1

1.4

Arranque / parada de la unidad de control (continuación)

Arranque de la unidad de control
Después de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control,
el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de control. En un arranque en frío se visualiza la pantalla de arranque.

Fig. 6 Arranque del software VKRC

Cap. 3 (11 de 200)

Operación
VKRC v5.4

Después, el display muestra el menú básico que permite crear, seleccionar y ejecutar programas.

Fig. 7 Superficie de usuario

Si los datos de máquina cargados no corresponden con el tipo de robot, durante
el arranque de la unidad de control se emite el correspondiente mensaje de fallo.
En este caso, no se debe poner el robot en movimiento.
El tiempo de arranque es más largo si la unidad de control del robot debe registrarse en
una red.

1.5

Parada de la unidad de control
Después de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.

Cap. 3 (12 de 200)

1

1.6

Arranque / parada de la unidad de control (continuación)

Comportamiento de la unidad de control después del rearranque
Básicamente, el sistema de control ofrece dos variantes de arranque del sistema:

1.6.1

G

Estado inactivo (ajuste predeterminado)

G

Arranque en frío

Estado inactivo
El estado inactivo tiene por finalidad mantener los tiempos de parada de producción lo más
corto posible en el caso de una falta de tensión de alimentación. Una vez arrancado el sistema, se restablece el lugar en el programa que se había alcanzado inmediatamente antes
del corte de tensión. Las salidas establecidas en el momento de la desconexión se vuelven
a establecer cuando el sistema arranca. Los buses de campo se reinician (también en caso
de fallo). A continuación, el usuario puede continuar trabajando desde el punto en que se
hallaba dentro del programa. Normalmente, no es necesario liberar la célula.
En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfaz
de usuario. Si, por ejemplo, antes del corte de tensión se encontraba abierto un formulario
o se estaba cargado un programa en el editor, éstos no se visualizarán después del rearranque.
Por el contrario, el estado del sistema base (programas, punteros de paso, contenido de variables, salidas, mensajes de estado y confirmación) se restituye por completo.
Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con el
programa de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas.
En caso de modificaciones en el hardware no se puede efectuar un arranque en caliente.
Durante un arranque de sistema con restauración de sistema consecutiva (Hibernate) posiblemente se indican fallos los cuales van confirmados automaticamente durante el proceso de arranque.
Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control,
sólo en casos excepcionales se podrá continuar con la ejecución del programa.
Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se perderán al efectuar la desconexión.
En el capítulo principal Configuración consulte el capítulo [Configurar el sistema] para
ver más detalles sobre la instalación y configuración del arranque en caliente.

Cap. 3 (13 de 200)

Operación
VKRC v5.4

1.6.2

Arranque en frío
Después del arranque, el sistema no selecciona ningún programa y las salidas de usuario
se colocan en estado ”FALSE”.
[Configuración › Opciones de conexión/desconexión › Arranque en frío seleccionado]
La instrucción de menú [ Arranque en frío seleccionado ] no tiene función de autorretención:
el usuario tendrá que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en frío.
En el modo de servicio ”Automático externo”, el programa ”CELL” se selecciona y ejecuta
automáticamente.
Si no se puede acceder al menú ”Arranque en frío seleccionado” en la unidad de control,
tiene la siguiente posibilidad de ayuda:
Durante la desconexión de la unidad de control mantenga apretada la tecla [ ALT ] hasta
desconectar completamente el sistema. En el próximo arranque se efectúa automaticamente un arranque en frío.

1.6.2.1

Requisitos de hardware
En todos los aparatos periféricos que puedan generar movimientos peligrosos
dentro de la célula se debe implementar la técnica de válvulas de impulso. De esta
manera se evitarán movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimentación de tensión.

1.6.2.2

Corte de tensión durante el servicio
Si se produce un fallo en el suministro de corriente durante el servicio normal, el robot se
frenará por cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes aparecerá
el texto del mensaje correspondiente. No importa si el corte de tensión durante la ejecución
del programa se debe a un fallo en la tensión de red o a un accionamiento del interruptor
principal.
Todos los ficheros del sistema base se guardan en el disco duro. Una vez archivados, el sistema aguarda a que transcurra el tiempo de espera PowerOff.
A continuación, existen dos posibilidades:
G

Vuelve a haber tensión antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off.
El sistema de robot no se apaga, pero emite un mensaje de confirmación que debe ser
confirmado. Después se puede continuar trabajando.

