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INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE IRAPUATO

ESTUDIOS CON RECONOCIMIENTO DE VALIDEZ OFICIAL


NMERO 11-00065

PROGRAMACIN Y OPERACIN DE ROBOT MANIPULADOR


MOTOMAN MH5

OPCION I: TESIS

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE


INGENIERA INDUSTRIAL

PRESENTAN:

OSVALDO GONZLEZ ROMO


LUIS CHVEZ CANO
ASESOR: M.C.CESAR ALEJANDRO FRAUSTO DVILA
IRAPUATO, GTO.

MAYO
2014

AGRADECIMIENTOS:
De: Osvaldo Gonzlez Romo
A Dios nuestro seor
Por darme el tiempo de estar aqu presente, y darme la fuerza de llevar a cabo
este proyecto de tesis para cumplir con uno de los objetivos de ser profesional,
para que as lo pueda demostrar en lo que haga, por darme la paciencia y la
inteligencia para siempre hacer lo correcto.
A mis padres: Ana maricela y Sergio
Por brindarme siempre su apoyo en los buenos y malos momentos pasados
durante la carrera, por ganarme su confianza siempre, tambin por los valores y
responsabilidades que me inculcaron para que fuera un hombre de bien.
A mis profesores
A todos y cada uno de ellos; que gracias a sus conocimientos brindados hacia m
para formarme como un profesional de bien, por ser partcipes de discusiones y
dilogos que instruyen ms que una clase.
A mi hermana: Alejandra
Por siempre estar conmigo y preocuparse porque todo saliera bien en la escuela,
por brindarme su apoyo para salir adelante siempre.
De: Luis Chvez Cano
Antes que todo al Seor por dejarme vivir esta experiencia con salud y la fuerza
necesaria para concluirla.
A mi familia
Por respetar en mi decisin de seguir estudiando y proporcionarme los recursos
econmicos necesarios para cumplir unas de mis metas que es el estudio.
A mi institucin
Por proveerme de los conocimientos suficientes para enfrentar la situacin laboral
que actualmente presenta nuestro pas.
A mi novia: Mena
Por darme motivacin y fuerza a seguir durante todo el tiempo de mi travesa de
la elaboracin del presente trabajo.

Resumen
Este documento presenta una serie de prcticas diseadas para reforzar el
aprendizaje en la operacin y programacin del Robot Manipulador MH5, con
aplicacin en carga y descarga. Dichas prcticas son planeadas con el fin de
mostrar de manera progresiva las operaciones bsicas en la operacin de estos
robots, adems de anticipar y prevenir errores que comnmente suceden en la
prctica real.
Aunque existen una gran cantidad de variantes de entornos en los que se
emplean dichos robots, en este trabajo se documentan consideraciones y criterios
tiles en el diseo e implementacin de un sistema robotizado, lo cual determina
la manera particular en que se utiliza y opera un robot manipulador.
No obstante el carcter bsico de la instruccin, la informacin recabada en el
documento muestra una idea general del robot manipulador y sirve como
instructivo para la programacin y ejecucin de tareas de manipulacin ms
comunes en las aplicaciones del Robot MH5. Describiendo de manera detallada el
entorno de programacin y dispositivos de interface del controlador DX100.
Por ltimo, para reforzar los contenidos relevantes se presentan prcticas a
realizar, ejemplos y ejercicios propuestos que plantean situaciones presentes en
el entorno laboral. Adems, se propone el diseo e implementacin de programas
donde el alumno aplique los conocimientos adquiridos para la operacin del robot
manipulador.

Contenido
Resumen........................................................................................iii
Contenido........................................................................................4
ndice de figuras y tablas.................................................................6
Introduccin....................................................................................8
Captulo I. Marco de referencia.......................................................10
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6

Idea......................................................................................11
Ttulo....................................................................................11
Planteamiento del problema...................................................11
Justificacin...........................................................................12
Objetivos: general y especficos..............................................13
Alcances y limitaciones..........................................................13

Captulo II
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5

Generalidades del ITESI................................................15

La institucin.........................................................................16
Misin...................................................................................16
Visin....................................................................................16
Valores..................................................................................16
Laboratorios con que cuenta el ITESI.......................................17

Captulo III. Marco terico..............................................................18


3.1 Antecedentes histricos de la robtica....................................19

3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4

Definicin de robot...................................................................21
Clasificacin de robots segn su arquitectura.........................22
Orgenes y desarrollo de la robtica........................................23
Definicin y clasificacin de robtica.......................................24

3.2 Tipos de programacin de un robot manipulador....................25

3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4

Programacin gestual o directa...............................................26


Programacin textual explicita.................................................27
Programacin textual especificativa........................................28
Lenguajes de programacin gestual punto a punto.................29

3.3 Aplicaciones de robots manipuladores....................................29

3.3.1 Aplicaciones industriales..........................................................30


3.4 Caractersticas del Robot Motoman MH5.................................38

3.4.1 Datos tcnicos.........................................................................40


3.5 Criterios de implantacin de un robot industrial......................41
5

3.5.1
3.5.2
3.5.3
3.5.4
3.5.5
3.5.6

Diseo y control de una clula robotizada..............................41


Disposicin del robot en una clula de trabajo........................41
Caractersticas a considerar en la seleccin de un robot.........42
Precisin, repetitividad y velocidad..........................................42
Capacidad de carga y sistema de control................................43
Seguridad en instalaciones robotizadas...................................44

CAPTULO IV. PROGRAMACIN Y OPERACIN DE ROBOT MOTOMAN


MH5.... ............................................................................
...........46
4.1 Introduccin..........................................................................47

4.1.1 Seguridad en programacin.....................................................47


4.1.2 Seguridad en operacin...........................................................48
4.2 Descripcin general del controlador DX100.............................49
4.3 Conocimiento general del TEACH PENDANT.............................52

4.3.1 Descripcin de teclas y botones..............................................53


4.3.2 Caracteres y smbolos de teclas..............................................59
4.3.3 Activacin y desactivacin de servos.......................................60
4.4 Pantalla del TEACH PENDANT..................................................61

4.4.1 Pantalla de caracteres..............................................................67


4.5 Grupos de control y sistemas de coordenadas.........................68
4.6 Teclas de ejes y coordenadas.................................................70
4.7 Ejes externos.........................................................................77
4.8 ngulo de orientacin de herramienta....................................78
4.9 Velocidad manual y tecla HIGH SPEED.....................................79
4.10 Posicin actual (HOME POSITION).........................................80
4.11 Alarmas, errores y segundo punto de origen..........................80
4.12 Creacin, seleccin y activacin de un programa nuevo.........85
4.13 Creacin de trayectorias, tipos de movimientos, ciclos y ejecucin
de un programa.........................................................................88
4.14 Funciones de edicin............................................................94
4.15 Instrucciones de la lista de informacin y su uso..................103
4.16 Instrucciones de entrada y salida........................................105
4.17 Instrucciones de control.....................................................108
4.18 Recomendaciones y cuidados con el uso del robot Motoman MH5.
.................................................................................................113
CAPTULO V. PRCTICAS Y PROGRAMAS PROPUESTOS....................115
5.1 Prcticas propuestas............................................................116
5.2 Programas propuestos.........................................................147
6

CONCLUSIONES............................................................................152
ANEXOS.......................................................................................154
BIBLIOGRAFA..............................................................................159

ndice de figuras y tabl


FIGURA
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1. BRAZO ABASTECEDOR..........................................................................31
2. BRAZOS MLTIPLES DE ARMADO..........................................................32
3. BRAZO SOLDADOR............................................................................... 32
4. ARMADORA DE AUTOS.........................................................................33
5. BRAZO EN BANDA CON ELEMENTO DE SUJECIN.................................34
6. BRAZO MANIPULADOR..........................................................................34
7. BRAZO PARA CORTE............................................................................. 35
8. BRAZO PARA MONTAJE..........................................................................36
9. ROBOT MOTOMAN MH5........................................................................39
10. SMBOLOS DE MEDIDAS DE SEGURIDAD.............................................45
11. CONTROLADOR DX100.......................................................................49
12. INTERRUPTOR DEL CONTROLADOR DX100........................................49
13. PANTALLA DE INICIO DEL TEACH-PENDANT.........................................50
14. PANTALLA DE MEN PRINCIPAL..........................................................50
15. BOTN DE PARO DE EMERGENCIA......................................................51
16. INTERRUPTOR PRINCIPAL DE TEACH PENDANT...................................51
17. TEACH PENDANT................................................................................. 52
18. TECLAS CON SMBOLO IMPRESO.........................................................59
19. SWITCH DE ACTIVACIN DE SERVOS..................................................60
20. REAS DE LA PANTALLA.....................................................................61
21. REA GENERAL...................................................................................61
22. REA PRINCIPAL................................................................................. 62
23. REA DE MEN................................................................................... 62
24. ELEMENTOS DEL REA ESTADO..........................................................63
25. GRUPO 1 DE ELEMENTOS DEL REA DEL ESTADO..............................64
26. GRUPO 2 DE ELEMENTOS DEL REA DEL ESTADO..............................64
27. LISTA DE PROGRAMA..........................................................................65
28. CONTENIDO DE PROGRAMA...............................................................65
29. LNEA DE EDICIN..............................................................................66
30. LNEAS DE MENSAJES.........................................................................66
31. PANTALLA DE NMEROS Y CARACTERES............................................68
32. PANTALLA DE SMBOLOS.....................................................................68
33. GRUPO DE EJES DEL CONTROLADOR..................................................69
34. TECLAS DE EJES.................................................................................. 70
35. CONO DE SISTEMA DE COORDENADAS.............................................71
36. TIPOS DE COORDENADAS...................................................................71
37. SECUENCIA DE COORDENADAS..........................................................71
38. ILUSTRACIN DE LOS EJES JOINT CON LAS TECLAS............................72
39. ILUSTRACIN DE LOS EJES RECTANGULARES CON LAS TECLAS.........73
40. ILUSTRACIN DE LOS EJES DE HERRAMIENTA.....................................74
41. COORDENADAS DE LOS EJES DE USUARIO.........................................76
42. TECLAS DE EJES DE COORDENADAS CILNDRICAS.............................77
7

FIGURA
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43.
44.
45.
46.
47.
48.
49.
50.
51.
52.
53.
54.
55.
56.
57.
58.
59.
60.
61.
62.
63.
64.
65.
66.
67.
68.
69.

TECLAS DE EJES DE GIRO...................................................................78


MOVIMIENTO QUE REALIZAN LAS TECLAS DE EJES DE GIRO..............78
VELOCIDAD MANUAL..........................................................................79
PANTALLA DE PRIMERA POSICIN.......................................................80
PANTALLA DE IDENTIFICACIN DE ALARMA........................................81
MENSAJE DE ERROR............................................................................81
PANTALLA DE ALARMA MENOR...........................................................82
PANTALLA DE ALARMA MAYOR............................................................82
PANTALLA PARA LLEVAR A HOME EL BRAZO.......................................84
PANTALLA DE CREATE NEW JOB..........................................................86
PANTALLA DE REGISTRO DE NEW JOB................................................86
PANTALLA DE NEW JOB CREADO.........................................................86
PANTALLA PARA SELECCIONAR PROGRAMA........................................87
PANTALLAS PARA CREAR UN MASTER JOB..........................................88
SELECCIN DEL TIPO DE MOVIMIENTO...............................................89
PANTALLA DE SELECCIN DEL TIPO DE MOVIMIENTO.........................91
PANTALLA DE SELECCIN DE CICLO...................................................93
INDICADOR DEL TIPO DE CICLO..........................................................93
REA DE DIRECCIONES E INSTRUCCIONES.........................................97
FUNCIONES DE EDICIN.....................................................................99
PANTALLA DE MODIFICACIN DE VELOCIDAD...................................102
LISTA DE INFORMACIN DESPLEGANDO INSTRUCCIONES................104
PANTALLAS DE PROGRAMAS LIGADOS..............................................108
PANTALLAS DE PROGRAMAS EMPALMADOS......................................109
EJEMPLO DE MOVIMIENTO CIRCULAR................................................148
EJEMPLO DE MOVIMIENTO CON MEDIO CIRCULO..............................149
EJEMPLO DE MOVIMIENTO CON MEDIO OVALO.................................149

Y
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

BOTONES DEL TEACH PENDANT Y SU DESCRIPCIN..............................53


SECUENCIA DE COORDENADAS.............................................................72
DESCRIPCIN DE LAS TECLAS DE LOS EJES RECTANGULARES...............73
DESCRIPCIN DE LAS TECLAS DE LOS EJES DE HERRAMIENTA..............74
DESCRIPCIN DE LAS TECLAS DE LOS EJES DE USUARIO.......................75
DESCRIPCIN DE LAS TECLAS DE LOS EJES CILNDRICOS......................76
DESCRIPCIN DE LAS TECLAS DE LOS EJES EXTERNOS.........................77
NIVELES DE VELOCIDAD PREDETERMINADOS.......................................90
INSTRUCCIONES BSICAS....................................................................104

Introduccin
La industria automotriz ha sido la gran impulsora de la robtica industrial,
empleando la mayor parte de los robots instalados hoy da. Segn el Instituto de
Robtica de Amrica (RIA) un robot industrial es "un manipulador multifuncional y
reprogramable diseado para desplazar materiales, componentes, herramientas o
8

dispositivos especializados por medio de movimientos programados variables con


el fin de realizar tareas diversas". Las mquinas conocidas como robots son
importantes en la vida del hombre y tienen la finalidad de ayudar en diferentes
actividades como trabajos repetitivos, manejo de materiales peligrosos y
actividades que superan las capacidades del ser humano y que ponen en
constante peligro al hombre.
Las industrias automatizadas generalmente poseen un brazo robot con capacidad
de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo. Un dato
interesante acerca de estos robots es que pueden tener funciones intelectuales
que les permiten responder a las rdenes humanas. Al ser tan tiles son
empleadas en empresas de nivel mundial como la Volkswagen, General Motors,
Nissan, que estn automatizadas casi en su totalidad y necesitan personal
capacitado para maniobrar dicho equipo de trabajo.
El ITESI extensin Pursima del Rincn es un buen candidato para brindar los
egresados con los conocimiento necesarios en este rubro laboral, pero las
capacitaciones en la operacin y programacin podran ser costosas si se
presentaran daos innecesarios en los equipos de capacitacin involucrados, por
esta razn ha surgido la necesidad de crear un manual de programacin y
operacin del robot MH5 con aplicacin de abastecimiento, que es uno de los ms
utilizados en las empresas de nivel mundial.
Al final del trabajo se presenta un manual de programacin y operacin del robot
manipulador MH5, que permitir reducir los riesgos inherentes a una mala
operacin, considerando que las personas que lo utilicen son aprendices con
pocas bases en robtica. Se muestra la morfologa del robot, los tipos de
movimientos con los que puede trabajar y la metodologa de programacin que
se requiere para llevar a cabo operaciones bsicas. Para esto, se propone una
serie de prcticas diseadas con aplicacin de uso industrial, y que sirven de
apoyo en la operacin y programacin de este tipo de robots.
El primer captulo contiene el marco de referencia, este describe y acota la
tesis, para de manera clara plantear objetivos especficos.
El segundo captulo contiene las generalidades del ITESI, y se presentan
aspectos como misin, visin, valores, e informacin relacionada con los
9

laboratorios del ITESI extensin Pursima del rincn.


El tercer captulo recopila el marco terico sobre conceptos bsicos de robtica,
esto con el propsito de ofrecer informacin al lector que le permita comprender
el tipo de equipo con el que debe trabajar.
En el cuarto captulo se desarrollan conceptos bsicos de la programacin y
operacin del robot Motoman MH5 para que el alumno se familiarice con la
informacin terica antes de entrar directamente a la prctica con el brazo
robtico Motoman MH5.
En el quinto captulo se proponen prcticas y programas que reforzaran el
contenido del captulo 4.

10

Captulo I. Marco de referencia

11

1.1 Idea
Redactar un manual de programacin y prcticas para un Robot Manipulador
MH5, que sirva de apoyo a los estudiantes que cursan la carrera de Ingeniera
Industrial de la especialidad de manufactura avanzada del ITESI extensin
Pursima del Rincn.

1.2 Ttulo
Programacin y Operacin de Robot Manipulador Motoman MH5.

1.3 Planteamiento del problema


A los egresados de Ingeniera Industrial que pretenden ocupar algunos puestos
estratgicos en el rea operativa, dentro de la industria de ingeniera automotriz
o aeronutica, se les demanda tener conocimientos bsicos de programacin de
robots manipuladores de uso industrial con aplicacin en soldadura por puntos,
pintura, carga y descarga de piezas. Una gran parte de los egresados que
incursionan en estas reas obtiene un puesto mediante cursos de capacitacin o
talleres de programacin que complementan la poca instruccin que se obtiene
mediante las actividades y materias consideradas en el plan de estudios. Los
cursos complementarios tienen costos que no todo el alumnado puede solventar.
Ante esta situacin, el ITESI extensin Pursima del Rincn es un buen candidato
para brindar egresados en Ingeniera Industrial con los conocimiento necesarios
en este rubro laboral, pero las capacitaciones en la operacin y programacin
podran ser costosas si se presentaran daos innecesarios en los equipos de
capacitacin involucrados.
Con el propsito de atender dicha situacin, surge la necesidad de desarrollar un
manual de programacin y de prcticas, didctico y de fcil comprensin, que
permita a los alumnos del ITESI de la carrera de Ingeniera Industrial en la
especialidad de Manufactura Avanzada desarrollar las habilidades y competencias
12

necesarias en la programacin y manipulacin de robots industriales durante la


acreditacin de la materia Robtica.

1.4 Justificacin
Desde comienzos del 2011 hay ms de 1.2 millones de robots industriales
operando en el mundo, la mayor parte en la industria manufacturera del rea
automotriz, Japn ubicado en primer lugar, en noveno puesto estados unidos y en
el treceavo lugar Amrica latina, en la mayora de ellos a cargo de ingenieros
industriales. Esto representa un rea de oportunidad de empleo para alumnos de
Ingeniera Industrial de la especialidad de Manufactura. En la actualidad, no hay
los suficientes manuales de instruccin de programacin de este tipo de robots,
por la poca informacin de libre acceso.
Fue necesaria la creacin de este manual de operacin, programacin y prcticas
del Robot Manipulador. El impacto primordial de esta investigacin es desarrollar
en los estudiantes del ITESI extensin Pursima del Rincn capacidades laborales
que les permita ocupar puestos en contrataciones de empresas del sector
industrial en la zona del bajo. El conocimiento adquirido a travs de este manual
es vital para la operacin de robots manipuladores utilizados en los sectores de
trabajo con aplicacin en abastecimiento.
Las capacitaciones del uso de estos robots manipuladores tienen un costo
elevado, la mayor parte del las ocasiones el alumnado no posee la solvencia
econmica para adquirirlas. La creacin del manual de programacin y
operacin consta de informacin necesaria para familiarizarse con el Robot
Manipulador Motoman MH5. A corto plazo beneficiara al instituto ya que se
reducirn los gastos en mantenimiento originados por uso inadecuado de
equipos. Por otro lado, tambin son beneficiados los alumnos, ya que reforzara los
contenidos de la materia de robtica con la informacin incluida en este manual.
A mediano plazo servir a alumnos que estn realizando sus residencias
profesionales, al utilizar este manual les permitir repasar lo aprendido en la
materia de robtica. A largo plazo permitir tener literatura bsica que permita
trabajar de manera confiable y rpida temas de programacin y manipulacin de
13

robots Motoman MH5.

1.5 Objetivos: general y especficos


El objetivo general:
Elaborar un manual de programacin y prcticas para el Robot Manipulador
Motoman MH5 que sirva de material didctico para los alumnos del ITESI
extensin Pursima del Rincn.
Los objetivos especficos son los siguientes:
Investigar los tipos de programaciones que se utilizan en los robots.
Conocer los requerimientos para la programacin del robot Motoman MH5.
Seleccionar y replantear las prcticas propuestas por el fabricante de
manera que desarrollen las competencias bsicas para la mayora de las
aplicaciones de brazos robot.
En base a la experiencia, atender problemas peculiares presentes en los
lenguajes de programacin y su correcta utilizacin.
Disear prcticas con fin didctico.
Redactar el manual.

1.6 Alcances y limitaciones


Esta investigacin tiene como alcance crear un manual de operacin y
programacin bsica para el Robot Manipulador Motoman MH5. Se incluyen
algunos puntos tericos para que el alumno maneje el robot de manera correcta.
Los problemas incluidos en este trabajo se basaron en otros libros de literatura, y
se adaptaron a una serie de prcticas que permita facilitar la tarea de
programacin.
Una limitacin es que actualmente no hay informacin de acceso libre o libros
que expliquen cmo manipular un robot en especfico, y se utiliz principalmente
el instructivo de operacin del Robot Motoman MH5, adquirido por ITESI
extensin Pursima del Rincn como fuente de este manual de operacin y
programacin.
Este proyecto beneficia a los alumnos de las generaciones actuales y posteriores
del ITESI al proporcionar al instituto una literatura que permita atender en clase
14

los temas relacionados con programacin de robots manipuladores como el MH5.

15

Captulo II
Generalidades del ITESI

2.1 La institucin
El presente trabajo fue realizado en el Instituto Tecnolgico Superior de Irapuato con
extensin en el municipio de Pursima del Rincn, Guanajuato. Nace apoyando el Plan de
Desarrollo del Gobierno del Estado, en conjunto con el Programa de Desarrollo Econmico,
para potenciar las vocaciones de los Corredores Industriales.
En el caso de la Extensin Pursima del Rincn, su creacin apoyar al Corredor Silao Romita - Pueblos del Rincn, el cual tiene una vocacin automotriz.
El Instituto Tecnolgico Superior de Irapuato, extensin Pursima del Rincn se ubica en:
Boulevard. Del Valle S/N, Pursima del Rincn, Guanajuato. Tel (476) 74 47 100

2.2 Misin
El ITESI es una institucin de educacin superior de carcter pblico, cuyo
propsito es servir a la sociedad formando profesionales con elevados
conocimientos tcnicos, cientficos y humansticos, que los habilite para: Generar
riqueza en las cadenas de valor de la actividad econmica y social. Convertirse en
promotores y agentes de cambio, que mejoren la calidad de vida de la sociedad.
Fortalecer la democracia, solidaridad, cultura y medio ambiente.

2.3 Visin
El ITESI es una institucin pblica de educacin superior, se visualiza: Como
eslabn fundamental en las cadenas de valor para el desarrollo social, industrial y
econmico de Mxico. Plenamente comprometido con la sociedad y vinculado con
el sector industrial, agropecuario y de servicios del pas. Con acreditacin de los
organismos nacionales e internacionales por su calidad acadmica. Con prestigio
y reconocimiento nacional e internacional por los logros acadmicos, cientficos y
tecnolgicos que beneficien la creacin de riqueza de la nacin.

2.4 Valores
Honestidad. Son las acciones por parte de los miembros de la Institucin
con apego a la verdad.
Respeto. Se entender como el ejercicio de los actos personales
manteniendo la integridad de las personas con las cuales se comparte una
relacin.
Responsabilidad. Es el reconocimiento propio de las conductas realizadas
por cada persona del instituto.
Identidad. Identificacin intima de ser o pertenecer a nuestra institucin.
Lealtad. Es la autenticidad, confianza y solidaridad establecida entre los
miembros de la comunidad tecnolgica.
Trabajo en equipo. Se caracteriza por realizar las labores de la Institucin
17

con lneas eje como la cooperacin, la fraternidad, comunicacin por los


miembros de la Comunidad Tecnolgica
Liderazgo. Se entiende como la influencia generada por las acciones de
los miembros del ITESI en su entorno, tanto acadmico como profesional.
Reconocimiento Es la disposicin Institucional a hacer el dominio de la
sociedad los logros alcanzados por los miembros de la Comunidad
Compromiso. Es la conviccin por la bsqueda permanente de las mejores
lneas de desarrollo humano y tecnolgico en el quehacer Institucional.
Mejora continua. Se presenta como el establecimiento de objetivos,
metas y acciones vanguardistas en materia acadmica y administrativa.
Innovacin y Conocimiento. La generacin del conocimiento y su
aplicacin en la sociedad son ejes rectores del quehacer Institucional.

2.5 Laboratorios con que cuenta el ITESI


El ITESI extensin Pursima del Rincn cuenta con laboratorios para ayudar a sus
alumnos a un mejor aprendizaje de los conocimientos que se adquieren a travs
de la retcula. Los laboratorios con los que cuenta el ITESI extensin Pursima del
rincn son los siguientes:

Laboratorio de automatizacin y control.


