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Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria
Análisis de la respuesta
transitoria y estacionaria
Respuesta transitoria y en estado estacionario. La respuesta en el tiempo de un sistema de control
Respuesta transitoria y en
estado estacionario.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes:
la respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionario.
1.
Respuesta transitoria: se refiere a la que va del estado inicial al estado
final.
2.
Respuesta en estado estacionario. Es la manera como se comporta
la salida del sistema conforme t tiende a infinito.
c (t ) c (t ) c (t )
=
+
tr
ss
Respuesta transitoria y en estado estacionario. c (t ) = c (t ) + c (t
Respuesta transitoria y en
estado estacionario.
c (t ) = c (t ) + c (t )
tr
ss
Sistemas de primer orden. En general se puede considerar como sistema de primer orden aquel cuyo
Sistemas de primer orden.
En general se puede considerar como sistema de primer orden aquel cuyo
diagrama de bloques se representa mediante:
Simplificando el diagrama:
Sistemas de primer orden. Por tanto, la relación entrada salida de un sistema de primer orden
Sistemas de primer orden.
Por tanto, la relación entrada salida de un sistema de primer orden se
obtiene mediante:
C (
s
)
1
=
R ( s ) Ts + 1
Como se ha comentado previamente, todos los sistemas que tiene la
misma función de transferencia presentarán la misma salida en
respuesta a la misma entrada.
Sistemas de primer orden. Por tanto, la relación entrada salida de un sistema de primer orden
Sistemas de primer orden.
Por tanto, la relación entrada salida de un sistema de primer orden se
obtiene mediante:
C (
s
)
1
=
R ( s ) Ts + 1
Como se ha comentado previamente, todos los sistemas que tiene la
misma función de transferencia presentarán la misma salida en
respuesta a la misma entrada.
Ahora se analizan las respuestas del sistema a entradas como: escalón
unitario, rampa e impulso unitario.
Sistemas de primer orden. Respuesta al escalón unitario. Como la transformada de Laplace del escalón unitario
Sistemas de primer orden.
Respuesta al escalón unitario. Como la transformada de Laplace del
escalón unitario es R(s) = 1/s, se tiene:
1
1
C s =
(
)
Ts 1 s
+
Desarrollando C(s):
1
1
C ( s ) = −
s
s
+ (1 / )
T
A li
p can o a trans orma a e ap ace nversa:
d
l
f
d d
L
l
i
− t / T
c t
( )
= −
1
e
t
0
Sistemas de primer orden. Respuesta al escalón − t / T c t ( ) =
Sistemas de primer orden.
Respuesta al escalón
− t / T
c t
( )
= −
1
e
t
0
T = 10
T = 5
T = 1
Sistemas de primer orden. La curva de la respuesta exponencial c(t) en general para una determinada
Sistemas de primer orden.
La curva de la respuesta exponencial c(t) en general para una determinada
constante de tiempo (T) tiene como gráfica:
Observando este comportamiento, para t>4T la respuesta permanece dentro del
2% del valor final, dando una aproximación razonable al momento en que el
sistema llega a la etapa de estado estacionario, es decir, cualquier sistema de
primer orden llegará al estado estacionario en 4T s.
Sistemas de primer orden. Respuesta a una rampa unitario. Como la transformada de Laplace de la
Sistemas de primer orden.
Respuesta a una rampa unitario. Como la transformada de Laplace
de la rampa unitaria es R(s) = 1/s², se tiene:
1
1
C ( s ) =
2
Ts
+ 1
s
Desarrollando C(s):
2
1
T
T
C ( s ) =
+
2
s
s Ts + 1
A li
p can o a trans orma a e ap ace nversa:
d
l
f
d d
L
l
i
− t T
/
c t
( )
= −
t
T
+
Te
t
0
Sistemas de primer orden. El error e(t) es: − t / T e t ( )
Sistemas de primer orden.
El error e(t) es:
− t / T
e t
( )
=
r t
( )
c t
( )
=
T
(1
e
)
Conforme t tiende a infinito:
e ( ∞ ) = T
Cuanto más pequeña es la constante
de tiempo T, menor es el error en
estado estacionario después de la
entrada rampa.
Sistemas de primer orden. Respuesta impulso unitario. Como la transformada de Laplace del impulso es R(s)
Sistemas de primer orden.
Respuesta impulso unitario. Como la transformada de Laplace del
impulso es R(s) = 1, se tiene:
1
C ( s ) =
Ts + 1
Aplicando la transformada de Laplace inversa:
1
− t / T
c ( t ) =
e
t
0
T
La curva de la respuesta obtenida mediante c(t) es: