Robot Axis

> FANUC M-2*A
UNIDAD MECNICA
MANUAL DEL OPERADOR
B-83504SP/01
Instrucciones originales
Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual
(B-80687EN)" y de entender el contenido.
Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

Todas las especificaciones y diseos estn sujetos a cambios sin la obligacin
de notificarlo.
Los productos contenidos en este manual estn controlados por la ley japonesa de
comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law".
Las exportaciones desde Japn pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno
japons.
Adems, la re-exportacin a otros pases puede estar sujeta a la autorizacin del gobierno
desde donde se re-exportan los productos. Adems, el producto puede estar controlado
por normativas de re-exportacin del gobierno de los Estados Unidos.
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le
aconseje.
En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.
Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden
hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades.
Por lo tanto, las materias que no se describen especficamente en este manual, deben
considerarse como "imposibles".
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
B-83504SP/01
Gracias por la compra del robot FANUC.
Este captulo describa las precauciones que deben observarse para asegurar un uso seguro del robot.
Antes de intentar usar el robot, asegurarse de leer este captulo minuciosamente.
Antes de usar las funciones relacionadas con la operatividad del robot, leer el manual de operario
adecuado para Familiarizarse con tales funciones.
Si alguna descripcin en este captulo difiere de la que haya en otra parte de este manual, la descripcin
que se d en este manual debe prevalecer.
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el
robot y sus dispositivos perifricos instalados en una clula de trabajo.
Adems, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"
PERSONAL QUE TRABAJA CON EL

ROBOT
Puede establecerse la clasificacin del personal de la manera siguiente.
Operario (Operador)
Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF)
Arranca el programa del robot desde el panel de operario
Programador u operario de programacin
Realiza operaciones con el robot
Programa el robot dentro del vallado de seguridad
Ingeniero de mantenimiento
Realiza operaciones con el robot
Programa el robot dentro del vallado de seguridad
Realiza el mantenimiento (ajustes, recambios)
-
Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

Un programador, un operario de programacin y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar
dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de
seguridad incluyen movimiento, configuracin, programacin, ajustes, mantenimiento, etc.
Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.
Durante la operacin, programacin y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario

de programacin e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad
usando las siguientes medidas de seguridad.
-
Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operacin.

Llevar calzado de seguridad
Usar casco
s-1
B-83504SP/01
DEFINICIN DE ADVERTENCIA, AVISO

(PRECAUCIN) y NOTA.
Para asegurar la seguridad el usuario y evitar daos a la mquina, este manual indica cada precaucin
sobre seguridad con "Advertencia" o "Precaucin" de acuerdo con su severidad. La informacin
suplementaria se indica como "Nota". Leer los contenidos de cada "Aviso", "Precaucin" y "Nota" antes
de intentar usar el oscilador.
ADVERTENCIA
Se aplica cuando existe peligro de que el usuario resulte daado o cuando
existe peligro de que se daen tanto el usuario como los equipos si no se
se observa el procedimiento aprobado.
PRECAUCIN
Se aplica cuando hay un peligro de que resulte daado el equipo, si no
se observa el procedimiento aprobado.
NOTA
Las notas se usan para indicar informacin suplementaria adems de los avisos
y precauciones.
Lea con atencin este manual y gurdelo en un lugar seguro.
SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE

TRABAJA
La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado
que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecucin automtica, se
deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas.
La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para
asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura.
(1) Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formacin
realizados por FANUC.
FANUC ofrece varios tipos de cursos de formacin.
Para ms informacin, pngase en contacto con su oficina de ventas.
(2) Incluso aunque parezca que el robot est quieto, es posible que el robot est an en un estado en el
que espera ponerse en movimiento y est esperando una seal. En ese caso, considere el robot como
si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma segura, el
sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot est en
movimiento.
s-2
B-83504SP/01
(3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en
el rea de trabajo sin pasar a travs de la puerta. Instalar un interruptor de seal de bloqueo, una
clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan
pronto como se abra la puerta de seguridad.
El controlador est diseado para recibir esta seal que bloquee el movimiento del robot si se
abre el interruptor de la puerta. Cuando se abra la puerta y se recibe esta seal, el
controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en PRECAUCIONES
DE SEGURIDAD para ms detalles sobre el tipo de paro).
For connection, see Fig. 3 (a) and Fig. 3 (b).
(4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los perifricos
(Clase A,Clase B, Clase C y Clase D)
(5) Intente instalar siempre los dispositivos perifricos fuera del rea de trabajo.
(6) Marque una lnea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo
la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador.
(7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoelctrico con una conexin a una alarma
visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el rea de trabajo.
(8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie
excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot.
El interruptor general instalado en el controlador est diseado para no permitir que nadie lo
gire cuando est bloqueado por el candado.
(9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos perifricos de manera independiente, asegrese
de desconectar la potencia del robot.
(10) Los operadores no deben llevar guantes al manipular el panel del operador o la consola de
programacin. Trabajar con guantes podra causar un error de funcionamiento.
(11) Programas, variables del sistema y otra informacin deben guardarse en una tarjeta de memoria o en
memorias USB. Asegrese de guardar los datos peridicamente para prevenir su prdida a causa de
un accidente.
(12) El robot debe transportarse e instalarse siguiendo detalladamente los procedimientos recomendados
por FANUC. Realizar incorrectamente el transporte o la instalacin puede provocar la cada del
robot y herir gravemente a los trabajadores.
(13) En la primera puesta en marcha tras la instalacin, el funcionamiento debe restringirse a bajas
velocidades. Posteriormente, la velocidad puede incrementarse gradualmente para comprobar el
funcionamiento del robot.
(14) Antes de arrancar el robot, compruebe que nadie se encuentre dentro de la zona del vallado de
seguridad. Al mismo tiempo, compruebe que no hay riesgo de situaciones peligrosas. En caso de
detectar tal situacin, debe eliminarse antes de la puesta en marcha.
(15) Tome las siguientes precauciones cuando use el robot. De lo contrario, el robot y los equipos
perifricos podran verse afectados, o los operarios podran resultar gravemente heridos.
No use el robot en un entorno inflamable.
No use el robot en un entorno explosivo.
No use el robot en un entorno lleno de radiacin.
No use el robot bajo el agua o en un entorno donde la humedad sea elevada.
No use el robot para transportar personas o animales.
No use el robot como escalera de mano. (Nunca se suba ni se cuelgue del robot.)
(16) Al conectar los perifricos relacionados con los paros (vallado de seguridad, etc.,...) y cada seal
(emergencia externa, vallado, etc.,...) del robot, asegurarse de que el robot para si se le ordena que
pare y de que no hay malas conexiones.
(17) Al preparar la peana, considerar la seguridad para la instalacin y los trabajos de mantenimiento en
un lugar que queda alto, de acuerdo con la Fig. 3 (c). Considerar los lugares donde colocar los pies
colocando una escalerilla y la posicin de montaje de los tornillos de seguridad.
s-3
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RP1
Encoder
R I/RI/RO,XHBK,XROT
R O ,X H B K ,X R O T
RP1
P u ls e c o d e r
RM1
RM1
M o t o r po w e r/ bra ke
Motor
power / brake
EARTH
Tierra
S a fe t y f ede
n c eseguridad
Vallado
Interruptor
deg tseguridad
cuando la puerta
I n t e r lo c k inde
g dbloqueo
e v ic e a n dysclavija
a f e t y p lu
h a t a r e a c tque
iv a t ese
d ifactivan
the
ga t eabierta
is o p e n e d .
est
Fig. 3 (a)
D u al ccadena
h ain
Doble
(Dual chain)
Vallado y Puerta de Seguridad
Emergency
stop
Emergency stop board
Pora Panel
n e l b oboard
a rd
board
or Panel board
EAS1
E A S 11
EAS2
E A S 21
(Nota)
(Note)
Not e
En el caso del R-30iB
In case
c a s e of
o f R-30iB
R - 3 0 iA
In
Los
terminales
EAS1, EAS11, EAS2, EAS21
se encuentran
T e r m in a ls EAS1,EAS11,EAS2,EAS21
E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 o are
r F E provided
N C E 1 ,F E on
N C the
E2
Terminals
en
dee dparo
ar ePlaca
p r o v id
o n tde
h e emergencia
o p e r a t io n b o x o r o n t h e t e r m in a l b lo c k
emergency stop board.
o f t h e p rin t e d c ir c u it b o ar d .
En el caso del R-30iA

In
case
R-30iA
In cterminalesEAS1,
a s e o f R - 3 0 iA M aEAS11,
te
Los
EAS2, EAS21 se encuentran
Terminals
on the
T e r m in a ls EAS1,EAS11,EAS2,EAS21
E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 a rare
e p provided
r o v id e d
en Tarjeta de paro de emergencia o Tarjeta
de panel
emergency
o n t h e e m e r gstop
e n c y board
s t o p bor
o aconnector
r d o r c o n npanel
e c t o r p an e l.
(in c a s e o f O p e n a ir t y p e )
S in gle
a in
Una
solac hcadena
(Single chain)
Pa
n e l bboard
o a rd
Panel
F E NC E 1
F E NC E 2
Fig. 3 (b)
En el caso del R-30iA Mate

In case R-30iA Mate
Los
EAS21
se suministran
T e rterminales
m ia n ls F E N EAS1,
C E 1 ,F EEAS11,
N C E 2 arEAS2,
e p r o v id
ed
Terminals
EAS1,EAS11,EAS2,EAS21
or
FENCE1,FENCE2
o nla
t hplaca
e e m ede
r g eparo
n c y de
s t oemergencia
p b o ar d .
en
o
panel
de
conectores(En
are provided on the emergency stop board or in the
el caso del tipo compacto, Open air).
connector
R e f e r t o c o n t r o lle r m a in t e n a n c e m an u a l f o r d e t a ils .
panel of CRM65 (Open air type).
Para mas informacin, consulte el manual de mantenimiento.
R f
t th
t ll
i t
lf
d t il
Diagrama del interruptor lmite del circuito del vallado de seguridad
s-4
B-83504SP/01
Colgador para la cadena

de seguridad
H o o k f o r s a fe t y b e lt
F e nc e
Vallado de seguridad
S te ps
Pasos
T r e s t le
Peana
F ootste p
Escalerilla
para
fo r m a in t e n a n c e
mantenimiento
Fig. 3 (c)
3.1
Escalerilla para mantenimiento
SEGURIDAD DEL OPERARIO
El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un
operario que maneja la consola de programacin es tambin un operador. Sin embargo, este apartado no
se aplica a operadores de la consola de programacin.
(1) Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la
seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
(2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicacin fuera del vallado de seguridad.
(3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad para que ningn trabajador - si no es el
operario - pueda acceder al rea de trabajo inesperadamente y tambin para evitar que nadie pueda
acceder a una zona peligrosa.
(4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que est al alcance del operario.
El controlador del robot est diseado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexin, el controlador detiene la operacin del robot (Consultar
"TIPO DE PARO DEL ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro) cuando
se pulsa el botn de PARO DE EMERGENCIA externo. Para la conexin, consulte el
siguiente diagrama.
s-5
Doble
cadena (Dual chain)
D u a l c h a in
Botn de paro de
E x te r n a l externo
s t o p b u t to n
emergencia
Placa de paro de
Emergency
emergencia stop
P an e l b o ar d
boardor Panel board

E ES 1
E E S 11
B-83504SP/01
(Nota)
Connect EES1 and EES11, EES2 and EES21 or EMGIN1
and EMGIN2
N o te
In
case R-30iB
C o n n e c t E E S 1 a n d E E S 1 1 ,E E S 2 an d E E S 2 1 o r E M G I N 1 a n d E M G I N 2 .
EES1, EES11, EES2, EES21 est en la placa de paro de emergencia
E ES 2
In c as e o f R - 3 0 iA
E E S 21
In case R-30iA
In c as e EES11,
o f R - 3 0 iA
M a t e EES21 or EMGIN1, EMGIN2 are on the panel board.
EES1,
EES2,
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 o r E M G IN 1 , E M G IN 2 a r e o n th e p an e l b o ar d .
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 ar e o n t h e e m e r ge n c y s to p b o a r d
o r c o n n e c to r p a n e l ( in c a s e o f O p e n a ir t y p e ) .
Una sola cadena (Single chain)

S in gle c ha in
Botn de paro de
E x te r nexterno
al s t o p b u tt o n
emergencia
board
P Panel
an e l b o
ar d
In
R-30iA
E Mcase
G IN 1 ,E
M G IN 2 Mate
a r e o n th e e m e rg e n c y s t o p b o a rd .
Terminals EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 or FENCE1,FENCE2 are provided on
R e fe r to th e m ain t e n a n c e m a n u a l o f th e c o n tr o lle r fo r d e t a ils .
the emergency stop board or in the connector
Panel of CRM65 (Open air type).
E M G IN 1
E M G IN 2
Refer to the controller maintenance manual for details.
Fig. 3.1 Diagrama de conexiones del botn de paro de emergencia externo
3.2
SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR
Al programar el robot, el operario debe entrar en el rea de trabajo del robot. El operario debe asegurarse
de la seguridad del operario de la consola especialmente.
(1) A menos que sea especficamente necesario entrar dentro del rea de trabajo del robot, realice todas
las tareas fuera de la misma.
(2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos perifricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(3) Si es inevitable entrar en el rea de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones,
configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE
EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el rea.
(4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el rea de
trabajo del robot.
(5) En la medida de lo posible, la programacin debe llevarse a cabo fuera del vallado de seguridad. Si
se necesita llevar a cabo la programacin dentro de la zona del vallado de seguridad, el programador
debe tomar las siguientes precauciones:
Antes de acceder a la zona del vallado de seguridad, asegrese de que no hay riesgo
de situaciones peligrosas dentro de dicha rea.
Dispngase a pulsar el botn de paro de emergencia siempre que sea necesario.
Los movimientos del robot deben producirse a baja velocidad.
Antes de comenzar la programacin, revise todo el sistema para asegurarse de que ninguna
instruccin remota de equipos perifricos o movimiento resulte peligrosa para el usuario.
Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de
modo) para la seleccin del modo de operacin automtico (AUTO) y los modos de programacin (T1 y T2)
Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programacin
y retirar la llave del interruptor de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operacin de
forma descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad. Cuando se abra la puerta con el modo de operacin
automtico establecido, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD
para ms detalles sobre el tipo de paro). Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de programacin, se
deshabilita la puerta de seguridad. El programador debera entender que la puerta de seguridad est deshabilitada
y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad. (En el caso
de las especificaciones estndar del controlador R-30iA Mate, no hay interruptor de modo. El modo de operacin
automtico y el modo de programacin se seleccionan con el interruptor de habilitacin de la consola.)
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Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO adems de con una seta de paro de emergencia.
Este botn e interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en
SEGURIDAD para ms detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa.
(2) Interruptor de HOMBRE MUERTO: Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del
interruptor de modo.
(a)
Deshabilitar: El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado.
(b)
Habilitar: Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO
o cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente.
Nota) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado de paro
de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso de emergencia. El
R-30iB/R-30iA/ R-30iA Mate usa un interruptor de HOMBRE MUERTO que permite realizar
operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y
queda pulsado en su punto intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE
MUERTO o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia
La intencin del operario de iniciar la programacin queda determinada mediante la unidad de control a travs de
la doble operacin de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posicin de habilitado y
pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debe asegurarse de que el robot puede realizar las
operaciones en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura.
Basndose en la estimacin de riesgos de FANUC, la cantidad de operaciones a realizar con los interruptores
DEADMAN (Hombre muerto), no debe exceder de 10000 por ao.
La consola de programacin, el panel del operario y la interface del dispositivo perifrico pueden enviar cada uno
seales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada seal cambia de la manera siguiente dependiendo
del interruptor de modo del panel de operario, interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitacin de la
consola y las condiciones del software en modo remoto.
En caso de controlador R-30iB/R-30iA con especificacin CE o RIA
Modo
Interruptor de
activacin de la
consola de
programacin
Condiciones
remotas por
software
Consola de
programacin
Panel de
operario
Dispositivo
perifrico
On
Local
Remoto
No permitido
No permitido
No permitido
No permitido
Local
No permitido
No permitido
No permitido
Permitido el
arranque
Remoto
No permitido
Modo
AUTO
Off
Permitido el
arranque
On
Permitido el
Modo
Remoto
arranque
T1, T2
Local
No permitido
Off
Remoto
No permitido
Modo T1,T2: Interruptor de hombre muerto DEADMAN est activado.
Local
No permitido
Permitido el
arranque
No permitido
No permitido
No permitido
No permitido
No permitido
No permitido
No permitido
No permitido
En caso de especificacin estndar de controlador R30iA Mate

