You are on page 1of 14

Nombre:

Jacome Duran Francisco Sebastian

NRC:

2087

Tema:

Diagrama de BODE

Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la


respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas separadas,
una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la
fase. Recibe su nombre del cientfico que lo desarroll, Hendrik Wade Bode.

El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia


(ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala
logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta en
frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en funcin
de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar en grados o
en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una seal a la salida del
sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos
una seal Asin(t) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema atena por un
factor x y desplaza en fase . En este caso, la salida del sistema ser (A/x) sin(t ).
Generalmente, este desfase es funcin de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es
lo que nos muestra el Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre 90 y 90.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general
cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar tambin
desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos que tanto su sistema inverso
como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno a partir del otro
mediante la transformada de Hilbert.
Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de Bode se
puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones asintticas son tiles
porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas reglas (y en algunos
casos se pueden predecir incluso sin dibujar la grfica).
Respuesta frecuencial del sistema de 1er y 2do orden diagrama de bode

Se conoce como respuesta frecuencial de un sistema a la respuesta del mismo, en


rgimen permanente,
Cuando se utiliza como seal de entrada una senoide.
La respuesta de un sistema lineal estable a una seal de excitacin de tipo senoidal, es
otra seal senoidal de la misma frecuencia que la de entrada, pero que difiere de ella en
los valores de su amplitud y de su ngulo de fase. La amplitud de la seal de salida y su
ngulo de fase son funcin de la frecuencia. La seal senoidal que aplicaremos a
nuestro sistema vendr dada por: r(t)= A* sen(wt) (1) siendo A la amplitud y w (rad/s)
la pulsacin de la seal. La seal de salida es tambin senoidal en la medida en que el
sistema es lineal. La representamos por: y(t)= B* sen(wt+) (2) siendo B la amplitud y
f el desfase en radianes.
La representacin grfica de la respuesta en frecuencia se denomina diagrama de
Bode.
La funcin de transferencia senoidal G(jw) es una funcin compleja que puede ser
representada por sus Curvas de mdulo (ganancia) y de argumento (ngulo de fase).
En los diagramas de Bode se representa la funcin de transferencia G(jw) mediante dos
curvas separadas. En una de ellas se muestra la ganancia en escala logartmica
|G(jw)|dB, respecto de la frecuencia, tambin en escala logartmica; y en la otra el
ngulo de fase y(jw), en grados en escala natural, respecto de la frecuencia en escala
logartmica. En un papel semilogartmico (como el que se incluye al final de la prctica)
la propia subdivisin del papel realiza la escala logartmica de la frecuencia.
Para escala de ganancias (mdulos) se suele utilizar como unidad de medida el
decibelio:
[ ] ( G( jw) dB 20logG jw ) = 20log A(w )
La energa de un oscilador amortiguado disminuye con el tiempo, como resultado de la
fuerza disipativas. Es posible compensar esta prdida de energa aplicando una fuerza
externa que suministre la energa disipada realizando un trabajo positivo sobre el
sistema. En cualquier instante, es posible agregar energa al sistema por medio de una
fuerza aplicada que acte en la direccin del movimiento del oscilador.
Vamos a estudiar el oscilador forzado, el cual est sometido a una fuerza restauradora
y a una fuerza externa (fuerza impulsora) que vara armnicamente con el tiempo cuya
expresin obedece a una del tipo:

en donde Fo es constante y w es la frecuencia angular de la fuerza, que generalmente


no est relacionada con la frecuencia angular natural del sistema wo.
Un objeto de masa m sujeto a un muelle de constante de fuerza k sometido a una
fuerza amortiguadora -bv y a una fuerza externa Fo cos w t obedece entonces a la
ecuacin del movimiento dada por

o sea

en donde hemos puesto

La solucin de la ecuacin consta de dos partes, la solucin transitoria y la solucin


estacionaria. La parte transitoria de la solucin es idntica a la de un oscilador
amortiguado no forzado dada por

Las constantes de esta solucin, A y d, dependen de las condiciones iniciales.


