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ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

Laboratorio de Sistemas de Control Automático
PRÁCTICA N° 2: MODELACIÓN DE SISTEMAS LINEALES UTILIZADO
MATLAB

1. OBJETIVO:

Modelar sistemas lineales invariantes en el tiempo (LIIT).
Utilizar los diferentes comandos que proporciona MATLAB para
realizar simulaciones de sistemas de control
Utilizar herramientas computacionales provistas por MATLAB para la
conexión, conversión de modelos LIT

2. INFORME
Sistema 2: Para el sistema de la fig. Considere que la entrada del
sistema es el flujo q1, y las salidas son las alturas h1 y h2. Para la
implementación en SIMULINK considere la sección transversal de los
tanques es de 2 m, la altura máxima de los depósitos es de 4m. El radio
de los orificios de salida es de 0.05mm. Además el flujo con el que se
trabaja es agua
Considere dos sistemas:
1. Obtener el modelo de los sistemas en
ecuaciones diferenciales e implementar
el mismo en SIMULINK
2. Determinar la función de transferencia
del modelo del sistema,
3. Implementar en SIMULINK la función de
transferencia de los sistemas
4. Determinar el modelo en variables de
estado de los sistemas
5. Implementar en SIMULINK el modelo de
estados del sistema mediante diagrama
de bloques y mediante el bloque StateSpace
6. Incluir en el trabajo preparatorio las
gráficas obtenidas en los literales 1,3 y 5
cuando la señal de entrada es un paso
unitario

1. Modelo en Ecuaciones Diferenciales

A

Pág. 1

d h1
dh
=q 1−q 2 ; A 2 =q2−q3
dt
dt

74 x 10−8 G1 ( s ) = 1 2 s +1.74 x 10 −8 1.8 ) =1.74 x 10−8 H 1 ( s) H 1 ( s) = 2 s +1.74 x 10−8 = Q1 ( s ) ( 2 s+1. 2 .74 x 10−8 h1−1.74 x 10 2 s+1.74 x 10−8 m2 Ec 1:2 d h1 =q1−1. q 3=B h2 Asuminedo un modelo lineal −5 2 a √ 2 g π ( 5 x 10 ) B= = 2 2 √2 ( 9.74 x 10−8 )2 Pág.74 x 10−8 ) H 1 ( s )=Q1 (s ) H1 (s ) 1 = Q1 ( s ) 2 s+1.74 x 10−8 1 = −8 Q1 ( s ) 1.74 x 10−8 h2 dt s 2.74 x 10 −8 H ( s) 2 H 2 ( s ) 2 s+1.74 x 10−8 ( 2 s +1. Funcion de Transferencia A partiir de la transformada de Laplace en la Ec 1 y 2 ( 2 s +1.74 x 10−8 H2 (s ) 1.74 x 10−8 ) H 2 ( s )=1.ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Laboratorio de Sistemas de Control Automático q 2=B h 1 .74 x 10−8 h1 dt Ec 2: 2 d h2 =1.

ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Laboratorio de Sistemas de Control Automático −8 G2 ( s ) = 1.96 x 10−8 s+3. u=q1 .70 x 10 −8. 3 .70 x 10 [ ] Y= 1 0 X 0 1 Para el sistema del motor de corriente continua que se muestra en la figura: El modelo del sistema en ecuaciones diferenciales viene dado por: Pág. Modelo en Variables deEstado x 1=h1 .70 x 10−9 0 0. y 1=h1 .03 x 10−16 4 . x '1= 1 B u− x 1 A A x '2= B B x 1− x 2 A A ' X= [ y 2=h2 ] [ ] −8.74 x 10 2 4 s +6. x 2=h2 .5 U −9 −9 X + 0 8.

