Can Open

SINAMICS S120
Manual de puesta en marcha 10/2008

Interfaz CANopen
SINAMICS
s
Interfaz CANopen
___________________
Prefacio
1
___________________
Introduccin
SINAMICS
S120
Interfaz CANopen
Requisitos para la puesta en

2
___________________
marcha
3
___________________
Puesta en marcha
4
___________________
Ejemplos
5
___________________
Diagnstico
Manual de puesta en marcha
6
___________________
Objetos de comunicacin
Parmetros, fallos y alarmas,
A
___________________
trminos
Vlido para:
Versin de firmware 2.6 SP1
10/2008
6SL3097-2AA00-0EP3
Notas jurdicas
Notas jurdicas
Filosofa en la sealizacin de advertencias y peligros
Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal as como para la prevencin de
daos materiales. Las informaciones para su seguridad personal estn resaltadas con un tringulo de
advertencia; las informaciones para evitar nicamente daos materiales no llevan dicho tringulo. De acuerdo al
grado de peligro las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue.
PELIGRO
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas se producir la muerte, o bien lesiones
corporales graves.
ADVERTENCIA
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas puede producirse la muerte o bien lesiones
corporales graves.
PRECAUCIN
con tringulo de advertencia significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden
producirse lesiones corporales.
PRECAUCIN
sin tringulo de advertencia significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden
producirse daos materiales.
ATENCIN
significa que puede producirse un resultado o estado no deseado si no se respeta la consigna de seguridad
correspondiente.
Si se dan varios niveles de peligro se usa siempre la consigna de seguridad ms estricta en cada caso. Si en una
consigna de seguridad con tringulo de advertencia se alarma de posibles daos personales, la misma consigna
puede contener tambin una advertencia sobre posibles daos materiales.
Personal cualificado
El producto/sistema tratado en esta documentacin slo deber ser manejado o manipulado por personal
cualificado para la tarea encomendada y observando lo indicado en la documentacin correspondiente a la
misma, particularmente las consignas de seguridad y advertencias en ella incluidas. Debido a su formacin y
experiencia, el personal cualificado est en condiciones de reconocer riesgos resultantes del manejo o
manipulacin de dichos productos/sistemas y de evitar posibles peligros.
Uso previsto o de los productos de Siemens

Considere lo siguiente:
ADVERTENCIA
Los productos de Siemens slo debern usarse para los casos de aplicacin previstos en el catlogo y la
documentacin tcnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, stos debern haber sido
recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su
transporte, almacenamiento, instalacin, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma
correcta. Es preciso respetar las condiciones ambientales permitidas. Tambin debern seguirse las
indicaciones y advertencias que figuran en la documentacin asociada.
Marcas registradas
Todos los nombres marcados con son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y
designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilizacin por terceros
para sus propios fines puede violar los derechos de sus titulares.
Exencin de responsabilidad
Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicacin con el hardware y el software descritos.
Sin embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena
concordancia. El contenido de esta publicacin se revisa peridicamente; si es necesario, las posibles las
correcciones se incluyen en la siguiente edicin.
Siemens AG
Industry Sector
Postfach 48 48
90026 NRNBERG
ALEMANIA
Referencia del documento: 6SL3097-2AA00-0EP3

08/2010
Copyright Siemens AG 2008.

Sujeto a cambios sin previo aviso
Prefacio
Documentacin de SINAMICS
La documentacin de SINAMICS se estructura en 2 niveles:
Documentacin general y catlogos
Documentacin de fabricante/servicio
Una lista de publicaciones actualizada mensualmente con los idiomas disponibles en cada
caso se encuentra en Internet:
http://www.siemens.com/motioncontrol
Siga los puntos de men "Support" > "Documentacin tcnica" > "Lista de publicaciones".
La edicin de Internet de DOConCD, la DOConWEB, se encuentra en:
http://www.automation.siemens.com/doconweb
Para ms informacin sobre la oferta de formacin y sobre las FAQ (preguntas frecuentes),
visite la web:
http://www.siemens.com/motioncontrol, una vez all haga clic en el punto de men "Soporte"
Fases de utilizacin
Tabla 1
Fases de utilizacin, herramientas y documentos disponibles

Fase de utilizacin
Documento/herramienta
Orientacin
SINAMICS S Documentacin para ventas
Planificacin y configuracin
Herramienta de configuracin SIZER

Manuales de configuracin: Motores
Seleccin y pedidos
SINAMICS S Catlogos
Instalacin y montaje
Interfaz CANopen
Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3
Manual de producto SINAMICS S110

SINAMICS S120 Manual de producto Control Units y
componentes complementarios del sistema
SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de potencia
Booksize
Booksize Compact
Chassis
SINAMICS S120 Manual de producto AC Drive
Prefacio
Fase de utilizacin
Documento/herramienta
Herramienta de parametrizacin y puesta en marcha

STARTER
SINAMICS S110 Manual de funciones
SINAMICS S110 Manual de listas
SINAMICS S120 Getting Started
SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha
SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha CANopen
SINAMICS S120/S150 Manual de listas
Utilizacin y funcionamiento

Mantenimiento y servicio

Bibliografa

Puesta en marcha
Destinatarios
La presente documentacin se dirige a fabricantes de maquinaria, constructores de
instalaciones, tcnicos de puesta en marcha y personal de servicio tcnico que utilicen
equipos SINAMICS.
Finalidad
Nota
El presente manual de puesta en marcha "Interfaz CANopen SINAMICS" describe los pasos
para la puesta en marcha de una interfaz CANopen en el grupo de accionamientos
SINAMICS.
El presente manual de puesta en marcha completa la descripcin expuesta en "Primera
puesta en marcha tomando como ejemplo Servo" con la primera puesta en marcha de la
interfaz de comunicacin CANopen:
SINAMICS S120 con la tarjeta de comunicaciones CBC10
SINAMICS S110 con interfaz CANOpen integrada
La puesta en marcha de todo el grupo de accionamientos SINAMICS se describe
detalladamente en:
Manual de puesta en marcha SINAMICS S120 /IH1/.
Manual de funciones SINAMICS S110 /FH3/.
Interfaz CANopen
Prefacio
Alcance estndar
La presente documentacin contiene una descripcin de la funcionalidad estndar.
Los suplementos o las modificaciones realizados por el fabricante de la mquina son
documentadas por el mismo.
En el sistema de accionamiento pueden ejecutarse otras funciones adicionales no descritas
en la presente documentacin. Sin embargo, no existe derecho a reclamar estas funciones
en nuevos suministros o en intervenciones de servicio tcnico.
Asimismo, por razones de claridad expositiva, esta documentacin no detalla toda la
informacin relativa a las variantes completas del producto descrito ni tampoco puede
considerar todos los casos imaginables de instalacin, de explotacin ni de mantenimiento.
Servicio tcnico y asistencia

Si desea hacer algn tipo de consulta, dirjase a la siguiente hotline:
Europa/frica
Telfono
+49 180 5050 - 222
Fax
+49 180 5050 - 223
Internet
http://www.siemens.de/automation/support-request
Amrica
Telfono
+1 423 262 2522
Fax
+1 423 262 2200
Correo electrnico
mailto:techsupport.sea@siemens.com
Asia/Pacfico
Telfono
+86 1064 757 575
Fax
+86 1064 747 474
Correo electrnico
mailto:support.asia.automation@siemens.com
Nota
Los nmeros de telfono especficos de cada pas para el asesoramiento tcnico se
encuentran en Internet:
http://www.siemens.com/automation/service&support
Las llamadas estn sujetas a cargo (por ejemplo 0,14 /minuto desde la red de telefona fija
alemana).
Las tarifas de otros operadores pueden variar.
Interfaz CANopen
Prefacio
Preguntas relativas al manual

Para cualquier consulta con respecto a la documentacin (sugerencias, correcciones), enve
un fax o un correo electrnico a la siguiente direccin:
Fax
+49 9131 98 2176
Correo electrnico
mailto: docu.motioncontrol@siemens.com
En el anexo de este documento encontrar una plantilla de fax.
Direccin de Internet para SINAMICS

http://www.siemens.com/sinamics
Instrucciones de manipulacin de componentes sensibles a cargas electrostticas (ESD)

PRECAUCIN
Los ESD son componentes, circuitos integrados o mdulos susceptibles de ser daados
por campos o cargas electrostticas.
Prescripciones para la manipulacin de ESD:
Al manipular mdulos o componentes electrnicos es preciso lograr un buen contacto a
tierra de la persona, del puesto de trabajo y de los embalajes!
Los componentes electrnicos solo deben ser tocados por personas en reas antiestticas
con suelos conductivos si:
Dichas personas estn puestas a tierra a travs de una pulsera antiesttica.
Dichas personas llevan calzado antiesttico o bandas de puesta a tierra antiesttica
para el calzado.
Los mdulos electrnicos solo se deberan tocar si es inevitable. En tal caso, solo debern
tocarse por su frontal o por el borde del circuito impreso.
Los mdulos electrnicos no deben entrar en contacto con plsticos y elementos de ropa
con contenido de material sinttico.
Los mdulos electrnicos solo se deben depositar en superficies conductoras (mesa con
placa de apoyo antiesttica, espuma conductora antiesttica, bolsas de embalaje
antiestticas, contenedores de transporte antiestticos).
Los mdulos electrnicos no se deben acercar a pantallas, monitores o televisores
(distancia mnima a la pantalla > 10 cm).
Solo se permite efectuar mediciones en mdulos electrnicos si el instrumento de medicin
est puesto a tierra (p. ej., a travs de un conductor de proteccin), o con un instrumento
provisto de aislamiento galvnico si la cabeza de medicin se descarga brevemente antes
de la medicin (p. ej., tocando una carcasa metlica desnuda).
Interfaz CANopen
Prefacio
Consignas de seguridad
PELIGRO
No se admite efectuar la puesta en marcha antes de asegurarse de que la mquina en la
que se van a montar los componentes aqu descritos cumple las especificaciones de la
directiva 98/37/CE.
La puesta en marcha de los equipos SINAMICS S debe ser ejecutada nicamente por
personal con la correspondiente cualificacin.
Este personal debe tener en cuenta la documentacin tcnica para el cliente perteneciente
al producto y conocer y observar las indicaciones de peligro y advertencias establecidas.
Al operar con equipos elctricos y motores es inevitable que los circuitos elctricos estn
bajo tensiones peligrosas.
En el funcionamiento de la instalacin se pueden producir movimientos peligrosos de ejes.
Todos los trabajos en la instalacin elctrica se tienen que ejecutar en estado sin tensin.
ADVERTENCIA
El perfecto y seguro funcionamiento del equipo SINAMICS S presupone un transporte
correcto, un almacenamiento, montaje e instalacin adecuados as como un uso y un
mantenimiento esmerados.
Para la construccin de variantes especiales de los equipos se aplican adicionalmente los
datos contenidos en los catlogos y ofertas.
Adicionalmente a las indicaciones de peligro y advertencias contenidas en la
documentacin tcnica para el cliente, se tienen que considerar las disposiciones y los
requisitos nacionales, regionales y especficos de la instalacin.
A las conexiones y bornes de 0 a 48 V solo se pueden conectar muy bajas tensiones de
proteccin (PELV = Protective Extra Low Voltage) segn EN60204-1.
PRECAUCIN
Si se utilizan aparatos radiofnicos mviles con una potencia de emisin > 1 W cerca de
los componentes (< 1,5 m), pueden producirse fallos en el funcionamiento de los
componentes.
Interfaz CANopen
Prefacio
10
Interfaz CANopen
ndice
Prefacio ..................................................................................................................................................... 5
1
Introduccin ............................................................................................................................................. 15
1.1
Conocimientos previos.................................................................................................................15
1.2
Posibilidades de puesta en marcha.............................................................................................15
1.3
Conceptos ....................................................................................................................................16
1.4
Esquema bsico de bus CAN con SINAMICS.............................................................................19
1.5
Software esclavo CANopen .........................................................................................................21
1.6
Lista de objetos CANopen ...........................................................................................................22
1.7
1.7.1
1.7.2
Objetos especficos del fabricante ...............................................................................................24

Objetos para el acceso a parmetros SINAMICS .......................................................................24
Objetos libres ...............................................................................................................................27
1.8
Nmero de PDO (canales) definibles ..........................................................................................28
1.9
Telegramas de emisin y recepcin para datos de proceso .......................................................29
1.10
Mapeado PDO .............................................................................................................................31
1.11
COB-ID.........................................................................................................................................32
1.12
Servicios SDO..............................................................................................................................34
1.13
Servicios PDO..............................................................................................................................38
1.14
Interconexin BICO en relacin con CANopen ...........................................................................42
1.15
Comportamiento de SINAMICS al arrancar con la tarjeta de comunicaciones CANopen ..........43
1.16
Protocolo de arranque .................................................................................................................43
1.17
Gestin de redes (servicio NMT) .................................................................................................44
1.18
CANopen Device State Machine .................................................................................................47
1.19
Monitorizacin de fallos ...............................................................................................................49
1.20
Guardar parmetros, restablecer los ajustes de fbrica..............................................................52
1.21
Bus CAN Tiempo de muestreo ....................................................................................................54
1.22
Nmero de accionamientos regulables a travs del bus CAN ....................................................54
Requisitos para la puesta en marcha....................................................................................................... 55

2.1
Requisitos para la puesta en marcha ..........................................................................................55
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
Tarjeta de comunicaciones CBC10 para bus CAN (SINAMICS S120) .......................................56

Montaje de CBC10.......................................................................................................................58
Funcionalidad CANopen ..............................................................................................................58
LED de diagnstico "OPT"...........................................................................................................59
2.3
2.3.1
2.3.2
CU305 CAN (SINAMICS S110) ...................................................................................................60

Bus CAN en CU305 .....................................................................................................................60
Funcionalidad CANopen de CU305 CAN ....................................................................................62
Interfaz CANopen
11
ndice
2.3.3
LED de diagnstico "COM" ......................................................................................................... 63
2.4
2.4.1
2.4.2
2.4.3
Herramienta de puesta en marcha STARTER............................................................................ 64

Explicacin de la interfaz de usuario de STARTER ................................................................... 64
Procedimiento bsico para la interconexin BICO en STARTER .............................................. 65
Introduccin de valores de parmetro en la lista de experto ...................................................... 71
Puesta en marcha.................................................................................................................................... 73
3.1
Procedimiento bsico para la primera puesta en marcha .......................................................... 73
3.2
3.2.1
3.2.2
Configuraciones de ejemplo ....................................................................................................... 74

Configuracin de ejemplo SINAMICS S120 ............................................................................... 74
Configuracin de ejemplo SINAMICS S110 ............................................................................... 75
3.3
Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110) ....................................................... 76
3.4
Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha

STARTER.................................................................................................................................... 78
Buscar unidad de accionamiento ONLINE ................................................................................. 79
Registrar automticamente la topologa de componentes y la configuracin de la unidad
de accionamiento ........................................................................................................................ 80
Configurar el motor ..................................................................................................................... 83
Configurar la interfaz de la tarjeta opcional CBC10 de la Control Unit CU320 .......................... 86
Interfaz CAN................................................................................................................................ 87
Telegrama PDO .......................................................................................................................... 89
Vigilancia ..................................................................................................................................... 92
Activar "Predefined Connection Set" .......................................................................................... 94
Cargar el proyecto en la unidad de accionamiento .................................................................... 95
Interconectar la alimentacin ...................................................................................................... 97
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.4.4
3.4.4.1
3.4.4.2
3.4.4.3
3.4.5
3.4.6
3.4.7
3.5
3.5.1
3.5.2
3.5.3
3.5.4
3.6
3.6.1
3.6.2
3.6.2.1
3.6.2.2
3.6.2.3
3.7
4
12
Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepcin
y de emisin ................................................................................................................................ 98
COB-ID y objetos de datos de proceso predeterminados para los objetos de
accionamiento ............................................................................................................................. 99
Activar "Mapeado PDO libre" .................................................................................................... 102
Asignacin de COB-ID y parmetros de mapeado con Mapeado PDO libre ........................... 103
Interconexin del bfer de recepcin y de emisin .................................................................. 109
Interconectar datos de proceso en el bfer de recepcin y de emisin ................................... 109
Leer la imagen de los distintos objetos de datos de proceso para el bfer de recepcin y
de emisin ................................................................................................................................. 111
Interconectar los datos de proceso para telegrama de transferencia ...................................... 114
Interconectar bfer de recepcin .............................................................................................. 115
Interconexin del bfer de emisin ........................................................................................... 118
Interconexin de otro objeto de accionamiento ........................................................................ 121
Cargar y guardar proyectos en el PC/PG en el servicio ONLINE de la unidad de
accionamiento ........................................................................................................................... 122
Ejemplos................................................................................................................................................ 125
4.1
Especificacin de la consigna de velocidad y evaluacin de la velocidad real ........................ 125
4.2
Especificacin de la consigna de par y evaluacin del par real ............................................... 127
Diagnstico............................................................................................................................................ 129
5.1
Objeto de alarma (objeto Emergency) ...................................................................................... 129
5.2
Lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field") .................... 130
5.3
Registro de fallos ("Error Register") .......................................................................................... 131

Interfaz CANopen
ndice
Objetos de comunicacin ...................................................................................................................... 133

6.1
Objetos de comunicacin de la Control Unit independientes del accionamiento......................133
6.2
6.2.1
6.2.2
Objetos de comunicacin en funcin del accionamiento...........................................................136

Tabla Objetos de comunicacin para PDO de recepcin..........................................................137
Tabla Objetos de comunicacin para PDO de emisin.............................................................142
6.3
Objetos libres .............................................................................................................................148
6.4
Objetos del perfil de accionamiento DSP402 ............................................................................149
Parmetros, fallos y alarmas, trminos.................................................................................................. 151

A.1
Glosario......................................................................................................................................151
ndice alfabtico..................................................................................................................................... 157
Interfaz CANopen
13
ndice
14
Interfaz CANopen
Introduccin
1.1
Conocimientos previos
Introduccin
Para comprender este manual de puesta en marcha, es necesario que est familiarizado
con el conjunto de conceptos relativos a CANopen.
Entre otras cosas, este captulo contiene:
un breve resumen de los conceptos y las abreviaturas ms importantes;
una distribucin de los objetos de comunicacin de la lista de objetos CANopen en el
software esclavo CANopen.
Se requiere que conozca los contenidos de los siguientes estndares.
Nota
Con CANopen, SINAMICS se comporta conforme a los siguientes estndares:
- CiA DS-301 V4.02 (Application Layer and Communication Profile)
- CiA DS-402 V2.0 (Device Profile for Drives and Motion Control)
- CiA DR-303-3 V1.2 (Indicator Specification)
- CiA DS-306 V1.3: (Electronic data sheet specification for CANopen)
1.2
Posibilidades de puesta en marcha
Introduccin
En el grupo de accionamientos SINAMICS hay dos posibilidades de poner en marcha una
interfaz CANopen con la herramienta de puesta en marcha STARTER:
mediante telegramas predefinidos ("Predefined Connection Set");
mediante mapeado PDO libre, con el que el usuario puede especificar los telegramas
libremente.
Interfaz CANopen
15
Introduccin
1.3 Conceptos
1.3
Conceptos
Los siguientes conceptos y abreviaturas aparecen frecuentemente al utilizar un perfil
CANopen a travs de bus CAN.
CAL (CAN Application Layer = capa de aplicacin CAN)

Capa de comunicacin superior al bus CAN propiamente dicho, que fue creada para
aplicaciones del bus CAN en sistemas de comunicacin abiertos; se compone de los
elementos NMT, DBT, LMT y CMS. Puesto que CAL es muy flexible y ofrece una gran
libertad en el uso prctico, con el perfil de comunicacin CANopen CiA DS 301 se ha
definido un subconjunto de funciones CAL para aplicaciones de automatizacin.
CAN (Controller Area Network)

Un sistema de bus serie (tambin llamado bus CAN) que fue concebido originariamente
para su aplicacin en automviles y que tambin ha terminado utilizndose en
automatizacin. CANopen (ver abajo) ampla los protocolos del bus CAN con capas
adicionales.
Canal
En el grupo de accionamientos SINAMICS es posible recibir hasta 24 PDO de recepcin.
Por cada PDO de recepcin activado se ocupa un canal en el controlador CAN. Los PDO de
emisin se envan por dos canales predefinidos.
Los PDO de emisin utilizan siempre dos canales determinados.
CANopen
Modelo de comunicacin definido por CiA que se basa en el bus CAN y CAL. Para
simplificar el uso de equipos de diferentes fabricantes en un bus, con el perfil de
comunicacin CANopen CiA DS 301 se ha definido un subconjunto de funciones CAL para
aplicaciones de automatizacin. Sobre esta base se definen para determinados tipos de
equipos como accionamientos u otros perfiles.
CiA (CAN in Automation international users and manufacturers group)

Asociacin de fabricantes y usuarios de equipos con interfaz CAN.
CMS (CAN Message Specification)

Parte de CAL; define diferentes mecanismos para la transferencia de datos.
COB (Communication Object = objeto de comunicacin)

En el bus CAN, los datos se transfieren en paquetes denominados objetos de comunicacin
(COB) (otro nombre es CAN Message = mensaje CAN).
Los equipos conectados en el bus CAN pueden enviar y recibir COB.
16
Interfaz CANopen
Introduccin
1.3 Conceptos
COB-ID (identificador COB)

Cada COB se identifica de forma unvoca por medio de un identificador que forma parte del
COB. La especificacin CAN 2.0A soporta hasta 2048 COB, que se reconocen por medio de
identificadores de una longitud de 11 bits. Los COB-ID se indican siempre como valores
hexadecimales en este manual de puesta en marcha.
La lista de identificadores COB, que contiene todos los COB accesibles va CAN, se
encuentra en la lista de objetos de la unidad de accionamiento correspondiente.
Controlador CAN
Bloque electrnico cuyo hardware se encarga de gestionar los protocolos del bus CAN.
DBT (Distributor = distribuidor)

Parte de CAL; regula la distribucin de COB-ID. Como la mayora de los equipos CANopen,
los servoamplificadores digitales utilizan las formas ms sencillas de asignar COB-ID a un
equipo: se eligen mediante valores por defecto (ajustes estndar) en funcin del Node-ID y,
si es necesario, pueden modificarse mediante SDO.
DRIVECOM
Asociacin de fabricantes de accionamientos que ha desarrollado estndares para la
interconexin de accionamientos (perfiles). El perfil DRIVECOM 22 para accionamientos de
posicionamiento que est implementado en el servoamplificador ha sido la base para el
desarrollo del perfil de accionamiento CANopen CiA DSP 402 por parte de CiA.
EMCY (Emergency)
Para poder comunicar fallos de dispositivos internos o errores de bus CAN a otras
estaciones del bus CANopen, SINAMICS dispone del objeto Emergency. Cuenta con una
alta prioridad y proporciona informacin valiosa sobre el estado de la unidad de
accionamiento.
Identificador CAN
Con la asignacin de identificadores CAN a mensajes CAN (CANopen: PDO, SDO) se
determina la prioridad relativa de los mensajes CAN entre s.
NMT (Network Management = gestin de redes)

Parte de CAL; se encarga de la inicializacin, la configuracin y el tratamiento de fallos.
Interfaz CANopen
17
Introduccin
1.3 Conceptos
Node-ID (Node identification)

Identifica un equipo de forma unvoca en la red CANopen, o sea, todos los equipos deben
tener un Node-ID propio (direccin de bus). La distribucin por defecto (ajuste estndar) de
los COB-ID se obtiene del Node-ID. Los Node-ID se indican siempre como valores
hexadecimales en este manual de puesta en marcha.
OV (lista de objetos)
Para cada unidad de accionamiento se define una especie de base de datos de todos los
objetos admitidos por el accionamiento, una lista de objetos. Esta lista de objetos incluye:
Tipo, descripcin, nmero de serie del equipo
Nombre, formato, descripcin + ndice para cada objeto
Listas de PDO, SDO
Qu datos llevan asignados los PDO?
Cundo se envan los PDO? (SYNC, modificacin del objeto, ...)
Cundo se envan mensajes Emergency?
...
A todas las variables de la unidad de accionamiento se accede mediante objetos. Los
servicios de comunicacin SDO y PDO acceden a la lista de objetos de la unidad de
accionamiento.
PDO (Process Data Object = objeto de datos de proceso)

Se utiliza para el rpido acceso en tiempo real a datos seleccionados. Para determinadas
variables o grupos de variables hay preconfiguradas figuras (mapeados) en determinados
PDO.
Para el acceso a todas las dems variables se prev el uso del SDO.
Perfil
En el mbito de la comunicacin con sistemas de bus, los perfiles son documentos que
sirven para la estandarizacin de los equipos. Aqu se describen funciones de comunicacin
(en un perfil de comunicacin), funciones de equipo (en un perfil de equipo) o bien funciones
de accionamiento (en un perfil de accionamiento) desde el punto de vista de la interfaz de
comunicacin.
RPDO (Receive PDO = objeto de datos de proceso de recepcin)

PDO recibido por el equipo (contiene p. ej. la posicin de destino).
SDO (Service Data Object = objeto de parmetro)

El SDO permite el acceso a todas las variables de un equipo CANopen; en el caso de
accionamientos se trata de las variables de accionamiento y CANopen.
El SDO se utiliza para la configuracin, entre otras cosas. Para el rpido acceso en tiempo
real a datos seleccionados se utilizan PDO.
18
Interfaz CANopen
Introduccin
1.4 Esquema bsico de bus CAN con SINAMICS
SYNC (sincronizacin)
SYNC es un telegrama especial para la sincronizacin de los equipos CAN. El telegrama
tiene una prioridad muy alta.
TPDO (Transmit PDO = objeto de datos de proceso de emisin)

PDO enviado por el accionamiento (contiene p. ej. la posicin real).
Variable
El acceso a todas las funciones de accionamiento y CANopen se realiza mediante variables.
El acceso a las variables puede efectuarse mediante SDO o PDO.
1.4
Esquema bsico de bus CAN con SINAMICS

La siguiente imagen ilustra la disposicin del hardware y software en la puesta en marcha
de una interfaz CANopen tomando como ejemplo el SINAMICS S120.
La imagen muestra esquemticamente los siguientes elementos:
La conexin de una aplicacin de maestro de un usuario CANopen a un grupo de
accionamientos SINAMICS.
La interfaz bus CAN de la tarjeta de comunicaciones CBC10.
Interfaz CANopen
19
Introduccin
1.4 Esquema bsico de bus CAN con SINAMICS
El software esclavo CANopen correspondiente de la Control Unit y el significado de los
conceptos "enviar" y "recibir" que se utilizan para los telegramas de emisin y recepcin
en la puesta en marcha.
La conexin a travs de PROFIBUS de un PC en el que se est ejecutando la
herramienta de puesta en marcha STARTER.
$SOLFDFLQGHPDHVWUR
XVXDULRV&$1RSHQ
5(&,%,5
(19,$5
%XV&$1
6RIWZDUH
HVFODYR
&$1RSHQ
&%&
67$57(5
+HUUDPLHQWD
GH3H0
Figura 1-1
352),%86
Grupo de accionamientos SINAMICS S120 con bus CAN
Nota
Con SINAMICS S110 se aplica:
Al efectuar el pedido hay que elegir antes entre interfaz bus CAN o Profibus, dado
que la interfaz del bus est integrada en la Control Unit.
Queda excluida la posibilidad de una sustitucin posterior, p. ej., por una interfaz
Profibus.
No es posible utilizar simultneamente bus CAN y Profibus.
SINAMICS S110 no admite todos los componentes mostrados de la topologa S120.
20
Interfaz CANopen
Introduccin
1.5 Software esclavo CANopen
1.5
Software esclavo CANopen
Introduccin
Entre otras cosas, en el software esclavo CANopen se crea una lista de experto separada
para cada mdulo del grupo de accionamientos SINAMICS. Esta lista de experto refleja la
lista de objetos CANopen, entre otras cosas.
Ejemplo
Ejemplo: el valor de datos para la palabra de mando del ndice de la lista de objetos
CANopen se introduce en el parmetro r8795 de la lista de experto.
Segn la disposicin de los Motor Modules en el grupo de accionamientos, son
considerados como objetos de accionamiento desde el punto de vista de CANopen.
Ver siguiente figura:
/LVWDGHH[SHUWR
SDUD
&RQWURO8QLW
/LVWDGHH[SHUWR
SDUD
$FWLYH/LQH
0RGXOH
DOLPHQWDFLQ
QRHQ
6,1$0,&66
/LVWDGHH[SHUWR
SDUD
0RWRU0RGXOH
U!
KH[
6,1$0,&6
2EMHWRGH
DFFLRQDPLHQWR
Figura 1-2
/LVWDGHH[SHUWR
SDUD
0RWRU0RGXOH
QRHQ
6,1$0,&66
U!
KH[
6,1$0,&6
2EMHWRGH
DFFLRQDPLHQWR
Distribucin de objetos de accionamiento desde el punto de vista de CANopen
El Motor Module 1 es el primer objeto de accionamiento para CANopen. En la descripcin

del perfil de accionamiento, el siguiente objeto de accionamiento (2) empieza con un offset
de 800 hex.
Si, p. ej., desea leer un valor del parmetro r8795 (palabra de mando para el Motor Module
1, es decir, el objeto de accionamiento 1), aparece entonces el valor del objeto 6040 hex.
Para el Motor Module 2, es decir, el objeto de accionamiento 2, es 6840 hex.
Nota
Cada mdulo cuenta con un bfer de recepcin y de emisin separado para transferir
telegramas.
Interfaz CANopen
21
Introduccin
1.6 Lista de objetos CANopen
Nota
La interfaz bus CAN est integrada en la Control Unit.
No se admiten todos los componentes mostrados.
En S110 hay solo un Power Module en lugar de un mdulo de alimentacin y un Motor
Module separados (como en S120).
1.6
Lista de objetos CANopen
Introduccin
Nota
Con la inicializacin de los objetos de accionamiento, se inicializan los objetos CANopen en
la lista de objetos del grupo de accionamientos SINAMICS (software esclavo CANopen).
Lista de objetos
La siguiente figura muestra la distribucin de los objetos de CANopen implicados en la
comunicacin (los valores son hexadecimales). Se trata de:
Objetos de comunicacin para la Control Unit
Objetos de comunicacin en funcin del accionamiento
Objetos especficos del fabricante
Objetos de accionamiento del perfil de accionamiento DSP 402
Ocho objetos de accionamiento admitidos por CANopen que acceden a la lista de objetos.
Nota
En el captulo "Objetos de comunicacin" se indican en una tabla los objetos de
comunicacin de CANopen y los parmetros SINAMICS que se utilizan para la
comunicacin a travs de la interfaz CANopen en SINAMICS.
Consulte tambin
Objetos de comunicacin (Pgina 133)
22
Interfaz CANopen
Introduccin
1.6 Lista de objetos CANopen

/LVWDGHREMHWRV&$1RSHQ
2EMHWRVGH
FRPXQLFDFLQ
&RQWURO8QLW
2EMHWRVGH
FRPXQLFDFLQHQ
IXQFLQGHO
DFFLRQDPLHQWR
3bHM
'HYLFH7\SH
3bHM
0DSHDGR
53'2
73'2
6RIWZDUHHVFODYR&$1RSHQ
6,1$0,&66
&RQWURO8QLW

3RUFDGDREMHWR
GHDFFLRQDPLHQWR
6,1$0,&6XQ
RIIVHWGHKH[
2EMHWRGHDFFLRQDPLHQWR
0RWRU0RGXOH

0RWRU0RGXOH
&&
&&
2EMHWRVHVSHFILFRVGHOIDEULFDQWHYHUFDSWVLJ
3bHM6'2
$FFHVRD
SDUPHWURV
6,1$0,&6
Parm. "n" hex

al que se suma
2000 hex
(ver tambin la figura del
captulo siguiente)
5HVHUYDGR
2EMHWRVOLEUHV
3bHM
GLVSRQLEOHV
WHPSHUDWXUD
SDUDREMHWRV
GHDFFLRQDPLHQWR
3RUFDGDREMHWR
GHDFFLRQDPLHQWR
6,1$0,&6XQ
RIIVHWGHKH[
2EMHWRVGH
DFFLRQDPLHQWR
&$1RSHQGHO
SHUILOGH
DFFLRQDPLHQWR
'63
3RUFDGDREMHWR
GHDFFLRQDPLHQWR
6,1$0,&6XQ
RIIVHWGHKH[
Figura 1-3
)
))

))
))))
3HM
3DODEUDGH
PDQGRYHORFLGDG
UHDO
))
)))
))
)))
Interfaz CANopen
23
Introduccin
1.7 Objetos especficos del fabricante
Nota
SINAMICS S110 solo admite un Power Module que integra la alimentacin, el circuito
intermedio y la etapa de potencia de motor.
1.7
Introduccin
Tal como aparece ilustrado en el captulo anterior, la lista de objetos de CANopen incluye un
rea para objetos especficos del fabricante.

Los objetos especficos del fabricante se definen como:
Objetos para el acceso a parmetros SINAMICS
Objetos libres para el envo y la recepcin de datos de proceso
Esta rea especfica del fabricante empieza en la lista de objetos en la direccin 2000 hex y
termina en 5FFF hex.
1.7.1
Objetos para el acceso a parmetros SINAMICS
Introduccin
Los objetos del rea de 2000 hex a 470F hex de la lista de objetos permiten acceder a los
valores de datos de los parmetros SINAMICS.
24
Interfaz CANopen
Introduccin
Ejemplo
La siguiente figura muestra la distribucin de estos objetos en la lista de objetos.
,QWHUUXSWRUS>@

&RQWURO8QLW

$/0

2EMHWRGH
DFFLRQDPLHQWR
2EMHWRGH
DFFLRQDPLHQWR
QRHQ6,1$0,&6
6
2EMHWRVHVSHFILFRVGHOIDEULFDQWHSDUD
SDUPHWURV6,1$0,&6
KH[SDUPHWURKH[ KH[
KH[SDUPHWURKH[ KH[
/LVWDGHH[SHUWR
3DUPHWURGHF
3DUPHWURGHF
KH[SDUPHWUR(KH[ (KH[
3DUPHWURGHF
KH[SDUPHWUR)KH[ )KH[
3DUPHWURGHF
Figura 1-4
Nota
SINAMICS S110 admite solo un objeto de accionamiento.
Interfaz CANopen
25
Introduccin
Parmetro p8630[02]
El parmetro p8630 (ndice 0 a 2) permite determinar las posibilidades de acceso a los
objetos de accionamiento de SINAMICS. Existen las siguientes posibilidades de acceso:
Seleccin de objeto de accionamiento en p8630[0]
0: Sin acceso a objetos virtuales
1: Control Unit
265535: Objeto de accionamiento
rea de subndices en p8630[1]
0: 0255
1: 256511
2: 512767
3: 7681023
rea de parmetros en p8630[2]
0: 09999
1: 1000019999
2: 2000029999
3: 3000039999
4: 4000049999
5: 5000059999
Principio
Puede accederse a todos los parmetros de SINAMICS a travs del canal SDO->parmetro.
Funciona del siguiente modo:
El canal SDO->parmetro funciona completamente en el rea especfica del fabricante
del perfil CANopen.
Esto significa que todos los parmetros de SINAMICS son accesibles a travs de los
objetos 2000 hex a 470F hex.
El canal SDO->parmetro se basa en una conversin interna de objetos especficos del
fabricante en parmetros. Al nmero de parmetro convertido en un valor hexadecimal
se le suman 2000 hex.
La cifra obtenida ser el nmero de objeto que hay en una solicitud SDO para acceder al
parmetro en SINAMICS.
Puesto que el rea de parmetros de un objeto de accionamiento de SINAMICS ocupa
todo el espacio de acceso a parmetros en el rea especfica del fabricante, en el
parmetro p8630[0] de SINAMICS se selecciona el objeto de accionamiento al que debe
accederse.
26
Interfaz CANopen
Introduccin
Un "parmetro SINAMICS" puede ser un parmetro r o un parmetro p. Los objetos
especficos del fabricante contienen los valores de datos del parmetro correspondiente.
Segn la posicin del interruptor del parmetro p8630[0], los valores de datos de los
mdulos correspondientes pueden leerse o escribirse.
Si, p. ej., debe leerse el parmetro r0062 de la velocidad de consigna del objeto de
accionamiento 1, hay que hacer lo siguiente:
Ajustar el interruptor a "3" en el parmetro p8630 [0] (ver figura anterior).
Convertir el parmetro r0062 en un valor hexadecimal y sumarle 2000 hex. Esta cifra
hexadecimal 203E hex correspondiente al nmero de objeto permite acceder al
parmetro r0062 mediante una solicitud SDO.
Nota
El interruptor del parmetro p8630 [0] determina la estructura del grupo de
accionamientos. Si no existe ningn Active Line Module (ALM), la numeracin para el
primer objeto de accionamiento empieza en "2". Este nmero representa el Drive-ID.
El parmetro p8743[0...7] permite visualizar el Drive-ID perteneciente a cada
accionamiento. El Drive-ID para el primer accionamiento est en el ndice "0".
1.7.2
Objetos libres
Introduccin
En la lista de objetos tiene la posibilidad de utilizar "objetos libres" para datos de proceso en
el rea de 5800 hex a 5FFF hex (ver tambin el captulo "Lista de objetos CANopen").
Objetos libres
En cada objeto de accionamiento (mx. 16) estn disponibles los siguientes objetos
interconectables libremente en la lista de objetos:
Tabla 1- 1
Objetos interconectables libremente para el objeto de accionamiento 1
ndice OV (hex)
Descripcin
Tipo de datos por PZD
5800 a 580F
16 datos de proceso de recepcin interconectables
Integer16
5810 a 581F
16 datos de proceso de emisin interconectables
Integer 16
5820 a 5827
8 datos de proceso de recepcin interconectables
Integer 32
5828 a 582F
reservado
5830 a 5837
8 datos de proceso de emisin interconectables
5838 a 5879
reservado
Interfaz CANopen
Integer 32
27
Introduccin
1.8 Nmero de PDO (canales) definibles
Nota
Los "objetos libres" para otros objetos de accionamiento se forman sumando el offset de 80
hex a los nmeros de objeto de los objetos interconectables libremente.
Por ejemplo: el objeto de accionamiento 2 empieza en 5880 hex.
Es posible interconectar cualquier objeto de datos de proceso a travs de palabras
simples/dobles de recepcin/emisin del bfer de recepcin y de emisin.
Transferencia PDO/SDO
Es posible acceder a los objetos libres a travs de los siguientes servicios de comunicacin:
PDO
SDO
Ambos tipos de transferencia requieren que el objeto libre que se transfiere est "mapeado".
Consulte tambin
Lista de objetos CANopen (Pgina 22)
Mapeado PDO (Pgina 31)
Servicios SDO (Pgina 34)
1.8
Nmero de PDO (canales) definibles
Introduccin
Los PDO (Process Data Object = objeto de datos de proceso) son datos de proceso que se
utilizan para el rpido acceso en tiempo real a datos seleccionados. Para determinadas
variables o grupos de variables hay preconfiguradas figuras (mapeados) en determinados
PDO.
PDO son, p. ej., palabras de mando, como la velocidad de consigna, la velocidad real, etc.
Principio
Nota
CANopen puede visualizar como mximo ocho objetos de accionamiento SINAMICS en la
lista de objetos. En un objeto de accionamiento SINAMICS pueden definirse como mximo
ocho PDO.
28
Interfaz CANopen
Introduccin
1.9 Telegramas de emisin y recepcin para datos de proceso
Nota
El grupo de accionamientos SINAMICS puede gestionar como mximo 25 PDO (canales) de
emisin y recepcin en el bus CAN.
Como por cada objeto de accionamiento SINAMICS pueden definirse hasta ocho PDO, esto
significa que, aprovechando al mximo los PDO creados, sera posible utilizar como mximo
tres objetos de accionamiento SINAMICS. Podra crearse adicionalmente un PDO.
Principio
Ocho PDO (ms un PDO en un objeto de accionamiento) multiplicados por tres objetos de
accionamiento SINAMICS -> mx. 25 PDO (canales).
1.9
Telegramas de emisin y recepcin para datos de proceso
Introduccin
En el grupo de accionamientos SINAMICS hay dos posibilidades de poner en marcha una
interfaz CANopen con la herramienta de puesta en marcha STARTER:
1. mediante telegramas predefinidos ("Predefined Connection Set") y COB-ID;
2. mediante mapeado PDO libre, con el que el usuario puede especificar los telegramas
libremente.
Se recomienda activar en el primer paso el "Predefined Connection Set" y, a continuacin,
actualizar los parmetros preconfigurados conforme a su aplicacin en el mapeado PDO
libre.
Interfaz CANopen
29
Introduccin
1.9 Telegramas de emisin y recepcin para datos de proceso
Telegramas predefinidos en SINAMICS

En el "Predefined Connection Set", los siguientes objetos de datos de proceso estn
predefinidos y mapeados en los respectivos telegramas de emisin y recepcin para los
objetos de accionamiento correspondientes. La tabla contiene los valores hexadecimales de
los objetos para el objeto de accionamiento 1. Cada objeto de accionamiento adicional
empieza con un offset von 800 hex.
Tabla 1- 2
Objetos de datos de proceso del Predefined Connection Set
Clase
Datos de
proceso
Telegrama
de
recepcin
RPDO1
Telegrama
ELWV
3DODEUDGH
PDQGR
6040 hex
RPDO2
ELWV
3DODEUDGH
PDQGR
ELWV
9HORFLGDGGHFRQVLJQD
6040 hex + 60FF hex

RPDO3
ELWV
3DODEUDGH
PDQGR
ELWV
3DUGHFRQVLJQD
6040 hex + 6071 hex

RPDO4
ELWV
3DODEUDGH
PDQGR
ELWV
9HORFLGDGGHFRQVLJQD
ELWV
3DUGHFRQVLJQD
6040 hex + 60FF hex + 6071 hex

Telegrama
de emisin
TPDO1
ELWV
3DODEUDGH
HVWDGR
6041 hex
TPDO2
ELWV
3DODEUDGH
HVWDGR
ELWV
9HORFLGDGUHDO
6041 hex + 6062 hex

TPDO3
ELWV
3DODEUDGH
HVWDGR
ELWV
3DUUHDO
6041 hex + 6074 hex

TPDO4
ELWV
3DODEUDGH
HVWDGR
ELWV
9DORUUHDOGHSRVLFLQ
6041 hex + 6083 hex
Nota
Para cada objeto de accionamiento de la lista de experto, los objetos de datos de proceso
para mapear los telegramas empiezan con:
telegramas de recepcin, a partir del parmetro p8710;
telegramas de emisin, a partir del parmetro p8730.
30
Interfaz CANopen
Introduccin
1.10 Mapeado PDO
1.10
Mapeado PDO
Introduccin
El mapeado PDO permite representar como telegrama (mapear) objetos de accionamiento
(datos de proceso, p. ej., consignas o valores reales) y "objetos libres" de la lista de objetos
para el servicio PDO.
El propio PDO transfiere los valores de datos de dichos objetos.
Tras la deteccin, cada objeto de accionamiento tiene disponibles como mximo 8 PDO de
recepcin y 8 PDO de emisin.
Un telegrama CAN puede transferir hasta 8 bytes de datos tiles. El usuario decide qu
datos tiles se transferirn en un PDO.
Ejemplo
La siguiente figura pretende ilustrar el mapeado PDO a partir de un ejemplo (los valores son
hexadecimales, p. ej., el tamao de objeto 20 hex equivale a 32 bits):
3DUPHWURVGHPDSHDGRSDUDWUDQVIHUHQFLD53'2
FUHDGRVSRUHOXVXDULR
3DUPHWUR
6,1$0,&6
1|GH
HQWUDGD
(VSHFLILFDFLQ
2EMHWRVGHDSOLFDFLQ
QGLFH
6XE 7DPDRGH
QGLFH REMHWR
([WUDFWRGHOD
OLVWDGHREMHWRVGHOHTXLSR
QGLFH 6XEQG
0DSHDGR
S>@

2EMHWR

0DSHDGR
2EMHWR
))

S>@
1RPEUH
7LSRGDWRV

FRQWUROZRUG
VWDWXVZRUG
ELWV
ELWV
%

YHORFLW\
ELWV
GHPDQGYDOXH
&

YHORFLW\
DFWXDOYDOXH
ELWV
))

WDUJHWYHORFLW\
ELWV
YHORFLW\VHQVRU ELWV
DFWXDOYDOXH
7UDQVIHUHQFLDGHORVYDORUHVGHGDWRVGHORVREMHWRV53'2
+HDGHU

))
3DODEUDGHPDQGR 9HORFLGDGGHFRQVLJQD
Figura 1-5
7UDLOHU
Mapeado PDO
Consulte tambin
Objetos libres (Pgina 27)
Interfaz CANopen
31
Introduccin
1.11 COB-ID
1.11
COB-ID
Introduccin
Cada COB (objeto de comunicacin) se identifica de forma unvoca por medio de un
identificador que forma parte del COB. La especificacin CAN 2.0A soporta hasta 2048
COB, que se reconocen por medio de identificadores de una longitud de 11 bits.
La lista de identificadores COB, que contiene todos los COB accesibles va CAN, se
encuentra en la lista de objetos de la unidad de accionamiento SINAMICS correspondiente.
Con el COB-ID, los objetos de comunicacin se priorizan mediante la asignacin de un
identificador.
Principio
En principio, el COB-ID puede seleccionarse libremente.
CANopen proporciona una asignacin de identificadores predefinida ("Predefined
Connection Set") para los objetos de comunicacin. La siguiente tabla contiene el esquema
de la asignacin de identificadores predefinida:
Tabla 1- 3
Asignacin de identificadores
Objetos de
comunicacin
32
Cdigo de
funcin
COB-ID resultante
ndice OV (hex) 1)
dec
bin
hex
Explicacin
Comandos NMT
(NMT) 2)
0000
0 dec
Mensaje Sync
(SYNC)
0001
80
128 dec
1005,1006,1007
Objetos de alarma
(EMERGENCY)
0001
81FF
129255 dec
1014, 1015
TxPDO1
0011
181
1FF
180 hex + Node

ID
1800
RxPDO1
0100
201
27F
200 hex + Node

ID
1400
TxPDO2
0101
281
2FF
280 hex + Node

ID
1801
RxPDO2
0110
301
37F
300 hex + Node

ID
1401
TxPDO3
0111
381
3FF
380 hex + Node

ID
1802
RxPDO3
1000
401
47F
400 hex + Node

ID
1402
TxPDO4
1001
481
4FF
480 hex + Node

ID
1803
RxPDO4
10
1010
501
57F
500 hex + Node

ID
1403
TxSDO2)
11
1011
581
5FF
580 hex + ID de
nodo
1200
Interfaz CANopen
Introduccin
1.11 COB-ID
Objetos de
comunicacin
Cdigo de
funcin
COB-ID resultante
ndice OV (hex) 1)
dec
bin
hex
Explicacin
RxSDO2)
12
1100
601
67F
600 hex + ID de
nodo
1200
Vigilancia de nodos
(NMT Error Control)
14
1110
701
77F
700 hex + ID de
nodo
100C, 100D
2)
Notas al pie de la tabla anterior
1) El ndice OV para los PDO Tx y Rx depende del nmero de objetos de accionamiento

del grupo de accionamientos. Cada objeto de accionamiento adicional empieza con la
descripcin en un offset de 40 hex (en Tx y Rx, x se refiere al objeto de accionamiento
SINAMICS correspondiente; T = Transmit -> emisin, R = Receive -> recepcin).
P. ej.: en el primer objeto de accionamiento, el ndice OV empieza en 1800 hex para
TPDO y en 1400 hex para RPDO; cada objeto de accionamiento adicional empieza con
un offset de 40 hex > 1840 hex y 1440 hex para el segundo objeto de accionamiento,
etc.
Con el "Predefined Connection Set", los COB-ID aumentan +1 con cada objeto de
accionamiento SINAMICS adicional.
2) Estos
COB-ID estn predefinidos de forma fija.
COB-ID en SINAMICS
Con el "Predefined Connection Set", estn predefinidos en SINAMICS los siguientes COBID relativos a los telegramas de emisin y recepcin para los objetos de accionamiento:
Tabla 1- 4
Orden de identificacin
Objetos de
comunicacin
Cdigo de
funcin
COB-ID resultante
ndice OV (hex)
dec
bin
hex
Explicacin
TPDO1
0011
1811FF
180 hex + ID de nodo
1800
RPDO1
0100
20127F
1400
TPDO2
0101
2812FF
1801
RPDO2
0110
30137F
1401
TPDO3
0111
3813FF
1802
RPDO3
1000
40147F
1402
TPDO4
1001
4814FF
1803
RPDO4
10
1010
50157F
1403
Interfaz CANopen
33
Introduccin
1.12 Servicios SDO
Nota
Con el "Predefined Connection Set", los COB-ID aumentan +1 con cada objeto de
accionamiento SINAMICS adicional.
Ejemplo:
Para el primer objeto de accionamiento SINAMICS se aplica:
para TPDO1 180 hex + Node-ID.
Para el segundo objeto de accionamiento SINAMICS se aplica:
para TPDO1 180 hex + Node-ID + 1.
Nota
Los COB-ID se asignan a cada objeto de accionamiento en la lista de experto del STARTER
a partir de p8700 para los telegramas de recepcin y a partir de p8720 para los telegramas
de emisin.
1.12
Servicios SDO
Introduccin
Los servicios SDO se usan para poder acceder a la lista de objetos de la unidad de
accionamiento conectada. Una conexin SDO es un vnculo Peer-to-Peer entre un cliente
SDO y un servidor.
La unidad de accionamiento, con su lista de objetos, es un servidor SDO.
Para el primer canal SDO de una unidad de accionamiento, los identificadores estn
definidos segn CANopen.
Para la comunicacin entre:
recepcin; servidor <= cliente, se aplica COB-ID 600 hex + Node-ID;
emisin; servidor => cliente, se aplica COB-ID 580 hex + Node-ID.
Caractersticas
Los SDO tienen las siguientes caractersticas:
Transferencia confirmada de objetos
Transferencia siempre asncrona
Transferencia de valores superior a 4 bytes (normal transfer)
Transferencia de valores con no ms de 4 bytes (expedited transfer)
Correspondencia con el canal de parmetros acclico de PROFIBUS
Todas las variables de la unidad de accionamiento se pueden direccionar por medio de
SDO
34
Interfaz CANopen
Introduccin
1.12 Servicios SDO
Estructura de los protocolos SDO

Los servicios SDO utilizan el protocolo adecuado en funcin de la tarea prevista. A
continuacin se indican los protocolos ms importantes para los servicios SDO.
Protocolo SDO Write
Este protocolo se utiliza para escribir datos en la unidad de accionamiento.
Confirmacin con la seal "Write Response".
Tabla 1- 5
Protocolo SDO Write
Write Request
Solicitud maestro CANopen ----> aviso SINAMICS
Byte 0
Byte 1..2
Byte 3
Byte 4..7
cs = 2Fhex
index
sub index
data Byte 4
cs = 2Bhex
index
sub index
data Byte 4-5
cs = 27 hex
index
sub index
data Byte 4-6
cs = 23 hex
index
sub index
data Byte 4-7
Write Response
Confirmacin SINAMICS ----> respuesta maestro CANopen
Byte 0
Byte 1..2
Byte 3
Byte 4..7
Cs = 60
index
sub index
reserved
Explicacin sobre la tabla anterior:

cs: command specifier, este objeto contiene siempre 4 bytes. En cs se especifica qu
cantidad de los bytes enviados son datos relevantes. El resto carece de significado.
index, sub index: se refieren al ndice y al subndice SDO.
reserved: reservado para uso posterior; siempre es 0.
Protocolo SDO Read
Este protocolo se utiliza para leer datos de la unidad de accionamiento.
Solicitud de lectura con la seal "Read Request".
Interfaz CANopen
35
Introduccin
1.12 Servicios SDO
Tabla 1- 6
Protocolo SDO Read
Read Request
Solicitud maestro CANopen ----> aviso SINAMICS
Byte 0
Byte 1..2
Byte 3
Byte 4..7
cs = 40
Index
sub index
reserved
Confirmacin SINAMICS <---- respuesta maestro CANopen

Read Response
Byte 0
Byte 1..2
Byte 3
Byte 4..7
cs = 4Fhex
Index
sub index
data Byte 4
cs = 4Bhex
Index
sub index
data Byte 4-5
cs = 47 hex
Index
sub index
data Byte 4-6
cs = 43 hex
Index
sub index
data Byte 4-7

cs: command specifier, este objeto contiene siempre 4 bytes. En cs se especifica qu
cantidad de los bytes enviados son datos relevantes. El resto carece de significado.
reserved: reservado para uso posterior; siempre es 0.
Protocolo SDO Cancelacin protocolo de transferencia
Este protocolo se utiliza para ejecutar el servicio SDO "Cancelacin protocolo de
transferencia".
Tabla 1- 7
Protocolo SDO Cancelacin protocolo de transferencia
Solicitud SINAMICS ----> aviso maestro CANopen

Error Response
Byte 0
Byte 1..2
Byte 3
Byte 4..7
cs = 80
index
sub index
abort code

cs: command specifier, este objeto tiene siempre un tamao de 4 bytes.
abort code: contiene 4 bytes de cdigo de cancelacin relativo a la causa de la
cancelacin.
El cdigo de cancelacin es un valor en formato UNSIGNED32.
36
Interfaz CANopen
Introduccin
1.12 Servicios SDO
Cdigos de cancelacin SDO
Tabla 1- 8
Cdigos de cancelacin SDO
Cdigo de
cancelacin
Descripcin
0503 0000h
Toggle bit not alternated.
0504 0000h
SDO protocol timed out.
0504 0001h
Client/server command specifier not valid or unknown.
0504 0002h
Invalid block size (block mode only).
0504 0003h
Invalid sequence number (block mode only).
0504 0004h.
CRC error (block mode only).
0504 0005h
Out of memory.
0601 0000h
Unsupported access to an object.
0601 0001h
Attempt to read a write only object.
0601 0002h
Attempt to write a read only object.
0602 0000h
Object does not exist in the object dictionary.
0604 0041h
Object cannot be mapped to the PDO.
0604 0042h
The number and length of the objects to be mapped would exceed PDO length.
0604 0043h
General parameter incompatibility reason.
0604 0047h
General internal incompatibility in the device.
0602 0000h
Object does not exist in the object dictionary.
0604 0041h
Object cannot be mapped to the PDO.
0604 0042h
The number and length of the objects to be mapped would exceed PDO length.
0604 0043h
General parameter incompatibility reason.
0604 0047h
General internal incompatibility in the device.
0606 0000h
Access failed due to an hardware error.
0607 0010h
Data type does not match, length of service parameter does not match.
0607 0012h
Data type does not match, length of service parameter too high.
0607 0013h
Data type does not match, length of service parameter too low.
0609 0011h
Sub-index does not exist.
0609 0030h
Value range of parameter exceeded (only for write access).
0609 0031h
Value of parameter written too high.
0609 0032h
Value of parameter written too low.
0609 0036h
Maximum value is less than minimum value.
0800 0000h
General error.
0800 0020h
Data cannot be transferred or stored to the application.
0800 0021h
Data cannot be transferred or stored to the application because of local control.
0800 0022h
Data cannot be transferred or stored to the application because of the current device state.
0800 0023h
Object dictionary dynamic generation failed or no object dictionary is present (e.g. object dictionary is
generated from file and generation fails because of a file error).
Interfaz CANopen
37
Introduccin
1.13 Servicios PDO
1.13
Servicios PDO
Introduccin
La transferencia de datos en tiempo real con CANopen se ejecuta por medio de "Process
Data Objects (PDO)" (objetos de datos de proceso).
Los PDO estn vinculados con entradas de la lista de objetos y representan la interfaz a los
objetos de accionamiento. El tipo de dato y el mapeado del objeto de accionamiento en un
PDO vienen determinados por la estructura del mapeado PDO dentro de la lista de objetos.
El nmero de PDO y el mapeado de los objetos de accionamiento en un PDO se transfieren
al equipo durante el proceso de configuracin del equipo.
Esta transferencia es efectuada por servicios SDO en determinadas entradas de la lista de
objetos.
Los PDO se utilizan de dos formas. El PDO de emisin (TPDO) se encarga de la
transferencia de datos y el PDO de recepcin (RPDO) es responsable de la recepcin de los
datos. Los equipos CANopen que admiten TPDO se denominan productores PDO, y los
equipos CANopen que admiten RPDO, consumidores PDO. El PDO se caracteriza por el
parmetro de comunicacin PDO y el parmetro de mapeado PDO. Las dos siguientes
tablas muestran la estructura de estos parmetros.
Parmetros de comunicacin PDO
Tabla 1- 9
Parmetro de comunicacin PDO 1400h y ss., 1800h y ss.
Subndice
Nombre
Tipo de datos
00h
Mayor subndice admitido
UNSIGNED8
01h
COB-ID
UNSIGNED32
02h
Tipo de transferencia
UNSIGNED8
03h*
Inhibit time
UNSIGNED16
04h*
reservado
UNSIGNED8
05h*
Event timer
UNSIGNED16
* solo se aplica con 1800h y ss.