Interruptor de activacin de la
Condiciones remotas
Consola de
consola de programacin
por software
programacin
On
Off
Ignorada
Local
Remoto
Permitido el arranque
No permitido
No permitido
s-7
No permitido
Dispositivo
perifrico
No permitido
No permitido
Permitido el arranque
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(6) (nicamente en el caso de controlador R-30iB o R30iA con especificacin CE o RIA) Para
arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el rea de trabajo
del robot y de que las condiciones en el rea de trabajo del robot son normales.
(7) Cuando se acabe de realizar un programa, asegrese de llevar a cabo un test de marcha segn el
siguiente proceso.
(a) Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin paso a paso a baja
velocidad.
(b) Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin en continuo a baja
velocidad.
(c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operacin en continuo a una
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomala debido a un posible
retraso de tiempos.
(d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operacin en continuo a la velocidad de
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automticamente sin problemas.
(e) Despus de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejectelo en
modo de funcionamiento automtico.
(8) Cuando todo el sistema est funcionando de manera automtica, el operario de la consola de
programacin debera abandonar el rea de trabajo.
3.3
SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO
Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atencin a lo siguiente:

(1) Durante la operacin, no entrar nunca en el rea de trabajo del robot.
(2) Puede ocurrir una situacin de peligro cuando el robot o el sistema, se mantienen con la potencia
conectada durante las operaciones de mantenimiento. Por lo tanto, para cualquier operacin de
mantenimiento, el robot y el sistema deben ponerse en un estado de potencia desconectada. Si es
necesario, instale un candado para impedir que cualquier otra persona active el robot o el sistema. Si
el mantenimiento debe llevarse a cabo con la potencia activada, el botn del paro de emergencia
debe estar pulsado.
(3) Si se hace necesario entrar en el rea de operacin del robot mientras est conectada la potencia,
pulsar el botn de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programacin. El
personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento est en curso y tener
cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada.
(4) Cuando se acceda al rea limitada por la verja de seguridad, el operario de mantenimiento debe
revisar todo el sistema para asegurarse de que no se den situaciones peligrosas. En el caso de que el
trabajador necesite entrar en el rea de seguridad mientras exista una situacin de peligro, deben
tomarse precauciones extremas, y debe monitorizarse el sistema cuidadosamente.
(5) Antes de iniciar el mantenimiento del sistema neumtico, debe cortarse la presin de suministro y la
presin de las tuberas debe reducirse a cero.
(6) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos perifricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(7) No ponga en funcionamiento el robot en modo automtico mientras se encuentre alguien todava
dentro del rea de trabajo del robot.
(8) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
estn trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la va de salida.
(9) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algn dispositivo mvil
adems del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atencin a sus posibles
movimientos.
s-8
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(10) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del
operario para que controle cmo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta
cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botn de PARO de
EMERGENCIA en cualquier momento.
(11) Al sustituir cualquier pieza, pngase en contacto con el servicio FANUC. Si se siguen
procedimientos errneos, puede ocurrir un accidente, causando daos al robot y al operario.
(12) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
(13) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspeccin del controlador,
desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones.
Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos.
(14) Los recambios deben hacerse con piezas recomendadas por FANUC. Si se usan otros recambios,
podran producirse daos o disfunciones. En particular, no se deben usar fusibles no recomendados
por FANUC. De lo contrario, el fusible podra provocar un incendio.
(15) Al volver a arrancar el sistema de robot despus de realizar los trabajos de mantenimiento,
asegurarse antes de que no hay personas presentes en el rea de trabajo del robot y que el robot y sus
perifricos estn en un estado de operatividad correcto.
(16) Cuando se desmonta un motor o un freno, el brazo del robot debe apoyarse de antemano con una
gra u otro equipo para que no se caiga durante el desmontaje.
(17) Siempre que se vierta grasa en el suelo, debe retirarse lo antes posible para evitar cadas peligrosas.
(18) Los siguientes componentes estn calientes. Si el operario de mantenimiento necesita tocar un
componente caliente, debe llevar guantes resistentes al calor o usar otros elementos de proteccin.
Servomotor
Dentro del controlador
(19) El mantenimiento debe llevarse a cabo con la luz apropiada.
Asegrese de que la luz no suponga ningn peligro.
(20) Cuando se manipula un motor, un decelerador u otra carga pesada deben usarse una gra u otros
accesorios para proteger a los operarios de mantenimiento de un exceso de carga. En caso contrario,
los operarios de mantenimiento podran resultar gravemente heridos.
(21) No pise ni se suba al robot durante el mantenimiento. De lo contrario, el robot podra verse afectado.
Adems, el operario, si resbala, podra resultar herido.
(22) Al realizar los trabajos de mantenimiento en una ubicacin situada en alto, asegurar la escalerilla y
llevar cinturn de seguridad.
(23) Una vez completado el mantenimiento, se deben dejar el suelo y los alrededores del vallado de
seguridad libres de manchas de aceite, agua y virutas.
(24) Al cambiar una pieza, todos los tornillos y componentes relacionados deben volverse a colocar
donde corresponda. Compruebe cuidadosamente que no falte o se deje de montar ningn
componente.
(25) Si necesita mover el robot durante el mantenimiento, tome las siguientes precauciones:
- Prevea una ruta de escape. Y durante el movimiento propio durante el mantenimiento, monitorizar
continuamente el sistema entero de manera que su ruta de escape no se vea bloqueada por el robot
o por cualquier otro perifrico.
- Prestar atencin siempre a situaciones de peligro y prepararse para pulsar el botn de
emergencia siempre que sea necesario.
(26) El robot debe revisarse peridicamente. (Consultar el manual de la unidad mecnica del robot y el
manual de mantenimiento del controlador). La falta de inspecciones peridicas puede afectar el
trabajo o la vida til del robot y tambin puede causar un accidente.
(27) Despus de sustituir una pieza, se debe realizar una prueba de funcionamiento del robot segn un
mtodo predeterminado. (consultar como ejecutar un programa en el manual de operador del
controlador) Durante la prueba de funcionamiento, el personal de mantenimiento debe trabajar
fuera del vallado de seguridad.
s-9
4
4.1
B-83504SP/01
SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS

Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS
Precauciones durante la programacin
(1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, disee el programa para parar el robot cuando se reciba la seal del sensor.
(2) Disee el programa para parar el robot cuando se d una situacin anormal en otros robots o
dispositivos perifricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
(3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos perifricos estn en movimiento sincronizado,
durante la programacin se debe prestar particular atencin para que no interfieran entre ellos.
(4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos perifricos para que el robot
pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse segn los estados.
4.2
Precauciones para el mecanismo
(1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en
un lugar sin grasa, agua ni polvo.
(2) No usar fluidos para corte o limpieza, que no cumplan las especificaciones marcadas.
(3) Emplee un final de carrera o un tope mecnico para limitar los movimientos del robot y para que no
entre en contacto con sus dispositivos perifricos o herramientas.
(4) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecnica. Cuando no se toman en
cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados.
Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
No aada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecnica.
No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecnica cuando sean aadidos a la

unidad mecnica.
En el caso de un modelo en el que est expuesto el cable, no realizar ningn trabajo (Aadiendo
cubierta protectora y fijando un cable auxiliar ms) que obstruya el comportamiento de la parte
del cable que sobresalga.
No interferir con otras partes de la unidad mecnica al instalar equipos en el robot.

(5) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operacin causan problemas al robot. Evitar la
construccin de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a
un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro de emergencia despus de reducir la velocidad del
robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente. (Consultar
"TIPO DE PARO DEL ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para detalles sobre el tipo
de paro.)
(Caso de mal ejemplo)
Cuando se genera un producto de mala calidad, la lnea se detiene por paro de emergencia.
Cuando sea necesaria una alteracin, se realiza una operacin sobre la clavija de seguridad
habiendo el vallado y se realiza una detencin por desconexin de potencia al robot durante la
operacin.
Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la lnea se para.
Un sensor de rea o un interruptor de alfombra conectado a la seal de seguridad que opera de

forma normal y se ejecuta una detencin por desconexin de potencia al robot.
(6) El robot se detiene de forma urgente cuando ocurre una colisin (SV050) , etc... El uso frecuente del
paro de emergencia causa tambin problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la
alarma.
s-10
B-83504SP/01
SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL

ROBOT
5.1
Precauciones durante el funcionamiento en produccin
(1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configrelo a una velocidad
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
(2) Antes de pulsar el botn de movimiento manual, asegrese de que sabe qu movimiento va a realizar
el robot en dicho modo.
5.2
(1) Cuando las reas de trabajo de los robots se solapen, asegrese de que los movimientos de los robots
no se interfieran mutuamente.
(2) Asegrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el
robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen.
Facilite que el operador pueda ver fcilmente que el movimiento del robot ha acabado.
5.3
Precauciones para el mecanismo
(1) Mantenga limpia el rea de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni
polvo.
5.4
PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN

SUMINISTRARLE POTENCIA PARA CASOS DE
EMERGENCIA O SITUACIONES ANORMALES
(1) Para emergencia o situaciones anormales (p.ej. personas atrapadas en o por el robot), se puede
liberar el freno para mover los ejes del robot sin suministrar potencia.
Pedir unidad y cable.
Nombre
Unidad de liberacin de frenos
Cable de conexin del robot
Cable de potencia
Especificacin
A05B-2450-J350 (Tensin de entrada 100-115V monofsico)
A05B-2450-J351 (Tensin de entrada 200-240V monofsico)
A05B-2450-J360 (5m)
A05B-2450-J361 (10m)
A05B-2525-J010 (5m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*)
A05B-2525-J011 (10m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*)
A05B-2450-J364 (5m) (Sin clavija de potencia)
A05B-2450-J365 (10m) (Sin clavija de potencia)
(*) (*) Estos no tienen soporte de marca CE.

(2) Asegurarse de que hay suficientes unidades de liberacin de frenos y de que estn accesibles antes
de la instalacin.
(3) En referencia al uso de la unidad de liberacin de frenos, consulte el manual de mantenimiento del
controlador del robot.
s-11
B-83504SP/01
PRECAUCIN
Los robots instalados sin el nmero adecuado de unidades de liberacin de
frenos o similares implica que no estn en concordancia con EN ISO 10218-1 ni
con la Directiva de Maquinaria y tampoco puede llevar el marcaje CE.
ADVERTENCIA
El brazo de robot caer cuando se libere su freno debido a la gravedad. Por lo
tanto, es recomendable tomar las medidas necesarias como sostener el brazo
del robot con una gra antes de liberar un freno.
Unidad
de
W r is t u n
it mueca
S Soporte
uppo rt
F a ll d o w n
Cada
Fig. 4.4 Liberacin del freno del motor y medidas
6
6.1
SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL

ROBOT
(1) Para controlar los actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario despus de accionar cada comando de control hasta que se inicie
el movimiento y asegurar un control seguro.
(2) Aada (si procede) un interruptor de lmite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el
sistema del robot mediante la monitorizacin de la misma.
s-12
B-83504SP/01
TIPO DE PARO DE ROBOT
Existen los siguientes tres tipos de paro de robot:
Paro por detencin del aporte de potencia

(Categora 0 siguiendo IEC 60204-1)
Se desconecta la servo alimentacin y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la
servoalimentacin cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleracin no se
controla.
Se ejecuta el siguiente proceso durante la detencin de la aportacin de potencia.
Se genera una alarma y se corta la alimentacin del servomotor.
El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente.
Tambin se detiene la ejecucin del programa.
Paro controlado
El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoalimentacin.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado.
Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado.
Se genera una alarma y se corta la alimentacin del servomotor.
Paro elctrico (Hold)

El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnacin.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro elctrico.
El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detencin del paro controlado es mayor que la
distancia y tiempo de detencin del paro por desconexin de potencia. Se
necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en
consideracin un aumento en la distancia y tiempo de detencin cuando se usa
el paro controlado.
Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es
por desconexin de potencia o paro controlado. La configuracin del tipo de paro para cada situacin se
llama tipo de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuracin de las
opciones.
s-13
B-83504SP/01
Existen los siguientes tres tipos de paro.

Tipo
de
paro
Emergency
stop
button
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
External
Emergency
stop
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
T1
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
T2
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
C-Stop
(Paro controlado)
C-Stop
(Paro
controlado)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
C-Stop
(Paro
controlado)
-
Modo
AUTO
T1
A
T2
AUTO
AUTO
T1
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
T2
P-Stop (Paro por desconexin de potencia) :

C-Stop (Paro controlado)
:
:
Fence open
(Vallado
abierto)
C-Stop
(Paro
controlado)
Entrada
SVOFF
input
C-Stop
(Paro
controlado)
C-Stop
(Paro
controlado)
C-Stop
(Paro
controlado)
P-Stop
(Paro por
desconexin
de potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexi
n de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexi
n de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexi
n de
potencia)
C-Stop
(Paro
controlado)
C-Stop
(Paro
controlado)
C-Stop
(Paro
controlado)
Servo disconnect
(Desconexin de
servoalimentacin)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
C-Stop
(Paro controlado)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
P-Stop
(Paro por
desconexin de
potencia)
Paro por desconexin de potencia

Paro controlado
Deshabilitar
La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuracin de las opciones.
R-30iB
Opcin
Estndar
Controlled stop by E-Stop
A (*)
C (*)
(A05B-2600-J570)
(*) R-30iB does not have servo disconnect.
Opcin
Estndar
Tipo de paro configurado
(Modelo de paro C)
(A05B-2500-J570)
Standard
(Single)
B (*)
N/A
R-30iA
Standard
Tipo
(Dual)
RIA
A
A
N/A
(*) R-30iA standard (single) does not have servo disconnect.

s-14
Tipo
CE
A
C
R-30iA Mate
Tipo
Estndar
RIA
A (**)
A
N/A
Tipo
CE
A
C
B-83504SP/01
(**) R-30iA Mate Standard does not have servo disconnect, and the stop type of SVOFF input is
Power-Off stop.
El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versin del software.
Consultar la "Versin de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla
de versin de software.
Opcin de "Paro controlado mediante Paro de Emergencia"

Cuando se especifica la opcin "Controlled stop by E-Stop" (A05B-2600-J570), (en caso de
R-30iA/R-30iA Mate se especifica) (A05B-2500-J570)) los paros de emergencia sern de tipo
Paro controlado pero slo en modo AUTO. En modo T1 o T2, el tipo de paro es por desconexin de
potencia, lo que constituye la operacin normal del sistema.
Alarma
SRVO-001 Operator panel E-stop
(Paro de Emergencia en el panel de operario)
SRVO-002 Teach pendant E-stop
(Paro de emergencia en la consola de
programacin)
SRVO-007 External emergency stops
(Paro de emergencia externo)
SRVO-194 Servo disconnect
(Desconexin del servo)
SRVO-218 Ext. E-stop/Servo Disconnect
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect
Condicin
Se ha pulsado el paro de emergencia en el panel de operario.
Se puls la seta de paro de emergencia de la consola.
Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11,

EES2-EES21) estn abiertas. (R-30iA/R-30iB controller)
La entrada de desconexin de servo (SD4-SD41, SD5-SD51)
est abierta. (R-30iA controller)
Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11,
EES2-EES21) estn abiertas. (R-30iA Mate/R-30iB controller)
En la funcin DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF.
En la funcin DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF.
El paro controlado es diferente del paro por desconexin de potencia en lo siguiente:

En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La funcin es efectiva para
un sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvan de la trayectoria
programada.
En el paro controlado, el impacto fsico es inferior que el paro por desconexin de potencia. Esta
funcin es efectiva para sistemas donde el impacto fsico sobre la unidad mecnica o la herramienta
EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse.
La distancia y tiempo de detencin del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de
detencin del paro por desconexin de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje.
Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo
de detencin.
En caso de R-30iA o R-30iA Mate, esta opcin est disponible nicamente en CE o RIA.
Cuando se carga esta funcin, no se puede deshabilitar.
El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobacin de velocidad (Speed Check) no quedan
afectadas al cargar esta opcin.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detencin del paro controlado es mayor que la
distancia y tiempo de detencin del paro por desconexin de potencia. Se
necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en
consideracin un aumento en la distancia y tiempo de detencin cuando se
carga esta opcin.
s-15
B-83504SP/01
ETIQUETAS DE ADVERTENCIA
(1) Etiqueta de Transporte
Fig. 8 (a)
Etiqueta de Transporte
Descripcin
Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
Utilizar una gra que tenga una capacidad de carga de 300 kg o mayor.
Use al menos tres eslingas, cada una con capacidad para una carga de 2450 N (250 kgf) o
mayor.
Use al menos tres cncamos, cada uno con una capacidad de carga de 6,174 N (630 kgf) o
mayor.
(2) Etiqueta de transporte prohibido

(Cuando se especifica la opcin de equipo de transporte.)
Do not pull eyebolt

sideways
Fig. 8 (b)
Etiqueta de Transporte prohibido
Descripcin
Consulte las siguientes instrucciones cuando programe los movimientos del robot.
No estirar los cncamos lateralmente.
s-16
B-83504SP/01
(3) Etiqueta de rango de movimiento y capacidad de carga.