009 Kg m2 Implementar el SIMULINK el modelo del sistema del motor de corriente continua partiendo de sus ecuaciones diferenciales Determinar la función de transferencia del modelo del sistema V a=R a i a + La d ia +K vω dt V a ( s )=1.2 mH K v =0.2 x 10−3 d ia +0.0059439 Nm seg rad J m=0.8 i a+ 5.2801 ω dt Ec 1:V a ( s ) =( 1.2 x 10−3 s ) I a ( s ) +0.009 dω + 0.0059439ω dt 0.8+5.009 s +0.2801 ω ( s ) K t i a=J dω + Bω dt 0.2801i a =0.0059439)ω ( s) Pág.8 Ω La=5.ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Laboratorio de Sistemas de Control Automático Siendo sus parámetros Ra=1.2801 v seg rad K t =0.2801 N m A B m=0. 4 .2801 I a ( s)=(0.

12 x 2 ( ) ( 31.009 s +0.U =V a Ec 1: x ' 2=−53. 5 .12 X + 0 U X ' = −0.2 x 10−3 s +1.0059439 ω (s) 0.2801 Ec 2 en Ec 1: V a ( s )=( 5.66 x 1 +31.86 −346.2801 ) ω (s)+ 0.15 192.0059439 + 0.2801ω ( s) V a ( s )= ( 5.2801 1 ( 5.04 s +346.15 x2 +192.6 6 −53.2801 G ( s )= ] 5985.ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Laboratorio de Sistemas de Control Automático Ec 2: I a ( s )= 0. x 2=i a y=x 1 .2 x 10−3 s+1.0059439 + 0.86 x 1−346.009 s0.3 ) Y =( 1 0 ) X Presente los resultados obtenidos en la parte experimental y discuta los mismos.8 ) ω (s ) = V A (s ) [ ] 0.3 U Ec 2: x ' 1=−0.009 s+ 0. Pág.2 x 10−3 s+1.8 1 s +1905.8 ) [ +0.2801 ω ( s ) 0.8 ) 0.02 2 Determinar el modelo de estados del sistema x 1=ω .2801 0.009 s+ 0.0059439 ( 0.

x 2=i a G ( s )= ω (s ) 5985.3U ' x 2=−0.8 1 s+1905. x3 =ia y=x 1 .15 x 3 +192.009 x ' 3=−53.02 ) 2 x 1=θ . 6 .04 = 2 V A ( s ) s +346.3.86 x 2−346.2801ω dt 0.2801i a =0.6 y 4.66 31.2 x 10−3 d ia + 0.18i a +5.3 Y =( 1 0 0 ) X Pág.04 s ( s +346.02 ω ( s )=s θ(s) s θ ( s) 5985.0059439ω dt .5.7 G(s)= θ ( s) ω(s ) dω + 0. el modelo .U =V a V a=0. repetir lo numerales 4.12 x 3 x ' 1=x 2 ( ) ( ) 0 1 0 0 X ' = 0 −0.ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Laboratorio de Sistemas de Control Automático Determinar la función de transferencia de sistema de estados del sistema x 1=θ . 4.02 5985.66 x 2 +31. x 2=ω .12 X + 0 U 0 −53.86 −346. 4.15 192.8 1 s +1905.8 1 s+1905.04 = 2 V A ( s ) s +346.

en funciones de transferencias y en espacio de estados para su análisis y tratamiento. En la práctica se pudo apreciar que la respuesta del sistema es independiente al modelo en el que esté representado. . 7 Sistemas físicos como: sistemas mecánicos. fluidicos y eléctricos se pueden modelar matemáticamente en: ecuaciones diferenciales. Gran parte de los sistemas físicos se pueden aproximar a sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI). la fácil conversión entre los diferentes modelos y la simulación de su comportamiento a través de SIMULINK. Matlab ofrece herramientas muy útiles para tratamiento de sistemas.ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Laboratorio de Sistemas de Control Automático Comentarios y conclusiones Kevin Paucar     Pág. Por ello es importante el estudio de su comportamiento El modelo de espacio de estados nos permite analizar la respuesta de un sistema con múltiples entradas y múltiples salidas.