G

Después de transcurrido el tiempo de espera Power--Off, sigue sin haber tensión.
El estado del sistema núcleo se guarda en el disco duro y la unidad de control se desconecta de forma controlada a través del acumulador tampón. A continuación, se desconecta el sistema de control.

En casos excepcionales, los datos se pueden perder si la carga del acumulador
tampón no es suficiente para asegurarlos. En este caso, el sistema intenta efectuar
un rearranque en frío (inicialización).
Se puede producir una pérdida de ajuste si la tensión del acumulador falla antes
de que se hayan memorizado los datos de ajuste.

Cap. 3 (14 de 200)

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Arranque / parada de la unidad de control (continuación)

Cuando la tensión regresa, la unidad de control arranca automáticamente y selecciona el
programa que se encontraba en ejecución. El programa puede seguir su ejecución desde
el punto en el cual había sido interrumpido. En este caso existen también dos posibilidades:

1.6.2.3

G

Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa),
se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuación.

G

Si el robot abandonó la trayectoria programada (por ej. frenado de cortocircuito), podría
ser necesario un desplazamiento COI al último punto abandonado en el espacio (Posición RET).

Corte de tensión durante el arranque en frío
El arranque del sistema finaliza. En determinados casos, el procesador se reinicia y se efectúa un nuevo arranque en frío al regresar la tensión.

1.6.2.4

Corte de tensión durante un rearranque
El software de control se reinicia por completo. La posterior reacción del sistema coincide
con la secuencia descrita en el apartado 1.6.2.2.

1.6.3

Activar la alimentación de tensión externa y las salidas de usuario
Alimentación de tensión externa
El ordenador de la unidad de control del robot puede recibir corriente separadamente a través de una alimentación de tensión externa (opcional). Para ello se necesita una fuente de
tensión que sea independiente de la alimentación de tensión normal. De este modo, los fallos
de la red eléctrica no provocarán una parada del ordenador.
Desconexión de las salidas de usuario
Si se produce un corte de tensión y está en funcionamiento una alimentación de tensión externa, lo normal es que las salidas de usuario no se desconecten. Sin embargo, las salidas
de usuario se restablecen al regresar la tensión si el sistema ha sido configurado para ello.

Cap. 3 (15 de 200)

Operación
VKRC v5.4

1.7

Control de carga de los acumuladores
Normalmente, cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la corriente, los datos del sistema del robot se salvan automáticamente. Para mantener activa
la memoria intermedia del sistema del ordenador, hay unos acumuladores instalados en el
armario de control.
Si la tensión de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22V) mientras la memoria
intermedia está guardando los datos, también aquí, en la ventana de mensajes aparece un
mensaje de fallo.
Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un
cortocircuito.

La desconexión del acumulador durante el servicio normal no causa la emisión de ningún
mensaje de fallo.
El estado actual de los acumuladores queda memorizado una vez que la memoria intermedia ha guardado los datos. En el siguiente arranque del sistema, aparecerá el correspondiente mensaje:
G

Tensión inferior a 22V
Hubo suficiente tensión como para que la memoria intermedia guardase los datos del
sistema.

G

Tensión inferior a 19V
Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar dañados, ya que
el ordenador se desconectó antes de que la memoria intermedia terminase de guardarlos. Esta desconexión tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga completa (y con ello, una destrucción) de los acumuladores.

Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas:
Causa

Solución

Para cargar los acumuladores, deje funcionar la
unidad de control del robot durante un mínimo de
Los acumuladores no están total- 10 horas
mente cargados
Si con ello no se soluciona el problema, es probable que los acumuladores estén averiados
Cambie inmediatamente ambos acumuladores
SIN desconectar la unidad de control del robot
Avería en un acumulador o en los dos
(Puede provocar daños en los ficheros o en el sistema operativo).
Tab. 1

Causas y soluciones

Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa
KUKA.
El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no puede ser borrado ni confirmado.
La próxima vez que la memoria intermedia guarde correctamente los datos, el mensaje desaparecerá automáticamente.

Cap. 3 (16 de 200)