En el caso de especificacin CE, se aade la siguiente etiqueta:
Fig. 8 (c)
Etiqueta del rango de movimiento (Ejemplo del M2iA/3S)
s-17
PROLOGO
B-83504SP/01
PROLOGO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexin para las unidades mecnicas de
los siguientes robots:
N de especificacin de la
unidad mecnica
A05B-1524-B201
A05B-1524-B202
Nombre del modelo

FANUC Robot M-2iA/3S
FANUC Robot M-2iA/3SL
Crga mxima
3kg
La etiqueta con el nmero de especificacin de la unidad mecnica se encuentra en la posicin que se

muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el nmero de especificacin de la unidad mecnica.
(1)
TYP E
NO.
DATE
( 2)
(3)
(4)
W E IG H T
(5)
kg
Posicin de la etiqueta indicativa del nmero de especificacin de la unidad mecnica
(1)
NDICE
"Nombre del modelo"
FANUC Robot M-2iA/3S
TABLA 1)
(2)
TYPE
A05B-1524-B201
LETRAS
FANUC Robot M-2iA/3SL
A05B-1524-B202
p-1
(3)
(4)
FECHA
PRINT
N DE
SERIE
PRINT
(5)
PESO kg
(Sin controlador)
120
PRODUCCION
YEAR AND
120
PROLOGO
B-83504SP/01
MANUALES RELACIONADOS
Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:
Manual de seguridad B-80687EN Todas las
personas que usen el Robot FANUC y diseadores
de sistema han de leer y entender este manual
perfectamente.
R-30iB
Controlador
MANUAL DEL OPERARIO

(Operaciones bsicas)
B-83284EN
Lista de codigos de alarma
B-83284EN-1
Funciones opcionales
B-83284EN-2
MANUAL DE MANTENIMIENTO
B-83195EN
Dirigido a:
Todas las personas que usen un Robot FANUC; el
diseador del sistema.
Temas:
Elementos de seguridad del diseo del sistema del robot,
manejo y mantenimiento
Dirigido a:
Operador, programador, personal de mantenimiento,
diseador del sistema
Temas:
Robot functions, operations, programming, setup,
interfaces, alarms
Uso:
Operacin del robot, programacin, diseo del sistema
Dirigido a:
Personal de mantenimiento, diseador del sistema
Temas:
Instalacin, conexin a equipos perifricos, mantenimiento
Uso:
Instalacin, arranque, conexin, mantenimiento
p-2
NDICE DE MATERIAS
B-83504SP/01
NDICE DE MATERIAS
SEGURIDAD ............................................................................................... s-1
PROLOGO ...................................................................................................p-1
1
TRANSPORTE E INSTALACIN ........................................................... 1

1.1
1.2
1.3
1.4
CONEXIN CON EL CONTROLADOR .................................................. 9

2.1
4.2
4.3
ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA DEL

ROBOT A LA MUECA ............................................................................... 17
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ................................ 18
CONFIGURACIN DE LA CARGA ............................................................. 20
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ...... 22

5.1
CONFIGURACIN DEL ROBOT................................................................. 10

REA DE TRABAJO Y REA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ............ 13
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA ............................................ 15
ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ....................................... 17

4.1
CONEXIN CON EL CONTROLADOR ........................................................ 9
ESPECIFICACIONES BSICAS .......................................................... 10

3.1
3.2
3.3
TRANSPORTE .............................................................................................. 1
INSTALACIN ............................................................................................... 2
REA DE MANTENIMIENTO ........................................................................ 8
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN ..................................................... 8
INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN) .................................... 23
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ......................................... 25

6.1
MANTENIMIENTO PERIDICO.................................................................. 25
6.1.1
6.1.2
6.1.3
6.1.4
6.1.5
6.1.6
6.1.7
6.2
MANTENIMIENTO....................................................................................... 32
6.2.1
6.2.2
6.3
CAMBIO DE BATERAS
(COMPROBACIONES CADA AO Y MEDIO (5760 HORAS))....................... 32
Cambio de grasa del mecanismo de transmisin
(Comprobaciones cada 1 ao (3,840 horas)) .......................................................... 33
LIMPIEZA (Cuando se especifica pintura epoxy blanca) ............................. 36

6.3.1
6.3.2
6.4
Comprobaciones diarias ......................................................................................... 25

Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ........................................... 27
Comprobaciones trimestrales (960 Horas) ............................................................. 27
Comprobaciones a realizar cada 3 meses (960 horas) ............................................ 31
Comprobaciones anuales (3840 Horas) .................................................................. 31
Comprobaciones cada ao y medio (5760 Horas) .................................................. 31
Comprobaciones anuales, cada 4 aos (15360 Horas) ........................................... 31
Limpieza del Robot ................................................................................................ 36

Limpiador ............................................................................................................... 36
ALMACENAJE ............................................................................................. 36
c-1
NDICE DE MATERIAS
MASTERIZACIN ................................................................................. 37
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
B-83504SP/01
GENERAL ................................................................................................... 37
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIN ..................... 38
MASTERIZACIN A CERO GRADOS ........................................................ 39
Masterizacin Rpida .................................................................................. 45
MASTERIZACIN DE UN SLO EJE (EJE SIMPLE) ................................. 49
MASTERIZADO POR INTRODUCCIN DIRECTA DE DATOS ................. 51
PREGUNTAS y RESPUESTAS ................................................................... 54
COMPROBACIN DEL MASTERIZADO .................................................... 55
RESOLUCIN DE PROBLEMAS ......................................................... 56

8.1
8.2
GENERALIDADES ...................................................................................... 56
AVERAS, CAUSAS Y MEDIDAS ................................................................ 56
APNDICE
A
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO ........................................ 65
DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE APRIETE

DE LOS TORNILLOS ............................................................................ 68
c-2
1.TRANSPORTE E INSTALACIN
B-83504SP/01
TRANSPORTE E INSTALACIN
1.1
TRANSPORTE
El robot puede ser transportado mediante una gra o una carretilla elevadora. Cuando transporte el robot,
asegurarse de cambiar la postura del robot como se muestra en la Fig. 1.1 y levantarlo usando los
cncamos y el equipo de transporte en sus tres puntos.
Fig. 1.1 Transporte mediante gra
Sujetar los cuatro cncamos (M20) a los tres puntos del equipo especial de transporte y levantarlo
mediante las tres eslingas.
NOTA
1 Al levantar el robot, tenga cuidado de que las eslingas no araen el motor, los
conectores o los cables del robot.
2 Cuando se eleve o se baje el robot con una gra o carretilla, hacerlo despacio y
con cuidado. Cuando se emplace el robot en el suelo, tener cuidado de no
golpear fuertemente con la superficie en el suelo.
3 Asegurarse de quitar la herramienta antes de transportar el robot.
ADVERTENCIA
Usar el equipo de transporte slo para transportar el robot. No usar el equipo de
transporte para asegurar el robot.
Antes de transportar el robot, con las abrazaderas de transporte, comprobar que
los tornillos de apriete de las abrazaderas no estn sueltas.
RPosicin
o b o t p o s tde
u r etransporte
o n t r a n s p o del
r t a t io
n
robot
C ra ne
Capacidad
mnima de la grua:
C a p a c it y m in . 3 0 0 k g
300kg
M - 2 iA / 3 S
J 1 2 3 .7 1
Capacidad mnima de la
eslinga : 250kg
J 2 2 3 .7 1
J 3 2 3 .7 1
S lin g
J 4
C a p a c it y m in . 2 5 0 k g
Tornillos (M16X65) (3)

B o lt ( M 1 6 X 6 5 ) ( 3 )
Arandela
W as he r
NNOTA
OTE
1 . G r o s s w e igh t 1 3 5 k g
1. Peso total : 135kg

2. Los cancamos deben cumplir
3.Utilizar 3 eslingas
J 1 2 8 .2 3
J 2 2 8 .2 3
J 3 2 8 .2 3
J 4 :0
E y e b o lt ( M 2 0 )(M20)
(3)
Cncamos
(3)
PenaT de
r a n stransporte
p o r t f ixt u r e
2 . E y e b o lt s c o m p lie d w it h J IS B 1 1 6 8
3 . Q u a n t it y 3 s lin gs
M - 2 iA / 3 S L
JIS B 1168
Fig. 1.1 Transporte mediante gra
-1-
1.2
B-83504SP/01
INSTALACIN
La Fig. 1.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot.
37
40
12
40
66-M20
- M 2 0pasantes
t h r o u gh
40
370
((pernos
o r M 1 6M16)
b o lt t h r o u gh h o le )
40
40
40
120
Fig. 1.2 (a)
37
12 H 8
3- O
Dimensin de la base del robot
Fig. 1.2 (b), (c) muestra el rea de interferencia de los links
-2-
+0 .0 2 7
0
Pasante
t h r o u gh
B-83504SP/01
454
392
L i nk i nt er f e r e nc e a r ea
rea
de interferencia
330
60
de
95
60
de
95
157
157
1050 )
(( O
1050)
rea
Wr i s t de
u n i t interferencia
i n t e r f e r e n c e a r de
ea
la mueca
95
170
60
95
de
g)
492
0
(7
20 d
eg
eg
20 d
1050
O1050
Fig. 1.2 (a) Area de interferencia (M-2iA/3S)
-3-
B-83504SP/01
Area
L i n kde
i n tinterferencia
er f e r enc e a r e a
579
495
60
420
179
deg)
(70
638
230
70
95 95
20 deg
20 deg
1380
O
1380
Fig. 1.2 (c) Area de interferencia (M-2iA/3SL)
-4-
60
d
eg
179
95 95
g
de
80
1380
13
Area de
un i interferencia
t i n t e r f e r e ncde
e ala
r e mueca
a
Wr i s t
B-83504SP/01
Fig. 1.2 (d) muestra un ejemplo de dimensiones de diseo del pedestal.

Consultar esto al disear un pedestal.
13 0 0
40
40
5 75
300
300
14 00
740
45
700
30
250
250
45
24
40
M 1 6 X 6 0( 6 (6
p c spcs)
)
M16X60
S t r e n gt h c la s s ific a t io n
Clasificacin
de la
T igh t e n in g t o r q u e
resistencia
4.8
9 8N m ( 10 kgfm )
Par de apriete
98Nm (10kgfm)
4 .8
40
40 0
3 0
30 0
40
40
54
1 25
5 50
5 50
55 0
18 0 0
30 0
125
30 0
30 0
30 0
300
300
125
25
19
Trestle mounting bolts

M16X40 (16 pcs)
Clasificacin
las
T
r e s t le m o u n t in gde
b o lt
M
1 6 X 4 0 ( 16 p c 4.8
s)
resistencia
S t re n gt h c la s s if ic a t io n 4 .8
Par de apriete 98Nm
T igh t e n in g t o r qu e 98 N m ( 10 kgfm )
(10kgfm)
Placa del suelo
F lo o r p la t e
22
(D e pth)
130
( M - 2 iA / 3 S ( A 0 5 B - 1 5 2 4 - B 2 0 1 ) )
8 7 8 .4
1 0 5 7 .3 5 ( M - 2 iA / 3 S L ( A 0 5 B - 1 5 2 4 - B 2 0 2 ) )
12 5
D E T A IL A
Fig. 1.2 (d)
C h e m ic a l qumico
anc ho r
Anclaje
M 1 6 ( 1 6 pc s )
M16
(16 pcs)
S t r e n gt h c la s s ific a t io n 4 .8
Clasificacin
T igh t e n in g t o r q u de
e 9 8la
N m ( 1 0 k gfm )
resistencia 4.8
Par de apriete 98Nm
(10kgfm)
Ejemplo de dimensiones de diseo del pedestal.
-5-
B-83504SP/01
PRECAUCIN
Al preparar la peana, considerar la seguridad para la instalacin y los trabajos
de mantenimiento en un lugar que queda alto. Considerar los lugares donde
colocar los pies colocando una escalerilla y la posicin de montaje de los
tornillos de seguridad.
Recomendamos preparar un peldao para los trabajos de mantenimiento, segn se muestra en la
Fig. 1.3 (b),
Cncamo:
mo u n t anclar
i n g o f sel
a f arns
e t y b e l de
t)
Para
seguridad
( f or
950 - 1500
E y e bol t
Placa
peldao
P l a t e f para
or f oo
t i ng
( I t i s fa
i x la
e d estructura)
t o i r on pi pe . )
(Fijada
I r on pi pe
Iron
pipe
C onv e y e r
Conveyer
Proteccin
P r ot e c t i on s he e t
Gancho
Ho o k
Fig. 1.2 (e)
Ejemplo de peldao
-6-
B-83504SP/01
Fig. 1.2 (e) y Tabla 1.2 (a) muestran la fuerza y momento aplicados a la base del robot
La Tabla 1.2 (b), (c) indica la distancia y el tiempo de detencin hasta que el robot se detenga por
desconexin de potencia o por paro controlado despus de la entrada de la seal de paro.
Consultar estos datos al considerar la resistencia de la base de la instalacin.
Tabla 1.2 (a) Fuerza y momento que acta en la base del robot (Todos los modelos)
Momento torsor MV
Fuerza en condiciones Momento torsor Mh
Fuerza en direccin
(Nm)
verticales Fv (N)
(Nm)
horizontal Fh (N)
0.0
Esttica
1176.0
0
0
Aceleracin/
Deceleration
754.0
1200.6
219.8
576.6
Paro de
emergencia
1993.2
2848.0
1297.4
1021.3
Tabla 1.2 (b) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga
por desconexin de potencia despus de la entrada de la seal de paro
Modelo
X
Y
Tiempo de paro [ms]
71
63
M-2iA/3S
Distancia de detencin [mm]
305
243
Stopping time [ms]
86
73
M-2iA/3SL
345
291
*Override (Velocidad del sistema): 100%
* Posicin de mxima carga y mxima inercia.
Z
30
65
34
72
Tabla 1.2 (c) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga
por Paro Controlado despus de la entrada de la seal de paro
Modelo
X
Y
Tiempo de paro [ms]
144
146
M-2iA/3S
363
364
Stopping time [ms]
219
237
M-2iA/3SL
528
529
*Override (Velocidad del sistema): 100%
* Posicin de mxima carga y mxima inercia.
Z
96
128
114
171
Mv
Fv
Fh
Mh
Fig. 1.2 (f)
Fuerza y momento que acta en la base del robot
-7-
1.3
B-83504SP/01
REA DE MANTENIMIENTO
La Fig. 1.3 muestra el rea de mantenimiento de la unidad mecnica.

(Ver la seccin 8 para la masterizacin.)
829
887
O1500
1500
300
700
Fig. 1.3 (a)
1.4
rea de mantenimiento
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN
Consultar las especificaciones de la seccin 3.1 sobre especificaciones de instalacin.
-8-
2.CONEXIN CON EL CONTROLADOR
B-83504SP/01
CONEXIN CON EL CONTROLADOR
2.1
CONEXIN CON EL CONTROLADOR
El robot est conectado al controlador (NC) a travs del cable de potencia, de seal y de tierra. Conectar
los cables a los conectores de la parte trasera del robot.
Para ms informacin sobre los cables opcionales, consulte el captulo 5.
PRECAUCIN
1 Antes de conectar los cables, asegurarse de desconectar la alimentacin del
controlador.
2 No usar cable enrollado de 10m o ms largo, sin desatarlo. El cable enrrollado
se calentar y se daar el mismo.
ADVERTENCIA
Antes de conectar el controlador, asegurarse de conectar el robot y el
controlador con la lnea de tierra. De otro modo, existe un riesgo de
electrocucin.
R obot
Robot
Controlador
C o n t r o lle r
P o w e r ,s ign
a l c ade
b le
Potencia,
cable
E a r t h c a b le
seal
y cable de tierra
Conector para laC herramienta

o n n e c t o r fo r
e n de
d e ff
tor
lae cpinza
Conector
la potencia
C o n n e c t o r para
fo r
p o w e r lin e
C o n n e c t o r para
fo r seal
Conector
s ign a l lin e
T a p h o le roscado
fo r m o u n tpara
in g montar el
Agujero
o f e a r t h tde
e r mtierra
in a l
terminal
Fig. 2.1 Conexin del cable
-9-
3.ESPECIFICACIONES BSICAS
B-83504SP/01
ESPECIFICACIONES BSICAS
3.1
CONFIGURACIN DEL ROBOT

lin kJ1
B
Link JB1 del
C
o n n e cde
t o rconectores
panel
Panel
JLink
3 linB
k B
del
lin kJ2
B
Link JB2 del
J Link
3 lin k
A Adel
lin kJ2
A
Link JA2 del
Link
J3
J3
J 1del
lin kJ1
A
A
motor
A Servo
C s e rv o
m o t oAC
r
f o r Jpara
4 - a xel
is
eje J4
J 2del
lin kJ2
B
Unin B
JUnin
3 lin k B
B
del J3
Link B
J 1del
lin kJ1
B
JUnin
4 - a xis universal
u n iv e r s a l del
jo in teje
ESuperficie
n d e ffe c t o rde
J4
montaje de la
robot
m
o u n t in g fa c e del
herramienta
Servo
A
C s e r vmotor
o m o t AC
or
para el eje J2
f o r J 2 - a x is
Servo motor ACA para

C s e r el
v o eje
m o tJ1
or
fo r J 1 - a xis
Fig. 3.1 (a) Configuracin de la unidad mecnica
- 10 -
A C s e rmotor
v o m o tAC
o r para el eje
Servo
fo r J 3 - a xis
J3
B-83504SP/01
+
Z
+
J 4
+
Fig. 3.1 (b) Coordenadas de cada eje
- 11 -
B-83504SP/01
Tabla 3.1 Especificaciones