Transcurrido cierto tiempo, esta parte de la solucin se hace despreciable porque la
amplitud disminuye exponencialmente con el tiempo. De este modo slo queda la
solucin estacionaria, que no depende de las condiciones iniciales y que se puede
escribir como

en donde la frecuencia angular w es la misma que la de la fuerza impulsora.


La amplitud A viene dada por

y la constante de fase d por

Observando las ecuaciones podemos ver que el desplazamiento del sistema y la


fuerza impulsora oscilan con la misma frecuencia pero difieren en fase en d.
El signo negativo de la fase se ha introducido para que la constante de fase d sea
positiva.
- Resonancia
La amplitud y, por tanto, la energa de un sistema en estado estacionario, depende no
slo de la amplitud del sistema impulsor sino tambin de su frecuencia.

Se define la frecuencia natural de un oscilador como la que tendra si no estuviesen


presentes ni el amortiguamiento ni el sistema impulsor.
El fenmeno de resonancia se produce cuando la frecuencia impulsora es igual (o
aproximadamente igual) a la frecuencia natural del sistema, es decir, w = w o. En esta
situacin d = p/2.
En esta imagen se observa una grfica que representa la amplitud frente a la frecuencia
de un oscilador amortiguado cuando se encuentra presente una fuerza impulsora
peridica. Cuando la frecuencia de la fuerza impulsora es igual a la frecuencia natural,
wo, aparece la resonancia. Se observa que la forma de la curva de resonancia depende
del valor del coeficiente de amortiguamiento, b.

La cantidad media de energa absorbida en un ciclo es igual a la potencia media


producida por la fuerza impulsora. En la figura se muestra un diagrama de la potencia
media transmitida a un oscilador en funcin de la frecuencia de la fuerza impulsora o
externa para dos valores diferentes de amortiguamiento (y por tanto de Q).

Estas curvas reciben el nombre de curvas de resonancia. Cuando el amortiguamiento


es pequeo (el valor de Q es alto), la potencia consumida en la resonancia es mayor y la
resonancia es ms aguda; es decir, la curva de resonancia es ms estrecha, lo que quiere
decir que la potencia suministrada es grande slo cerca de la frecuencia de resonancia.
Cuando el amortiguamiento es grande (el valor de Q es pequeo), la curva de
resonancia es ms achatada y la potencia suministrada toma valores ms para w
diferentes de la de resonancia.

Para amortiguamientos relativamente pequeos, el cociente entre la frecuencia de


resonancia wo y la anchura total a la mitad del mximo Dw es igual al factor Q (que ya
se defini en oscilaciones amortiguadas):

Por tanto, el factor Q nos indica directamente si la resonancia es aguda o no y en qu


medida lo es.
En resumen, cuando se est en resonancia:

la amplitud del oscilador es mxima;


la energa absorbida por el oscilador es mxima;
la constante de fase d = p/2;
la velocidad est en fase con la fuerza impulsora como se observa al operar:

segn esto, el oscilador siempre se est moviendo en el sentido en que acta la


fuerza impulsora, por lo que se consigue el mximo aporte de energa.
Resonancia e incertidumbre
Hemos visto que la amplitud de un oscilador armnico impulsado y amortiguado
tiene un pico de resonancia. Tambin hemos visto que el oscilador armnico
amortiguado, sin impulsin, tiene un tiempo de decaimiento caracterstico. Estos
fenmenos se relacionan estrechamente, y esa relacin tiene consecuencias importantes
sobre nuestra capacidad de construccin de sistemas con resonancias, como
sintonizadores, o filtros de radio para eliminar el ruido electrnico.
La ecuacin permite obtener la rapidez a la cual se disipa la energa en un
oscilador amortiguado no impulsado. La energa es proporcional a la amplitud al
cuadrado y, por consiguiente, decrece de acuerdo con
, en la cual
es la vida
media. La vida media determina el decaimiento debido al amortiguamiento. El ancho de
frecuencias del oscilador armnico forzado est representado por la ecuacin
, y vemos que es inversamente proporcional a t. De acuerdo con las
ecuaciones anteriores, tenemos que
t Dw es del orden de 1.
A esta ecuacin se le conoce como principio de incertidumbre; expresa la
posibilidad de medir efectos fsicos que sean arbitrariamente precisos, tanto en tiempo
como en frecuencia. Hablando con propiedad, slo lo hemos deducido para una fuerza
especial de amortiguamiento. Pero en realidad representa una propiedad muy general.
Afirma que si el tiempo de amortiguamiento de un oscilador es grande, entonces el
ancho de resonancia es pequeo, y viceversa. Cuanto ms dbil es el amortiguamiento

de un oscilador armnico, con ms definicin responde a, o selecciona, una fuerza de


impulsin armnica de la frecuencia adecuada. Veremos el significado de este resultado
en un ejemplo.
Ejemplos
Existen muchos ejemplos familiares de resonancia.

Cuando nos sentamos en un columpio y nos impulsamos, la fuerza impulsora no


es armnica simple. Sin embargo, es peridica y se aprende intuitivamente a
bombear con el cuerpo con la misma frecuencia que la natural del columpio.

Esta tcnica se basa en el hecho de que un sistema LTI (lineal e invariante en el tiempo)
responde de manera distinta (con distintas ganancias y desfases) para senoides de
distintas frecuencias.

Respuesta Frecuencial de un sistema de segundo orden (pinchar aqu para ver video)
La respuesta en frecuencia, es decir, forma en la que el sistema vara su ganancia y
desfase en funcin de la frecuencia, define unvocamente su dinmica, al igual que lo
hacen la respuesta impulsional o la funcin de transferencia, por lo que la
representacin grfica de la respuesta en frecuencia es como una "radiografa" de su
dinmica. De hecho, un sistema LTI de funcin de transferencia L(s), tiene una ganancia
|L(j) | y produce desfase

ante senoides de frecuencia

Para obtener experimentalmente la respuesta en frecuencia de un sistema seguiremos el


siguiente procedimiento:

inyectamos seales senoidales a distintas frecuencias,


determinamos las ganancias y desfases que produce el sistema a dichas
frecuencias por comparacin de las senoides de salida y entrada,
finalmente representamos los puntos (y los unimos) en dos diagramas
logartmicos (uno para amplitudes y otro para fases) que constituyen el llamado
diagrama de Bode.

Procedimiento bsico
Conexin
Aplicar al sistema una entrada senoidal a frecuencia w (ver Introduccin al los mdulos
de prcticas). Se recomienda tener en cuenta los siguientes puntos:

Poner el generador de ondas en modo ondas


Poner el selector de forma de onda en senoidal
El ajuste grueso de frecuencia permite multiplicar/dividir por 10 la frecuencia en
cada paso.
El ajuste fino permite modificar la frecuencia entre dos pasos del ajuste grueso
Una de las masas del osciloscopio debe estar conectada a la masa del equipo (la
otra conviene ponerla al aire, porque internamente estn conectadas)
Conectar la salida del generador de ondas a la entrada del sistema que se va a
analizar.
Conectar las sondas de los canales 1 y 2 a la entrada y la salida del sistema,
respectivamente.
Poner el osciloscopio en modo DUAL para visualizar ambas senoides
simultneamente en el osciloscopio (ver Introduccin al manejo del
osciloscopio)
Ajustar la base de tiempos para que quepa 1 ciclo de cada senoide. Si ponemos
ms ciclos perdemos precisin (sale ms pequeo) y si ponemos menos (medio
ciclo) podemos perder una parte importante para medir.
Ajustar las bases de tensin para que las seales sean lo ms grandes posibles en
la pantalla. De esta manera los errores de medida sern mnimos.
Medir siempre de pico a pico (nunca medir de cero a pico, porque si la seal est
descentrada falsearemos la medida)

Como ejemplo, consultar el croquis de conexiones adjunto.

