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Teora de M

aquinas y Mecanismos
Problema propuesto
6 de marzo de 2014
En la figura se muestra un esquema de una suspensi
on tipo multilink instalada en una de las
ruedas delanteras de un autom
ovil. Como puede observarse la rueda est
a montada en la barra
3 del mecanismo de suspensi
on, por lo que se considera perteneciente a este s
olido. Los puntos
O2 , O4 y O6 son los puntos de uni
on con el chasis del vehculo, el cual puede considerarse fijo
en este problema. Se pide:

O6

L6

6
G6

O2

G2
2

G5

5
L5
B
G3

O4

C
G4
4

1. Calcular la velocidad del centro de gravedad de cada barra en funci


on de 21 .
2. Calcular la aceleraci
on del centro de gravedad de cada barra en funci
on de 21 y 21 .

Datos de la geometra en metros:

O2O6 =

0.04500
0.1930

O 2 G2 =

0.1560
0.02200

0.1390
0.3680

O2 B =




0.2410
0.2220

O 2 G4 =


0.3120
O2C =
0.3500


0.3730
O 2 G3 =
0.2460


0.3120
O2 A =
0.04400


0.02700
O2 O4 =
0.3380

L5 = 0.184

L6 = 0.115

1.

Velocidades

Antes de poder calcular las velocidades de los centros de gravedad de las barras se resolveran
los dos lazos de velocidades. El primer lazo, formado por las barras 1, 2, 3 y 4, permitir
a expresar
las velocidades 31 y 41 en funci
on de 21 . Abriendo el lazo desde el punto A se obtiene la
siguiente ecuaci
on vectorial:
41 O4 C + 31 CA = 21 O2 A,

(1)

donde
O4 C = O2 C O2 O4 ,
CA = O2 A O2 C.

(2)

El segundo lazo, formado por las barras 1, 2, 3, 5 y 6, permitir


a expresar las velocidades
on de 21 . Abriendo el lazo desde el punto B se obtiene la siguiente ecuaci
on
61 y v56 en funci
vectorial:
v56

O6 B
+ 61 O6 B = 21 O2 A + 31 AB,
kO6 Bk

(3)

donde
O6 B = O2 B O2 O6 ,
AB = O2 B O2 A.

(4)

A partir de las velocidades obtenidas al resolver los lazos, las velocidades de todos los centros
de gravedad se calculan con sigue:


0.022
v G2
=

O
G
=
21 ,
21
2 2
21
0.156


0.001945
G3
v 31 = 21 O2 A + 31 AG3 =
21 ,
0.3208


0.03284
G4
v 41 = 41 O4 G4 =
21 ,
(5)
0.1226


0.05025
G5
v 51 = 21 O2 A + 31 AB + 51 BG5 =
21 ,
0.2805


0.02802
G6
v 61 = 61 O6 G6 =
21 ,
0.01323
donde
AG3 = O2 G3 O2 A,
O4 G4 = O2 G4 O2 O4 ,
BG5 = O2 G5 O2 B,

(6)

O6 G6 = O2 G6 O2 O6 .
Como puede verse en las expresiones obtenidas para las velocidades, todas ellas quedan expresadas en funcion de una u
nica velocidad (21 ). Esto puede conseguirse gracias a que el mecanismo
tiene un solo grado de libertad.

2.

Aceleraciones

Antes de poder calcular las aceleraciones de los centros de gravedad de las barras se resolver
an los dos lazos de aceleraciones que tiene el mecanismo. El primer lazo, formado por
las barras 1, 2, 3 y 4, permitir
a expresar las aceleraciones 31 y 41 en funci
on de 21 y 21 .
Abriendo el lazo desde el punto A se obtiene la siguiente ecuaci
on vectorial:
2
2
2
41 O4 C 41
O4 C + 31 CA 31
CA = 21 O2 A 21
O2 A,

(7)

El segundo lazo, formado por las barras 1, 2, 3, 5 y 6, permitir


a expresar las aceleraciones
61 y a56 en funci
on de 21 y 21 . Abriendo el lazo desde el punto B se obtiene la siguiente
ecuaci
on vectorial:
a56

O6 B
2
B = O A 2 O A+ AB 2 AB, (8)
+61 O6 B61
O6 B+261 v56
21
2
31
21 2
31
kO6 Bk

donde
B =v
v56
56

O6 B
kO6 Bk

(9)

A partir de las aceleraciones obtenidas al resolver los lazos, las aceleraciones de todos los centros
de gravedad se calculan con sigue:




0.022
0.156
G2
2
2
21 +
21
,
a21 = 21 O2 G2 21 O2 G2 , =
0.156
0.022
2
2
aG3
31 = 21 O2 A 21 O2 A + 31 AG3 31 AG3




0.001945
0.3366
2
=
21 +
21
,
0.3208
0.04280




0.03284
0.1395
G4
2
2
a41 = 41 O4 G4 41 O4 G4 =
21 +
21
,
0.1226
0.01627

(10)

2
2
2
aG5
51 = 21 O2 A 21 O2 A + 31 AB 31 AB + 51 BG5 51 BG5




0.05025
0.2663
2
=
21 +
21
,
0.2805
0.01654




0.02802
0.04098
G6
2
2
a61 = 61 O6 G6 61 O6 G6 =
21 +
21
.
0.01323
0.01010

Como puede verse en las expresiones anteriores, todas las aceleraciones quedan expresadas en
funci
on de una u
nica aceleraci
on (21 ) y una u
nica velocidad (21 ). Esto puede conseguirse
gracias a que el mecanismo tiene un solo grado de libertad.