M-2iA/3S
Tipo
Ejes controlados
Instalacin
rea de movimiento
(Max.speed)
(Nota 1)
J1-J3
J4
Max.carga (payload)
(Nota 2)
Repetibilidad
Mecanismo a prueba de
entrada de polvo y de goteo
Mtodo de transmisin
Robot mass
Nivel de ruido acstico
Ambiente de instalacin
M-2iA/3SL
4 ejes (J1, J2, J3, J4, robot de cinemtica paralela)

De arriba a abajo
Dimetro 800 mm , Altura 300 mm Dimetro 1,130 mm , Altura 400 mm
720 (3500/s ) (Nota 2)
12.57 rad (61.09 rad/seg)
720 (1750/s ) (Nota 2)
12.57 rad (30.54 rad/seg)
3kg
0.1mm
Conforme a IP69K
Servo transmisin elctrica mediante servomotor AC
120kg
73.7dB (Nota 4)
Temperatura ambiental:
0 to 45C(Note 4)
Humedad ambiente:
Normalmente 75%HR o menos
(No se permite roco ni escarcha)
Tiempo corto 95%HR o menos
(Dentro del espacio de 1 mes)
Altitud admisible:
1000m o menos sobre el nivel del mar
Vibracin:
0,5G o menos
Sin gases corrosivos (Nota 5)
NOTA
1 En caso de distancias cortas de movimiento, la velocidad mxima del eje no

ser alcanzada.
2 La carga permisible en el modo de inercia estndar se muestra en la mitad
superior y la carga permisible en el modo de alta inercia (opcin) en la parte
inferior.
3 Consultar con la seccin 3.3 sobre las condiciones de carga en la mueca.
4 Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido A ponderado aplicado
con ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes
condiciones.
- Carga mxima y velocidad
- El modo de operacin es AUTO
5 Cuando el robot no trabaja durante un tiempo largo en un ambiente que est a
menos de 0C en vacaciones o por la noche, ya que la resistencia viscosa del
tren motor es tan grande que puede ocurrir alarma de deteccin de colisin
(SRVO 050) etc. En este caso, se recomienda que se realice un calentamiento
durante varios minutos.
6 Pngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a
utilizar el robot en un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones,
mucho polvo, se pueda salpicar aceite u otras sustancias extraas.
- 12 -
B-83504SP/01
3.2
REA DE TRABAJO Y REA DE INTERFERENCIA DEL

ROBOT
La Fig. 3.2 (a) a (b) muestra el rea de interferencia del robot. Al instalar dispositivos perifricos,
asegrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en
condiciones normales de funcionamiento.
00
204
96
200
677.4
878.4
37
O 8800
580
O 580
800
O 800
Fig. 3.2 (a) Area de interferencia (M-2iA/3S)
- 13 -
B-83504SP/01
0
13
270
130
250
856.35
1057.35
37
1
O1130
O830
830
1130
O1130
Fig. 3.2 (b) rea de interferencia (M-2iA/3SL)
- 14 -
B-83504SP/01
3.3
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA
La Fig. 3.3 (a), (b) son diagramas de lmites de carga aplicada a la mueca.
Aplicar una carga dentro de la regin indicada en el grfico.
Ver la seccin 4.1 sobre el montaje de la herramienta del robot.
1 .0 c m
1 .5 c m
3 .0 c m
7 .0 c m
X ,Y ( c m )
1
2
3kg
I z z <0 .0 0 3 2 k gm ^2
4
5
5 .5 c m
6 .5 c m
7
8
8 .5 c m
9
10
2kg
Iz z <0 .0 0 2 4 k gm ^2
1kg
11
I z z <0 .0 0 1 3 k gm ^2
12
13
0 .1 k g
14
1 5 .0 c m
15
Iz z <0 .0 0 1 0 k gm ^2
16
8
1
Z (c m)
Fig. 3.3 (a)
Diagrama de carga (modo estndar de inercia)
- 15 -
B-83504SP/01
1.6cm
2.5cm
4.5cm
7.0cm
X,Y(cm)
1
Iz z
0.022kgm^
3
4
5
6
7
8
3.0kg
9
10
11.0cm
11
12
13.0cm
13
14
15
2.0kg
16
17.0cm
17
18
19
20
1.0kg
21
22
23
24
25
26
27
0.1kg
28
29
30
30.0cm
8
1
Z(cm)
Fig. 3.3 (b)
Izz [kgm^2]
0.022 < Izz < 0.055
Diagrama de carga (modo de alta inercia)
Tabla 3.3 Offset disponible para cada zona de inercia.

X, Y [cm]
0.1kg : -7000/33(Izz-0.022)+7 or less
1.0kg : -1500/11(Izz-0.022)+4.5 or less
2.0kg : -2500/33(Izz-0.022)+2.5 or less
3.0kg : -1600/33(Izz-0.022)+1.6 or less
0
Izz=0.055
Nota)
Z [cm]
0.1kg : 30
1.0kg : 17
2.0kg : 13
3.0kg : 11
0.1kg : 30
1.0kg : 17
2.0kg : 13
3.0kg : 11
Cuando se especifica la opcin de alta inercia,la velocidad J4 se limita a 1750 grados/sec.

Los valores de offset en Z dependen solo del peso.
- 16 -
4.ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT
B-83504SP/01
4
4.1
ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT

ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA DEL
ROBOT A LA MUECA
Fig. La Fig. 4.1 es el diagrama para la instalacin de los elementos terminales en la mueca. Escoja los
tornillos y los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios correspondientes.
Ver el apndice B Par de apriete de tornillos para ver el par de apriete.
PRECAUCIN
Advertir que la profundidad de acoplamiento de la herramienta a la brida de la
mueca debe ser ms corta que la longitud de acoplamiento de la brida.
45
+0 .0 1 0
0
4- M 4 de pt h 8
de pth 8
2
200
DDETALLE
e t a il C C
57
3 7 .5
25
VVista
ie w AA
Fig. 4.1
Seccin B-B
S e c t io n B - B
Interface de la herramienta del robot (EE)
- 17 -
h8
O25
H 8 de pth 4
O14
O 1 1 .5
O9
4.2
B-83504SP/01
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS
Como se muestra en la Fig. 4.2 (a) a (d), los agujeros roscados estn provistos para instalar el
equipamiento del robot.
PRECAUCIN
Nunca realice operaciones de mecanizacin adicionales como taladrar o roscar
sobre el cuerpo del robot. Esto puede afectar seriamente la seguridad y la
funcin del robot.
NOTA
Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no es
seguro. No apretar los tornillos con los tornillos de apriete que se usan para la
unidad mecnica.
PRECAUCIN
Si los equipos interfiriesen, el cable de la unidad mecnica se podra
desconectar y ocurriran problemas no previstos.
8- M 8 de pth 18
5
15
2- M 5 de pth 11
5
10
30
19 19
13
5
66
Detalle
D
e t a il AA
50
Detalle
D e t a il BB
30
35
35
20
6 7 7 .4
8 7 8 .4
20
273
4-M 6 de pth 12
S e c tSeccin
io n C -C-C
C
B
A
Fig. 4.2 (a)
Superficies de montaje de accesorios (M-2iA/3S)
- 18 -
B-83504SP/01
1
8- M 8 de pth 18
5
15
2- M 5 de pth 11
5
10
30
19 19
13
5
66
D e t a il AA
Detalle
50
D e t a il
Detalle
BB
30
8 5 6 .3 5
1 0 5 7 .3 5
273
4-M 6 de pth 12
S eSeccin
c t io n C-C
C -C
Fig. 4.2 (b)
B
Superficies de montaje de accesorios (M-2iA/3SL)
- 19 -
4.3
B-83504SP/01
CONFIGURACIN DE LA CARGA
PRECAUCIN
Configurar los parmetros de condicin de carga antes de que el robot se
mueva en produccin. No realizar operaciones con un robot con exceso de
carga. No exceder de la carga disponible incluyendo los cables de conexin y su
muelle. La operacin con sobrecarga puede dar problemas como la reduccin
de la vida del reductor.
Estas pantallas sobre las prestaciones del movimiento en la operacin, incluyen las PRESTACIONES
DEL MOVIMIENTO, CONFIGURACIN DE LA CARGA, informacin de la carga y los accesorios del
robot.
1
Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del men.
2
En la siguiente pgina, seleccione "6 SYSTEM".
3
Pulse F1, ([TYPE]).
4
Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.
MOTION PERFORMANCE
Group1
No. PAYLOAD[kg]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
3.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
JOINT 10%
Comment
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
Active PAYLOAD number =0

[ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD
IDENT
SETING >
>
Se pueden ajustar diez piezas diferentes de informacin de carga til utilizando condiciones n 1 a
10 en esta pantalla. Site el cursor sobre uno de los nmeros y pulse F3 (DETAIL). Aparece la
pantalla MOTION PAYLOAD SET.
MOTION PAYLOAD SET
1
2
3
4
5
6
7
JOINT
Group 1
Schedule No[
1]:[Comment
PAYLOAD
[kg]
PAYLOAD CENTER X [cm]
PAYLOAD CENTER Y [cm]
PAYLOAD CENTER Z [cm]
PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2]
PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2]
PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2]
[TYPE]
GROUP
NUMBER
- 20 -
DEFAULT
100%
]
3.00
0.00
0.00
0.49
174.00
202.00
102.00
HELP
B-83504SP/01
C e n t e r de
o f rla
o bmueca
o t f la n ge
Centro
xg( c m )
z g( c m )
I y ( k gf c m s )
Z
Centro
C
e n t e de
r ogravedad
f gr a v it y
M a s s : m ( k g)
Peso
m (kg)
Centro
C
e n t e rdeogravedad
f gr a v it y
y g( c m )
Ix ( k gf c m s )
Fig. 4.3 Sistema de coordenadas de la herramienta.
Configure la carga til, la posicin del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad
en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta
pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estndar respectivas (sin configuracin
del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente
mensaje: La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarn. Set it? (Establecer?)" Responda al mensaje
con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegar a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro nmero de
estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegar a la pantalla MOTION
PAYLOAD SET para otro grupo.
Pulse la tecla de pgina anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE. Pulsar F5
([SETIND]), y entrar la carga til deseada ajustando el nmero de condicin.
- 21 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-83504SP/01
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT
ADVERTENCIA
Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
No aada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecnica.
No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecnica cuando sean
aadidos a la unidad mecnica.
No remodelar (Aadir cubierta protectora ni fijar un cable exterior ms) que
obstruya el comportamiento del cable que sobresale.
No interferir con otras partes de la unidad mecnica al instalar equipos en el
robot.
Cortar las longitudes de cable innecesarias. Realizar un aislamiento como
envolver con cinta de acetato. (Ver Fig.5)
Si no puede evitar descargas electrostticas en la herramienta, mantener lo ms
lejos posible el cable de la herramienta de la zona de trabajo, al cablearlo. Si
se tiene que acercar de forma inevitable, aislarlos.
Asegurarse de que los conectores de sellado del lado de la herramienta y el del
robot y de los terminales de los cables,para evitar que el agua entre en la unidad
mecnica. Acoplar tambin una cubierta en el conector que no se use.
Comprobar de forma rutinaria que el conector no est suelto y que los cables no
estn deteriorados.
Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas
inesperados.
Cable
de la herramienta
End effector
(hand) cable
Insulation processing
Cut unnecessary
length
of unused wire rod Aislamiento
Cut
unnecessary
length
of unused wire rod
Fig. 5 Disposicin del cable de la herramienta (pinza)
- 22 -
B-83504SP/01
5.1
INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN)
La Fig. 5.1 muestra la posicin y el pineado de la interface de la herramienta (RI/RO).

El conector fiene una codificacin de pines para evitar una insercin no adecuada.
G u id Gua
e p in
B us h
Cubierta
NNO.1
O .1 p PIN
in
EEE Einterface
(parte
in f e r f a c e (RI/RO)
( R I/ R O O
u t p u t sexterma)
id e
H a n 2 4 D D ( H A R T IN G )
21
RO7
17
24V
13
R I1
RO5
RO1
22
RO8
18
24V
14 X P P A B N 10
R I2
RO6
RO2
23
0V
19
24V
15
R I5
11
R I3
XHB K
RO3
24
R I7
20
24V
16
R I6
12
R I4
0V
RO4
R I8
Fig. 5.1 Seal RI/RO del end effector (EE) para control de herramienta.
PRECAUCIN
Consulte el Manual de mantenimiento del controlador, sobre el cableado de perifricos
EE y la herramienta de trabajo en el captulo 4.
Especificaciones del conector

Tabla 5.1 (a) Especificaciones del conector (en el lado de la unidad mecnica)
Lado de salida
Fabricante/Distribuidor
carcasa
09 30 006 0301
09 16 024 3101 (Han 24DD F)
Inserto
Harting
09 15 000 6204
EE(RI/RO)
Contacto
Electronic CO., LTD
09 33 000 9908
gua de pines
09 33 000 9909
cojinete
Cable
- 23 -
B-83504SP/01
Tabla 5.1 (b) Especificaciones del conector (en el lado del usuario)
Lado de salida
Armazn
Inserto
EE(RI/RO)
Contacto
Abrazadera
Gua
Bushing
09 30 006 1540
Side entry
1541
0542
0543
1440
Top entry
(FANUC specification
A63L-0001-0453#06B1440)
1441
0442
0443
09 16 024 3001 (Han 24DD M)
A63L-0001-0453#24DDM)
09 15 000 6104 AWG 26-22
A63L-0001-0453#CA6104)
6103
AWG 20
6105
AWG 18
6102
AWG 18
6101
AWG 16
6106
AWG 14
152D
A63L-0001-0453#A-152D)
09 33 000 9908
A63L-0001-0453#A-9908)
09 33 000 9909
A63L-0001-0453#A-9909)
- 24 -
Fabrican
te
/dealer
Harting
Electronic
CO., LTD
6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-83504SP/01
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
El funcionamiento ptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los
procedimientos de mantenimiento peridicos presentados en este captulo. (Ver APNDICE A TABLA
DE MANTENIMIENTO PERIDICO)
NOTA
Los procedimientos de mantenimiento peridico descritos en este captulo
parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3840 horas al ao.
Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias
de mantenimiento descritas en este captulo calculndolas en proporcin a la
diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3840 horas/ao.
NOTA
Si la pintura resulta daada durante los trabajos de mantenimiento, reprela con
cuidado. Si los daos en la pintura no son reparados, la Resistencia a la
corrosin y a los productos qumicos no puede ser asegurada. Estas
reparaciones son especialmente importantes para la pintura Epoxy blanca
6.1
MANTENIMIENTO PERIDICO
6.1.1
Comprobaciones diarias
Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar
el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasin lo requiera los siguientes elementos.
(1) Despus del funcionamiento automtico
Elemento
1
Elementos a comprobar
Goteo de salida de aceite
Puntos a comprobar
Comprobar si hay goteo de aceite en la partes selladas de las uniones.
Si hay goteo de aceite, limpiarlo.
NOTA
1 En funcin del movimiento del robot, condiciones de entorno, etc. Puede
aparecer un pequeo goteo en las juntas de aceite. Tenga en cuenta estas
exudaciones pueden acumularse y, finalmente, formar gotas de aceite, lo que
puede provocar un derrame en funcin del movimiento del robot. De todas
formas, antes de comenzar con la operacin del robot, por favor limpie los
restos.
2 En caso de un uso intensivo del robot, o una temperatura excesiva en el
ambiente, la presion de las cavidades de lubricacin pueden aumentar
Para esos casos, se recomienda eliminar la presion interna, despues del trabajo
del robot, utilizando la salida de aceite correcta Cuando se realice esto,tenga
cuidado para evitar salpicaduras de aceite.
3 Si hay demasiada cantidad de goteo de aceite, se puede mejorar sustituyendo
el aceite.
- 25 -
B-83504SP/01
Puntos a
C h e c k p o in t s
comprobar
Puntos a comprobar
C h e c k p o in t s
Fig. 6.1.1 Puntos de comprobacin

Elemento
Vibracin, ruidos anormales y

calentamiento de motor.
Cambios en la repetibilidad
Dispositivos perifricos para

un funcionamiento correcto
Frenos para cada eje
Puntos a comprobar
Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes
sin vibraciones extraas o ruidos. Compruebe tambin si la
temperatura de los motores es excesivamente elevada.
Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado
de las posiciones de parada anteriores.
Compruebe que los dispositivos perifricos funcionan
correctamente segn las rdenes del robot.
Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de
0.2 mm cuando se desactiva la potencia.
- 26 -
B-83504SP/01
6.1.2
Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas)
Comprobar los siguientes elementos en un especio de tiempo inferior a un mes y cada 320 horas, y en lo
sucesivo cada tres meses. (Consulte el subapartado 6.1.4.)
Elemento
Reapretar la pieza de montaje

de la unin LINK B
Limpeza del ventilador
Puntos a comprobar
Comprobar que la pieza de la unin LINK B no est suelta
(6 lugares), si se sueltan, reapretarlas. (Ver Fig.6.1.2)
Si la ventilacin de la unidad de control esta sucia, apague la
alimentacin y limpie la unidad
Par
de
A p pro
p r iaapriete
t e t igh t e n in g t o r q u e
23N m
apropiado
23Nm
Par
apriete
A p p rde
o p r ia
t e t igh t e n in g t o r q u e
23N m
apropiado
23Nm
Fig. 6.1.2 Puntos de comprobacin de la unin LINK B
6.1.3
Comprobaciones trimestrales (960 Horas)
Compruebe los siguientes elementos en la primera inspeccin trimestral, luego hgalo una vez al ao.
(Consulte el subapartado 6.1.5.)
Elemento
1
2
3
4
5
6
Conector usado en la unidad
mecnica
Reapretar los tornillos
principales externos
Comprobar la unin B
Limpieza y comprobacin de
cada pieza
Comprobar el cable de la
herramienta
Comprobar el cable del robot,
el de la consola y el de
conexin del robot
Puntos a comprobar
Compruebe que los conectores de los motores y los paneles del
conector estn conectados de forma segura. (Nota 1)
Apriete ms los tornillos de montaje de la herramienta del robot y
los tornillos principales externos. (Nota 2)
Comprobar que no haya cortes, dobleces o grietas. (Nota 3)
Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y
comprobar las piezas por si hay roturas y defectos. (Nota 4)
Comprobar si hay algn corte en el cable.
Compriebe si el cable conectado a la consola de programacin
est demasiado retorcido.
- 27 -
B-83504SP/01
NOTA 1) Puntos de inspeccin y elementos a comprobar de los conectores

Puntos de inspeccin de los conectores
-
Cables de conexin del robot, terminales de tierra y cables de usuario
-
Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado.

