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Roberto Ramrez A.

Febrero 2014

LA MQUINA GENERALIZADA DE
CONMUTADOR (MGC)
La MGC es la herramienta que ser utilizada para
la descripcin matemtica de todas las mquinas
elctricas que poseen conmutador.
Tiene las siguientes caractersticas bsicas:
(1)Dos polos. El circuito magntico del estator se
muestra en la Figura.
(2)El estator tiene dos devanados que estn en
cuadratura (bobinas D y Q). El nmero de vueltas
de cada bobina NSD y NSQ.

(3)El rotor tiene un devanado de conmutador (de


doble capa, cerrado a travs de las delgas del
conmutador) con dos juegos de escobillas: en
el eje directo y en el eje cuadratura.
Por las propiedades del devanado de
conmutador, en el rotor se identifica dos
circuitos bobinas seudoestacionarias de
iguales caractersticas. El nmero de vueltas
entre cada par de escobillas es Nd y Nq,
respectivamente.

En la Figura se muestra el Modelo Circuital de la


MGC, considerando sentido positivo para la
velocidad del rotor y la polaridad de las tensiones en
las bobinas es tal que la potencia elctrica ingresa
por los bornes de la mquina

1.1

PARAMETROS DE LA MGC
Se muestran las expresiones bsicas de los parmetros
en funcin de sus dimensiones.
Se recomienda que los parmetros de las mquinas
industriales de conmutador, se obtengan a partir de
ensayos.
RESISTENCIAS
La resistencia de un devanado circuito depende de la
resistividad del conductor, la longitud de la espira media,
el nmero de vueltas y de la seccin del conductor.
Las resistencias de cada devanado de la MGC son:

rD , rQ , rd = rq = ra

(a) Excitando solo el devanado D con una corriente


instantnea iSD
Aproximacin
del circuito
magntico

Fuerza
magnetomotriz
Campo
magntico real

Armnico
fundamental del
campo magntico

El valor mximo de la f.m.m. es

FD max

4 N Ds
=
iD
2

Valor mximo del campo magntico considerando


uniforme el entrehierro:
0 4 N Ds
BD max =
iD
g 2
Valor mximo del armnico fundamental del campo
magntico:
0 4 N Ds
BD1max =
K d iD
g 2
Factor de forma del campo magntico a lo largo
del eje directo:

kd

El campo magntico a considerar ser:

0 4 N DS
BD ( s ) =
K d .iD cos s
g 2

A) El flujo concatenado magnetizante de ste devanado:


= N DS BD .dsD = ( N DS ) 2 d iD
DDm

SD

Conductancia magntica
0 4 Dl

=
.k d
a lo largo del eje directo:
dm
g 2
La inductancia propia
s 2
magnetizante del devanado D: LDm = ( N D ) dm
s 2
L
=
(
N
La inductancia de dispersin: D
D ) d
Conductancia de
Dispersin del devanado D: d
Entonces la inductancia
LD = LDm + LD
propia del devanado D:

B) El flujo concatenado con el devanado Q dado por:


QD = N QS BD .dsQ = 0
SQ

Como el flujo concatenado es nulo,


Entonces la inductancia mutua:

M QD = 0

C) El flujo concatenado por el circuito


4Dl
devanado entre escobillas en eje directo:
dD = N d N DS . 0
K d .iD
g 2

La inductancia mutua entre el devanado


D y el circuito entre escobillas en d:
M

dD

= N d . N DS .dm

D) El flujo concatenado por el circuito


entre escobillas en eje cuadratura:
qD = N q BD .dsq = 0
Sq

Por lo tanto la inductancia mutua:

M qD = 0

(b) Excitando solo el devanado Q con una corriente


instantnea iSQ se produce una f.m.m. cuyo valor mximo es
FD max
Aproximacin del circuito magntico
Valor mximo del campo
magntico
considerando
uniforme el entrehierro:

BQ max

s
N
4 Q
= 0
iQ
g 2

Valor mximo del


fundamental
del
magntico:

BQ1 max

armnico
campo

s
N
4 Q
= 0
K q iQ
g 2

Factor de forma del campo


magntico a lo largo del eje
cuadratura:

kq

Entonces, el campo magntico a considerar ser:


S
0 4 N Q
BQ ( s ) =
K q .iQ cos( s / 2)
g 2

A) El flujo concatenado magnetizante de ste devanado:


QQ = N QS
m

.dsQ = ( N QS ) 2 qm iQ

SQ

Conductancia magntica
a lo largo del eje cuadratura:
La inductancia propia
magnetizante del devanado Q:

qm =

0 4 Dl
.k q
g 2

LQm = ( N Qs ) 2 qm

LQ = ( N Q ) q
La inductancia de dispersin:
Conductancia
q
de dispersin del devanado Q:
Entonces la inductancia propia del
LQ = LQm + LQ
devanado Q:
s

B) El flujo concatenado con el devanado D es nulo,


entonces la inductancia mutua:
dQ = N d BQ .ds D = 0
Sd

DQ

=0

C) El flujo concatenado por el circuito devanado entre


escobillas en eje directo:
dQ = N d BQ .ds d = 0 M dQ = 0
Sd

D) El flujo concatenado por el circuito


4 Dl
qQ = N q N QS 0
.K q iQ
entre escobillas en eje cuadratura:
g 2

La inductancia mutua entre el


devanado Q y el circuito entre

S
M
=
N
N
escobillas en q :
qQ
q
Q qm

(c) Aplicando procesos similares


Excitando el circuito entre escobillas en eje directo se obtiene:
Ld = Ldm + Ld

M Dd = N Ds N d dm

M Qd = M qd = 0

Excitando el circuito entre escobillas en eje cuadratura:

Lq = Lqm + Lq

M Qq = N Qs N q qm

M Dq = M dq = 0

Donde:
2

Ldm = ( N d ) dm
2

Lqm = ( N q ) qm

Ld = ( N d ) 2 d
Lq = ( N q ) 2 q

INDUCTANCIAS ROTACIONALES
Se produce mxima tensin inducida de
tipo rotacional en el circuito establecido
entre un par de escobillas de un
devanado de conmutador, cuando se
cumple las condiciones siguientes:
(1) El rotor
velocidad.

se

impulsa

cierta

(2) Existencia de un campo magntico


cuyas lneas de fuerza se orienten a lo
largo de un eje magntico que sea
perpendicular a la recta que une las
escobillas.
En el caso de la Figura el valor mximo
de la tensin inducida entre las escobillas
y con la polaridad indicada es:

ex = Gxy i y wmr

G XY : Inductancia rotacional
del devanado y sobre el
circuito entre escobillas x
es:

G XY = N Y N X Ym

Ym es la conductancia
magnetizante a lo largo del
eje y.

1.2

ECUACIONES ELECTRICAS DE LA MGC

Las ecuaciones (de tensin) elctricas de cada devanado se


escriben considerando los siguientes componentes:
a) Las tensiones en terminales, las cuales se han elegido
de modo que la energa ingrese al devanado.
b) La cada de tensin en la resistencia.
c) La tensin debida al cambio de la corriente en el propio
devanado, es la tensin inducida por el flujo propio.
d) Las tensiones debidas al cambio de las corrientes en
todos los otros devanados, son las tensiones inducidas
por el flujo mutuo.
e) Las tensiones rotacionales inducidas solo en los
circuitos entre escobillas de los devanados de
conmutador.

Por lo tanto las ecuaciones elctricas de la MGC son:

vd ra + Ld p


vq Gqd wmr

=
v M p
D d

v
Q

Gdq wmr
ra + Lq p

Mq p

GqD wmr M q p

rD + LD p

rQ + LQ p

Md p

GdQ wmr

id


iq


i
D

i
Q

De modo matricial resulta:

[V ] = {[R] + [L] p + wmr [G ]} [I ]

[V], [I]: vectores de tensin y corriente


[R]: matriz de resistencias; Diagonal [R] = ra , ra , rD , rQ
[L] matriz de inductancias
[G]: matriz de inductancias rotacionales
L
d

[ L] =

M d

0
Lq
0
Mq

0
M q

LD
0

0
LQ

Md

r
Velocidad mecnica del rotor: wm

Gdq
0

Gqd 0

[G ] =
0
0

0
0

0
GqD
0
0

GdQ

1.3

TORQUE ELECTROMAGNETICO

Pre-multiplicando ambos miembros por [i]t se obtiene:

