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7.

4 Control PID
Los controladores del tipo PID son los más utilizados en la industria de control
de procesos. Su sencillez, versatilidad y capacidad para resolver los problemas
básicos hacen de ellos una herramienta imprescindible en el control de
procesos.
A lo largo de las últimas décadas los controladores PID han sobrevivido a
diferentes cambios tecnológicos. Por todo ello, y aunque existen técnicas de
control más sofisticadas, en el nivel más bajo de control de muchos procesos
sigue estando presente o incluso es el mayoritario.
7.4.1 Estructura básica de un controlador PID
Este controlador viene caracterizado por una ley de control de la forma:

[

t

de ( t )
1
u ( t ) =K e ( t )+ ∫ e ( τ ) dτ +Td
Ti 0
dt

]

La expresión muestra tres tipos de acciones de control:
1. Acción proporcional con peso
2. Acción integral con peso
3. Acción derivativa con peso

kp

kp
ti
kpTd

Para ajustar el comportamiento del controlador se dispone de tres parámetros:
1. Ganancia proporcional k
2. Tiempo integral Ti
3. Tiempo derivativo Td
La función de transferencia del controlador PID es:

U ( s)
1
=k 1+ + Tds
Tis
E ( s)

[

]

U ( s ) k ( 1+ sTi+ s 2 TiTd )
=
sTi
E ( s)
Esta ecuación no es físicamente realizable, por lo que se denomina regulador
PID teórico.

5 Métodos analíticos de diseño de controladores PID Estos métodos buscan determinar de forma analítica los valores más adecuados de los parámetros de un controlador PID de forma que se cumplan las especificaciones determinadas. En general. un regulador de tipo PI o PD que tiene dos parámetros nos permitirán asignar dos polos y un regulador de tipo PID que tiene tres parámetro nos permitiría asignar tres polos. Supongamos Función de transferencia del proceso Gp ( s ) = Kp 1+ sT Controlador tipo PI ( Gc ( s )=K 1+ Función de transferencia del sistema 1 sTi ) . un regulador de tipo P al tener un único parámetro solo nos permitiría asignar un polo. 2.1 Método de asignación de polos Esta técnica trata de encontrar los parámetros de un controlador tal que la función de transferencia en cadena tenga unos polos predeterminados. 7.5.Un regulador PID real tiene la forma: Gc ( s )=k 1+ sTi+ s2 TiTd ( 1+ sTi ) (1+ sTd) El ajuste de los parámetros del regulador se puede hacer de dos formas: 1. Veremos dos técnicas: la primera es aplicable a sistemas de segundo orden (la asignación de polos) y la segunda es aplicable a sistemas complejos (diseño basado en los polos dominantes). Teóricamente: los valores del regulador se determinan de forma analítica. 7. Se requiere el conocimiento expreso de la función de transferencia del proceso. Empíricamente: los valores se ajustan de forma experimental hasta alcanzar la respuesta deseada.

G ( s )= Gp ( s ) Gc ( s ) 1+Gp ( s ) Gc ( s ) La ecuación característica la igualamos a cero 1+Gp ( s ) Gc ( s )=0 Desarrollamos Kp ( 1+sT ) K (1+ sTi1 )=0 1+ Kp ( 1+sT ) K (1+ sTi1 )=0 1+ 1+ KpK ( sTi+1 ) =0 sTi+ s2 TiT 2 sTi+ s TiT +sKpKTi+ KpK =0 2 s TiT + sTi ( KpK +1 ) + KpK =0 s 2 +s ( KpK +1 ) KpK + =0 T TiT .