Ejemplo: croquis de conexiones para el anlisis del sistema de segundo orden.


Clculo de la ganancia y desfase
Para una frecuencia dada w, la ganancia en dB y el desfase en grados vienen dados por:

Transcripcin de los valores calculados al diagrama de Bode


Para cada frecuencia w, se obtiene un punto del diagrama de Bode. Dado que para cada
frecuencia se calculan dos valores (ganancia en dB y fase en ), en realidad se dibuja el
punto en dos grficas: la curva de magnitudes (ganancias) y la curva de fases. Por
ejemplo, si para una frecuencia de 3 rads/s nos sali una ganancia de -20 dB y un
desfase de -45, el punto se anotar como sigue:

Clculo iterativo a distintas frecuencias


Dado su carcter dinmico, los sistemas se comportarn de formas diferentes ante
senoides de distintas frecuencias (las ganancias y desfases variarn). El diagrama de
Bode es, precisamente, una especie de radiografa de esa variacin. En la figura adjunta
se muestran los diagramas de Bode (reales y asintticos) de sistemas de primer y
segundo orden, respectivamente:

Bode de un sistema de primer orden (verde=real, azul=asinttico).

Bode de un sistema de segundo orden (verde=real, azul=asinttico).


Para trazar adecuadamente el diagrama de Bode experimental es necesario calcular
varios puntos (en realidad, cuantos ms se calculen, mejor aproximacin tendremos).
Repetir los pasos anteriores para distintas frecuencias.
Primer orden

Obtener la ganancia y fase para al menos cuatro frecuencias:

1. En continua (w=0). Hallar la ganancia esttica del sistema L(0) aplicando


continua o frecuencias muy bajas, donde el desfase entre las senoides de salida y
entrada es casi cero
2. Frecuencia de corte c. Buscar la frecuencia a la que el desfase es de -45 y la
ganancia es de -3 dB. Dicha frecuencia coincide con la frecuencia de corte c =
1 / T. Esta frecuencia define el ancho de banda del sistema de primer orden y en
ella el diagrama asinttico tiene un codo en el que la pendiente pasa de 0
dB/dcada a -20 dB/dcada.
3. Frecuencia baja. Elegir aproximadamente a c / 5
4. Frecuencia alta. Elegir aproximadamente a 5c
5. Frecuencia muy alta. Elegir una frecuencia 10 20 veces superior a la
frecuencia de corte.

Segundo orden

Obtener la ganancia y fase para al menos cuatro frecuencias:

1. En continua (w=0). Hallar la ganancia esttica del sistema L(0) aplicando


continua o frecuencias muy bajas, donde el desfase entre las senoides de salida y
entrada es casi cero
2. Frecuencia de oscilacin natural n. Buscar la frecuencia a la que el desfase es
de -90. La ganancia en este caso puede ser muy variable y depender de la
amortiguacin del sistema . A esta frecuencia el diagrama asinttico tiene un
codo en el que la pendiente pasa de 0 dB/dcada a -40 dB/dcada.
3. Frecuencias baja. Elegir aproximadamente n / 5 para el de segundo orden
4. Frecuencia alta. Elegir aproximadamente 5n para el de segundo orden
5. Frecuencia muy alta. Elegir una frecuencia 10 o 20 veces superior a la
frecuencia de oscilacin natural.
Diagrama de Bode del sistema de Primer Orden

Diagrama de Bode del sistema de Segundo Orden

Bibliografa:
[1] Alvarez, Introduccion al anlisis de circuitos elctricos, edi. 1ra, edit.ediuno
[2] Gomez Jose, Circuitos Electricos II, vol.1, edit. Universidad de Oviedo