Taller de mquinas elctricas y electrnicas.
Laboratorio de manufactura y procesos industriales
Laboratorio de ensayo de materiales.
Laboratorio de diseo y modelado.
Laboratorio de metrologa e instrumentacin.
Laboratorio de simulacin y diseo.
Laboratorio de mtodos y estudio del trabajo.
Laboratorio de pruebas qumicas

18

Captulo III. Marco terico

3.1 Antecedentes histricos de la robtica


Actualmente el trmino de robot ha superado todas las expectativas de los seres
humanos, ya que estos han tenido un gran avance tecnolgico ante las
crecientes necesidades de las industrias que los utilizan. El concepto de robot, en
una persona comn, se asocia con una maquina algo similar al cuerpo humano,
como se ha mostrado en pelculas de ciencia ficcin o novelas, y esto no es as,
un robot puede tener cualquier forma ya sea animal, humano u otra estructura.
Conforme ha pasado el tiempo se han mejorado sus diseos para facilitar las
tareas de los seres humanos.
Los robots ms utilizados en la industria son los que asemejan el brazo del
hombre, ya que estos pueden llevar a cabo una gran variedad de operaciones que
involucran manipular cargas y herramientas. Sus orgenes de ficcin, su
controvertido impacto social, su aparente autonoma y notorio contenido
tecnolgico originan que, a pesar de su popularidad, siga siendo admirado y en
ocasiones temido. A lo largo de la historia el hombre se ha sentido fascinado por
mquinas y dispositivos capaces de imitar funciones y los movimientos de los
seres vivos. Los griegos tenan una palabra especfica para denominar a estas
mquinas como autmata: mquina que imita la figura y movimientos de un ser
animado.
Posiblemente una de las causas principales que haya dado popularidad al robot
sea su mitificacin, propiciada o amplificada por la literatura y el cine de ciencia
ficcin, si bien, salvo escasas excepciones, los robots de novelas y pelculas tiene
un nulo parecido con el robot industrial, su frecuente presencia en estos medios
ha permitido que el termino sea familiar, originando que se le abra la puerta a la
cotidianeidad. Despus, ha sido suficiente con que algunas ocasiones se vea un
robot industrial real, por ejemplo en una noticia en televisin o prensa, para que
se deje de lado al robot mito y se acepte como una maquina ms del entorno, a
esa especie de brazo mecnico animado que con rapidez y precisin suelda
carroceras de vehculos o inserta circuitos integrados en placas electrnicas.
La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor
checo Karel Capek estrena en el teatro nacional de Praga su obra ROSUSUMS
UNIVERSAL ROBOT (R.U.R). Su origen es la palabra eslava robota, que se refiere al
trabajo realizado de manera forzada. Los robots de R.U.R eran maquinas
androides fabricadas a partir de la formula obtenida por un brillante cientfico
llamado ROSSUM. Pero sin duda alguna, fue el escritor americano de origen ruso
Isaac ASIMOV (1920-1992) el mximo impulsor de la palabra robot. En octubre de
1945 publico en la revista GALAXY SCIENCIE FICTION una historia en la que por
primera vez enuncio sus tres leyes de la robtica.
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su accin permitir
que un ser humano sufra dao.
20

2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano, excepto


si tales ordenes entran en conflicto con la primera ley
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no
entre en conflicto con la primera o segunda ley. CITATION Can00 \l 2058
Existe una larga tradicin de autmatas desde el mundo griego hasta nuestro
siglo, pasando por los autmatas de los artesanos franceses y suizos del siglo
XVIII, que ya incorporaban interesantes dispositivos mecnicos para el control
automtico de movimientos. Los robots actuales son obras de ingeniera y como
tales concebidas para producir bienes y servicios o explotar recursos naturales.
Desde esta perspectiva son mquinas con las que se continua una actividad que
parte de los propios orgenes de la humanidad, y que desde comienzo de la edad
moderna se fundamenta esencialmente en conocimiento
cientficos. CITATION Can00 \l 2058
La robtica abre una nueva y decisiva etapa en el actual proceso de mecanizacin
y automatizacin creciente de los procesos de produccin. Consiste
esencialmente en la sustitucin de mquinas o sistemas automticos que realizan
operaciones concretas, por dispositivos mecnicos que realizan operaciones no
concretas, por dispositivos mecnicos de uso general, dotados de varios grados
de libertad en sus movimientos y capaces de adaptarse a la automatizacin de un
nmero muy variado de procesos y operaciones.
La robtica se ha caracterizado por el desarrollo de sistemas cada vez ms
flexibles, verstiles y polivalentes, mediante la utilizacin de nuevas estructuras
mecnicas y de nuevos mtodos de control y percepcin. CITATION Can00 \l 2058 Estos
desarrollos en la robtica, permiten la construccin de circuitos ms complejos, y
por ende, con una mayor capacidad de auto-reflexin. Una peculiaridad de los
robots es que pueden llegar a redefinir su concepto de "dao" segn sus
experiencias e incluso, llegar a determinar niveles de ste, su valoracin de los
seres humanos tambin puede ser determinada por el ambiente.
Se puede encontrar en casi todos los mitos de las diversas culturas una referencia
a la posibilidad de crear un ente con inteligencia, desde el Popol-Vuh de
antepasados mayas hasta el Golem del judasmo. Estos autmatas desataron
controversias alrededor de la posible inteligencia que pudieran tener dispositivos
fabricados y derivo en la bsqueda de posible vida artificialmente. Planteando la
construccin de Robots para liberar a personas de carga pesada de trabajo, de
modo que un manipulador ocupe su lugar en una clula de trabajo.

CITATION Can00 \l 2058 (Barrientos Cruz, 2007, pgs. 1-4)


CITATION Can00 \l 2058 (Anibal, 2001, pgs. 1-2)
CITATION Can00 \l 2058 (Macchiavello, 2006)
21

Se puede considerar a la robtica como una ciencia que, aunque en ella se han
conseguido grandes avances, ofrece aun un amplio campo para el desarrollo y la
innovacin tecnolgica y es precisamente este aspecto el que motiva a muchos
investigadores y aficionados a los robots a seguir adelante planteando robots
cada vez ms evolucionados y complejos. CITATION Can00 \l 2058

3.1.1 Definicin de robot


Dar una definicin concreta de robot no es sencillo. Resulta tan complicado como
intentar definir por ejemplo, la diversin o el aburrimiento; se conoce si algo es
divertido o aburrido, pero es largo explicarlo con palabras.
Un robot es una mquina automtica que se programa para que sea capaz de
realizar determinadas operaciones de manera autnoma y sustituir a los seres
humanos en algunas tareas, en especial las pesadas, repetitivas y peligrosas;
est dotado de sensores que le permiten adaptarse a situaciones o tareas nuevas.
Un robot es un dispositivo generalmente mecnico, que desempea tareas
automticamente, ya sea de acuerdo a supervisin humana directa, a travs de
un programa predefinido o siguiendo un conjunto de reglas generales, utilizando
tcnicas de inteligencia artificial. Generalmente estas tareas reemplazan,
asemejan o extienden el trabajo humano, como ensamble en lneas de
manufactura, manipulacin de objetos pesados o peligrosos, trabajo en el
espacio, etc.
La RIA (ROBOT INDUSTRIES ASSOCIATION) lo define as: un robot es un
manipulador reprogramable y multifuncional, diseado para mover cargas,
piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias variadas y
programadas. Su caracterstica fundamental es poder manejar objetos (o sea,
manipulador).
Un robot se disea con este fin, teniendo en cuenta que ha de ser muy verstil a
la hora de utilizar herramientas y manejarlas. Por lo tanto, las personas
involucradas con robots han extendido la definicin aadiendo el criterio de que
los robots deben ser entidades que lleven a cabo ms de una accin. As mismo,
el trmino robot ha sido utilizado como un trmino general que define a un
hombre mecnico o autmata, que imita a un animal ya sea real o imaginario,
pero se ha venido aplicado a muchas mquinas que reemplazan directamente a
un humano o animal en el trabajo o el juego. CITATION Can00 \l 2058

3.1.2 Clasificacin de robots segn su arquitectura


En la actualidad se le ha dado una clasificacin especfica a los robots, segn a la
funcin que estos realicen y a como estn compuestos fsicamente en su
estructura morfolgica. La clasificacin que ha dado la RIA de robots es: poliCITATION Can00 \l 2058 (Gonzalo, 2012, pgs. 17-18)
CITATION Can00 \l 2058 (Anibal, 2001, pgs. 18-19)
22

articulados, mviles, androides, zoomrficos e hbridos.


El concepto de morfologa, de reciente aparicin, se ha introducido para
incrementar la flexibilidad funcional de un robot a travs del cambio de
configuracin en el propio robot.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin
genrica de robot, tal como se ha indicado, son muy diversos, y es difcil
establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis
crtico y riguroso. La subdivisin de los robots, con base en su arquitectura, se
hace en los siguientes grupos:

Poli-articulados
Mviles
Androides
Zoomrficos
Hbridos. CITATION Can00 \l 2058

Poli-articulados: En este grupo se encuentran los manipuladores, los robots


industriales, los robots cartesianos. Se emplean cuando es preciso abarcar una
zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un
plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo. CITATION Can00 \l 2058
Mviles: Son robots con grandes capacidad de desplazamiento, basados en
carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen
su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a
travs de sus sensores. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un
punto a otro en una cadena de fabricacin. CITATION Can00 \l 2058
Androides: Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente los androides son
dispositivos poco evolucionados y sin utilidad prctica, destinados
fundamentalmente al estudio y experimentacin. CITATION Can00 \l 2058
Zoomrficos. Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo
podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada
principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres
CITATION Can00 \l 2058 (uniatecnia.net, 2010)
CITATION Can00 \l 2058 (uniatecnia.net, 2010)
CITATION Can00 \l 2058 (uniatecnia.net, 2010)
CITATION Can00 \l 2058 (unitecnica.net, 2010)
23

vivos. Las aplicaciones de estos robots son de inters en el campo de la


exploracin espacial y el estudio de los volcanes. CITATION Can00 \l 2058
Hbridos: Estos Robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya
estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas,
bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. De igual forma pueden considerarse
hbridos algunos robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por
un carro mvil y de un brazo semejante al de los Robots
industriales. CITATION Can00 \l 2058

3.1.3 Orgenes y desarrollo de la robtica


El origen de la robtica se remonta al ao de 1921, cuando se us la palabra
robot en una obra de teatro, con el paso del tiempo surgen nuevas ideas para
disear un robot que asemejara al cuerpo humano. En base a aportaciones y
diseos de robots que han creado diversos cientficos alrededor del mundo, se
han mejorado diseos para crear una maquina flexible, que se adapte al entorno
donde se instale y sea de fcil manejo.
El robot como maquina lleva un desarrollo independiente del trmino robot. Tras
los primeros autmatas descritos anteriormente, casi todos de aspecto humano,
los progenitores ms directos de los robots fueron los telemanipuladores. La
evolucin de los telemanipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha sido tan
espectacular como la de los robots.
Por su propia concepcin, un tele-manipulador precisa del mando continuo de un
operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control
supervisado y la mejora de la tele-presencia promovida hoy en da por la realidad
virtual, sus capacidades no han variado mucho respecto a la de sus orgenes. La
sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los
movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot.
La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en marzo de 1954 por
el inventor britnico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el reino unido en
1957 con el nmero 781465. Sin embargo, fue George C. Devol, ingeniero
norteamericano, inventor y autor de varias patentes, el que estableci las bases
del robot industrial moderno. En 1954 Devol concibi la idea de un dispositivo
programable para transferir artculos, que se patento en Estados unidos en 1961.
En 1982, el profesor Makino de la universidad Yamanashi de Japn, desarrolla el
concepto de robot SCARA (SELECTIVE COMPLIANCE ASSEMBLY ROBOT ARM) que
CITATION Can00 \l 2058 (unitecnica.net, 2010)
CITATION Can00 \l 2058 (unitecnica.net, 2010)
24

define un robot con nmero reducido de grados de libertad (3 o 4), fabricado a un


coste limitado y con una configuracin orientada al ensamblado de piezas. En
poco ms de 30 aos las investigaciones han permitido que los robots tomen
posiciones en casi todas las reas productivas y tipos de industria.
En pequeas o grandes fbricas, los robots sustituyen al hombre en tareas
repetitivas y hostiles, adaptndose inmediatamente a los cambios de produccin
solicitados por la demanda variable. Los futuros desarrollos de la robtica
apuntan a aumentar su movilidad, destreza y autonoma de sus acciones. La
mayor parte de los robots actuales son con base esttica, y se utilizan en
aplicaciones industriales tales como ensamblado, soldadura, alimentacin de
mquinas herramientas, etc. CITATION Can00 \l 2058

3.1.4 Definicin y clasificacin de robtica


La robtica es la rama de la tecnologa que se dedica al diseo, construccin,
operacin, disposicin estructural, manufactura y aplicacin de los robots. Un
robot es una mquina que puede efectuar un nmero diverso de trabajos, por s
solo, mediante la programacin previa, esto se menciona porque existen
bastantes mquinas de control numrico que cumplen esos requisitos, pero no se
consideran robots.
La robtica est experimentando en la actualidad una notoria ampliacin de sus
campos de actuacin. Buena parte de las definiciones y clasificacin de robots
existentes responde al robot ampliamente utilizado hasta la fecha, destinado a la
fabricacin flexible de productos en serie y que se conoce como robot industrial o
robot de produccin.
Frente a estos, los robots especiales, tambin denominados robots de servicio,
estn an en un estado de desarrollo incipiente, aunque es previsible un
considerable desarrollo de los mismos. CITATION Can00 \l 2058
Definicin de robot industrial
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que
es un robot industrial. La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea
la de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA), segn la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de


mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

CITATION Can00 \l 2058 (Barrientos Cruz, 2007, pgs. 5-7)


CITATION Can00 \l 2058 (Barrientos Cruz, 2007, pgs. 8-9)
25

Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin


Internacional Estndares (ISO) que define al robot industrial como:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,


capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivo especiales
segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.

Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de


libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa
de Normalizacin (AFNOR) que define primero el manipulador y, basndose en
dicha definicin, el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,


articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano
o mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente,
capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales,
siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin de tareas
variadas. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y
ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de
realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material. CITATION Can00 \l 2058

3.2 Tipos de programacin de un robot


manipulador
Cuando se est programando un robot manipulador se necesita identificar en que
planos se mover, no solo es importante que el robot alcance determinados
puntos en un programa, si no que se haga una trayectoria y camino correcto para
evitar colisiones con objetos que estn en su entorno.
La habilidad en la programacin de un robot se desarrolla de practicar y
familiarizarse con sus movimientos, para as evitar errores de operacin. Adelante
se mencionan los lenguajes ms comunes de programacin usados en los robots.
La programacin empleada en un robot puede tener un carcter explcito, en el
que el operador es el responsable de las acciones de control y de las
instrucciones adecuadas que a implementar, o est basado en la modelacin del
mundo exterior, se describe la tarea, el entorno y el propio sistema toma las
decisiones. La programacin explcita es la utilizada en las aplicaciones
industriales y consta de dos tcnicas fundamentales:
Programacin gestual: consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo
largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en
CITATION Can00 \l 2058 (Barrientos Cruz, 2007, pgs. 9-10)
26

memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del


manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "ON-LINE".
En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se
especifican mediante instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la
mquina OFF-LINE. Las trayectorias del manipulador se calculan
matemticamente con gran precisin y se evita el posicionamiento a ojo, muy
corriente en la programacin gestual.
Lenguajes de programacin textual: se encuadran en varios niveles, segn se
realice la descripcin del trabajo del robot. Se relacionan a continuacin, en orden
creciente de complejidad:

1. Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las


articulaciones del manipulador
2. Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador.
3. Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema.
4. Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot.

3.2.1 Programacin gestual o directa


La programacin gestual o directa tambin es llamada programacin no textual
ya que se realiza de manera directa y no requiere la escritura detallada de un
programa, si no que se genera a partir de la manipulacin directa por el usuario.
Esta programacin se usa en la mayora de los robots industriales, como por
ejemplo en pintura moviendo el robot de manera directa ensendole los
movimientos que debe de realizar en dicho trabajo.
En este tipo de programacin, el propio brazo interviene en el trazado del camino
y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin. Esta caracterstica
determina, inexcusablemente, la programacin "ON-LINE". La programacin
gestual se subdivide en dos clases:
Programacin por aprendizaje directo.
Programacin mediante un dispositivo de enseanza.

Programacin por aprendizaje directo: tiene pocas posibilidades de edicin,


ya que, para generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una
gran cantidad de puntos, cuya reduccin origina discontinuidades. El "software"
se organiza, aqu, en forma de intrprete.
Programacin usando un dispositivo de enseanza: consiste en determinar
las acciones y movimientos del brazo manipulador, a travs de un elemento
especial para este cometido. En este caso, las operaciones ordenadas se
sincronizan para conformar el programa de trabajo. El dispositivo de enseanza
suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces indicadoras, ejes
27

giratorios o "joystick". Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el


robot pasa por los puntos finales de la trayectoria enseada.
Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseanza modernos no slo
permiten controlar los movimientos de las articulaciones del manipulador, sino
que pueden, tambin, generar funciones auxiliares, como:

Seleccin de velocidades
Generacin de retardos
Sealizacin del estado de los sensores
Borrado y modificacin de los puntos de trabajo
Funciones especiales

Al igual que con la programacin directa, en la que se emplea un elemento de


enseanza, el usuario no necesita conocer ningn lenguaje de programacin.
Simplemente, debe habituarse al empleo de los elementos que constituyen el
dispositivo de enseanza. De esta forma, se pueden editar programas, aunque
como es lgico, muy simples.

3.2.2 Programacin textual explicita


La programacin textual se realiza configurando el programa en base a un
conjunto de ordenes en modo de texto, en este caso la programacin se realiza
sin el uso directo del robot solo con una unidad porttil (TEACH PENDANT), y
puede ser programacin textual explicita o especifica.
La evolucin de los nuevos lenguajes de programacin empleados en la robtica
industrial va dirigida ms hacia la programacin textual, que permite la creacin y
depuracin de programas sin emplear el robot en la fase de programacin.
El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya
confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "OFFLINE". Con este tipo de programacin, el operador no define, prcticamente, las
acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el
empleo de las instrucciones textuales adecuadas.
Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de
trabajo complejos, con inclusin de saltos condicionales, empleo de bases de
datos, posibilidad de creacin de mdulos operativos intercambiables, capacidad
de adaptacin a las condiciones del mundo exterior, etc. Dentro de la
programacin textual, existen dos grandes grupos, de caractersticas netamente
diferentes:
a) Programacin textual explcita.
b) Programacin textual especificativa.

28

En la programacin textual explcita, el programa consta de una secuencia de


rdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones
necesarias para llevar a cabo la aplicacin. Se puede decir que la programacin
explcita engloba a los lenguajes que definen los movimientos punto por punto,
similares a los de la programacin gestual, pero bajo la forma de un lenguaje
formal. Con este tipo de programacin, la labor del tratamiento de las situaciones
anormales, colisiones, etc., queda a cargo del programador.

3.2.3 Programacin textual especificativa


La programacin textual especifica tambin es llama programacin a nivel tarea,
ya que esta programacin permite realizar las acciones que llevara a cabo el
robot teniendo como base las tareas que se deben efectuar sobre los distintos
objetos a manipular, posteriormente se realizan de forma automtica por el robot
las acciones ya antes programadas.
Se trata de una programacin del tipo no procesal, en la que el usuario describe
las especificaciones de los productos mediante una modelizacin, al igual que las
tareas que hay que realizar sobre ellos.
El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de disponer
del modelo del universo, o mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser,
normalmente, una base de datos ms o menos compleja, segn la clase de
aplicacin, pero que requiere, siempre, computadoras potentes para el procesado
de una abundante informacin.
El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin de las
tareas a realizar, lo que supone llevar a cabo trabajos complicados ya que
actualmente los modelos del universo son del tipo geomtrico, no fsico. Dentro
de la programacin textual especificativa, hay dos clases, segn que la
orientacin del modelo se refiera a los objetos o a los objetivos. Si el modelo se
orienta al nivel de los objetos, el lenguaje trabaja con ellos y establece las
relaciones entre ellos.

3.2.4 Lenguajes de programacin gestual punto a punto


Este lenguaje de programacin nicamente permite la introduccin de una
secuencia fija de movimientos de forma no textual. La programacin se realiza de
forma muy simple, sin necesidad de tener conocimientos previos de cmputo
para llevarlo a cabo.
Los lenguajes ms conocidos en programacin gestual punto a punto son el
FUNKY, creado por IBM para uno de sus robots, y el T3, original de CINCINNATI
MILACROM para su robot T3. En el lenguaje FUNKY se usa un mando del tipo
"joystick" para el control de los movimientos, mientras que el T3 dispone de un
dispositivo de enseanza ("TEACH PENDANT"). Como en un grabador de
CASSETTES, en los dos lenguajes mencionados, los movimientos pueden tener
lugar en sistemas de coordenadas cartesianas, cilndricas o de unin, siendo
posible insertar y borrar las instrucciones que se deseen.
29

Es posible, tambin, implementar funciones relacionadas con sensores externos,


as como revisar el programa paso a paso, hacia delante y hacia atrs. El lenguaje
FUNKY dispone de un comando especial para centrar la pinza sobre el objeto. 1

3.3 Aplicaciones de robots manipuladores


Existen varios tipos de robots como: los androides que se parecen y actan como
seres humanos. Los mviles, que estn provistos de patas o llantas para
desplazarse y se emplean sobre todo para el transporte de mercancas en
cadenas de produccin y almacenes. Los mdicos, que son prtesis que se
adaptan al cuerpo humano y estn compuestos de sistemas de mando
especiales. Los teleoperadores que se controlan remotamente por un operador
humano y son generalmente muy sofisticados y extremadamente tiles en
entornos peligrosos.
En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la industria, siendo
elementos indispensables en gran parte de los procesos de manufactura.
Impulsados principalmente por el sector del automvil, los robots han dejado de
ser mquinas misteriosas propias de la ciencia-ficcin para ser un elemento ms
de muchos de los talleres y lneas de produccin. Por su propia definicin el robot
industrial es multifuncional, esto es, puede ser aplicado a un nmero, en principio
ilimitado, de funciones.
No obstante, la prctica ha demostrado que su adaptacin es ptima en
determinados procesos (soldadura, paletizacin, etc.) en los que hoy da el robot
es sin duda alguna, la solucin ms rentable. Junto con estas aplicaciones, ya
arraigadas, hay otras novedosas en las que si bien la utilizacin del robot no se
realiza a gran escala, si se justifica su aplicacin por las condiciones intrnsecas
del medio de trabajo (ambientes contaminados, salas aspticas, construccin,
etc.) o la elevada exigencia en cuanto a calidad de los resultados (medicina, etc.).
Estos robots se han venido llamando robots de servicio.

3.3.1 Aplicaciones industriales


Existen diversas aplicaciones de los robots industriales, en este texto se
mencionan las ms comunes utilizadas en los manipuladores. Los robots
manipuladores se emplean para trabajar con artefactos externos a su
arquitectura, por ese motivo se considera que entre ms articulaciones o partes
mviles tenga, mejor podr desempear su trabajo. A las partes mviles o
articulaciones mecnicas se les llama grados de libertad. Alrededor del mundo el
1(Candelas Rodriguez, 2000)
30

nmero de robots industriales ha crecido considerablemente en los ltimos aos,


y las tasas de crecimiento son ahora ms elevadas.
La implantacin de un robot industrial, en un determinado proceso, exige un
detallado estudio previo del proceso en cuestin, examinando las ventajas e
inconvenientes que conlleva la introduccin del robot. Es preciso estar dispuesto
a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el
diseo de piezas, sustitucin de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y
hagan viable la aplicacin del robot.

Trabajos en fundicin.
Soldadura
Aplicacin de materiales
Alimentacin de mquinas
Corte
Montaje

En cuanto al robot en particular a utilizar, habr que considerar aspectos de


diversa ndole como espacio de trabajo, velocidad de carga, capacidad de control,
coste, etc. Ciertas aplicaciones industriales cuentan en la actualidad con
suficiente experiencia en su robotizacin, como para poder fijar unas lneas
generales en cuanto a las posibilidades reales del robot en ellas, as como en
cuanto a las dificultades, cambios y ventajas a las que la introduccin del robot
puede dar lugar. El primer proceso robotizado, la fundicin inyectada, instalado
en la General Motors (Trenton) en 1960, cuenta con ms de tres dcadas de
antigedad, tiempo suficiente como para que se hayan valorado con detalle las
ventajas e inconvenientes del robot.

Figura 1. Brazo
abastecedor.

31

Trabajos en fundicin.
Como se menciono anteriormente, la fundicin por inyeccin fue el primer
proceso robotizado. En este proceso el material usado, en estado lquido, es
inyectado a presin en el molde. Este ltimo est formado por dos mitades que se
mantienen unidas durante la inyeccin del metal mediante la presin ejercida por
dos cilindros.
En la fundicin por inyeccin el robot se puede utilizar en:

La fundicin de las piezas del molde y transporte de stas a lugar de


enfriado y posteriormente a otro proceso (desbardado, corte, etc.).

La limpieza y mantenimiento de moldes, eliminando rebabas (por


aplicacin de aire comprimido) y aplicando lubricante.

La colocacin de piezas en el interior de moldes (embutidos).

Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas
(del orden de decenas de kilogramos), no se necesita una gran precisin y su
campo de accin es grande. Su estructura ms frecuente es polar y articular. Su
sistema de control es por lo general sencillo.
Soldadura.
La tarea robotizada ms frecuente dentro de la fabricacin de automviles ha
sido, sin duda alguna, la soldadura de carroceras.
En el proceso de soldadura, dos piezas metlicas se unen en un punto para la
fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de soldadura por
puntos. Para ello, se hace pasar una corriente elctrica elevada y a baja tensin a
travs de dos electrodos enfrentados entre los que se sitan las piezas a unir.

Los electrodos instalados


en una
pinza mltiples
de soldadora,
deben sujetar las piezas con
Figura
2. Brazos
de armado.
32

una presin determinada (de lo que depende la precisin de la soldadura).


Adems deben ser controlados los niveles de tensin e intensidad necesarios, as
como el tiempo de aplicacin. Todo ello exige el empleo de un sistema de control
del proceso de soldadura.
La robotizacin de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot
transporta la pieza presentando sta a los electrodos que estn fijos, o bien, el
robot transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto
exacto de la pieza en la que se desea realizar la soldadura. El optar por uno u otro
mtodo depende del tamao, peso y manejabilidad de las piezas. En las grandes
lneas de soldadura de carroceras de automviles, stas pasan secuencialmente
por varios robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo; los robots, de
una manera coordinada, posicionan las piezas de soldadura realizando varios
puntos consecutivamente.

Figura 3. Brazo
soldador.

Figura 4. Armadora de Autos.

Aplicacin de materiales.
33

El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura,


esmalte, partculas de metal, etc.) confines decorativos o de proteccin, es una
parte crtica en muchos procesos de fabricacin. Tanto en la pintura como en el
metalizado, esmaltado o arenado, la problemtica a resolver es similar, siendo la
primera la que cuenta con mayor difusin. Su empleo est generalizado en la
fabricacin de automviles, electrodomsticos, muebles, etc.
Normalmente los robots de pintura son especficos para este fin. Suelen ser
robots articulares, ligeros, con 6 o ms grados de libertad que les permiten
proyectar pintura en todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones
especiales para defenderse de las partculas en suspensin dentro de la cabina de
pintura y sus posibles consecuencias (explosiones, incendio, deterioro mecnico).
Tal vez la caracterstica fundamental de los robots dedicados a estas tareas sea
su mtodo de programacin.
Alimentacin de mquinas.
La alimentacin de mquinas especializadas es otra tarea de manipulacin de
posible robotizacin. La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y
descarga de mquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de
usar un mismo robot para transferir una pieza a travs de diferentes mquinas de
procesado, ha conseguido que gran nmero de empresas hayan introducido
robots en sus talleres.

34

Figura 5. Brazo en banda con elemento de


sujecin.

En la industria metalrgica se usan prensas para conformar los metales en fro o,


para mediante estampacin y embutido, obtener piezas de complicadas formas a
partir de planchas de metal. En ocasiones la misma pieza pasa consecutivamente
por varias prensas hasta conseguir su forma definitiva. La carga y descarga de
estas mquinas se realiza tradicionalmente a mano, con el elevado riesgo que
esto conlleva para el operario, al que una pequea distraccin puede costarle un
serio accidente. Por otra parte, los robots usados en estas tareas son, por lo
general, de baja complejidad, precisin media, nmero reducido de grados de
libertad y de control sencillo, bastando en ocasiones con manipuladores
secuenciales.
El robot es el complemento ideal de estas mquinas. Sus tareas pueden
comenzar con la recogida de la pieza del sistema de transporte encargado de
evacuarlas o para llevarla a otra mquina. As mismo, el robot puede ocuparse de
descargar el alimentador automtico de herramientas de la mquina,
reponiendo herramientas gastadas o seleccionando las adecuadas para
producir una determinada pieza.