Parmetros de mapeado PDO
Tabla 1- 10
Parmetro de mapeado PDO 1600h y ss., 1A00h y ss.
Subndice
Nombre
Tipo de datos
00h
Nmero de objetos mapeados en PDO
UNSIGNED8
01h
Primer objeto que debe mapearse
UNSIGNED32
02h
Segundo objeto que debe mapearse
UNSIGNED32
03h
Tercer objeto que debe mapearse
UNSIGNED32
04h
Cuarto objeto que debe mapearse
UNSIGNED32
38
Interfaz CANopen
Introduccin
1.13 Servicios PDO
El parmetro de comunicacin PDO describe las posibilidades de comunicacin del PDO.
El parmetro de mapeado PDO contiene informacin sobre el contenido del PDO.
La definicin del parmetro de comunicacin y del parmetro de mapeado es necesaria
para cada PDO.
La definicin del PDO dentro de un perfil de equipo se refiere siempre al primer dispositivo
lgico dentro de un equipo CANopen. Si la definicin del PDO debe aplicarse al segundo
dispositivo lgico, al nmero de PDO del equipo CANopen utilizado debe sumarse el valor
64 (40h) conforme al nmero de PDO del perfil de equipo (ver siguiente tabla).
Tabla 1- 11
Ejemplo de clculo de nmero de PDO
Dispositivo lgico en
equipo CANopen
Nmero de PDO en CANopen

Equipo
Nmero de PDO en perfil de equipo
1er dispositivo lgico
Nmero de PDO + 0
(PDO1 a PDO64)
Nmero de PDO
(PDO1 a PDO64)
2 dispositivo lgico
Nmero de PDO + 64
(PDO65 a PDO128)
Nmero de PDO
(PDO1 a PDO64)
3er dispositivo lgico
Nmero de PDO + 128

(PDO129 a PDO192)
Nmero de PDO
(PDO1 a PDO64)
4 dispositivo lgico
Nmero de PDO + 192

(PDO193 a PDO256)
Nmero de PDO
(PDO1 a PDO64)
5 dispositivo lgico
Nmero de PDO + 256

(PDO257 a PDO320)
Nmero de PDO
(PDO1 a PDO64)
Nmero de PDO + 320

(PDO321 a PDO384)
Nmero de PDO
(PDO1 a PDO64)
7 dispositivo lgico
Nmero de PDO + 384

(PDO385 a PDO448)
Nmero de PDO
(PDO1 a PDO64)
8 dispositivo lgico
Nmero de PDO + 448

(PDO449 a PDO512)
Nmero de PDO
(PDO1 a PDO64)
6 dispositivo lgico
Los ndices de las entradas correspondientes de la lista de objetos se calculan con las
siguientes frmulas:
ndice parmetro de comunicacin RPDO = 1400h + nmero de RPDO - 1
ndice parmetro de comunicacin TPDO = 1800h + nmero de TPDO - 1
ndice parmetro de mapeado RPDO = 1600h + nmero de RPDO - 1
ndice parmetro de mapeado TPDO = 1A00h + nmero de TPDO - 1
Interfaz CANopen
39
Introduccin
1.13 Servicios PDO
Tipos de transferencia
Estn disponibles los siguientes tipos de transferencia PDO:
transferencia sncrona;
transferencia asncrona.
Para que los dispositivos correspondientes permanezcan sincronizados durante la
transferencia, debe transferirse a intervalos regulares un objeto de sincronizacin (objeto
SYNC).
La siguiente figura muestra el principio de la transferencia sncrona y asncrona:
9HQWDQDVQFURQD
9HQWDQDVQFURQD
7LHPSR
2EMHWR6\QF
Figura 1-6
3'2VQFURQR
3'2DVQFURQR
Principio de la transferencia sncrona y asncrona
El parmetro para el tipo de transferencia de un PDO caracteriza el tipo de transferencia.

Para TPDO sncronos, el tipo de transferencia identifica tambin la velocidad de
transferencia como factor del perodo de transferencia del objeto SYNC. El tipo de
transferencia "1" significa que el mensaje se transmitir en cada ciclo del objeto SYNC. El
tipo de transferencia "n" significa que el mensaje se transmitir en cada ensimo ciclo del
objeto SYNC.
Los TPDO asncronos se transfieren sin referencia a la seal SYNC.
Los datos de RPDO sncronos que se reciban despus de una seal SYNC no se
transferirn a la aplicacin hasta despus de la siguiente seal SYNC.
Nota
Con la seal SYNC no se sincronizan las aplicaciones del accionamiento SINAMICS, sino
solo la comunicacin en el bus CANopen.
Los datos de RPDO asncronos se transfieren directamente a la aplicacin.
40
Interfaz CANopen
Introduccin
1.13 Servicios PDO
Servicios PDO
La transferencia mediante servicios PDO se basa en el principio productor/consumidor:
Nmero de PDO: nmero de PDO [1..512] para cada tipo de usuario de un equipo
Tipo de usuario: uno de los valores {consumidor, productor}
Tipo de dato: correspondiente al mapeado PDO
Write-PDO
El servicio "Write-PDO" aplica el modelo Push. Hay varios consumidores de un PDO o bien
ninguno.
El PDO tiene exactamente un productor.
Por medio de este servicio, el productor del PDO enva los datos del objeto de aplicacin
mapeado a los distintos consumidores. El servicio sigue el siguiente proceso:
Tabla 1- 12
Write-PDO
Productor
Write-PDO
Consumidor
Solicitud ---->
Datos de proceso
----> Visualizacin
----> Visualizacin
----> Visualizacin
Servicio SYNC
El objeto Sync es enviado peridicamente por el productor SYNC. La seal SYNC
representa el ciclo bsico de la red. El intervalo temporal entre dos seales SYNC se define
mediante el parmetro estndar "Tiempo de ciclo de comunicacin".
Para garantizar accesos al bus CAN en tiempo real, el objeto SYNC tiene un identificador
con una alta prioridad; el ajuste de fbrica es 80h. El servicio se ejecuta sin confirmacin. El
valor del identificador del objeto SYNC puede modificarse. En este caso, tambin habr que
reajustar todos los esclavos CANopen del mismo bus para que la comunicacin siga siendo
posible.
El identificador del objeto SYNC tiene el ndice de objeto 1005h y el tiempo entre dos
seales Sync est definido en el ndice de objeto 1006h.
Interfaz CANopen
41
Introduccin
1.14 Interconexin BICO en relacin con CANopen
1.14
Interconexin BICO en relacin con CANopen
Introduccin
Cada unidad de accionamiento tiene numerosas magnitudes de entrada y salida y
magnitudes internas de regulacin que se pueden interconectar.
La tecnologa BICO (en ingls: Binector Connector Technology) permite adaptar el equipo
de accionamiento a los ms diversos requisitos.
Las seales digitales y analgicas interconectables a voluntad usando parmetros BICO se
identifican porque el nombre del parmetro empieza por BI, BO, CI o CO.
Estos parmetros se identifican de forma acorde en la lista de parmetros o en los
esquemas de funciones.
Se compone de:
binectores, con
BI: entrada de binector, BO: salida de binector;
conectores, con
CI: entrada de conector, CO: salida de conector.
Interconexin de seales mediante tecnologa BICO

Para interconectar dos seales es necesario asignar a un parmetro de entrada BICO
(destino de la seal) el parmetro de salida BICO deseado (fuente de la seal).
Nota
SINAMICS S120: ver tambin el manual de puesta en marcha /IH1/ o el manual de listas
/LH1/.
SINAMICS S110: ver tambin el captulo "Puesta en marcha" del manual de funciones o
del manual de listas /LH7/.
Interconexin BICO para parmetros CANopen

Los objetos de accionamiento creados en el mapeado PDO se interconectan en un bfer de
recepcin y de emisin para CANopen. Cada objeto de datos de proceso solo aparece una
vez en el bfer respectivo.
La interconexin de los objetos de datos de proceso para el bfer de recepcin y de emisin
se describe en el captulo "Interconexin del bfer de recepcin y de emisin".
Consulte tambin
Procedimiento bsico para la interconexin BICO en STARTER (Pgina 65)
Interconectar bfer de recepcin (Pgina 115)
Interconexin del bfer de emisin (Pgina 118)
42
Interfaz CANopen
Introduccin
1.15 Comportamiento de SINAMICS al arrancar con la tarjeta de comunicaciones CANopen
1.15
Comportamiento de SINAMICS al arrancar con la tarjeta de

comunicaciones CANopen
Introduccin
SINAMICS arranca solo con una tarjeta de comunicaciones CANopen introducida como
esclavo CANopen.
Arranque
En el arranque, el software CAN consulta primero el interruptor de direccin del hardware.
Si est ajustado a 0 127, el parmetro de la direccin de bus CAN puede escribirse.
La direccin se puede ajustar con el parmetro p8620. Si el interruptor de direccin est
ajustado a 1-126, la direccin se adopta y se visualiza en el parmetro de direccin de bus
CAN. Este parmetro es de solo lectura.
Profile Velocity Mode

Con servoaccionamientos y accionamientos vectoriales se admite el Profile Velocity Mode.
Este modo de operacin permite definir consignas de velocidad.
Consulte tambin
Interfaz CAN (Pgina 87)
1.16
Protocolo de arranque
Este protocolo sealiza tras el arranque del esclavo NMT que este ha adoptado el estado
Pre-Operational despus de estar en el estado de inicializacin.
Tabla 1- 13
Protocolo de arranque COB-ID = 700h + Node-ID
Maestro NMT
Esclavo NMT
Visualizacin <----
Datos
<---- Solicitud
Interfaz CANopen
43
Introduccin
1.17 Gestin de redes (servicio NMT)
1.17
Gestin de redes (servicio NMT)
Introduccin
La gestin de redes est orientada a los nodos y sigue una estructura maestro-esclavo.
Los servicios NMT permiten inicializar, arrancar, vigilar, resetear o parar nodos. Todos los
servicios NMT tienen el COB-ID = 0.
SINAMICS es un esclavo NMT.
Resumen
La siguiente figura muestra el diagrama de estados de un nodo CANopen con un mdulo de
interfaz SINAMICS. A continuacin se indican en una tabla los respectivos servicios NMT
disponibles para el control de las transiciones de estado.
El estndar CANopen "CiA DS-301 V4.01 (Application Layer and Communication Profile)"
describe detalladamente el servicio NMT.
Power on
(1)
Initialisation
(2)
(14)
(11)
Pre-Operational
(7)
(13)
(4)
(10)
(5)
Stopped
(3)
(12)
(6)
(8)
(9)
Operational
Figura 1-7
44
Diagrama de estados de un nodo CANopen
Interfaz CANopen
Introduccin
Nota
En el estado Pre-Operational solo es posible la comunicacin SDO; la comunicacin PDO
est bloqueada.
En el estado Operational tambin tiene lugar la comunicacin PDO.
El LED de diagnstico -> verde (CANopen RUN LED) sealiza el estado.
Servicios NMT
La siguiente tabla indica los respectivos servicios NMT disponibles para el control de las
transiciones de estado.
Tabla 1- 14
Transiciones en el diagrama de estados
Transiciones
Servicios
(1)
Tras POWER ON, la Control Unit pasa automticamente al estado de

inicializacin.
(2)
Tras la inicializacin se pasa a Pre-Operational.
(3), (6)
Comando Start_Remote_Node (CS = 1)
(4), (7)
Comando Enter_Pre-Operational_State (CS = 128)
(5), (8)
Comando Stop_Remote_Node (CS = 2)
(9), (10), (11)
Comando Reset_Node (CS = 129)
(12), (13), (14)
Comando Reset_Communication (CS = 130)
Los respectivos servicios NMT tienen la siguiente funcin:

Start Remote Node
Comando para la transicin del estado de comunicacin Pre-Operational a Operational.
Tan solo en el modo "Operational" el accionamiento puede enviar y recibir datos de
proceso.
Stop Remote Node
Comando para la transicin de Pre-Operational a Stopped o de Operational a Stopped.
En el estado Stopped, el nodo solo puede procesar comandos NMT.
Enter Pre-Operational
Comando para la transicin de Operational o Stopped a Pre-Operational. En el estado
Pre-Operational el nodo no puede procesar ningn PDO. Sin embargo, se puede
parametrizar o accionar a travs de SDO. Esto significa que tambin se pueden
predefinir consignas.
Reset Node
Comando para la transicin de Operational, Pre-Operational o Stopped a Initialisation.
Despus de ejecutar el comando Reset Node, se restablecen todos los objetos (1000
hex - 9FFF hex) al estado posterior a "Tensin Con".
Reset Communication
Comando para la transicin de Operational, Pre-Operational o Stopped a Initialisation.
Despus de ejecutar el comando Reset Communication, se restablecen todos los objetos
de comunicacin (1000 hex 1FFF hex) al estado original.
Interfaz CANopen
45
Introduccin
Protocolos NMT
Para los protocolos indicados a continuacin se aplica en general lo siguiente:
El maestro NMT puede enviar una solicitud simultneamente a varios esclavos NMT.
Los protocolos indicados son vlidos para un intercambio de datos entre un maestro NMT y
un esclavo NMT. Para el identificador COB se aplica lo siguiente con todos los protocolos:
COB-ID = 0.
Node-ID: 1-127, Node-ID = 0: todos los nodos
Tabla 1- 15
COB-ID = 0
Maestro NMT - solicitud ---> Esclavo NMT - aviso

Command
Byte 0
Byte 1
Start
cs = 1 (01 hex)
Node-ID
Stop
cs = 2 (02 hex)
Node-ID
Enter Pre-Operational
cs = 128 (80 hex)
Node-ID
Reset Node
cs = 129 (81 hex)
Node-ID
Reset Communication
cs = 130 (82 hex)
Node-ID
cs: NMT command specifier
Estado NMT tras arranque

Como ampliacin de los servicios NMT, mediante ajustes de parmetros puede lograrse una
transicin automtica al estado "Operational" tras POWER ON (ver "Diagrama de estados
de un nodo CANopen").
El parmetro p8684 Estado CBC NMT tras arranque/Estado NMT arranque
permite ajustar el estado NMT CANopen que se activa tras el arranque o mediante los
servicios NMT "Reset Node" o "Reset Communication".
Valores posibles:
4: Stopped
5: Operational
127: Pre-Operational (ajuste de fbrica).
Conforme al estndar CANopen, est ajustado de fbrica el estado NMT "Pre-Operational".
El parmetro p8685 Estados CBC NMT/Estados NMT permite visualizar el estado NMT
CANopen o ajustar el estado deseado.
46
Interfaz CANopen
Introduccin
1.18 CANopen Device State Machine
1.18
CANopen Device State Machine

CANopen Device State Machine describe el estado y las posibles transiciones entre estados
de la unidad de accionamiento. Cada estado describe un comportamiento especial interno o
externo. En funcin del estado de la unidad de accionamiento, solo se aceptan
determinados comandos de transicin.
El estado de la unidad de accionamiento se modifica mediante una palabra de mando
definida o conforme a un evento interno. La palabra de estado de CANopen permite conocer
el estado momentneo.
Tabla 1- 16
Estados de CANopen Device Machine
Estado
Condicin
Not Ready to Switch On
Low level Power has been applied to the drive.

The drive is being initialized.
The drive function is disabled.
Switch On Disabled
Drive Initialisation is complete.

Drive parameters may be changed.
High Voltage may not be applied to the drive.
Ready to Switch On
The drive parameters may be changed.

High Voltage may be applied to the drive.
Switched On

High Voltage has been applied to the drive.
The Power Amplifier is ready.
Operation Enable
No faults have been detected.

The drive function is enabled and power is
applied to the motor.
This corresponds to normal operation of the
drive.
Quick Stop Active
The Quick Stop function is being executed.

Fault Reaction Active
A non-fatal fault has occured in the drive.

The Quick Stop function is being executed.
Fault

A fault has occured in the drive.
Interfaz CANopen
47
Introduccin
1.18 CANopen Device State Machine
Estados de CANopen Device State Machine y su representacin en accionamientos SINAMICS

)DXOW
3RZHU
'LVDEOHG
13
6WDUW
3RZHU21
)DXOW5HDFWLRQ$FWLYH
=6:[[[[[[[[[[[
=6:[[[[[[[[[[[[[

)DXOW
=6:[[[[[[[[[[[
=6:[[[[[[[[[[[[[[[
1RW5HDG\WR6ZLWFK2Q
=6:[[[[[[[[[[[

6
6ZLWFK2Q'LVDEOHG
=6:[[[[[[[[[[[
=6:[[[[[[[[[[[[

6KXWGRZQ
67:[[[[
6

'LVDEOHYROWDJH
67:[[[[[[

6KXWGRZQ
67:[[[[

'LVDEOHYROWDJH
67:[[[[[[
4XLFNVWRS
67:[[[[[
5HDG\WR6ZLWFK2Q
=6:[[[[[[[[[[
=6:[[[[[[[[[

6ZLWFKRQ
67:[[[
67:[[[

'LVDEOHYROWDJH
67:[[[[[[
4XLFNVWRS
67:[[[[[

6KXWGRZQ
67:[[[[
6
6ZLWFKHG2Q
=6:[[[[[[[[[[
=6:[[[[[[[[[

(QDEOHRSHUDWLRQ
67:[[[

'LVDEOHRSHUDWLRQ
67:[[[
6
3RZHU
(QDEOHG

)DXOWUHVHW
67:![[[[[[[
2SHUDWLRQ(QDEOH
=6:[[[[[[[[[[
=6:[[[[[[[[[

4XLFNVWRS
67:[[[[[
6
4XLFN6WRS$FWLYH
=6:[[[[[[[[[[
=6:[[[[[[[[[[[
7UDQVLFLQPHGLDQWH6ZLWFKHG2QD2SHUDWLRQ(QDEOH
/DWUDQVLFLQVRORGHEHVHUSRVLEOHVL4XLFNVWRSRSWLRQFRGH[$ (OREMHWRRSFLRQDOVLQHPEDUJRQRHVWVRSRUWDGR
(OHVWDGRWDQVRORVHGHWHFWDVLHOWLHPSRGHPXHVWUHR3='S PV\DTXHHOVHFXHQFLDGRU6,1$0,&6WRPDGRFRPREDVH
VHFDOFXODHQPV
(VWDGRLQWHUQRQRYLVLEOHHQ&$1RSHQ=7:\DTXHHQHVHPRPHQWRWRGDYDQRHVSRVLEOHODFRPXQLFDFLQ&$1RSHQ
1RVHSDVDSRUHOHVWDGRDOSURGXFLUVHXQIDOORHQ6ZLWFK2Q'LVDEOHG
7UDQVLFLQDXWRPWLFDYD6ZLWFKHG2QD5HDG\WR6ZLWFK2QYLVLEOHQLFDPHQWHFRQWLHPSRGHPXHVWUHR&%&S PV
7UDQVLFLQDXWRPWLFDYD6ZLWFK2Q'LVDEOHGD5HDG\WR6ZLWFK2QPHGLDQWHHOFRPDQGR)DXOW5HVHW\6KXWGRZQQLFDPHQWH
YLVLEOHFRQWLHPSRGHPXHVWUHR&%&S PV
,QGLFDFLQGHOHVWDGR[[KH[FRQ67: KH[R[[KH[FRQ67: KH[SDUDXQFLFOR\DTXHODHWDSDGHSRWHQFLDLQGLFD
HOHVWDGRUHDOQLFDPHQWHYLVLEOHFRQWLHPSRGHPXHVWUHR&%&S PV
6[ QPHURVGHHVWDGR352),GULYH
=6: SDODEUDGHHVWDGRVHJQ&$1RSHQREMHWR
=6: SDODEUDGHHVWDGRHQ6,1$0,&6
67: SDODEUDGHPDQGRREMHWR
Figura 1-8
48
CANopen Device State Machine
Interfaz CANopen
Introduccin
1.19 Monitorizacin de fallos
1.19
Monitorizacin de fallos
Servicios de monitorizacin de fallos

Los servicios de monitorizacin de fallos se utilizan para localizar fallos dentro de la red
CAN.
No se consideran los fallos locales dentro de los equipos que, p. ej., provocan un reset o un
cambio de estado.
Los servicios de monitorizacin de fallos se basan en mensajes del equipo CANopen
emitidos peridicamente. Hay dos posibilidades de monitorizacin de fallos.
Node Guarding
El maestro NMT enva solicitudes de vigilancia a travs del protocolo Node Guarding. Si uno
de los esclavos NMT implicados no responde en una ventana de tiempo determinada
("Node life time") o ha sufrido un cambio de estado, el maestro NMT informa a su aplicacin
de maestro.
Si el esclavo NMT admite el mtodo "Life guarding" (el esclavo NMT vigila al maestro NMT),
este utiliza las entradas de "Guard time" y "Life time factor" de su lista de objetos para
determinar su "Node life time". Si el maestro NMT no vigila/accede al esclavo NMT durante
su "Node life time", este informa a su aplicacin local mediante un "Life guarding event". Si
las entradas de "Guard time" y "Life time factor" de la lista de objetos del esclavo estn
ajustadas a "0" (ajuste por defecto), el esclavo NMT no vigila al maestro NMT.
La vigilancia del esclavo NMT se inicia si recibe la primera "Remote transmit request" (RTR)
del maestro NMT a travs de su COB-ID. Esto sucede normalmente durante la fase de
arranque.
Heartbeat
Un "Heartbeat producer" (equipo CANopen) emite peridicamente mensajes Heartbeat. Uno
o varios equipos CANopen de la red reconocen este mensaje Heartbeat. Si se omite un ciclo
Heartbeat del "Heartbeat producer", la aplicacin local ser informada mediante un
"Heartbeat event".
Nota
Uno de los dos mtodos debe estar activado para garantizar una monitorizacin de fallos
efectiva.
"Node Guarding" y "Heartbeat" estn desactivados por defecto.
Interfaz CANopen
49
Introduccin
Protocolos de monitorizacin de fallos

Protocolo Node Guarding
El maestro NMT consulta a cada esclavo NMT en intervalos de tiempo regulares (Node
guard time). Estos intervalos de tiempo pueden ser diferentes para cada esclavo NMT. La
respuesta del esclavo contiene informacin de su estado. El "Node life time" se calcula
multiplicando el "Node guard time" por el "Life time factor" y puede ser diferente para cada
esclavo NMT. Si el esclavo NMT no ha sido consultado por el maestro NMT durante su
"Node life time", en el esclavo NMT se indica un "remote node error" mediante un "Life
guarding event".
Un "Life guarding event" se genera si sucede lo siguiente:
La RTR ("Remote transmission request") no se confirma durante el "Node life time".
El estado comunicado por el esclavo NMT no se corresponde con el esperado por el
maestro NMT.
Los fallos de la red eliminados ("Remote node error") se indican tanto en un "Node guarding
event" como en un "Life guarding event".
Si falla la comunicacin CAN, p. ej., a causa de que hay demasiados fallos de telegramas,
se notifica el fallo F08700 (ver detalles en el manual de listas S120). El fallo se reproduce en
el parmetro r0949. La reaccin del accionamiento al fallo se ajusta con p8641.
Los valores del "Node guard time" y del "Life time factor" estn guardados en la lista de
objetos del esclavo NMT correspondiente.
Tabla 1- 17
Tiempo
|
|
|
Node life
time
|
|
|
Protocolo Node Guarding COB-ID = 700h + Node-ID

Maestro NMT
Comunicacin
Solicitud ---->
Remote transmit request
Confirmacin <---|
Node guard time
|
Solicitud ---->
Confirmacin <---Aviso tras la finalizacin del "Node life
time":
"Node guarding event" **
Esclavo NMT
----> Aviso
Byte 0, bit 7
Byte 0, bit 6..0
Remote transmit request
<---- Respuesta
----> Aviso
Byte 0, bit 7
Byte 0, bit 6..0
<---- Respuesta
Aviso tras la finalizacin del
"Node life time":
"Life guarding event" **
** en fallos de vigilancia
s: estado del esclavo NMT
4: Stopped
5: Operational
127: Pre-Operational
t: toggle bit
El valor de este bit debe cambiar entre dos respuestas consecutivas del esclavo NMT.
El valor del toggle bit de la primera respuesta, tras la activacin del "Guarding protocol",
debe ser 0. El toggle bit del "Guarding protocol" debe resetearse a 0 una vez superado el
estado NMT "Reset Communication" (ningn otro estado NMT restablece el toggle bit). Si se
recibe una respuesta con el mismo valor para el toggle bit que el de la anterior, la nueva
respuesta se trata como si no se hubiera recibido.
50
Interfaz CANopen
Introduccin
Procotolo Heartbeat
El protocolo Heartbeat es un servicio de monitorizacin de fallos sin transmisin de seales
RTR (RTR = Remote transmit request).
Un "Heartbeat producer" transmite cclicamente un mensaje Heartbeat. Uno o varios
"Heartbeat consumers" reciben este mensaje. La relacin entre "producer" y "consumer" se
controla mediante la lista de objetos.
El "Heartbeat consumer" vigila la recepcin del "Heartbeat" dentro de un intervalo de tiempo,
el "Heartbeat consumer time". Si el "Heartbeat consumer" no recibe el "Heartbeat" dentro del
"Heartbeat consumer time", se produce un "Heartbeat event". El accionamiento SINAMICS
es solo un "Heartbeat producer".
Tabla 1- 18
Protocolo Node Guarding COB-ID = 700h + Node-ID
Heartbeat producer
Datos byte 0
Solicitud ---->
Heartbeat consumer
Byte 0, bit 7
Byte 0, bit 6..0
|
Heartbeat producer time
|
Solicitud ---->
----> Aviso
|
Heartbeat consumer time
|
Byte 0, bit 7
Byte 0, bit 6..0
----> Aviso
|
Heartbeat consumer time
|
Tras la finalizacin del Heartbeat
consumer time: Heartbeat event
r: reserved (siempre 0)
s: estado del "Heartbeat Producer"
0: Boot-up
4: Stopped
5: Operational
127: Pre-Operational
Si hay configurado un "Heartbeat producer time" (n. de objeto 1017), el protocolo Heartbeat
se inicia inmediatamente. Aqu es posible que se produzcan cambios de estado de
"Initialisation" a "Pre-Operational".
En este caso, el mensaje Boot-up se considera como el primer mensaje Heartbeat.
Nota
El protocolo Node Guarding y el protocolo Heartbeat no pueden utilizarse simultneamente.
En cuanto el "Heartbeat producer time" sea diferente a cero, se utilizar automticamente el
protocolo Heartbeat.
Interfaz CANopen
51
Introduccin
1.20 Guardar parmetros, restablecer los ajustes de fbrica
1.20
Guardar parmetros, restablecer los ajustes de fbrica
Introduccin
Los siguientes objetos de comunicacin de la Control Unit permiten guardar parmetros y
restablecer los ajustes de fbrica.
Guardar parmetros -> Objeto de comunicacin 1010 hex
Restablecer ajustes de fbrica -> Objeto de comunicacin 1011 hex
Guardar parmetros (objeto 1010 hex)

Subndice 0: (1010.0):
Este subndice indica el nmero de subndices de este objeto.
Subndice 1: (1010.1):
Definiendo este subndice con la cadena de caracteres ASCII "evas", correspondiente al
valor hexadecimal "65 76 61 73", todos los parmetros del accionamiento se guardan en
la memoria no voltil (tarjeta de memoria).
Esto equivale a escribir un "1" en el parmetro de accionamiento p0977.
Subndice 2: (1010.2):
valor hexadecimal "65 76 61 73", se guardan exclusivamente los objetos de
comunicacin (objetos de la banda de nmeros 1000 hex - 1FFF hex) del accionamiento
en la memoria no voltil (tarjeta de memoria).
Subndice 3: (1010.3):
valor hexadecimal "65 76 61 73", se guardan exclusivamente los objetos de aplicacin
(objetos de la banda de nmeros 6000 hex - 9FFF hex) del accionamiento en la memoria
no voltil (tarjeta de memoria).
Los parmetros de los objetos de comunicacin se guardan en los archivos
CCxxxxxn.ACX del directorio \USER\SINAMICS\DATA\ de la tarjeta de memoria.
Los parmetros de los objetos de aplicacin se guardan en los archivos CAxxxxxn.ACX
del directorio \USER\SINAMICS\DATA\ de la tarjeta de memoria.
"n" corresponde al ID del objeto de accionamiento al que pertenecen los parmetros.
Al leer los subndices 1-3, se obtiene el valor 1, lo que significa: el equipo guarda los
parmetros mediante acceso en escritura del objeto.
52
Interfaz CANopen
Introduccin
1.20 Guardar parmetros, restablecer los ajustes de fbrica
Restablecer el ajuste de fbrica de los parmetros (objeto 1011 hex)

Subndice 0: (1011.0):
Este subndice indica el nmero de subndices de este objeto.
Subndice 1: (1011.1):
Definiendo este subndice con la cadena de caracteres ASCII "daol", correspondiente al
valor hexadecimal "64 61 6F 6C", se restablecen los valores del ajuste de fbrica de
todos los parmetros de accionamiento.
Esto equivale a escribir un "1" en el parmetro de accionamiento p0976.
Subndice 2: (1011.2):
valor hexadecimal "64 61 6F 6C", se restablecen exclusivamente los valores del ajuste
de fbrica de los objetos de comunicacin (objetos de la banda de nmeros 1000 hex 1FFF hex) del accionamiento.
Subndice 3: (1011.3):
valor hexadecimal "64 61 6F 6C", se restablecen exclusivamente los valores del ajuste
de fbrica de los objetos de aplicacin (objetos de la banda de nmeros 6000 hex - 9FFF
hex) del accionamiento.
Al leer los subndices 1-3, se obtiene el valor "1", lo que significa: el equipo restablece los
valores del ajuste de fbrica de los parmetros mediante acceso en escritura del objeto.
Consulte tambin
Objetos de comunicacin de la Control Unit independientes del accionamiento (Pgina 133)
Interfaz CANopen
53
Introduccin
1.21 Bus CAN Tiempo de muestreo
1.21
Bus CAN Tiempo de muestreo
Descripcin
El parmetro p8848 "IF2 PZD Tiempo de muestreo" permite ajustar el tiempo de muestreo
de la tarjeta de comunicaciones CANopen CBC10.
El tiempo de muestreo ajustado de fbrica es 4 ms. Dentro del intervalo de tiempo de 4 ms
pueden enviarse y recibirse telegramas asncronos.
Segn el teorema de muestreo de Shannon, en el caso de telegramas de recepcin cclicos,
el tiempo de ciclo debe ser superior por lo menos al doble del tiempo de muestreo.
Ejemplo:
El ciclo SYNC debe ser de 3 ms. Ajuste de p8848 = 1 ms. De este modo, el tiempo de ciclo
es superior al doble del tiempo de muestreo.
Ajuste del tiempo de muestreo del bus CAN con p8848:
Ajustar el filtro de parmetros para la puesta en marcha del equipo p0009 = 3
(configuracin base de accionamiento).
Modificar y guardar el parmetro p8848.
Las modificaciones son efectivas en el acto.
1.22
Nmero de accionamientos regulables a travs del bus CAN
Descripcin
Segn los requisitos exigidos a los accionamientos, a travs del bus CAN pueden regularse
simultneamente hasta 4 ejes; para la comunicacin, en CANopen es posible utilizar un
mximo de 4 telegramas de emisin y 4 telegramas de recepcin. Si se utilizan los 8
telegramas de comunicacin posibles para accionamientos, solo pueden regularse 3
accionamientos -> 3 * 8 = 24.
El nmero mximo posible de accionamientos est limitado por:
1. los requisitos exigidos a los accionamientos (p. ej., los accionamientos esclavos
necesitan frecuentemente menos de 8 telegramas);
2. el nmero mximo de telegramas de comunicacin, o sea, 25.
Se aplican las mismas reglas para el nmero de accionamientos regulables que con
PROFIBUS, a excepcin del nmero mximo de accionamientos/ejes regulables.
Servorregulacin
Mx. 4 ejes regulables.
Regulacin vectorial
Mx. 2 ejes regulables.
54
Interfaz CANopen
Requisitos para la puesta en marcha
Contenido del captulo

Este captulo describe los requisitos para la puesta en marcha.
SINAMICS S120: tarjeta de comunicaciones CBC10
SINAMICS S110: CU305 CAN
Herramienta de puesta en marcha STARTER
Nota
Todos los parmetros, fallos, alarmas y esquemas de funciones de CANopen en el grupo
de accionamientos SINAMICS estn descritos en los manuales de listas de SINAMICS S.
2.1
Vista general
Para poner en marcha un bus CAN en un grupo de accionamientos SINAMICS, se
necesitan los siguientes componentes de software y hardware:
SINAMICS S120:
tarjeta de comunicaciones CBC10 (Communication Board CAN)
tarjeta de memoria con firmware
SINAMICS S110:
CU305 CAN con firmware en una memoria no voltil
Conexin de la interfaz PROFIBUS de la Control Unit a un PC/PG con mdulo de interfaz
PROFIBUS
Herramienta de puesta en marcha STARTER en el PC/PG.
Nota
La siguiente bibliografa incluye las descripciones relativas a los componentes de un
grupo de accionamientos SINAMICS, el cableado, la conexin de la interfaz PROFIBUS
a un PC/PG y la instalacin de la herramienta de puesta en marcha STARTER:
SINAMICS S120: Manual de producto /GH1/ y /GH2/ y Manual de puesta en marcha
/IH1/
SINAMICS S110: Manual de producto /GH8/ y Manual de funciones /FH3/
Interfaz CANopen
55

2.2 Tarjeta de comunicaciones CBC10 para bus CAN (SINAMICS S120)
2.2
Tarjeta de comunicaciones CBC10 para bus CAN (SINAMICS S120)
Introduccin
Con la tarjeta de comunicaciones CANopen CBC10 (Communication Board CAN) se
conectan accionamientos del sistema de accionamiento SINAMICS S120 a sistemas de
automatizacin de nivel superior mediante un bus CAN.
&%&
;
&RQHFWRU&$1
;
3DVDGRU&$1
Figura 2-1
Vista de la tarjeta opcional CBC10
Para la conexin al sistema de bus CAN, la tarjeta opcional CANopen utiliza dos conectores
Sub-D de 9 polos.
Los conectores se pueden utilizar como entrada y tambin como salida. Los polos no
utilizados son conexiones pasantes.
Se admiten entre otras las siguientes velocidades de transferencia: 10, 20, 50, 125, 250,
500, 800 kbaudios y 1 Mbaudio.
56
Interfaz CANopen

Interfaz bus CAN X451

La interfaz bus CAN X451 tiene la siguiente asignacin de conectores:
Tabla 2- 1

Pin
Nombre
reservado
Datos tcnicos
CAN_L
Seal CAN (dominant low)
CAN_GND
Masa para CAN
reservado
CAN_SHLD
Pantalla opcional
GND
Masa para CAN
CAN_H
Seal CAN
reservado
reservado
Clase: conector hembra SUB-D de 9 polos

La interfaz bus CAN X452 tiene la siguiente asignacin de conectores:
Tabla 2- 2

Pin
Nombre
reservado
Datos tcnicos
CAN_L
Seal CAN (dominant low)
CAN_GND
Masa para CAN
reservado
CAN_SHLD
Pantalla opcional
GND
Masa para CAN
CAN_H
Seal CAN
reservado
reservado
Clase: pasador SUB-D de 9 polos
Interfaz CANopen
57

2.2.1
Montaje de CBC10
Pasos de montaje
Monte la tarjeta de comunicaciones CBC10 en el Option Slot de la Control Unit CU320 en el
siguiente orden tal como se indica en la figura:
1. Suelte y retire la tapa de proteccin.
2. Introduzca la tarjeta de comunicaciones.
3. Fije la tarjeta de comunicaciones.
&8
6ROWDU\H[WUDHUOD
WDSDGHSURWHFFLQ
&%&
,QVHUWDU\ILMDUHORSWLRQ
ERDUG
7RUQLOORVGHILMDFLQ
01P
Figura 2-2
2.2.2
Montaje de la tarjeta de comunicaciones CBC10
Funcionalidad CANopen
Introduccin
CBC10 admite los tipos de transferencia CANopen con SDO (Service Data Objects) y con
PDO (Process Data Objects).
CBC10 admite adems el mapeado PDO libre.
CBC10 admite el perfil de comunicacin CANopen DS 301, versin 4.0, el perfil de equipo
DSP 402 (Drives and Motion Control), versin 2.0, as como el perfil de indicador DR303-3,
versin 1.0.
Para la vigilancia de la comunicacin, CBC10 admite Node Guarding, as como el protocolo
Heartbeat (Heartbeat Producer).
CBC10 ofrece un canal SDO->parmetro con el que pueden leerse o escribirse todos los
parmetros de SINAMICS.
El firmware para CBC10 admite el Profile Velocity Mode.
58
Interfaz CANopen

Node Guarding
SINAMICS espera un tiempo determinado (Node Life Time) a recibir telegramas de la
aplicacin de maestro y permite un nmero determinado (Life Time Factor) de retardos en
un intervalo de tiempo determinado (Node Guard Time).
El Node Life Time se calcula multiplicando el Node Guard Time por el Life Time Factor.
Procotolo Heartbeat
SINAMICS (Producer) enva de forma cclica (Heartbeat Time) su estado de comunicacin
(seal de vida) en el bus CAN a la aplicacin de maestro.

Este modo de operacin permite definir consignas de velocidad y ajustarlas en funcin de
perfiles de velocidad seleccionables.
2.2.3
LED de diagnstico "OPT"
Vista general
El LED de diagnstico "OPT" de la Control Unit CU320 sealiza estados del nodo CANopen
del equipo.
&RQWURO
8QLW
5'<
'3
237
02'
Figura 2-3
'LDJQRVH/('
237
Vista general de LED de la Control Unit
El LED de diagnstico "OPT" de la Control Unit, que sealiza igualmente estados de

comunicacin y de mdulos, proporciona al usuario toda la informacin necesaria sobre el
estado actual de CBC10.
Interfaz CANopen
59

2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110)
Principio
Las diferentes frecuencias de intermitencia sealizan lo siguiente:
LED de diagnstico OPT -> rojo (ver la correspondiente tabla a continuacin): existe un
fallo.
LED de diagnstico OPT -> verde (ver la correspondiente tabla a continuacin): estado
en el que se encuentra el nodo en la State Machine de comunicacin.
LED de diagnstico OPT -> rojo

Tabla 2- 3
LED de diagnstico OPT -> rojo (CANopen Error LED)
Frecuencia
intermitencia
ERROR LED
Estado
Significado
Off
No error
Listo para servicio
Parpadeo simple
Warning limit
reached
Al menos uno de los contadores de errores del controlador

CAN ha alcanzado el umbral de alarma "Error Passive"
(demasiados telegramas errneos).
Parpadeo doble
Error Control
Event
Se ha producido un Guard Event.
On
Bus off
El controlador CAN est en "Bus Off".
LED de diagnstico OPT -> verde

Tabla 2- 4
LED de diagnstico -> verde (CANopen RUN LED)
Frecuencia
intermitencia
ERROR LED
Estado
Significado
Parpadeo simple
Stopped
El nodo est en estado STOPPED.
Intermitente
PREOPERATIONAL
El nodo est en estado PREOPERATIONAL.
On
OPERATIONAL
El nodo est en estado OPERATIONAL.
2.3
CU305 CAN (SINAMICS S110)
2.3.1
Bus CAN en CU305
Introduccin
La CU305 est disponible con una interfaz PROFIBUS integrada o una interfaz CANopen
integrada.
Aqu se describe la versin con la interfaz CANopen.
Esta interfaz permite conectar los accionamientos del sistema de accionamiento SINAMICS
S110 a sistemas de automatizacin bus CAN de nivel superior.
60
Interfaz CANopen

3RZHU0RGXOH,QWHUIDFH30,)
;
,QWHUID]&$1
;
,QWHUID]'5,9(&/L4
;,QWHUID]GHHQFGHU
+7/77/66,
6RSRUWHGHDSDQWDOODPLHQWR
DWRUQLOODEOH0
;
$OLPHQWDFLQGHHOHFWUQLFDGHFRQWURO
;(QWUDGDVGLJLWDOHV
GHVHJXULGDG
;(QWUDGDVVDOLGDV
GLJLWDOHV
GHVHJXULGDG
$
6,QWHUUXSWRUHV',3
&RQH[LQGHFRQGXFWRUGH
SURWHFFLQ0
/('
5'<
&20
287!9
02'
;(QWUDGDVVDOLGDVGLJLWDOHV
HQWUDGDDQDOJLFD
;(QWUDGDVGLJLWDOHV
HQWUDGDSDUDVHQVRUGH
WHPSHUDWXUDGHOPRWRU
3ODFDGHFDUDFWHUVWLFDV
;
,QWHUID]VHULH
6WDUWHU,23
6ORWSDUD%23
+HPEULOODVGHPHGLGD
770
6ORWSDUD
WDUMHWDGHPHPRULD
Figura 2-4
Vista de CU305 CAN
La CU305 CAN se conecta al sistema de bus CANopen a travs de X126, un conector SubD de 9 polos. El conector puede utilizarse como entrada y tambin como salida. Los polos
no utilizados son conexiones pasantes.
Se admiten las siguientes velocidades de transferencia: 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800
kbaudios y 1 Mbaudio.
Interfaz CANopen
61

Tabla 2- 5
Interfaz CAN X126

Borne
Nombre
Datos tcnicos
Reservado, no ocupar
CAN_L
Seal CAN
CAN_GND
Masa para CAN
CAN_SHL
Pantalla opcional
CAN_GND
Masa para CAN
CAN_H
Seal CAN
PRECAUCIN
Si el conector PROFIBUS se conecta a la interfaz CAN, esta puede quedar destruida.
2.3.2
Funcionalidad CANopen de CU305 CAN
Introduccin
La CU305 CAN admite los tipos de transferencia CANopen con SDO (Service Data Objects)
y con PDO (Process Data Objects).
La CU305 CAN admite adems el mapeado PDO libre.
La CU305 CAN admite el perfil de comunicacin CANopen DS 301, versin 4.0, el perfil de
equipo DSP 402 (Drives and Motion Control), versin 2.0, as como el perfil de indicador
DR303-3, versin 1.0.
Para la vigilancia de la comunicacin, la CU305 CAN admite Node Guarding, as como el
protocolo Heartbeat (Heartbeat Producer).
La CU305 CAN ofrece un canal SDO->parmetro con el que pueden leerse o escribirse
todos los parmetros de SINAMICS.
El firmware para la CU305 CAN admite el Profile Velocity Mode.
Node Guarding
aplicacin de maestro y permite un nmero determinado (Life Time Factor) de retardos en
un intervalo de tiempo determinado (Node Guard Time).
El Node Life Time se calcula multiplicando el Node Guard Time por el Life Time Factor.
62
Interfaz CANopen

Procotolo Heartbeat
SINAMICS (Producer) enva de forma cclica (Heartbeat Time) su estado de comunicacin
(seal de vida) en el bus CAN a la aplicacin de maestro.

Este modo de operacin permite definir consignas de velocidad y ajustarlas en funcin de
perfiles de velocidad seleccionables.
2.3.3
LED de diagnstico "COM"
LED de diagnstico COM

Tabla 2- 6
LED de diagnstico -> rojo (CANopen Error LED)
Frecuencia
intermitencia
ERROR LED
Estado
Significado
Off
No error
Listo para servicio
Parpadeo simple
Warning limit
reached
Al menos uno de los contadores de errores del controlador

CAN ha alcanzado el umbral de alarma "Error Passive"
(demasiados telegramas errneos).
Parpadeo doble
Error Control
Event
Se ha producido un Guard Event.
On
Bus off
El controlador CAN est en "Bus Off".
Tabla 2- 7
LED de diagnstico -> verde (CANopen RUN LED)
Frecuencia
intermitencia RUN
LED
Estado
Significado
Parpadeo simple
Stopped
El nodo est en estado STOPPED.
Intermitente
PREOPERATIONAL
El nodo est en estado PREOPERATIONAL.
On
OPERATIONAL
El nodo est en estado OPERATIONAL.
Interfaz CANopen
63

2.4 Herramienta de puesta en marcha STARTER
2.4
Herramienta de puesta en marcha STARTER
Iniciar
Para iniciar la aplicacin STARTER, haga clic en el icono STARTER o seleccione el
comando de men Inicio > SIMATIC > STARTER en el men inicial de Windows.
2.4.1
Explicacin de la interfaz de usuario de STARTER

Puede utilizar STARTER para crear el proyecto de ejemplo. Al ejecutar las distintas
configuraciones se utilizan las diferentes reas de la interfaz de usuario (ver siguiente
imagen):
Navegador de proyectos: en esta rea se muestran los elementos y objetos que se
insertan en el proyecto.
rea de trabajo: en esta rea se ejecuta la tarea para la creacin del proyecto.
Al configurar el accionamiento, esta rea contiene los asistentes que resultan tiles
para la configuracin de los objetos de accionamiento.
Ejemplo: configuracin de los parmetros del filtro de consigna de velocidad de giro.
Al pasar a la lista de experto, aparece una lista con todos los parmetros que se
pueden consultar o modificar.
Vista de detalle: esta rea contiene informacin detallada, p. ej. sobre fallos y alarmas.
1DYHJDGRUGHSUR\HFWRV
0XHVWUDORVHOHPHQWRV\REMHWRVGHOSUR\HFWR
67$57(5
UHDGHWUDEDMR
0XHVWUDORVDVLVWHQWHVSDUDOD
FRQILJXUDFLQGHORVREMHWRVGH
DFFLRQDPLHQWR
0XHVWUDSHMSDUPHWURVGHOILOWURGH
FRQVLJQDGHYHORFLGDG
0XHVWUDODOLVWDGHH[SHUWR
9LVWDGHGHWDOOH
0XHVWUDLQIRUPDFLQHVSHFILFD
Figura 2-5
64
reas de la interfaz de usuario de STARTER
Interfaz CANopen

2.4.2
Procedimiento bsico para la interconexin BICO en STARTER
Introduccin
Los ajustes de accionamiento del Motor Module pueden parametrizarse en servicio
OFFLINE mediante interconexin BICO con STARTER. La parametrizacin es posible
mediante:
Lista de experto
Interfaz de pantallas grficas
Los pasos descritos a continuacin exponen el procedimiento bsico para la interconexin
BICO en STARTER.
Lista de experto
Para la interconexin BICO mediante la lista de experto, siga el siguiente procedimiento
bsico:
En este ejemplo se desea interconectar el parmetro p0840 de la palabra de mando con el
parmetro r r8890[0].
1. En el navegador de proyectos, seleccione la lista de experto p. ej. en Accionamiento_1 >
botn derecho del ratn > Experto > Lista de experto.
2. Busque el parmetro p0840.
S
Figura 2-6
+DJDFOLFHQHO
ERWQ
Interconexin 1
Interfaz CANopen
65

3. Haga clic en el botn para interconectar con un parmetro r.
Figura 2-7
Interconexin 2
4. Se abre una lista de seleccin de los parmetros r disponibles.
$EULU
Figura 2-8
66
Interconexin 3
Interfaz CANopen

5. Abra los 16 bits del parmetro r r8890.
+DJDGREOHFOLFHQ
U%LW
Figura 2-9
Interconexin 4
6. Haga doble clic en r8890: Bit0.
SVHKD
LQWHUFRQHFWDGRFRQ
U>@
Figura 2-10
Interconexin 5
7. En la lista de experto puede verse ahora que p0840 se ha interconectado con el

parmetro r r8890[0].
Interfaz CANopen
67

Interfaz de pantallas grficas

Para la interconexin BICO mediante la interfaz de pantallas grficas, siga el siguiente
procedimiento bsico:
En este ejemplo, para la velocidad de consigna, que es un tipo de dato de 32 bits, se desea
interconectar el parmetro p p1155 [0] para la "Consigna de velocidad 1" con el parmetro r
r8860 [1].
+DJDGREOHFOLFHQ
ODRSFLQ6XPDGH
YDORUHVGHFRQVLJQD
Figura 2-11
68
Interconexin mediante interfaz de pantallas grficas 1
Interfaz CANopen

1. En el navegador de proyectos, haga doble clic en la opcin Suma de valores de
consigna, en Accionamiento_1 > Regulacin de velocidad.
+DJDGREOHFOLFHQHOFXDGUR
D]XOGHODL]TXLHUGD\
DFRQWLQXDFLQHQ2WUDV
LQWHUFRQH[LRQHV
Figura 2-12
2. Haga clic en el campo azul situado a la izquierda del campo para la Consigna de
velocidad 1 y, a continuacin, haga doble clic en la opcin abierta Otras interconexiones.
Figura 2-13
Interfaz CANopen
69

3. Se abre una lista de seleccin de los parmetros r disponibles.
+DJDGREOHFOLFHQ
U%LW
Figura 2-14
4. Haga doble clic en r8860: Bit1.
SVHKD
LQWHUFRQHFWDGR
FRQU>@
Figura 2-15
5. En la interfaz de pantallas grficas puede verse ahora que p1155 se ha interconectado

con el parmetro r r8860[1].
Consulte tambin
Interconexin BICO en relacin con CANopen (Pgina 42)
Interconectar datos de proceso en el bfer de recepcin y de emisin (Pgina 109)
70
Interfaz CANopen

2.4.3
Introduccin de valores de parmetro en la lista de experto
Introduccin
Nota
La introduccin y visualizacin de valores de parmetro en la lista de experto se efecta en
formato decimal o hexadecimal.
Ejemplo
Si desea editar los valores decimales en formato hexadecimal o binario, haga lo siguiente
con una calculadora en su PC:
1. Copie el valor decimal de la lista de experto en la calculadora.
2. Visualice este valor decimal de forma correspondiente con la calculadora (en formato
hexadecimal o binario).
3. Modifique el valor.
4. Vuelva a pasar el valor al formato decimal con la calculadora.
5. Copie este valor decimal en la lista de experto.
Interfaz CANopen
71

72
Interfaz CANopen
Puesta en marcha

Este captulo describe el procedimiento para la primera puesta en marcha de la interfaz
CANopen en un grupo de accionamientos SINAMICS con la herramienta de puesta en
marcha STARTER.
El captulo expone al principio los pasos bsicos del procedimiento para la primera puesta
en marcha y describe la configuracin de ejemplo.
A continuacin se muestra el proceso de puesta en marcha en forma de tabla en cada uno
de los pasos; el paso de puesta en marcha actual aparece en la tabla indicado en negrita.
La descripcin de la primera puesta en marcha se efecta en el servicio ONLINE de la
herramienta de puesta en marcha STARTER. Al final de cada paso se hace referencia a las
particularidades de la puesta en marcha en servicio OFFLINE si es necesario.
Requisitos
Antes de empezar con los pasos para la puesta en marcha descritos en este captulo, debe
haber ledo el captulo "Requisitos para la puesta en marcha".
3.1
Procedimiento bsico para la primera puesta en marcha
Primera puesta en marcha

Los siguientes pasos bsicos son necesarios para la primera puesta en marcha de la
interfaz CANopen en un grupo de accionamientos SINAMICS:
Tabla 3- 1
Primera puesta en marcha CANopen
Paso
Descripcin
Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110)

STARTER ONLINE
y de emisin
Interconectar el bfer de recepcin y de emisin

accionamiento
Interfaz CANopen
73
Puesta en marcha
3.2 Configuraciones de ejemplo
Consulte tambin
Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110) (Pgina 76)
Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER
(Pgina 78)
Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepcin y
de emisin (Pgina 98)
Interconectar datos de proceso en el bfer de recepcin y de emisin (Pgina 109)
accionamiento (Pgina 122)
3.2
Configuraciones de ejemplo
3.2.1
Configuracin de ejemplo SINAMICS S120
Vista general
Nota
La puesta en marcha descrita a continuacin se basa en la configuracin de ejemplo
mostrada en un grupo de accionamientos SINAMICS S120 para
- una alimentacin (Active Line Module) y
- dos accionamientos (Single Motor Module).
Esta configuracin est descrita de forma ms detallada en el captulo "Primera puesta en
marcha tomando como ejemplo Servo" del manual de puesta en marcha SINAMICS S120
/IH1/.
El presente manual de puesta en marcha completa la descripcin expuesta en "Primera
interfaz de comunicacin CANopen con la tarjeta de comunicaciones CBC10.
74
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
3.2 Configuraciones de ejemplo
El siguiente esquema general ilustra los objetos de accionamiento. Desde el punto de vista
de CANopen, en esta disposicin,
el Single Motor Module 1 es el primer objeto de accionamiento SINAMICS;
el Single Motor Module 2 es el segundo objeto de accionamiento SINAMICS.
'5,9(&/L4
;
&RQWURO
8QLW

;

$FWLYH
/LQH0RGXOH
;

6+
6LQJOH
0RWRU0RGXOH
;
6LQJOH
0RWRU0RGXOH
HUREMHWRDFFLRQDPLHQWR
6,1$0,&6
Figura 3-1
3.2.2

6+
|REMHWRGHDFFLRQDPLHQWR
6,1$0,&6
Componentes de SINAMICS S120 (ejemplo)
Configuracin de ejemplo SINAMICS S110
Vista general
Nota
Tal como se muestra en el siguiente esquema general, la puesta en marcha descrita a
continuacin se basa en la configuracin de ejemplo en un grupo de ejes para un
accionamiento SINAMICS S110. Este ejemplo completa la descripcin expuesta en "Primera
interfaz de comunicacin CANopen.
Desde el punto de vista de CANopen, el Power Module 340 es el primer objeto de
accionamiento SINAMICS en la disposicin que figura a continuacin.
Interfaz CANopen
75
Puesta en marcha
3.3 Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110)
'5,9(&/L4
3&3*
; ;
&RQWURO
8QLW

352),%86
R&$1%86
;
;
3&3*FRQ6WDUWHU
3RZHU0RGXOH
56
&DEOHGHPRWRU
Figura 3-2
3.3
Componentes de SINAMICS S110
Desarrollo de la primera puesta en marcha

En la tabla siguiente, el paso de puesta en marcha actual se indica en negrita:
Tabla 3- 2
Paso
76

Descripcin

STARTER ONLINE
y de emisin

accionamiento
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
3.3 Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110)
Ejecucin del paso de puesta en marcha

Para garantizar una transferencia segura de los datos a travs del bus CAN, deben
ajustarse de forma correspondiente los siguientes interruptores S1/S2 en la tarjeta de
comunicaciones CBC10 (ver siguiente tabla). Se ajusta:
Resistencia terminal del bus
Operacin con/sin puesta a tierra
,QWHUUXSWRU
,QWHUUXSWRU
Figura 3-3
Interruptor 2/1
Tabla 3- 3
Interruptor DIL SMD de 2 polos
Identificacin del
componente
Interruptor
Funcionamiento
Resistencia
terminal del bus
120 Ohm
Operacin con/sin
puesta a tierra
Interfaz CANopen
Posicin del
interruptor
Estndar
Des
Inactiva
Con
Activa
Des
Operacin sin
puesta a tierra
Con
Operacin con
puesta a tierra
Des
Des
77
Puesta en marcha
3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER
Nota
En una cadena de varias unidades de accionamiento (nodos de bus), el interruptor "2" debe
estar en la posicin Con en el ltimo nodo y en la posicin Des en los dems.
3.4
Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de

puesta en marcha STARTER

Tabla 3- 4
Paso
Descripcin

STARTER ONLINE
y de emisin

accionamiento

La unidad de accionamiento se configura con STARTER siguiendo los siguientes pasos:
Buscar unidad de accionamiento ONLINE
Registrar automticamente la topologa de componentes y la configuracin de la unidad
de accionamiento
Configurar el motor
Configurar la interfaz de la tarjeta opcional CBC10 de la Control Unit:
Interfaz CAN
Telegrama PDO
Vigilancia
Cargar el proyecto en la unidad de accionamiento
Nota
Al efectuar estos pasos, tenga en cuenta las indicaciones del manual de puesta en
marcha /IH1/ para SINAMICS S120!
78
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
3.4.1
Buscar unidad de accionamiento ONLINE
Introduccin
El firmware SINAMICS puede identificar automticamente la topologa real y guardarla en
los correspondientes parmetros.
Pasos de manejo
Para reconocer automticamente con STARTER la configuracin de la unidad de
accionamiento, abra un nuevo proyecto con STARTER. Proceda en el orden que se indica a
continuacin:
1. Haga clic en el icono STARTER o seleccione el comando de men Inicio > Programas >
STARTER en el men inicial de Windows para iniciar la herramienta de puesta en
marcha STARTER.
El Asistente de proyectos STARTER se abre.
2. Haga clic en el botn Buscar accionamientos online...
Figura 3-4
Buscar unidad de accionamiento online...
3. El Asistente le gua en la creacin de un nuevo proyecto. Introduzca en la siguiente

pantalla de dilogo un nombre de proyecto (p. ej., Proyecto_CANopen_0 ) y haga clic en
Siguiente >.
Interfaz CANopen
79
Puesta en marcha
4. El Asistente de proyectos busca ONLINE la unidad de accionamiento y la incorpora en el
proyecto. Haga clic en Siguiente >. El Asistente lista un resumen del proyecto.
5. Haga clic en Finalizar. En STARTER se muestra el nuevo proyecto con la unidad de
accionamiento.
Nota
Se buscan unidades de accionamiento, concretamente Control Units. Es decir, si existen
varias Control Units en el sistema, se encuentran varias unidades de accionamiento. Los
componentes perifricos de una unidad de accionamiento (Control Unit, Active Line
Module, etc.) no se muestran todava en este punto. Esto se efecta en el paso
Configuracin automtica.
3.4.2
Registrar automticamente la topologa de componentes y la configuracin de

la unidad de accionamiento
Introduccin
Una vez que haya creado el proyecto y registrado ONLINE la unidad de accionamiento con
su direccin de bus (p. ej., 126), debe registrar ONLINE la topologa de componentes y la
configuracin correspondientes de la unidad de accionamiento.
Pasos de manejo
1. Marque la unidad de accionamiento Unidad_accionamiento_Dir126 en el navegador de
proyectos.
2. Seleccione Conectar con sistema de destino. Se establece una conexin ONLINE y se
muestra la pantalla de dilogo Comparacin ONLINE/OFFLINE.
3. Haga clic en Cerrar para restablecer a continuacin los ajustes de fbrica si es
necesario.
4. Marque la unidad de accionamiento Unidad_accionamiento_Dir126 en el navegador de
proyectos.
5. Seleccione Restablecimiento de los ajustes de fbrica (ver siguiente figura).
Figura 3-5
80
Restablecimiento de los ajustes de fbrica
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
6. Confirme las consultas y resultados siguientes con OK:
Pantalla de dilogo "Restablecer ajustes de fbrica?"
Pantalla de dilogo "Los ajustes de fbrica se han restablecido"
Pantalla de dilogo "Los datos se han copiado correctamente de RAM a ROM"
7. En el navegador de proyectos, haga doble clic debajo de la unidad de accionamiento en
Configuracin automtica.
Figura 3-6
Configuracin automtica
8. Haga clic en Iniciar configuracin automtica, en la pantalla de dilogo "Configuracin

automtica". STARTER busca automticamente todos los componentes correctamente
conectados de la unidad de accionamiento y los carga automticamente en STARTER.
En nuestro caso ha detectado dos objetos de accionamiento.
9. Seleccione el tipo Servo en la pantalla de dilogo "Tipo de objeto de accionamiento".
Nota
Con la opcin Vector (no disponible en SINAMICS S110), CANopen se admite mediante
el Profile Velocity Mode y los datos de proceso libres, al igual que con Servo.
Figura 3-7
Tipo de objeto de accionamiento
10.Haga clic en Finalizar. Se produce una "Carga de RAM a ROM" y una "Carga en la PG".
Interfaz CANopen
81
Puesta en marcha
11.Aparece un mensaje que solicita efectuar adicionalmente la configuracin de los
motores. La configuracin del motor se describe en el siguiente captulo, "Configurar el
motor". Confirme este mensaje con OK.
12.La inicializacin ha terminado: haga clic en Cerrar en la pantalla de dilogo
"Configuracin automtica".
Configuracin automtica finalizada

La configuracin automtica ha finalizado. En el navegador de proyectos aparecen todos los
componentes de la unidad de accionamiento encontrados, p. ej., Control Unit, CBC10,
Alimentacin y Accionamiento.
La siguiente imagen muestra un accionamiento configurado en STARTER. En el rea de
trabajo se ha seleccionado la vista de la topologa real y terica. Entre otras cosas, puede
verse que la tarjeta de comunicaciones CBC10 ha sido detectada en el grupo de
accionamientos.
Figura 3-8
Configuracin de accionamiento: topologa real y terica (ejemplo)
Nota
En el caso de SINAMICS S110 solo se muestran los componentes all disponibles, p. ej., no
hay ninguna tarjeta de comunicaciones CBC10.
Con los siguientes pasos de manejo se configura el motor en STARTER en servicio
OFFLINE.
82
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
3.4.3
Configurar el motor
Introduccin
Con los pasos de manejo anteriores ha registrado automticamente la topologa de los
componentes y la configuracin para la unidad de accionamiento, incorporndolas en el
proyecto STARTER.
Pasos de manejo
Con los siguientes pasos de manejo ya solo se configuran el motor y el encder en el
accionamiento.
Nota
Modificar nicamente la configuracin del motor y del encder! Dejar sin cambios la
alimentacin, etc.!
Interfaz CANopen
83
Puesta en marcha
1. Ejecute Separar del sistema de destino... Los datos modificados se cargan de la RAM a
la ROM y en la PG.
La configuracin de los motores se efecta en servicio OFFLINE y, posteriormente, se
carga ONLINE en el equipo de destino.
2. En el navegador de proyectos, vaya a la carpeta Accionamientos y haga doble clic
debajo del accionamiento correspondiente en Configuracin (ver siguiente imagen de
ejemplo). Nota: SINAMICS S110 admite un solo accionamiento.
Figura 3-9
Configurar accionamiento (parametrizar motor)
3. En la pantalla de dilogo abierta, haga clic en el botn Configurar DDS...

4. En la pantalla de dilogo abierta "Configuracin Unidad_accionamiento_Dir126:
estructura de regulacin" puede especificar si desea utilizar el objeto de accionamiento
(mdulo de funcin) con/sin canal de consigna ampliado. La puesta en marcha descrita a
continuacin se efecta sin canal de consigna ampliado (generador de rampa). El campo
para el canal de consigna ampliado debe estar deseleccionado.
Nota
Estando activado el generador de rampa (con canal de consigna), la interconexin de CI:
p2151 = r1119 puede modificarse de modo que la consigna se tome antes del generador
de rampa para la evaluacin del bit 10 en la palabra de estado (r8784).
Estando activo el generador de rampa, se aaden los objetos 6086 hex y 6083 hex del
perfil de accionamiento.
84
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
5. Se configuran solo el motor y el encder! Recorra el Asistente con Siguiente > hasta
llegar a la configuracin del motor (ver siguiente imagen).
6HOHFFLRQHHOWLSRGHPRWRU
6HOHFFLRQHHOPRWRUVHJQVX
WLSRUHIHUHQFLD
Figura 3-10
Configurar el motor
6. Seleccione el tipo de motor y el motor segn el tipo (referencia) (ver placa de

caractersticas).
7. Haga clic en Siguiente > hasta llegar a la configuracin del encder.
8. Seleccione el encder de motor y recorra el Asistente con Siguiente > hasta llegar al
dilogo con el resumen.
9. Haga clic en Finalizar.
10.Tras haber configurado el motor y el encder para el primer accionamiento, debe seguir
estos pasos tambin para el segundo accionamiento. Nota: SINAMICS S110 admite un
solo accionamiento.
Una vez concluida la configuracin OFFLINE de la unidad de accionamiento, parametrice la
interfaz CANopen de la Control Unit siguiendo los siguientes pasos.
Interfaz CANopen
85
Puesta en marcha
3.4.4
Configurar la interfaz de la tarjeta opcional CBC10 de la Control Unit CU320
Requisitos
Ha configurado la unidad de accionamiento con la tarjeta opcional CBC10 en STARTER y el
equipo est conectado OFFLINE con STARTER.
En el navegador de proyectos, haga doble clic en Unidad_accionamiento_Dir126 >
Control_Unit > Tarjeta opcional CAN > Configuracin.
En la pantalla de dilogo mostrada a continuacin se configura la tarjeta opcional CBC10.
Figura 3-11
Configuracin de tarjeta opcional CBC10

Para la tarjeta opcional CBC10 se configuran en la Control Unit CU320 las siguientes
caractersticas de transferencia:
Velocidad de transferencia
Direccin de bus CAN (Node-ID)
Cantidad de telegramas PDO
Vigilancia de nodos (Heartbeat, Node Guarding)
86
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
3.4.4.1
Interfaz CAN
Pasos de manejo
En la pestaa Interfaz CAN se introducen la velocidad de transferencia y la direccin de bus
CAN/Node-ID.
1. Seleccione la pestaa Interfaz CAN (ver siguiente imagen).
Figura 3-12
Interfaz CAN
2. Para la puesta en marcha se puede seleccionar, p. ej., una velocidad de transferencia de

1 Mbit/s.
El ajuste de fbrica es 20 kbits/s.
Nota
Si conecta/desconecta el control o ejecuta un reset durante la puesta en marcha, los
ajustes de fbrica vuelven a estar activos.
3. Para la direccin de bus/Node-ID existen dos posibilidades de ajuste:
Dentro de esta pantalla de dilogo, entre un valor de 1...126, si el bloque de
interruptores de direccin de la Control Unit (rotulado con "DP Address") est en 0
127.
Directamente a travs del bloque de interruptores de direccin de la Control Unit.
La figura siguiente muestra un ejemplo para la direccin 5.
Interfaz CANopen
87
Puesta en marcha
Ejemplo
Ajuste de la direccin de bus a travs del bloque de interruptores de direccin de la Control
Unit.

3HVR
21
2))
66
(MHPSOR
21
2))

Figura 3-13
Ejemplo: direccin de bus a travs del bloque de interruptores de direccin de la

Control Unit
Las notas siguientes son de obligada consideracin.

Nota
Direcciones de bus CAN permitidas: 1...126.
La direccin ajustada en el interruptor se muestra en p8620.0.
Cualquier cambio en un bloque de interruptores de direccin solo surte efecto tras POWER
ON.
El ajuste de fbrica es "ON" u "OFF" en todos los interruptores.
Durante el arranque de SINAMICS se consulta primero el bloque de interruptores de
direccin para el ajuste de la direccin de bus. Si est en 0 127, la direccin se puede
ajustar con el parmetro p8620.0.
Si el bloque de interruptores de direccin est en una direccin de nodo vlida (1...126),
esta se adopta y se visualiza en el parmetro p8620.0.
88
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
3.4.4.2
Telegrama PDO
Introduccin
La descripcin de esta primera puesta en marcha se efecta siguiendo el ejemplo de un
ajuste predefinido ("Predefined Connection Set") con una asignacin fija de SDO y PDO. De
este modo, el equipo tiene para cada objeto de accionamiento SINAMICS (en nuestro caso,
Single Line Module):
4 PDO de recepcin (canales) y
4 PDO de emisin (canales).
Hay disponible un par SDO para la lectura y escritura de objetos (con configuracin
acclica) tanto con "Predefined Connection Set" como con mapeado PDO libre.
En la CU320 hay ajustados por defecto 4 canales de recepcin y 4 canales de emisin para
cada Motor Module. Como mximo pueden ajustarse 8 canales de emisin y de recepcin.
Nota
CU305
La CU305 tiene asignados exactamente 8 PDO de emisin y 8 PDO de recepcin.
Interfaz CANopen
89
Puesta en marcha
Pasos de manejo
Introduzca en la pestaa Telegrama PDO la cantidad de telegramas PDO de emisin y
recepcin (canales) para cada objeto de accionamiento.
1. Seleccione la pestaa Telegrama PDO (ver siguiente imagen).
Figura 3-14
Cantidad estndar
2. Si todava no hay preajustes, especifique para Accionamiento_1 y Accionamiento_2 4

PDO de emisin y 4 PDO de recepcin.
Nota
La cantidad estndar (Predefined Connection Set) es cuatro. Puede especificar esta
cantidad para cada accionamiento haciendo clic en el campo Cantidad estndar.
Indicaciones para la puesta en marcha en modo ONLINE

$FWLYDUFDQDOHV
Figura 3-15
90
Activar canales
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
Nota
Si introduce el reparto de canales en servicio ONLINE, tras la introduccin de los canales
debe confirmar el reparto de canales dentro de esta pantalla de dilogo con el botn Activar
(ver imagen anterior).
En la lista de experto debe confirmar con 1 en el parmetro p8741 (ver siguiente imagen).
Pasos de manejo para activar el reparto de canales en servicio OFFLINE

1. En el navegador de proyectos, abra la lista de experto para la Control Unit (Control Unit >
botn derecho del ratn > Experto > Lista de experto).
2. Busque el parmetro p8741 para la confirmacin del reparto de canales e introduzca 1.
3. En el parmetro p8742 puede ver la cantidad de canales que hay todava disponibles (de
un mximo de 25).
SSDUDUHSDUWR
GHFDQDOHV
Figura 3-16
Confirmacin reparto de canales
Interfaz CANopen
91
Puesta en marcha
3.4.4.3
Vigilancia
Introduccin
SINAMICS admite los dos siguientes servicios de vigilancia opcionales para garantizar la
funcionalidad de nodos de red CANopen:
Heartbeat
SINAMICS (Producer) enva de forma cclica (Heartbeat Time) su estado de
comunicacin en el bus CAN a la aplicacin de maestro.
Node Guarding
aplicacin de maestro y permite un nmero determinado (Life Time Factor) de retardos
en un intervalo de tiempo determinado (Node Guard Time).
Node Life Time se calcula multiplicando el Node Guard Time por el Life Time Factor.
Nota
Solo puede estar activado un servicio de vigilancia de nodos: Heartbeat o Node
Guarding.
Si se activan ambos servicios de vigilancia, acta Node Guarding.
Pasos de manejo
En la pestaa Vigilancias se especifica el mecanismo de vigilancia: Heartbeat o Node
Guarding.
1. Seleccione la pestaa Vigilancias.
2. Como estndar para la puesta en marcha, se pueden especificar 100 ms para el
mecanismo de vigilancia Heartbeat. Si este valor no est introducido, introdzcalo usted.
3. Como estndar para la puesta en marcha se pueden especificar los siguientes valores
para el mecanismo de vigilancia Node-Guarding:
para el intervalo de tiempo (Guard Time): 100 ms;
para el nmero de retardos (Life Time Factor): 3.
Si estos valores no estn introducidos, introdzcalos usted.
La interfaz CANopen ya est parametrizada, y con los pasos siguientes se carga el proyecto
ONLINE en el equipo de destino.
92
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
Si falla la comunicacin CAN, p. ej., a causa de que hay demasiados fallos de telegramas,
se notifica el fallo F08700 (ver detalles en el manual de listas S120). El fallo se reproduce en
el parmetro r0949. La reaccin del accionamiento al fallo se ajusta con p8641. La reaccin
del nodo CAN se ajusta con p8609.
Nota
Los parmetros p8609 y p8641 determinan el comportamiento del accionamiento o del nodo
CAN en caso de fallar la comunicacin CAN o un equipo.
Los ajustes de fbrica de los parmetros son:
p8609 = 1, => no se produce ningn cambio;
p8641 = 0, => no hay reaccin.
Por medio de estos parmetros es posible ajustar diferentes valores para los distintos
objetos de accionamiento.
Parmetro p8609
Ajuste del comportamiento del nodo CAN en lo relativo a un error de comunicacin o fallo de
equipo.
Valores:
0: Pre-Operational
1: sin cambios (ajuste de fbrica)
2: Stopped
ndice (corresponde al objeto CANopen 1029 hex):
[0] = comportamiento con fallo de comunicacin
[1] = comportamiento con fallo de equipo
Parmetro p8641
Ajuste del comportamiento del accionamiento en caso de producirse un error de
comunicacin CAN.
Valores:
0: ninguna reaccin (ajuste de fbrica)
1: DES1
2: DES2
3: DES3
Interfaz CANopen
93
Puesta en marcha
3.4.5
Activar "Predefined Connection Set"
Introduccin
Nota
La herramienta de puesta en marcha STARTER se encuentra en servicio OFFLINE.
Activar "Predefined Connection Set"

El "Predefined Connection Set" se activa con los pasos siguientes:
1. En el navegador de proyectos, abra la lista de experto para el accionamiento
(Accionamiento_1 > Botn derecho del ratn > Experto > Lista de experto).
3UHGHILQHG
&RQQHFWLRQ6HW
S
Figura 3-17
Predefined Connection Set
2. Busque el parmetro p8744 (ver figura anterior).

3. Seleccione Predefined Connection Set (1) para ajustar el "Predefined Connection Set".
4. Repita los pasos 1 a 3 para el siguiente objeto de accionamiento SINAMICS,
Accionamiento_2. Nota: SINAMICS S110 admite un solo accionamiento.
94
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
3.4.6
Cargar el proyecto en la unidad de accionamiento
Introduccin
Para cargar el proyecto en la unidad de accionamiento se procede como sigue:
Pasos de manejo
1. Haga clic en Conectar con sistema de destino. Se establece una conexin ONLINE y se
efecta una comparacin ONLINE/OFFLINE. Si se detectan diferencias, estas se
visualizan (ver figura siguiente).
Figura 3-18
Comparacin ONLINE/OFFLINE (ejemplo)
2. Se haban modificado los datos OFFLINE; cargue ahora estos datos en el equipo de
destino. Haga clic sucesivamente en lo siguiente:
<-- Cargar en equipo de destino, en la pantalla de dilogo "Comparacin
ONLINE/OFFLINE".
S, a la pregunta "Est seguro?"; empieza la carga.
Aceptar, en la pantalla de dilogo "Los datos se han cargado sin errores en el equipo
de destino".
Aceptar, al cargar de RAM a ROM.
Interfaz CANopen
95
Puesta en marcha
3. En la comparacin ONLINE/OFFLINE se han vuelto a detectar diferencias. Ahora haga
clic en Cargar en la PG --> (ver figura siguiente).
Figura 3-19
Cargar en la PG
4. Los nuevos datos creados se cargan de la unidad de accionamiento al PG. Haga clic
sucesivamente en lo siguiente:
Aceptar, en la pantalla de dilogo "Los datos se han cargado sin errores en la PG".
5. En la pantalla de dilogo Comparacin ONLINE/OFFLINE ya no se muestra ninguna
diferencia; haga clic en Cerrar (ver figura siguiente).
Figura 3-20
Comparacin ONLINE/OFFLINE correcta
La configuracin del hardware de la unidad de accionamiento con la interfaz CANopen ha

terminado. No obstante, antes de continuar con los pasos siguientes para configurar los
COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepcin y de emisin, es
necesario interconectar la alimentacin.
96
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
3.4.7
Interconectar la alimentacin

Con la versin de software actual, la alimentacin (Active Line Module) no es accesible
directamente a travs de los PDO.
Para poder conectar el circuito intermedio mediante el parmetro de Active Line Module
p0840 (CON/DES1) a travs de una fuente de seal, con interconexin BICO existen las
siguientes posibilidades:
Interconectar el parmetro p0840 con un bit libre en la entrada digital de la CU (p. ej.
r0722 Bit 15).
Interconectar el parmetro p0840 con un bit libre de la palabra de mando del Motor
Module 1 (p. ej. r8890 Bit 15).
Nota
En la configuracin de ejemplo descrita, la palabra de mando se encuentra dentro del
bfer de recepcin, en la palabra de recepcin PDZ 1 (ver tambin esquema de
funciones en el anexo).
Nota
El procedimiento bsico de interconexin BICO en STARTER se describe en el captulo
"Procedimiento bsico para la interconexin BICO en STARTER".
Pasos de manejo
Interconecte desde la alimentacin el parmetro p0840 (CON/DES1) con la fuente de seal,
p. ej. de la palabra de mando del Motor Module 1 (Accionamiento_1). Para ello:
1. En el navegador de proyectos, en Alimentacin > botn derecho del ratn > Experto >
Lista de experto, "busque" el parmetro p0840.
2. Interconecte el parmetro p con el parmetro r r8890 Bit 15 = PZD 1 del
Accionamiento_1 (SERVO_3).
Nota
Observe tambin las consignas incluidas en el manual de puesta en marcha SINAMICS
S120 /IH1/.
Por ejemplo, el circuito intermedio debe estar conectado antes de que se conecten los
Motor Modules.
Interfaz CANopen
97
Puesta en marcha
3.5 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepcin y de emisin
3.5
Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los

telegramas de recepcin y de emisin

Tabla 3- 5
Paso
Descripcin

STARTER ONLINE
y de emisin

accionamiento

Para los distintos objetos de accionamiento, ponga en servicio los parmetros de
comunicacin y de mapeado. STARTER ONLINE est interconectado con la unidad de
accionamiento. Para cada objeto de accionamiento libre (mapeado PDO libre), puede
configurar lo siguiente para los telegramas de recepcin y de emisin:
COB-ID
Mapeado de los objetos de datos de proceso
Nota
Como ya se dijo al principio, en la primera puesta en marcha de la interfaz CANopen los
parmetros de comunicacin y de mapeado, as como los COB-ID, tienen unos valores
predeterminados para cada objeto de accionamiento ("Predefined Connection Set"). La
primera puesta en marcha descrita a continuacin con mapeado PDO libre parte de
estos valores predeterminados y explica la manera de modificar estos parmetros. Si no
quiere parametrizar un mapeado PDO libre, puede saltarse los pasos descritos a
continuacin y proseguir con la puesta en marcha en el captulo "Interconectar el bfer
de recepcin y de emisin".
98
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
3.5.1
Introduccin
COB-ID y objetos de datos de proceso predeterminados para los objetos de

accionamiento
Antes de comenzar con la puesta en marcha del mapeado PDO libre, abra la lista de
experto de los distintos objetos de accionamiento con los pasos siguientes:
1. En el navegador de proyectos, seleccione la lista de experto para el objeto de
accionamiento 1 (Accionamientos > Accionamiento_1 > botn derecho del ratn >
Experto > Lista de experto).
2. En el navegador de proyectos, seleccione la lista de experto para el objeto de
accionamiento 2 (Accionamientos > Accionamiento_2 > botn derecho del ratn >
Experto > Lista de experto).
Las listas de experto para los dos objetos de accionamiento estn abiertas en STARTER.
Ahora puede consultar los parmetros predeterminados del "Predefined Connection Set".
Nota
Para cada objeto de accionamiento de la lista de experto, los COB-ID se asignan a partir de
p8700 para los telegramas de recepcin y a partir de p8720 para los telegramas de emisin.
Para cada objeto de accionamiento de la lista de experto, los objetos de datos de proceso
para mapeado de los telegramas comienzan a partir del parmetro p8710 para los
telegramas de recepcin y a partir del parmetro p8730 para los telegramas de emisin.
COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para el objeto de accionamiento 1

Las figuras siguientes muestran los COB-ID predefinidos y los objetos de datos de proceso
mapeados para emisin y recepcin del objeto de accionamiento 1 en la lista de experto de
STARTER.
&2%,'
7HOHJUDPDV
GHUHFHSFLQ
PDSHDGRV
Figura 3-21
COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para telegramas de recepcin, objeto

de accionamiento 1
Interfaz CANopen
99
Puesta en marcha
&2%,'
7HOHJUDPDVGH
HPLVLQPDSHDGRV
Figura 3-22
COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para telegramas de emisin, objeto de

accionamiento 1
COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para el objeto de accionamiento 2

Las figuras siguientes muestran los COB-ID predefinidos y los objetos de datos de proceso
mapeados para emisin y recepcin del objeto de accionamiento 2 en la lista de experto de
STARTER. Los objetos de datos de proceso estn parametrizados con un offset de 800 hex
para el segundo objeto de accionamiento.
&2%,'
7HOHJUDPDVGH
UHFHSFLQ
PDSHDGRV
Figura 3-23
100
COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para telegramas de recepcin, objeto

de accionamiento 2
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
&2%,'
7HOHJUDPDVGH
HPLVLQPDSHDGRV
Figura 3-24
COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para telegramas de emisin, objeto de

accionamiento 2
Interfaz CANopen
101
Puesta en marcha
3.5.2
Activar "Mapeado PDO libre"
Pasos de manejo
El "Mapeado PDO libre" en el objeto de accionamiento 2 de SINAMICS (Single Motor
Module 2) se activa con los pasos de manejo siguientes:
1. En el navegador de proyectos, abra la lista de experto para el accionamiento
(Accionamiento_2 > botn derecho del ratn > Experto > Lista de experto).
2. Busque el parmetro p8744 para activarlo (ver figura siguiente).
Figura 3-25
Mapeado PDO libre
3. Seleccione Mapeado PDO libre (2).
102
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
3.5.3
Asignacin de COB-ID y parmetros de mapeado con Mapeado PDO libre
Introduccin
Si est en servicio ONLINE y quiere asignar libremente COB-ID y parmetros de mapeado,
tiene las siguientes posibilidades:
COB-ID
Puede asignar un COB de su eleccin en los siguientes parmetros:
para recepcin (RPDO), en los parmetros p8700 hasta p8707
para emisin (TPDO), en los parmetros p8720 hasta p8727
Parmetros de mapeado
Los objetos de datos de proceso para mapear los telegramas de transferencia se pueden
introducir en los siguientes parmetros:
para telegramas de recepcin (RPDO), a partir del parmetro p8710
para telegramas de emisin (TPDO), a partir del parmetro p8730
Nota
Si en el servicio ONLINE de STARTER se modifican parmetros de mapeado,
previamente es necesario setear como no vlido el COB-ID del PDO correspondiente
en los parmetros de comunicacin y volverlo a setear como vlido despus de la
modificacin.
COB-ID, bit 31 = 0 -> COB-ID vlido;
bit 31 = 1 -> COB-ID no vlido.
Procedimiento bsico
Para el mapeado PDO libre, pase a servicio ONLINE de la manera siguiente:
1. Setee como no vlido el COB-ID del RPDO o TPDO correspondiente (p. ej.: p8700[0]
CBC:Receive PDO1, COB-ID del PDO).
2. Introduzca los objetos de datos de proceso como parmetros de mapeado en el RPDO o
TPDO correspondiente (p. ej.: a partir de p8710[0] CBC ReceiveMapping para RPDO1,
objeto mapeado).
3. Setee como vlido el COB-ID del RPDO o TPDO correspondiente.
Pasos de manejo
Los pasos de manejo siguientes describen el procedimiento con un ejemplo. En este caso el
RPDO1 es para el objeto de accionamiento 2.
Interfaz CANopen
103
Puesta en marcha
Setear COB-ID como no vlido

