UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE COMPUTAO E AUTOMAO
DISCIPLINA: DCA0110 MODELAGEM E ANLISE DE SISTEMAS DINMICOS
PROFESSOR: ANDR L. MAITELLI
ALUNO:

NOTA: ________

3a AVALIAO
1) Seja o sistema de controle abaixo:
R(s)

(3,0)
K
s

C(s)

1
(s+3)(s2+2s+2)

a) Analisar a estabilidade do mesmo em funo do parmetro K;

b) Calcular o erro de regime mnimo apresentado pelo mesmo para uma entrada rampa unitria.
2) Um sistema de controle tem a estrutura mostrada a seguir

(4,0)

Pede-se:
a) Determine a funo de transferncia em malha fechada;
b) Selecione K1 e K2 para que o sistema tenha dois plos em s=-10 e calcule e n
c) Os valores de e n podem ser utilizados para calcular o sobre-sinal e o tempo de estabilizao do sistema?
Justifique a sua resposta

3) Para o sistema representado pela equao de estado a seguir, determine valores de a1, a2, c1, c2 para que o sistema
seja controlvel, observvel e estvel. Justifique as suas respostas.
(3,0)

0 1
a
x 1
x u
0 a 2 1
y c 1 c 2 x
Frmulas

M p (%) 100 exp

1 2

t s (2%)

4
n

U B AB A 2B ... A n 1B

V C CA CA 2 ... CA n 1

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DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE COMPUTAO E AUTOMAO
DISCIPLINA: DCA0110 MODELAGEM E ANLISE DE SISTEMAS DINMICOS
PROFESSOR: ANDR L. MAITELLI
ALUNO:

NOTA: ________
3a AVALIAO

1) Considere o sistema abaixo

a)
b)
c)
d)

(5,0)

Determine a funo de transferncia em malha fechada Y(s)/R(s)

Calcule as constantes Kp, Kv e Ka
Calcule o erro de regime do sistema para uma entrada do tipo rampa unitria
Selecione os valores deK e Kt para que o sistema tenha um sobressinal mximo de 20% e um tempo de
estabilizao de 1 s

2) Considere um sistema de controle em malha fechada com realimentao unitria com G(s) dado por
(2,5)

K
G (s)
s(s 1)(s 2)
a) Calcule o intervalo de valores de K para os quais o sistema estvel
b) Calcule o erro mnimo que o sistema em malha fechada pode apresentar para uma entrada do tipo rampa
3) Para o sistema representado pela equao de estado a seguir, determine valores de a1, a2, c1, c2 para que o sistema
seja controlvel, observvel e estvel. Justifique as suas respostas.
(2,5)

0 1
a
x 1
x u
0 a 2 1
y c 1 c 2 x

Frmulas

M p (%) 100 exp

1 2

t s (2%)

4
n

U B AB A 2B ... A n 1B

V C CA CA 2 ... CA n 1

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DISCIPLINA: DCA0110 MODELAGEM E ANLISE DE SISTEMAS DINMICOS
PROFESSOR: ANDR L. MAITELLI
ALUNO:

NOTA: ________
3a AVALIAO

1) Marca-passos eletrnicos para coraes humanos regulam a frequencia cardaca. Uma proposta de sistema de
controle em malha fechada mostrada na figura abaixo.
(3,0)

(a) Encontre a faixa de valores do ganho do amplificador (K) de modo que o sistema tenha um tempo de
estabilizao de menos de 1 s e um sobressinal mximo menor que 10%;
(b) Calcule o erro de regime para uma entrada degrau unitrio

2) Considere um sistema de controle em malha fechada com realimentao unitria com G(s) dado por

K (s 10)
G (s)
s(s 3) s 2 4s 8

(5,0)

a) Calcule o intervalo de valores de K para os quais o sistema estvel;

b) Determine o valor de K quando o sistema oscila;
c) Calcule o erro mnimo que o sistema em malha fechada pode apresentar para uma entrada do tipo rampa
unitria.

3) Defina controlabilidade e observabilidade de um sistema utilizando um exemplo de 2 ordem

(2,0)

Frmulas

M p (%) 100 exp

1 2

t s (2%)

4
n

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ALUNO:

_____

NOTA: ________

3a AVALIAO
1) Um sistema robtico teledirigido representado pela seguintes equaes de estado

(3,0)

0 1
1 0

x 0 2 0 x 1 u
0
0 3 0
y 1 0 2x
a) Determine se o sistema estvel, controlvel e observvel
b) Explique as concluses obtidas no item anterior

2) Um sistema com realimentao unitria tem a seguinte funo de transferncia de malha aberta
(3,5)

K
G(s)
s(s p)
Determinar os valores de K e p de modo que:
a) o overshoot para uma entrada degrau unitrio seja igual a 10%;
b) a sada em regime permanente acompanhe uma rampa unitria com um erro de 0,25;
3) Considere o sistema de controle da figura abaixo. Considerando N(s)=0, pede-se:

(3,5)

a) Calcule o erro de regime eSS (em termos de K e Kt) quando a entrada do sistema do tipo rampa unitria;
b) Encontre o intervalo de valores de K e Kt para o quais o sistema estvel, ou seja, para que a equao do erro
obtida no item anterior seja vlida.

Frmulas

M p (%) 100 exp

1 2

E (s) 1 G MF (s)R (s)

t s (2%)

4
n

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NOTA: ________
3a AVALIAO

1) Encontre o intervalo de valores de k para que o sistema dado pela funo de transferncia de malha fechada abaixo
seja estvel
(3,0)

(concurso Petrobras 2010/2 - Eng. de Equipamentos Jr Eletrnica)

2) Um sistema com funo de transferncia H(s)

3
est inserido em uma malha de controle, conforme
s 4s 5
2

indicado no diagrama de blocos abaixo, em que K1 e K2 so ganhos constantes

Calcule os valores de K1 e K2 para que as seguintes especificaes do sistema em malha fechada sejam atingidas

2 rad/s e erro de estado estacionrio nulo para entrada degrau r(t).

simultaneamente: frequncia natural igual a

(4,0)
(concurso Petrobras 2010/1 - Eng. de Equipamentos Jr Eletrnica)
3) Considere o sistema representado pela seguintes equaes de estado

(3.0)

0
1 0
1

x 0 2 0 x 1 u
0
0
b 3
y 1 0 2x
Determine se o sistema controlvel e observvel em funo do parmetro b

Frmulas

M p (%) 100 exp

1 2

t s (2%)

4
n

U B AB A 2B ... A n 1B

V C CA CA 2 ... CA n 1