[i ]t [v] = [i ]t [R][i ] + [i ]t [L] p[i ] + wmr [i ]t [G ][i ]


Si se supone inicialmente que el rotor est inmvil,
entonces:

[i ] [v] = [i ] [R][i ] + [i ] [L] p[i]


t

Como el sistema est sin movimiento, no hay potencia


mecnica de salida. Entonces la potencia de entrada [i]t
[] es disipada como calor, representado por [i] t [R] [i], y
otra parte se almacena [i] t [L] p [i].
Luego la energa
magntica
almacenada es :
t

t
[
i
]
[L]p[i]dt
0

Cuando el rotor esta en movimiento:

[i ] [v] = [i] [R][i ] + [i ] [L] p[i ] + w [i ] [G ][i ]


t

r
m

Pin = Pprdidas + Palmacenada + Pem


campo mag.

Pem = wmr [i ] [G ][i ]


t

Luego el torque electromagntico resulta:

Te = [i ] [G ][i ]
t

Reemplazando la matriz de inductancias rotacionales, el


torque resulta:

Te = (Gdq Gqd )id iq + GdQid iQ GqDiqiD

1.4

COMENTAR LAS ECUACIONES DE LA MGC

1.5

EJERCICIO (Analizar y discutir)

Si la MGC (rD =240 , LD= 120 H, GqD=1.8 H) esta


impulsada a una velocidad constante de 1750 rpm y
sbitamente se aplica una tensin continua de 240 V al
devanado D, con el resto de bobinas en circuito abierto,
entonces:

1.6

MAQUINAS (INDUSTRIALES) DE CONMUTADOR

MAQUINA DE EXCITACIN INDEPENDIENTE

MAQUINA DE SHUNT O EN DERIVACION

MAQUINA DE SERIE

MAQUINA COMPUESTA

1.6.1 MAQUINA DE EXCITACIN INDEPENDIENTE

Solo deben usarse los devanados D y q de la MGC.


La ecuacin elctrica:
vD rD + LD p

=

r
vq wm GqD

ra + Lq p

La ecuacin mecnica:

iD




iq

Te + Text = J pwmr + D wmr


Te = GqD iD iq

1.6.2 MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE

Haciendo: va = vq e ia = iq
Cambiando los subndices D por f y q por a en los
parmetros, se obtiene las siguientes ecuaciones elctricas:
v f r f + L f p

=

r
va wm Gaf

ra + L a p

La ecuacin mecnica:

i f




ia

Gaf i f ia TL = J pwmr + D wmr

Diagrama de Bloques

Restato de 4 escalones para el arranque de motor de


excitacin independiente con campo cosntante

1.6.3 GENERADOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE

En este caso:

v = vq e ia = iq

v = ( rL + LL ) pia

Cambiando los subndices D por f y q por a en los


parmetros, se obtiene las siguientes ecuaciones elctricas:

v f r f + L f p

r
0 wm Gaf ( R + Lp)
R = ra + rL

i f




ia

L = L a + LL

La ecuacin mecnica:

Tm Gaf i f ia = J pwmr + D wmr

1.6.4 MOTOR SERIE

La ecuacin elctrica:
v =

(( r + r )
s

( Ls

+ L a ) p ) i + W r m G asi

La ecuacin mecnica:
Gas i i TL = J pwmr + D wmr

1.6.5 MOTOR SHUNT

La ecuacin elctrica:

v r f + L f p

=

r
v wm Gaf

ra + La p

La ecuacin mecnica:

i f


ia

Gaf i f ia TL = J pwmr + D wmr

1.6.6 GENERADOR SHUNT

La ecuacin elctrica:

rf + L f p

=

r
wm Gaf ra + La

La ecuacin mecnica:

i f




ia

Tm Gaf i f ia = J pwmr + D wmr

1.7

EJERCICIO

Simular el arranque de un motor shunt y serie con los


parmetros del cuadro.
PARMETRO
ra (ohm)
La (H)
rf (ohm)
Lf (H)
J (Kg-m2)
D (N-m-s2)
TL (N-m)
Gaf (H)
Va (V)
Vf (V)