1. En el navegador de proyectos, p. ej., seleccione la lista de experto para el Single Motor
Module 2 (Accionamiento_2) (Accionamientos > Accionamiento_2 > botn derecho del
ratn > Experto > Lista de experto).
2. Busque el parmetro COB-ID p8700 [0] para los parmetros de comunicacin RPDO1.
3. Copie el valor hexadecimal de STARTER en una calculadora e introduzca Or 8000 0000
hex. Copie el resultado en el parmetro de STARTER. De ello se desprende que el bit 31
se ha seteado como no vlido.
4. Ahora puede adaptar los parmetros de mapeado.
Parmetros de mapeado
1. En la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" (ver captulo "Objetos de
comunicacin"), seleccione el objeto de datos de proceso que quiera mapear
(p. ej. RPDO1, palabra de mando = 6040 hex).
2. Aada un offset para el correspondiente objeto de accionamiento SINAMICS (p. ej. a
partir del objeto de accionamiento 2 ms 800 hex).
En la tabla que hay despus de la parametrizacin, consulte la columna "Valores de la
tabla 'ndice OV (hex) (p. ej. 6840 hex)'".
3. Convierta el ndice OV (bit 3116), el subndice (bit 158) y el tamao de objeto (bit
70) a un valor hexadecimal (32 bits).
En la tabla que hay despus de la parametrizacin, consulte la columna "Valor
hexadecimal resultante" (p. ej. 6840 0010 hex).
4. Introduzca ese valor en STARTER en el correspondiente parmetro de mapeado.
En la tabla que hay despus de la parametrizacin, consulte la columna "Parmetros de
mapeado en STARTER" (p. ej. p8710 [0]).
Setear COB-ID como vlido

1. En el navegador de proyectos, p. ej. Accionamientos > Accionamiento_2 > botn derecho
del ratn > Experto > Lista de experto, seleccione la lista de experto para el Single Motor
Module 2.
2. Busque el parmetro COB-ID p8700 [0] para los parmetros de comunicacin RPDO1.
3. Copie el valor hexadecimal de STARTER en una calculadora e introduzca And 7FFF
FFFF hex. Copie el resultado en el parmetro de STARTER. De ello se desprende que el
bit 31 se ha seteado como vlido.
4. Copie el valor en STARTER.
Nota
Todos los RPDO y TPDO relacionados a continuacin sirven para mostrar el mapeado
DPO libre. Puede elegir libremente la forma en que desea mapear los objetos de datos
de proceso propios para telegramas de transferencia.
Consulte tambin
Objetos del perfil de accionamiento DSP402 (Pgina 149)
104
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
Mapeado RPDO1
Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de
proceso para la palabra de mando, resultan los siguientes valores que deben introducirse en
el parmetro p8710 [0] hasta p8710 [3] para el mapeado RPDO1 (ver columna "Valor
hexadecimal resultante" en la tabla siguiente):
Nota
Como es el objeto de accionamiento 2 de SINAMICS, se aaden al ndice 800 hex.
Tabla 3- 6
Nombre
del objeto
Valores para RPDO1

Parmetro de mapeado en STARTER
Valores de la tabla
"Objetos del perfil de
accionamiento DSP402"
ndice
OV
(hex)
Palabra de 6840
mando
Subndice
(hex)
Tamao
de objeto
Valor hexadecimal
resultante
Parmetro RPDO1
00
10 hex
(16 bits)
6840 0010
p8710 [0]
p8710 [1] hasta [3]
Sin objeto
Mapeado RPDO2
proceso para la palabra de mando y la velocidad de consigna, resultan los siguientes
valores que deben introducirse en el parmetro p8711 [0] hasta p8711 [3] para el mapeado
RPDO2 (ver columna "Valor hexadecimal resultante" en la tabla siguiente):
Tabla 3- 7
Nombre
del objeto
Valores para RPDO2

Valores de la tabla
ndice
OV
(hex)
Subndice
(hex)
Tamao
de objeto
Valor hexadecimal
resultante
Parmetro RPDO2
Palabra de 6840
mando
00
10 hex
(16 bits)
6840 0010
p8711 [0]
Velocidad
de
consigna
00
20 hex
(32 bits)
68FF 0020
p8711 [1]
p8711 [2] hasta [3]
68FF
Sin objeto
Interfaz CANopen
105
Puesta en marcha
Mapeado RPDO3
proceso para la palabra de mando y el par de consigna, resultan los siguientes valores que
deben introducirse en el parmetro p8712 [0] hasta p8712 [3] para el mapeado RPDO3 (ver
columna "Valor hexadecimal resultante" en la tabla siguiente):
Tabla 3- 8
Valores para RPDO3
Nombre del
objeto
Valores de la tabla
"Objetos del perfil de accionamiento
DSP402"
ndice
OV
(hex)
Subndice
(hex)
Tamao
de objeto
Valor
hexadecimal
resultante
Parmetro RPDO3
Palabra de
mando
6840
00
10 hex
(16 bits)
6840 0010
p8712 [0]
Par de
consigna
6871
00
10 hex
(16 bits)
6871 0010
p8712 [1]
p8712 [2] hasta [3]
Sin objeto
Mapeado RPDO4
proceso para la palabra de mando, la velocidad de consigna y el par de consigna, resultan
los siguientes valores que deben introducirse en el parmetro p8713 [0] hasta p8713 [3]
para el mapeado RPDO4 (ver columna "Valor hexadecimal resultante" en la tabla siguiente):
Tabla 3- 9
Valores para RPDO4
Nombre del
objeto
ndice
OV
(hex)
Subndi
ce (hex)
Tamao
de objeto
Valor hexadecimal
resultante
Parmetro RPDO4
Palabra de
mando
6840
00
10 hex
(16 bits)
6840 0010
p8713 [0]
Velocidad
de consigna
68FF
00
20 hex
(32 bits)
6840 0020
p8713 [1]
Par de
consigna
6871
00
10 hex
(16 bits)
6871 0010
p8713 [2]
P8713 [3]
Sin objeto
106
Valores de la tabla
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
Mapeado TPDO1
proceso para la palabra de estado CBC, resultan los siguientes valores que deben
introducirse en el parmetro p8730 [0] hasta p8730 [3] para el mapeado TPDO1 (ver
Tabla 3- 10
Nombre del
objeto
Palabra de
estado CBC
Valores para TPDO1

Valores de la tabla
ndice
OV
(hex)
Subndice
(hex)
Tamao Valor hexadecimal

de objeto resultante
Parmetro TPDO1
6841
00
10 hex
(16 bits)
6841 0010
p8730 [0]
P8730 [1] hasta [3]
Sin objeto
Mapeado TPDO2
proceso para la palabra de estado CBC y la velocidad de consigna, resultan los siguientes
valores que deben introducirse en el parmetro p8731 [0] hasta p8731 [3] para el mapeado
TPDO2 (ver columna "Valor hexadecimal resultante" en la tabla siguiente):
Tabla 3- 11
Nombre del
objeto
Valores para TPDO2

Valores de la tabla
ndice
OV
(hex)
Subndice
(hex)
Tamao
de objeto
Valor hexadecimal
resultante
Parmetro TPDO2
Palabra de
estado CBC
6841
00
10 hex
(16 bits)
6841 0010
p8731 [0]
Velocidad
real
686C
00
20 hex
(32 bits)
686C 0020
p8731 [1]
P8731 [2] hasta [3]
Sin objeto
Interfaz CANopen
107
Puesta en marcha
Mapeado TPDO3
proceso para la palabra de estado CBC y el par real, resultan los siguientes valores que
deben introducirse en el parmetro p8732 [0] hasta p8732 [3] para el mapeado TPDO3 (ver
Tabla 3- 12
Nombre del
objeto
Valores para TPDO3

Valores de la tabla
ndice
OV
(hex)
Subndice
(hex)

Parmetro TPDO3
Palabra de
estado CBC
6841
00
10 hex
(16 bits)
6841 0010
p8732 [0]
Par
real
6874
00
10 hex
(16 bits)
6874 0010
p8732 [1]
P8732 [2] hasta [3]
Sin objeto
Mapeado TPDO4
proceso para la palabra de estado CBC y el valor real de posicin del encder, resultan los
siguientes valores que deben introducirse en el parmetro p8733 [0] hasta p8733 [3] para el
mapeado TPDO4 (ver columna "Valor hexadecimal resultante" en la tabla siguiente):
Tabla 3- 13
Nombre del
objeto
Valores de la tabla
ndice
OV
(hex)
Subndice
(hex)

Parmetro TPDO4
Palabra de
estado CBC
6841
00
10 hex
(16 bits)
6841 0010
p8733 [0]
Valor real de
posicin
6863
00
20 hex
(32 bits)
6863 0020
p8733 [1]
p8733 [2] hasta [3]
Sin objeto
108
Valores para TPDO4
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
3.6 Interconectar datos de proceso en el bfer de recepcin y de emisin
3.5.4
Interconexin del bfer de recepcin y de emisin
Pasos de manejo
Despus de mapear ONLINE en el mapeado PDO libre los PDO de recepcin y de emisin,
hay que interconectar la imagen de los objetos de datos de proceso mapeados con el bfer
de recepcin y de emisin.
El bfer de recepcin y de emisin se actualiza ONLINE con objetos procedentes de PDO
seteados como vlidos. Los objetos procedentes de PDO seteados como no vlidos no se
tienen en cuenta en los bferes de datos de proceso.
Nota
Para interconectar el bfer de recepcin y de emisin en el servicio ONLINE, contine con
los pasos de manejo descritos en el siguiente captulo "Interconectar el bfer de recepcin y
de emisin".
3.6
Interconectar datos de proceso en el bfer de recepcin y de

emisin

Tabla 3- 14
Paso
Descripcin

STARTER ONLINE
y de emisin

accionamiento
Interfaz CANopen
109
Puesta en marcha

Para la interfaz SINAMICS con el bus CAN, los objetos de datos de proceso para los
telegramas de transferencia deben interconectarse mediante interconexin BICO. En la
primera puesta en marcha, proceda de la siguiente manera:
Lea la imagen de los objetos de datos de proceso en las palabras de recepcin y de
emisin PZD para el bfer de recepcin y de emisin.
Interconecte el parmetro de origen de la palabra de recepcin PZD en el bfer de
recepcin con el parmetro de destino SINAMICS del objeto de datos de proceso.
Interconecte el parmetro de origen SINAMICS del objeto de datos de proceso con el
parmetro de destino de la palabra de emisin PZD en el bfer de emisin.
Nota
La herramienta de puesta en marcha STARTER se encuentra en servicio ONLINE.
Consulte tambin
Procedimiento bsico para la interconexin BICO en STARTER (Pgina 65)
110
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
3.6.1
Leer la imagen de los distintos objetos de datos de proceso para el bfer de

recepcin y de emisin
Introduccin
Una vez parametrizado el mapeado PDO, STARTER reconoce automticamente el modo en
que los distintos objetos de datos de proceso deben distribuirse en las palabras de
recepcin y de emisin PZD.
Con los siguientes pasos de manejo se lee la imagen de los distintos objetos de datos de
proceso en las palabras de recepcin y de emisin PZD para el bfer de recepcin y de
emisin.
Ejemplo
Nota
Cada objeto de accionamiento cuenta con un bfer de recepcin y de emisin separado
para transferir telegramas.
En la lista de experto de los correspondientes objetos de accionamiento se encuentran las
imgenes para los
objetos de datos de proceso de 16 bits
para recepcin, a partir del parmetro r8750[0]
para emisin, a partir del parmetro r8751[0]
objetos de datos de proceso de 32 bits
para recepcin, a partir del parmetro r8760[0]
para emisin, a partir del parmetro r8761[0]
Pasos de manejo tomando como ejemplo el objeto de accionamiento 2

1. En el navegador de proyectos, vaya p. ej. a Accionamientos > Accionamiento_2 > botn
derecho del ratn > Experto > Lista de experto y abra la lista de experto para el objeto de
accionamiento 2.
2. Busque el parmetro r r8750[0] con la imagen de los objetos de datos de proceso de 16
bits del bfer de recepcin. En el ejemplo (ver tambin la figura siguiente) tienen imagen:
palabra de mando (6840 hex) en PZD 1;
par de consigna (6871 hex) en PZD 4.
Interfaz CANopen
111
Puesta en marcha
bits del bfer de recepcin. En el ejemplo (ver tambin la figura siguiente) tienen imagen:
velocidad de consigna (68FF hex) en PZD 2 + 3.
5HFLELU
0DSHRGH'26REMHWRVGH
GDWRVGHSURFHVRGHELWVHQ
3='SDODEUDGHPDQGR\
3='SDUGHFRQVLJQD
U>@
0DSHRGH81REMHWRGHGDWRV
GHSURFHVRGHELWVHQ
3='YHORFLGDGGH
FRQVLJQD
U>@
Figura 3-26
Imagen de los objetos de datos de proceso en el bfer de recepcin

bits en el bfer de emisin. En el ejemplo (ver tambin la figura siguiente) tienen imagen:
palabra de estado CBC (6841 hex) en PZD 1;
par real (6874 hex) en PZD 4.
112
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
bits en el bfer de emisin. En el ejemplo (ver tambin la figura siguiente) tienen imagen:
velocidad real (686C hex) en PZD 2 + 3;
valor real de posicin (6863 hex) en PZD 5 + 6.
(QYLDU
U>@
U>@
Figura 3-27
5HSUHVHQWDFLQGH'26
REMHWRVGHGDWRVGHSURFHVR
GHELWVHQ3='SDODEUD
GHHVWDGR&%&
\3='SDUUHDO
0DSHRGH'26REMHWRVGH
GDWRVGHSURFHVRGHELWV
HQ3='
YHORFLGDGUHDO\3='
YDORUUHDOGHSRVLFLQ
Imagen de los objetos de datos de proceso en el bfer de emisin
6. En el navegador de proyectos, vaya p. ej. a Accionamientos > Accionamiento_1 > botn

derecho del ratn > Experto > Lista de experto y abra la lista de experto para el objeto de
accionamiento 1.
Para la recepcin, aqu se encuentran los objetos de datos de proceso de 16 bits, a partir
del parmetro r8750[0], y los objetos de datos de proceso de 32 bits, a partir del
parmetro r8760[0].
Asimismo, para la emisin se pueden leer los objetos de datos de proceso de 16 bits, a
partir del parmetro r8751[0], y los objetos de datos de proceso de 32 bits, a partir del
parmetro r8761[0].
7. Si ha ledo las imgenes para ambos objetos de accionamiento, con los siguientes pasos
de manejo se interconectan los objetos de datos de proceso del bfer de recepcin y de
emisin.
Interfaz CANopen
113
Puesta en marcha
3.6.2
Interconectar los datos de proceso para telegrama de transferencia
Requisitos
Partiendo de la imagen leda en el captulo anterior, debe tenerse en cuenta lo siguiente:
Se interconectan:
los parmetros de origen y de destino SINAMICS para los objetos de datos de proceso
con
las palabras de recepcin y de emisin del bfer de recepcin y de emisin.
Nota
Las secciones de esquemas de funciones para el bfer de recepcin y de emisin
representadas en los apartados siguientes ilustran:
- el modo en que los objetos de datos de proceso del bfer de recepcin y de emisin
estn distribuidos en las palabras de recepcin y de emisin;
- qu parmetros de destino y de origen para las palabras de recepcin y de emisin
deben interconectarse (destacadas en color).
Nota
Los parmetros de origen y de destino SINAMICS que se interconectan con las palabras de
recepcin y de emisin figuran en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP 402", en
la columna "Parmetros SINAMICS".
Consulte tambin
114
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
3.6.2.1
Interconectar bfer de recepcin
Introduccin
En el bfer de recepcin se interconecta lo siguiente para los telegramas de transferencia:
palabra de mando (PZD 1);
velocidad de consigna (PZD 2 + 3);
par de consigna (PZD 4).
Pasos de manejo
Si, p. ej., interconecta el objeto de datos de proceso Velocidad de consigna en la palabra de
recepcin PZD 2 + 3 (32 bits), debe hacer lo siguiente. Interconecte los siguientes
parmetros de destino y de origen:
Parmetro de destino SINAMICS para la velocidad de consigna (p1155[0] => 32 bits, ver
tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402")
Tabla 3- 15
Seccin "Objetos del perfil de accionamiento DSP402"
ndice OV Subndice
(hex)
(hex)
Nombre del objeto
Parmetro
SINAMICS
Transmisin
Tipo de
datos
Valores
predefinidos
De
escritura/
lectura
...
...
...
...
...
...
...
Target velocity
Sin generador
de rampa ->
p1155[0]
SDO/PDO
Integer32
rw
...
60FF
Velocidad de
consigna
Con generador
de rampa ->
p1070
Interfaz CANopen
115
Puesta en marcha
Parmetro de origen r8860[1] => 32 bits del bfer de recepcin (ver la figura siguiente,
donde el parmetro de origen de la velocidad de consigna est destacado en color).
!
U
3DODEUDGHPDQGR
3DODEUDUHFLELGD3='
U>@
U>@
':25'
U>@
':25'
U>@
':25'
3DODEUDUHFLELGD
3='
!
7HOHJUDPDUHFLELGR&$1RSHQ
9HORFLGDG
GHFRQVLJQD
3DODEUDUHFLELGD3='
3DODEUDUHFLELGD3='
U
U>@
':25'
U>@
':25'
U>@
':25'
U>@
':25'
U>@
':25'
U>@
':25'
U>@
':25'
%LW

U %LW
U
U>@
U>@
%LW

U %LW
U
U>@
3DUGHFRQVLJQD
%LW

U %LW
%LW

U %LW
U>@
3DODEUDUHFLELGD3='
U>@
3DODEUDUHFLELGD3='
U>@
3DODEUDUHFLELGD3='
U>@
3DODEUDUHFLELGD3='
U>@
3DODEUDUHFLELGD3='
U>@
3DODEUDUHFLELGD3='
U>@
3DODEUDUHFLELGD3='
U>@ ':25'
U>@
3DODEUDUHFLELGD3='
3DODEUDUHFLELGD3='
3DODEUDUHFLELGD3='
3DODEUDUHFLELGD3='
U>@ ':25'
U>@
U>@ ':25'
U>@
U>@ ':25'
U>@
U>@ ':25'
U>@
3DODEUDUHFLELGD3='
Figura 3-28
Seccin del esquema de funciones del bfer de recepcin
Nota
Ahora puede interconectar los objetos de datos de proceso mencionados a continuacin.
116
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
Palabra de mando (PZD 1 16 bits)

Para que la palabra de mando como parmetro de destino SINAMICS se interconecte
automticamente en la primera puesta en marcha con el parmetro de origen r8890 hay que
"buscar" el parmetro p8790 para el accionamiento que corresponda (p. ej.
Accionamiento_1 > botn derecho del ratn > Experto > Lista de experto) y activar la
interconexin (1). La interconexin tiene lugar al salir del campo.
Velocidad de consigna (PZD 2 + 3 32 bits)

En la tabla siguiente se indica el parmetro p para la velocidad de consigna que debe
interconectarse con el correspondiente origen.
Tabla 3- 16
Interconexin de la velocidad de consigna
Objetivo
(destino)
Origen
PZD 2 + 3
Significado
p1155[0]
r8860 [1]
Consigna de velocidad 1
Para la velocidad de consigna, que es un tipo de dato de 32 bits, se interconecta el

parmetro p p1155 [0] con el parmetro r r8860 [1]. Para ello:
1. En el navegador de proyectos, en Accionamiento_1 > Control/regulacin, haga doble clic
en la opcin Suma de valores de consigna.
2. Seleccione Consigna de velocidad 1 > Otras interconexiones.
3. Interconecte el parmetro p1155 [0] con r8860 [1] = PZD 2 + 3.
Par de consigna (PZD 4 16 bits)

En la tabla siguiente se indica el parmetro p para el par de consigna que debe
Tabla 3- 17
Interconexin del par de consigna
Objetivo
(destino)
Origen
PZD 4
Significado
p1513[0]
r8850 [3]
Par adicional
Para el par de consigna se interconecta el parmetro p p1513 [0] con el parmetro r r8850
[3]. Para ello:
1. En el navegador de proyectos, en Accionamiento_1 > Control/regulacin, haga doble clic
en la opcin Consignas de par.
Interfaz CANopen
117
Puesta en marcha
2. Seleccione Par adicional 2 > Otras interconexiones.
3. Interconecte el parmetro p1513 [0] con r8850 [3] = PZD 4.
Nota
Para dejar activado el par de consigna, en esta misma pantalla de dilogo, en
Regulacin de velocidad/par > Otras interconexiones, hay que interconectar dicho par
con un bit libre de la palabra de mando (p1501 [0] con el bit 14 de r8890).
3.6.2.2
Interconexin del bfer de emisin
Introduccin
En el bfer de emisin se interconecta lo siguiente para los telegramas de transferencia:
palabra de estado CBC (PZD 1);
velocidad real (PZD 2 + 3);
par real (PZD 4).
Pasos de manejo
Si, p. ej., interconecta el objeto de datos de proceso Palabra de estado CBC en la palabra
de emisin PZD 1 (16 bits), debe hacer lo siguiente. Interconecte los siguientes parmetros
de origen y de destino:
Parmetro de origen SINAMICS para la palabra de estado CBC (r8784 => 16 bits, ver
tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402")
Tabla 3- 18
Seccin "Objetos del perfil de accionamiento DSP402"
ndice OV Subndice
(hex)
(hex)
Nombre del objeto
Parmetro
SINAMICS
Transmisin
Tipo de datos Valores

predefinidos
De
escritura/
lectura
6041
statusword
r8784
PDO/SDO
Unsigned16
ro
118
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
Parmetro de destino p8851[0] => 16 bits del bfer de emisin (ver la figura siguiente,
donde el parmetro de destino de la palabra de estado CBC est destacado en color).
3DODEUDVGHHPLVLQ&$1RSHQ
6HDOL]DFLQGHGLDJQVWLFR
U>@
S>@

':25'
':25'
':25'
':25'
':25'
':25'
':25'
':25'
':25'
':25'
':25'
':25'
':25'
':25'
':25'
S>@

3DODEUDGHHVWDGR&%&
S>@

S>@
3DODEUDHPLWLGD3='
9HORFLGDG
UHDO
S>@

S>@
S>@
S>@
S>@
S>@
S>@
3DUUHDO
3DODEUDHPLWLGD3='
S>@
!
3DODEUDHPLWLGD3='
S>@
!
3DODEUDHPLWLGD3='
3DODEUDHPLWLGD3='
9DORUUHDOGH
SRVLFLQ
7HOHJUDPDGH7HOHJUDPD
HPLWLGR&$1RSHQ
3DODEUDHPLWLGD3='

3DODEUDHPLWLGD3='
S>@
S>@

3DODEUDHPLWLGD3='
S>@
S>@

3DODEUDHPLWLGD3='
S>@
S>@

3DODEUDHPLWLGD3='
S>@
S>@

3DODEUDHPLWLGD3='
S>@
S>@

3DODEUDHPLWLGD3='
S>@
S>@

3DODEUDHPLWLGD3='
S>@
S>@

3DODEUDHPLWLGD3='
S>@
S>@

3DODEUDHPLWLGD3='
S>@
S>@

3DODEUDHPLWLGD3='
Figura 3-29
Seccin del esquema de funciones del bfer de emisin
Nota
Ahora puede interconectar los objetos de datos de proceso mencionados a continuacin.
Interfaz CANopen
119
Puesta en marcha
Palabra de estado CBC (PZD 1 16 bits)

En la tabla siguiente se indica el parmetro p para la palabra de estado CBC que debe
Tabla 3- 19
Interconexin de la palabra de estado CBC
Objetivo (destino)
PZD 1
Origen
Significado
p8851 [0]
r8784
Palabra de estado CBC
Para la palabra de estado CBC se interconecta el parmetro p p8851 [0] con el parmetro r
r8784. Para ello:
1. En el navegador de proyectos, en Accionamiento_1 > botn derecho del ratn > Experto
> Lista de experto, "busque" el parmetro p p8851 [0].
2. Interconecte el parmetro p8851 [0] = PZD 1 con los parmetros r correspondientes
r8784.
Velocidad real (PZD 2 + 3 32 bits)

En la tabla siguiente se indica el parmetro p para la velocidad real que debe
Tabla 3- 20
Interconexin de la velocidad real
Objetivo (destino)
PZD 2 + 3
Origen
Significado
p8861 [1]
r0063
Velocidad real
Para la velocidad real se interconecta el parmetro p p8861 [1] con el parmetro r r0063.
Para ello:
2. Interconecte el parmetro p8861 [1] = PZD 2 + 3 con los parmetros r correspondientes
r0063.
120
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
Par real (PZD 4 16 bits)

En la tabla siguiente se indica el parmetro p para el par real que debe interconectarse con
el correspondiente origen.
Tabla 3- 21
Interconexin del par real
Objetivo (destino)
PZD 4
Origen
Significado
p8851 [3]
r0080
Valor real del par
Para la velocidad real se interconecta el parmetro p p8851 [3] con el parmetro r r0080.
Para ello:
2. Interconecte el parmetro p8851 [3] = PZD 4 con los parmetros r correspondientes
r0080.
Valor real de posicin (PZD 5 + 6 32 bits)

En la tabla siguiente se indica el parmetro p para el valor real de posicin que debe
Tabla 3- 22
Interconexin del valor real de posicin
Objetivo (destino)
PZD 5 + 6
Origen
Significado
p8861 [4]
r0482
Valor real de posicin
Para el valor real de posicin se interconecta el parmetro p p8851 [3] con el parmetro r
r0482. Para ello:
2. Interconecte el parmetro p8861 [4] = PZD 5 + 6 con los parmetros r correspondientes
r0482 [02] para el encder correspondiente.
3.6.2.3
Interconexin de otro objeto de accionamiento
Pasos de manejo
Para interconectar el siguiente objeto de accionamiento (Single Motor Module 2) se repiten
los pasos descritos en los captulos "Interconectar telegramas de transferencia del bfer de
recepcin" e "Interconectar telegramas de transferencia del bfer de emisin".
Para realizar los pasos, en el navegador de proyecto debe seleccionarse Accionamiento_2,
etc.
Interfaz CANopen
121
Puesta en marcha
3.7 Cargar y guardar proyectos en el PC/PG en el servicio ONLINE de la unidad de accionamiento
3.7
Cargar y guardar proyectos en el PC/PG en el servicio ONLINE de

la unidad de accionamiento

Tabla 3- 23
Paso

Descripcin

STARTER ONLINE
y de emisin

accionamiento
Requisitos
Se encuentra en el servicio ONLINE de STARTER y ha realizado los pasos para la primera
puesta en marcha.
122
Interfaz CANopen
Puesta en marcha
Pasos de manejo
Para guardar en el PC/PG los datos del proyecto STARTER configurados ONLINE, haga lo
siguiente:
1. En el navegador de proyectos, marque la Unidad de accionamiento_126. Haga clic en la
tecla de funcin Cargar en la PG (ver figura siguiente).
Figura 3-30
Tecla de funcin Cargar en la PG
2. Haga clic sucesivamente en lo siguiente:

Aceptar, en la pantalla de dilogo "Los datos se han cargado sin errores".
3. Haga clic en la tecla de funcin Separar del sistema de destino.
4. Si aparecen preguntas, responda lo siguiente:
Cambios en la unidad de accionamiento...
Guardar datos, para SERVO_3.
Aceptar, cuando aparezca el mensaje "La copia de RAM en ROM se ha realizado
correctamente".
S, cuando aparezca el mensaje "Los datos se cargarn en la PG, est seguro?".
Aceptar, cuando aparezca el mensaje "Los datos se han cargado sin errores en la PG".
Guardar datos, para SERVO_4.
Aceptar, cuando aparezca el mensaje "La copia de RAM en ROM se ha realizado
correctamente".
S, cuando aparezca el mensaje "Los datos se cargarn en la PG, est seguro?".
Aceptar, cuando aparezca el mensaje "Los datos se han cargado sin errores en la PG".
Interfaz CANopen
123
Puesta en marcha
5. STARTER se encuentra en servicio OFFLINE.
6. Haga clic en Proyecto > Guardar como...
Nota
La primera puesta en marcha de la interfaz CANopen ha concluido.
124
Interfaz CANopen
Ejemplos
4.1
Especificacin de la consigna de velocidad y evaluacin de la

velocidad real
Introduccin
El acceso al objeto Target Velocity de CANopen se realiza con ayuda de la transferencia
PDO o SDO.
De manera predeterminada, el valor del parmetro r8796 (vista SINAMICS) se indica en
incrementos/segundo.
Nota
El parmetro corresponde al objeto CANopen 60FF hex + 800 hex * x (x: nmero de
accionamiento 0 ... 7).
Para especificar la consigna de velocidad y evaluar la velocidad real hay que tener en
cuenta los siguientes parmetros:
p8798 = factor de conversin de velocidad CBC
Este parmetro corresponde al objeto CANopen 6094 hex.
El factor convierte la unidad de velocidad deseada a la unidad de velocidad interna (r/s).
Con el ajuste de fbrica, la unidad de velocidad para CANopen es:
con encder -> incrementos/segundo;
sin encder -> revoluciones/minuto.
La velocidad interna se calcula de la manera siguiente:
QBVROOBLQWHUQ>UV@
QBVROOB%XV
S S
S>@

S>@
Con encder
p0408 = n. de impulsos
p0418 = resolucin fina
Interfaz CANopen
125
Ejemplos
4.1 Especificacin de la consigna de velocidad y evaluacin de la velocidad real
Consigna de velocidad
Con encder
El valor que se enva en el bus se calcula de la manera siguiente:
QBVROO>UPLQ@
QBVROOB%XV

V
S

S
S>@
S>@
Si la velocidad de consigna es, p. ej., 3000 r/min, en el bus a SINAMICS debe enviarse el
siguiente valor, para un encder con un nmero de impulsos de 2048 y una resolucin fina
de 11:
&KH[
>UPLQ@
V

Sin encder
QBVROO>UPLQ@
QBVROOB%XV
S>@
S>@
Velocidad real
La velocidad real se calcula de la siguiente manera:
Con encder
S>@

QBLVW>UPLQ@ QBLVWB%XV V

S
S
S>@

Sin encder
S>@
QBLVW>UPLQ@ QBLVWB%XV
S>@
Nota
Hay que tener en cuenta que "Sin encder" no se refiere a modos de operacin como
regulacin de velocidad sin encder (p1300 = 20) o regulacin de par sin encder (p1300 =
22), en los que s se pone en funcionamiento un encder.
126
Interfaz CANopen
Ejemplos
4.2 Especificacin de la consigna de par y evaluacin del par real
4.2
Especificacin de la consigna de par y evaluacin del par real
Introduccin
El acceso al objeto Target Torque de CANopen se realiza con ayuda de la transferencia
PDO o SDO.
De manera predeterminada, el valor del parmetro r8797 se indica en tanto por mil (1/1000).
Nota
El parmetro corresponde al objeto CANopen 6071 hex + 800 hex * x (x: nmero de
accionamiento 0 ... 7).
Para especificar la consigna de par y evaluar el par real hay que tener en cuenta los
siguientes parmetros:
p0333 = par asignado del motor
Consigna de par
El valor que se enva en el bus se calcula de la manera siguiente:
PBVROO>1P@
PBVROOB%XV>WDQWRSRUPLO@

S>1P@
Par real
El par real se calcula de la siguiente manera:
PBLVWB%XV>WDQWRSRUPLO@
PBLVW>1P@
S>1P@

Interfaz CANopen
127
Ejemplos
4.2 Especificacin de la consigna de par y evaluacin del par real
128
Interfaz CANopen
Diagnstico

CANopen permite la deteccin, descripcin y sealizacin normalizadas de fallos de equipo
a travs de los siguientes dispositivos:
Un objeto de alarma por unidad de accionamiento (objeto Emergency).
Una lista de errores interna del dispositivo ("Predefined Error-Field").
Un registro de fallos ("Error Register").
Nota
Ver tambin las normas:
- CiA DS-301 V4.01 (Application Layer and Communication Profile)
- CiA DS-402 V2.0 (Device Profile for Drives and Motion Control)
5.1
Objeto de alarma (objeto Emergency)
Introduccin
Para cada unidad de accionamiento, a travs del objeto de alarma de 8 bytes con alta
prioridad (objeto Emergency, aviso de error) se sealizan estados de error.
Los parmetros correspondientes se encuentran:
en los ndices 1014 hex (COB-ID EMCY) y 1015 hex (Inhibit Time EMCY) de la lista de
objetos;
en SINAMICS, en el parmetro p8603 de la Control Unit.
Despus de producirse un error, en el identificador ajustado en el objeto 1014 hex se enva
un telegrama de fallo (telegrama Emergency).
Cada error tiene asignado un cdigo de error en CANopen, y estos cdigos se clasifican a
su vez en errores de intensidad, errores de tensin, etc.
Interfaz CANopen
129
Diagnstico
5.2 Lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field")
Telegrama Emergency
Cuando se produce un error, la unidad de accionamiento CANopen enva automticamente
un mensaje Emergency de manera asncrona. El mensaje Emergency est estructurado de
la manera siguiente (ver la tabla siguiente).
Tabla 5- 1
Byte 0
Estructura del telegrama Emergency

Byte 1
CANopen Errorcode
Byte 2
Byte 3
Byte 4
CANopen
Error
Register
Nmero de fallo
SINAMICS
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Nmero
de objeto
de
accionamiento
reservado
reservado
En los bytes 0 y 1 se encuentra el CANopen Errorcode (ver captulo siguiente).

En el byte 2 se encuentran los cdigos para el CANopen Error Register (ver captulo
siguiente).
En el byte 5 se encuentra el nmero del objeto de accionamiento de donde procede el error.
Las alarmas que no causan una desconexin tampoco provocan un mensaje Emergency,
sino que tan solo se indican en la palabra de estado a travs del bit de alarma o del bit de
fallo. Los fallos s provocan un mensaje Emergency y causan la desconexin de los
accionamientos. En ese caso, el maestro puede leer la alarma o el fallo en un tiempo de bus
libre. El telegrama de fallo puede suprimirse seteando el bit 31 en el objeto 1014 hex.
5.2
Lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined

Error-Field")
Introduccin
La lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field") se puede
leer a travs de
ndice 1003 hex de la lista de objetos;
parmetro SINAMICS p8611 de la Control Unit.
Esta lista contiene todos los fallos diagnosticados en una unidad de accionamiento y no
confirmados, as como las alarmas pendientes del rango de nmeros de alarma CANopen
A8700-A8799. Los fallos se describen con un cdigo de fallo (Errorcode) y una informacin
adicional especfica del equipo en el orden cronolgico de su aparicin. En cuanto se
confirma un fallo o se elimina una alarma, estos se borran de la lista de fallos interna de la
unidad de accionamiento.
Nota
Los fallos cuya causa se ha eliminado y solo estn pendientes de confirmacin ya no se
encuentran en el Predefined Error-Field. Estos fallos todava se pueden consultar en el
parmetro r0945.
Escribiendo el subndice 0, as como con el ndice 1003 hex de la lista de objetos y con el
parmetro p8611 con el valor 0, se confirman todos los objetos de accionamiento de la CU
seleccionada.
La siguiente tabla describe el CANopen Errorcode que se evala con SINAMICS (en el byte
0/1 del telegrama Emergency).
130
Interfaz CANopen
Diagnstico
5.3 Registro de fallos ("Error Register")
Tabla 5- 2
CANopen Errorcode
CANopen
Errorcode
Significado
Provocado por SINAMICS
8110 hex
Desbordamiento CAN,
mensaje perdido
CBC: prdida de telegrama (A8751) [alarma]
8120 hex
CAN Error Passive
CBC: superado el nmero de fallos Error Passive (A8752)

[alarma]
8130 hex
CAN Life Guard Error
CBC: comunicacin errnea, valor de alarma 2 F8700(A)

[fallo/alarma]
1000 hex
CAN Error 1
Resto de fallos SINAMICS
1001 hex
CAN Error 2
Resto de alarmas CANopen en el rango de nmeros de

alarma A8700 hasta A8799
Nota
Para el resto de alarmas SINAMICS no se enva un telegrama Emergency.
5.3
Registro de fallos ("Error Register")
Introduccin
El registro de fallo de 1 byte ("Error Register") puede leerse a travs de
ndice 1001 hex de la lista de objetos;
parmetro SINAMICS p8601 de la Control Unit.
Por medio del registro se indica la presencia de un fallo en la unidad de accionamiento, as
como el tipo de fallo.
La siguiente tabla describe el CANopen Error Register que se evala con SINAMICS (en los
bytes 1 y 2 del telegrama Emergency).
Tabla 5- 3
Error Register
Error Register
Significado
Provocado por SINAMICS
Bit 0
generic error
Se setea para cada alarma detectada por CAN.
Bit 4
communication error
Se setea para las alarmas de comunicacin CAN, es

decir, para las alarmas comprendidas en el
rango A08700-A08799.
Bit 7
manufacturer error
Se setea para todos los errores SINAMICS que estn

fuera del rango de nmero de alarma para la
comunicacin CAN.
Interfaz CANopen
131
Diagnstico
5.3 Registro de fallos ("Error Register")
132
Interfaz CANopen

En este captulo se relacionan en forma de tabla los objetos (valores de datos) que se
utilizan en SINAMICS para la comunicacin a travs de la interfaz CANopen. Se trata de:
Objetos de comunicacin de la Control Unit independientes del accionamiento
Objetos del perfil de accionamiento DSP402
Los objetos se encuentran en una lista de objetos.
Consulte tambin
6.1
Objetos de comunicacin de la Control Unit independientes del

accionamiento
Vista general
En la tabla siguiente se relacionan los objetos con el ndice de cada objeto de comunicacin
de la Control Unit independiente del accionamiento. En la columna "Parmetros SINAMICS"
se indican los rangos de parmetros correspondientes de SINAMICS.
Tabla 6- 1
ndice OV
(hex)
Objetos de comunicacin de la Control Unit independientes del accionamiento

Subndice Nombre del objeto
(hex)
1000
1001
1003
Parmetro
SINAMICS
Transmisin Tipo de datos
Valores
predefinidos
De
escritura/
lectura
Device type
r8600
SDO
Unsigned32
ro
Error register
r8601
SDO
Unsigned8
ro
0...52 hex Predefined error

field
p8611
[0...82]
SDO
Unsigned32
rw
Number of errors
p8611.0
SDO
Unsigned32
rw
Number of module
p8611.1
SDO
Unsigned32
rw
Nmero de errores
mdulo 1
p8611.2
SDO
Unsigned32
rw
3-A
Standard error field

1er mdulo
p8611.3p8611.10
SDO
Unsigned32
rw
Nmero de errores
mdulo 2
p8611.11
SDO
Unsigned32
rw
Interfaz CANopen
133
6.1 Objetos de comunicacin de la Control Unit independientes del accionamiento
ndice OV
(hex)

(hex)
Parmetro
SINAMICS
Valores
predefinidos
De
escritura/
lectura
C-13

2 mdulo
p8611.12p8611.19
SDO
Unsigned32
rw
14
Nmero de errores
mdulo 3
p8611.20
SDO
Unsigned32
rw
15-1C

3er mdulo
p8611.21p8611.28
SDO
Unsigned32
rw
1D
Nmero de errores
mdulo 4
p8611.29
SDO
Unsigned32
rw
1E-25

4 mdulo
p8611.30p8611.37
SDO
Unsigned32
rw
26
Nmero de errores
mdulo 5
p8611.38
SDO
Unsigned32
rw
27-2E

5 mdulo
p8611.39p8611.46
SDO
Unsigned32
rw
2F
Nmero de errores
mdulo 6
p8611.47
SDO
Unsigned32
rw
30-37

6 mdulo
p8611.48p8611.55
SDO
Unsigned32
rw
38
Nmero de errores
mdulo 7
p8611.56
SDO
Unsigned32
rw
39-40

7 mdulo
p8611.57p8611.64
SDO
Unsigned32
rw
41
Nmero de errores
mdulo 8
p8611.65
SDO
Unsigned32
rw
42-49

8 mdulo
p8611.66p8611.73
SDO
Unsigned32
rw
4A-52
NOP
p8611.74p8611.82
SDO
Unsigned32
rw
1005
COB ID SYNC
p8602.0
SDO
Unsigned32
128
rw
1006
Communication
cycle period
p8602.1
SDO
Unsigned32
128
rw
1008
Manufacturer
device name
100A
Manufacturer
software version
r0018
SDO
Unsigned32
ro
100C
Guard Time
p8604.0
SDO
Unsigned16
rw
100D
Life time factor
p8604.1
SDO
Unsigned16
rw
Store parameters
p0977
SDO
Unsigned16
rw
1010
0
134
SDO
Largest subindex
supported
SDO
Save all parameters p0977
SDO
Unsigned16
rw
Save
communication
parameters
(0x1000-0x1fff)
SDO
Unsigned16
rw
p0977
Interfaz CANopen
6.1 Objetos de comunicacin de la Control Unit independientes del accionamiento
ndice OV
(hex)

(hex)
Parmetro
SINAMICS
Valores
predefinidos
De
escritura/
lectura
Save application
related parameters
(0x6000-0x9fff)
p0977
SDO
Unsigned16
rw
Restore default
parameters
p0976
SDO
Unsigned16
rw
1011
0
Largest subindex
supported
SDO
Restore all default

parameters
p0976
SDO
Unsigned16
rw
Restore
communication
default parameters
(0x1000-0x1fff)
p0976
SDO
Unsigned16
rw
Restore application
default parameters
(0x6000-0x9fff)
p0976
SDO
Unsigned16
rw
1014
COB ID Emergency p8603.0
SDO
Unsigned32
rw
1017
Producer Heartbeat p8606

Time
SDO
Unsigned16
rw
Unsigned32
ro
1018
Identy Object
0
Number of entries
Vendor ID
2
3
4
1027
r8607[0...3]
SDO
r8607.0
SDO
Unsigned32
ro
Product code
r8607.1
SDO
Unsigned32
ro
Revision number
r8607.2
SDO
Unsigned32
ro
Serial number
r8607.3
SDO
Unsigned32
ro
Module List
0
Number of entries
r0102
SDO
Unsigned16
ro
1-8
Module ID
p0107
[0...15]
SDO
Integer16
rw
1029
Error behaviour
0
No of error classes
Communication
Error
p8609.0
SDO
Unsigned32
rw
Device profile or
manufacturer
specific error
p8609.1
SDO
Unsigned32
rw
1200
SDO
1st server SDO

parameter
0
Number of entries
COB-ID Client ->

Server (rx)
r8610.0
SDO
Unsigned32
ro
COB-ID Server ->

Client (tx)
r8610.1
SDO
Unsigned32
ro
Baudrate selection
p8622
SDO
Integer16
6
(20 kbits/s)
rw
41AE
SDO
Interfaz CANopen
135
6.2 Objetos de comunicacin en funcin del accionamiento
ndice OV
(hex)

(hex)
Parmetro
SINAMICS
Virtual Objects
p8630
[0...2]
SDO
Axe number
p8630.0
Sub Index Range
p8630.1
Unsigned16
rw
Parameter Range
p8630.2
Unsigned16
rw
41B6
6.2
Valores
predefinidos
Unsigned16
Unsigned16
De
escritura/
lectura
rw
rw
Introduccin
Por cada accionamiento se pueden parametrizar ocho PDO de emisin y otros ocho de
recepcin, de forma que no se supere la suma total de 25 PDO (canales).
Cada PDO incluye:
parmetros de comunicacin;
parmetros de mapeado (mx. 8 bytes/4 palabras/64 bits).
Regla
En las tablas siguientes se ha marcado en negrita el primer PDO como ejemplo de
homogeneidad de los parmetros de comunicacin y de mapeado para un PDO.
En la columna "Predefined Connection Set" estn introducidos los valores predefinidos del
"Predefined Connection Set".
136
Interfaz CANopen
6.2.1
Tabla Objetos de comunicacin para PDO de recepcin
Vista general
En la tabla siguiente se muestra la lista de objetos con el ndice de cada objeto de
comunicacin en funcin del accionamiento para los PDO de recepcin del primer objeto de
accionamiento.
Tabla 6- 2
ndice OV
(hex)
Objetos de comunicacin en funcin del accionamiento para PDO de recepcin

(hex)
1400
Parmetro
SINAMICS
Transmisin
Tipo de
datos
Predefined
Connection Set
De escritura/
lectura
SDO
Unsigned8
ro
Receive PDO 1
Communication
Parameter
0
Largest subindex
supported
COB ID used by
PDO
p8700.0
SDO
Unsigned32
200 hex + Node

ID
rw
Transmission type
p8700.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
SDO
Unsigned8
ro
1401
Receive PDO 2
Communication
Parameter
0
Largest subindex
supported
COB ID used by
PDO
p8701.0
SDO
Unsigned32
300 hex + Node

ID
rw
Transmission type
p8701.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
SDO
Unsigned8
ro
1402
Receive PDO 3
Communication
Parameter
0
Largest subindex
supported
COB ID used by
PDO
p8702.0
SDO
Unsigned32
400 hex + Node

ID
rw
Transmission type
p8702.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
SDO
Unsigned8
ro
1403
Receive PDO 4
Communication
Parameter
0
Largest subindex
supported
COB ID used by
PDO
p8703.0
SDO
Unsigned32
500 hex + Node

ID
rw
Transmission type
p8703.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
SDO
Unsigned8
ro
1404
Receive PDO 5
Communication
Parameter
0
Largest subindex
supported
Interfaz CANopen
137
ndice OV
(hex)

(hex)
Parmetro
SINAMICS
Transmisin
Tipo de
datos
Predefined
Connection Set
De escritura/
lectura
COB ID used by
PDO
p8704.0
SDO
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
Transmission type
p8704.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
SDO
Unsigned8
ro
1405
Receive PDO 6
Communication
Parameter
0
Largest subindex
supported
COB ID used by
PDO
p8705.0
SDO
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
Transmission type
p8705.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
SDO
Unsigned8
ro
1406
Receive PDO 7
Communication
Parameter
0
Largest subindex
supported
COB ID used by
PDO
p8706.0
SDO
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
Transmission type
p8706.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
SDO
Unsigned8
ro
1407
Receive PDO 8
Communication
Parameter
0
Largest subindex
supported
COB ID used by
PDO
p8707.0
SDO
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
Transmission type
p8707.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
2
1600
138
Receive PDO 1
mapping Parameter
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
SDO
Unsigned8
ro
PDO mapping for

p8710.0
the first application
object to be mapped
SDO
Unsigned32
6040 hex
rw
PDO mapping for

the second
application object to
be mapped
p8710.1
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

p8710.2
the third application
object to be mapped
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the fourth
be mapped
SDO
Unsigned32
rw
p8710.3
Interfaz CANopen
ndice OV
(hex)

(hex)
1601
Parmetro
SINAMICS
Transmisin
Tipo de
datos
Predefined
Connection Set
De escritura/
lectura
Receive PDO 2
mapping Parameter
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
SDO
Unsigned8
ro
PDO mapping for

p8711.0
object to be mapped
SDO
Unsigned32
6040 hex
rw
PDO mapping for

the second
be mapped
p8711.1
SDO
Unsigned32
60FF hex
rw
PDO mapping for

p8711.2
object to be mapped
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the fourth
be mapped
SDO
Unsigned32
rw
1602
p8711.3
Receive PDO 3
mapping Parameter
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
SDO
Unsigned8
ro
PDO mapping for

p8712.0
object to be mapped
SDO
Unsigned32
6040 hex
rw
PDO mapping for

the second
be mapped
p8712.1
SDO
Unsigned32
6071 hex
rw
PDO mapping for

p8712.2
object to be mapped
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the fourth
be mapped
SDO
Unsigned32
rw
1603
p8712.3
Receive PDO 4
mapping Parameter
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
SDO
Unsigned8
ro
PDO mapping for

p8713.0
object to be mapped
SDO
Unsigned32
6040 hex
rw
Interfaz CANopen
139
ndice OV
(hex)

(hex)
Parmetro
SINAMICS
Transmisin
Tipo de
datos
Predefined
Connection Set
De escritura/
lectura
PDO mapping for

the second
be mapped
p8713.1
SDO
Unsigned32
60FF hex
rw
PDO mapping for

p8713.2
object to be mapped
SDO
Unsigned32
6071 hex
rw
PDO mapping for

the fourth
be mapped
SDO
Unsigned32
rw
1604
Receive PDO 5
mapping Parameter
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
SDO
Unsigned8
ro
PDO mapping for

p8714.0
object to be mapped
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the second
be mapped
p8714.1
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

p8714.2
object to be mapped
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the fourth
be mapped
SDO
Unsigned32
rw
1605
140
p8713.3
p8714.3
Receive PDO 6
mapping Parameter
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
SDO
Unsigned8
ro
PDO mapping for

p8715.0
object to be mapped
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the second
be mapped
p8715.1
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

p8715.2
object to be mapped
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the fourth
be mapped
SDO
Unsigned32
rw
p8715.3
Interfaz CANopen
ndice OV
(hex)

(hex)
1606
Parmetro
SINAMICS
Transmisin
Tipo de
datos
Predefined
Connection Set
De escritura/
lectura
Receive PDO 7
mapping Parameter
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
SDO
Unsigned8
ro
PDO mapping for

p8716.0
object to be mapped
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the second
be mapped
p8716.1
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

p8716.2
object to be mapped
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the fourth
be mapped
SDO
Unsigned32
rw
1607
p8716.3
Receive PDO 8
mapping Parameter
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
SDO
Unsigned8
ro
PDO mapping for

p8717.0
object to be mapped
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the second
be mapped
p8717.1
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

p8717.2
object to be mapped
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the fourth
be mapped
SDO
Unsigned32
rw
p8717.3
Nota
Cada accionamiento adicional empieza con la descripcin en un offset de 40 hex.
Interfaz CANopen
141
6.2.2
Tabla Objetos de comunicacin para PDO de emisin
Vista general
En la tabla siguiente se muestra la lista de objetos con el ndice de cada objeto de
comunicacin en funcin del accionamiento para los PDO de emisin del primer objeto de
accionamiento.
Tabla 6- 3
Objetos de comunicacin en funcin del accionamiento para los PDO de emisin
ndice OV Subndice
(hex)
(hex)
Nombre del objeto Parmetro

SINAMICS
1800
Transmit PDO 1
Communication
Parameter
Predefined
Connection Set
De
escritura/
lectura
SDO
Unsigned8
ro
Largest subindex
supported
COB ID used by
PDO
p8720.0
SDO
Unsigned32
180 hex + Node

ID
rw
Transmission type
p8720.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
Inhibit time
p8720.2
SDO
Unsigned16
rw
Compatibility entry p8720.3
SDO
Unsigned8
rw
Event timer
SDO
Unsigned16
rw
SDO
Unsigned8
ro
1801
p8720.4
Transmit PDO 2
Communication
Parameter
0
Largest subindex
supported
COB ID used by
PDO
p8721.0
SDO
Unsigned32
280 hex + Node

ID
rw
Transmission type
p8721.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
Inhibit time
p8721.2
SDO
Unsigned16
rw
SDO
Unsigned8
rw
Event timer
SDO
Unsigned16
rw
SDO
Unsigned8
1802
142
p8721.4
Transmit PDO 3
Communication
Parameter
0
Largest subindex
supported
COB ID used by
PDO
p8722.0
SDO
Unsigned32
380 hex + Node

ID
rw
Transmission type
p8722.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
Inhibit time
p8722.2
SDO
Unsigned16
rw
SDO
Unsigned8
rw
Event timer
SDO
Unsigned16
rw
p8722.4
Interfaz CANopen
ndice OV Subndice
(hex)
(hex)

SINAMICS
1803
Transmit PDO 4
Communication
Parameter
Predefined
Connection Set
De
escritura/
lectura
SDO
Unsigned8
ro
Largest subindex
supported
COB ID used by
PDO
p8723.0
SDO
Unsigned32
480 hex + Node

ID
rw
Transmission type
p8723.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
Inhibit time
p8723.2
SDO
Unsigned16
rw
SDO
Unsigned8
rw
Event timer
SDO
Unsigned16
rw
SDO
Unsigned8
ro
1804
p8723.4
Transmit PDO 5
Communication
Parameter
0
Largest subindex
supported
COB ID used by
PDO
p8724.0
SDO
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
Transmission type
p8724.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
Inhibit time
p8724.2
SDO
Unsigned16
rw
SDO
Unsigned8
rw
Event timer
SDO
Unsigned16
rw
SDO
Unsigned8
ro
1805
p8724.4
Transmit PDO 6
Communication
Parameter
0
Largest subindex
supported
COB ID used by
PDO
p8725.0
SDO
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
Transmission type
p8725.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
Inhibit time
p8725.2
SDO
Unsigned16
rw
SDO
Unsigned8
rw
Event timer
SDO
Unsigned16
rw
SDO
Unsigned8
ro
1806
p8725.4
Transmit PDO 7
Communication
Parameter
0
Largest subindex
supported
COB ID used by
PDO
p8726.0
SDO
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
Transmission type
p8726.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
Inhibit time
p8726.2
SDO
Unsigned16
rw
SDO
Unsigned8
rw
Event timer
SDO
Unsigned16
rw
p8726.4
Interfaz CANopen
143
ndice OV Subndice
(hex)
(hex)

SINAMICS
1807
Transmit PDO 8
Communication
Parameter
Predefined
Connection Set
De
escritura/
lectura
SDO
Unsigned8
ro
Largest subindex
supported
COB ID used by
PDO
p8727.0
SDO
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
Transmission type
p8727.1
SDO
Unsigned8
FE hex
rw
Inhibit time
p8727.2
SDO
Unsigned16
rw
SDO
Unsigned8
rw
Event timer
SDO
Unsigned16
rw
1A00
p8727.4
Transmit PDO 1
mapping
Parameter
0
Number of
mapped
application
Objects in PDO
SDO
Unsigned8
ro
PDO mapping for p8730.0

object to be
mapped
SDO
Unsigned32
6041 hex
rw
PDO mapping for

the second
application object
to be mapped
p8730.1
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the third
application object
to be mapped
p8730.2
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the fourth
application object
to be mapped
p8730.3
SDO
Unsigned32
rw
1A01
144
Transmit PDO 2
mapping
Parameter
0
Number of
mapped
application
Objects in PDO
SDO
Unsigned8
ro

object to be
mapped
SDO
Unsigned32
6041 hex
rw
PDO mapping for

the second
application object
to be mapped
SDO
Unsigned32
606C hex
rw
p8731.1
Interfaz CANopen
ndice OV Subndice
(hex)
(hex)