Figura 6. Brazo
Manipulador.

35

Corte.

Figura 7. Brazo para corte.

El corte de materiales mediante robots es una aplicacin reciente que cuenta con
notable inters. La capacidad de reprogramacin del robot y su integracin en un
sistema, hacen que aqul sea el elemento ideal para transportar la herramienta
de corte sobre la pieza, realizando con precisin un programa de corte definido
previamente desde un sistema de diseo asistido por computador (CAD). Los
mtodos de corte no mecnico ms empleados son oxicorte, plasma, lser y
chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar.
En todos ellos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de
corte, proyectando ste sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria
determinada. Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas
encima de otras, realizndose el corte simultneo de todas ellas (mtodo de corte
de patrones en la industria textil).
Los robots empleados requieren control de trayectoria continua y elevada
precisin. Su campo de accin vara con el tamao de las piezas a cortar siendo,
en general, de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido,
como se ha comentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido
boca abajo sobre la pieza.
Montaje.
Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que normalmente
exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacin flexible. Sin
embargo, el hecho de que estas operaciones representen una buena parte de los
costes totales del producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en
esta rea, consiguindose importantes avances.

36

Figura 8. Brazo para montaje.

Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando mquinas


especiales que funcionan con gran precisin y rapidez. Sin embargo, el mercado
actual precisa de sistemas muy flexibles, que permitan introducir frecuentes
modificaciones en los productos con unos costes mnimos. Por este motivo el
robot industrial se ha convertido en muchos casos en la solucin ideal para la
automatizacin del ensamblaje.
En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de
ensamblado de piezas pequeas en conjuntos mecnicos o elctricos. Para ello el
robot precisa de una serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o
superior al del propio robot. Los robots empleados en el ensamblaje requieren, en
cualquier caso, una gran precisin y repetitividad, no siendo preciso que manejen
grandes cargas.
El tipo SCARA ha alcanzado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo
coste y buenas caractersticas. Estas se consiguen por su adaptabilidad selectiva,
presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en el plano
horizontal y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical.
Tambin se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisin y, en
general, los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones
con suficiente efectividad. La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en
casi todos los casos, a facilitarlas con un adecuado rediseo de las partes que
componen el conjunto a ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje
automatizado sera inabordable con su diseo inicial, pueden ser montados de
una manera competitiva mediante el empleo de robots.
Nuevos sectores de aplicacin.
Las aplicaciones de la robtica examinadas anteriormente responden a los
sectores que, como el del automvil o el de la manufactura, han sido desde hace
30 aos usuarios habituales de los robots industriales. Este uso extensivo de los
robots en los citados sectores, se ha visto propiciado por la buena adaptacin del
robot industrial a las tareas repetitivas en entornos estructurados. De este modo,
la competitividad del robot frente a otras soluciones de automatizacin se
justifica por su rpida adaptacin a series cortas, sus buenas caractersticas de
precisin y rapidez, y por su posible reutilizacin con costes inferiores a los de
otros sistemas.

37

Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada


productividad, las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un conocimiento
detallado del entorno. Entre estos sectores podra citarse la industria nuclear, la
construccin, la medicina o el uso domstico. En ninguno de ellos existe la
posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles aplicaciones, pues stas
responden a soluciones aisladas a problemas concretos. Este tipo de robots ha
venido a llamarse robots de servicio y estn siendo aplicados en sectores como:

Agricultura y silvicultura
Construccin
Entornos peligrosos
Espacio
Entornos submarinos
Vigilancia y seguridad
Telepresencia

En general, la aplicacin de la robtica a estos sectores se caracteriza por la falta


de estructuracin tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor
importancia de criterios de rentabilidad econmica frente a la de realizar tareas
en entornos peligrosos o en los que no es posible el acceso de las personas.

Estas caractersticas obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor
grado de inteligencia, puesto que se traduce en el uso de sensores y software
adecuado para la toma rpida de decisiones. Puesto que en muchas ocasiones el
estado actual de la inteligencia artificial no est lo suficientemente desarrollado
como para resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es
frecuente que estos cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones
robots teleoperados. CITATION Can00 \l 2058

3.4 Caractersticas del Robot Motoman MH5


El Robot Motoman MH5 es compacto, potente y econmico, de seis ejes, requiere
un espacio mnimo de instalacin y ofrece un rendimiento superior en algunas
aplicaciones de manipulacin como: el montaje, embalaje, abastecimiento y otras
tareas.

CITATION Can00 \l 2058 (Barrientos Cruz, 2007, pgs. 291-312)


38

Contiene cables y mangueras internamente encaminados a maximizar la


fiabilidad del sistema, reducir la interferencia y facilitar la programacin.
El Robot Motoman MH5 produce resultados de produccin extraordinarios
mientras que requiere una inversin mnima de capital. El modelo MH5 cuenta
con radio de operacin de 706 mm (27.8 ").
Cuenta con un diseo compacto y funciones integradas de prevencin de
colisiones, con un control de robot mltiple, permite usar hasta ocho robots
simultneos para optimizar la productividad. Este robot cuenta con 5 kg (11 lb) de
carga til, que ajusta su funcionamiento sobre la base de la carga que lleve. Esto
permite al robot ser utilizado con eficiencia para cargas como de 1 kg. El robot
MH5 tiene frenos en todos sus ejes para un mejor manejo y que sea preciso en
todos sus movimientos. Su tamao reducido y mnimo radio de interferencia (179
mm / 7 ") maximiza la utilizacin de superficie til.
El robot MH5 utiliza un controlador dinmico patentado de la generacin DX100
que Motoman incluye en la tecnologa de control de robots mltiples, para
manejar fcilmente tareas mltiples y controlar hasta ocho robots (72 ejes), E/S
de dispositivos y protocolos de comunicacin. Con una arquitectura robusta PC
con capacidad de memoria aceptable, el DX100 utiliza una consola de
programacin de Windows CE con un toque de pantalla a color.
El controlador DX100 en modo de ahorro de energa cuenta con velocidades de
procesamiento ms rpidas para la interpolacin suave, avance de movimiento
del robot, funcin de prevencin de colisiones, respuesta ms rpida de E/S, y
aceleracin en la comunicacin.
Su extenso conjunto de E/S de PLC y HMI incluye pantallas colgantes integrales,
2048 I/O y un editor de escalera grfica que puede proporcionar un control a nivel
de sistema. CITATION Can00 \l 2058

Beneficios clave.

Compacto, potente y econmico.


El diseo compacto permite el mximo rendimiento utilizando un mnimo
espacio de piso o rea de operacin.
El rendimiento extraordinario resulta en mayor produccin con un capital
mnimo de inversin.
El cableado interno y mangueras del sistema maximizan su confiabilidad.

CITATION Can00 \l 2058 (motoman, 2009)


39

3.4.1 Datos tcnicos CITATION Can00 \l 2058

Figura 9. Robot Motoman


MH5.

CITATION Can00 \l 2058 (motoman, www.logismarket.pt, 2010)


40

3.5 Criterios de implantacin de un robot industrial


Un robot industrial forma parte de un proceso de fabricacin que incluye muchos
otros equipos. El robot, parte principal de la denominada clula de trabajo
robotizada, debe en general interactuar con otras mquinas, formando parte de
una estructura de fabricacin superior.

3.5.1 Diseo y control de una clula robotizada


El proyecto e implantacin de un sistema robotizado implica la consideracin de
un gran nmero de factores, aunque van desde el posible rediseo del producto,
hasta la definicin detallada del LAYOUT o plano de implantacin del sistema.
Adems de la seleccin del robot, hay que definir y disear los elementos
perifricos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.) o activos
(manipuladores secuenciales, mquinas CNC, etc.) que intervienen en la clula y
situarlos fsicamente en el sistema. Tambin se debe definir y seleccionar la
arquitectura de control, tanto hardware como software, que todo sistema flexible
de fabricacin debe incluir.

3.5.2 Disposicin del robot en una clula de trabajo


Al momento de decidir la disposicin en la clula, hay que plantearse tres
situaciones bsicas:
1. Robot en la clula: El robot se sita de manera de quedar rodeado por el
resto de elementos que intervienen en la clula. Se trata de una
disposicin tpica para robots de estructura articular, polar, cilndrica o
SCARA. La disposicin del robot en el centro se usa frecuentemente en
aquellas aplicaciones en las que un robot sirve a una o varias mquinas, en
41

aplicaciones de soldadura al arco, colocacin en pallet o ensamblado,


donde el robot debe alcanzar diversos puntos fijos dentro de su rea de
trabajo.
2. Robot en lnea: Es la ms adecuada cuando uno o varios robots deben
trabajar sobre elementos que llegan en un sistema de transporte. El
ejemplo ms representativo de esta disposicin son las lneas de soldadura
de carroceras de vehculos, donde stos pasan secuencialmente frente a
distintos robots alineados, donde cada uno realiza una serie de puntos de
soldadura.
3. Robot mvil: En ocasiones es til colocar al robot sobre una va que
permita su desplazamiento lineal de manera controlada. Esto, permite, por
ejemplo, seguir el movimiento de la pieza en el caso de que sta se
desplace sobre un sistema de transporte continuo, de modo que la posicin
relativa entre pieza y robot durante el proceso se mantenga fija. Cuando
termina el procesamiento de la pieza, el robot debe regresar rpidamente a
su posicin inicial para recibir una nueva.

3.5.3 Caractersticas a considerar en la seleccin de un robot


Cuando se desea robotizar un determinado proceso, el equipo de tcnicos
responsables de esta tarea debe seleccionar el robot ms adecuado. Para ello se
recurre a la experiencia y buen criterio, escogiendo del amplio mercado de robots
existentes, aquel que mejor responda a las caractersticas necesarias y buscando
la mejor relacin entre precio y prestaciones. Las caractersticas ms importantes
que se deben considerar al momento de seleccionar un robot para una
determinada aplicacin son las siguientes:
rea de trabajo
Grados de libertad
rea de trabajo. Es el volumen espacial al que puede llegar el extremo del
robot. Este volumen est determinado por el tamao, forma y tipo de los
eslabones que integran el robot, y tambin por las limitaciones de movimiento
impuestas por el sistema de control. En los catlogos suministrados por los
fabricantes se indica el rea de trabajo mediante un dibujo acotado, y si la
informacin es de tipo numrica se indica mediante un rango de recorrido de
cada articulacin. El robot se debe elegir, de manera que su rea de trabajo le
permita llegar a todos los puntos necesarios para llevar a cabo su tarea.
Grados de libertad. El nmero de grados de libertad con que cuenta un robot
determina la accesibilidad de ste y su capacidad para orientar su herramienta
terminal. Es frecuente que el nmero de grados de libertad de los robots
comerciales coincida con el nmero de articulaciones, es decir, que cada
articulacin representa un grado de libertad. La eleccin del nmero de grados
de libertad necesarios viene determinada por el tipo de aplicacin. En
operaciones de manipulacin, los objetos se recogen y depositan sobre planos
42

horizontales, donde un robot con 3 GDL para posicionar y uno ms para orientar
es suficiente. Sin embargo, en otras aplicaciones es necesario orientar la
herramienta en el espacio o acceder a posiciones complicadas siendo preciso 6 o
ms GDL.

3.5.4 Precisin, repetitividad y velocidad


Las ventajas del robot frente a otras mquinas se basan adems de la flexibilidad
y velocidad, en el bajo error de posicionamiento con el que realizan su trabajo.
Para definir este error es necesario tener presente tres conceptos
complementarios entre s: precisin, repetitividad y velocidad.
El dato que generalmente es suministrado por el fabricante es el de repetibilidad
y ste es utilizado a la hora de seleccionar un robot u otro por su exactitud.
Precisin: Distancia entre el punto programado y el valor medio de los
puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con
carga y temperatura nominales.
Repetitividad: Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el
robot tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de
destino programado, con condiciones de carga, temperatura, etc.
Velocidad: Velocidad a la que puede moverse un robot y la carga que
transporta, estn inversamente relacionadas. Debido a esto es que en
muchas ocasiones los datos proporcionados por los catlogos sobre la
velocidad de movimiento del robot se dan en relacin a diferentes valores
de carga a transportar. La velocidad de movimiento de un robot, puede
darse por la velocidad de cada una de sus articulaciones o por la velocidad
media de su extremo.
En la prctica, en la mayora de los casos los movimientos del robot son rpidos y
cortos, con lo que la velocidad nominal es alcanzada en contadas ocasiones. Por
este motivo, la medida del tiempo de ciclo no se puede obtener a partir de la
velocidad, siendo sta una valoracin cualitativa del mismo.

3.5.5 Capacidad de carga y sistema de control


Capacidad de carga. La capacidad de carga del robot viene condicionada por el
tamao, la configuracin y el sistema de accionamiento del propio robot. Por otro
lado, al evaluar la carga a manipular por el robot se debe considerar el peso de
las piezas a manipular y el propio peso de la herramienta o pinza que emplee el
robot colocada sobre la mueca.
El dato que normalmente se proporciona en la hoja de caractersticas del robot,
corresponde a la carga nominal que ste puede transportar sin que disminuyan
sus prestaciones dinmicas y considerando la configuracin del robot ms
desfavorable. Los valores ms frecuentes de capacidades de carga varan entre 550 kg, aunque se pueden encontrar robots que transportan ms de media
tonelada.
43

Sistema de control. La potencia de la unidad de control del robot determina en


gran medida sus posibilidades. Las caractersticas del control del robot hacen
referencia por una parte a sus posibilidades cinemticas y dinmicas, y por otra
parte a su modo de programacin. En cuanto a las posibilidades cinemticas es
muy importante tener en cuenta la aplicacin a realizar. A veces es suficiente con
un control del movimiento punto a punto, donde slo es relevante el punto final a
alcanzar por el robot y no el camino seguido.
Las caractersticas del control dinmico del robot, como velocidad de respuesta y
estabilidad, son de particular importancia cuando ste debe manejar grandes
pesos con movimientos rpidos. En estos casos, un buen control dinmico
asegura que el extremo del robot no presente oscilaciones ni errores de
posicionamiento. Normalmente, las prestaciones del control dinmico no son
indicadas explcitamente como una caracterstica a conocer por el usuario.
Las caractersticas relacionadas con el mtodo de programacin y las
posibilidades que ste ofrece, puede decirse que una primera divisin entre
programacin gestual y programacin textual es suficiente como para decidirse
sobre el empleo de un robot u otro para una determinada aplicacin.

3.5.6 Seguridad en instalaciones robotizadas


La seguridad y prevencin de accidentes es un aspecto crtico durante el
desarrollo y explotacin de una clula robotizada. Las consideraciones sobre la
seguridad del sistema robotizado cobran importancia por dos razones. En primer
lugar, por el motivo intrnseco de que el robot, posee mayor ndice de riesgo a un
accidente que otra mquina de caractersticas similares. En segundo lugar, por un
aspecto de aceptacin social del robot dentro de la fbrica, aceptacin difcil por
lo general hoy en da.
Para prevenir los posibles accidentes ocasionados por los robots, hay que
comenzar por detectar qu tipo de accidentes se producen, para despus analizar
el por qu se originan y determinar cmo pueden evitarse. Los tipos de
accidentes provocados por robots industriales, adems de los ocasionados por
causas tradicionales (electrocuciones al instalar o reparar el equipo, quemaduras,
etc.) son debido a:
Colisin entre robots y hombre
Aplastamiento al quedar atrapado el hombre entre el robot y algn
elemento fijo.
Proyeccin de una pieza o material transportado por el robot.
Un mal funcionamiento del sistema de control
Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot
Errores humanos de los operarios.
Medidas de seguridad. Es importante considerar que segn estudios realizados
por el Instituto de Investigacin de Seguridades en el trabajo de Tokio, el 90% de
44

los accidentes en lneas robotizadas ocurren durante las operaciones de


mantenimiento, ajuste, programacin, etc., mientras que slo el 10% ocurre
durante el funcionamiento normal de la lnea.
La seguridad en sistemas robotizados presenta, por lo tanto, dos perspectivas:
aquella que se refiere a la seguridad intrnseca al robot y que es responsabilidad
del fabricante; y aquella que tiene que ver con el diseo e implantacin del
sistema y su posterior utilizacin, programacin y mantenimiento,
responsabilidad del usuario. La asociacin normativa europea comprende las
siguientes consideraciones para una mayor seguridad:

Determinacin de los lmites del sistema: intencin de uso, espacio y


tiempos, etc.
Identificacin y descripcin de todos aquellos peligrosos, que pueda
generar la mquina durante las fases del trabajo. Se deben incluir los
riesgos derivados de un trabajo en conjunto entre la mquina y el
operador, y los riesgos derivados de un mal uso de la mquina.
Definicin del riesgo de que se produzca el accidente. Se definir
probabilsticamente en funcin del dao fsico que pueda producir.
Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas. CITATION Can00 \l 2058

CITATION Can00 \l 2058 (Barrientos Cruz, 2007, pgs. 255-274)


45

Figura 10. Smbolos de medidas de seguridad.

46

CAPTULO IV. PROGRAMACIN Y OPERACIN DE


ROBOT MOTOMAN MH5

4.1 Introduccin
Para comenzar a programar y operar el robot Motoman MH5 se deben tener las
siguientes consideraciones de seguridad para el correcto uso del robot.

4.1.1 Seguridad en programacin


Todos los operadores, programadores, herramentistas, personal de
mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot
Motoman MH5 deben estar familiarizados con la operacin. Todo el personal
envuelto con la operacin del equipo debe entender los peligros potenciales de
operacin.

Los consejos de programacin son los siguientes:

Cualquier modificacin al nodo 1 del PLC del controlador DX100 puede causar
lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que dao al robot.
No realice ninguna modificacin al nodo 1. Realizar cualquier modificacin sin
el permiso por escrito de Motoman ANULAR LA GARANTA!
Algunas operaciones requieren de claves de acceso estndar y otras
requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial son de
uso exclusivo de Motoman. LA GARANTA ES NULA si utiliza dichas claves de
acceso.
Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios
en el programa. Para evitar prdida de informacin o programas se debe de
realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar
cambios a las opciones, accesorios o equipo.
La funcin de CONCURRENT I/O permite al usuario modificar las entradas y
salidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del
desempeo del robot. Se debe de tener mucho cuidado cuando se realicen las
modificaciones. Revise dos veces cada una de las modificaciones en cada
modo de operacin del robot para comprobar que no se han creado
situaciones de riesgo o peligro que puedan daar el robot u otras partes del
sistema.
Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al
equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales,
diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot, son los
autorizados para operar este sistema.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen
situaciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre
48

de agua, aceite, escombros, etc.


Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas en su lugar.
Revise que el botn de paro de emergencia del TEACH PENDANT funcione
correctamente antes de programar.
Tenga consigo el TEACH PENDANT cuando ingrese a la celda.
Asegrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el TEACH
PENDANT.
Revise cualquier modificacin o programa nuevo al menos en un ciclo
completo a baja velocidad.

4.1.2 Seguridad en operacin


Todos los operadores, programadores, herramentistas, personal de
mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot
debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal
envuelto con la operacin de equipo debe entender los peligros potenciales de
operacin.

Los consejos de operacin son los siguientes:

Asegrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operacin de


este robot, los manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y
accesorios, son autorizados para operar este sistema.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el
funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente
cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen
situaciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre
de agua, aceite, escombros, etc.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente.
Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al
equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales,
diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot debe ser
autorizado para operar el sistema.
No ingrese a la celda mientras est operando automticamente. Los
programadores deben de llevar consigo el TEACH PENDANT cuando ingresen a
la celda.
El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-STOP) cuando no est
en uso.
Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las interconexiones
elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros
49

equipos. Desconecte y marque todos los circuitos elctricos antes de realizar


cualquier modificacin o conexin.
Cualquier modificacin realizada al controlador cambiar la forma de
operacin del robot y puede causar lesiones de consideracin o la muerte del
personal, al igual que daos al robot. Esto incluye los parmetros del
controlador, el diagrama escalera nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas
y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja.

4.2 Descripcin general del controlador DX100


El interruptor de alimentacin principal y de la cerradura de la puerta se
encuentra en la parte delantera del controlador DX100. El botn de paro de
emergencia est instalado en la esquina superior derecha de la puerta del
armario y el panel de programacin se cuelga de un gancho situado debajo del
botn [Ver figura 11].

Figura 11. Controlador


DX100.

Al girar el SWITCH a la posicin ON, se energiza el controlador y comienza la


50

ejecucin de la funcin de auto-diagnstico, en el cual se realiza una serie de


pruebas que tienen como finalidad detectar las posibles fallas que puedan existir
en los diversos componentes del sistema (tarjetas de circuitos, conectores,
cableado, motores, etc.).

Figura 12. Interruptor del controlador


DX100.

51

Figura 13. Pantalla de inicio del TEACHPENDANT.

Durante el auto-diagnstico en el TEACH PENDANT se despliega la pantalla de


encendido, la cual permanece desplegada hasta que el auto-diagnstico finaliza.

En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisin inicial,


se despliega en la pantalla del TEACH PENDANT el cdigo de alarma
correspondiente.

Si no existen fallas o condiciones de alarma, aparece en la pantalla el men


principal (MAIN MENU) [ver figura 14].

Figura 14. Pantalla de men principal.

52

Figura 15. Botn de paro de


emergencia.

Botn de habilitacin de modo PLAY. En la puerta del controlador DX100


puede existir un botn de habilitacin de modo PLAY, el cual permite poner el
sistema en modo PLAY desde una seal externa. En un sistema que no tenga esta
opcin, el botn estar activado (ON) y no tendr funcionamiento.

Paro de emergencia (E-STOP). Al presionar el botn de paro de emergencia (ESTOP) se desactivan los servos del robot y se aplican los frenos del mismo, por lo
tanto el robot se detiene inmediatamente. En la parte inferior de la pantalla del
TEACH PENDANT se despliega el mensaje ROBOT IS STOPPED BY PANEL
EMERGENCY STOP (robot detenido por un paro de emergencia del panel), y la luz
indicadora de los servos se apaga. Gire hacia la derecha el botn de paro de
emergencia para liberarlo [ver figura 15].

Todos los botones de paro de emergencia funcionan de la misma manera en modo


PLAY, TEACH o REMOTE.

Desactivacin del DX100. Para desactivar el controlador DX100 se debe girar


el interruptor principal a la posicin OFF, con lo cual se interrumpe la
alimentacin elctrica del controlador [ver figura 16]. Como medida de seguridad
antes de apagar el controlador es necesario desactivar los servos presionando
algunos de los botones de paro de emergencia [ver figura 15].

53

4.3 Conocimiento general del TEACH PENDANT


El TEACH PENDANT es el dispositivo equipado con teclas y botones tiles para
llevar a cabo operaciones
del
manipulador
y modificar
los trabajos [ver figura 17].
Figura 16.
Interruptor
principal
de TEACH
PENDANT.

54

Figura 17. TEACH PENDANT.

4.3.1 Descripcin de teclas y botones.


Botones y teclas.

Descripcin de la funcin del botn o tecla.


Tabla 1. Botones
En modo
del TEACH
PLAY, con
PENDANT
los servos
y su activados, al presionar el
descripcin.
botn START se comienza la ejecucin del programa desde
la lnea en la cual est colocado el cursor. La luz
indicadora del botn START permanece encendida todo el
tiempo durante el cual, el controlador est ejecutando el
programa, adems la luz indicadora del botn START se
enciende cuando se realiza una revisin de trayectoria
(TEST START) en modo TEACH.
Al presionar el botn de paro de emergencia se desactivan
los servos y se aplican los frenos por lo que el robot se
detiene inmediatamente, al mismo tiempo se despliega el
mensaje ROBOT STOPS BY PP EMERGENCY STOP (robot
detenido por paro de emergencia); y la luz indicadora
(SERVO ON) se apaga. Para deshabilitar la condicin de
paro de emergencia simplemente gire el botn hacia la
izquierda.

El sistema tienen tres modos de operacin:


modo PLAY, modo TEACH, modo REMOTE.

Reproduccin (PLAY): En modo PLAY se habilita el


funcionamiento del botn START y el DX100 tiene el
control de la ejecucin del programa. En este modo se
pueden activar los modos especiales de ejecucin de
programas.
Programacin (TEACH): En modo TEACH el operador
tiene el control para manipular, programar, editar y
configurar el sistema por medio del TEACH PENDANT. Al
cambiar de modo PLAY a modo TEACH durante la
ejecucin de un programa, el robot detiene la ejecucin
del programa (al igual que un paro de emergencia),
para reanudar la ejecucin del programa seleccione
PLAY, servo ON-READY, y START.
Distancia (REMOTE): En modo REMOTE el control del
sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo
opcional, el cual puede ser una estacin de operador,
55

una computadora, un PLC, un Panel View, etc.

Al presionar el botn HOLD se detiene la ejecucin del


programa, en esta condicin los servos permanecen
activados y no se aplican los frenos, adems la luz
indicadora del botn START se apaga. Para reanudar la
ejecucin del programa se presiona el botn START.

En modo PLAY al presionar el botn servo ON-READY se


activan los servos y se liberan los frenos; la luz indicadora
(SERVO ON) de color verde se enciende. Mientras los
servos no hayan sido activados no se puede ejecutar
ningn programa. En modo TEACH al presionar el botn
servo ON-READY la luz indicadora (SERVO ON) de color
verde comienza a destellar, entonces los servos se pueden
activar por medio del SWITCH de habilitacin localizado en
la parte posterior del TEACH PENDANT.
NOTA: Todas las alarmas, errores y condiciones de paro de
emergencia deben ser canceladas antes de presionar el
botn servo ON READY, ya sea en modo TEACH o modo
PLAY.

56

La tecla rea puede ser utilizada en lugar de presionar


directamente sobre la pantalla para ingresar a un men
deseado. Esta tecla mueve el cursor a las diferentes reas
que conforman la pantalla del TEACH PENDANT: men
principal (MAIN MENU), rea de men, rea de DISPLAY
general, men de la lista de informacin, as como
tambin al rea de interface con el usuario, slo si est
desplegada la lnea de datos de entrada.
Es una tecla con 4 direcciones que mueve el cursor en la
pantalla hacia arriba, abajo, derecha e izquierda de
acuerdo al sentido de las flechas. El cursor es utilizado
para moverse dentro del contenido de un programa, una
lista, etc., o para seleccionar un elemento en un men.

La tecla SELECT es utilizada para seleccionar el elemento


indicado por el cursor. Tambin se utiliza en conjunto con
la tecla INTERLOCK para forzar el estado de las salidas
universales (ON/OFF), o en conjunto con la tecla SHIFT
para seleccionar lneas dentro de un programa.
Muestra el men principal. Si se pulsa el botn mientras se
muestra el men principal, el men principal
desaparece. [MENU PRINCIPAL]+UP aumenta el brillo de la
pantalla. [MENU PRINCIPAL] + DOWN reduce el brillo de la
pantalla.
Muestra el men simple. Si se pulsa este botn el men
simple aparece y desaparece.

Muestra las listas de la instruccin de comandos


disponibles para la edicin de trabajo. Estas incluyen
administracin de entradas y salidas e instrucciones de
control.

57

Muestra el men para ayudar al funcionamiento de la


ventana que se muestra actualmente. Al pulsar este botn
con [SHIFT] + [INTERLOCK] muestra la ayuda orientacin
para la operacin. [SHIFT] + [ASSIST] La lista de funciones
de las combinaciones de teclas aparecen con [SHIFT].
[INTERLOCK] + [ASSIST] La lista de funciones de las
combinaciones de teclas de bloqueo aparecen con
[INTERLOCK].
Cancela el estado actual. Elimina el submen en el men
principal y el men desplegable. Cancela los datos de
entrada o el estado de la entrada en el uso general de
rea de la pantalla. Anula las mltiples vistas en el rea de
mensajes. Cancela el error que se ha producido.
Modo mltiple: Si se pulsa este botn la ventana activa
cambia. [SHIFT] + [MULTI] cambia entre la visualizacin de
la ventana activa y otras ventanas cuando la pantalla est
en modo mltiple.

Selecciona el sistema de coordenadas de operacin


cuando el manipulador es operado manualmente. Cinco
sistemas de coordenadas (herramienta conjunta,
cartesiana, cilndrica y usuario) pueden ser utilizados.
Cada vez que se oprime esta tecla, se enciende el sistema
de coordenadas en el siguiente orden:
"JOINT""CYLINDRICAL""TOOL""USER". El sistema de
coordenadas seleccionado se muestra en el rea de la
pantalla de estado. [SHIFT] + [COORD] El nmero de
coordenadas puede cambiarse cuando se selecciona el
sistema de coordenadas 'herramienta' o 'usuario'.
Muestra el contenido relacionado con la lnea actual. Para
mostrar el contenido de un archivo llamado trabajo o
condicin, mover el cursor a la lnea siguiente y presione
[DIRECT OPEN]. El archivo se mostrar para la lnea
seleccionada. La pantalla del contenido variar
dependiendo del tipo de instruccin utilizada en el trabajo.
Ejemplo: Para una instruccin de trabajo, se mostrar el
contenido del archivo de estado. Para obtener
instrucciones de entrada/salida, se mostrar la condicin
de entrada/salida. Est botn enciende un lmpara sobre
este botn mientras la luz directa est activada.

58

Muestra la pgina siguiente. La pgina se puede cambiar


slo cuando est encendida la lmpara en este botn.
[SHIFT] + [PAGE] cambia a la pgina anterior.

Cambia las funciones de otras teclas presionando en


conjunto. Se utiliza con [ASSIST], [COORD], [AREA],
[MOTION TYPE], [ROBOT], [EX. AXIS], tecla de cursor o una
tecla numrica para acceder a funciones alternativas.

Cambia las funciones de otras teclas presionando en


conjunto. Puede utilizarse con [ASSIST], [MULTI], [TEST
START], [FWD], o una tecla numrica [ROBOT]. Consulte la
descripcin de cada tecla de bloqueo alternativo
[INTERLOCK].
Permite la operacin de los ejes del robot. [ROBOT] este
botn est activo para el sistema donde mltiples
manipuladores son controlados por un DX100 o el sistema
de ejes externos. [SHIFT] + [ROBOT]. El robot est bajo
operacin, el eje puede conmutarse por un eje de robot
que no est registrado para el trabajo seleccionado
actualmente. [INTERLOCK] + [ROBOT] cambia la aplicacin
cuando se establecen varias aplicaciones en un robot.
Permite la operacin externa de un eje (eje base o eje de
estacin). [EX.AXIS] est activo para el sistema de ejes
externos. [SHIFT] + [EX. AXIS] el eje externo bajo
operacin puede cambiar a un eje externo que no est
registrado para el trabajo seleccionado actualmente.
Selecciona el tipo de interpolacin para la operacin de
reproduccin. El tipo de interpolacin seleccionado se
muestra en la pantalla en la pantalla de estado. Cada vez
que se oprime esta tecla, el tipo de interpolacin cambia
en el siguiente orden:
"MOVJ""MOVL""MOVC""MOVS". [SHIFT] + [MOTION
TYPE] los cambios del modo de interpolacin en el
siguiente orden: "STANDARD"" EXTERNAL REFERENCE
POINT"" CONVEYOR". El tipo de interpolacin puede ser
cambiado en cualquier modo.

59

Se mueve el manipulador a travs de los pasos enseados


en un movimiento continuo cuando [TEST START] +
[INTERLOCK] se presionan simultneamente. El
manipulador se puede mover para comprobar la ruta de
pasos autodidacta. Con esta tecla el manipulador funciona
segn el ciclo de funcionamiento seleccionado: 'AUTO',
'1CYCLE' o 'STEP'. El manipulador opera a la velocidad
autodidacta. Sin embargo, si la velocidad autodidacta
excede la mxima velocidad de enseanza, la operacin
se procede a la mxima velocidad de enseanza.
Movimientos del manipulador a travs de los pasos
autodidacta mientras se oprime esta tecla. Mueve
solamente instrucciones que son ejecutadas (una
instruccin a la vez). [INTERLOCK] + [FWD] todas las
instrucciones se ejecutan. [REFP] + [FWD] se mueve hacia
el punto de referencia de la lnea de cursor. El manipulador
opera a la velocidad seleccionada manual.
Los movimientos del manipulador a travs de los pasos
autodidacta se ejecutan en sentido inverso mientras se
oprime esta tecla. El manipulador opera a la velocidad
seleccionada manual, asegrese de que la velocidad
manual seleccionada es la deseada antes de comenzar la
operacin.
Elimina la instruccin registrada, eliminacin completa
cuando se presiona [ENTER] mientras est encendida la
lmpara de esta tecla.

Inserta una nueva instruccin. La insercin completa


cuando se presiona [ENTER] mientras est encendida la
lmpara de esta tecla.

Modifica los datos de posicin autodidacta o instruccin.


Modificacin completa cuando se presiona [ENTER]
mientras est encendida la lmpara de esta tecla.

60

Registra las instrucciones, datos, posicin actual del


manipulador, etc. Cuando [ENTER] es presionado, la
instruccin o los datos que aparecen en la lnea de
entrada o se mueven a la posicin del cursor para
completar un registro, insercin o modificacin.
Define la velocidad de funcionamiento manual. Esta
velocidad tambin es vlida para las operaciones con
[FWD] y [BWD]. Hay cuatro niveles de velocidad (lento,
medio, rpido y lento). La velocidad cambia como se
describe a continuacin. La velocidad seleccionada se
muestra en el rea de estado.
Cada vez que es presionado [FAST], los cambios de
velocidad manual en el siguiente orden: "INCH""
SLOW""MED""FST".
Cada vez [LENTO] es presionado, manual los cambios de
velocidad en el siguiente
orden: "FST""MED""SLOW""INCH"
El manipulador hace moverse a alta velocidad mientras
este botn y uno de los ejes claves se pulsan
simultneamente durante el funcionamiento manual. No
hay necesidad de cambiar la configuracin de la
velocidad.
Con estas teclas el manipulador se puede mover mientras,
se mantenga pulsada la tecla del eje que se desea mover.
Varios ejes se pueden utilizar simultneamente pulsando
dos o ms teclas al mismo tiempo. El manipulador opera
en el sistema de coordenadas seleccionado en el manual
de la velocidad seleccionada. Asegrese de que el sistema
de coordenadas seleccionado y el manual de la velocidad
son los deseados antes de iniciar la operacin del eje. Es
posible asignar a ejes externos con las teclas [E-] + [E],
[8-] + [8] para su funcionamiento.
Introduce el nmero o smbolo cuando el ' >' aparece en la
lnea de entrada. "." es el punto decimal. "-" es un signo
menos o guion. Las teclas numricas se utilizan tambin
como teclas de funcin. Consulte la explicacin de cada
funcin para obtener ms detalles.

61

4.3.2 Caracteres y smbolos de teclas


Caracteres de las teclas. Los caracteres de las teclas estn impresas en ellas y
marcadas con un [ ]. Por ejemplo, se muestra como [ENTER]. Las teclas
numricas tienen funciones adicionales junto con sus valores numricos. Dos
teclas de funcin se utilizan en el contexto de la operacin que se est realizando.
Por ejemplo: puede ser descrito en el texto [1] o [TIMER].
Smbolos de las teclas. Las teclas que tienen un smbolo impreso sobre ellos no
estn marcados con [ ], sino aparece representado con una fotografa de pequeo
tamao, con la excepcin de las teclas de cursor, que no se muestra con una
imagen [ver figura 18].
Cuando dos teclas se pulsan simultneamente, las teclas se muestran con un "+"
signo entre ellos, como [SHIFT]+[COORD].

Figura 18. Teclas con smbolo impreso.

62

Figura 19. SWITCH de activacin de servos.

4.3.3 Activacin y desactivacin de servos


El SWITCH de activacin de servos est localizado en el lado posterior izquierdo
del TEACH PENDANT, se trata de un SWITCH tipo DEAD-MAN el cual tiene tres
posiciones.
La posicin inicial en la cual no est presionado y en la que los servos permanece
desactivados.
La segunda posicin (intermedia) en la que se ejerce una ligera presin y se
activan los servos.
La tercera posicin en la que es presionado con demasiada fuerza el SWITCH y los
servos se desactivan [ver figura 19].

4.4 Pantalla del TEACH PENDANT


reas de la pantalla. La pantalla del TEACH PENDANT despliega el men
principal (MAIN MENU) despus de realizar el auto-diagnstico.

La pantalla est conformada por 5 reas, las cuales permiten al usuario revisar,
programar y operar el sistema [ver figura 20]. Las reas pueden ser configuradas
para que sea desplegadas en todo momento o se pueden ocultar de acuerdo a las
necesidades del usuario.

63

rea de men

rea de estado

rea del men principal

rea general

rea del interface con el usuario

Figura 20. reas de la pantalla.

Cada ventana que aparece durante las operaciones con su nombre en la parte
superior izquierda de la pantalla.

Nota: Para seleccionar algunas de las diferentes reas de la pantalla o de los


conos, se puede presionar directamente sobre la pantalla (TOUCH SCREEN), o
con la tecla rea seleccionar el rea deseada, posteriormente mover el cursor al
elemento y presionar SELECT. La pantalla del TEACH PENDANT se oscurece
despus de algunos minutos de inactividad. Presione cualquier tecla para
restaurar la pantalla.

Figura 21. rea general.


64

Figura 21. rea

rea del men principal. Cada men y submen se muestran en el men


principal. Pulse [MENU PRINCIPAL] o toque (Men Principal) en la parte inferior
izquierda de la ventana para mostrar el men principal [ver figura 22]. En dicho
men se encuentran agrupados en tipos las distintas ventanas disponibles desde
el TEACH PENDANT.

65

rea de men. Localizada en la parte superior izquierda de la pantalla, cambia


de acuerdo a la actividad que se est realizando [ver figura 23]. Permite llevar a
cabo acciones relacionadas con una nueva tarea, con la edicin de programas
previamente almacenados en la memoria, optimizar el espacio de desplegado y
algunas utileras del sistema.

rea de estado. Localizada en la parte superior derecha de la pantalla, muestra


los datos relacionados a la condicin actual del sistema. El cursor no puede
ingresar a esta rea, por lo que los cambios deben ser realizados con las teclas
correspondientes.

Antes de realizar cualquier operacin con el sistema debe revisarse el contenido


del rea de estado; cuando se presenta una alarma el smbolo correspondiente es
desplegado en esta rea, todos los errores y alarmas deben ser eliminados para
poder seguir con la operacin del equipo [ver figura 24].

Figura 22. rea de men.

66

Figura 23. Elementos del rea estado.

Los elementos del rea de estado son los siguientes [ver figura 24, 25 y 26]:
Grupo de ejes en operacin.
Sistema de coordenadas.
Velocidad manual.
Modo de seguridad
Ciclo de operacin.
Estado del sistema
Modo de operacin.
Nmero de herramienta: aparece la herramienta N que es elegida para el
robot.
Pgina: aparece cuando la pgina se puede cambiar.

67

Modo mltiple: aparece cuando se selecciona el modo de ventana.


Estado de la batera: aparece cuando la batera de la memoria es baja.
Guardando datos: aparece al guardar los datos.

Figura 24. Grupo 1 de elementos del rea del


estado.

Figura 25. Grupo 2 de elementos del rea del


estado.

68

AJUSTA LA POSICION DE LAS IMGENES DE TAL MANERA QUE ESTEN AL


INICIO O FINAL DE CADA PAGINA, COMO ANTERIORMENTE VIENE
ORDENANDOSE Y SI ES NECESARIO MODIFICA INDICE.
rea general. Se despliegan las opciones del men seleccionado. En la parte
superior se despliega una barra de descripcin. Nota: Las siguientes figuras
tienen oculto el men principal (MAIN MENU) por lo tanto el rea general est
desplegada en toda la pantalla [ver figura 27].

Figura 26. Lista de


programa.

Para ingresar a alguno de los elementos del rea general, utilice el cursor para
seleccionar el cono y posteriormente presione SELECT [ver figura 28].

69

Figura
27. Contenido
de programa.
rea de interface con
el usuario.
Esta rea
despliega los datos para la
interaccin con el usuario y siempre consiste en al menos una lnea (lnea de
mensaje). Las otras dos lneas que conforma esta rea son desplegadas cuando
se realiza la edicin de un programa.

Lnea de edicin. Esta lnea es desplegada al momento de editar un programa


[ver figura 29], y es utilizada para el despliegue temporal de las instrucciones o
los datos antes de registrarlos en el programa que se est editando.

Figura 28. Lnea de edicin.

Lnea de mensaje. En esta lnea son desplegados los mensajes de error y los
indicadores de programacin y edicin. Un mensaje de error tiene prioridad sobre
los otros mensajes y puede ser borrado al presionar la tecla CANCEL. Si un
mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado en una sola lnea, la
pantalla automticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el mensaje
completo.
Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del cono de doble
pgina, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y
se presiona el cursor hacia arriba o abajo.

Nota: El mensaje MEMORY BATTERY WEAK (batera baja) aparece en la lnea de


mensaje cuando la batera se ha agotado. No apague no apague el controlador
hasta haber reemplazado la batera [ver figura 30].

70

Figura 29. Lneas de mensajes.

Opciones del men principal. Disponibles en cada uno de los conos del men
principal (MAIN MENU) dependiendo del nivel de seguridad. En el controlador
DX100 existen tres niveles de seguridad:

Operacin: es el nivel ms bajo en el cual solamente se pueden seleccionar


y ejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de
acceso.
Edicin: es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificaciones
a los programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de
acceso.
Mantenimiento: es el nivel ms alto al que puede ingresar el usuario, para
ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso especial.

Para seleccionar alguna de las opciones desplegadas en el men principal slo


presione en la pantalla el cono deseado (funcin TOUCH SCREEN).

JOB: En el cono JOB (programa) se tienen las opciones de seleccin de


programa, llamado de MASTER JOB, capacidad del sistema, despliegue del
programa activo, seleccin de ciclo de operacin. En modo TEACH se tiene
la opcin crear programa nuevo slo en los modos de edicin y
mantenimiento.
APLICACIN: (soldadura de arco, manejo de materiales, general,
soldadura por puntos) En este cono se tienen las opciones de acuerdo a la
aplicacin, por ejemplo en soldadura de arco (ARC WELDING) se despliegan
las opciones de archivos de inicio y fin de arco, condiciones de oscilacin,
etc.
VARIABLE: El men variable permite el despliegue y edicin de los cuatro
tipos de variables aritmticas utilizadas para el almacenamiento de
nmeros, adems de las variables de posicin utilizadas para el
71

almacenamiento de los datos de desplazamiento y posicin, adems de las


variables de texto que se utilizan para el almacenamiento de texto.
IN/OUT: El men IN/OUT (Entradas/Salidas) permite desplegar el estado de
las diferentes entradas y salidas que tiene el controlador. Adems de
permitir forzar el estado de las Salidas Universales.
ROBOT: El men ROBOT despliega varias opciones de informacin con
respecto al robot como: la posicin actual, la posicin de apagado y
encendido, el comando de posicin, la segunda posicin de origen y la
posicin de origen de operacin, adems de las opciones para configurar
los datos de la herramienta y los datos de coordenadas de usuario.
SYSTEM INFO: El men SYSTEM INFO proporciona la informacin general
del sistema: versin de hardware y software instalado en el robot, historial
de alarmas y monitor de tiempos.

4.4.1 Pantalla de caracteres


Pantalla de caracteres. La entrada de caracteres numricos o alfanumricos se
realiza con los botones en la siguiente ventana de entrada. Incluye nmeros 0 a
9, punto decimal (.), signo menos/guion (-). Sin embargo, tenga en cuenta que el
punto decimal no se pueden utilizar en los nombres de los trabajos.
Pulsar la tecla PAGE para ver la entrada de datos alfanumricos. Mueva el cursor
a la letra deseada y pulse [SELECT] para entrar a la carta. Existen tres pantallas
de caracteres, las cuales pueden ser utilizadas para introducir nombre de
programas, etiquetas de entradas y salidas, comentarios dentro de un programa,
etc. [ver figuras 31 y 32].

72

Figura 30. Pantalla de nmeros y caracteres.

Figura 31. Pantalla de


smbolos.

4.5 Grupos de control y sistemas de coordenadas


Grupo de control. En el controlador DX100, el grupo de los ejes que lo controlan
en se denomina "grupo de control", y el grupo se clasifica en tres unidades:
"robot" como un manipulador, "base" que se mueve el manipulador en paralelo y
"estacin" como plantillas o herramientas de "robot" y "base". Estacin base y
son llamados tambin ejes externos [ver figura 33].

73

Figura 32. Grupo de ejes del


controlador.

Seleccin del modo de programacin. Coloque el interruptor en modo de


programacin "TEACH" en el SWITCH.
Seleccin del modo de control. El DX100 tiene varios grupos de control y/o
sistemas de coordenadas de control (funcin opcional), seleccione grupo control
en primer lugar. Si dos o ms robot, base, estacin son registrados, cambiar el
control grupo pulsando [SHIFT] + [ROBOT] o [SHIFT] + [EX.AXIS]. Despus de
seleccionar un trabajo, el grupo de control registrado en el trabajo seleccionado
est activado. El grupo de control registrado en la edicin de trabajo se puede
cambiar pulsando [ROBOT] o [EX. AXIS]. Verificar el grupo de control en el rea de
la pantalla de estado de programacin.
Seleccione un sistema de coordenadas. Cada vez que se pulsa la tecla
[COORD], el sistema de coordenadas cambia en el orden
siguiente: JOINTCARTESIANTOOLUSER.
Seleccin manual de la velocidad de operacin. Presionando [FAST] o
[SLOW] se selecciona la velocidad para trabajar. La velocidad seleccionada es
eficaz no slo para el eje sino tambin para las teclas [FWD] y [BWD].
Nota: En el funcionamiento del manipulador en la programacin manual,
traslcido, la velocidad mxima del punto central se limita a 250 mm/s.
Cada vez que [FAST] es presionado, la velocidad cambia en el orden
de INCHSLOWMEDFAST.
Cada vez que [SLOW] es presionado, la velocidad se reduce en el orden
de FASTMEDSLOWINCH.
Servo ON. Pulse [SERVO ON], y a continuacin el LED del SERVO empieza a
74

parpadear. Presione el interruptor de activacin, el LED del servo se ilumina y


comienza a operar.
Operacin del eje. Verifique que all seguridad alrededor del manipulador. Pulse
la tecla de ejes, entonces el eje se mueve segn el grupo de control seleccionado,
coordenadas y velocidad manual.

Coordenadas y ejes. Al tener un sistema configurado con varios robots, ejes de


estacin o ejes de base, es necesario configurar adecuadamente el grupo de ejes
que van a ser controlados en las operaciones manuales. La seleccin activa es
desplegada en el rea de estado.

Tecla eje externo. Al presionar la tecla de Eje Externo (EX. AXIS) configura las
teclas de ejes para mover los servos de los Ejes de Estacin.

Nota: Cuando se presiona SHIFT+ROBOT, o SHIFT+EX.AXIS se cambia el grupo de


control. Esta operacin es requerida cuando el programa no tiene declarado el
grupo de control deseado.

4.6 Teclas de ejes y coordenadas.


El TEACH PENDANT tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales estn marcadas
con los signos + y - indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot
[ver figura 34].

75

Figura 33. Teclas de


ejes.

El Sistema de coordenadas activo, mostrado en el rea de estado de la pantalla,


determina la forma en que se va mover el robot en modo manual con las 12
teclas de ejes del TEACH PENDANT.

Figura 34. cono de sistema de coordenadas.

Tipos de coordenadas. Existen 5 sistemas de coordenadas en el controlador


DX100 (ver figura 36).

Figura 35. Tipos de coordenadas.

Al momento de encender el controlador DX100 o seleccionar un programa, el


sistema de coordenadas preestablecido son las coordenadas JOINT, para
modificar el sistema de coordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que se
presiona esta tecla, el sistema de coordenadas se modifica de acuerdo a la
76

siguiente secuencia:

Figura 36. Secuencia de coordenadas.

Coordenadas JOINT. En las coordenadas JOINT se aplican las letras S, L, U, R, B


y T. En este tipo de coordenadas se puede mover un eje (motor) del robot a la vez
en una direccin positiva o negativa, ya que cada eje es independiente. Es el
sistema de coordenadas preestablecido cuando se enciende el controlador o se
selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas situadas en cada
uno de los ejes indicando la direccin positiva y negativa del movimiento [ver
figura 38 y tabla 2]. Tabla 2. Secuencia de coordenadas.

77

Nota: Cuando se Figura


presionan
simultneamente dos o ms teclas de ejes, el robot
37. Ilustracin de los ejes JOINT con las
realizar un movimiento compuesto, pero si dos teclas opuestas son presionadas
al mismo tiempo, por ejemplo [S-] y [S+], entonces el robot no se mueve.
Sistemas de coordenadas XYZ. En los sistemas de coordenadas rectangulares,
cilndricas, respecto herramienta o descrito por usuario se aplican las etiquetas
XYZ, aunque stas acten de forma diferente en cada uno de ellos. En estos
sistemas de coordenadas las teclas de ejes controlan el TCP (Punto Central de
Herramienta) del robot. Las coordenadas rectangulares, herramienta y usuario
estn basadas en un sistema de coordenadas XYZ rectangular.
Coordenadas rectangulares. En coordenadas rectangulares (cartesianas), el
manipulador se mueve paralelamente a los ejes X, Y, o Z [ver tabla 3 y figura 39].
Tabla 3. Descripcin de las teclas de los ejes rectangulares.

78

Nota. Cuando dos o ms ejes teclas se pulsan al mismo tiempo, el manipulador


realizar movimiento compuesto. Sin embargo, si dos diferentes teclas de direccin
para el mismo eje se pulsan al mismo tiempo (como [X-] + [X+]), ninguno de los
ejes se mueve.

Coordenadas de herramienta (TOOL). En las coordenadas de herramienta


Figura 38. Ilustracin de los ejes rectangulares con las teclas.
(TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientacin de la herramienta, es decir,
los datos de calibracin de la herramienta van a determinar la direccin de
movimiento del robot [ver tabla 4 y figura 40].
Nota: Cuando dos o ms ejes teclas se pulsan al mismo tiempo, el manipulador
realizar movimiento compuesto. Sin embargo, si dos diferentes teclas de direccin
para el mismo eje se pulsan al mismo tiempo (como [X-] + [X+]), ninguno de los
ejes se mueve.

Tabla 4. Descripcin de las teclas de los ejes de


herramienta.

79

80

Figura 39. Ilustracin de los ejes de herramienta.

Las coordenadas de herramienta se definen en la punta de la herramienta, en el


supuesto de que la direccin efectiva de la herramienta est montada en la
mueca del manipulador en el eje Z. Por lo tanto, las coordenadas de herramienta
se mueven en direccin del eje z con la mueca.

Con las coordenadas de herramienta el manipulador puede moverse con la eficaz


direccin de la herramienta como referencia independientemente del
manipulador posicin u orientacin. Estas propuestas son las que mejor se
adaptan cuando el manipulador es requerido para moverse en paralelo, al mismo
tiempo que mantiene la orientacin til con las piezas.
Coordenadas de usuario. En las coordenadas de usuario, el robot se mueve de
81

acuerdo a planos definidos previamente por el usuario, por lo tanto las


direcciones XYZ estn desplazadas de acuerdo a la inclinacin que tiene el plano
de trabajo. Las coordenadas de usuario se utilizan cuando la inclinacin del plano
de trabajo difiere al del robot [ver tabla 5 y figura 41].
Nota: Cuando dos o ms ejes teclas se pulsan al mismo tiempo, el manipulador
realiza movimientos compuestos. Sin embargo, si dos diferentes teclas de
direccin para el mismo eje se pulsan al mismo tiempo (como [X-] + [X+]),
ninguno de los ejes se mueve.

Tabla 5. Descripcin de las teclas de los ejes de usuario.

82

83

Figura 40. Coordenadas de los ejes de usuario.

Las coordenadas cilndricas. En coordenadas cilndricas, el manipulador se


mueve de la siguiente manera [ver figura 42]. El movimiento de cada uno de los
ejes se describe en la tabla 6.
Nota: Cuando dos o ms teclas de los ejes se pulsan al mismo tiempo, el
manipulador realizar movimiento compuesto. Sin embargo, si dos teclas de
direccin para el mismo eje se pulsan al mismo tiempo (como [Z-] + [Z+]),
ninguno de los ejes se mueve.
Tabla 6. Descripcin de las teclas de los ejes cilndricos.

84

Figura 41. Teclas de ejes de coordenadas


cilndricas.

4.7 Ejes externos

Los ejes externos pueden ser accionados mediante la seleccin de "base" o


"estacin" en el grupo de control. El movimiento de cada uno de los ejes se
describe en la tabla 7.
Tabla 7. Descripcin de las teclas de los ejes externos.

4.8 ngulo de orientacin de herramienta.


Cuando se utilizan las coordenadas rectangulares, cilndricas, herramienta o
usuario, al presionar algunas de las teclas de giro [ver figura 43], se modifica el
ngulo de orientacin de la herramienta [ver figura 44], pero el TCP del robot
permanece en la misma posicin.
85

Figura 42. Teclas de ejes de


giro.

86

4.9 Velocidad
y tecla
HIGHlasSPEED
Figuramanual
43. Movimiento
que realizan
teclas de ejes de giro.
Velocidad manual. Es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al
momento de presionar algunas de las teclas de ejes, as como tambin en las
operaciones FWD y BWD. Existen 4 niveles de velocidad: alta, media, baja y
precisin; para seleccionar alguno de los niveles de velocidad se utilizan las teclas
o el nivel de velocidad es indicado por medio del icono de velocidad localizado en
el rea de estado de la pantalla.
Cuando se selecciona la velocidad de precisin, cada vez que se presiona una
tecla de eje el robot se mueve un pulso en coordenadas JOINT, en los dems
sistemas de coordenadas el TCP del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados.
Nota: Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad
preestablecida es velocidad baja.

Figura 44. Velocidad

Tecla HIGH SPEED. Cuando


se utiliza slo una tecla de eje o la tecla FWD y se
manual.
mantiene presionada la tecla HIGH SPEED se establece momentneamente una
velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar la tecla HIGHS PEED se vuelve a
la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad se recomienda
primero verificar la direccin de la trayectoria antes de utilizar la tecla, esto es
con el fin de evitar algn choque del manipulador.
Nota: Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la
de precisin o con la tecla BWD.

87

4.10 Posicin actual (HOME POSITION).


La posicin actual del robot est expresada siempre en datos de pulsos, es decir,
nos indica la cuenta de pulsos de cada uno de los motores de los ejes del robot.
La posicin del TCP del robot puede ser desplegada en coordenadas XYZ, para
desplegar la posicin actual del robot en pulsos (SLURBT) o en coordenadas XYZ,
complete los siguientes pasos:
1. Seleccione ROBOT, presionando el cono correspondiente, o mueva el
cursor a ROBOT y presione SELECT.
2. Seleccione CURRENT POSITION, presionando el cono correspondiente, o
mueva el cursor a CURRENT POSITION y presione SELECT. Se despliega la
pantalla de Posicin Actual [ver figura 46], si se desea que la informacin
sea desplegada en otra forma, contine con los pasos 4 y 5.
3. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y
presione nuevamente SELECT.
4. Dejar presionado el botn FWD hasta llegar a la posicin actual (HOME
POSITION).

Figura 45. Pantalla de primera posicin.

4.11 Alarmas, errores y segundo punto de origen


Pantalla de alarma. Cada vez que se presenta una alarma o un error en la
pantalla es desplegado el cdigo y tipo de alarma, hasta que se elimina la
condicin de alarma se puede continuar con el proceso. Los mensajes de error
son mostrados en la lnea de mensajes en la parte inferior de la pantalla del
TEACH PENDANT; todos los mensajes de alarma son desplegados en el rea
general, adems en el rea de estado es desplegado el smbolo de alarma [ver
figura 47]. Para eliminar la alarma solo pulsar RESET en la pantalla.

88

Figura 46. Pantalla de identificacin de alarma.

Mensajes de error. Ocurren cuando el operador comete un error simple, como


puede ser el presionar el botn START cuando el controlador no est en modo
PLAY, con lo cual se despliega el mensaje: ERROR 0120: SET TO PLAY MODE
(ERROR 0120: cambiar a modo PLAY) que se muestra en la figura 48. Cuando
existe un mensaje de error no se puede realizar ninguna operacin con el robot
hasta que se elimina el mensaje, presione la tecla cancel para borrarlo.
Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del cono de doble
pgina, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y
se presiona el cursor hacia arriba o abajo. Nota: Los errores no son registrados en
el historial de alarmas.

Figura 47. Mensaje de error.

Alarmas menores. Por lo general representan una gran variedad de problemas


simples de programacin u operacin. El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para
las alarmas menores comienza con 4 y aparecen con una descripcin en el rea
general de la pantalla como se ilustra en la figura 49. Al momento de activarse
una de estas alarmas se interrumpe la ejecucin del programa pero los servos
permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al seleccionar en la pantalla
la opcin RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provoc la alarma
para evitar que se vuelva a presentar.
Nota: En el caso de la alarma menor, 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE es
necesario realizar un procedimiento posterior denominado CHECK HOME
POSITION.

89

Figura 48. Pantalla de alarma menor

Alarmas mayores. Son provocadas por problemas ms severos como puede ser
un error de servo TRACKING (seguimiento), una colisin, una falla de los
dispositivos del sistema o en el SOFTWARE. El cdigo de alarma, de cuatro dgitos,
para las alarmas mayores comienza con 0 para el diagnstico del sistema al
encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos [ver figura 50].
El cdigo de alarma aparece con una descripcin en el rea general. Al momento
de activarse una de estas alarmas la ejecucin del programa se detiene y los
servos se desactivan. El mtodo para eliminar este tipo de alarmas consiste en
apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el
controlador.
Nota: Anote el nmero de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.

Figura 49. Pantalla de alarma mayor.

Alarmas de usuario. Estas alarmas estn programadas en el diagrama escalera


del CONCURRENT I/O y estn diseadas especficamente para la aplicacin del
sistema y las caractersticas de la celda de trabajo. El cdigo de alarma comienza
con 9. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucin del programa
se detiene, al igual que en el caso de una alarma menor; antes de seleccionar
[RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la
operacin del sistema.
Pantalla de alarma. En algunas ocasiones es posible que la pantalla de alarma
90

no est desplegada en la pantalla del TEACH PENDANT, esto sucede cuando se ha


cambiado de pantalla antes de haber cancelado la alarma. En este caso el
controlador continua en estado de alarma, para volver a desplegar la pantalla de
alarma simplemente active los servos, o realice los siguientes pasos:
1. En el men principal (MAIN MENU), presione SYSTEM INFO, o mueva el
cursor a SYSTEM INFO y presione SELECT.
2. Presione ALARM, o mueva el cursor a ALARM y presione SELECT.
Historial de alarmas. El sistema registra las alarmas mayores y menores que se
presentan, haciendo una lista de las 20 ms recientes. Para desplegar el historial
de alarmas complete los siguientes pasos:
1. En el men principal (MAIN MENU) seleccione SYSTEM INFO.
2. Seleccione ALARM HISTORY.
3. Presione la tecla (GO BACK PAGE) para seleccionar la categora de alarma
(alarma mayor, menor, etc.).
4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la
pantalla ser desplegada la informacin correspondiente.
Punto especfico (segunda posicin de origen). Si el controlador determina
que existe una diferencia en los datos del ENCODER (pulsos) en la posicin de
apagado y encendido desplegar la alarma ALARM: 4107 OUT OF RANGE (ABSO
DATA) [Alarma: 4107 fuera de rango (dato absoluto)]. Despus de cancelar la
alarma y activar los SERVOS, en la parte inferior de la pantalla se desplegar el
mensaje CHECK POSITION. Por lo que es necesario mover el robot a la segunda
posicin de origen [ver figura 51], la cual es referenciada como punto especfico.
La configuracin preestablecida para esta posicin es en la cuenta de pulso 0
para SLURBT en donde todas las flechas de los ejes estn alineadas. Si se intenta
ejecutar un programa en modo PLAY sin haber realizado el proceso de llevar el
robot a la segunda posicin de origen se genera el siguiente error: ERROR 0380:
POSITION NOT CHECKED. Para revisar el punto especfico, complete los
siguientes pasos:
1.
2.
3.
4.

Seleccione la opcin RESET en la pantalla para cancelar la alarma.


Cambie a modo TEACH.
Presione el botn servo ON READY.
Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el
mensaje CHECK POSITION (revisar posicin).
5. En el men principal (MAIN MENU) seleccione ROBOT, posteriormente
seleccione SECOND HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de
datos con columnas, como la que se puede observar en la siguiente figura.
6. Asegrese de que est seleccionado el sistema de coordenadas JOINT e
incremente la velocidad manual a media.
7. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al punto
91

especfico. La pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.


8. Revise que el robot ha llegado a la posicin especificada como segunda
posicin de origen.
9. Seleccione DATA.
10.Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el
mensaje HOME POSITION CHECKED! (posicin de origen revisada).
Nota: Si el robot no est fsicamente en la posicin especificada, a pesar de
que en la pantalla indica que ya est en la posicin, es necesario revisar los
motores y transmisiones del robot.

Figura 50. Pantalla para llevar a HOME el


brazo.

4.12 Creacin, seleccin y activacin de un programa


nuevo
Dentro de las opciones del men del icono JOB se encuentra CREATE NEW JOB
(crear programa nuevo) la cual se utiliza para crear un programa nuevo en el
controlador. El nombre del programa puede tener una extensin mxima de 8
caracteres, los cuales pueden ser nmeros, letras, smbolos especiales o una
combinacin de ellos; no se permiten espacios en el nombre del programa, sin
embargo se puede utilizar en sustitucin una diagonal o el guion.
Nota: La opcin para crear un programa nuevo slo est disponible en modo de
edicin y modo de mantenimiento.
Para crear un programa nuevo. Complete los siguientes pasos:
1

En Modo TEACH, en el men principal (MAIN MENU), seleccione JOB.


92

2
3
4

5.
6.

7.

8.
9.

Seleccione CREATE NEW JOB [ver figura 52].


Mueva el cursor a JOB NAME [Ver figura 53], y presione SELECT.
Introduzca el nombre del programa utilizando el teclado numrico o
seleccione el mapa de caracteres deseado, ya sea presionando directamente
sobre la pantalla en el cono correspondiente o moviendo el cursor, y
presionando SELECT en la opcin deseada, tomando en cuenta que la
extensin mxima para el nombre del programa es de 8 caracteres.
Presione ENTER para aceptar el nombre del programa que est desplegado
en la lnea de entrada de datos.
Si es necesario agregar un comentario (COMMENT) al nombre del
programa, entonces mueva el cursor hacia abajo y presione SELECT.
Introduzca el comentario, el cual puede tener una extensin de 28 caracteres,
presione ENTER para aceptar el comentario.
Si el grupo de ejes deseado es diferente a R1, presione SELECT y mueva el
cursor a la combinacin de grupo de ejes deseado y presione SELECT [ver
figura 53].
Presione ENTER, o presione EXECUTE directamente sobre la pantalla para
completar la creacin del programa nuevo.
Se despliega la pantalla de contenido del nuevo programa, conteniendo
dos instrucciones: 0000 NOP (sin operacin, al principio del programa) y 0001
END [Ver figura 54].

Nota: Se pueden crear programas adicionales desde la pantalla de contenido de


programa, seleccione JOB en el rea de men, entonces seleccione CREATE NEW
JOB [ver figura 52], y contine con los pasos 3-9 descritos anteriormente.

Figura 51. Pantalla de CREATE NEW JOB.

93

Figura 52. Pantalla de registro de NEW JOB.

Para seleccionar un programa. Complete los siguientes pasos:


Figura 53. Pantalla de NEW JOB creado.

1. En el men principal (MAIN MENU), seleccione JOB.


2. Seleccione SELECT JOB; para ingresar a la lista de programas.
3. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT [Ver figura
55].
Nota: Cuando se est ejecutando un programa en modo PLAY no se puede
seleccionar otro programa.

94

Figura 54. Pantalla para seleccionar programa.

Programa activo. Es el programa que se est ejecutando o editando


actualmente; para desplegar el contenido del programa en la pantalla, realice los
siguientes pasos.
1. En el men principal (MAIN MENU), seleccione JOB.
2. Seleccione JOB, el contenido del programa activo es desplegado en la pantalla.
El registro del MASTER JOB [Ver figura 52] (programa maestro) permite almacenar
el nombre de un programa para poder ingresar al mismo de forma rpida y
sencilla, ya sea para editarlo o ejecutarlo.
Registro del MASTER JOB. Para registrar un programa como MASTER JOB,
complete los siguientes pasos:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

En modo TEACH desde el men principal (MAIN MENU), seleccione JOB.


Seleccione MASTER JOB.
Con el cursor en el nombre del programa, presione SELECT [Ver figura 56].
Mueva el cursor a SETTING MASTER JOB; presione SELECT.
Mueva el cursor al nombre del programa deseado y presione SELECT.
El programa seleccionado como MASTER JOB es registrado y desplegada la
pantalla de contenido de programa.

Nota: Si no hay un programa registrado como MASTER JOB entonces en el nombre


del programa aparecern 8 asteriscos (********). Si hay un programa definido
como MASTER JOB el nombre del mismo es desplegado.

.
Figura 55. Pantallas para crear un MASTER JOB.

Llamado de MASTER JOB. Para llamar al MASTER JOB complete los siguientes
95

pasos:
1. En el men principal (MAIN MENU), seleccione JOB.
2. Seleccione MASTER JOB; presione SELECT.
3. Mueva el cursor a CALL MASTER JOB; presione SELECT.

4.13 Creacin de trayectorias, tipos de movimientos, ciclos


y ejecucin de un programa
La programacin de los movimientos del robot se realiza registrando puntos en el
rea de trabajo del robot, cada punto programado debe tener definida una
posicin, una interpolacin (tipo de movimiento) y velocidad. Para llevar a cabo la
programacin de estos puntos se utilizan las teclas de ejes (para definir la
posicin del robot) la tecla MOTION TYPE (para determinar el tipo de movimiento)
y las opciones de velocidad (para definir la velocidad a la cual se mover el robot
al ejecutar el programa). Una vez que se ha programado la trayectoria de
movimiento del robot se puede verificar utilizando las teclas FWD y BWD.
Tecla MOTION TYPE (tipo de movimiento). Permite seleccionar el tipo de
movimiento que realiza el robot para llegar a un paso en el programa.
El DX100 tiene 4 tipos de movimientos:

Movimiento
Movimiento
Movimiento
Movimiento

JOINT (MOVJ).
lineal (MOVL).
circular (MOVC)
parablico o SPLINE (MOVS).

Cada vez que es presionada la tecla MOTION TYPE se modifica el tipo de


movimiento de acuerdo a la siguiente secuencia: MOVJ, MOVL, MOVC, MOVS [ver
figura 57]. El tipo de movimiento seleccionado es mostrado en la Lnea de
Edicin, la cual est localizada en la parte inferior de la pantalla.

Figura 56. Seleccin del tipo de movimiento.

Movimiento JOINT. Al seleccionar un movimiento tipo JOINT el robot toma la


trayectoria ms fcil para llegar a la posicin programada; debe tomarse en
cuenta que esta trayectoria nunca es recta ya que el robot determina la forma
96

ms fcil de llegar al punto programado. El tipo de movimiento JOINT se utiliza


primordialmente para acercar o alejar el robot de la pieza de trabajo, ya que en
dichos movimientos se requiere la mxima velocidad del robot; por lo general el
primer y ltimo pas de la trayectoria del robot es programado con movimientos
tipo JOINT (MOVJ).
Los movimientos JOINT son desplegados en el programa como MOVJ, al
seleccionar un movimiento de este tipo las opciones de velocidad van desde
0.01% al 100%, por lo que se debe definir la velocidad apropiada de acuerdo a los
requerimientos del proceso.
Movimiento lineal. El robot realiza una trayectoria lineal al punto programado,
el movimiento lineal es un movimiento interpolado lo cual significa que el TCP
(punto central de la herramienta) del robot se mueve en lnea recta an si existe
un cambio del ngulo a travs de la trayectoria, los movimientos lineales son
desplegados en el programa como MOVL.
Velocidad. En el DX100 existen 8 niveles de velocidad definidos previamente,
esto es con el fin de facilitar el proceso de seleccin de velocidad de un paso. En
la siguiente tabla se muestran los 8 niveles de velocidad predeterminados:

Tabla 8. Niveles de velocidad predeterminados.

Para seleccionar uno de los 8 niveles de velocidad disponibles, complete los


siguientes pasos:
1. Despus de haber seleccionado el tipo de movimiento deseado, presione
SELECT para ingresar a la lnea de edicin.
2. Mueva el cursor a la derecha a los dgitos que conforman el valor de la
97

velocidad.
3. Presione SHIFT+CURSOR hacia arriba o abajo para seleccionar el nivel de
velocidad deseado y por ltimo presione ENTER.
NOTA: La velocidad establecida puede ser que no se alcance durante la ejecucin
del programa, esto debido a la activacin de modos especiales de ejecucin,
distancia de la trayectoria, y/o parmetros de aceleracin y desaceleracin.
Programacin de posiciones. Para programar un punto de la trayectoria de un
programa, complete los siguientes pasos:
1. Gire el selector a modo TEACH en el TEACH PENDANT, y presione el botn
de activacin de servos (SERVO ON READY).
2. Despliegue el contenido del programa deseado en la pantalla del TEACH
PENDANT. Mueva el cursor al lado de las direcciones (lado izquierdo) en la
lnea anterior en la cual se va a registrar la instruccin de movimiento. Para
el primer punto de un programa es la lnea NOP.
3. Seleccione un sistema de coordenadas apropiado al tipo de movimiento
manual que se va a realizar con el robot.
4. Active los servos con el TEACH PENDANT y mueva el robot a la posicin
deseada utilizando las teclas de ejes.
5. Observe el tipo de movimiento desplegado en la lnea de edicin. Si es
necesario modificar el tipo de movimiento, presione la tecla MOTION TYPE
repetidamente hasta que sea desplegado el tipo de movimiento requerido.
6. Si se requiere una velocidad diferente a la que est desplegada en la lnea
de edicin [ver figura 58], entonces presione SELECT y mueva el cursor a
los dgitos de velocidad, presione al mismo tiempo SHIFT y CURSOR hacia
arriba y abajo para seleccionar el nivel de velocidad deseado.
7. Revise cuidadosamente la informacin desplegada en la lnea de edicin
antes de ejecutar el siguiente paso, esto es con el fin de que la lnea que se
va a agregar al programa contenga el tipo de movimiento y velocidad
deseados.
8. Presione ENTER, toda la informacin referente a datos de posicin, tipo de
movimiento y velocidad, es registrada en el programa. Los servos deben
estar activados para poder registrar el paso en el programa, en caso
contrario se genera un error.

98

Figura 57. Pantalla de seleccin del tipo de movimiento.

Confirmacin de trayectoria. Existen dos mtodos para revisar la trayectoria


programada
Mtodo 1: Teclas FORWARD (FWD) y BACKWARD (BWD). Comience con el cursor
en el primer paso del programa y verifique que exista una trayectoria libre para
que el robot pueda llegar a la posicin programada desde la posicin actual.
Seleccione una velocidad manual, de preferencia la velocidad media (M).
Para mover el robot a el paso en el cual est el cursor, mantenga presionada la
tecla FWD, entonces el robot se mueve a el paso determinado y se detiene
automticamente al llegar a la posicin, al mismo tiempo la direccin del paso
deja de destellar.
Para mover el robot a travs de cada paso sucesivo, deje de presionar la tecla
FWD y vuelva a presionarla. Al presionar la tecla BWD el robot se mueve al
paso anterior de acuerdo a la posicin del cursor. El movimiento del robot es
ejecutado slo mientras son presionadas las teclas FWD o BWD; al dejar de
presionar cualquiera de las teclas se detiene el movimiento del robot. La tecla
HIGH SPEED (velocidad alta) funciona con FWD pero no con BWD.
Mtodo 2: Presionando INTER LOCK+TEST START, permite que el robot acte
como si estuviera en Modo Play, ya que todas las instrucciones (a excepcin de
las instrucciones de herramienta) son ejecutadas como fueron programadas. El
robot ejecuta el programa con un lmite de velocidad del 25% de la velocidad
mxima.
Para utilizar este mtodo, coloque el cursor en la primera lnea del programa
(NOP), presione al mismo tiempo las teclas INTER LOCK + TEST START. Para
interrumpir o detener el movimiento deje de presionar la tecla TEST START.
Seleccin de ciclo. Existen tres tipos de ciclo, los cuales determinar la forma en
que se van a ejecutar los programas, tanto en modo PLAY como en modo TEACH,
los tipos de ciclo disponibles en el DX100 son:
Paso por paso (STEP): Al presionar el botn START, el controlador ejecuta slo
la lnea en donde est colocado el cursor.
1 Ciclo (1-CYCLE): Al presionar el botn START, el controlador ejecuta el
programa seleccionado una vez (1 ciclo) desde donde est colocado el cursor
99

hasta el final del programa.


Automtico (AUTO): Al presionar el botn START, el controlador ejecuta el
programa seleccionado repetidamente desde donde est localizado el cursor.
Para seleccionar el ciclo deseado, realice los siguientes pasos, ya sea en Modo
TEACH o PLAY:
1.
2.
3.
4.

En el men principal (MAIN MENU), seleccione JOB.


Seleccione CYCLE; en el submen.
Con el cursor en WORK SELECT, presione SELECT.
Mueva el cursor al tipo de ciclo deseado [ver figura 60] y presione SELECT.

El icono de ciclo en el rea de estado cambia de acuerdo al ciclo seleccionado.

Figura 58. Pantalla de seleccin de


ciclo.

Figura 59. Indicador del tipo de ciclo.

Ejecucin de un programa. Para ejecutar un programa en modo PLAY complete


los siguientes pasos:
1. Seleccione el programa y verifique que el cursor est al inicio del programa
(en la instruccin NOP).
2. Gire el selector a modo PLAY en el TEACH PENDANT.
100

3. Presione el botn de activacin de servos (SERVO ON READY).


4. Seleccione el ciclo deseado (paso por paso, 1 ciclo o automtico).
5. Presione el botn START para comenzar la ejecucin del programa.
Tipo de movimiento circular. Le indica al robot realizar una trayectoria circular
al paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es
necesario registrar un mnimo de tres pasos circulares consecutivos; con estos
tres puntos se define un semicrculo, para programar un crculo completo se
deben utilizar un mnimo de 5 puntos. Para programar los puntos circulares se
debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se despliegue la instruccin
correspondiente al Movimiento Circular (MOVC) en la Lnea de Edicin.
NOTA: El robot se mueve con una trayectoria lineal al primer paso circular en la
secuencia.
Tipo de movimiento parablico (SPLINE). Le indica al robot realizar una
trayectoria parablica al paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de
movimiento es necesario registrar un mnimo de tres pasos parablicos (SPLINE)
consecutivos; con estos tres puntos se define una parbola y para programar una
elipse se deben utilizar un mnimo de 5 puntos. Para programar los puntos
parablicos (SPLINE), se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se
despliegue la instruccin correspondiente al movimiento parablico (MOVS) en la
lnea de edicin.
Nota: El robot se mueve con una trayectoria lineal al primer paso parablico en la
secuencia.
El tipo de movimiento parablico puede ser utilizado para crear una trayectoria
con forma irregular, programando varios puntos MOVS consecutivos, ya que no
existe lmite de la cantidad mxima de puntos MOVS que puedan emplearse en
un programa, por lo que el programador podr distribuirlos a lo largo de la
trayectoria segn los requiera para lograr los resultados deseados.

4.14 Funciones de edicin


En los modos de edicin y mantenimiento, cualquier programa puede ser copiado,
los programas que no estn protegidos pueden ser renombrado o borrados. Estas
funciones pueden ser realizadas desde la pantalla de contenido de programa o
desde la pantalla de seleccin de programa. Adems, la Lista de programas
puede ser organizada por nombre o fecha con la opcin de poder habilitar la
pantalla de detalle de programa.
Funcin copiar. Permite realizar una copia idntica de un programa modificando
slo el nombre que tiene el programa. Esta funcin es de gran utilidad para crear
programas cuando una celda tiene varios programas de trabajo con diferencias
menores, tambin es recomendable utilizar esta funcin cuando se planea
realizar modificaciones o ajustes en un programa, ya que es mejor realizar una
101

copia del programa y efectuar las modificaciones directamente sobre la copia, y


en el caso de que los cambios no sean satisfactorios an se tiene el programa
original sin ninguna modificacin. Para copiar un programa, complete los
siguientes pasos:
1. En modo TEACH desde el men principal (MAIN MENU), seleccione JOB,
posteriormente seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a copiar.
3. Seleccione JOB en el rea de men.
4. Seleccione COPY JOB.
5. Seleccione la pantalla de caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo
del programa en la lnea de entrada de datos y presione ENTER.
6. Seleccione [YES] en la pantalla COPY?.
Nota: La copia del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el programa
est desplegado en la pantalla.
Funcin borrar. Permite borrar del controlador los programas obsoletos, no
utilizados o no requeridos. Para borrar un programa complete los siguientes
pasos:
1. En modo TEACH desde el men principal (MAIN MENU), seleccione JOB,
posteriormente seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a borrar.
3. Seleccione JOB en el rea de men.
4. Seleccione DELETE JOB.
5. Con el cursor en el nombre del programa que se va a borrar, presione
SELECT.
6. Seleccione [YES] en la pantalla DELETE?.
Nota: La operacin de borrar programa puede ser realizada con los pasos 3-6, si
el programa est desplegado en la pantalla. Con ello se borrar solamente el
programa desplegado en ese momento.
Funcin renombrar. Permite modificar el nombre de un programa. Esta funcin
se utiliza cuando se va a cargar un programa desde una unidad externa de
almacenamiento (tarjeta de memoria), si en el controlador existe un programa
con el mismo nombre del que va a ser importado se genera un error debido a que
el sistema no permite que existan dos programas con el mismo nombre, por lo
que es necesario modificar el nombre del programa presente en el controlador.
Para modificar el nombre de un programa, complete los siguientes pasos:
1. En modo TEACH desde el men principal (MAIN MENU), seleccione JOB,
posteriormente seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a renombrar.
3. Seleccione JOB en el rea de men.
4. Seleccione RENAME JOB.
5. Seleccione la pantalla de caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo
102

del programa en la lnea de entrada de datos y presione ENTER.


6. Seleccione [YES] en la pantalla RENAME?.
Nota: El cambio de nombre del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si
el programa est desplegado en la pantalla.
La lista de programas pude ser configurada para mostrar los nombre de los
programas en orden alfabtico (NAME) o por fecha de creacin (DATE). La
ordenacin por nombre de programa est basada en la siguiente prioridad de
caracteres: !, %, & , ,( ), -, _ , 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9, ABCDZ.
Para configurar la lista de programa por nombre o fecha, complete los siguientes
pasos:
1. En el men principal seleccione JOB; despus SELECT JOB.
2. Seleccione DISPLAY en el rea de men.
3. Seleccione NAME (Nombre) o DATE (Fecha). Slo puede ser seleccionada
una opcin a la vez.
Edicin de un programa. Existen varias formas de editar las instrucciones del
programa o la trayectoria del robot, en esta seccin se describen las siguientes:
Correccin de trayectoria.
Especificacin de nivel de posicionamiento.
Funciones cortar, copiar, pegar y pegar en sentido inverso.
Pantalla de contenido de programa. Est dividida en dos secciones, segn se
muestra en la figura anterior. El lado izquierdo de la pantalla es el rea de
direcciones, la cual contiene nicamente los nmeros de lnea del programa.
Cada una de las lneas de un programa tiene asignado un nmero, incluyendo las
instrucciones NOP y END. Las lneas correspondientes a movimientos del robot,
por ejemplo MOVJ, tienen un nmero de paso asociado, el cual es desplegado a la
derecha del nombre del programa (S:******).
El lado derecho de la pantalla es el rea de instrucciones (e informacin). Cuando
se requiere realizar una edicin de lnea o modificacin de tipo de movimiento el
cursor debe estar en esta rea. Cuando se requiere agregar, modificar o borrar un
paso el cursor debe estar en el rea de direcciones, adems de que los servos
deben estar activados cuando se edita un paso desde esta rea.

103

Figura 60. rea de Direcciones e Instrucciones.

Las teclas necesarias para realizar estas funciones son: INSERT, MODIFY, y
DELETE, las cuales estn localizadas alrededor de la tecla ENTER, y cada una de
ellas tiene un LED para indicar su estado.
Correccin de trayectoria. Utilice los mtodos descritos en este trabajo para
modificar la trayectoria de un programa; antes de ejecutar el programa en modo
PLAY, siempre revise las modificaciones realizadas en la trayectoria, primero
utilizando las teclas FWD y BWD, y posteriormente con INTERLOCK + TEST START.
Insercin de un nuevo pas. Entre las lneas o pasos existentes, realice lo
siguiente:
1. En modo TEACH, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor al rea de las direcciones en la lnea anterior al paso en
donde se va a realizar la insercin. El nuevo paso se insertar debajo de la
posicin del cursor.
3. Active los servos y mueva el robot a la posicin deseada.
4. Seleccione el tipo de movimiento requerido.
5. Seleccione la velocidad deseada.
6. Presione INSERT. (La tecla INSERT puede ser activada despus del paso 2,
pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final).
7. Con los servos activados, presione ENTER.
Modificacin de la posicin de un paso en un programa. Realice lo
siguiente:
1. En modo TEACH, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor al rea de las direcciones al paso a modificar.
3. Active los servos y mueva el ROBOT a la nueva posicin. El cursor
comenzar a destellar en la pantalla, indicando que la posicin actual del
ROBOT no es la misma que la posicin indicada en el programa.
4. Presione MODIFY (La tecla MODIFY puede ser activada despus del paso 2,
104

pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final).


5. Con los servos activados, presione ENTER.
Nota: El cursor deja de destellar y el TEACH PENDANT emite un sonido de
confirmacin, indicando que los datos de posicin fueron aceptados para la
direccin en la que se encuentra el cursor. En el rea de instrucciones no se
observa ningn cambio cuando se realiza una modificacin de los datos de
posicin.
Borrar un paso registrado en un programa. Realice lo siguiente:
1. En modo TEACH, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor al rea de las direcciones en el paso que se quiera borrar.
3. Para mover el robot exactamente al paso programado, hay que asegurarse
que no existen obstculos en la trayectoria y despus presionar FWD hasta
que el robot llegue a la posicin, que es el momento en el que el cursor en
la pantalla deja de destellar.
4. Presione DELETE (La tecla DELETE puede ser activada despus del paso 2,
pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final).
5. Con los servos activados, presione ENTER.
Nota: Para borra un paso el ROBOT debe estar ubicado fsicamente en el paso que
se va a borrar, esto es con el fin de asegurar que se va a borrar el paso deseado.
El nmero de lnea destella cuando la posicin del cursor en la pantalla no es la
misma que la posicin fsica del ROBOT.
Modificacin del tipo de movimiento. Para modificar el tipo de movimiento de
un paso registrado en el programa, complete lo siguiente:
1. En modo TEACH, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor al paso deseado en el rea de las instrucciones y presione
SELECT.
3. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (MOV) en la lnea de
edicin. Mantenga presionada la tecla SHIFT y mueva el cursor hacia arriba
y abajo para seleccionar el tipo de movimiento deseado, los cuales son
desplegados de acuerdo a la siguiente secuencia: MOVJ, MOVL, MOVC,
MOVS
4. Presione ENTER.
Nota: Al modificar el tipo de movimiento de un paso se altera la trayectoria
programada. Siempre confirme y verifique la trayectoria despus de realizar
alguna modificacin.
Las funciones de edicin copiar (COPY), cortar (CUT), pegar (PASTE) y Pegar en
orden inverso (REVERSE PASTE) utilizan un rea de la memoria del controlador de
la siguiente manera:
Copiar. Copia un rango especfico de lneas a la memoria.
105

Cortar. Corta un rango especfico de lneas de un programa y lo almacena en


la memoria.
Pegar. Inserta el contenido de la memoria en un programa debajo de la
posicin del cursor.
Pegar en Orden Inverso. Invierte el orden de las lneas o pasos contenidos
en la memoria y lo inserta en un programa debajo de la posicin del cursor.
Los datos copiados o cortados pueden ser pegados en cualquier programa del
mismo tipo, utilizando las funciones PASTE y REVERSE PASTE. Los datos que han
sido copiados o cortados permanecen en la memoria del controlador hasta que
son reemplazados por una nueva copia o corte de datos [ver figura 62].

Figura 61. Funciones de edicin.

Copiar. Para copiar un rango especfico de lneas a la memoria del controlador,


realice lo siguiente:
1. En modo TEACH, seleccione el programa que contiene las lneas que van a
ser copiadas.
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde comienza el
rango que se va a copiar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione
SELECT.
3. Si se va copiar ms de una lnea, mueva el cursor a la lnea final del rango
106

deseado. Los nmeros de lnea seleccionados son resaltados (fondo oscuro


con letras claras).
4. Seleccione EDIT en el rea de men.
5. Mueva el cursor a COPY; presione SELECT. Las lneas seleccionadas dejan
de estar resaltadas cuando se completa el proceso de copiado. El cursor se
posiciona en la ltima lnea seleccionada en el rea de instrucciones.
Cortar. Para cortar un rango especfico de lneas de un programa y almacenarlo
en la memoria del controlador, realice lo siguiente:
1. En modo TEACH, seleccione el programa que contiene las lneas que van a
ser borradas.
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde comienza el
rango de lneas que se van a borrar; mantenga presionada la tecla SHIFT y
presione SELECT.
3. Si se va a borrar ms de una lnea, mueva el cursor a la lnea final del
rango deseado. Los nmeros de lnea seleccionados son resaltados (fondo
oscuro con letras claras).
4. Seleccione EDIT en el rea de men.
5. Mueva el cursor a CUT; presione SELECT.
6. Seleccione YES en la pantalla DELETE?.
Pegar. Para pegar un rango especfico de lneas o pasos contenido en la memoria
del controlador, realice lo siguiente:
1. En modo TEACH, seleccione el programa en el que se van a insertar las
lneas.
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones y colquelo en la lnea anterior en
la que se desea insertar el contenido de la memoria.
3. Seleccione EDIT en el rea de men.
4. Seleccione PASTE.
5. Si el contenido es correcto, seleccione YES en la pantalla PASTE y
presione SELECT.
Pegar en orden inverso. Para pegar en orden inverso un rango especfico de
lneas o pasos contenidos en la memoria del controlador, realice lo siguiente:
1. En modo TEACH, seleccione el programa en el que se van a insertar las
lneas.
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones y colquelo en la lnea anterior en
la que se desea insertar el contenido de la memoria.
3. Seleccione EDIT en el rea de men.
4. Seleccione REVERSE PASTE.
5. Si el contenido es correcto, seleccione YES en la pantalla PASTE y
presione SELECT.
Edicin general de lnea. Es utilizada para modificar los datos existentes en
cualquier lnea del programa, as como tambin para modificar el tipo de
107

movimiento de un paso. Para realizar una edicin general de lnea, complete los
siguientes pasos:
1. Si est programando una nueva lnea, mueva el cursor en el rea de
direcciones a la posicin en la cual ser insertada la nueva lnea,
seleccione la instruccin deseada y despus presione SELECT, o si se va a
modificar una lnea existente en el programa, mueva el cursor a la lnea
que se va a editar en el rea de instrucciones y presione SELECT.
2. Mueva el cursor hacia la derecha o izquierda hasta que est seleccionada
la porcin de la lnea que se va a modificar.
3. Mantenga presionada la tecla SHIFT y con el CURSOR seleccione la
modificacin deseada, este mtodo puede utilizarse tambin para
modificar el tipo de movimiento de un paso registrado en el programa. Si
va modificar el valor de un dato, presione SELECT, escriba el dato deseado
y presione ENTER.
4. Repita los pasos 2 y 3 hasta que todos los cambios deseados sean
desplegados en la lnea de edicin.
5. Presione ENTER para registrar los cambios en el programa.
Modificacin de velocidad. Existen varios mtodos para modificar la velocidad
registrada en un paso del programa, los principales son:
Introduccin del Dato de Velocidad.
Edicin Detallada.
Cambio de Velocidad.
Introduccin del dato de velocidad. Para modificar el valor de la velocidad de
un paso registrado en el programa, por un nuevo valor diferente al de los 8
niveles predeterminados, realice los siguientes pasos:
1. En modo TEACH, mueva el cursor al rea de instrucciones, en el paso que
quiera modificar presione SELECT. La instruccin seleccionada es
desplegada en la lnea de edicin con la instruccin de movimiento (MOVJ)
resaltada.
2. Mueva el cursor a la derecha para seleccionar el dato de velocidad que se
va a modificar.
3. Presione SELECT. El dato de velocidad es desplegado en la lnea de entrada
de datos.
4. Introduzca el valor de velocidad deseado y presione ENTER; el valor debe
estar dentro del rango permitido para cada tipo de velocidad.
5. Presione ENTER para registrar la modificacin en el programa.
Modificacin de velocidad. La pantalla de modificacin de velocidad tiene
predeterminada la opcin NO CONFIRM: VJ = 25.00% cada vez que es
desplegada. Es importante entender la diferencia entre confirmar (CONFIRM) y no
confirmar (NO CONFIRM) bajo la categora de tipo de modificacin.

108

NO CONFIRM: Si se selecciona NO CONFIRM, todos los pasos sern modificados


simultneamente.
CONFIRM: Si se selecciona CONFIRM, cada paso es modificado individualmente
ya que el controlador espera la confirmacin del usuario para realizar el cambio
de velocidad.

Figura 62. Pantalla de modificacin de


velocidad.

Modificacin por tipo de velocidad. El men de modificacin de velocidad


permite seleccionar el tipo de velocidad que va ser modificado (VJ o VL) y
especificar el valor al cual se va a modificar.
Para modificar la velocidad de los pasos de un programa especificando el tipo de
velocidad, complete los siguientes pasos:
1. En modo TEACH, seleccione el contenido del programa deseado con el
cursor en el rea de instrucciones.
2. Seleccione EDIT, en el rea de men.
3. Seleccione CHANGE SPEED.
4. Mueva el cursor a SPEED KIND y presione SELECT.
5. Mueva el cursor al tipo de velocidad deseada (VJ, VL, VC o VE) y presione
SELECT.
6. Mueva el cursor a SPEED; presione SELECT.
7. Introduzca el valor de velocidad; presione ENTER.
8. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a
MODIFICATION TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a
CONFIRM.
9. Seleccione EXECUTE.
10.Si se seleccion CONFIRM, presione ENTER para aplicar la modificacin de
velocidad en el paso actual o presione el cursor hacia abajo para saltar al
siguiente paso del programa. Cuando termine la modificacin presione
109

CANCEL para salir, el mensaje MODIFYING SPEED (Modificando Velocidad)


dejar de desplegarse en la pantalla.
Tiempo de ciclo. La pantalla de tiempo de ciclo despliega el tiempo de ejecucin
y el tiempo de movimiento del ROBOT. Para desplegar la pantalla de tiempo de
ciclo, complete los siguientes pasos:
1. Cambie a modo PLAY.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione DISPLAY en el rea de
men.
3. Seleccione CYCLE TIME. Para borrar el DISPLAY de tiempo de ciclo, repita
los pasos anteriores.
Nota: Si el programa se est ejecutando en ciclo automtico, el tiempo de ciclo
desplegado mostrar un dato de tiempo acumulado. Para determinar el tiempo
para un slo ciclo, ejecute el programa en el modo 1-Ciclo.

4.15 Instrucciones de la lista de informacin y su uso


Lista de informacin. Contiene todas las instrucciones de no movimiento; estas
instrucciones realizan tareas relacionadas con el control de la secuencia, ejecutan
funciones aritmticas, control de entradas y salidas, y control de la herramienta
instalada en el robot.
Uso de la lista de informacin. La lista es desplegada en lado derecho de la
pantalla de contenido de programa al presionar la tecla INFORM LIST, el cursor
debe estar en el rea de direcciones de la pantalla.
Tecla INFORM LIST. Despliega un recuadro que permite la seleccin de las
diferentes categoras que conforman el directorio de Instrucciones, el cual se
muestra a continuacin [ver figura 63]. Al seleccionar alguna de las categoras se
despliegan las instrucciones que la conforman. Al presionar CANCEL se cancela el
proceso.

110

Figura 63. Lista de informacin desplegando


instrucciones.

Nota: Presione directamente sobre la pantalla para mover el cursor activo hacia y
desde la Lista de Informacin desplegada. Esto permite el acceso a la ltima
direccin activa en la pantalla de contenido de programa. Para cerrar la lista de
Informacin vuelva a presionar la tecla INFORM LIST.
Instrucciones bsicas de la lista de informacin. Este manual incluye la
programacin bsica de las siguientes instrucciones de no movimiento:
Tabla 9. Instrucciones bsicas.

Instrucciones
Instrucciones
INC
DEC
aritmticas
Instrucciones de WAIT
Entradas y
DOUT
Salidas
PULSE
Instrucciones de CALL
Control
JUMP
COMMENT
TIMER
PAUSE

bsicas de la lista de informacin


Aumenta el valor de una variable en 1
Disminuye el valor de una variable en 1
Sirve para activar entradas y coincida con un
estado especifico
Sirve para activar salidas
Sirve para activar un perifrico
Sirve para llamar a otro programa
Sirve para ejecutar solo una parte de un
programa
Sirve para escribir un comentario corto
Sirve para detener el robot durante un tiempo
definido se puede utilizar la herramienta
Sirve para detener al robot indefinidamente

4.16 Instrucciones de entrada y salida


En la mayora de las ocasiones el robot interacta con dispositivos perifricos
como puede ser fuentes de soldadura, de posicionamiento, escantillones,
sensores, etc. La comunicacin con cada uno de los dispositivos perifricos se
logra utilizando las instrucciones de control de entradas y salidas (I/O) del
sistema.
Instruccin DOUT. Es una instruccin de salida digital la cual es utilizada cada
vez que es necesario activar o desactivar un dispositivo, el cual puede ser un
pistn, una luz indicadora, un posicionado, etc. A continuacin se muestra un
ejemplo de la instruccin DOUT utilizada con una salida universal sencilla (OT#):
Programa: MOT-10
0003 DOUT OT# (3) ON
Para registrar la instruccin DOUT en un programa complete los siguientes pasos:
1. En modo TEACH, mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione IN/OUT.
111

4. Seleccione DOUT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
6. Mueva el cursor a la opcin OUTPUT TO, en la posicin en la que est
localizado el nmero y presione SELECT, despus introduzca el nmero de
salida OT# (n). Presione ENTER.
7. Mueva el cursor a la opcin DATA, presione SELECT y seleccione entre
ON/OFF con la tecla SELECT.
8. Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de
contenido de programa.
9. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
Nota: Una vez que se ha activado una salida, esta permanece activada hasta que
el programa ejecuta un comando DOUT OFF o es desactivada manualmente.
Instruccin DOUT para grupos. Puede utilizarse tanto para activar una sola
salida como para activar un grupo de salidas (8) o un medio grupo de salidas (4),
de esta forma se pueden activar o desactivar varias salidas al mismo tiempo. A
continuacin se muestra un ejemplo de la instruccin DOUT utilizada con un
grupo (OG) y un medio grupo (OGH):
Programa: MOT-14
0028 DOUT OGH# (2)3
[salidas 5 Y 6 ON; 7 Y 8 OFF]
0045 DOUT OG# (1)192 [salidas 7 Y 8 ON; 1-6 OFF]
Para registrar la instruccin DOUT en un programa complete los siguientes pasos:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

En modo TEACH, mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla.


Presione la tecla INFORM LIST.
Seleccione IN/OUT.
Seleccione DOUT.
Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
Mueva el cursor a OT# (n) y presione SELECT para seleccionar la opcin
deseada, medio grupo (OGH) o grupo completo (OG).
7. Mueva el cursor al nmero de grupo, presione SELECT.
8. Introduzca el nmero de grupo OGH# (n) o medio grupo OGH# (n), y
presione ENTER.
9. Mueva el cursor a la opcin DATA, presione SELECT.
10.Mueva el cursor a CONSTANT y presione SELECT.
11.Mueva el cursor al valor actual y presione SELECT.
12.Introduzca el valor deseado con el teclado numrico y presione ENTER.
13.Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de
contenido de programa.
14.Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
Instruccin PULSE. Esta instruccin acta como un SWITCH momentneo para
salidas, se utiliza cuando es necesario activar una salida y mantenerla activada
durante cierta cantidad de tiempo. Ejemplos de salidas pulsadas son cortadores
112

de alambre, purgas de gas o sellador, comunicacin con PLCS, etc. El tiempo


establecido en esta instruccin no retrasa la ejecucin de la prxima instruccin
del programa; el cursor se mueve a la siguiente lnea y contina con el
procesamiento del programa.
Nota: Para retrasar la ejecucin del programa durante el tiempo del pulso, inserte
un TIMER de control mayor o igual al tiempo del pulso (dependiendo de la
aplicacin) directamente debajo de la instruccin. Al agregar este TIMER se
interrumpe la ejecucin del programa hasta que el TIMER finaliza. El programa de
ejemplo siguiente contiene la instruccin PULSE y el TIMER de control.
Para registrar la instruccin PULSE en un programa, complete los siguientes
pasos:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

En modo TEACH, mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla.


Presione la tecla INFORM LIST
Seleccione IN/OUT.
Seleccione PULSE.
Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
Mueva el cursor a la opcin OUTPUT TO, en la posicin en la que est
localizado el nmero y presione SELECT, despus introduzca el nmero de
salida OT# (n). En caso de que se quiera utilizar un grupo de salidas (OG) o
un medio grupo (OGH) entonces mueva el cursor a OT# (n) y presione
SELECT para seleccionar la opcin adecuada.
7. Para especificar el tiempo del pulso, mueva el cursor a TIMER, presione
SELECT, introduzca el tiempo en segundos (0.01 - 655.35) y presione
ENTER.
8. Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de
contenido de programa.
9. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
Instruccin WAIT. Se utiliza cuando el robot depende de una seal externa para
la ejecucin de un programa, la seal puede provenir de un sensor, un SWITCH de
lmite, un sensor de proximidad, etc. Cuando el controlador ve esta instruccin,
revisa el estado de la entrada nmero 3 en la tarjeta de entradas y salidas, si la
entrada est desactivada (OFF), el robot espera hasta que se activa la entrada. En
cuanto esta entrada se activa, la condicin de la instruccin se cumple y el
controlador contina con la siguiente instruccin. Si la entrada nunca se activa, el
robot espera indefinidamente en ese punto.
Para registrar la instruccin WAIT en un programa complete los siguientes pasos:
1.
2.
3.
4.
5.

En modo TEACH, mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla.


Presione la tecla INFORM LIST
Seleccione IN/OUT.
Seleccione WAIT.
Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
113

6. Mueva el cursor a la lnea WAIT TARGET y presione SELECT.


7. Mueva el cursor a IN# (n) y presione SELECT para seleccionar la opcin
adecuada: entrada sencilla IN# (n), grupo de entradas IG# (n) o medio
grupo IGH# (n).
8. Mueva el cursor al nmero de entrada y presione SELECT.
9. Introduzca el nmero de entrada, grupo (IG) o medio grupo (IGH) que se va
utilizar y presione ENTER.
10.Para definir el estado de la condicin en ON mueva el cursor a CONDITION
y presione SELECT para seleccionar entre ON y OFF. En caso de utilizar un
grupo de entradas o un medio grupo, seleccione CONSTANT y
posteriormente introduzca el valor adecuado.
11.Si es necesario definir un tiempo de espera mueva el cursor a TIME
UNUSED; presione SELECT e introduzca el tiempo en segundos; presione
ENTER.
12.Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de
contenido de programa.
13.Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

4.17 Instrucciones de control


Instruccin CALL (llamar). Se utiliza para ligar dos programas, para lo cual se
crea un programa principal que contiene la instruccin CALL para llamar a cada
sub programa de acuerdo al orden en el que van a ser ejecutados.
Programas ligados. El ejemplo siguiente ilustra la forma de ligar programas.
Notas:
El controlador DX100 retorna automticamente a la siguiente lnea de
ejecucin del programa principal despus del END del subprograma.
Si el programa llamado es tambin un programa de movimiento, se debe
de tener cuidado para asegurarse de que existe una trayectoria libre de
obstculos para ejecutar el programa.
Las teclas FWD y BWD no ejecutan los comandos CALL. Para ejecutar este
tipo de instrucciones utilice las teclas (INTER LOCK + TEST START).

114

Figura 64. Pantallas de programas ligados.

Empalme de programas. La instruccin CALL puede ser utilizada en un sub


programa para empalmar programas dentro de otro. Se tiene un mximo de 8
niveles de empalmes tomando el programa principal como el nivel uno.
Nota: En la instruccin END de cada programa el controlador retorna
automticamente a la siguiente lnea de instruccin del programa que lo mando
llamar.
El ejemplo siguiente ilustra la forma de empalmar programas.

115

Figura 65. Pantallas de programas empalmados.

Programacin de la instruccin CALL. Para programar la instruccin CALL


complete los siguientes pasos:
1. En modo TEACH, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea
anterior en donde se quiere introducir el CALL.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione CALL.
5. En la lnea de edicin se despliega la instruccin CALL JOB: JOB; mueva el
cursor al nombre del programa y presione SELECT.
6. Mueva el cursor al nombre del programa que va ser llamado; presione
SELECT. La lnea de edicin despliega la instruccin con el nombre del
programa seleccionado.
7. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa
Nota: Cuando se inserte cualquier instruccin entre las lneas existentes, la tecla
INSERT debe estar activada antes de presionar el ENTER final para agregar el
contenido de la lnea de edicin en el programa. Para reemplazar por completo
una lnea existente con el contenido de la lnea de edicin, se debe de activar la
tecla MODIFY.
Instruccin JUMP. Se utiliza en combinacin con una etiqueta para saltar una
lnea o grupo de lneas dentro de un programa. La instruccin JUMP se utiliza para
no ejecutar una parte del programa en forma temporal, y cuando esa parte del
programa se requiera nuevamente se puede borrar la instruccin JUMP.
El comando JUMP puede ser utilizado tambin para ir a otro programa y ejecutar
completamente el programa; sin embargo, el controlador no retorna al programa
original.
Ejecucin de la instruccin JUMP. La instruccin JUMP puede ser utilizada para
ir hacia adelante o hacia atrs a una etiqueta especfica dentro de un programa.
En la ejecucin del comando JUMP a una etiqueta, el cursor busca y se mueve a la
etiqueta indicada en el programa.
116

Programacin de la Instruccin JUMP. Para programar una instruccin JUMP,


complete los siguientes pasos:
1. En modo TEACH, mueva el cursor al rea de direcciones en la lnea anterior
donde se quiera insertar la instruccin JUMP.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione JUMP.
5. Aparece JUMP en la lnea de edicin, mueva el cursor a LABEL y presione
SELECT.
6. Presione CANCEL para borrar la lnea de entrada de datos, despus
seleccione cada carcter para conformar el nombre de la etiqueta.
7. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
Nota: La definicin de la etiqueta ser automticamente precedida por un
asterisco (*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser
definidas con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier
combinacin de ellos.
Etiqueta (LABEL). Es indicada por un asterisco (*). Despus de introducir la
instruccin de salto a una etiqueta se debe definir la etiqueta dentro del
programa, la cual debe estar justamente en la lnea anterior a la lnea que se va a
ejecutar enseguida con el salto y debe ser la misma que la etiqueta especificada
por la instruccin JUMP.
Para programar una etiqueta en el programa complete los siguientes pasos:
1.
2.
3.
4.
5.

En modo TEACH, mueva el cursor al rea de direcciones.


Presione la tecla INFORM LIST.
Seleccione CONTROL.
Seleccione LABEL.
En la lnea de edicin se despliega (*LABEL); mueva el cursor a LABEL y
presione SELECT.
6. Presione CANCEL para borrar la lnea de entrada de datos, despus
seleccione cada carcter para conformar la etiqueta, cuando lo complete
presione ENTER.
7. Presione ENTER para registrar la etiqueta en el programa.
Nota: La definicin de la etiqueta ser automticamente precedida por un
asterisco (*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser
definidas con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier
combinacin de ellos. Utilice el guion bajo para dejar un espacio si se necesita.
Los comentarios son utilizados como notas para el programador u operador del
sistema. Los comentarios no son reconocidos como parte del programa por el
controlador, y por lo tanto no afectan la operacin del programa. Los comentarios
estn precedidos por un apstrofe () y estn limitados a 32 caracteres por lnea.
117

0000 NOP
0001 PROGRAMA PARA LA PIEZA 22-A
0002 ELABORADO POR: PRODUCCIN

Para registrar un comentario dentro de un programa complete los siguientes


pasos:
1. En modo TEACH, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea
anterior en donde se quiere introducir el CALL.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione COMMENT.
5. En la lnea de edicin se despliega el comentario precedido por un
apstrofe (COMMENT), mueva el cursor a COMMENT y presione SELECT.
6. Presione CANCEL para borrar el contenido de la lnea de entrada de datos,
luego seleccione cada carcter deseado. Cuando termine, presione ENTER.
7. Presione ENTER para registrar el comentario en el programa.
Nota: El comentario ser precedido automticamente por un apstrofe (). Los
comentarios pueden contener hasta 32 caracteres por lnea y pueden ser
definidas con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier
combinacin de ellos.
Instruccin TIMER. Al ejecutar esta instruccin el sistema completo (el ROBOT
al igual que las entradas y salidas) permanece en su estado actual hasta que
expira el tiempo designado, durante ese perodo el cursor permanece en la lnea
de la instruccin. Esta funcin es utilizada por lo general cuando el robot necesita
retrasar o mantener una posicin por un perodo de tiempo, como puede ser
durante la estabilizacin del arco, sujecin de la pieza, limpieza de tobera. etc. El
rango de la funcin TIMER es de 0.01 a 655.35 segundos. Para programar una
instruccin TIMER complete los siguientes pasos:
1. En modo TEACH, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea
anterior en donde se quiere introducir el TIMER.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione TIMER.
5. Mueva el cursor a el dato (T= expresado en segundos) y presione SELECT.
6. Introduzca la cantidad de tiempo requerida (0.01 a 655.30 s); presione
ENTER.
7. Presione ENTER para insertar el TIMER en el programa.
Instruccin pausa. Detiene la ejecucin del programa, por lo que la lmpara del
botn START se apaga y el robot permanece en su posicin. La instruccin pausa
es utilizada cuando se requiere un paro por un tiempo indefinido dentro de un
118

programa; para continuar con la ejecucin del programa se tiene que presionar el
botn START.
Para programar una instruccin de pausa complete los siguientes pasos:
1. En modo TEACH, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea
anterior en donde se quiere introducir la pausa.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione PAUSE.
5. Presione ENTER para insertar la instruccin pausa en el programa.

4.18 Recomendaciones y cuidados con el uso del robot


Motoman MH5.
1. Antes de empezar a operar el robot debe familiarizarse con la informacin
presentada en el manual del captulo 4.
2. Realizar las prcticas anexas en el manual para reforzar ms la informacin
consultada del captulo 4.
3. No estar ms de 3 personas en la zona de manipulacin del robot.
4. Que este suministrada la energa suficiente antes de comenzar a utilizar el
Robot para evitar un dao en el mismo (sea que no haya media Luz).
5. Verificar que no all ningn tipo de obstculo que obstruya el movimiento o
colisin del brazo robtico.
6. La persona que practique en el TEACH PENDANT ser la nica en
manipularlo.
7. A la hora de tomar el TEACH PENDANT darle una vuelta extra al cable y
sujetarlo con la mano, cuando se apriete el activador de los servos, as se
evitara que el cable se troce con el uso continuo.
8. Al sostener el TEACH PENDANT por un largo tiempo, la mano izquierda se
cansa demasiado, por lo tanto es recomendable que el peso se sostenga
con la mano derecha, con el apoyo que se tiene debajo del TEACH
PENDANT.
9. No desenrollar demasiado cable para evitar que sea pisado o que alguien
se tropiece con el mismo.
10.La persona que tome el TEACH PENDANT deber sujetarlo con firmeza para
evitar alguna cada.
11.Al momento de encender el controlador quitar los paros de emergencia, al
igual que al dejar de utilizarlo o apagar activar los paros de emergencia.
12.Antes de comenzar la prctica verificar las alarmas de error para
corregirlas.
13.Siempre que se utilice y se deje de utilizar el robot manipulador dejarlo en
la posicin inicial de HOME.
14.Cuando se utilice la herramienta acompaar de comando TIMER con el
mismo o mayor tiempo que la herramienta
15.Siempre que tenga programas muy largos y con uso de salidas, como
pinzas o tenazas, verifique que se encuentran listos todos sus aditamentos
119

para funcionar, como aire comprimido, luz, etc.


16.Cuando se tengan programas muy largos, dividirlos en programas cortos
que sean sencillos, ejemplo uno para cerrar tenazas o abrirlas, etc. Y llamar
con la instruccin CALL.
17. Realizar los movimientos con los diferentes tipos de coordenadas para
verificar cual se adecua mejor al sitio que se pretende llegar de manera
ms fcil.
18.Es recomendable que se grabe un movimiento extra cuando se utilice
pinzas o tenazas a una velocidad ms baja.
19.En caso de tener duda en la funcionalidad del manipulador por tiempo de
paro o alguna colisin, mover el manipulador en todas las direcciones para
verificar que los servos funcionan correctamente, y no se halla problema
con la posicin que se tenga pretendido dejar el ROBOT.
20.Utilice los modos especiales de ejecucin para programas donde requiera
revisar la trayectoria, un paro de emergencia, el tipo de movimientos en
trayectorias y verificar la comunicacin del controlador con los perifricos.
21.Cuando se utilicen entradas o salidas activar el monitoreo de entradas y
salidas que se quieran utilizar.
22.Siempre que se realice una trayectoria dejar el primer y ltimo punto en el
mismo lugar o en su caso el ltimo punto en HOME.
23.Revise y verifique cualquier programa antes de ejecutarlo para evitar
errores.

120

CAPTULO V. PRCTICAS Y PROGRAMAS


PROPUESTOS

5.1 Prcticas propuestas


En esta seccin se muestran algunos ejemplos de prcticas y programas que el
usuario de este manual pueda aplicar para ver la operacin del Robot Motoman
Manipulador MH5.
Practica 1.
HOJA DE PRACTICA 1
Familiarizacin con Robot Motoman MH5
Elaborado por:
Revisado por:

Rev. 1
Pg. 1 de 2

Luis Chvez Cano, Osvaldo Gonzlez Romo


M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
rea:

Laboratorio
de
Manufactur
a
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Familiarizarse con cada uno de los elementos que conforman el
sistema, el controlador, brazo manipulador, TEACH PENDADT y familiarizarse
tambin con las coordenadas: joint, rectangulares, herramienta, usuario y
cilndricas.

122

#
1

2
3
4

Descripcin de la operacin
Asegurarse que est libre de obstculos la trayectoria del robot, verificar
que este energizado el centro de carga que abastece al robot y en su
defecto energizar.
Energizar controlador DX100 (presionar interruptor principal y girar
palanca hacia la derecha).
Esperar que termine el auto-diagnstico y muestre la pantalla de inicio
(en caso de errores apagar y encender controlador).
Tener cuidado con cable del TEACH PENDANT sujetando con una vuelta
extra y asegurarse que no est accionado el paro de emergencia (quitar
girando a la izquierda).
Identifique cada una de las pantallas que despliega el TEACH PENDANT
(rea de men, rea de estado, men principal, rea general, botones de
operacin, rea de interface con el usuario).

Girar el SWITCH de seleccin de modo operacin a TEACH, presionar el


botn SWITCH DEAD-MAN que activa los servos a la segunda posicin
(intermedia) y presionar el botn servo ON READY.
Nota: Si se presiona con mucha fuerza el SWITCH DEAD-MAN, los
servos se desactivan
Mover el ROBOT con las teclas de ejes utilizando los diferentes tipos de
coordenadas: joint, rectangulares, herramienta, usuario y cilndricas (para
cambiar los modos de coordenadas presionar la tecla COORD); cambiar los
tipos de velocidades utilizando las teclas FAST Y SLOW.

8
Una vez familiarizado con los movimientos, lleve el ROBOT a su posicin
inicial de HOME dejando presionando la tecla FWD, enseguida active el
paro de emergencia del TEACH PENDANT y apague el controlador
recordando presionar el interruptor principal girndolo a la izquierda.
9
Una vez apagado, cuelgue el TEACH PENDANT.

Cuadro de figuras de ayuda

(los circulos naranjas de acuerdo el


numero, es el paso con el cual es la relacion de la figura de ayuda).
Figuras

Figuras

Figuras

REA DE MENU

REA DE ESTADO

123

REA DEL MENU PRINCIPAL

Practica 2.

REA GENERAL

HOJA DE PRACTICA 2
Rev. 1
Creacin, llamado de programas
y
Pg.
1 de 2
REA DEL INTERFACE CON EL USUARIO
MASTER JOB.
Elaborado por:
Revisado por:

Luis Chvez Cano, Osvaldo Gonzlez Romo


M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
rea:

Laboratorio
de
Manufactur
a
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Comprender y utilizar las funciones de creacin y llamado de
programas, as como el MASTER JOB.
#
Descripcin de la operacin
1 Encienda el controlador como se indica en la prctica nmero 1 y haga los
pasos del 1 al 6.
2 Estando en modo TEACH ir a la pantalla de men inicio dar CLICK a icono
JOB desplegndose un sub men, dar CLICK en CREATE NEW JOB y con el
cursor moverse a JOB NAME; se abrir una ventana (teclado tctil), ah
teclear el nombre del nuevo programa, dar ENTER y EXECUTE para guardar.
3
Verifique que se haya creado el programa en el controlador, con las
instrucciones NOP y END en la pantalla de contenido del programa; ir a
MAIN MENU seleccionar JOB, se desplegara una lista donde escogeremos
SELECT de
JOB y
con el cursor
colocara
encirculos
el programa
q sede
cre
Cuadro
figuras
de se
ayuda
(los
naranjas
acuerdo el
anteriormente.
numero, es el paso con el cual es la relacion de la figura de ayuda).
4 Registre un programa como MASTER JOB (debe estar en modo TEACH e ir
Figuras
MAIN Men,
1 Seleccionar el Icono JOB y con el cursor colquese en el nombre
del programa y presione SELECT, nuevamente con el cursor colquese en
SETTING MASTER JOB y dar ENTER).
5
Repita el paso 3 llamando un programa MASTER JOB (valla a MAIN MENU,
despus a SELECT JOB, con el cursor coloque en el nombre del MASTER JOB
y Seleccione con el cursor CALL MASSTER JOB).
6 Lleve el ROBOT a su posicin inicial de HOME dejando presionando la tecla
FWD, enseguida active el paro de emergencia del TEACH PENDANT y
apague el controlador girando el interruptor principal a la izquierda.

124

Figuras

Figuras

Practica 3.
HOJA DE PRACTICA 3
Crear una trayectoria dentro de un
programa
Elaborado por:
Revisado por:

Rev. 1
Pg. 1 de 2

Luis Chvez Cano, Osvaldo Gonzlez Romo


M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
rea:

Laboratorio
de
Manufactur
a
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Comprender y crear una trayectoria dentro un programa con tipos de
movimientos y velocidades a conciencia.

125

#
1

Descripcin de la operacin.
Encienda el controlador como lo indica en la prctica nmero 2 y haga los
pasos del 1 al 3.
(los circulos naranjas de acuerdo
2
Realice
trayectoria
del programa
como
ejemplo.
el numero,
eslaelsiguiente
paso con el
cual es la relacion
de la figura
de ayuda).
Figuras
0000 NOP

Cuadro de figuras de ayuda

0001 MOVJ VJ=25.00


0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
Figuras
0004 MOVL V=138.00
0005 MOVJ VJ=12.50
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END
3
Despliegue el contenido del programa deseado en la pantalla del TEACH
PENDANT. Mueva el cursor
2 (lado izquierdo) en la lnea anterior en la cual se
va a registrar la instruccin de movimiento y realice la trayectoria indicada
(para agregar el movimiento presione INSERT+ENTER).
Nota: para el primer punto de un programa es la lnea NOP.
Figuras
4
Modifique los tipos de movimientos (colquese en la lnea a modificar y
presione MOTION TYPE repetidamente, hasta que sea desplegado el tipo
de movimiento requerido); modifique la velocidad deseada (colquese en
la lnea a modificar presione SELECT y mueva el cursor a los dgitos de
velocidad, presionando SHIFT+CURSOR (arriba o abajo) para seleccionar el
nivel de velocidad como se muestra en el ejemplo del programa.
5
Programe el primer4y ltimo en la posicin de HOME, complete lo
siguiente: Mueva el cursor al primer paso (lnea: 0001 como el ejemplo) en
el lado de las direcciones, mantenga presionada la tecla FWD hasta que el
robot confirme la trayectoria.
Nota: Realice lo mencionado en este paso para confirmar la
trayectoria de todos los movimientos efectuados en el programa
creado.
7
Revise cuidadosamente el programa creado para evitar errores, cambie del
126
modo TEACH a modo PLAY, presione STAR para ejecutar el programa.
Nota: Para ejecutar el programa dejar el cursor en el primer pas (0000
NOP).

Practica 4.
HOJA DE PRACTICA 4
Confirmacin de trayectoria y ciclos

Elaborado por:
Revisado por:

Rev. 1
Pg. 1 de 2

Laboratorio
de
Manufactur
a
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Utilizar y comprender los mtodos de confirmacin de trayectoria y
los diferentes tipos de ciclo: Paso por paso (STEP), 1 ciclo (1-CYCLE) y
automtico (AUTO) en modo PLAY.
#
1
2

Luis Chvez Cano, Osvaldo Gonzlez Romo


M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
rea:

Descripcin de la operacin
Encender el robot repitiendo los pasos del 1 al 4 de la hoja de practica 1.
Crear un programa como se indica en la practica 2 y crear una trayectoria
similar a la practica 3.

3
Confirme la trayectoria colocando el cursor en la primera lnea del
programa (NOP), presione las teclas INTER LOCK+TEST STAR (para detener
el movimiento deje de presionar la tecla TEST START).
4

Cuadro
de figuras de ayuda (los circulos naranjas de acuerdo
Seleccionar el ciclo deseado: En el men principal (MAIN MENU), seleccione

el numero, es el paso con el cual es la relacion de la figura de ayuda).


JOB seleccionando en el submen CYCLE. Con el cursor posicinese en
Figuras
WORK SELECT y presione SELECT. Mueva el cursor al tipo de ciclo deseado
y presione SELECT. Entonces el icono de ciclo en el rea de estado cambia
de acuerdo al ciclo seleccionado.
5
1
1
Para ejecutar
y verifique que el cursor est a su
1 el programa, seleccione
inicio (en la instruccin NOP), gire el SWITCH a modo PLAY en el TEACH
PENDANT. Presione el botn de activacin de servos (SERVO ON READY), y
Figuras
presione el botn START para comenzar la ejecucin del programa.
8
Una vez que se ha verificado la ejecucin del programa en los 3 diferentes
tipos de ciclo. Lleve el robot a su posicin inicial de HOME, dejando
presionando
3 la tecla FWD, enseguida active el paro de emergencia del
TEACH PENDANT y apague el controlador girando el interruptor principal a
la izquierda.
9
Una vez apagado, cuelgue el TEACH PENDANT.

127

Figuras

Practica 5.
HOJA DE PRACTICA 5
Movimientos circulares y parablicos

Elaborado por:
Revisado por:

Rev. 1
Pg. 1 de 2

Luis Chvez Cano, Osvaldo Gonzlez Romo


M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
rea:

Laboratorio
de
Manufactur
a
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Utilizar y comprender los movimientos circulares y parablicos.

128

#
1
2

Descripcin de la operacin
Encender el robot repitiendo los pasos del 1 al 4 de la hoja de practica 1.
Crear un programa nuevo, utilice movimientos circulares para crear una
trayectoria con la pieza de trabajo.
Programa de ejemplo
0000 NOP

Cuadro de figuras de ayuda

(los circulos naranjas de acuerdo el


numero,
el paso
con el cual es la relacion de la figura de ayuda).
0001es
MOVJ
VJ=25.00
Figuras
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
1
0004 MOVC V=600.00

0005 MOVC V=600.00


0006 MOVC V=600.00
Figuras
0007 MOVL V=600.00
0008 MOVJ VJ=12.50
3

0009 MOVJ VJ=50.00


0010 END
Figuras
3
Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del
4
programa.
Seleccione una velocidad manual de preferencia la velocidad media (M).
Para confirmar la trayectoria del movimiento mueva el cursor a la lnea,
mantenga presionada la tecla FWD, entonces el robot se mueve a el paso
determinado.
4
Realice otro programa, utilizando movimientos SPLINE (parablicos) para
crear una trayectoria formando parbola.
5
Utilice las teclas FWD o BWD para revisar la trayectoria del programa,
verifique el programa con el mtodo INTER LOCK+TEST START.
6
Realizar la ejecucin del programa en los 3 diferentes tipos de ciclo.
7

Lleve el robot a su posicin inicial de HOME, dejando presionando la tecla 129


FWD, enseguida active el paro de emergencia del TEACH PENDANT y
apague el controlador girando el interruptor principal a la izquierda. Una
vez apagado, cuelgue el TEACH PENDANT.

Practica 6.
HOJA DE PRACTICA 6
Rev. 1
Funciones de copiar, borrar y renombrar
Pg. 1 de 2
Descripcin de la operacin
programas
Encender el robot repitiendo los pasos del 1 al 4 de la hoja de practica 1.

#
1
2
Elaborado
por:el nombre
Luis Chvez
Cano,
Osvaldo Gonzlez
Romo
Laboratorio
Modifique
a uno de
sus programas,
en modo
TEACH desde
el
Revisado
por:
M.
C.
Cesar
Alejandro
Frausto
Dvila.
rea:
de
men principal (MAIN MENU), seleccione JOB y posteriormente seleccione
Manufactur
SELECT JOB, mueva el cursor al programa que se va a renombrar.
Ah
seleccione RENAME JOB, despus seleccione la pantalla de caracteresa
Autorizado
por:
M. C. Cesar
Alejandro
Frausto
Dvila. en
Fecha:
deseada
e introduzca
el nombre
nuevo
del programa
la lnea24/05/2014
de entrada
de datos y presione ENTER, finalmente seleccione [YES] en la pantalla
Objetivo: Utilizar y comprender las funciones copiar, borrar y renombrar
RENAME?.
programas.
3
Realice una copia de uno de sus programas, en modo TEACH desde el
men principal (MAIN MENU), seleccione JOB, posteriormente seleccione
SELECT JOB, ah mueva el cursor al programa que se va a copiar,
seleccione COPY JOB, introduzca el nombre nuevo del programa en la lnea
de entrada de datos y presione ENTER.
4
Borre uno de sus programas contenidos en el controlador. En modo TEACH
desde el men principal (MAIN MENU), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB, mueva el cursor al programa que se va a borrar,
seleccione JOB en el rea de men, seleccione DELETE JOB, con el cursor
en el nombre del programa que se va a borrar, presione SELECT,
Seleccione [YES] en la pantalla DELETE?.
5
Despliegue la lista de programas en las dos opciones: por orden alfabtico
y por fecha de creacin. En el men principal seleccione JOB, despus
naranjas de
acuerdo
SELECT JOB, seleccione DISPLAY en el rea(los
de circulos
men, Seleccione
NAME
(nombre)
el numero,
es o
elDATE
paso (fecha).
con el cual es la relacion de la figura de ayuda)

Cuadro de figuras de ayuda

Nota: Slo puede ser seleccionada una opcin a la vez.


6

Lleve el robot a su posicin inicial de HOME, dejando presionando la tecla 130


FWD, enseguida active el paro de emergencia del TEACH PENDANT y
apague el controlador girando el interruptor principal a la izquierda. Una
vez apagado, cuelgue el TEACH PENDANT.

Figuras

Figuras

Practica 7.
HOJA DE PRACTICA 7
Edicin de una trayectoria con las teclas
INSERT, MODIFY y DELETE

Rev. 1
Pg. 1 de 2

131

Elaborado por:
Revisado por:

Luis Chvez Cano, Osvaldo Gonzlez Romo


M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
rea:

Laboratorio
de
Manufactur
a
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Familiarizarse con la edicin de trayectoria con las teclas INSERT,
MODIFY y DELETE.
#
1

Descripcin de la operacin
Modifique algn programa utilizando las funciones copiar, cortar, pegar y
pegar en orden inverso.

2
Para uso de la tecla INSERT:
En modo TEACH: seleccione el contenido del programa que se va a editar,
mueva el cursor al rea de las direcciones en la lnea anterior al paso en
donde se va a realizar la insercin, el nuevo paso se insertar debajo de la
posicin del cursor, active los servos y mueva el ROBOT a la posicin
deseada, presione INSERT para insertar el paso.
3

Cuadro de figuras de ayuda

Para uso de la tecla MODIFY:

Figuras
En modo TEACH: seleccione el contenido del programa que se va a editar,
Mueva el cursor al rea de las direcciones en el paso a modificar, active los
servos y mueva el robot a la nueva posicin a insertar, el cursor
comenzar a destellar en la pantalla, indicando que la posicin actual del
ROBOT no es la misma que la posicin indicada en el programa; presione
MODIFY Con los servos activados, presione ENTER.
4
Para uso de la tecla DELETE:
En modo TEACH, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
Mueva el cursor al rea de las direcciones en el paso que se quiera borrar.
Figuras
(Para borra un paso el robot debe estar ubicado fsicamente en el paso que
se va a borrar). Para mover el ROBOT exactamente al paso programado,
hay que asegurarse que no existen obstculos en la trayectoria y despus
presionar FWD hasta que el robot llegue a la posicin, que es el momento
en el que el cursor en la pantalla deja de destellar, presione DELETE, Con
los servos activados, presione ENTER.

Lleve el robot a su posicin inicial de HOME, dejando presionando la tecla


FWD, enseguida active el paro de emergencia del TEACH PENDANT y
apague el controlador girando el interruptor principal a la izquierda. Una
vez apagado, cuelgue el TEACH PENDANT.
132

Figuras

Practica 8.

Elaborado por:
Revisado por:

HOJA DE PRACTICA 8
Edicin de programas con las funciones
copiar, cortar, pegar y pegar en orden
inverso

Rev. 1
Pg. 1 de 2

Luis Chvez Cano, Osvaldo Gonzlez Romo


M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
rea:

Laboratorio
de
Manufactur
a
24/05/2014

Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha:
Objetivo: Familiarizarse con las funciones de edicin de programas.

133

#
1

Descripcin de la operacin.
Encienda el controlador como lo indica en la prctica nmero 1 y haga los
pasos del 1 al 6.

2
Modifique algn programa utilizando las funciones copiar, cortar, pegar y
pegar en orden inverso.
3
Para usar la funcin copiar haga lo siguiente:
En modo TEACH: seleccione el programa que contiene las lneas que van a
ser copiadas, mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde
comienza el rango que se va a copiar, presione las teclas SHIFT+SELECT, si
se va a copiar ms de una lnea mueva el cursor a la lnea final del rango
deseado. Los nmeros de lnea seleccionados son resaltados (fondo oscuro
con letras claras), seleccione EDIT en el rea de men, moviendo el cursor
a COPY presionando SELECT. Las lneas seleccionadas dejan de estar
resaltadas cuando se completa el proceso de copiado. El cursor se
posiciona en la ltima lnea seleccionada en el rea de instrucciones.
4
Para usar la funcin cortar haga lo siguiente:
En modo TEACH: seleccione el programa que contiene las lneas que van a
ser borradas, mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde
comienza el rango de lneas que se van a borrar, mantenga presionadas
las tecla SHIFT+SELECT, si se va a borrar ms de una lnea mueva el
cursor a la lnea final del rango deseado. Los nmeros de lnea
seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras). Seleccione
EDIT en el rea de men, mueva el cursor a CUT; presione SELECT.
Seleccione YES en la pantalla DELETE?.
5
Para usar la funcin pegar o pegar en orden inverso haga lo
siguiente
1. En modo TEACH: seleccione el programa en el que se van a insertar las
lneas, mueva el cursor al rea de instrucciones y colquelo en la lnea
anterior en la que se desea insertar el contenido de la memoria.
Seleccione EDIT en el rea de men. Seleccione PASTE o REVERSE PASTE,
si el contenido es correcto, seleccione YES en la pantalla PASTE? y
presione SELECT.

Cuadro de figuras de ayuda

(los circulos naranjas de acuerdo el


134

numero, es el paso con el cual es la relacion de la figura de ayuda).


Figuras

Figuras
3

Practica 9.
HOJA DE PRACTICA 9

Rev. 1
135

Correccin o cambio de velocidad en un


programa.

Pg. 1 de 2

Elaborado por:
Revisado por:

Luis Chvez Cano, Osvaldo Gonzlez Romo


M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
rea:

Autorizado por:

M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.

Laboratorio
de
Manufactur
a
24/05/2014

Fecha:

Objetivo: Familiarizarse con los mtodos de correccin de velocidad por


instruccin.

#
1

Descripcin de la operacin.
Modifique la velocidad de un programa bajo la categora de tipo de
modificacin, estando en CONFIRM la lnea de MODIFICATION TYPE.

2
En modo TEACH seleccione el contenido del programa deseado con el
cursor en el rea de instrucciones.
3
Seleccione EDIT, en el rea de men, seleccione CHANGE SPEED, mueva el
cursor a SPEED KIND y presione SELECT.
4
Mueva el cursor al tipo de velocidad deseada (VJ, V, VR o VE) y presione
SELECT.
5
Mueva el cursor a SPEED; presione SELECT, introduzca el valor de
velocidad; presione ENTER, Si se desea modificar cada paso de forma
individual mueva el cursor a MODIFICATION TYPE: NO CONFIRM y presione
Cuadro
de figuras de ayuda (los circulos naranjas de acuerdo el
SELECT para cambiarlo a CONFIRM.
numero, es el paso con el cual es la relacion de la figura de ayuda).
6
Seleccione EXECUTE. Si se seleccion CONFIRM, presione ENTER para
aplicar la modificacin de velocidad en el paso actual o presione el cursor
hacia abajo para saltar al siguiente paso del programa.
7
Cuando termine la modificacin presione CANCEL para salir, el mensaje
MODIFYING SPEED (modificando velocidad) dejar de desplegarse en la
pantalla.

136

Figuras

Figuras

6
7

Practica 10.

137

#
1

Descripcin de la operacin.
Ejecute un programa en los diferentes modos especiales y observe a las
velocidades de ejecucin.

2
Para usar o desactivar el
modo
de baja velocidad:
HOJA
DE PRACTICA
10
Rev. 1
Modos especiales de ejecucin de
Pg. 1 de 2
Seleccione modo PLAY en la pantalla
de contenido de programa, seleccione
programas.
UTILITY en el rea de men, seleccione SETUP SPECIAL RUN y escoja
SETUP por:
SPECIAL RUN;
mueva Cano,
el cursor
a SLOW
SPEED Romo
START; presione
Elaborado
Luis Chvez
Osvaldo
Gonzlez
Laboratorio
SELECT,
(la opcin
a VALID) yFrausto
Seleccione
COMPLETE
Revisado
por:
M. C.cambia
Cesar Alejandro
Dvila
rea: para retornar
de
al contenido del programa con el modo habilitado.
Manufactur
a
Nota: por:
Autorizado
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Familiarizarse con los modos especiales de ejecucin de programas.
1. Usado despus de un paro emergencia, tiene una velocidad
constante 10% de la velocidad mxima (sin tomar en cuenta
la velocidad programada).
2. Se despliega mensaje SLOW SPEED.
3. Despus de que el ROBOT alcanza el paso donde est el
cursor y se detiene, presione de nuevo START para continuar
la operacin de forma normal. (los circulos naranjas de acuerdo
el numero,
es el paso con
cual
eslalaherramienta.
relacion de la figura de ayuda).
4. Deshabilita
eleluso
de
Figuras

Cuadro de figuras de ayuda

3
Para usar o desactivar el modo de velocidad de seguridad:
El mismo procedimiento que el modo anterior, solo que en este caso en
vez de seleccionar SLOW SPEED se escoge DRY RUN.
Nota:
1. Usado para verificar el tipo de movimiento de la trayectoria,
tiene una velocidad constante 10% de la velocidad mxima
(sin tomar en cuenta la velocidad programada).
2. Se despliega mensaje DRY RUN MODE.
4
Para usar o desactivar el modo de revisin:
El mismo procedimiento que el modo anterior, solo que en este caso en
vez de seleccionar SLOW SPEED se escoge CHECK.