Terminal de tierra: Comprobar que el conector no est suelto.
Fig. 6.1.3 (a) Comprobar las partes del conector
NOTA 2) Puntos para re-apretar

-
Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser
quitados para la inspeccin, necesitan ser re-apretados.
- 28 -
B-83504SP/01
NOTA 3) Unin link B

-
Comprobar la unin B en referencia a la Fig. 6.1.3 (b).

Comprobar que la tuerca no se desapret y la goma no est rota.
Comprobar la holgura
C h e c k o f lo o s e n e s s
T igh
t e n in
g tapriete:
o r q u e 111.3Nm
1 .3 N m )
(Par
de
J 3 lin k B
Unin B del J3
J 2 lin k B
Unin B del J2
C h e c k o f lo o s e n e s s
Comprobar la holgura
t o r q u e 1 1 .3 N m )
(Par de apriete:
11.3Nm)
T igh t e n in g
J 1 lin kBB del J1

Unin
k r u b b eno
r isest
n o t bdaada
ro ke n .
Comprobar queC hlae cgoma
Fig. 6.1.3 (b) Comporbar la unin Link B
- 29 -
B-83504SP/01
NOTA 4) Limpieza
-
Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentacin de escorias

Limpiar los sedimentos de forma peridica
En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente.
Cercanas del eje de la mueca y sellado de aceite
Si se adhieren salpicaduras o suciedad a la junta de sellado, puede ocurrir una fuga de aceite.
Comprobar si en los alrededores de los puntos de inspeccin necesarios, hay desgastes
significativos en la parte de la mueca debido al frotamiento contra el cable de la pinza.
Comprobar si hay alguna seal que haga indicar que ha habido una colisin cerca de la
pinza.
Comprobar si la grasa en el reductor est correcta o si hay fugas de aceite.
Si se encuentra aceite despus de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite.
Fig. 6.1.3 (c) Parte a limpiar
- 30 -
B-83504SP/01
6.1.4
Comprobaciones a realizar cada 3 meses (960 horas)
Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 3 meses y cada 960 horas.
Elemento
1
2
6.1.5
Reapretar la pieza de montaje de la unin LINK B
Limpeza del ventilador
Puntos a comprobar
(Consulte el subapartado 6.1.2)
Comprobaciones anuales (3840 Horas)
Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 1 ao y cada 3840 horas.
Elemento
1
2
3
4
5
6
6.1.6
Conector usado en la unidad mecnica
Reapretar los tornillos principales externos
Limpieza y comprobacin de cada pieza
Comprobar el cable de la herramienta
Sustituir el aceite del reductor y de la mueca
Comprobar el cable del robot, el de la consola y el
de conexin del robot
Puntos a comprobar
Comprobaciones cada ao y medio (5760 Horas)
Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 1 ao y medio y cada 5760 horas.
Elemento
1
6.1.7
Sustitucin de la batera
Puntos a comprobar
Cambie la batera de la unidad mecnica.
Comprobaciones anuales, cada 4 aos (15360 Horas)
Compruebe los siguientes elementos cada 4 aos (15360 horas).

Elemento
1
Sustituir el cable de la unidad mecnica
- 31 -
Puntos a comprobar
Contactar con FANUC sobre el mtodo de
sustitucin
B-83504SP/01
6.2
MANTENIMIENTO
6.2.1
CAMBIO DE BATERAS
(COMPROBACIONES CADA AO Y MEDIO (5760 HORAS))
Los datos de posicin de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las bateras de seguridad.
Las bateras deben cambiarse cada ao y medio. Seguir tambin este procedimiento de cambio cuando se
produzca una alarma de cada de tensin en la batera de seguridad.
1
Mantenga la potencia activada.

Pulse la tecla de PARO DE EMERGENCIA para que el robot no se mueva.
PRECAUCIN
Si cambia las bateras con la potencia desactivada se perdern los datos de
posicin actuales. En consecuencia, se deber realizar de nuevo la
masterizacin.
2
3
4
5
Extraer la tapa del compartimiento de las bateras. (Fig. 6.2.1 (a))

Sacar las bateras viejas del compartimiento de las bateras.
Poner bateras nuevas en el compartimiento de las bateras.
Preste atencin a la orientacin de las bateras.
Cerrar la tapa del compartimiento de las bateras.
Aplicar LOCTITE 243 al tornillo de montaje de la placa.
Tornillos de apriete de la placa

M8x20 (4 pcs)
P la t e m o u n t in g s t a ile s s b o lt s
M 8X 20 (4 pc s )
Compartimiento
tt e ry bo x
deB abateras
Placa
P la t e
P a c k in g
Junta
A290-7524-X218
( T h is is a t t a c h e d
(adjunto
t o p la t e .) a la placa.)
A 290- 7524- X 218
B a tte ry c a s e
Compartimiento
de las bateras
S p e c . o fpilas:
b a t t e r98L-0031-0005
y :A 9 8 L - 0 0 3 1 - 0 0 0 5
Spec.
( D b a t t e r y ( a lk a li) 4 p c s )
(pilas
D (alkali) 4pcs)
Fig. 6.2.1 (a) Cambio de bateras
- 32 -
Tapa del
compartimiento
C ase c ap
B-83504SP/01
6.2.2

(Comprobaciones cada 1 ao (3,840 horas))
Sustituir el aceite de la mueca y de los reductores ejes J1, J2 y J3, cada ao o 3840 horas de operacin
siguiendo los siguientes procedimientos.
Ver la tabla 6.2.2 para el nombre del aceite y la cantidad.
Modelo
M-2iA
Tabla 6.2.2 (a) Sustitucin peridica del aceite cada 1 ao (3,840 horas)
Posicin de suministro
Cantidad
Nombre del aceite
Reductor de los ejes J1 a J3
Mueca
Cada 300ml
22ml
Cassida Fluid GL150

Espec: A98L-0040-0255
Para el cambio o rellenado de aceite, utilice una posicin arbitraria.
PRECAUCIN
Si el engrase se hace de forma incorrecta, puede causar dao al retn,
provocando una fuga de grasa y una operacin anormal. Por lo tanto, cuando
lleve a cabo el engrase tome las siguientes precauciones.
1 Utilice slo aceite del tipo especificado. El uso de un aceite diferente al
especificado puede daar el reductor o provocar otros problemas.
2 Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot
de cualquier resto de grasa.
Engrase del eje bsico (comn a los ejes J1/J2/J3)

1
2
3
4
5
6
7
8
Desconectar la tensin de alimentacin del controlador.

Confirmar la posicin del reductor con referencia a la Fig. 6.2.2 (a).
Quitar el tornillo de acero inoxidable, la cubierta y la junta segn la Fig. 6.2.2 (b).
Colocar una botella bajo la salida de aceite para recoger el aceite y quitar el tornillo de la salida de
aceite. Despus de que se inici la salida del aceite, abrir el respiradero. (Si se abre el respiradero
antes de que salga el aceite, ste se derramar. Por lo tanto, abrir el respiradero despus de que se
inici la salida del aceite).
Si ha salido todo el aceite, montar el tornillo en la salida de aceite. Si vuelve a utilizar el tornillo de
salida de aceite, asegurarse de volverlo a sellar con cinta de sellado.
Abrir la entrada y el agujero de ventilacin y suministrar al reductor las cantidades de aceite
reguladas.
Montar el tornillo en la entrada de aceite y el agujero de ventilacin. Si vuelve a utilizar el tornillo de
Acoplar la cubierta y la junta.
Para este caso en concreto, reemplazar la junta sellante por una nueva para mantener los efectos de la
opcin de alta proteccin ante polvo y lquidos. Aplicar LOCTITE 243 par alos tornillos de acero
inoxidable de montaje de la cubierta.
- 33 -
B-83504SP/01
J 3
J 2
J 1
Fig. 6.2.2 (a) Posicin del reductor del eje bsico
A
V e n t ila
t o r h o le
respiradero
Entrada
O il de
in le lubricante
t
a p e r p lu g R c 1 / 8
JuntaTRc1/8
T a p e rJunta
p lu g Rc1/8
R c 1/ 8
O
il o u t le
t
Salida
delubricante
Junta
P a c k in g
A290-7524-X216
A 290- 7524- X 216
tJunta
a p e r pRc1/8
lu g R c 1 / 8
DETALLE
D
e t a il AA
C over
Cubierta
Tornillos
B o lt s
M4x20
M 4 X 2 0 (4)
(4)
Fig. 6.2.2 (b) Suministrar aceite al eje bsico
- 34 -
B-83504SP/01
Engrase del eje de la mueca

1
2
3
4
5
Desconectar la tensin de alimentacin del controlador.

Colocar una botella bajo la salida de aceite para recoger el aceite y quitar el tornillo de la salida de
aceite. A continuacin, quitar el respiradero. 12 hueco angular cuyo ancho entre planos es 14mm, se
pueden usar para brir y cerrar la entrada de aceite en la mueca.
Puede sacar aceite insertando el tubo en la entrada de aceite si no puede abrir la salida con la
posicin de la mano. La longitud de la clavija del tubo es de 80mm desde el manguito de engrase.
Si ha salido todo el aceite, montar el tornillo en la salida de aceite. Si vuelve a utilizar el tornillo de
Abrir la entrada y el agujero de ventilacin y suministrar ala mueca las cantidades de aceite
reguladas.
Montar el tornillo en la entrada de aceite y el agujero de ventilacin. Si vuelve a utilizar el tornillo
de salida de aceite, asegurarse de volverlo a sellar con cinta de sellado.
Entrada
O
il in le t
de lubricante
tJunta
a p e r pRc1/8
lu g R c 1 / 8
Respiradero
V
e n t ila t o r h o le
Salida
O il o u tde
le t lubricante
Tornillo
S e a l b o M6x6
lt M 6 X 6
Tornillo
M5x8
S
e a l b o lt
M 5X 8
Fig. 6.2.2 (c) Suministrar aceite al eje de la mueca
- 35 -
B-83504SP/01
6.3
LIMPIEZA (Cuando se especifica pintura epoxy blanca)
6.3.1
Limpieza del Robot
M-2iA se puede limpiar salpicando agua o un limpiador diluido adecuadamente cuando se especifica
pintura epoxy.
Si un chorro fuerte golpea el robot, es posible que este cause una presin excesiva de agua y se dae la
cubierta a prueba de agua. El agua o limpiador debe pulverizarse desde una tobera similar a una ducha.
Las escorias adheridas a la superficie del robot deben limpiarse con un trapo. No frotar fuertemente la
superficie del robot, ya que esto puede afectar negativamente al sellado de las juntas del robot.
No pulverizar agua o limpiador en el controlador.
6.3.2
Limpiador
El tratamiento adecuado se adopta para el robot M-2iA (si se especifica pintura epoxy blenca), debe ser
con un material que tenga suficiente resistencia qumica. Es posible usar sprays directamente en la
superficie del robot y el robot se puede mantener en condiciones sanitarias limpindolo diariamente.
Los limpiadores detallados en la tabla 6.3.2 se ha comprobado que no afectan a la superficie del robot M2iA (se especifica pintura epoxy blanca. Otros limpiadores, deben verificarse sobre su influencia en la
superficie del robot, contactar con FANUC sobre ello.
Es posible que el alcohol o un disolvente orgnico afecten al robot. No usarlos para limpiar el robot.
Table 6.3.2 Limpiadores que se ha comprobado que no son dainos para la superficie del robot
DISOLUCIN
NOMBRE
FABRICANTE
TIPO
INGREDIENTE PRINCIPAL
(Nota 1)
Geron IV
Reg13
FOMENT
SUPERLOX X-40
SAN-TEC 5
ANDERSON
ANDERSON
ANDERSON
ANDERSON
ANDERSON
Sanitizer
Sanitizer
Limpiador alcalino
Limpiador cido
Limpiador cido
Cloruro amnico cuaternario

Hipocloruro de sodio
Hidrxido potsicoHipocloruro sdico
cido fosfrico
Perxido de hidrgenocido
acticocido peroxiactico
0.2%
0.15%
1.5%
1.5%
0.2%
NOTA
1 RELACIN DE DISOLUCIN = DISOLUCIN / (DISOLUCIN+AGUA)
2 El limpiador cido debe limpiarse y enjuagarse de forma diligente y nunca debe
permanecer sobre la superficie del robot. La superficie del robot no puede
contactar con el limpiador cido de forma contnua por ms de 15 minutos.
3 El uso del limpiador de la Tabla 6.3.2 puede ser restringido por la ley del pas o
regin y su obtencin puede ser dificultosa.
4 Si la pintura resulta daada durante los trabajos de mantenimiento, reprela con
cuidado. Si los daos en la pintura no son reparados, la Resistencia a la
corrosin y a los productos qumicos no puede ser asegurada. Estas
reparaciones son especialmente importantes para la pintura Epoxy blanca
6.4
ALMACENAJE
Para almacenar el robot, ajustarlo a la misma posicin como la que se utilizaba para el transporte.
(Consulte el apartado 1.1.)
- 36 -
7.MASTERIZACIN
B-83504SP/01
MASTERIZACIN
La masterizacin se lleva a cabo para asociar el ngulo de cada eje del robot al valor de los pulsos
contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la
masterizacin es una operacin para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la posicin
cero.
7.1
GENERAL
La posicin actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el
encoder de cada eje.
La masterizacin est realizada de fbrica. No es necesario llevar a cabo la masterizacin en operaciones
cotidianas. Sin embargo, la masterizacin se hace necesaria despus de:
-
Cambio del motor.

Sustitucin del encoder
Cambio del reductor.
Sustitucin de cable
Las bateras de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecnica se han agotado.
PRECAUCIN
Los datos del robot (incluidos los datos de masterizacin) y los datos del
encoder se guardan gracias a las respectivas bateras de seguridad. Los datos
se perdern si las bateras se agotan. Cambie peridicamente las bateras del
control y las unidades mecnicas. Se emitir una alarma para advertir al usuario
cuando haya un voltaje de batera bajo.
Tipos de Masterizacin
Existen los cinco mtodos siguientes para realizar el masterizado:
Tabla 7.1 Tipos de masterizacin
Masterizado con til mecnico
Masterizacin de posicin cero
(Masterizacin de marcas
visuales)
Masterizacin rpida
Masterizacin de un solo eje
Introduccin de datos de
masterizacin.
Se lleva a cabo con la ayuda de un til de masterizacin antes de trasladar la

mquina desde la fbrica.
Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de
posicin cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterizacin se
lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales.
Esto se usa para una recuperacin rpida cuando el contaje de pulsos se
rearma debido al agotamiento de las bateras. Para usar esto, necesita
configurar la posicin de referencia por adelantado.
Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posicin de
masterizacin de cada eje. Resulta til al llevar a cabo la masterizacin de un
eje especifico.
Los datos de masterizacin se introducen directamente.
Una vez hecha la masterizacin, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibracin. El

posicionamiento es una operacin en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual para
detectar la posicin actual del robot.
Esta seccin describe el masterizado por posicin cero, el masterizado rpido, masterizado de eje simple y
masterizado por entrada de datos. Para ms detalles sobre cmo masterizar por til mecnico, contactar
con FANUC.
- 37 -
7.MASTERIZACIN
B-83504SP/01
PRECAUCIN
1 Si la masterizacin se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma
inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento
est diseada para que aparezca slo cuando la variable de sistema
$MASTER_ENB est a 1 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse F5
[DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema
$MASTER_ENB vuelve a 0 automticamente, ocultando as la pantalla de
posicionamiento.
2 Antes de realizar el masterizado, se recomienda que se haga una copia de
seguridad de los datos de masterizado existentes.
El procedimiento de masterizacin del M-2iA es diferente de otros robots FANUC debido a que tiene una
estructura especial. Se realiza el masterizado mediante un dilogo como el siguiente.
1
Se realiza el masterizado bsico de los ejes (J1 a J3).
2
Mover el eje bsico y mover en lnea recta la unin universal.
(Se ejecuta un programa de forma automtica.)
3
Se realiza el masterizado del eje de la mueca.
4
Hacer coincidir la fase de la unin universal, una por una.
En el caso del of M-2iA/3S, lo primero que har el robot es mover los ejes J1, J2 y J3 a 0. En el caso
del of M-2iA/3S, el robot es mover los ejes J1, J2 y J3 a 9.305. Entonces se puede masterizar el eje de
la mueca con un masterizado con til mecnico, en posicin de 0 grados y masterizacin de eje simple.
Este movimiento se realiza automticamente.
7.2
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA

MASTERIZACIN
Antes de llevar a cabo la masterizacin porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma
correspondiente y visualizar el men de posicionamiento.
Alarma visualizada
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established"
Procedimiento
1
Visualice el men de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.

(1) Pulsar la tecla de seleccin de la pantalla
(2) Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
(3) Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
(4) Site el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].
(5) Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del men.
(6) Seleccione el tipo de masterizacin deseada del men [Master/Cal].
Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5.

(1) Pulsar la tecla de seleccin de la pantalla
(2) Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
(3) Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del men.
(4) Pulsar F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE].
(5) Desconecte y conecte la potencia.
Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 2.
(1) Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje
"Servo 075 Pulse not established".
(2) Girar los ejes para los que ha aparecido el mencionado mensaje en ambas direcciones, hasta
que desaparezca la alarma al pulsar [FAULT RESET].
- 38 -
7.MASTERIZACIN
B-83504SP/01
7.3
MASTERIZACIN A CERO GRADOS
La masterizacin en posicin cero (masterizacin de marcas visuales) se realiza con todos los ejes
situados en la posicin de 0 grados. Hay una marca de posicin cero (marca visual) en todos los ejes del
robot. Este tipo de masterizacin se realiza poniendo todos los ejes en la posicin de 0 grados con la
ayuda de sus respectivas marcas visuales.
La masterizacin en la posicin cero implica realizar una comprobacin visual, por lo tanto no puede ser
tan fiable. Debera usarse slo como mtodo rpido.
Procedimiento (masterizacin de la posicin cero)

1
2
3
Pulse MENU.
Seleccione NEXT y pulse SYSTEM.
Pulse F1 [TYPE] y seleccionar Master/Cal.
NOTA
Si existe un programa en RUNNING o PAUSED, abortarlo antes mediente
ABORT. De otra forma, no se puede proceder con el siguiente paso.
4
Seleccionar "ZERO POSITION MASTER" y F4, YES.

SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6
FIXTURE POSITION MASTER

ZERO POSITION MASTER
QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
SET QUICK MASTER REF
CALIBRATE
Press ENTER or number key to select.
Empieza el masterizado interactivo. Primero, realizar el masterizado del eje mayor.

M-2iA Master
*** Group 1 ZERO POSITION MASTER ***
*** Step 1: Major Axis Master **********
JOG J1, J2, J3
to the mastering position.
If OK, please enter [1]:
NOTA
Si usa una consola LEGACY (monocromo), las lneas de ttulo (M-2iA Master a
step 1: Major Axis Master) no se visualizan.
- 39 -
7.MASTERIZACIN
6
B-83504SP/01
Entrar [1], entonces se masterizarn los ejes mayores.

M-2iA Master
Major axes are mastered!
Mastering Data:
J1: 123456
J2: 7890123
J3: -45678
Please press [ENTER]:
_
Antes de masterizar el eje de la mueca, necesita mover los ejes mayores para hacer una
configuracin especial: los ejes superior e inferior de la unin universal deben estar en lnea recta.
Este proceso es automtico. Entrar [1] para proceder.
M-2iA Master
*** Step 2: Major Axis Motion **********
In this step, J1~J3 will move to the
position: J1~J3 =
0[deg]
Uninstall all mastering fixtures, and
ensure that no obstacle exists on the
motion path.
Enter [1] to proceed:
_
M-2iA Master
*** Step 2: Major Axis Motion **********
Turn to AUTO mode, TP off, abort all TP
programs, and reset all alarms.
If OK, please enter [1].
!!!!!!!!! CAUTION !!!!!!!!!
Robot will move just after
you enter [1].
_
- 40 -
7.MASTERIZACIN
B-83504SP/01
8
9
Poner el modo AUTO y la consola en OFF, resetear todas las alarmasy entrar [1].
Entonces se movern automticamente los ejes mayores.
Poner el modo T1/T2 y la consola en ON.
Entonces realizar el masterizado de la mueca.
Mueva los ejes del robot hasta la posicin de masterizacin.
M-2iA Master
*** Step 3: Wrist Axis Master **********
Turn to T1 or T2 mode and TP on,
then JOG wrist axes to adjust J4
10
Entrar [1], entonces se masterizarn los ejes de la mueca.

M-2iA Master
*** Step 3: Wrist Axis Master **********
Wrist axes are mastered!
Mastering Data:
J4: 498623
_
11
Calibrar la fase de unin universal. Mover manualmente el eje J4 a la posicin de calibracin de la

fase de unin universal. (Ver Fig. 7.3 (a))
- 41 -
7.MASTERIZACIN
B-83504SP/01
til
P o s it io
n inde
g posicin
f ixt u r e
A 290- 7524- X 903
B e p aPoner
r a lle l paralela
t h e s e sesta
u r f asuperficie
ce
usando
u s in g s t r a igh
t b a runa
. barra recta.
(Roughly matching without any

accurate fixtures is OK.)
( R o u gh ly m a t c h in g w it h o u t
a n y a c c u r a t e f ix t u r e is O K .)
Fig. 7.3 (a) Calibracin de fase de unin universal
12
Entrar [1], despus se calibra la fase de unin universal del eje J4.
M-2iA Master
*** Step 4: U/J Phase Calibration ******
JOG J4 to the universal joint phase
calibration position.
J4 universal joint phase is calibrated.
_
M-2iA Master
*** Step 4: U/J Phase Calibration ******
Universal joint phases are calibrated!
Calibration Data:
J4: 622490
_
- 42 -
7.MASTERIZACIN
B-83504SP/01
13
Aqu finalizan los procedimientos de masterizado.

M-2iA Master
*** Step 5: End ************************
All mastering procedures have done!
_
14
Pulsar [ENTER] para volver al men [Master/Cal].
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
15
Seleccionar [CALIBRATE] y pulsar [ENTER] para calibrar el robot.

Tabla 7.3 Postura con las marcas de posicin alineadas
Axis
Posicin
Eje J1
Eje J2
Eje J3
Eje J4
0 grados
0 grados
0 grados
0 grados
- 43 -
7.MASTERIZACIN
B-83504SP/01
Cuando
altura
W h e n h ela
igh
t o f tde
h e sestas
e t w odos
s u rsuperficies
fa c e is s a mes
e,
la
it misma,
is z e r o esta
p o s ites
io nla
. posicin cero.
(Comn
( C o m m oan los
t o ejes
J 1 / J J1/J2/J3)
2 / J 3 - a xe s )
Detalle
D e t aAil A
Fig. 7.3 (b) Posicin de la marca (1/2)
B
A
DDetalle
e t a il B D
Vista A
V ie w A
DDetalle
e t a il CC
Fig. 7.3 (b) Posicin de las masrcas (2/2)
- 44 -
Marca de posicionamiento
J 4 - a xis s c r ib e m a r k
del eje J4
7.MASTERIZACIN
B-83504SP/01
7.4
Masterizacin Rpida
La masterizacin rpida (Quick Master) es una manera rpida de recuperar el masterizado cuando el
contaje de pulsos se borra debido al agotamiento de las pilas, etc. El procedimiento de masterizacin
rpida es simple y fcil debido a que este mtodo no necesita de ninguna operacin especial para los ejes
de la mueca o un posicionamiento preciso cmo otros mtodos de masterizado. Sin embargo, la
masterizacin rpida NO se puede usar cuando los datos de masterizado se pierden debido al
mantenimiento mecnico como la sustitucin de encoder o desmontajes mecnicos.
Para realizar la masterizacin rpida, se necesita configurar de antemano una posicin de masterizado
(posicin de referencia) Si los datos de masterizado cambian realizando el masterizado que no sea la
masterizacin rpida, necesita configurar una posicin de referencia otra vez ( configuracion de la
posicin de referencia).
La posicin de referencia debe configurarse en una posicin donde el ngulo del eje principal (J1-J3) sean
ms o menos iguales una con otra. Mientras se satisfaga esta condicin, Se puede configurar la posicin
de referencia en cualquier posicin. Por defecto, la posicin de referencia se preconfigura a la posicin
cero antes del envo desde fbrica. Si su robot no se puede mover a la posicin cero debido a su ambiente
de instalacin, cambiar la posicin de referencia.
Cmo realizar la masterizacin rpida (Quick Mastering)

Condiciones necesarias
- Se ha configurado la nueva posicin de referencia de masterizacin rpida.
- No se ha cambiado el encoder despus de configurar la posicin de referencia.
- El desmontaje mecnico que conduce a la prdida de datos de masterizado, no se ha hecho despus
de que se ha configurado la posicin de referencia.
Procedimiento
1
Ir al men de masterizado [Master/Cal].
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Mueva el robot hasta la posicin de masterizacin rpida (posicin de referencia). La masterizacin

rpida puede compensar errores dentro de media rotacin del motor. Por lo tanto, slo necesita una
comprobacin rpida del posicionamiento.
- 45 -
7.MASTERIZACIN
3
B-83504SP/01
Seleccione "3 QUICK MASTER" y pulse la tecla F4 (s).
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Quick master? [NO]
Se visualiza el nuevo masterizado.

M-2iA Master
*** Group 1 QUICK MASTER **************
Robot masterd! Mastering Data:
J1: 230952
J2: 983454
J3: -29814
J4: -45901
_
Pulsar [ENTER], se visualizarn los datos nuevos de calibracin de cada eje.

M-2iA Master
Universal joint phases are calibrated!
Calibration Data]
J4: -47359
_
- 46 -
7.MASTERIZACIN
B-83504SP/01
Pulsar [ENTER], finaliza el masterizado.

M-2iA Master
All mastering data have been set!
Please press [ENTER], then select and
Execute CALIBRATE in the menu list:

SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Seleccionar [CALIBRATE] y pulsar [ENTER] para calibrar el robot.
Cmo configurar la Posicin de Referencia

Condiciones necesarias
- El masterizado y la calibracin estn hechos.
- Los ngulos de los ejes pricipales (J1-J3) son ms o menso los mismos unos respecto de otros..
El margen de tolerancia es de 1 grado.
Procedimiento
1
Seleccione "3 QUICK MASTER" y pulse la tecla F4 (s).
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Set quick master ref? [NO]
- 47 -
7.MASTERIZACIN
2
B-83504SP/01
Se muestra el siguiente mensaje.

M-2iA Master
Reference position is set!
_

Se completa la configuracin de la mueva posicin de referencia.
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
- 48 -
7.MASTERIZACIN
B-83504SP/01
7.5
MASTERIZACIN DE UN SLO EJE (EJE SIMPLE)
La masterizacin de un solo eje se lleva a cabo eje por eje. El usuario puede especificar la posicin de
masterizacin de cada eje.
Se puede utilizar la masterizacin de un solo eje si se han perdido los datos de masterizacin para un eje
especfico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batera de seguridad del encoder o
porque se ha sustituido el encoder.
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL AXIS
J1 25.255
J2 25.550
J3 -50.000
J4 12.500
J5 31.250
J6 43.382
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
Elemento
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
GROUP
EXE
Tabla 7.5 Elementos a ajustar en la masterizacin de un solo eje

Descripcin
Posicin actual
(Eje actual)
Posicin de masterizacin
MSTR POS
SEL
ST
(MSTR POS)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
JOINT 33%
La posicin actual del robot se visualizar para cada uno de los ejes en grados.
Un eje al que se deba aplicar la masterizacin de un solo eje tiene una posicin de
masterizacin especificada. Sera conveniente seleccionar la posicin de 0.
Para someter un eje a la masterizacin de un solo eje, este elemento se sita en la
posicin 1. Generalmente, est en 0.
Este elemento indica si se ha completado la masterizacin de un solo eje para el eje
correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente.
El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON
(1 a 9)
0: Se han perdido los datos de masterizacin.
Es necesaria la masterizacin de un solo eje.
1: Se han perdido los datos de masterizacin.
(La masterizacin ha sido realizada solo para otros ejes interactivos.)
Es necesaria la masterizacin de un solo eje.
2 Se ha completado la masterizacin.
- 49 -
7.MASTERIZACIN
1
B-83504SP/01
Seleccione 4 SINGLE AXIS MASTER desde el men Master/Cal.

SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
NOTA
Si existe un programa en RUNNING o PAUSED, abortarlo antes mediente
ABORT. De otra forma, no se puede proceder con el siguiente paso.
2
Seleccionar el eje que quiere masterizar y la posicin de masterizado. Pulsar [F5 Execute].
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS
J1
0.000
J2
0.000
J3
0.000
J4
0.000
J5
0.000
J6
0.000
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
(MSTR POS )
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
90.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(SEL)[ST]
(0) [2]
(1) [0]
(0) [2]
(0) [2]
(1) [0]
(0) [2]
(0) [0]
(0) [0]
(0) [0]
Empieza el masterizado interactivo.

M-2iA Master
*** Group 1 SINGLE AXIS MASTER ***
JOG J2
- 50 -
7.MASTERIZACIN
B-83504SP/01
El resto del procedimiento es el mismo que para [ZERO POSITION MASTER]

Pero puede omitir algunos pasos de acuerdo con el eje seleccionado.
Si no se selecciona el eje de la mueca.

Slo tiene que realizar [Step 1: Major Axis Master].
Si no se selecciona el eje mayor.
Tiene que realizar [Step 2: Major Axis Motion], [Step 3 :Wrist Axis Master] y
[Step 4 : U/J Phase calibration].
Si han acabado todos los procedimientos, pulsar [ENTER] para volver al men [Master/Cal].
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Si todos los ejes han sido masterizados, selecciones [CALBIBRATE] y pulse ENTER para calibrar el
robot.
7.6
MASTERIZADO POR INTRODUCCIN DIRECTA DE

DATOS
Puede entrar los datos de masterizado dirfectamente en las variables del sistema. Puede utilizar esto
cuando el sistema ha perdido los datos de masterizado pero mantiene los datos de contaje de los pulsos.
Introduccin de datos de masterizacin.

1
2
Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM.

Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.
SYSTEM Variables
1/638
1
2
3
4
5
6
$AAVM
$ABSPOS_GRP
$ACC_MAXLMT
$ACC_MINLMT
$ACC_PRE_EXE
$ACLD_CFG
AAVM_T
ABSPOS_GRP_T
150
0
0
ACLD_CFG_T
[ TYPE ] DETAIL
- 51 -
7.MASTERIZACIN
3
B-83504SP/01
Los datos de masterizado se salvan en $DMR_GRP.$MASTER_COUN

y $DMR_M3_GRP.$MASTER_CNT2.
SYSTEM Variables
121
122
123
124
121/638
DMR_GRP_T
DMR_M3_GRP_T
DMSW_CFG_T
DNS_CFG_T
$DMR_GRP
$DMR_M3_GRP
$DMSW_CFG
$DNS_CFG
[ TYPE ] DETAIL
Seleccionar $DMR_M3_GRP.
SYSTEM Variables
121
122
123
124
122/638
DMR_GRP_T
DMR_M3_GRP_T
DMSW_CFG_T
DNS_CFG_T
$DMR_GRP
$DMR_M3_GRP
$DMSW_CFG
$DNS_CFG
[ TYPE ] DETAIL
SYSTEM Varibales
$DMR_M3_GRP
1 [1]
1/1
DMR_M3_GRP_T
Seleccionar $MASTER_CNT2 e introducir los datos de masterizado a grabar.
SYSTEM Variables
$DMR_M3_GRP[1]
1 $MASTER2_ENB
2 $MASTER_CNT2
1/2
TRUE
[9] of INTEGER
[ TYPE ] DETAIL
6
7
Pulsar la tecla PREV.