SHUNT
0.013
0.010
1.430
0.167
0.210
0.000001074
2.4930
0.0040
24.0
12.0

SERIE
0.013
0.010
0.026
0.167
0.210
0.000001074
2.4930
0.0040
24.0
24.0

40

100

Torque electromagntico (N-m)

60

40

30

20

10

20

0
0

10

20

30

40

Tiempo (s)

50

60

10

20

30

40

50

60

Tiempo (s)

250

Velocidad mecnica del rotor (R/s)

Corriente de armadura (A)

80

200

150

100

Motor serie

50

0
0

10

20

30
Tiempo (s)

40

50

60

20

1000
900
800
Corriente de armadura (A)

Corriente de campo (A)

15

10

700
600
500
400
300
200
100
0
-100

-200
0

10

15

15

Tiempo (s)

80

500

60

400

Velocidad mecnica del rotor (R/s)

Torque electromagntico (N-m)

Tiempo (s)

10

40

20

-20

Motor
shunt

300

200

100

10
Tiempo (s)

15

10
Tiempo (s)

15

1.8

EJERCICIO

Investigar la autoexcitacin del generador shunt, con los


datos siguientes.
PARMETRO
ra (ohm)
La (H)
rf (ohm)
Lf (H)
Gaf *if

SHUNT
0.50
0.0001
40
20
Obtener de pruebas

Ensayo en vacio a
una velocidad de
100 R/s

E (V)
15
57
95
135
167
195
218
237
248
254
256
257
257.5
258
258.1

if (A)
0.00
0.25
0.50
0.75
1.00
1.25
1.50
1.75
2.00
2.25
2.50
2.58
2.59
2.6
2.8

Gaf*If

Gaf*if aproximado

3.00

3.00

2.50

2.50

2.00

2.00

1.50

1.50

1.00

1.00

0.50

0.50

0.00
0.0

1.0

2.0
if (A)

Calculado a partir de los


resultados del ensayo en
vacio, impulsado a una
velocidad de 100 R/s

3.0

0.00
0.0

0.5

1.0

1.5
if (A)

2.0

Gaf i f = a0 + a1i f + a2i 2f


a0

a1

a2

0.1191

1.9342

-0.3796

2.5

3.0

FIN

LD = LDm + LD

LDm = ( N Ds ) 2 dm

4 Dl
dm = 0
.k d
g 2

LD = ( N Ds ) 2 d

LQm = ( N ) qm

qm =

LQ = ( N Qs ) 2 q

M dD = N d . N DS .dm

M qD = 0
M QD = 0

LQ = LQm + LQ
M qQ = N q N QS qm
M dQ = 0
M

DQ

=0

s 2
Q

0 4 Dl
.k q
g 2

Ldm = ( N d ) 2 dm
Ld = Ldm + Ld
M Dd = N Ds N d dm

Ld = ( N d ) d

M Qd = M qd = 0

Lq = Lqm + Lq
M Qq = N Qs N q qm
M Dq = M dq = 0

Lqm = ( N q ) 2 qm
Lq = ( N q ) 2 q

Cuando el rotor esta detenido, las ecuaciones elctricas


son:

0
vd ra + Ld p


v q 0
ra + Lq p

=
v M p
0
D
d


v
Mq p
Q

0
Mq p

rD + LD p 0

0
rQ + LQ p
Md p

id


iq


i
D

i
Q

La tensin inducida en la bobina 5-5:


La inductancia mutua M

bob-D

e55'

d
= ( M bob D * iD )
dt

est dada por:

M bob D = N bob N Ds dm cos( )

= wmr t

Si la corriente es constante, la tensin inducida en la bobina


5-5 es:

e55 ' = wmr N bob N Ds dm iD sen ( wmr t )

e55 ' = E1max sen ( wmr t )

La tensin inducida E (t) es una tensin dada por la suma


vectorial de las tensiones de la bobinas en serie, su valor
mximo es:
Emax

Numero total de bobinas


=(
* K distrib ) wmr N bob N Ds dm iD
2

La tensin medida entre escobillas

Eq q ' es unidireccional.

Si el fenmeno de la conmutacin se supone despreciable


entonces se cumple:

Eq q ' Emax = wmr * INDUCTANCIA ROTACIONAL * iD


INDUCTANCI A ROTACIONAL = Gqq 'D = N q N Ds dm