Para usar o desactivar el modo de ejecucin sin movimiento:


El mismo procedimiento que el modo anterior, solo que en este caso en
vez de seleccionar SLOW SPEED se escoge MACHINE LOCK MODE.

138

Figuras

Practica 11.

Elaborado por:
Revisado por:

HOJA DE PRACTICA 11
Instrucciones de entradas y salidas
universales.

Rev. 1
Pg. 1 de 2

Luis Chvez Cano, Osvaldo Gonzlez Romo


M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
rea:

Laboratorio
de
Manufactur
a
24/05/2014

Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha:
Objetivo: Familiarizarse con los comandos DOUT, PULSE y WAIT.

139

#
1

Descripcin de la operacin.
Realice modificaciones en sus programas para utilizar las instrucciones de
entrada y salida.

Cuadro de Figuras de ayuda

(los circulos naranjas de acuerdo


el numero, es el paso con el cual es la relacion de la figura de ayuda).
Para monitorear entradas universales haga lo siguiente:
Figuras
En el MAIN MENU, seleccione IN/OUT. Seleccione UNIVERSAL INPUT, busque
un nmero de entrada especfico (mueva el cursor a cualquier nmero de
entrada y presione SELECT. Introduzca el nmero de la entrada y presione
ENTER).
Figuras
Para monitorear salidas universales haga lo siguiente:
El mismo procedimiento que las salidas pero en este caso en vez de
seleccionar UNIVERSAL INPUT se escoge UNIVERSAL OUTPUT.
Nota: para forzar el estado de salidas universales se presiona las
teclas INTER LOCK + SELECT.
2

1 programas ya realizado en las prcticas anteriores,


En alguno de los
modifquelo para realizar operaciones en los perifricos mientras se
ejecuta.

Para utilizar el comando PULSE junto a TIMER haga lo siguiente:


Mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla.
presione la tecla INFORM LIST y seleccione IN/OUT.
Seleccione PULSE y presione SELECT para ingresar a la pantalla de
edicin detallada.
Mueva el cursor a la opcin OUTPUT TO en la posicin en la que est
localizado el nmero y presione SELECT.
Introduzca el nmero de salida OT# ( ).
Mueva el cursor a OT# ( ) y presione SELECT para seleccionar la
opcin adecuada.
Especifique el tiempo del pulso.
Mueva el cursor a TIMER y presione SELECT.
introduzca el tiempo en segundos y presione 2 veces.
retornando a la pantalla de contenido de programa.
Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
140

Practica 12.
HOJA DE PRACTICA 12
Instruccin CALL.

Elaborado por:
Revisado por:

Rev. 1
Pg. 1 de 2

Luis Chvez Cano, Osvaldo Gonzlez Romo


MC. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
rea:

Laboratorio
de
Manufactur
#
Descripcin de la operacin. a
Autorizado por:
MC. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
1
Objetivo: Utilizar y comprender las instrucciones CALL
Realice un programa nuevo y llmelo desde otro.
2
Mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se
quiere introducir el CALL, oprima la tecla INFORM LIST seleccionando
CONTROL y luego CALL. En la lnea de edicin se despliega la instruccin
CALL JOB: JOB mueva el cursor al nombre del programa y presione
SELECT. Mueva el cursor al nombre del programa que va ser llamado
presionando SELECT. La lnea de edicin despliega la instruccin con el
nombre del programa seleccionado; presione ENTER para registrar la
instruccin en el programa.

Nota: Cuando se inserte cualquier instruccin entre las lneas


existentes, la tecla INSERT debe estar activada antes de presionar
el ENTER final para agregar el contenido de la lnea de edicin en
el programa. Para reemplazar por completo una lnea existente
141
con el contenido de la lnea de edicin, se debe de activar la tecla
MODIFY.

Cuadro de Figuras de ayuda (los circulos naranjas de acuerdo el


numero, es el paso con el cual es la relacion de la figura de ayuda)
Figuras

142

Figuras

Practica 13.
HOJA DE PRACTICA 13
Instrucciones JUMP y LABEL.

Rev. 1
Pg. 1 de 2

Elaborado por:
Revisado por:

Luis Chvez Cano, Osvaldo Gonzlez Romo


MC. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
rea:

Autorizado por:

MC. Cesar Alejandro Frausto Dvila.

Laboratorio
de
Manufactur
a
24/05/2014

Fecha:

Objetivo: Utilizar y comprender las instrucciones JUMP y LABEL.

143

#
1

Descripcin de la operacin
Inserte una instruccin JUMP, as como una etiqueta en un programa.
Verifique la secuencia que sigue el robot desde el TEACH PENDANT.

Cuadro de figuras de ayuda(los circulos naranjas de acuerdo el


numero,
el paso con
cual es la relacion
de la figura de
ayuda)
Paraes
insertar
unael
instruccin
JUMP combinada
con
LABEL haga lo
Figuras
siguiente
En modo TEACH, mueva el cursor al rea de direcciones en la lnea anterior
donde se quiera insertar la instruccin JUMP. Presione la tecla INFORM LIST.
Seleccione CONTROL, seleccione JUMP en la lnea de edicin, mueva el
cursor a LABEL y presione SELECT. Presione CANCEL para borrar la lnea de
entrada de datos, despus seleccione cada carcter para conformar el
nombre de la etiqueta. Presione ENTER para registrar la instruccin en el
programa.

Ejemplos de etiquetas
Figuras
Para colocar la etiqueta haga lo siguiente:
Ejemplos de comentario
En modo TEACH, mueva el cursor al rea de direcciones, despus presione
la tecla INFORM LIST enseguida seleccione CONTROL de ah seleccione
LABEL. En la lnea de edicin se despliega (*LABEL); mueva el cursor a
LABEL y presione SELECT.

Nota:
1. La definicin de la etiqueta ser automticamente precedida
por un asterisco, utilice un guion bajo en vez de espacio.
2. Las etiquetas debern ser iguales la del JUMP y LABEL.
2
Inserte comentarios en alguno de los programas

En modo TEACH, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea


anterior en donde se quiere introducir el CALL, presione la tecla INFORM
LIST, seleccione CONTROL, seleccione COMMENT, en la lnea de edicin se
despliega el comentario precedido por un apstrofe (COMMENT), mueva el
cursor a COMMENT y presione SELECT.

Nota:
1. Mximo de 32 caracteres por lnea.
2. No afectan al programa siempre y cuando se ponga el
apostrofe inicial.

144

Practica 14.

Elaborado por:
Revisado por:

HOJA DE PRACTICA 14
Instruccin TIMER y PAUSE.

Rev. 1
Pg. 1 de 1

Luis Chvez Cano, Osvaldo Gonzlez Romo


M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
rea:

Laboratorio
de
Manufactur
a
24/05/2014

Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha:
Objetivo: Utilizar y comprender las instrucciones TIMER y PAUSE.

#
1

Descripcin de la operacin.
Incluya en sus programas instrucciones TIMER y Pausa.
Para programar una instruccin TIMER haga lo siguiente:
1. En Modo TEACH, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea
anterior en donde se quiere introducir el TIMER. Presione la tecla INFORM
LIST seleccione CONTROL. Seleccione TIMER. Mueva el cursor a el dato (T=
expresado en segundos) y presione SELECT. Introduzca la cantidad de
tiempo requerida; presione ENTER. Presione ENTER para insertar el TIMER
en el programa.
NOTA:
1. El tiempo vara entre (0.01 a 655.30 s).
2. Dependiendo la naturaleza del proceso sirve esta
instruccin.

2
Inserte comentarios en alguno de los programas
En Modo TEACH, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea
anterior en donde se quiere introducir la pausa. Presione la tecla INFORM
LIST Seleccione CONTROL. Seleccione PAUSE. Presione ENTER para insertar
la instruccin Pausa en el programa.
Nota:
1. El uso de esta instruccin es para detener el robot por
tiempo indefinidito.
2. Para continuar con el programa se presiona la tecla START.

145

Practica 15.
HOJA DE PRACTICA 15
Practica de repaso y uso de la
herramienta
Elaborado por:
Revisado por:

Rev. 1
Pg. 1 de 4

Luis Chvez Cano, Osvaldo Gonzlez Romo


M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
rea:

Laboratorio
de
Manufactur
a
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Uso del Robot para crear trayectorias y la utilizacin de la pinza en
transporte de objetos pequeos

146

#
1
2
3

Descripcin de la operacin
Encienda el controlador como se indica en la prctica nmero 1 y haga los
pasos del 1 al 6.
Cree 3 programas con los nombres abrir, cerrar y practica final: para
crearlos hacer como se indica en la practica 2 en los pasos 2 y 3.
Realiza las trayectorias para cada uno de los programas:

Programa: Abrir (sirve para abrir el GRIPPER)


Cuadro de figuras de ayuda
0000 NOP
0001 TIMER T=1.50 (para colocar instruccin TIMER vea paso 9)
Figuras
0002 DOUT OT#(1) OFF (para colocar instruccin TIMER vea paso 9)
0003 TIMER T=1.50 (para colocar instruccin TIMER vea paso 9)
0004 END
programa Cerrar: (sirve para cerrar el GRIPPER)
0000 NOP
0001 TIMER T=1.50 (para colocar instruccin TIMER vea paso 9)
0002 DOUT OT#(1) ON (para colocar DOUT vea paso 9)
0003 TIMER T=1.50 (para colocar instruccin TIMER vea paso 9)
0004 END
Programa: practica final (este es el que se ejecuta)
Figuras
0000 NOP
0001 CI*(movimiento para agregar una etiqueta)
0002 MOVJ VJ=100.00 (movimiento inicial en HOME)
DE
0003 MOVJTECLAS
VJ=100.00
(movimiento para acercarse a aprox. 10 cm de la
EJES
pieza)
0004 MOVJ VL=187.00 (movimiento de la herramienta para posicionarse a
sujetar)
0005 CALL JOB: CERRAR ( la instruccin CALL se explica en el paso 9)
0006 MOVJ VJ=50.00 (movimientos para acercarlo donde se pretende
dejar)
0007 MOVJ VJ=50.00 (movimientos para acercarlo donde se pretende
dejar)
0008 MOVJ VJ=50.00 (movimientos para acercarlo donde se pretende
dejar)
0009 MOVJ VJ=0.78 (movimiento para posicionarlo donde se dejara)
0010 CALL JOB: ABRIR
0011 MOVJ VJ=50.00 (movimiento para retirar la herramienta)
0012 MOVJ VJ=50.00 (movimiento final para llevarlo a HOME vea paso 10)
0013 JUMP*CI (movimiento para agregar un JUMP)
0014 END

Para usar el comando DOUT: En modo TEACH, mueva el cursor al rea


de direcciones de la pantalla. Presione la tecla INFORM LIST. Seleccione
IN/OUT. Seleccione DOUT. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de
edicin detallada. Mueva el cursor a la opcin OUTPUT TO, en la posicin
en la que est localizado el nmero y presione SELECT, despus introduzca
el nmero de salida OT# (1). Presione ENTER. Mueva el cursor a la opcin
DATA, presione SELECT y seleccione entre ON/OFF con la tecla SELECT.
Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de
contenido de programa.
Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa
Para programar una instruccin TIMER haga lo siguiente:
147
En Modo TEACH, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea
anterior en donde se quiere introducir el TIMER. Presione la tecla INFORM
LIST Seleccione CONTROL. Seleccione TIMER. Mueva el cursor a el dato (T=

Figuras

HOME

PUNTO
CERCANO

5.2 Programas propuestos


Programa 1.
148

CERRAR
PINZA

Crear un programa con tres movimientos cuales quieran como este ejemplo:
0000
0001
0002
0003
0004

NOP
MOVJ VJ=100
MOVJ VJ=100
MOVJ VJ=100
END

Nota: Cuando se ejecute un programa o se acabe de utilizar el robot siempre


llevarlo a HOME como se indic en el captulo 4.
Programa 2.
Crear un programa con siete movimientos cuales quieran como este ejemplo:
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008

NOP
MOVJ VJ=50.00
MOVJ VJ=25.00
MOVL V=1200
MOVL V=1200
MOVL V=1200
MOVL V=1200
MOVJ VJ=100.00
END

Programa 3.
Crear un programa con nueve movimientos cuales quieran y que el programa se
haga cclico como este ejemplo:
0000 NOP
0001 *LABEL
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVJ VJ=25.00
0004 MOVC V=150.00
0005 MOVC V=150.00
0006 MOVC V=150.00
0007 MOVJ VJ=25.00
0008 MOVL V=150.00
0009 JUMP *LABEL
0010 END
NOTA: El LABEL y el JUMP se agregan en listado de funciones y el procedimiento
para agregarlo se muestra en el captulo 4.
Programa 4.
Crear un programa con seis movimientos cuales quieran y que el robot se espere
unos segundos despus del movimiento 3:
149

0000
0001
0002
0003
0004
0006
0007
0008

NOP
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=12.50 PL=0
0005 TIMER T=0.55
MOVJ VJ=6.25
MOVJ VJ=100.00
END

Nota: El TIMER se agregan en listado de funciones y el procedimiento para


agregarlo se muestra en el captulo 4.
Programa 5.
Crear un programa con 9 movimientos donde se forme un crculo completo como
se muestra en la figura y el ejemplo:
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010

NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=100.00
MOVC V=750.00
MOVC V=750.00
MOVC V=750.00
MOVC V=750.00
MOVC V=750.00
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=50.00
END
Figura 66. Ejemplo de movimiento circular.

Nota: Los movimientos 1, 2,8 y 9 son movimientos para ayudar al robot a formar
el crculo.

Programa 6.
Crear un programa con 9 movimientos donde se forme un medio crculo y
siguiendo la trayectoria como se muestra en la figura y el ejemplo.
0000
0001
0002
0003
0004

NOP
MOVJ VJ=75.00
MOVJ VJ=75.00
MOVJ VJ=50.00
MOVC VC=558.00
150

0005
0006
0007
0008
0009
0010

MOVC VC=558.00
MOVC VC=558.00
MOVL VL=558.00
MOVJ VJ= 50.00
MOVJ VJ=75.00
END
Figura 67. Ejemplo de Movimiento con medio
circulo.

Nota: Los mtodos de verificacin de trayectoria con las teclas FWD o BWD y
TEST START seguirn la trayectoria circular programada. Sin embargo, si el
operario coloca el cursor individualmente en cada MOVC, cada uno ser ejecutado
como una trayectoria lineal.
Programa 7.
Crear un programa con nueve movimientos donde se forme un medio ovalo y
siguiendo la trayectoria como se muestra en la figura y el ejemplo.
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010

NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=75.00
MOVJ VJ=50.00
MOVS V=558.00
MOVS V=558.00
MOVS V=558.00
MOVL V=558.00
MOVJ VJ=50.00
MOVJ VJ=100.00
END
Figura 68. Ejemplo de Movimiento con
medio
ovalo.
verificacin
de trayectoria
con las teclas FWD

Nota: Los mtodos de


o BWD y
TEST START seguirn la trayectoria parablica programada. Sin embargo, si el
operario coloca el cursor individualmente en cada MOVS, cada uno ser ejecutado
como una trayectoria lineal.
Programa 8.
Crear un programa con trece movimientos cuales quieran y que directamente se
valla a home como este ejemplo.
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007

NOP
MOVJ VJ=75.00
MOVJ VJ=100.00
MOVC V=750.00
MOVC V=558.00
MOVC V=558.00
MOVS V=558.00
MOVS V=558.00
151

0008
0009
0010
0011
0012
0013
0014

MOVS V=558.00
MOVS V=558.00
MOVS V=558.00
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=75.00
MOVS V=558.00 (movimiento final para llevarlo a HOME)
END

Nota: El movimiento 13 se agrega cuando el ROBOT se lleva a HOME mediante


(INSERT+ ENTER).
Programa 9.
Este programa servir para abrir la herramienta del ROBOT:
0000
0001
0002
0003
0004

NOP
TIMER T=0.50
DOUT OT# (1) OFF
TIMER T=0.50
END

Nota: Las funciones TIMER y DOUT se encuentra en la lista de informacin.


Seleccionar el movimiento 2 y con las teclas (SHIFT + CURSOR) para cambiar a
OFF u ON.

Programa 10.
ESTE PROGRAMA SERVIRA PARA CERRAR LA HERRAMIENTA DEL ROBOT:
0000
0001
0002
0003
0004

NOP
TIMER T=0.50
DOUT OT# (1) ON
TIMER T=0.50
END

Nota: Las funciones TIMER y DOUT se encuentra en la lista de informacin.


Seleccionar el movimiento 2 y con las teclas (SHIFT + CURSOR) para cambiar a
OFF u ON.
Programa 11.
152

Crear un programa con 12 movimientos cuales quieran y que directamente se


valla a HOME como este ejemplo:
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0011
0012
0013
0003

NOP
MOVJ VJ=100.00
CALL JOB: OPEN
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=100.00
CALL JOB: CLOSE
MOVL VL=1500.00
MOVL VL=1500.00
MOVL VL=1500.00
CALL JOB: OPEN
MOVL VL=1500.00
MOVL VL=1500.00
MOVL VL=1500.00 (movimiento final para llevarlo a HOME)
END

Nota: En el movimiento 2, 5, 9 insertar la funcin llamar que se encuentra en la


lista de informacin, en el movimiento 2,9 seleccionarlo para llamar el programa
9 y para el movimiento 5 hacer lo mismos que en 2,9 ya antes mencionados.

153

CONCLUSIONES

Conclusin.
En el presente trabajo de tesis se realiz un manual bsico de operacin y
programacin del Robot Manipulador Motoman MH5, donde se explic el tipo de
lenguaje de programacin que este utiliza y la informacin necesaria para
programarlo, anexando sugerencias y soluciones a problemas peculiares.
El objetivo general y los objetivos especficos de esta investigacin fueron
cumplidos. La informacin incluida en este documento pretendi mostrar una
idea general de lo que es un robot manipulador, servir como instructivo para la
seleccin, programacin y ejecucin de tareas de manipulacin ms comunes en
las aplicaciones del robot manipulador.
Tambin se plantean programas donde el lector identifica que operaciones puede
realizar al manipular el robot Motoman MH5, se incluyen como anexos las
instrucciones bsicas de programacin que el usuario puede utilizar en el
momento que desee crear algn programa de operacin.

Como resultado de esta tesis, se proporciona al lector un apoyo didctico que le


auxilie a comprender los conocimientos bsicos de la robtica. Tambin brinda la
informacin necesaria para operar el Robot Manipulador Motoman MH5. Esta
informacin ayuda en su formacin acadmica y profesional que podr serle til
en la industria manufacturera, donde se utiliza comnmente la robtica en
procesos varios.

155

ANEXOS

Anexo I

Tabla de instrucciones bsicas


Instrucciones de movimiento
MOVJ

Funcin
Punto
adiciona
l

Se mueve al punto programado con el tipo


de interpolacin articular

.
datos de posicin,
Datos de posicin de eje de base

MOVL

MOV
S
MOV
C

Funci
n
Punto
adiciona
l

Estos datos no
aparecen en la
pantalla.

Datos de posicin de eje de estacin


VJ=<Velocidad de reproduccin>,
VJ: 0.01 a 100.00%
PL=<de nivel de posicin>
PL:0 a 8
NWAIT
Se mueve al punto programado con el tipo de interpolacin lineal.
Afirmacin UNTIL
ACC=(ratio
para configurar la aceleracin)
datos de posicin,
DEC=(ratio para configurar la
desaceleracin)
Datos de posicin de eje de base

ACC: 20 a 100%
Estos datos no
DEC: 20 a 100%

aparecen en la
pantalla.

Ejemplo

MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON


Datos de posicin de eje de estacin

Funci
n
Punto
Funci
adicion
n
al
Punto
adicion
al

Se
mueve al punto
programado con el tipoV:0.1
de interpolacin
V=<velocidad
de reproduccin>,
a 1500.0 mm/s
SPLINE.
VR=<velocidad
de reproduccin
de con el tipo1de
a 9000.0
cm/min
Se mueve al punto
programado
interpolacin
posicin>,
Estos
datos
no
Datos
de
posicin,
circular.
VE=<velocidad
de reproduccin
del eje
datos
Datos
de
de posicin,
posicin
de eje de base

externo>
PL=<de nivel de posicin>
Datos de posicin de eje de estacin
base
CR=(radio de vrtice)

Datos de posicin de eje de estacin


NWAIT
V=<velocidad
Afirmacin UNTILde reproduccin>,

VR=<velocidad
de reproduccin
de
ACC=(ratio para configurar
la aceleracin)
posicin>, para configurar la
DEC=(ratio
desaceleracin)
Ejemplo

VE=<velocidad de reproduccin del eje


MOVL
V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON
externo>
PL=<de nivel de posicin>
NWAIT
ACC=(ratio para configurar la
aceleracin)
DEC=(ratio para configurar la
desaceleracin)

Ejempl
o

MOVC V=120
MOVS
V=138 PL=0 NWAIT

aparecen
en ladeg/s
VR:0.1
a 180.0
pantalla.
Estos datos no
aparecen
en la
VE:0.01
a 100.00%
pantalla.
PL:0
a8
CR: 1,0 a
6,553.5mm
V:0.1 a 1500.0
mm/s

ACC: 20 a 100%
1 a 9000.0 cm/min
DEC: 20 a 100%
VR:0.1 a 180.0
deg/s
VE:0.01 a 100.00%
PL:0 a 8

ACC: 20 a 100%
DEC: 20 a 100%

157

IMOV

Funci
n
Punto
adicion
al

Mueve el incremento especificado de la posicin actual con el tipo


de interpolacin lineal.
P<nmero de variable>
BP<nmero de variable>,
EX<nmero de variable>

V=<velocidad de reproduccin>,
VR=<velocidad de reproduccin de
posicin>,
VE=<velocidad de reproduccin del eje
externo>

SPEE
D

PL=<de nivel de posicin>


Configura la velocidad de reproduccin
Funci NWAIT
n
Punto
BF,RF,TF,UF# (<nmero de coordenadas del
adicion Datos de posicin,
al
usuario>)
Datos de posicin de eje de base
Datos de posicin de eje de estacin

V:0.1 a 1500.0
mm/s
1 a 9000.0 cm/min
VR:0.1 a 180.0
deg/s
VE:0.01 a 100.00%
PL:0 a 8

BF: Coordenadas
Estos
de
la datos no
aparecen en la
pantalla.
base
RF: coordenadas
del
robot

VJ=<Velocidad articular>,
V=<velocidad TCP>,

VJ:Igual que
TF: coordenadas de
la
MOVJ.

Anexo
II

herramienta

VR=<velocidad
de reproduccin de
V,VR,VE:
Tabla
de instrucciones
bsicas
posicin>,

Instrucciones E/S

VE=<velocidad de reproduccin del eje


externo>

Ejempl
o

Ejempl
o

Afirmacin UNTIL
SPEED VJ=50.00
ACC=(ratio
para configurar la aceleracin)

DEC=(ratio para configurar la


desaceleracin)
IMOV P000 V=138 PL=1 RF

UF: coordenadas
Igual que
del
MOVL.
usuarIo
ACC: 20 a 100%
DEC: 20 a 100%

158

DOUT

Funcin

Conecta y desconecta las seales de salida


externa

Punto
adicional
OT# (<nmero de la salida>),
OGH# (<nmero del grupo de salida>),
OG# (<nmero del grupo de salida>),

PULSE

Funcin
Punto
adicional

Nmero
deseal
seales
de salida direccionada:
Enva una
de pulsacin
como una de salida externa
OT#(xx)=1;OGH#(xx)=4(por
OT# (<nmero de la salida>),grupo);
OG#(xx)=8(por
OGH# (<nmerogrupo)
del grupo de salida>),
OGH#(xx)
no est
verificacin
OG# (<nmero
delsujeto
grupoade
salida>), de
paridad; slo se permite la especificacin
binaria.

WAIT

Funcin

Punto
adicional

Ejemplo

T=<duracin (segundos)>
Espera hasta que el estado de la seal de entrada externa
0.01 a 655.35 s
coincida con el estado especificado .
FINE
Con un elevado
0.30 s a menos que
IN# (<nmero de entrada>),
se haya
grado de precisin
especificado
algo
IGH# (<nmero del grupo de entrada>),
DOUT OT#(12) ON
diferente
IG# (<nmero del grupo de entrada>),
OT# (<nmero de la salida del usuario>),

Ejemplo

PULSE OT# (10) T=0.60


OGH# (<nmero del grupo de salida>),
SIN# (<nmero de entrada del sistema>),
SOUT# (<nmero de salida del sistema>)

<estado>,B<Nmero de variable>
T=<duracin (segundos)>
0.01 a 655.35 s

Ejemplo

WAIT IN# (12)=ON T=10.00


WAIT IN# (12)=B002

Anexo III

Tabla de instrucciones bsicas


159

JUMP

Funcin
Punto
adicion
al

Salta a la etiqueta especificada o al


programa.

* <cadena de caracteres de la etiqueta>,


JOB:<nombre del programa>,
IG# (<nmero del grupo de entrada>),
B<nmero de variable>,
I<nmero de variable>,
D<nmero de variable>
UF#(nmero de coordenadas del usuario)
Afirmacin IF

*
(etiquet
a)

CALL

Ejempl
o
Funci
n
Punto
adicion
al

JUMP JOB:TEST1 IF IN#(14)=OFF

Ejempl
o
Funci
n
Punto
adicion
al

*123

Indica el destino del salto.

<destino del salto>

Llama el programa especificado

JOB:<nombre del programa>,


IG# (<nmero del grupo de entrada>),
B<nmero de variable>,
I<nmero de variable>,
D<nmero de variable>
UF#(nmero de coordenadas del usuario)
Afirmacin IF

Ejempl
o

CALL JOB:TEST1 IF IN# (24)=ON


CALL IG#(2)

TIMER

Funci
n
Punto
adicion
al

(Los patrones de la seal de entrada llaman el programa. En este


ejemplo el programa 0 no puede ser llamado.)
Se detiene durante el tiempo especificado.

T=<duracin (segundos)>

0.01 a
655.35 s

Ejempl
o

TIMER T=12.500

160

BIBLIOGRAFAS
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CONTROLADOR NX100. AGUASCALIENTES: YASKAWA MOTOMAN.
YASKAWA, M. R. (155507-1CD). DX100 OPERATORS MANUAL. JAPON: YASKAWA
MOTOMAN.

162