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UNIVERSIDADE DO PORTO

FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CIVIL

A SUBESTRUTURAO NA
MODELAO ESTRUTURAL
ESTTICA
Rui Carneiro de Barros
Prof. Associado Agregado do DEC da FEUP
(Agregao; Ph.D.; M.Sc.; Eng Civil)

Texto de Apoio Cientfico, Tcnico e Pedaggico unidade curricular


Teoria de Estruturas 2

(45 pginas)

Porto e FEUP, 3-21 de Fevereiro de 2014

Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

A SUBESTRUTURAO NA MODELAO
ESTRUTURAL ESTTICA
Rui Carneiro de Barros

Neste captulo aplica-se a condensao esttica de graus de liberdade e a


subestruturao, atravs de um exemplo demonstrativo da sub-modelao
estrutural em super-elementos, com interesse imediato na abordagem e
consolidao de conceitos na UC do 3 ano Teoria de Estruturas 2 (TE 2).
Tambm se aplicam outras tcnicas de subestruturao, usadas
frequentemente em anlises estruturais estticas pelo mtodo dos elementos
finitos, nomeadamente a das foras internas na fronteira ou interface entre as
componentes estruturais (super-elementos) e a dos deslocamentos impostos na
interface entre componentes estruturais.

Introduo
De um modo geral, a ideia e o conceito de subestruturao e de submodelao
to antigo como a histria da civilizao. conhecido o paradigma de
Dividir para Reinar ou a verso alternativa de Dividir e Conquistar afirmado
e promovido pelo conquistador e tirano Jlio Cesar (que no seria o nico,
nem infelizmente seria o ltimo; h-os todos os dias ...).
Mas a primeira aplicao matemtica de subestruturao ou submodelao foi
concretizada por H. Schwarz em 1890 ao provar a existncia e unicidade da
soluo da equao de Laplace para um domnio complexo irregular mais
geral. Tambm em trabalhos posteriores do matemtico Courant em 1943, foi
usada a ideia de subdiviso ao utilizar aproximaes de Ritz por elementos.
De certo modo tal constituu o incio implcito dos elementos finitos, porque
poucos anos depois em 1956 um artigo tcnico de anlise estrutural de uma
aplicao aeronutica (hoje em dia, um artigo clssico histrico) --- M.J.
Turner, R.W. Clough, H.C. Martin, and L.C. Topp: "Stiffness and deflection
analysis of complex structures", Journal of the Aeronautical Sciences, Vol. 23,
No. 9 (September), pp. 805-823, 1956 --- foi proposta (e utilizada desde ento)
a designao de elementos finitos [6]. O mesmo R.W. Clough consolidou a
designao e estruturou a sua aplicao sistemtica anlise estrutural atravs
do seu artigo tcnico tambm histrico: Clough, R.W., The Finite Element
Method in Plane Stress Analysis, Proc. 2nd ASCE Conf. on Electronic
Computation, Pittsburg, Pa., pp. 345-378, September 1960 [6].
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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

Na restante dcada de 1960's a ideia de dividir o modelo de elementos finitos


em subestruturas foi proposto para reduzir a complexidade de modelos
estruturais. Tambm para tornar mais eficiente e acelerar a determinao da
soluo de grandes sistemas de equaes algbricas (anlise do equilbrio
estrutural sob aces por equaes do tipo F=K D ou Faplicado-F0=K D; ou
anlise equivalente de aplicaes do contnuo para outros temas de interesse:
trmica, escoamento de fluidos, percolao atravs de meios permeveis, etc),
na dcada de 1980's o domnio completo complexo sob anlise foi subdividido
em sub-domnios (subestruturas) para partilhar a anlise entre diferentes
unidades de clculo (ie, entre diferentes computadores com diferentes CPU's).
Tal facto corresponde ao incio da designada decomposio em domnios
(domain decomposition) ou alternativamente da Subestruturao ou Submodelao em elementos ou componentes estruturais sob anlise.
De um modo geral a tcnica de sub-modelagem ou sub-modelao em
elementos finitos aplicada localmente, numa anlise estrutural pelo mtodo
dos elementos finitos, para analisar as partes componentes que pertencem a
uma estrutura completa (mais complexa) ou para obter uma anlise detalhada
das tenses numa zona local dessa estrutura completa.
Esta tarefa pode ser realizada automaticamente pela tcnica de subestruturao
(em super-elementos) baseada na condensao esttica. Hoje em dia os
cdigos de software de simulao de anlises estruturais (nomeadamente o
Robot-Millennium utilizado nas prcticas de TE 2), pelo mtodo dos
elementos finitos, tm melhorado as capacidades dos elementos de malhas de
geometria complexa, atravs da gerao mais automtica das malhas e com
melhores ndices de forma dos elementos finitos.
De facto a maioria dos cdigos tm ferramentas de gerao de malhas
adaptativas, baseadas em estimadores do erro cometido para obter resultados
convergentes. Outros dados necessrios para construir um modelo de
elementos finitos so os dados dos materiais constituintes, que normalmente
pode ser directamente extrada de manuais de caractersticas materiais.
Para completar a definio dos elementos finitos, as condies de fronteira (ou
de contorno) devem ser aplicadas subestrutura componente em estudo. As
tarefas de introduo das restries ou condies de fronteira da estrutura sob
anlise, e a caracterizao das suas aces (no caso esttico, nomeadamente:
foras generalizadas, trmica uniforme e diferencial, assentamentos e erros de
fabrico/montagem) so questes principais e no triviais.

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

Se essa componente estrutural tem uma interface simples, as condies de


fronteira so estabelecidas normalmente pelo bom juzo de engenharia, e a sua
definio correcta fundamental para obter resultados adequados.
Quando a componente estrutural a ser analisada tem mltiplas interfaces com
outras componentes estruturais (da estrutura geral completa mais complexa),
pode ser complicado definir as condies de fronteira adequadamente,
especialmente quando a rigidez das partes subjacentes de interface so
diferentes.
A dificuldade da subestruturao consiste em aplicar as condies de fronteira
adequadas nas interfaces (foras generalizadas e restries de deslocamentos
generalizados, i.e., condies-fronteira estticas e cinemticas), para simular
correctamente o comportamento da componente local que est a ser analisada.
Assim Subestruturao ou Sub-modelao uma tcnica de elementos
finitos utilizada para obter resultados com maior preciso numa determinada
regio do modelo estrutural sob anlise. Em anlises por elementos finitos
frequente a malha de discretizaes iniciais, em determinada zona cujo
pormenor interessa detalhar, ser demasiado grosseira; nessa zona, a malha
grosseira incapaz de permitir obter resultados satisfatrios para a zona em
anlise, embora suficientemente longe dessa zona os resultados possam ser
adequados ou bastante mais satisfatrios. Esta afirmao e confirmao
prctica baseada no princpio de Saint-Venant (princpio de S.V.): "em
pontos de um corpo suficientemente afastados dos pontos de aplicao de
cargas concentradas, estas comportam-se como uniformemente distribudas".
Para alm de exemplos de subestruturao ou sub-modelao no domnio da
engenharia civil estrutural j apresentados em diferentes discretizaes em
anterior trabalho [8], apresenta-se aqui outro exemplo com a sub-modelao
de um cubo da polia com trs raios de determinado motor ou engrenagem.

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Para o estudo da designada concentrao de tenses na zona dos filetes deste


cubo da polia, a malha grosseira da esq (na figura abaixo) inadequada; mas
j longe dos filetes, os resultados podero ser aceitveis (princpio de S.V.).
Para melhorar a preciso, nessa zona dos filetes, poder-se-: realizar uma nova
anlise (re-anlise) do modelo completo complexo, agora com uma malha
mais fina com mais elementos para todo o modelo; ou: realizar uma nova
anlise mas apenas com uma nova malha independente mais fina na zona de
interesse dos filetes (figura da dir). A primeira soluo mais demorada e de
maiores custos, dependentes do tamanho do modelo completo; a segunda
soluo a essncia da tcnica de sub-modelao por subestruturao da zona
sob anlise detalhada.

Malhas de elementos finitos: grosseira ( esq); submodelo com malha mais


fina sobreposta malha grosseira ( dir) na zona de transio dos filetes
Mas de um modo perfeitamente geral a subestruturao e/ou sub-modelao
tanto pode ser aplicada anlise dum modelo de elementos finitos do
contnuo, como pode ser aplicado anlise dum modelo estrutural 2D/3D de
barras prismticas ou at misto de barras e elementos 2D/3D (paredes, placas,
cascas e elementos slidos).
Portanto Sub-modelao pode (e deve) tambm ser interpretado como anlise
estrutural por subestruturao ou com super-elementos; isto , com outras
partes ou componentes estruturais que, por sua vez, so formadas por outros
elementos finitos ou outras componentes estruturais.
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Na prctica so utilizadas trs tcnicas alternativas para realizar uma anlise


estrutural esttica linear recorrendo a sub-modelao e/ou subestruturao:
(1) condensao esttica de subestruturas (exacta);
(2) aplicao de foras internas na fronteira de interface (aproximada);
(3) imposio de deslocamentos na fronteira de interface (aproximada).
A subestruturao aplicada anlise esttica linear e utilizando a tcnica
da condensao esttica, conduz aos mesmos resultados que os obtidos a
partir da anlise da estrutura completa.
As outras 2 tcnicas conduzem a erros, dependentes dos valores arbitrados.
Para a anlise dinmica linear a tcnica da subestruturao apenas uma
aproximao de todo o comportamento da estrutura; os mtodos com maior
eficincia so os baseados na tcnica da sntese modal (modal synthesis
techniques [1, 2, 3] ) j utilizados pelo autor em 1975 na tese de mestrado [5].
Note-se que a tcnica de anlise estrutural por subestruturao ou com superelementos tambm pode ser utilizada noutras situaes estruturais diferentes:
(a) anlise da encurvadura local de barras ou elementos (placas, painis,
paredes) de estruturas mais gerais;
(b) anlise da instabilidade global de estruturas;
(c) anlise de estruturas com no-linearidades locais (situao onde se verifica
grande aumento de eficincia de anlises, especialmente em termos de
tempos de anlise --- CPU runtime);
(d) anlise para reduo do tempo de clculo total de uma estrutura, em
iteraes locais de projecto estrutural assistido por computador;
(e) estrutura completa complexa com componentes (para anlise e montagem)
--- super-elementos --- partilhadas estrategicamente entre vrias empresas
(casos de: avies na engenharia aeronutica, estruturas espaciais na
engenharia aeroespacial, e navios de grande porte na engenharia naval).

Condensao esttica e mtodos de reduo ou eliminao


Considere-se uma estrutura (ou um modelo de elementos finitos duma
estrutura) devidamente ligada ao exterior e sob aces. De um modo geral o n
total de graus de liberdade (g.l. ou d.o.f.) possveis normalmente: 6 x "n de
ns" do modelo ou estrutura tridimensional (3D), ou 3 x "n de ns" do
modelo ou estrutura bidimensional (2D).
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Estes g.l. nominais podem ser subdivididos em:


g.l. com restries, constries ou imposies das ligaes da estrutura ao
exterior (normalmente no so g.l. efectivos, na acesso da palavra) --designados de g.l. "r" (restrained) ou "c" (constrained) porque associados s
restries de movimento de alguns ns;
g.l. livres (sem restries ou sem constries, no ligados ao exterior) ou
efectivos, que podem ser internos (na estrutura ou no modelo de elementos
finitos), podem ocorrer em fronteiras ou contornos livres (do modelo ou
estrutura) ou at nas interface com outras estruturas ou subestruturas --designados de g.l. "f" (free).
Aps aplicao das condies fronteira da estrutura, ou do modelo estrutural
em elementos finitos, o sistema de equaes matriciais de equilbrio do tipo:
K ff {D f } = { Ff }

(1)

Este vector das aces nodais efectivas {Ff } deve ser interpretado como a
diferena entre o vector das aces nodais directamente aplicadas em
correspondncia com os graus de liberdade e o vector das foras de fixao
avaliado tambm segundo os graus de liberdade (isto : da equao matricial
de equilbrio correspondente anlise de uma estrutura pelo mtodo dos
deslocamentos F = F0 + K D, resultar K D = Ff = F - F0).
Conforme j referido anteriormente, no captulo da condensao esttica de
graus de liberdade, os graus de liberdade livres (ou efectivos) ou free podem
ser subdivididos em master d.o.f. (g.l. principais ou prioritrios ou
comandantes) e slave d.o.f. (g.l. secundrios ou sacrificados/sacrificiais ou
escravos). Os master d.o.f. so os considerados ou retidos para determinao
explcita no processo de reduo estrutural, enquanto os slave d.o.f. so
reduzidos sacrificados ou implicitamente eliminados por condensao esttica
[8] obtendo-se uma estrutura equivalente (com a mesma soluo).
Na figura anexa representa-se um domnio contnuo para determinada anlise
estrutural esttica linear, j suposto discretizado em elementos finitos ou em
barras/componentes constituintes, em que se destacam genericamente os ns
dos g.l. principais (master d.o.f. "m") que se encontram maioritariamente
solicitados por aces generalizadas Fm, contendo o domnio restante os g.l.
secundrios (slave d.o.f. "s") solicitados ou no por aces generalizadas Fs.

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

Esta subdiviso dos g.l. em master dof Dm e slave dof Ds permite escrever a
anterior equao matricial de equilbrio sob a forma:
K mm
K
sm

K ms Dm Fm
=
K ss Ds Fs

(2)

O equilbrio de foras segundo os graus de liberdade master "m" e slave "s",


equivale a:
[ K mm ] {Dm } + [ K ms ] {Ds } = {Fm }
(3)
[ K sm ] {Dm } + [ K ss ] {Ds } = {Fs }
Resolvendo a 2 equao anterior para {Ds } , obtm-se a expresso seguinte:

{Ds } = [ K ss ] ({Fs } [ K sm ] {Dm })


1

(4)

Esta expresso pode ser utilizada para determinar os slave dof {Ds } , quando
os master dof {Dm } forem j conhecidos.
Substituindo esta expresso na equao de equilbrio de foras segundo os
master dof, organizando os termos semelhantes e reescrevendo a equao de
equilbrio sob uma forma mais compacta, obtm-se:

([ K

mm

1
1
] [ K ms ][ K ss ] [ K sm ]) {Dm } = {Fm } [ K ms ][ K ss ] {Fs }

*s
K mm
{Dm } = {Fm*s }

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(5)
(6)

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sendo
*s
K mm
= [ K mm ] [ K ms ][ K ss ]

[ K sm ]
{Fm*s } = {Fm } [ Kms ][ K ss ]1 {Fs }
1

matriz reduzida de rigidez


(7)
vector reduzido de aces

O sistema de equaes (6) representa as equaes matriciais de equilbrio na


sua forma reduzida equivalente explicitamente apenas segundo os master
d.o.f. {Dm } . Resolvendo este sistema de equaes (6) obtm-se os
deslocamentos principais master dof {Dm } , e atravs da expresso (4) obtmse os deslocamentos secundrios sacrificados slave dof {Ds } .

O sobre-ndice s, que pode ser omitido, significa que essas quantidades


matriciais reduzidas (matriz reduzida de rigidez e vector reduzido de aces)
foram obtidas por eliminao dos graus de liberdade "s".
A condensao esttica aplicada anlise estrutural linear permite determinar
a soluo exacta explcita dos {Dm } e posteriormente a dos {Ds } , igual
soluo global directa da anlise da estrutura completa atravs do sistema de
equaes matriciais de equilbrio global (2) ou (5)-(6) [4, 7, 8].
Note-se que as expresses (7), para obteno da matriz reduzida de rigidez e
do vector reduzido de aces, so similares s operaes matriciais associadas
resoluo de um sistema de equaes algbricas lineares (de matriz dos
coeficientes simtrica) pelo mtodo de eliminao de Gauss (M.G. simples
MG-1, M.G. com pivotagem parcial MG-2, M.G. com pivotagem total MG-3)
ou s operaes matriciais para inverso de uma matriz simtrica (ou no).
Estas referidas trs verses do mtodo de eliminao de Gauss (MG-1, MG-2
e MG-3) so assim pessoalmente codificadas pelo autor na FEUP desde
1985/86 (quando foi o regente da disciplina Mtodos Numricos no 1
Mestrado em Hidrulica do DEC da FEUP) e tambm na Universidade
Portucalense Infante D. Henrique de 1986/87 a 1991/92 (onde foi o regente da
disciplina Mtodos Numricos e Programao da licenciatura em Informtica,
vertente ou opo de Matemticas Aplicadas). Para alm do mtodo de Gauss,
nessas disciplinas desses cursos tambm foram lecionados e programados em
Fortran outros mtodos para a resoluo de sistemas de equaes algbricas
lineares (SEAL) de matriz no-simtrica (caso geral) ou simtrica (caso
frequente na engenharia estrutural com a matriz de rigidez, mas tambm
presente em muitos outros casos tcnicos) dos coeficientes do SEAL:
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mtodo de factorizao de Crout (com triangularizao LU, sendo uii=1);


mtodo de factorizao de Doolitle (com triangularizao equivalente LU,
sendo lii=1);
mtodo de factorizao de Cholesky (para matriz simtrica dos coeficientes
do SEAL, com triangularizao LU=L . LT);
mtodo iterativo de Gauss-Seidel (e sua variante com parmetro -- overrelaxation factor -- de acelerao de convergncia para a soluo).
Em qualquer dos casos, as sucessivas eliminaes de Gauss (sem ou com
pivotagens) ou qualquer dos trs mtodos de factorizao (Crout, Doolitle,
Cholesky) conduzem a um sistema de equaes equivalente (i.e., com a
mesma soluo algbrica) com uma matriz triangular equivalente dos
coeficientes das incgnitas (obtida no processo designado de reduo frontal
ou forward reduction), que se resolve por substituio rectroactiva desde a
ltima incgnita na ltima equao para a primeira (processo designado por
substituio retroactiva ou backward substitution).
O 2 termo subtractivo na 1 expresso (7) similar s redues das
eliminaes do M.G., apesar de ser constitudo por um triplo produto matricial
envolvendo a matriz inversa da matriz de rigidez associada aos graus de
liberdade secundrios ou sacrificiais (slave dof).
Pela sua importncia e simplicidade faculta-se uma subrotina escrita em
FORTRAN, para obteno da matriz inversa de uma matriz quadrada qualquer
(simtrica ou no), pelo designado mtodo de Gauss-Jordan (programao
simples sem pivotagens). Tambm se facultam (em grau de complexidade
crescente) outras subrotinas mais elaboradas escritas em FORTRAN 90
(avanado e com formato livre ou free format --- atravs de "", isto , sem
necessidade de declaraes no executveis de formatos de input/output I/O),
sobre a factorizao de matrizes e ainda outra incorporando o mtodo de
Gauss (com pivotagens) para resoluo de sistemas de equaes algbricas
lineares (SEAL); qualquer delas com detalhes e tcnicas de programao
semelhantes s utilizadas e desenvolvidas pelo autor em [5] e posteriormente
em displinas e dissertao do seu doutoramento nos E.U.A. .
As operaes j referidas de reduo frontal so evidentes atravs da
compreenso da programao eficaz. No caso da resoluo de um sistema de
equaes SEAL pelo mtodo de Gauss, a algoritmia de reduo frontal para
obteno do vector reduzido de aces similar apresentada na condensao
esttica; a resoluo do sistema equivalente aps reduo frontal criando uma
matriz de coeficientes triangular, realizada por uma algoritmia muito
semelhante que assegura a substituio retroactiva.
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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

Subrotina de Inverso Simples (i.e., sem pivotagens) de Matrizes

Obs: Habitualmente as declaraes de execuo (executable statements) de uma


programao em FORTRAN comeam na 7 coluna, pelo que poder ser necessrio
(em alguns compiladores) realizar a translao da programao efectiva a partir da
coluna 7, mantendo as linhas de comentrios iniciadas por "!" ou "C" na 1 coluna.

Subrotina de Factorizao de Matrizes (neste caso, simtricas e no


necessariamente positivamente definidas) pelo mtodo de Crout
e de posterior resoluo de um SEAL
!*******************************************************************
! SOLUTION OF SIMULTANEOUS EQUATIONS BY CROUT FACTORISATION
! A = U TRANSPOSE * D * U
! A IS ASSUMED TO BE SYMMETRIC BUT NEED NOT BE POSITIVE DEFINITE
!*******************************************************************
PROGRAM CROUT
!******VARIABLE DECLARATION***********************************
IMPLICIT NONE
REAL:: SUM,FACTOR
INTEGER:: I,J,JM1,IM1,IP1,K,N,NM1
REAL,ALLOCATABLE:: A(:,:),U(:,:), F(:),X(:),Y(:)
!*******FILE MANAGEMENT*****************************************
CHARACTER(LEN=40)::FILEIN, FILEOUT
PRINT*,NAME OF INPUT FILE
READ*,FILEIN
PRINT*,NAME OF OUTPUT FILE
READ*,FILEOUT
OPEN(UNIT=1, FILE =FILEIN,STATUS='OLD',ACTION='READ')

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica


OPEN(UNIT=2, FILE =FILEOUT,STATUS='REPLACE',ACTION='WRITE')
!******INPUT DATA************************************************
READ(1,*) N
NM1 = N-1
ALLOCATE(A(N,N),U(N,N),F(N),X(N),Y(N))
!******INPUT MATRIX TO BE FACTORISED AND LOAD VECTOR******
READ(1,*) ((A(I,J), J=I,N),I=1,N)
READ(1,*)(F(I),I=1,N)
!*******PRINT THE INPUT MATRIX********************************
WRITE(2,*)' MATRIX TO BE FACTORISED'
DO I = 1,N
WRITE(2,'(6(4X,F10.4))')(A(I,J), J = I,N)
END DO
!*******PRINT LOAD VECTOR************************************
WRITE(2,'(6(4X,F10.4))')(F(I), I = 1,N)
!*******SINCE DIAGONAL ELEMENTS OF U ARE ALL EQUAL TO UNITY,
!*******ELEMENT D(I,I) IS STORED IN U(I,I)***************************
!*******CALCULATE THE UPPER TRIANGULAR MATRIX U*************
!*******CALCULATE THE FIRST ROW OF U***************************
U(1,1) = A(1,1)
FACTOR=1/U(1,1)
DO J=2,N
U(1,J)=A(1,J)*FACTOR
END DO
!*******CALCULATE THE ELEMENTS OF ROWS 2 TO N**********
DO I = 2,N
IP1=I+1
!*******CALCULATE THE DIAGONAL ELEMENT D(I,I) *************
!*******AND STORE IT IN U(I,I)***********************************
IM1=I-1
SUM=0
DO K= 1,IM1
!*******REMEMBER THAT ELEMENT D(K,K) IS STORED IN U(K,K)******
SUM = SUM + U(K,I)*U(K,I)*U(K,K)
END DO
U(I,I)= A(I,I)-SUM
IF(I==N)EXIT
!*******CALCULATE THE OFF DIAGONAL ELEMENTS**************
!*******REMEMBER THAT ELEMENT D(I,I) IS STORED IN U(I,I)*********
FACTOR=1.0/U(I,I)
DO J= IP1,N
SUM = 0
DO K = 1,IM1
SUM = SUM + U(K,I)*U(K,J)*U(K,K)
END DO
U(I,J)=(A(I,J)-SUM)*FACTOR
END DO
END DO
!*******PRINT U MATRIX*******************************************
WRITE(2,*) 'U MATRIX'
WRITE(2,*) 'NOTE DIAGONAL ELEMENTS OF U ARE UNITY BUT AS

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PRINTED'
WRITE(2,*)'THEY ARE THE ELEMETS OF D'
DO I = 1,N
WRITE(2,*)(U(I,J), J=I,N)
END DO
!*******USE FORWARD SUBSTITUTION TO SOLVE U TRANSFORM Y = F**
Y(1)=F(1)
DO I= 2,N
SUM = 0
IM1=I-1
DO J= 1,IM1
SUM = SUM + U(J,I)*Y(J)
END DO
Y(I)=F(I)-SUM
END DO
!*******CALCULATE D INVERSE Y ********************************
!*******DIAGONALS OF D IN DIAGONALS OF U MATRIX ************
DO I = 1,N
Y(I)=Y(I)/U(I,I)
END DO
!*******USE BACK SUBSTITUTION TO SOLVE U X = D INVERSE Y******
X(N)=Y(N)
NM1=N-1
DO I = NM1,1,-1
SUM = 0
IP1=I+1
DO J = N,IP1,-1
SUM = SUM +U(I,J)*X(J)
END DO
X(I)=Y(I)-SUM
END DO
!*******PRINT DISPLACEMENTS**********************************
WRITE(2,*)'DISPLACEMENTS'
WRITE(2,'(6(4X,F10.4))')(X(I),I=1,N)
END PROGRAM CROUT

Subrotina de Factorizao de Matrizes (simtricas, e positivamente


definidas) pelo mtodo de Cholesky e de posterior resoluo de um SEAL
!********************************************************
!SOLUTION OF SIMULTANEOUS EQUATIONS BY CHOLESKY FACTORISATION
! MATRIX IS ASSUMED TO BE SYMMETRIC AND POSITIVE DEFINITE
!********************************************************************
PROGRAM CHOLESKY
!*******VARIABLE DECLARATION************************************
IMPLICIT NONE
REAL:: SUM,FACTOR
INTEGER:: I,J,IM1,IP1,K,N,NM1
REAL,ALLOCATABLE:: A(:,:),U(:,:), F(:),Y(:),X(:)
!*******FILE MANAGEMENT*****************************************
CHARACTER(LEN=40)::FILEIN, FILEOUT

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica


PRINT*,NAME OF INPUT FILE
READ*,FILEIN
PRINT*,NAME OF OUTPUT FILE
READ*,FILEOUT
OPEN(UNIT=1, FILE =FILEIN,STATUS='OLD',ACTION='READ')
OPEN(UNIT=2, FILE =FILEOUT,STATUS='REPLACE',ACTION='WRITE')
!*******INPUT DATA'***********************************************
READ(1,*) N
ALLOCATE(A(N,N),U(N,N),F(N),Y(N),X(N))
!*******INPUT MATRIX TO BE FACTORISED. INPUT THE DATA BY ROWS
READ(1,*) ((A(I,J),J=I,N),I=1,N)
!*******INPUT THE LOAD VECTOR***********************************
READ(1,*)(F(I),I=1,N)
!*******PRINT THE INPUT MATRIX*********************************
WRITE(2,*)' MATRIX TO BE FACTORISED'
DO I = 1,N
WRITE(2,'(6(4X,F10.4))')(A(I,J), J = I,N)
END DO
!*******PRINT THE LOAD VECTOR**********************************
WRITE(2,*)' LOAD VECTOR'
WRITE(2,'(6(4X,F10.4))')(F(I), I = 1,N)
!*******CALCULATE THE UPPER TRIANGULAR MATRIX U*************
!*******CALCULATE THE FIRST ROW OF U***************************
U(1,1) = SQRT(A(1,1))
FACTOR=1/U(1,1)
DO J=2,N
U(1,J)=A(1,J)*FACTOR
END DO
!*******CALCULATE THE ELEMENTS OF ROWS 2 TO N***************
DO I = 2,N
IP1=I+1
!*******CALCULATE THE DIAGONAL ELEMENT**********************
IM1=I-1
SUM=0
DO K= 1,IM1
SUM = SUM + U(K,I)*U(K,I)
END DO
U(I,I)=SQRT(A(I,I)-SUM)
IF(I==N)EXIT
!*******CALCULATE THE OFF DIAGONAL ELEMENTS******************
FACTOR=1.0/U(I,I)
DO J= IP1,N
SUM = 0
DO K = 1,IM1
SUM = SUM + U(K,I)*U(K,J)
END DO
U(I,J)=(A(I,J)-SUM)*FACTOR
END DO
END DO
!*******PRINT U MATRIX*******************************************
WRITE(2,*) 'U MATRIX'

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DO I = 1,N
WRITE(2,*)(U(I,J), J=I,N)
END DO
!*******USE FORWARD SUBSTITUTION TO SOLVE FOR Y*************
Y(1)=F(1)/U(1,1)
DO I = 2,N
SUM = 0
IM1=I-1
DO J= 1,IM1
SUM = SUM + U(J,I)*Y(J)
END DO
Y(I)= (F(I)-SUM)/U(I,I)
END DO
!*******USE BACK SUBSTITUTION TO SOLVE FOR X******************
X(N)=Y(N)/U(N,N)
NM1=N-1
DO I= NM1,1,-1
SUM = 0
IP1=I+1
DO J= N,IP1,-1
SUM=SUM + U(I,J)*X(J)
END DO
X(I)=(Y(I)-SUM)/U(I,I)
END DO
!*******PRINT DISPLACEMENTS*************************************
WRITE(2,*)'DISPLACEMENTS'
WRITE(2,'(6(4X,F10.4))')(X(I), I = 1,N)
END PROGRAM CHOLESKY

Subrotina para resoluo de um SEAL pelo mtodo de Gaus


(sem pivotagem)
!*******************************************************************
!*****THIS PROGRAM SOLVES SIMULTANEOUS EQUATIONS BY GAUSSIAN
!
ELIMINATION METHOD
!*******************************************************************
PROGRAM GAUSS
!*****VARIABLE DECLARATION
IMPLICIT NONE
INTEGER::I,J,K,N,NM1,KP1,IP1
REAL::FACTOR, SUM,DETERMINANT
REAL,ALLOCATABLE::A(:,:),F(:),X(:)
!*******FILE MANAGEMENT*****************************************
CHARACTER(LEN=40)::FILEIN, FILEOUT
PRINT*,NAME OF INPUT FILE
READ*,FILEIN
PRINT*,NAME OF OUTPUT FILE
READ*,FILEOUT
OPEN(UNIT=1, FILE =FILEIN,STATUS='OLD',ACTION='READ')
OPEN(UNIT=2, FILE =FILEOUT,STATUS='REPLACE',ACTION='WRITE')

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica


!*******INPUT THE NUMBER OF UNKNOWNS***********************
READ(1,*)N
ALLOCATE(A(N,N),F(N),X(N))
!*****INPUT THE MATRIX ROW BY ROW AND THE LOAD VECTOR***
READ(1,*)((A(I,J),J=1,N),I=1,N)
READ(1,*)(F(I),I=1,N)
!*******ECHO THE INPUT*****************************************
WRITE(2,'(/,A)')'INPUT MATRIX'
DO I = 1,N
WRITE(2,'(6(F10.4,4X))')(A(I,J),J=1,N)
END DO
WRITE(2,'(/,A)')'INPUT LOAD VECTOR'
DO I = 1,N
WRITE(2,'(F10.4)')F(I)
END DO
!*******GAUSSIAN REDUCTION PHASE*****************************
NM1=N-1
!***CHOOSE THE EQUATION WITH WHICH TO ELIMINATE ********
!******* THE VARIABLES*******************************************
DO K=1,NM1
KP1 = K+1
DO I =KP1,N
FACTOR = A(I,K)/A(K,K)
F(I)=F(I)-F(K)*FACTOR
DO J = KP1,N
A(I,J) = A(I,J) - A(K,J)*FACTOR
END DO
END DO
END DO
!*******BACK SUBSTITUTION PHASE********************************
X(N) = F(N)/A(N,N)
DO I = NM1,1,-1
IP1=I+1
SUM = 0
DO J = IP1,N
SUM = SUM + A(I,J)*X(J)
END DO
X(I)=(F(I)-SUM)/A(I,I)
END DO
!******CALCULATE THE DETERMINANT*************************
DETERMINANT = 1
DO I = 1,N
DETERMINANT = DETERMINANT*A(I,I)
END DO
!*******PRINT OUT THE RESULTS********************************
WRITE(2,'(/,A,E14.6)')'DETERMINANT = ',DETERMINANT
WRITE(2,'(/,A)')' VARIABLE NO. VALUE'
DO I = 1,N
WRITE(2,'(I5,4X,F10.4)')I,X(I)
END DO
END PROGRAM GAUSS

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

Subestruturao por condensao esttica


Considere-se uma estrutura (ou um modelo de elementos finitos) que
subdividido em duas partes componentes constituintes ou duas subestruturas
A e B.
Os g.l. (d.o.f.) desta estrutura (ou deste modelo de elementos finitos) podem
ser subdivididos nos seguintes conjuntos de g.l.: "a", designando os g.l.
internos da subestrutura A; "b", designando os g.l. internos da subestrutura B;
"i", designando os g.l. da interface (ou da fronteira comum) entre as
subestruturas A and B.
As matrizes de rigidez de cada subestrutura so representadas pelas expresses
K
K A = aa
K ia

K ai
KiiA

K iiB
KB =
K bi

Kib

Kbb

(8)

com o significado implcito de cada uma das 4 submatrizes constituintes,


similar ao j descrito no captulo da condensao esttica de graus de
liberdade (kee, kde, ked, kdd ; kmm, ksm, kms, kss) [8].

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

A assemblagem estrutural (por espalhamento e sobreposio) das matrizes de


rigidez de cada subestrutura permite formar o sistema de equaes matriciais
de equilbrio esttico global da estrutura completa, sob a forma:

K aa
K
ia
0

K ai
Kii
K bi

0 Da Fa

Kib Di = Fi

K bb Db Fb

K ii = K iiA + K iiB

(9)

(10)

Considerando agora os g.l. "b" da subestrutura B como slave dof, ser


necessrio realizar condensao esttica desses g.l. "b" para reduzir ou
sacrificar de modo equivalente (i.e., com a mesma soluo) a sua contribuio
explcita; de igual modo, os g.l. "a+i", respectivamente da subestrutura A e da
interface i, sero os master dof. A matriz de rigidez global e o vector de
aces globais generalizadas sero fraccionados de modo equivalente ao j
exposto:
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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

K aa
K
ia
0

0
K
K ib = mm

K
K bb sm

K ai
Kii
K bi

Fa
Fm
Fi =
F Fs
b

K ms
K ss

(11)

Aplicando s parties ou fraccionamentos da equao (11), as expresses (7)


da matriz de rigidez reduzida e do vector de aces reduzidas dadas por:
*s
K mm
= [ K mm ] [ K ms ][ K ss ]

[ K sm ]
{Fm*s } = {Fm } [ K ms ][ K ss ]1 {Fs }
1

obtm-se os seguintes matriz e vector reduzidos por eliminao dos g.l.


"b":
K
K (*ab+i ) = aa
Kia

K ai 0
K
1
[ K bb ] [ 0 K bi ] = aa

K ii K ib
K ia

K ai

1
Kii K ib Kbb Kbi
(12)

{F } = F K [ K ] { F } = F K
*b
( a +i )

Fa

ib

bb

Fa

1
ib K bb Fb

Como K ii = K iiA + K iiB , pode decompor-se e identificar-se cada uma das


quantidades matriciais (matriz e vector reduzidos) em duas parcelas:
(a) uma primeira parcela envolvendo as efectivas contribuies "a+i" dos
master dof da subestrutura A; (b) uma segunda parcela envolvendo as
contribuies da subestrutura B (sacrificada) atravs dos g.l. na interface "i".
K
K (*ab+i ) = aa
K ia

K ai 0
0

+
= K A + Kii*b

A
B
1
Kii 0 Kii K ib K bb K bi

(13)

{F } = 0 + F K
*b
( a +i )

Fa

0
Fa
*b
= + Fi
1
0
ib K bb Fb

Assim o sistema de equaes de equilbrio reduzido nos master dof "a+i"


considerados :
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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

D F
K A + K ii*b a = a + Fi *b
Di 0

ou

D
K (*ab+i ) a = {F(*ab+i ) }
Di

(14)

Reala-se mais uma vez que a matriz de rigidez reduzida K (*ab+i ) composta
pela matriz de rigidez K A da subestrutura A, e pela matriz de rigidez reduzida
da subestrutura B aos g.l. da interface "i" embora expandindo-a (com zeros) ao
tamanho (a+i).
De igual modo o vector de aces reduzido {F(*ab+i ) } composto pelo vector de
aces aplicadas nos g.l internos "a" da subestrutura A, e pelo vector de
aces reduzidas da subestrutura B aos g.l. da interface "i" embora tambm
expandindo-o (com zeros) ao tamanho (a+i).
Assim, para realizar uma anlise estrutural esttica duma subestrutura
principal (ou master) duma estrutura completa mais geral (ou duma
modelao mais geral por elementos finitos) pela tcnica da condensao
esttica, os passos fundamentais dessa anlise so:
Discretizao em partes constituintes da subestrutura principal master (ou
modelo por elementos finitos), isto , da subestrutura A.
Determinao do efeito reduzido da subestrutura B na subestrutura A, nos
g.l. da interface "i", atravs de:
matriz de rigidez reduzida da subestrutura B nos g.l. "i" da interface;
vector de aces reduzido da subestrutura B nos g.l. "i" da interface.

K ii*b = K iiB [ K ib ][ K bb ]

[ K bi ]
{Fi*b } = {Fi } [ K ib ][ K bb ]1 {Fb }
1

Figura 1: Subestruturao por condensao esttica


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A principal caracterstica do mtodo de sub-modelao ou subestruturao


por condensao esttica que as condies fronteira na interface so
constitudas pelo modelo reduzido da subestrutura B; isto , s depende da
rigidez da subestrutura B e como tal totalmente independente da rigidez da
subestrutura A. Assim, qualquer modificao da subestrutura A (para
qualquer parametrizao necessria com as caractersticas da subestrutura A)
ser abordada exactamente, e os resultados sero os mesmos que os
associados a um modelo total da estrutura completa.

Subestruturao por aplicao de foras internas na interface


Outro processo de realizar a anlise estrutural local da subestrutura A
consider-la isoladamente, e aplicar aces internas da subestrutura B sobre a
subestrutura A na interface de g.l. "i". O sistema de equaes que traduz esta
tcnica de subestruturao pode ser deduzido das expresses (13)-(14) por
reorganizao dos termos constituintes. De facto:

D
K (*ab+i ) a = {F(*ab+i ) }
Di

D K
K A + K ii*b a = aa
Di K ia

K ai 0
0
Da
*b
+
. = {F( a +i ) }

A
B
1
K ii 0 K ii K ib K bb K bi Di

0
0
Fa

F
F
= a + Fi*b = a +
= +

1
1
0
0 Fi K ib K bb Fb Fi K ib K bb Fb
Assim, das expresses anteriores resulta

K aa
K
ia

K ai Da Fa

=
+

KiiA Di Fi ( K iiB Kib K bb1 Kbi ) Di K ib Kbb1 Fb


(15)

K aa
K
ia

K ai Da Fa 0
= +
KiiA Di Fi FBA

em que FBA representa a fora interna da subestrutura B sobre a


subestrutura A.
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Esta fora interna atravs da interface "i", soma de duas parcelas matriciais no
2 vector do 2 membro da 1 das expresses (15), interpretada como a soma
+ FBA
sendo:
dos dois termos seguintes FBA = FBA
: Foras actuando atravs da interface quando a subestrutura B
FBA
restringida (com deslocamento zero) nos g.l. "i" da interface --- i.e., quando
subestrutura B se encontra apoiada nos g.l. "i" da interface como fronteira
de apoio --- e sujeita s suas aces aplicadas Fb ;

K iiB

K bi


Kib 0 FBA

=
Kbb D'b Fb

A 2 equao expressa por Kbb .D'b = Fb de que resulta D'b = K bb1 Fb


de que resulta:
A 1 equao expressa por K ib .D'b = FBA

= K ib .D'b = Kib K bb1 Fb


FBA

(16)

s depende das caractersticas da subestrutura B


Note-se que esta fora FBA
(a condensar reduzir ou sacrificar: slave dof), quer sob a forma de
distribuio de rigidez da subestrutura B atravs dos termos Kib e Kbb (e
seus significados) quer atravs das aces explcitas na subestrutura B ( Fb ).
: Foras actuando atravs da interface quando na subestrutura B so
FBA
impostos ou prescritos deslocamentos Di ;

K iiB

K bi


Kib Di FBA
=

Kbb D''b 0

A 2 equao expressa por K bi .Di + Kbb .D''b = 0 de que resulta

D''b = K bb1 K bi .Di .


de que resulta:
A 1 equao expressa por K iiB .Di + K ib .D''b = FBA
= K iiB .Di Kib .D''b = ( K iiB Kib .Kbb1 K bi ) .Di
FBA

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(17)

Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

depende dos deslocamentos da interface "i" (e


Note-se que esta fora FBA
portanto indirectamente depende tambm da rigidez da subestrutura A, de
master dof "a+i") e depende explicitamente da distribuio de rigidez da
subestrutura B. Assim, qualquer modificao da rigidez da subestrutura A
(master dof) implicar variaes dos deslocamentos Di da interface "i" e
portanto modificao do valor da fora interna FBA da subestrutura B sobre a
subestrutura A.

Logo ocorrero erros (com maior ou menor impreciso) na anlise da


subestrutura A (de master dof) atravs deste mtodo de aplicao de
foras internas na fronteira de interface "i", quando se realizem
alteraes de rigidez (simulaes para parametrizao) na subestrutura A
(de master dof).
Neste mtodo de aplicao de foras internas, possvel que a subestrutura A
no tenha restries suficientes para impedir movimentos de corpo rgido ou
desenvolvimento de mecanismos locais. Neste caso sero necessrias
restries ou impedimentos adicionais para eliminar estas singularidades da
matriz de rigidez, embora as correspondentes reaces sejam nulas.
No caso da subestrutura A no ter ligaes externas, dever ser aplicado um
conjunto isosttico de restries cujas reaces sejam nulas (ou quase nulas)
porque as foras FBA Fa e Fi devem estar em equilbro.

Foras internas aplicadas na interface


FBA = ( KiiB K ib Kbb1 K bi ) Di Kib K bb1 Fb
Figure 2: Subestruturao por aplicao de foras internas na interface

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Subestruturao por imposio de deslocamentos na interface


Uma outra tcnica de submodelao ou subestruturao para analizar
localmente uma subestrutura A (principal ou master) baseia-se em impr
deslocamentos Di nos g.l. i da interface (com outras estruturas ou superelementos, secundrios sacrificiais ou slave), mas tambm considerando as
foras aplicadas Fa nos g.l. internos ou livres a da subestrutura A (master).
Isto :
K aa K ai Da Fa

(18)
=
K
A
ia K ii Di Ri
Da 1 equao deste sistema de equaes de equilbrio, obtm-se a soluo
esttica da subestrutura A (master dof):
K aa Da = (Fa K ai Di )

(19)

O termo das aces exteriors efectivas na subestrutura A, na expresso (18),


depende dos deslocamentos Di da interface (g.l. i) e na distribuio de
rigidez dessa subestrutura A (atravs da submatriz Kai e do seu significado
estrutural).
Assim, qualquer alterao de rigidez da subestrutura A (master), implicar
alterao desta fora efectiva; com consequncias e concluses similares ao j
enunciado anteriormente: ocorrero erros (com maior ou menor impreciso)
na anlise da subestrutura A (de master dof) atravs deste mtodo de
imposio de deslocamentos na interface "i", quando se realizem alteraes
de rigidez (simulaes para parametrizao) na subestrutura A (de master
dof).

Deslocamentos Di impostos na interface i


Figure 3: Subestruturao por imposio de deslocamentos na interface
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Condensao esttica de uma subestrutura isostaticamente


ligada a uma estrutura hiperesttica
Considere-se agora uma estrutura espacial geral composta por duas
subestruturas C e E, em que a subestrutura C est isostaticamente ligada ou
apoiada (no espao) subestrutura E e no possui quaisquer ligaes externas.
Assim, o conjunto total de graus de liberdade "i" na interface de ligao entre
as duas subestruturas (C e E) um conjunto de ligaes segundo 6 direces
que impede os 6 movimentos de corpo rgido da subestrutura C (3 translaes
e 3 rotaes espaciais). A subestrutura E ser portanto a efectiva estrutura
hiperesttica mais geral (estrutura apoiante da isostaticamente apoiada).
A fora de interaco na interface entre C e E, FCE , pode ser obtida
directamente por equilbrio tridimensional da subestrutura C, e no depende
da rigidez de qualquer das subestruturas C ou E porque a subestrutura C
isosttica.

Neste caso particular, a anlise esttica da subestrutura isosttica C pode ser


realizada bastando para tal considerar (como se fossem) nulos os g.l. na
interface (que representam apoios da subestrutura isosttica), atravs de:
K iiC

K ci

K ic 0 FCE

=
K cc Dc Fc

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(20)

Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

Da 2 equao resulta K cc .Dc = Fc , e portanto Dc = K cc1.Fc . Da 1 equao


resulta K ic . Dc = FCE , e portanto as foras internas FCE atravs da interface
"i", independentes da rigidez da subestrutura C, so calculadas por:
FCE = K ic Dc = Kic .K cc1 Fc = ic Fc

(21)

O significado da matriz ic = K ic .K cc1 = (ci )T ser justificado a seguir, mas j


se indica que ci a matriz que quantifica os modos de corpo rgido [3].

Suponha-se agora que se pretende impr movimentos de corpo rgido (3


translaes espaciais e 3 rotaes espaciais, comuns a todos os pontos ou
partes constituintes) subestrutura isosttica C, quando no actuada por
foras explcitamente (isto , quando Fc = 0 ).
O valor desses seis movimentos de corpo rgido impostos, tanto pode ser
considerado unitrio na direco correspondente (o mais habitual) como pode
assumir um valor universal distinto da unidade (escalando-o nessas direces).
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0






0
0
1
0
0
0
, , , , ,
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0






0
0
0
0
0
1
Em termos matriciais esses seis movimentos de corpo rgido (portanto 6 casos
de vectores de deslocamentos impostos) podem ser simulados atravs da
matriz identidade I aplicada aos 6 graus de liberdade da interface "i" segundo
os quais a subestrutura C est isostaticamente apoiada na subestrutura E
(atravs da interface "i").
Assim essa matriz identidade designada de I ii , ou alternativamente essa
mesma matriz identidade I ii multiplicada por um qualquer valor escalador.
Isto :
K iiC

K ci

Kic I ii
T
= ii

K cc ci ( ( c+6 + i 6) 6) 0 ( ( c +i ) 6)

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(22)

Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

sendo ci o vector de deslocamentos nos g.l. internos da subestrutura C, no


directamente solicitada e isostaticamente apoiada no apoiante mais geral
subestrutura E.
Da 2 equao, do sistema de equaes (22), resulta que K ci .I ii + K cc .ci = 0 , ou
K ci + K cc .ci = 0 , e portanto:

ci = K cc1.K ci

(23)

representa os deslocamentos dos graus de liberdade livres da subestrutura C


(isostaticamente apoiada na subestrutura apoiante E, atravs dos g.l. da
interface "i") quando sujeita a seis movimentos de corpo rgido nos g.l. da
interface "i": logo ci a matriz (c 6) dos modos de corpo rgido [3] da
subestrutura apoiada C.
Tambm sabe-se que as foras elsticas generalizadas necessrias para
induzir movimentos de corpo rgido so nulas. Assim da 1 equao do
sistema de equaes (22) resulta, de acordo com (23) e com as equaes (5)(6)-(7), a seguinte matriz de rigidez reduzida da subestrutura apoiada C:
Tii = K iiC .I ii + K ic .ci = K iiC K ic K cc1 K ci = K ii*c = [ 0]

(24)

Portanto, a matriz de rigidez reduzida da subestrutura C (reduzindo as


contribuies dos g.l. livres "c" aos g.l. da interface "i"), isostaticamente
apoiada (em alguns g.l. da interface "i") noutra subestrutura E,
identicamente nula.
Assim, neste caso em que a subestrutura C est isostaticamente apoiada (ou
ligada) na interface "i" (com a subestrutura apoiante E), a anlise estrutural
local com alteraes de rigidez (modificaes de rigidez por simulaes para
alguma parametrizao) na subestrutura E (de master dof) realizada
exactamente (sem erros introduzidos) pelos dois mtodos de subestruturao
por condensao esttica ou pela introduo de foras internas na interface.
De acordo com as expresses associadas aos respectivos mtodos de
subestruturao, tal identidade ou equivalncia de resultados (sem erros
associados) deve-se ao facto de ser nula a acima referida matriz de rigidez
reduzida.
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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

1 Exemplo didctico (dados fixos, sem estudo paramtrico)


Para realar a aplicao de tcnicas de subestruturao (ou com superelementos), apresenta-se o seguinte exemplo do modelo plano de um pequeno
centro comercial de duas alas, com altura H de interpisos.

Ao nvel do rs-do-cho existem 2 prticos independentes, a que


correspondero duas utilizaes distintas dessas alas comerciais: esquerdo,
com colunas de rigidezes k1 e k2; direito, com colunas de rigidezes k3 e k4.
Ao nvel do 1 andar existem 2 sub-prticos (partes do prtico do 1 andar)
no-independentes, porque solidarizados com uma viga composta de grande
rigidez que vence o vo da galeria comercial: sub-prtico esquerdo, com
colunas de rigidez flexional k5 e de rigidez axial (EA/L)esq; sub-prtico
direito, com colunas de rigidez flexional k6 e de rigidez axial (EA/L)dir.
Os paramentos exteriores dos sub-prticos do 1 andar so constitudos por
painis envidraados entre pilares de rigidez flexional desprezvel e que
apenas funcionam axialmente. Sobre a viga composta do 1 piso, apoiada nos
4 pilares dos 2 sub-prticos (ou partes do prtico), assenta uma cobertura leve
parcialmente transparente na zona central sobre a galeria do centro comercial.
Porque este hipottico centro comercial est localizado numa zona de risco
ssmico elevado, em terreno fraco, optou-se por apoiar os prticos do rs-docho num ensoleiramento geral rgido apoiado no solo atravs de mltiplos
isoladores de base (base isolators b.i.) de rigidez kbi a deslocamentos laterais.

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica


Rubber block

Laminated rubber bearing


(LRB)

Comparison of compressive and horizontal


shear features

Nos exemplos e aplicaes anteriores visualiza-se a tcnica de amortecimento


das vibraes (induzidas por sismos) por deformao em corte de apoios
HDRB (high damping rubber bearings) com borracha altamente deformvel;
algumas dessas figuras tambm exemplificam a sua aplicao real.
A figura seguinte demonstra outro tipo de princpio e de aplicao de
isolamento de base, alternativo ao anterior, em que a energia de vibrao
induzida por um sismo parcialmente convertida em energia potencial de
posio subindo todo o edifcio determinados valores em diferentes prumadas
de localizao deste apoios esfricos movendo-se sobre superfcies esfricas
rgidas (e quase sem atrito) de geometria conhecida.

Hoje em dia o desenvolvimento industrial deste tipo de apoios j permite o


refinamento da ocorrncia de deslizamento sobre superfcies esfricas de
vrias curvaturas gradativas.
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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

A estrutura didctica completa constituda por duas subestruturas: A (prtico


superior do 1 piso) e B (prticos inferiores esq e dir do rs-do-cho). A
subestrutura A (prtico superior) a que se pretende estudar localmente
(master d.o.f. ou graus de liberdade principais, de controlo ou chefe) --- por
exemplo: para determinadas parametrizaes da cobertura, ou das rigidezes do
piso superior, ou das aces neste piso superior --- por "sacrifcio estrutural"
ou condensao esttica equivalente da contribuio da subestrutura B (slave
d.o.f. ou graus de liberdade secundrios, sacrificiais ou escravos).

Subestrutura A (prtico superior) Master d.o.f.

Subestrutura B (prticos inferiores) Slave d.o.f.

Atravs de uma primeira abordagem, poder-se-ia analisar esta estrutura


elementar apenas sob aces laterais (esttica e quase-esttica) nas duas
situaes seguintes: (a) foras laterais (supostas conhecidas) devidas ao vento
(esttico), segundo os graus de liberdade D2 D3 e D4; (b) fora lateral (suposta
conhecida) na base do prtico direito, devido a uma mquina que opere a
muito baixa frequncia (aco quase-esttica) segundo a direco do g.l. D1.
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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

Neste caso o deslocamento do solo D0 ser identicamente nulo, e a matriz de


rigidez (4 x 4) correspondente aos 4 graus de liberdade (D1, D2, D3 e D4) ser
obtida a partir das consideraes seguintes: as rigidezes translacionais k1, k4,
k5 e k6, so do tipo 12(EI)j/(H^3); as rigidezes translacionais k2 e k3, so do
tipo 3(EI)j/(H^3); os pilares biarticulados de rigidez axial (EA/L) no
contribuem para a rigidez translacional da mobilidade lateral.

O aluno dever demonstrar por deduo directa, para cada configurao de


deslocamento unitrio no grau de liberdade correspondente, a seguinte matriz
de rigidez da estrutura deste exemplo conceptual.

(k1 + k2 )
( k3 + k 4 )
0
4kbi + (k1 + k2 ) + (k3 + k4 )

(k1 + k2 )
(k1 + k2 ) + (0 + k5 )
0
k5

( k3 + k 4 )
0
(k3 + k4 ) + (k6 + 0)
k6

0
k5
k6
k5 + k 6

Para extenses futuras deste exemplo conceptual ao domnio da dinmica


estrutural, a ser utilizado como exemplo na unidade curricular Dinmica de
Estruturas e Engenharia Ssmica, numa primeira anlise poder-se- admitir
que a massa m1 do ensoleiramento geral desprezvel face s massas m2 m3 e
m4 dos tecto/piso dos prticos esquerdo-direito e da viga+cobertura superior;
nesse caso a matriz de massa seria (3 x 3), e a anterior matriz de rigidez (4 x
4) teria que ser reduzida por condensao esttica (de soluo equivalente) das
contribuies segundo o grau de liberdade D1.
Numa segunda anlise comparativa, esse ensoleiramento rgido ter massa m1
no desprezvel. Porque se trata de uma estrutura conceptual com massas
(inrcias) concentradas em cada grau de liberdade (sem massa distribuda ao
longo da altura) e de inrcia de rotao desprezvel, a matriz de massa (4 x 4)
ser neste caso diagonal:
m1 0
0 m
2

0 0

0 0

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0
0
m3
0

0
0

m4

Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

A excitao dinmica horizontal ser tambm possvel, por exemplo segundo


os dois cenrios distintos independentes: (c) fora lateral na base do prtico
direito, devido a uma mquina que opere a determinada frequncia excitadora
(induzindo uma aco dinmica, no quase-esttica) segundo a direco do
grau de liberdade D1; (d) movimento ssmico segundo a direco horizontal ao
nvel do solo (segundo direco D0).
Assim, este exemplo ser de interesse imediato para a UC do 5 ano Dinmica
de Estruturas e Engenharia Ssmica, e para outra(s) UC's do 5 ano (opo
condicionada de Estruturas) de futuro plano de estudos racional e devidamente
estruturado com vises de especificidade institucional e de futuro afirmativo
que envolvam temticas de Anlise e Projecto Estrutural de Edifcios e
Construes (actualmente ainda inexistente, desde que foram eliminadas as
opes livres --- nomeadamente as UC's Edifcios Altos e Estruturas de
Edifcios --- de anterior plano de estudos pr-Bolonha).
Com o propsito exclusivo de demonstrar a aplicao da tcnica de
subestruturao por super-elementos, e para evitar clculos de complexidade
desnecessria neste exemplo didtico conceptual a ser utilizado nas aulas da
actual unidade curricular Teoria de Estruturas 2, admitem-se os seguintes
valores simples (em unidades consistentes) para as rigidezes envolvidas neste
exemplo: kbi = 2.5, k1 = 10, k2 = 5, k3 = 6, k4 = 12, k5 = k6 = 12.
A matriz de rigidez ser:

15
18
0 43 15 18 0
10 + 15 + 18

15
15 + 12
0
12 15 27
0 12

18
0
18 + 12
12 18 0
30 12

0
12
12 12 + 12 0 12 12 24

Nas hipteses (a) e (b) de aces estticas atrs enunciadas, as aces nodais
consideradas (em unidades consistentes) so as seguintes: (a) F1=0, F2=F3=10
e F4=30; (b) F1=10, F2=F3=F4=0.
A anlise estrutural global inicialmente realizada para a estrutura completa
de trs componentes (prticos inferiores esq e dir no rs-do-cho, e prtico
superior do 1 piso), s quais correspondem as duas subestruturas: A (prtico
superior do 1 piso) e B (prticos inferiores esq e dir).

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

A estrutura completa sujeita s aces da solicitao de caso (a), cujo


equilbrio traduzido pelo sistema de equaes de equilbrio seguinte, tem os
deslocamentos laterais calculados indicados:
D1
43 15 18 0 D1 0
5

15 27
6,602564
D
0 12 D2 10

= 2 =

18 0
30 12 D3 10
D3
6, 442308

0 12 12 24 D4 30
D4 ( a ) 7,772436
A estrutura completa sujeita s aces da solicitao de caso (b), cujo
equilbrio traduzido pelo sistema de equaes de equilbrio seguinte, tem os
deslocamentos laterais calculados indicados:
D1
43 15 18 0 D1 10
1

15 27

1
D
0 12 D2 0

= 2 =
18 0
30 12 D3 0
D3
1


D4
1
0 12 12 24 D4 0
(b )
Obs.: Estes resultados (e os seguintes) foram obtidos por inverso e multiplicao de
matrizes em Excel.

Subestruturao por Condensao Esttica (exacta)


Realizando a condensao esttica da subestrutura B, para a estrutura
completa sujeita ao caso de solicitao (a):

K
K B = bb
K ib

43 15 18 ( g.l. 1)
Kbi
0 ( g .l. 2)
= 15 15
B

K ii
18 0
18 ( g.l. 3)
K ii*b = K iiB [ Kib ][ K bb ]

[ Kbi ]
{Fi*b } = {Fi } [ Kib ][ Kbb ]1 {Fb }
1

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

15 0 15 1
9,76744 6, 27907 ( g.l. 2)
K ii*b =
15
18

=
[
]

6, 27907 10,46512 ( g .l. 3)


0 18 18 43

15

{F } = 10 18 431 {0} = 10
*b

10

10

( g.l. 2)

( g.l. 3)

Agora para a anlise local da subestrutura A, a partir da condensao esttica


j realizada para a subestrutura B, obtm-se o sistema de equaes matriciais
de equilbrio envolvendo as incgnitas deslocamentos DA da subestrutura A
(os da interface Di e os livres Da; isto : D2 e D3, e D4, respectivamente):

KiiA

K ai

K ia K ii*B
+
K aa 0

0 Di 0 Fi *B

= +
0 Da FA 0

Desenvolvendo numricamente esse sistema de equaes e resolvendo,


obtm-se:
12
0 12 9,76744 6, 27907 0 D2 0 10 10


12 12 + 6, 27907 10, 46512 0 D3 = 0 + 10 = 10
0

12 12 24

0
0
0

D4 30 0 30

D2
6,602564

D3 = 6, 442306
D

4 ( a ) 7, 772435
Como se verifica, os deslocamentos DA da subestrutura A --- obtidos aps
realizar a condensao esttica das contribuies da subestrutura B --- so
practicamente os mesmos que os j obtidos por anlise da estrutura global
completa; as diferenas so apenas de arredondamentos de clculos realizados
(em Excel) a partir de determinadas casas decimais.
De igual modo se procederia para resolver a estrutura considerada sujeita s
aces do caso de solicitao (b), pelas duas formulaes: directa por anlise
da estrutura completa, e indirecta por condensao esttica de determinada
subestrutura.
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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

Subestruturao por Aplicao de Foras Internas na Interface (aprox)

K iiA

K ai

Kia Di 0 K ii*b Di + Fi *b

= +
K aa Da Fa
0

K iiA

K ai

D2 0 *b D2
*b
Kia Kii + Fi

D3 = 0 +
D3
K aa

0
D4 30

Se no 2 membro da equao anterior introduzir os valores exactos de D2 e D3,


obtidos atravs do mtodo da condensao esttica (e iguais aos da anlise da
estrutura completa sem subestruturao), obtem-se:
9,76744 6,27907 6,602564 10 14,03846
Kii*b Di + Fi *b =
6, 442306 + 10 = 15,96154

6,
27907
10,46512

Assim, com os valores assumidos dos Di, o equilbrio da subestrutura A


expresso por:
0 12 D2 14, 03846
12

0
12 12 D3 = 15,96154

12 12 24 D4 30

Mas independentemente dos valores Di dos deslocamentos assumidos (exactos


ou valores aproximados), a matriz de rigidez da subestrutura A (com "i+a"
g.l.) singular porque a subestrutura ainda no est constricta ou
restringida ou ligada ao exterior e o sistema de equaes anterior no pode
ser resolvido com soluo nica determinada (porque efectivamente de
soluo indeterminada).
Para se obter uma soluo (aproximada ou real exacta), tem que se introduzir
uma restrio levantando a indeterminaao: isto , facultar um valor de
deslocamento na interface.

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

Assim se facultar ou arbitrar D2 = 6,602564 (ou D3) exacto, conforme obtido


anteriormente por condensao esttica (ou por anlise da estrutura completa),
obtm-se os restantes deslocamentos (tambm exactos) a partir de:
12 12 D3 15,96154 (0) D2 15,96154
=

12 24 = 30

12)
D
D

4
109, 23077
2
e portanto
D2
6,602564
6,602564
D3 6, 442307

= 6,442307
= Dexacto por = 6,442306
=
D3
cond esttica
D4 7,772436
7,772436

D
aprox
7,772435
4 aprox

Mas se por exemplo admitir ou arbitrar como 'valor inicial' deslocamentos


nulos na interface "i" --- porque na realidade ao aplicar-se este mtodo distinto
(e alternativo) do mtodo de subestruturao por condensao esttica, no se
conhecem os valores exactos desses deslocamentos reais da interface --- obterse-ia por este mtodo uma soluo aproximada, a partir dos seguintes valores:
9,76744 6, 27907 0 10 10
Kii*b Di + Fi *b =
+ =
6,27907 10, 46512 0 10 10
0 12 D2 10
12

0
12 12 D3 = 10 de matriz singular


12 12 24 D4 30

10
12 12 D3 10 (0) D2
Com D2 = 0 ser
=
= e portanto

(12) D2 30
12 24 D4 30
D2
0

6,602564
D3 4,16667

= 4,16667
Dexacto por = 6, 442306
=
D3
cond esttica
D4 3,33333
3,33333

7,772435
4 aprox
aprox

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

Admitindo agora como 'valor inicial' deslocamentos aproximados (por ex,


com cerca de 50% de erro; de valor 3 nos ns da interface) comparativamente
aos valores exactos desses deslocamentos reais da interface --- obtidos com o
mtodo de subestruturao por condensao esttica ou por anlise da
estrutura completa --- obter-se-ia outra soluo aproximada, a partir de:
9,76744 6,27907 3 10 10,46511 + 10 0,46511
Kii*b Di + Fi *b =
3 + 10 = 12,55815 + 10 = 2,55815

6,
27907
10,46512

0 12 D2 0, 46511
12

0
12 12 D3 = 2,55815 de matriz singular

12 12 24 D4 30

12 12 D3 2,55815 (0) D2 2,55815


Com D2 = 3 ser
=
e
D = 30

12)
D

12
24
66

2
portanto
D3 5,073642
=

D4 5,286821

D2
3

6,602564

= 5,073642
Dexacto por = 6, 442306
D3
cond esttica
D

7,772435
4 aprox 5,286821aprox

Arbitrando agora como 'valor inicial' deslocamentos aproximados (por ex,


cerca de 80% dos valores reais exactos, portanto com erro at 20%; de valor 5
nos ns da interface) comparativamente aos valores exactos desses
deslocamentos reais da interface --- obtidos com o mtodo de subestruturao
por condensao esttica ou analisando a estrutura completa --- obter-se-ia
outra soluo aproximada a partir de:
9,76744 6,27907 5 10 17, 4419 + 10 7,4419
Kii*b Di + Fi *b =
=

+ =
6, 27907 10,46512 5 10 20,9303 + 10 10,9303
0 12 D2 7, 4419
12

0
12 12 D3 = 10,9303 de matriz singular

12 12 24 D4 30

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

12 12 D3 10,9303 (0) D2 10,9303


Com D2 = 5 ser
=
logo
=
(12) D2 90
12 24 D4 30

D3 5,073642
=

D4 5, 286821

D2
5

6,602564

= 5,678292
Dexacto por = 6, 442306
D3
cond esttica
D

7,772435
4 aprox 6,589146 aprox

Assim, conforme j enunciado anteriormente, este mtodo de subestruturao


por aplicao de foras na interface pode introduzir erros na formulao,
quer quando de incio os graus de liberdade da interface so solicitados (como
neste exemplo didctico proposto para anlise comparativa) quer quando os
graus de liberdade da interface no so directamente solicitados.
Quanto mais afastados ou distintos do valor real exacto forem os valores dos
deslocamentos 'iniciais' assumidos ou arbitrados, mais diferentes dos valores
reais sero os deslocamentos generalizados da estrutura completa (pior ser o
erro cometido) obtidos atravs desta tcnica de subestruturao por aplicao
de foras na interface.
Subestruturao por Imposio de Deslocamentos na Interface (aprox)
K aa Da = ( Fa K ai Di )
D
24 D4 = 30 [ 12 12] 2
D3
Portanto, se nesta equao matricial introduzir os deslocamentos exactos da
interface (i.e., os valores practicamente iguais obtidos ou por anlise da
estrutura completa ou por condensao esttica equivalente da subestrutura B
de slave dof), obtm-se:
D4 =

30 + 12 * ( D2 + D3 ) 30 + 12 * (6,602564 + 6,442308)
=
= 7,772435
24
24

que tambm o valor (exacto) obtido anteriormente pelos referidos mtodos.


Mas como num caso real os deslocamentos generalizados na fronteira de
interface no so em geral conhecidos, qualquer diferena entre os valores
de deslocamentos assumidos e impostos na interface e os valores exactos
traduzir-se- em erros inevitveis associados a esta tcnica de
subestruturao por imposio de deslocamentos na interface.
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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

2 Exemplo didctico (consequncias de alteraes de rigidez e de


aces na subestrutura A, para determinado estudo paramtrico)
Usa-se o mesmo exemplo anterior para abordar alteraes de rigidez nos
prticos superiores da subestrutura A (master dof), associada a determinada
parametrizao para redefinio de funes (e solues) variantes do
edificado.
Suponha-se que na subestrutura A os anteriores dados simplificados de rigidez
(e foras aplicadas) sofrem alteraes para os seguintes valores de re-anlise,
neste caso de hiptese de carga (e): k5 =10 , k6 = 15 ; e F4=40 (mantendo-se os
restantes valores da hiptese de carga (a) ).
Realizando uma nova anlise global da estrutura completa, para as novas
rigidezes e foras aplicadas, obtem-se:
15
18
0 43 15 18 0
10 + 15 + 18

15
15 + 10
0
10 15 25
0 10

18
0
18 + 15
15
18 0
33 15

0
10
15 10 + 15 0 10 15 25

6
D1
43 15 18 0 D1 0

15 25
7,769231
D
0 10 D2 10

= 2 =

18 0
33 15 D3 10
D3 7,858974

0 10 15 25 D4 40
D4 9,423077

Subestruturao por Condensao Esttica (exacta)


Como a subestrutura B (slave dof) no tem qualquer rigidez ou aces
alteradas, relativamente ao 1 exemplo didctico, a matriz reduzida de rigidez
e o vector reduzido de aces permanecem inalterados. So as seguintes
quantidades matriciais:
15 0 15 1
9,76744 6, 27907 ( g.l. 2)
K ii*b =

[ 15 18] =

0 18 18 43
6, 27907 10,46512 ( g .l. 3)

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

15

{F } = 10 18 431 {0} = 10
*b

10

( g.l. 2)
( g.l. 3)
10

Agora uma anlise local da subestrutura A (master dof), a partir da


condensao esttica da subestrutura B, realiza-se sob a forma e com o
sistema de equaes seguinte:

KiiA

K ai

K ia K ii*B
+
K aa 0

0 Di 0 Fi *B

= +
0 Da FA 0

Desenvolvendo algebricamente esse sistema de equaes e resolvendo, obtmse:


10
0 10 9,76744 6, 27907 0 D2 0 10 10


15 15 + 6,27907 10, 46512 0 D3 = 0 + 10 = 10
0

10 15 25
0
0
0 D4 40 0 40

19,76744 6, 27907 10 D2 10
6,27907 25,46512 15 D = 10

3
15
25 D4 40
10

D2
7,769230

D3 = 7,858972
D

4 ( e ) 9, 423075

Os deslocamentos obtidos por este mtodo exacto de subestruturao por


condensao esttica, so practicamente iguais aos j obtidos por anlise
estrutural com resoluo directa da estrutura completa.
Subestruturao por Aplicao de Foras Internas na Interface (aprox)
K iiA

K ai

0 *b D2
*b
Kia Di 0 K ii*b Di + Fi *b K ii + Fi
= 0 +

= +
D3
K aa Da Fa
0
F

0
a

Se no 2 membro da equao anterior introduzir os valores exactos de D2 e D3,


obtidos atravs do mtodo da condensao esttica (e iguais aos da anlise da
estrutura completa sem subestruturao), obtem-se:

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

9,76744 6,27907 7,769231 10 16,5384


Kii*b Di + Fi *b =
+ =

6,27907 10,46512 7,858974 10 23, 4616


Assim, com os valores atrs assumidos (mas exactos) dos Di, o equilbrio da
subestrutura A expresso por:
0 10 D2 0 16,5384 16,5384
10

0
15 15 D3 = 0 + 23, 4616 = 23, 4616

40
10 15 25 D4 40 0

de matriz de rigidez singular e portanto com soluo indeterminada.


Para se obter uma soluo (aproximada ou real exacta), tem que se introduzir
uma restrio levantando a indeterminaao: isto , facultar ou arbitrar um
valor de deslocamento na interface.
Arbitrando D2 = 7,769231 (que um valor exacto)
15 15 D3 23, 4616 (0) D2 23, 4616
=

15 25 D = 40
(10) D2 117,69231

4
D3 7,858964
=

D4 9, 423071

logo

D2
7,769231
7,769231

= 7,858964
= Dexacto por = 7,858974
D3
cond esttica
D

9,423077
4 aprox 9, 423071aprox

que a soluo exacta.

Mas na realidade ao aplicar-se este mtodo, distinto (e alternativo) do


mtodo (exacto) de subestruturao por condensao esttica, no se
conhecem os valores exactos desses deslocamentos reais da interface.
Assim, genericamente, a soluo aproximada da nova subestrutura A (master
dof) para valores de deslocamentos arbitrados D2 e D3 ser obtida a partir de:

0 10 D2 0 *b D2
10
*b
K ii + Fi
0

15 15 D3 = 0 +

D3

10 15 25 D4 40
0

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

0 10 D2 9, 76744 6, 27907 D2 10
10
0
D = 6, 27907 10, 46512 D + 10 de matriz singular
15

15
3

10 15 25 D4
40

Arbitrando D2 = D3 = 6
9,76744 6,27907 6 10 17,4419 + 10 7, 4419
Kii*b Di + Fi *b =
=

+ =
6, 27907 10,46512 6 10 20,9303 + 10 10,9303
0 10 D2 7, 4419
10
0
D = 10,9303 de matriz singular
15

15

10 15 25 D4 40

15 15 D3 10,9303 (0) D2 10,9303


Com D2 = 6
=
logo
=
(10) D2 100
15 25 D4 40

D2
6

7,769231
D3 8,178283

= 8,178283
Dexacto por = 7,858974
=
D3
cond esttica
D4 8,90697
D
8,90697

9, 423077
4 aprox
aprox

mostrando que a soluo aproximada, obtida por este mtodo de


subestruturao por imposio de foras internas na interface, notoriamente
diferente da soluo exacta e depende fortemente dos valores arbitrados.
Subestruturao por Imposio de Deslocamentos na Interface (aprox)
K aa Da = ( Fa K ai Di )
6
25 D4 = 40 [ 10 15]
6

D4 =

40 (10 * 6 15* 6) 190


=
= 7,6
25
25

Este valor aproximado D4 = 7,6 9,423077 (exacto) , notoriamente


diferente do valor exacto; foi determinado, para os valores de deslocamentos
impostos na fronteira de interface, com erro relativo de -19% que no
tecnicamente aceitvel.
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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

Sntese
Foram revistas trs tcnicas de Subestruturao: uma exacta, baseada na
condensao esttica "equivalente" de graus de liberdade secundrios ou
sacrificiais (slave dof); as outras duas aproximadas, obtidas por manipulaes
matriciais, mas responsveis pela introduo de erros (de aproximaes
arbitradas) na anlise de estruturas divididas em subestruturas, em superelementos ou em elementos finitos.
Estas tcnicas so utilizadas em estudos de parametrizao de anlises de
subestruturas principais (master dof) por modificao parcial das suas
caractersticas (dimenses geomtricas seccionais, espessuras, rigidezes,
propriedades materiais, reforos locais, etc).
Conforme j referido, a tcnica de subestruturao por condensao esttica
conduz a resultados exactos e portanto adequada a sua utilizao mesmo em
estudos de parametrizao.
Mas as tcnicas aproximadas de subestruturao --- por aplicao de foras
internas na interface e por imposio de deslocamentos na interface --introduzem erros na anlise da subestrutura principal e como tal no
adequada a sua utilizao em estudos de parametrizao; de facto, os erros
cometidos sero tanto maiores quanto mais diferentes dos valores exactos
forem os valores arbitrados.

Agradecimentos
Agradeo ao meu filho Rui Miguel ter elaborado, durante a sua semana de
frias aps 1 semestre 2013/14 na UBI, as figuras associadas aos trs
esquemas ou tcnicas de subestruturao, antes da incluso dos exemplos
didcticos apresentados.

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Teoria de Estruturas 2 - A Subestruturao na Modelao Estrutural Esttica

Referncias (cronolgicas) utilizadas:


[1] J.S. Przemieniecki : Matrix Structural Analysis of Substructures, AIAA
Journal, Vol. 1, pp. 138-147, 1963.
[2] W.C. Hurty : Dynamic Analysis of Structural Systems using Component
Modes, AIAA Journal, Vol. 3, No. 4, 1965.
[3] J.S. Przemieniecki : Theory of Matrix Structural Analysis. McGraw-Hill
Book Company, New York, 1968.
[4] R.W. Clough, J. Penzien : Dynamics of Structures. McGraw-Hill Book
Company, 1st edition, 1975.
[5] Rui Carneiro de Barros : Parametric Study of the Dynamic Response of a
Concrete Gravity Offshore Structure, with particular reference to SoilStructure Interaction, Tese de Mestrado, University College London,
Dezembro 1975.
[6] R.W. Clough and E.L. Wilson : Early Finite Element Research at
Berkeley. Fifth U.S. National Congress on Computational Mechanics,
Boulder, Colorado, Aug. 4-6, 1999.
http://www.ce.memphis.edu/7111/notes/class_notes/papers/fe-history.pdf
http://www.edwilson.org/History/fe-history.pdf
[7] A. Ghali, A.M. Neville, T.G. Brown : Structural Analysis - A Unified
Classical and Matrix Approach. Spon Press, 6th edition, London, 2009.
[8] Rui Carneiro de Barros : Condensao Esttica de Graus de Liberdade e
Tcnica das Subestruturas, FEUP DEC, verses de 2005 e 2011.

Obs final: Ainda se consultou a internet e a wikipedia sobre os tpicos de


cubo da polia de trs raios e sobre isolamento de base, para obter parte das
figuras aqui apresentadas (como exemplos do texto de insero
respectivo).

2014 - Prof. Rui Carneiro de Barros