Confirmar que $MASTER2_ENB est en TRUE. ISi est en FALSE, ponerlo en TRUE.
SYSTEM Variables
$DMR_M3_GRP[1]
1 $MASTER2_ENB
2 $MASTER_CNT2
1/2
TRUE
[9] of BOOLEAN
[ TYPE ]
TRUE
- 52 -
FALSE
7.MASTERIZACIN
B-83504SP/01
Pulsar la tecla PREV 2 veces para volver al men raz de las variables de sistema.
SYSTEM Variables
121
122
123
124
122/638
DMR_GRP_T
DMR_M3_GRP_T
DMSW_CFG_T
DNS_CFG_T
$DMR_GRP
$DMR_M3_GRP
$DMSW_CFG
$DNS_CFG
[ TYPE ] DETAIL
Seleccione $DMR_GRP.
SYSTEM Variables
$DMR_GRP
1 [1]
DMR_GRP_T
SYSTEM Variables
$DMR_GRP[1]
1 $MASTER_DONE
2 $OT_MINUS
3 $OT_PLUS
4 $MASTER_COUN
5 $REF_DONE
6 $REF_POS
FALSE
[9] of
[9] of
[9] of
FALSE
[9] of
1/1
4/28
BOOLEAN
BOOLEAN
INTEGER
BOOLEAN
[ TYPE ] DETAIL
10
Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterizacin que ha grabado.

SYSTEM Variables
$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN
1
[1]
123456
2
[2]
7890123
3
[3]
-45678
4
[4]
498623
5
[5]
-913124
6
[6]
8993789
11
12
Pulse la tecla PREV.

Site $MASTER_DONE en TRUE.
SYSTEM Variables
$DMR_GRP[1]
1 $MASTER_DONE
2 $OT_MINUS
1/28
TRUE
[9] of BOOLEAN
[ TYPE ] DETAIL
13
14
1/9
Apagar y encender el controlador

Ir al man Master/Cal y pulsar F5 DONE.
- 53 -
7.MASTERIZACIN
7.7
B-83504SP/01
PREGUNTAS y RESPUESTAS
P
R
Puedo cambiar la pantalla desde el dilogo de masterizado interactivo a otra pantalla?

S. Puede volver a la pantalla de masterizado pulsando [MENUS] y [9 User].
Aunque la visualizacin de las lneas de ttulo (M-2iA Master to Step 1: Major Axis Master)
desaparecern, puede proceder sin problemas.
P
R
Cmo abortar el dilogo de masterizado interactivo.

Puede abortarlo seleccionando [Function]>[1.ABORT (ALL)].
Asegurarse de realizar el masterizado otra vez desde el primer paso. Si no lo realiza, el robot tomar
un estado errneo de masterizado.
El masterizado interactivo se detiene por error durante [Step 2 : Major Axis Motion] y no se puede
continuar. Qu hacer?
P El masterizado interactivo se detiene por comando [HOLD] durante [Step 2 : Major Axis Motion] y
no se puede continuar. Qu hacer?
R En esta caso no se puede seguir con el masterizado interactivo.
- Se visualizar el mensaje siguiente Mastering procedure will be aborted. Pulsar [ENTER] para
volver al men [Master/Cal]. En este caso, el eje de la mueca no se masteriza debido a la
interrupcin del proceso de masterizado. Necesita realizar otra vez el proceso de masterizado para
completar el proceso del mismo.
P
R
Que se debe hacer cuando se mueve por error el eje de la mueca (durante la realizacin del
masteizado o durante la calibracin de fase del universal joint)?
Mover el robot manualmente a la posicin original. La posicin original es:
Para M-2iA/3S: J1,J2,J3=0
Para M-2iA/3SL: J1,J2,J3=9.305
Nota: Esta operacin tiene una tolerancia de 0.1 grados.

P
R
P
R
Se visualiza el mensaje Robot Not Mastered! (Robot no masterizado) y no empieza el dilogo de

masterizado interactivo.
Seleccionar [Function]>[1. ABORT (ALL)] e intentar de nuevo el masterizado.
Se muestra el aviso SRVO-421 Jnt Phs not calibrated(G1)
Si intenta configurar la variable $DMR_GRP.$MASTER_DONE = TRUE cuando
$DMR_M3_GRP.$MASTER2_ENB = FALSE, se muestra esta alarma. Para introducer los datos de
masterizado directamente, configure primero $DMR_M3_GRP.$MASTER2_ENB = TRUE.
Despus, configurar $DMR_GRP.$MASTER_DONE = TRUE.
- 54 -
7.MASTERIZACIN
B-83504SP/01
7.8
1
COMPROBACIN DEL MASTERIZADO

Comprobacin de si el masterizado se ha realizado correctamente.
Por lo general, el posicionamiento se realiza automticamente cuando se da tensin. Comprobar si
el masterizado esta correctamente completado, comprobar que la posicin actual real indicada
corresponde a la posicin real del robot. Siga el procedimiento descrito a continuacin.
(1) Reproducir un punto determinado en un programa. Indica si el posicionamiento se lleva a cabo
en la posicin indicada.
(2) Ajustar todos los ejes del robot a la posicin de 0 grados (0 rad). Comprobar que las marcas de
posicin de cero grados indicadas en la seccin 8.3 estn alineadas. No es necesario usar
ninguna ayuda visual.
(3) Usando un til, mover el robot a la posicin de masterizado con el mismo mtodo que se ha
utilizado para la masterizacin. Compruebe que la lectura de posicin actual coincida con la
posicin de masterizacin.
Si no coincide la posicin actual con la visualizada, los valores de contaje del encoder pueden haber
quedado invalidados como resultado de una alarma descrita a continuacin 2. De otra forma, los
datos de masterizado en la variable $DMR_GRP.$MASTER_COUN pueden haber que dado
sobrescritas como resultado de un error de operacin o alguna otra razn.
Compare los datos con los valores indicados en la hoja de datos suministrada junto con el robot. La
variable del sistema se sobrescribe siempre que se efecte el masterizado. Siempre que se realice el
masterizado, grabe el valor de la variable de sistema en la hoja de datos.
Alarmas que se pueden mostrar durante la masterizacin y su remedio.

(1) Alarma BZAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las bateras de seguridad del encoder se convierte a 0V
cuando la potencia del controlador est apagada. Tambin, si se quita el conector del encoder
para sustituir los cables etc. se da esta alarma puesto que el voltaje se hace 0. Para borrar la
alarma, colocar una nueva batera, ejecutar el reset de pulso (Ver apartado 7.2.), apagar y
encender el controlador otra vez y confirmar que no aparece la alarma.
Si no puede resetear la alarma, la batera puede estar baja, por lo tanto, cambiar la batera,
realizar un rearme de pulso y apagar y encender el controlador. Se activa esta alarma, todos los
datos mantenidos originalmente por el encoder se habrn perdido. Se debe realizar una
masterizacin otra vez.
(2) Alarma BLAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las bateras de seguridad del encoder ha cado a un nivel
en el que el volcado ya no es posible. (Cuando se muestre esta alarma, sustituya
immediatamente la batera mientras la potencia del sistema est conectada. Asimismo,
compruebe si los datos de posicin actuales son correctos, utilizando el mtodo descrito en el
punto (1).
(3) Alarmas CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, y SPHAL
Contactar con FANUC ya que el encoder puede ser defectuoso.
- 55 -
8.RESOLUCIN DE PROBLEMAS
B-83504SP/01
RESOLUCIN DE PROBLEMAS
8.1
GENERALIDADES
Puede ocurrir que una avera en la unidad mecnica sea difcil de localizar, debido a que pueden surgir
debidas a varios factores interrelacionados. Si se equivoca al tomar las medidas adecuadas, el fallo se
puede agravar. Por lo tanto, es necesario analizar los sntomas de la averia con precisin de modo que la
causa cierta puede encontrarse.
8.2
AVERAS, CAUSAS Y MEDIDAS
La tabla 8.2 enumera las averas ms importantes que pueden producirse en la unidad mecnica y sus
posibles causas. Si no tiene nada claro la determinacin de las causas de la avera ni las medidas a aplicar,
pngase en contacto con FANUC.
Sntoma
Vibracin
Ruido
Tabla 8.2 Averas, causas y medidas

Descripcin
Causa
- La base se despega de
la placa base cuando el
robot funciona.
- Hay un hueco entre la
base o pedestal y la placa
base.
- El tornillo que retiene la
base est flojo.
-Aplicar epoxy a la
superficie del suelo y
volver a montar la placa.
[apriete de la base o pedestal]

- Es posible que la base del robot o
el pedestal no est bien sujeta a la
placa base del suelo.
- Las causas probables son un
tornillo flojo, un insuficiente grado de
superfcie plana, o material extrao
cogido entre la placa base y la placa
del suelo.
- Si el robot no est bien sujeto en la
placa base, la base o el pedestal
levanta la placa base cuando el
robot funciona, permitiendo a la
base y el suelo que se golpeen
entre ellas, que a su vez, provocan
la vibracin.
[Base o suelo]
- Es posible que la base o suelo no
sean suficientemente rgidos.
- Si la base o suelo no son
suficientemente rgidos, la reaccin
del robot deforma la base o suelo,
provocando vibracin.
- 56 -
Medida
- Si un tornillo est flojo,
aplicar loctite y apretarlo con
el par apropiado.
- Aplanar la superficie de la
placa base dentro de la
tolerancia especificada.
- Si hay alguna materia extra
entre la base o pedestal y la
placa base, quitarla.
- Reforzar la base o suelo

haciendolo ms rgido.
- Si es imposible reforzar la
base o suelo, modificar el
programa de control del
robot, haciendolo podria
reducir la cantidad de
vibracin.
B-83504SP/01
Sntoma
Vibracin
Ruido
(Continuacin)
Vibracin
Ruido
(Continuacin)
Descripcin
Causa
Medida
- La vibracin se hace
ms seria cuando el robot
adopta una postura
especfica.
- Si la velocidad de
funcionamiento del robot
se reduce, la vibracin
para.
- La vibracin se nota ms
cuando el robot est
acelerando.
- La vibracin ocurre
cuando dos o ms ejes
funcionan al mismo
tiempo.
- La vibracion o el ruido
aparece despes de que
el robot colisiones con
algun objeto o el robot ha
sido sobrecargado durante
un period largo de tiempo
- La grasa de los ejes que
vibran no ha sido
cambiada desde hace
mucho tiempo.
[Sobrecarga]
- Es posible que la carga en el robot
excede el rango mximo.
- Es muy posible que el programa
de control del robot exige
demasiado al hardware del robot.
- Es posible que el valor de la
ACELERACIN sea excesivo.
- Comprobar, una vez ms, la

carga mxima que el robot
puede manejar. En caso de
sobrecarga del robot, reduzca
la carga o modifique el
robot.
- La vibracin en una parte
especfica puede reducirse
moficando el programa de
control del robot reduciendo
la velocidad y la aceleracin
del mismo (minimizar la
influencia en el tiempo total
de ciclo).
- Mover un eje cada la vez
para determinar queje esta
vibrando.
- Quitar el motor y sustituir el
engranaje, el cojinete y el
reductor. Contacte con
FANUC para las
especificaciones de
recambios y su sustitucin.
- El uso del robot dentro de
los rangos mximos, evita
problemas con el mecanismo
de transmisin.
- Cambiar con regularidad la
grasa del tipo especificado
puede ayudar a evitar
problemas.
[Engranaje, cojinete o reductor

rotos]
- Probablemente, la colisin o
sobrecarga ha aplicado una
excesiva fuerza en el mecanismo de
transmisin, daando as la
superfcie dentada del engranaje o
la superfcie de rodamiento de un
cojinete, o reductor.
- Es posible que el uso prolongado
del robot mientras estaba
sobrecargado ha causado la fatiga
del la superfcie dentada del
engranaje o el rodamiento de un
cojinete, o el reductor ha debido
sufrir fatiga metlica.
- Es posible que alguna materia
extraa se ha cogido en un
engranaje, cojinete, o dentro de un
reductor causando la averia en la
superfcie dentada del engranaje o
el rodamiento del cojinete, o
reductor.
Material externo se ha introducido
dentro del engranaje causando
vibracin en el reductor
- Es posible que debido a que la
grasa no ha sido cambiada durante
un largo periodo, la superfcie
dentada del engranaje o el
rodamiento de un cojinete, o el
reductor a debido sufrir fatiga
metlica o desgaste.
Todos estos factores generan
vibraciones cclicas y ruido.
- 57 -
Sntoma
Vibracin
Ruido
(Continuacin)
B-83504SP/01
Descripcin
- La causa del problema
no puede ser identificada
a partir del examen del
suelo, base, o seccin
mecnica.
Causa
Medida
[Controlador, cable y motor]

- Si ocurre una fallo en un circuito
del controlador, evitar enviar las
rdenes de control que
normalmente estan suministrando al
motor, o evitar que llegue al motor la
informacin que est siendo enviada
normalmente por el controlador,
podra producir vibracin.
- Si el encoder tiene un fallo, puede
ocurrir vibracin porque la
informacin sobre la posicion del
motor no se puede transferir de
forma adecuada al controlador.
- Si el motor llega a ser defectuoso,
puede aparecer vibracin porque el
motor no puede entregar los datos
de funcionamiento nominal.
- Si la potencia de lnea en un cable
mvil de la seccin mecncia tiene
una rotura intermitente, puede
aparecer una vibracin porque el
motor no puede responder a las
rdenes con exactitud.
- Si el cable de encoder en una
parte mvil de la seccin mecncia
tiene una rotura intermitente, puede
aparecer una vibracin porque las
ordenes no pueden ser enviadas al
motor con exactitud.
- Si un cable de conexin entre ellos
tiene una rotura intermitente, puede
aparecer vibracin.
- Si un cable de potencia tiene
roturas intermitentes, puede
aparecer vibracin.
- Si la tensin de alimentacin est
por debajo del rango, puede
aparecer vibracin.
- Si un parmetro de control del
robot est ajustado con un valor
errneo, puede aparecer vibracin.
- Consulte el Manual de
mantenimiento del
controlador para la resoluci
de problemas relacionados
con el controlador y el
amplificador.
- Sustituir el encoder para el
motor del eje que est
vibrando, y comprobar si la
vibracin todavia aparece.
- Tambin, sustituir el motor
del eje que est vibrando, y
comprobar si la vibracin
todavia aparece. Contacte
con FANUC para las
especificaciones de
recambios y su sustitucin.
- Comprobar si el robot est
alimentado con el voltaje
nominal.
- Comprobar si la funda del
cable de potencia est da
da. En ese caso, cambie el
cable de potencia y
compruebe si todava hay
vibracin.
- Comprobar si la funda del
cable que conecta la unidad
mecnica y el controlador
est daada. Si es as,
cambie el cable y compruebe
si la vibracin an persiste.
- Si la vibracin solo aparece
cuando el robot asume una
posicin especfica, esto
significa que probablemente
un cable en la unidad
mecnica est roto.
- Sacuda la parte mvil del
cable mientras el robot est
en reposo, y comprobar si
aparece una alarma. Si se
produce una alarma o algn
otro estado anormal, cambie
el cable de la unidad
mecnica.
- Comprobar que el
parmetro de control del
robot est ajustado a un valor
vlido. Si est configurado a
un valor incorrecto, corrjalo.
Si necesita informacin
adicional, pngase en
contacto con FANUC.
- 58 -
B-83504SP/01
Sntoma
Vibracin
Ruido
(Continuacin)
Movimiento
con
sacudidas
Descripcin
Causa
Medida
- Hay alguna relacin

entre la vibracin del robot
y la operacin de una
mquina cerca del robot.
[Ruido procedente de una mquina

cercana]
- Si el robot no es conectado a tierra
correctamente, inducen al ruido
elctrico sobre el cable de tierra,
impidiendo rdenes que han sido
transferidas con exactitud,
provocando as vibracin.
- Si el robot es conectado a tierra en
un punto inadecuado, su potencial
de tierra se hace inestable, y
probablemente inducen al ruido
sobre la lnea de tierra, provocando
as vibracin.
[Tornillo de acoplamiento de la
seccin mecnica]
- Es posible que una sobrecarga o
una colisin haya aflojado un tornillo
de montaje en la seccin mecnica
del robot.
- Conectar el cable de tierra

firmemente para asegurar su
potencial de tierra y evitar el
ruido extrao elctrico.
- Mientras el robot no est

alimentado con tensin,
empujarlo con la mano
causa que parte de la
unidad mecnica
tambalee.
- Hay un hueco en la
superfcie de montaje de
la unidad mecnica.
- Compruebe que los

siguientes tornillos de cada
eje estn apretados. Si
alguno de estos tornillos est
suelto, aplique loctite y
ajstelo al par apropiado.
- Tornillo de retencin de motor.
- Tornillo de retencin de
reductor
- Tornillo de retencin de la base.
- Tornillo de retencin del brazo
- Tornillo de retencin del
bastidor
- Tornillo de retencin de la
herramienta del robot
- Se pierde movimiento en
el cojinete de la unin
[Daos al cojinete, liberar la

pre-carga]
- Una causa posible es que se
aplic una fuerza excesiva al
cojinete de la unin debido a un
impacot o sobrecarga, daando el
cojinete y liberando la pre-carga.
- 59 -
- Comprobar el movimiento
de las uniones durante la
operacin para identificar la
unin que tiene fallo.
Sntoma
Sobrecalentamiento del
motor
B-83504SP/01
Descripcin
Causa
Medida
- La temperatura ambiente
de la situacin de la
instalacin aumenta,
causando un
recalentamiento al motor.
- Despus de que el
robot o la carga ha sido
cambiada, el motor se
recalienta.
[Temperatura ambiente]
- Es posible que la subida de la
temperatura ambiente o la sujecin
de la cubierta del motor ha evitado
que el motor libere eficientemente la
calor, esto provoca un
recalentamiento.
[Estado de funcionamiento]
- Es posible que el robot haya
funcionado con la corriente media
mxima excedida.
- Despus de haber
cambiado un parmetro
de control, el motor se
recalienta.
[Parmetro]
- Si el dato de entrada para una
pieza de trabajo no s vlida, el
robot no puede ser acelerado o
desacelerado normalmente, por lo
tanto la corriente media aumenta,
provocando el recalentamiento.
La consola de programacin
puede utilizarse para
controlar la corriente media.
Compruebe la corriente
media cuando el programa de
control de robot est
ejecutndose. La corriente
media aceptable para el robot
se especifica segn su
temperatura ambiente. Para
ms informacin, pngase en
contacto con FANUC.
- Relajando el programa de
control del robot y las
condiciones puede reducir la
corriente media, esto ayuda a
evitar el recalentamiento.
- La reduccin de la
temperatura ambiente es la
forma ms efectiva de evitar
el recalentamiento.
- Tener el entorno del motor
bien ventilado permite al
motor liberar eficientemente
el calor, esto previene el
recalentamiento. El uso de un
ventilador para dirigir el aire
en el motor tambin es
eficaz.
- Si hay una fuente de calor
cercana al motor, s
aconsejable instalar
proteccin para proteger el
motor de radiaciones de
calor.
- Entrar un parmetro
adecuado como se describe
en el MANUAL DE
OPERARIO DEL
CONTROLADOR.
- 60 -
B-83504SP/01
Sntoma
Sobrecalentamiento del
motor
Descripcin
Causa
Medida
- Sntomas diferentes a los

indicados arriba
[Problemas en la seccin mecnica]

- Probablemente, los problemas
aparecen en el mecanismo de
transmisi de la unidad mecnica, asi
como por la colocacin de una
carga excesiva en el motor.
[Problemas en el motor]
- Probablemente, ocurri un fallo en
el freno del motor durante el
funcionamiento del mismo con el
freno aplicado, as como la posible
existencia de una carga excesiva en
el motor.
- Probablemente, un fallo del motor
le impidi llevar a cabo su
funcionamiento nominal, causando
as, una corriente excesiva fluyendo
por el motor.
[Sellado deficiente]
- Las causas probables son un
grieta en el bastidor, una junta trica
rota, una junta de aceite daada, o
un tornillo sellador flojo.
- Una grieta en un bastidor puede
aparecer debido a una fuerza
excesiva que puede ser causada en
una colisin.
- Una junta ttica puede ser daada
si es atrapada o cortada durante el
desmontaje o el montaje.
- Una junta de aceite puede daarse
si un cuerpo extrao rasca el labio
de la junta de aceite.
- Un tornillo sellador flojo puede
permitir que se escape aceite a lo
largo de la rosca.
Repare la unidad mecnica

con la ayuda de la
informacin anterior sobre
vibracin, ruido y agitacin.
- Comprobar que, cuando el
sistema de servo est
alimentado, el freno est
liberado.
- Si el freno permanece
aplicado en el motor todo el
tiempo, sustituir el motor.
- Si la corriente media cae
despus de que el motor sea
sustituido, indica que el
primer motor era defectuoso.
(Continuacin)
Fuga de
aceite
- El aceite se esta
escapando de la unidad
mecnica.
- Si se desarrolla una grieta

en el bastidor, puede
utilizarse sellador de fijacin
rpida para evitar futuras
fugas de aceite. Sin embargo,
debe cambiar la pieza lo
antes posible, porque la
grieta podra extenderse.
- Las juntas tricas son
utiizadas en las posiciones
listadas abajo.
- Seccin de acoplamiento del
motor
reductor
- Seccin de acoplamiento de la
mueca
brazo J3
- Interior de la mueca
- Las juntas de aceite se

utilizan en las posiciones que
se detallan ms abajo.
- Interior del reductor
- Interior de la mueca
- Los tornillos de sellado de

aceite se utilizan en las
posiciones que se detallan
m abajo.
- Entrada y salida de engrase
- 61 -
B-83504SP/01
Sntoma
Descripcin
Causa
Medida
Cada del eje
- Un eje cae porque el

freno no funciona.
- Un eje cae gradualmente
al estar en reposo.
- Comprobar si la transmisin
de los contactos del rel de
freno estn pegados uno con
otro. Si estn fijados entre
ellos, cambie el rel.
- Si la pastilla de freno est
desgastada, si el cuerpo
principal del freno est
daado, o si el aceite o grasa
ha entrado en el motor,
sustituir el motor.
Desplazamiento
- El robot funciona en otro

punto distinto a la posicin
programada.
- La repetibilidad no est
dentro de la tolerancia.
[Mecanismo de freno y motor]

- Probablemente los contactos del
rel del freno estn unidos entre
ellos para dejar fluir la corriente, as
se evita que el freno funcione
cuando el motor est desconectado.
- Es posible que la pastilla de freno
se ha desgastado o el cuerpo
principal del freno est daado,
evitando que el freno que funcione
eficientemente.
- Probablemente el aceite o grasa
ha entrado en el motor, causando
que el freno resbale.
[Problemas en la seccin mecnica]
- Si la repetibilidad es inestable, las
causas probables son que falle el
mecanismo de transmisin o un
tornillo est flojo.
- Si la repetibilidad se hace estable,
probablemente es debido a que una
colisin ha impuesto una carga
excesiva, provocando el
deslizamiento de la superficie de la
base o la superficie de acoplamiento
de un brazo o reductor.
Es posible que el encoder sea
anmalo.
[Desplazamiento de la unidad
perifrica]
- Probablemente una fuerza externa
ha sido aplicada a la unidad
perifrica y de esta manera se ha
podido cambiar la posicin relativa
del robot.
[Parmetro]
- Probablemente, los datos de
masterizado han sido reescritos de
tal modo que el origen del robot ha
sido cambiado.
- El desplazamiento solo
aparece en una unidad
perifrica especfica.
Desplazamiento
(Continuacin)
Alarma BZAL
- El desplazamiento se
produjo despus de
cambiar un parmetro.
- Se muestra BZAL en la
pantalla del controlador
Indica que el voltaje de la batera de

reserva de la memoria es bajo.
- Es posible que el cable del
encoder est defectuoso.
- 62 -
- Si la repetibilidad s
inestable, reparar la seccin
mecnica refirendose a las
descripciones de arriba de
vibracin, ruido, y agitacin.
- Si la repetibilidad es estable,
corregir el programa. Si no
hay otra colisin, no se
producir una variacin.
- Si el encoder no es
correcto, sustituya el encoder
o el motor y masterice el
robot.
- Corregir el ajuste de la
posicin de la unidad
perifrica.
- Corregir el programa.
- Volver a entrar los datos de

masterizacin previos, que se
sepa seguro que son
correctos.
- Si los datos de
masterizacin correctos no
estn disponibles, realizar la
masterizacin otra vez.
- Sustituya la batera.
- Cambiar el cable.
APNDICE
B-83504SP/01
APNDICE
A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO
- 65 -
APNDICE
Robot M-2iA
Horas trabajadas(H)
Elementos
Unidad mecnica
Tiempo
de
comprobacin
Aceite
cantidad
1
3
6
9
First
ao
meses
meses
meses
check
320
960 1920 2880 3840
2
aos
4800
5760
6720
7680
Comprobar la conexin del

motor. (por si est suelta)
0.2H
Comprobar la conexin del

motor. (por si est suelta)
0.2H
0.2H
2.0H
Apretar el tornillo de la
herramienta del robot
(end effector).
Apretar los tornillos de la
cubierta y el principal.
Comprobar la unin B
0.1H
Quitar el polvo,
salpicaduras, etc.
1.0H
Comprobar el cable de la
herramienta
0.1H
Sustitucin de la batera
0.1H
Suministrar aceite al
reductor de los ejes
J1/J2/J3
0.1H
cada uno
300ml
0.1H
22ml
2.0H
Comprobar el cable del

12 robot, el de la consola y el
de conexin del robot
0.2H
13 Limpeza del ventilador
0.2H
14 Sustitucin de la batera *1
0.1H
10 Supply oil to wrist

11
Controlador
Tabla de mantenimiento peridico
*1
*2
B-83504SP/01
Sustitucin de los cables

de la unidad mecnica
8640
9600 10560
Consulte el manual del Controlador

:
necesita cambio de piezas
:
No necesita pedido de piezas
- 66 -
APNDICE
B-83504SP/01
aos
aos
aos
aos
aos
aos
Overhaul
Ele11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 mento
10
11
12
13
14
- 67 -
B. DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR

DE APRIETE DE LOS TORNILLOS
APNDICE
B-83504SP/01
DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE

APRIETE DE LOS TORNILLOS
NOTA
Al aplicar LOCTITE a los puntos de apriete de los tornillos importantes,
asegurarse de que se aplica a la porcin longitudinal entera de la seccin de
acople de la rosca hembra. Si se aplica a la rosca hembra, los tornillo se pueden
soltar puesto que no se puede obtener una adhesin correcta. Quitar el polvo
dentro de los tornillos y las espitas y limpiar el aceite de la seccin de acople.
Asegurarse de que no hay disolvente en las roscas. Asegurarse de limpiar el
exceso de LOCTITE despus de apretar el tornillo.
Usar tornillos de las siguientes durezas.
Pero cumplir con lo que se especifica en el texto.
Tornillo de cabeza hexagonal(Acero:
M22 o inferior
: Dureza a la tensin 1200N/mm2 o ms
Tamao de M24 o ms
: Dureza a la tensin 1,000N/mm2 o ms
Todos los tamaos de totnillos de la cubierta: Dureza a la tensin 1,000N/mm2 o ms
Tornilllo hexagonal. de acero inoxidable, de forma especial, (de botn, cabeza rebajada, perno, etc...)
Dureza a la tensin 400N/mm2 o ms
- 68 -
APNDICE
B-83504SP/01
B. DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE

APRIETE DE LOS TORNILLOS
Si no est especificado ningn par de apriete para un tornillo, apretarlo segn esta tabla.
Par de apriete recomendado para los tornillos
Dimetro
nominal
M3
M4
M5
M6
M8
M10
M12
(M14)
M16
(M18)
M20
(M22)
M24
(M27)
M30
M36
Tornillo de cabeza
ranurada hexagonal
(Acero)
Par de apriete
Lmite
Limite
superior
inferior
1.8
1.3
4.0
2.8
7.9
5.6
14
9.6
32
23
66
46
110
78
180
130
270
190
380
260
530
370
730
510
930
650
1400
960
1800
1300
3200
2300
Unit: Nm
Tornillo de cabeza
ranurada hexagonal
Perno avellanado de
Tornillo de cabeza
cabeza hexagonal
hexagonal(Inoxidable)
Tornillo de cabeza
rebajada
(Acero)
Par de apriete
Par de apriete
Lmite
Limite
Lmite
Limite
superior
inferior
superior
inferior
0.76
0.53
1.8
1.3
1.8
1.3
3.4
2.5
4.0
2.8
5.8
4.1
7.9
5.6
14
9.8
14
9.6
27
19
32
23
48
33
76
53
120
82
160
110
230
160
- 69 -
Tornillo de cabeza
hexagonal
(Acero)
Par de apriete
Lmite
Limite
superior
inferior
1.7
1.2
3.2
2.3
5.5
3.8
13
9.3
26
19
45
31
73
51
98
69
140
96
190
130
NDICE ALFABTICO
B-83504SP/01
NDICE ALFABTICO
<A>
<I>
ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUECA .... 17
ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ........... 17
ALMACENAJE ............................................................. 36
REA DE MANTENIMIENTO ...................................... 8
REA DE TRABAJO Y REA DE
INTERFERENCIA DEL ROBOT .............................. 13
AVERAS, CAUSAS Y MEDIDAS .............................. 56
NDICE ALFABTICO .................................................. 1

INSTALACIN .............................................................. 2
INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN) 23
<L>
Limpiador ...................................................................... 36
LIMPIEZA (Cuando se especifica pintura
epoxy blanca) ............................................................. 36
Limpieza del Robot ....................................................... 36
<C>
<M>
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT ................................ 22
CAMBIO DE BATERAS (COMPROBACIONES
CADA AO Y MEDIO (5760 HORAS)) .................. 32
(Comprobaciones cada 1 ao (3,840 horas)) .............. 33
COMPROBACIN DEL MASTERIZADO .................. 55
Comprobaciones a realizar cada 3 meses (960 horas) .... 31
Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ... 27
Comprobaciones anuales (3840 Horas) .......................... 31
Comprobaciones anuales, cada 4 aos (15360 Horas) ... 31
Comprobaciones cada ao y medio (5760 Horas) .......... 31
Comprobaciones diarias ................................................. 25
Comprobaciones trimestrales (960 Horas) ..................... 27
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ............. 25
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA ......... 15
CONEXIN CON EL CONTROLADOR ....................... 9
CONFIGURACIN DE LA CARGA ........................... 20
CONFIGURACIN DEL ROBOT ................................ 10
MANTENIMIENTO ..................................................... 32
MANTENIMIENTO PERIDICO ............................... 25
MASTERIZACIN....................................................... 37
MASTERIZACIN A CERO GRADOS ...................... 39
MASTERIZACIN DE UN SLO EJE
(EJE SIMPLE) ........................................................... 49
Masterizacin Rpida .................................................... 45
MASTERIZADO POR INTRODUCCIN
DIRECTA DE DATOS.............................................. 51
<P>
PREGUNTAS y RESPUESTAS ................................... 54
<R>
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA
MASTERIZACIN ................................................... 38
RESOLUCIN DE PROBLEMAS ............................... 56
<S>
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS
ACCESORIOS........................................................... 18
<D>
DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE
APRIETE DE LOS TORNILLOS .............................. 68
<T>
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO ........... 65
TRANSPORTE ............................................................... 1
TRANSPORTE E INSTALACIN ................................ 1
<E>
ESPECIFICACIONES BSICAS ................................. 10
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN ................... 8
<G>
GENERAL ..................................................................... 37
i-1
HISTRICO DE REVISIONES
B-83504SP/01
HISTRICO DE REVISIONES
Edicin
Fecha
01
Dic,2012
Contenidos
r-1

Robot Axis

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MANUAL DEL OPERADOR

Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

PERSONAL QUE TRABAJA CON EL

Puede establecerse la clasificacin del personal de la manera siguiente.

Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

Durante la operacin, programacin y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario

Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operacin.

DEFINICIN DE ADVERTENCIA, AVISO

Lea con atencin este manual y gurdelo en un lugar seguro.

SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE

Vallado y Puerta de Seguridad

En el caso del R-30iA

En el caso del R-30iA Mate

Diagrama del interruptor lmite del circuito del vallado de seguridad

Colgador para la cadena

Escalerilla para mantenimiento

SEGURIDAD DEL OPERARIO

boardor Panel board

Una sola cadena (Single chain)

Refer to the controller maintenance manual for details.

Fig. 3.1 Diagrama de conexiones del botn de paro de emergencia externo

SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR

En caso de especificacin estndar de controlador R30iA Mate

SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atencin a lo siguiente:

SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS

Precauciones para el mecanismo

Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.

No aada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecnica.

No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecnica cuando sean aadidos a la

No interferir con otras partes de la unidad mecnica al instalar equipos en el robot.

Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la lnea se para.

Un sensor de rea o un interruptor de alfombra conectado a la seal de seguridad que opera de

SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL

Precauciones durante el funcionamiento en produccin

Precauciones durante la programacin

Precauciones para el mecanismo

PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN

(*) (*) Estos no tienen soporte de marca CE.

Fig. 4.4 Liberacin del freno del motor y medidas

SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL

TIPO DE PARO DE ROBOT

Existen los siguientes tres tipos de paro de robot:

Paro por detencin del aporte de potencia

Paro elctrico (Hold)

Existen los siguientes tres tipos de paro.

P-Stop (Paro por desconexin de potencia) :

Paro por desconexin de potencia

(*) R-30iB does not have servo disconnect.

(*) R-30iA standard (single) does not have servo disconnect.

Opcin de "Paro controlado mediante Paro de Emergencia"

Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11,

El paro controlado es diferente del paro por desconexin de potencia en lo siguiente:

(1) Etiqueta de Transporte

(2) Etiqueta de transporte prohibido

Do not pull eyebolt

Etiqueta de Transporte prohibido

No estirar los cncamos lateralmente.

(3) Etiqueta de rango de movimiento y capacidad de carga.

Etiqueta del rango de movimiento (Ejemplo del M2iA/3S)

Nombre del modelo

La etiqueta con el nmero de especificacin de la unidad mecnica se encuentra en la posicin que se

Posicin de la etiqueta indicativa del nmero de especificacin de la unidad mecnica

() () Estos no tienen soporte de marca CE.