SINAMICS
Predefined
Connection Set
De
escritura/
lectura
PDO mapping for

the third
application object
to be mapped
p8731.2
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the fourth
application object
to be mapped
p8731.3
SDO
Unsigned32
rw
1A02
Transmit PDO 3
mapping
Parameter
0
Number of
mapped
application
Objects in PDO
SDO
Unsigned8
ro

object to be
mapped
SDO
Unsigned32
6041 hex
rw
PDO mapping for

the second
application object
to be mapped
p8732.1
SDO
Unsigned32
6074 hex
rw
PDO mapping for

the third
application object
to be mapped
p8732.2
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the fourth
application object
to be mapped
p8732.3
SDO
Unsigned32
rw
1A03
Transmit PDO 4
mapping
Parameter
0
Number of
mapped
application
Objects in PDO
SDO
Unsigned8
ro

object to be
mapped
SDO
Unsigned32
6041 hex
rw
PDO mapping for

the second
application object
to be mapped
p8733.1
SDO
Unsigned32
6063 hex
rw
PDO mapping for

the third
application object
to be mapped
p8733.2
SDO
Unsigned32
rw
Interfaz CANopen
145
ndice OV Subndice
(hex)
(hex)
4
1A04
146
PDO mapping for

the fourth
application object
to be mapped
p8733.3
Predefined
Connection Set
De
escritura/
lectura
SDO
Unsigned32
rw
Transmit PDO 5
mapping
Parameter
0
Number of
mapped
application
Objects in PDO
SDO
Unsigned8
ro

object to be
mapped
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the second
application object
to be mapped
p8742.1
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the third
application object
to be mapped
p8742.2
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the fourth
application object
to be mapped
p8742.3
SDO
Unsigned32
rw
1A05
1A06

SINAMICS
Transmit PDO 6
mapping
Parameter
0
Number of
mapped
application
Objects in PDO
SDO
Unsigned8
ro

object to be
mapped
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the second
application object
to be mapped
p8752.1
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the third
application object
to be mapped
p8752.2
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the fourth
application object
to be mapped
p8752.3
SDO
Unsigned32
rw
Transmit PDO 7
mapping
Parameter
Interfaz CANopen
ndice OV Subndice
(hex)
(hex)

SINAMICS
Predefined
Connection Set
De
escritura/
lectura
Number of
mapped
application
Objects in PDO
SDO
Unsigned8
ro

object to be
mapped
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the second
application object
to be mapped
p8752.1
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the third
application object
to be mapped
p8752.2
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the fourth
application object
to be mapped
p8752.3
SDO
Unsigned32
rw
1A07
Transmit PDO 8
mapping
Parameter
0
Number of
mapped
application
Objects in PDO
SDO
Unsigned8
ro

object to be
mapped
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the second
application object
to be mapped
p8752.1
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the third
application object
to be mapped
p8752.2
SDO
Unsigned32
rw
PDO mapping for

the fourth
application object
to be mapped
p8752.3
SDO
Unsigned32
rw
Nota
Cada accionamiento adicional empieza con la descripcin en un offset de 40 hex.
Interfaz CANopen
147
6.3 Objetos libres
6.3
Objetos libres
ndice OV (hex)
Descripcin
Tipo de datos por

PZD
Valores
predefinidos
De
escritura/lectura
5800 a 580F
16 datos de
proceso de
recepcin
interconectables
Integer16
rw
5810 a 581F
16 datos de
proceso de
emisin
interconectables
Integer16
ro
5820 a 5827
8 datos de
proceso de
recepcin
interconectables
Integer32
rw
5828 a 582F
reservado
5830 a 5837
8 datos de
proceso de
emisin
interconectables
Integer32
ro
5838 a 5879
reservado
Nota
Los "objetos libres" para otros objetos de accionamiento se forman sumando el offset de 80
hex a los nmeros de objeto de los objetos interconectables libremente.
Por ejemplo: el objeto de accionamiento 2 empieza en 5880 hex.
Es posible interconectar cualquier objeto de datos de proceso a travs de palabras
simples/dobles de recepcin/emisin del bfer de recepcin y de emisin.
Normalizacin de los datos de proceso de los objetos libres:
16 bits (palabra): 4000 hex corresponde al 100%
32 bits (palabra): 4000000 hex corresponde al 100%
Si se trata de un valor de temperatura en un dato de proceso, la normalizacin de los
objetos libres es como se indica a continuacin:
16 bits (palabra): 4000 hex corresponde a 100 C
32 bits (palabra): 4000000 hex corresponde a 100 C
Consulte tambin
Objetos libres (Pgina 27)
148
Interfaz CANopen
6.4 Objetos del perfil de accionamiento DSP402
6.4
Vista general
En la tabla siguiente se enuncia la lista de objetos con el ndice de cada objeto para los
accionamientos. En la columna "Parmetros SINAMICS" se indican los rangos de
parmetros correspondientes de SINAMICS S120.
Actualmente, CANopen con SINAMICS S120 admite el Profile Velocity Mode.
Tabla 6- 4
ndice
OV (hex) (hex)
Parmetro
SINAMICS
Transmisin
Tipo de datos
Valores
De
predefinidos escritura/
lectura
SDO
Integer32
rw
Predefinitions
67FF
Single Device Type
SDO
Common Entries in the Object dictionary

6007
Abort connection
option code
p8641
6502
Supported drive
modes
SDO
Integer32
6504
Drive manufacturer
SDO
String
Device Control
6040
controlword
p8890
PDO/SDO
Unsigned16
rw 1)
6041
statusword
r8784
PDO/SDO
Unsigned16
ro
6060
Modes of operation
p1300
SDO
Integer16
rw
6061
Modes of operation
display
p1300
SDO
Integer16
rw
Factor Group
6094
velocity encoder
factor
01
velocity encoder
factor numerator
SDO
Integer32
02
velocity encoder
factor denumerator
SDO
Integer32
Profile Position Mode

6083
profile acceleration
p1082/p1120
SDO
6084
profile deceleration
P1082/p1121
SDO
6085
quick Stop
deceleration
P1082/p1135
SDO
6086
motion profile type
p1115/p1113
SDO
6069
Velocity sensor
actual value
r0061
SDO/PDO
Integer32
ro
6063
Valor real de
posicin
r0482
SDO/PDO
Integer32
ro
606B
Velocity demand
value
r1170
SDO/PDO
Integer32
ro
Interfaz CANopen
149
6.4 Objetos del perfil de accionamiento DSP402
ndice
OV (hex) (hex)
Parmetro
SINAMICS
Transmisin
Tipo de datos
Valores
De
predefinidos escritura/
lectura
606C
r0063
SDO/PDO
Integer32
ro
p1513[0]
SDO/PDO
Integer16
rw 1)
Velocity actual value

Velocidad real
6071
Target torque
Par de consigna
6072
max torque
P1520/P1521
SDO
6074
Torque demand
value
r0080
SDO/PDO
Integer16
ro
Sin generador SDO/PDO

de rampa ->
p1155[0]
Integer32
rw 1)
Par real
60FF
Target velocity
Velocidad de
consigna
Con
generador de
rampa ->
p1070
1) El acceso a SDO no es posible hasta que los objetos y la interconexin BICO se hayan
mapeado en parmetros r.
Nota
Con un offset de 800 hex se describen los respectivos objetos de accionamiento de los otros
objetos de accionamiento SINAMICS del perfil de accionamiento.
150
Interfaz CANopen
Parmetros, fallos y alarmas, trminos

Nota
Todos los parmetros, fallos, alarmas y esquemas de funciones de CANopen en el grupo de
accionamientos SINAMICS estn descritos en el manual de listas /LH1/ de SINAMICS S.
A.1
Glosario
Accionamiento
Un accionamiento es el conjunto compuesto de motor (elctrico o hidrulico), actuador
(convertidor, vlvula), regulacin, sistema de medida y alimentacin (fuente de alimentacin,
acumulador de presin).
En accionamientos elctricos se distingue entre los convertidores de frecuencia y
onduladores. En el sistema de convertidor (p. ej.: -> "MICROMASTER 4") estn reunidos,
desde el punto de vista del usuario, la unidad de alimentacin, el actuador y la regulacin en
un equipo; en el sistema de ondulador (p. ej.: -> "SINAMICS S"), la alimentacin se ejecuta
mediante -> "Line Module", realizando un circuito intermedio al cual se conectan los
-> "onduladores" (-> "Motor Modules"). La regulacin (-> "Control Unit") est alojada en un
equipo separado y conectada a travs de -> "DRIVE-CLiQ" con los dems componentes.
Active Line Module

Unidad de alimentacin/realimentacin regulada y autoconmutada (con -> "IGBT" en el
sentido de alimentacin y realimentacin) que suministra la tensin DC del circuito
intermedio para los -> "Motor Modules".
Alimentacin
Unidad de entrada de un sistema de convertidor que generara corriente continua para el
circuito intermedio para alimentar uno o varios -> "Motor Modules", incluidos todos los
componentes necesarios para este fin como -> "Line Modules", fusibles, bobinas, filtros de
red y firmware, as como, en caso de necesidad, recursos de clculo proporcionales en una
-> "Control Unit".
Interfaz CANopen
151

A.1 Glosario
Basic Infeed
Funcionalidad global de una alimentacin con -> "Basic Line Module", incluyendo los
componentes adicionales necesarios (filtros, aparellaje, etc.).
Basic Line Module

Unidad de alimentacin no regulada (puente de diodos o puente de tiristores, sin
realimentacin) para rectificar la tensin de red para el -> "Circuito intermedio".
Componente de accionamiento
Componente de hardware conectado a una -> "Control Unit" a travs de -> "DRIVE-CLiQ" o
de otra forma.
Componentes de accionamiento son, p. ej.: -> "Motor Modules", -> "Line Modules",
-> "Motores", -> "Sensor Modules" y -> "Terminal Modules".
La disposicin completa de una Control Unit con los componentes de accionamiento
conectados se denomina -> "Unidad de accionamiento".
Control Unit
Mdulo de regulacin central en el cual estn realizadas las funciones de regulacin y
control para uno o varios -> "SINAMICS" -> "Line Modules" o -> "Motor Modules".
Existen tres tipos de Control Unit:
- Control Unit SINAMICS, p. ej.: -> "CU320".
- Control Unit SIMOTION, p. ej.: -> "D425" y -> "D435".
- Control Unit SINUMERIK solution line, p. ej.: "NCU710", "NCU720" y "NCU730".
Double Motor Module

En un Double Motor Module se pueden conectar y utilizar dos motores.
Ver -> "Motor Module" -> "Single Motor Module".
Nombre anterior: -> "Mdulo de dos ejes".
DRIVE-CLiQ
Abreviatura de "Drive Component Link with IQ".
Sistema de comunicacin para la conexin de los distintos componentes de un sistema de
accionamiento SINAMICS, p. ej., -> "Control Unit", -> "Line Modules", -> "Motor Modules",
-> "Motores" y encders de velocidad/posicin.
En cuanto al hardware, DRIVE-CLiQ est basado en el estndar Industrial Ethernet con
cables de par trenzado. Adicionalmente a las seales de transmisin y de recepcin,
tambin la alimentacin de +24 V se pone a disposicin a travs de la lnea DRIVE-CLiQ.
152
Interfaz CANopen

A.1 Glosario
Encder
Un encder es un sistema de medida que mide la velocidad de giro real y/o las posiciones
angulares o lineales y los entrega para su procesamiento electrnico. En funcin de la
ejecucin mecnica, los encders se pueden integrar en el -> "Motor" (-> "Encder en
motor") o incorporarse al sistema mecnico externo (-> "Encder externo"). En funcin del
tipo de movimiento, se distingue entre encders rotatorios y translatorios (p. ej.: -> "Regla de
medida"). Segn cmo entreguen los valores medidos se distingue entre -> "Encders
absolutos" (codificadores) y -> "Encders incrementales".
Ver -> "Encder incremental TTL/HTL" -> "Encder incremental sen/cos 1 Vpp"
-> "Reslver".
Encder del motor

-> "Encder" incorporado o adosado al motor (p. ej.: -> "Reslver", -> "Encder incremental
TTL/HTL" o -> "Encder incremental sen/cos 1 Vpp").
El encder sirve para captar la velocidad de giro del motor. En motores sncronos, se utiliza
adicionalmente para captar el ngulo de posicin del rotor (el ngulo de conmutacin para
las corrientes de motor).
En accionamientos sin -> "Sistema de medida directa de posicin" adicional, se utiliza
tambin como -> "Encder de posicin" para la regulacin de posicin.
Adems de los encders en motor existen los -> "Encders externos" para la -> "Captacin
de posicin directa".
Encder externo
Encder de posicin que no se encuentra montado en el -> "Motor", sino directamente en la
mquina accionada o en un rgano mecnico intermedio.
El encder externo (ver -> "Encder para incorporar") se utiliza para la -> "Captacin directa
de posicin".
Grupo de accionamientos
Un grupo de accionamientos se compone de una -> "Control Unit" y de los -> "Motor
Modules" y -> "Line Modules" conectados a travs de -> "DRIVE-CLiQ".
Line Module
Un Line Module es una etapa de potencia que genera a partir de una tensin de red trifsica
la tensin de circuito intermedio para uno o varios -> "Motor Modules".
En SINAMICS existen los siguientes tres tipos de Line Modules:
-> "Basic Line Module", -> "Smart Line Module" y -> "Active Line Module".
La funcin global de una unidad de alimentacin, incluidos los componentes adicionales
necesarios tales como -> "Bobina de red", potencia de clculo proporcional en una
-> "Control Unit", aparatos de distribucin, etc., se denomina -> "Basic Infeed", -> "Smart
Infeed" y -> "Active Infeed".
Interfaz CANopen
153

A.1 Glosario
Motor
Los motores elctricos que pueden ser controlados por -> "SINAMICS" se dividen
someramente tomando como base el sentido de movimiento en rotatorios y lineales y,
tomando como base su principio de funcionamiento electromagntico, en sncronos y
asncronos. En SINAMICS, los motores se conectan a un -> "Motor Module".
Ver -> "Motor sncrono" -> "Motor asncrono" -> "Motor incorporado" -> "Encder en motor"
-> "Encder externo" -> "Motor ajeno".
Motor Module
Un Motor Module es una etapa de potencia (ondulador DC-AC) que suministra la energa
para los motores conectados.
El suministro de energa tiene lugar a travs del -> "Circuito intermedio" de la -> "Unidad de
accionamiento".
Un Motor Module se tiene que conectar a travs de -> "DRIVE-CLiQ" con una -> "Control
Unit" en la cual se encuentran consignadas las funciones de control y regulacin para el
Motor Module.
Existen -> "Single Motor Modules" y -> "Double Motor Modules".
Objeto de accionamiento
Un objeto de accionamiento es una funcionalidad de software autnoma que dispone de sus
propios -> "Parmetros" y, dado el caso, tambin de sus propios -> "Fallos" y -> "Alarmas".
Los objetos de accionamiento pueden existir como estndar (p. ej.: On Board I/O) o crearse
una vez (p. ej.: -> "Terminal Board" 30, TB30) o varias veces (p. ej.: -> "Servorregulacin").
Cada objeto de accionamiento suele tener su propia ventana para su parametrizacin y
diagnstico.
Option Slot
Slot para una tarjeta opcional (p. ej.: en la -> "Control Unit").
Palabra de estado
Palabra de -> "datos de proceso" con codificacin por bits transmitida cclicamente por
-> "PROFIdrive" para registrar los estados de accionamiento.
Palabra de mando
Palabra de -> "datos de proceso" con codificacin por bits transmitida cclicamente por
-> "PROFIdrive" para el control de los estados de accionamiento.
Parmetros
Magnitud variable dentro del sistema de accionamiento que el usuario puede leer y, en
parte, tambin escribir. En -> "SINAMICS", un parmetro cumple todas las especificaciones
definidas para los parmetros de accionamiento en el perfil -> "PROFIdrive".
Ver -> "Parmetros observables" -> "Parmetros ajustables".
154
Interfaz CANopen

A.1 Glosario
Parmetros de accionamiento
Parmetros de un eje de accionamiento que contienen, p. ej., los parmetros de los
reguladores correspondientes y los datos de motor y de encder. A diferencia de ellos, los
parmetros de las funciones tecnolgicas superiores (posicionar, generador de rampa) se
denominan -> "Parmetros de aplicacin".
Ver -> "Sistema de unidades bsico".
PROFIBUS
Bus de campo normalizado en IEC 61158, partes 2 a 6.
El "DP" anexado anteriormente se suprime, dado que PROFIBUS FMS no est normalizado
y PROFIBUS PA (de Process Automation) forma ahora parte del -> "PROFIBUS general".
Regulacin vectorial
La regulacin vectorial (regulacin orientada al campo) es un modo de regulacin de alto
nivel para mquinas asncronas. Su base es un clculo de modelo exacto del motor y de
dos componentes de intensidad que reproducen el flujo y el par a nivel del software,
haciendo que sean regulables con precisin. Esto permite cumplir y limitar las velocidades
de giro y pares especificados de forma exacta y con una buena dinmica.
La regulacin vectorial existe en dos versiones:
como regulacin de frecuencia (-> "Regulacin vectorial sin encder") y como regulacin de
velocidad de giro/par con realimentacin de velocidad (-> "Encder").
Sensor Module
Mdulo de hardware para la evaluacin de seales del encder de velocidad/posicin y el
suministro de los valores reales determinados como valores numricos en un -> "conector
hembra DRIVE-CLiQ".
Existen 2 variantes mecnicas de Sensor Module:
- SMCxx = Sensor Module Cabinet-Mounted = Sensor Module para el montaje abrochado en
el armario elctrico.
- SME = Sensor Module Externally Mounted = Sensor Module con un grado de proteccin
elevado para el montaje fuera del armario elctrico.
Servoaccionamiento
Un servoaccionamiento elctrico se compone de un motor, un -> "Motor Module" y una
-> "Servorregulacin", as como, en la mayora de los casos, de un -> "Encder" de
velocidad y de posicin.
Los servoaccionamientos elctricos trabajan por lo general de forma muy precisa y con una
dinmica elevada. Son aptos para tiempos de ciclo hasta por debajo de 100 ms.
Frecuentemente tienen una capacidad de sobrecarga de corta duracin muy elevada y
permiten as unos procesos de aceleracin extremadamente rpidos.
Los servoaccionamientos existen como accionamientos rotatorios y lineales.
Servoaccionamientos se utilizan, p. ej., en los ramos de mquinas-herramienta, robtica y
mquinas de embalar.
Interfaz CANopen
155

A.1 Glosario
Servorregulacin
Este modo de regulacin permite para -> "Motores" con -> "Encder en motor" un
funcionamiento de alta -> "Precisin" y -> "Dinmica".
Adems de la regulacin de velocidad puede estar contenida una regulacin de posicin.
Sistema de accionamiento
Un sistema de accionamiento es el conjunto de los componentes pertenecientes a un
accionamiento de una familia de productos, p. ej., SINAMICS. Un sistema de accionamiento
comprende, p. ej.: -> "Line Modules", -> "Motor Modules", -> "Encders", -> "Motores",
-> "Terminal Modules" y -> "Sensor Modules", as como componentes complementarios
tales como bobinas, filtros, cables, etc.
Ver -> "Unidad de accionamiento".
SITOP power
Componente para la -> "Alimentacin de electrnica de control".
Ejemplo: tensin continua de 24 V
Smart Line Module

Unidad de alimentacin/realimentacin no regulada con puente de diodos para la
alimentacin y con realimentacin a prueba de vuelcos conmutada por la red a travs de
-> "IGBT".
El Smart Line Module suministra la corriente continua para el circuito intermedio para los
-> "Motor Modules".
Tarjeta CompactFlash
Tarjeta de memoria para el almacenamiento no voltil del software de accionamiento y sus
correspondientes -> "Parmetros". La tarjeta de memoria se puede enchufar desde el
exterior en la -> "Control Unit".
Tarjeta de memoria
Tarjeta de memoria externa para el almacenamiento no voltil del software de
accionamiento y sus correspondientes -> "Parmetros". La tarjeta de memoria se puede
enchufar desde el exterior en la -> "Control Unit". Segn el equipo pueden utilizarse
diferentes tipos de tarjeta -> Tarjeta SD, Tarjeta MMC, "Tarjeta CompactFlash".
Unidad de accionamiento
Conjunto de todos los componentes conectados a travs de -> "DRIVE-CLiQ" que se
necesitan para realizar una tarea de accionamiento: -> "Motor Module" -> "Control Unit"
-> "Line Module", as como el -> "Firmware" necesario y los -> "Motores", pero sin
componentes complementarios como filtros y bobinas.
En una unidad de accionamiento pueden estar realizados varios -> "Accionamientos".
Ver -> "Sistema de accionamiento".
156
Interfaz CANopen
ndice alfabtico
A
Accionamiento, 151
Active Line Module, 151
Alimentacin, 151
rea de trabajo, 64
Asistencia, 7
B
Basic Infeed, 152
Basic Line Module, 152
Bus CAN Tiempo de muestreo, 54
C
CAL, 16
CAN, 54
CANopen, 16
controlador CAN, 16
identificador CAN, 16
interfaz CANopen, 19
Canal, 16
Canal de consigna
con, 84
sin, 84
CANopen
regulacin vectorial, 54
servorregulacin, 54
CANopen Device Machine, 47
CBC10, 19, 56, 60
CiA, 16
CMS, 17
COB, 17
COB-ID, 17
identificador COB, 17
Cdigos de cancelacin SDO, 37
Componente de accionamiento, 152
Consigna de par, 127
Consigna de velocidad, 126
Control Unit, 152
D
DBT, 17
Interfaz CANopen
Double Motor Module, 152

DRIVE-CLiQ, 152
DRIVECOM, 17
E
EMCY, 17
EMERGENCY, 32
Encder, 153
Encder del motor, 153
Encder externo, 153
Enviar, 20
Error Register, 131
Esclavo NMT, 44
F
Factor de conversin de velocidad, 125
G
Generador de rampa, 84
Gestin de redes (servicio NMT), 44
Grupo de accionamientos, 153
Guard time, 49
Guardar parmetros (objeto 1010 hex), 52
H
Heartbeat, 49, 59, 63, 92
Hotline, 7
I
Interfaz de usuario, 64
L
Life time factor, 49
Line Module, 151
Lista de objetos, 18, 133
M
Mapeado PDO libre, 15, 102
157
ndice alfabtico
Mdulo de comunicacin, 56, 60

Motor, 152
Motor Module, 152
N
Navegador de proyectos, 64
NMT, 44
estado tras arranque, 46
Node Guarding, 49, 58, 62, 92
Node life time, 49
Node-ID, 18
O
Objeto de accionamiento, 154
Objeto Emergency, 129
Objetos de comunicacin de la Control Unit
independientes del accionamiento, 133
Objetos libres, 27
Option Slot, 154
OV, 18
P
p8604, 85, 92
p8609, 93
p8641, 93
p8741, 91
p8744, 94, 102
Palabra de estado, 120, 154
Palabra de mando, 117, 154
Par de consigna, 117
Par real, 121, 127
Parmetros, 154
Parmetros de accionamiento, 155
Parmetros de comunicacin PDO, 38
Parmetros de mapeado PDO, 38
PDO, 15, 102
Perfil, 18
Predefined Connection Set, 15
Predefined Error-Field, 130
Prefacio, 5
Procotolo Heartbeat, 51
PROFIBUS, 155
Profile Velocity Mode, 59, 63
Protocolo de arranque, 43
Protocolo Node Guarding, 50
Protocolo SDO Cancelacin protocolo de
transferencia, 36
Protocolo SDO Read, 35
158
Protocolo SDO Write, 35

Protocolos de monitorizacin de fallos, 50
Protocolos NMT, 46
Protocolos SDO, 35
R
r8750, 113
r8751, 111
r8760, 113
r8761, 111
r8795, 21
Recibir, 20
Regulacin vectorial, 155
Reparto de canales, 91
Restablecer el ajuste de fbrica de los parmetros
(objeto 1011 hex), 53
RPDO, 18
S
SDO, 37
Sensor Module, 155
Servicio SYNC, 41
Servicios de monitorizacin de fallos, 49
Servicios NMT, 45
diagrama de estados, 45
Servicios PDO, 38
Servicios SDO, 34
Servo, 81
Servoaccionamiento, 155
Servorregulacin, 156
Sistema de accionamiento, 156
SITOP power, 156
Smart Line Module, 156
STARTER, 20
SYNC, 19, 32
T
Tarjeta CompactFlash, 156
Tarjeta de comunicaciones CANopen
arranque, 43
Tarjeta de memoria, 156
Tipos de transferencia PDO, 40
Toggle bit, 50
TPDO, 19
Interfaz CANopen
ndice alfabtico
U
Unidad de accionamiento, 156
V
Valor real de posicin del encder, 121
Variable, 19
Vector, 81
Velocidad de consigna, 117
Velocidad real, 120, 126
Vista de detalle, 64
W
Write-PDO, 41
Interfaz CANopen
159
Siemens AG
Industry Sector
Drive Technologies
Motion Control Systems
Postfach 3180
91050 ERLANGEN
ALEMANIA
Sujeto a cambios sin previo aviso

Siemens AG 2008
www.siemens.com/motioncontrol

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SINAMICS S120

Manual de puesta en marcha 10/2008

Requisitos para la puesta en

Manual de puesta en marcha

Uso previsto o de los productos de Siemens

Referencia del documento: 6SL3097-2AA00-0EP3

Copyright Siemens AG 2008.

Fases de utilizacin, herramientas y documentos disponibles

SINAMICS S Documentacin para ventas

Herramienta de configuracin SIZER

Manual de producto SINAMICS S110

Herramienta de parametrizacin y puesta en marcha

SINAMICS S110 Manual de funciones

SINAMICS S110 Manual de funciones

SINAMICS S110 Manual de listas

Servicio tcnico y asistencia

+49 180 5050 - 222

+49 180 5050 - 223

+1 423 262 2522

+1 423 262 2200

+86 1064 757 575

+86 1064 747 474

Preguntas relativas al manual

+49 9131 98 2176

En el anexo de este documento encontrar una plantilla de fax.

Direccin de Internet para SINAMICS

Instrucciones de manipulacin de componentes sensibles a cargas electrostticas (ESD)

Posibilidades de puesta en marcha.............................................................................................15

Esquema bsico de bus CAN con SINAMICS.............................................................................19

Software esclavo CANopen .........................................................................................................21

Lista de objetos CANopen ...........................................................................................................22

Objetos especficos del fabricante ...............................................................................................24

Nmero de PDO (canales) definibles ..........................................................................................28

Telegramas de emisin y recepcin para datos de proceso .......................................................29

Mapeado PDO .............................................................................................................................31

Interconexin BICO en relacin con CANopen ...........................................................................42

Comportamiento de SINAMICS al arrancar con la tarjeta de comunicaciones CANopen ..........43

Protocolo de arranque .................................................................................................................43

Gestin de redes (servicio NMT) .................................................................................................44

CANopen Device State Machine .................................................................................................47

Monitorizacin de fallos ...............................................................................................................49

Guardar parmetros, restablecer los ajustes de fbrica..............................................................52

Bus CAN Tiempo de muestreo ....................................................................................................54

Nmero de accionamientos regulables a travs del bus CAN ....................................................54

Requisitos para la puesta en marcha....................................................................................................... 55

Requisitos para la puesta en marcha ..........................................................................................55

Tarjeta de comunicaciones CBC10 para bus CAN (SINAMICS S120) .......................................56

CU305 CAN (SINAMICS S110) ...................................................................................................60

LED de diagnstico "COM" ......................................................................................................... 63

Herramienta de puesta en marcha STARTER............................................................................ 64

Procedimiento bsico para la primera puesta en marcha .......................................................... 73

Configuraciones de ejemplo ....................................................................................................... 74

Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110) ....................................................... 76

Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha

Especificacin de la consigna de velocidad y evaluacin de la velocidad real ........................ 125

Especificacin de la consigna de par y evaluacin del par real ............................................... 127

Objeto de alarma (objeto Emergency) ...................................................................................... 129

Lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field") .................... 130

Registro de fallos ("Error Register") .......................................................................................... 131

Objetos de comunicacin ...................................................................................................................... 133

Objetos de comunicacin de la Control Unit independientes del accionamiento......................133

Objetos de comunicacin en funcin del accionamiento...........................................................136

Objetos libres .............................................................................................................................148

Objetos del perfil de accionamiento DSP402 ............................................................................149