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MODELAGEM E CONTROLE DE UM SISTEMA BALL AND BEAM

Guilherme Amrico Rosa*


Professor Feres Azevedo Salem**

Resumo: Este trabalho est fundamentado no desenvolvimento de uma modelagem


matemtica referente a um projeto de controle PID e espao de estado na forma de
alocao de polos por varivel de fase, aplicado a um sistema ball and beam ou
simplesmente bola e barra para utilizao das teorias de sistemas de controle e
multivarivel, sendo um dos exemplos mais empregados. O processo consiste de uma
barra com seu centro fixado a um motor de corrente contnua responsvel por
controlar o ngulo de inclinao. Uma esfera posta sobre a barra podendo percorrela, o problema equilibra-la em uma posio determinada pelo sinal de entrada
(Setpoint), pois em malha aberta esse processo instvel e no linear, por que a sada
do sistema representada pela posio da esfera, tende ao infinito para qualquer sinal
de sada diferente da entrada. Para viabilizar o controle e deixar a planta estvel, foi
necessrio realizar uma realimentao deixando o sistema em malha fechada e
projetar um controlador PID para torn-lo estvel. Os grficos foram gerados pelo
software matemtico Matlab.
Palavras - chave: Sistema bola e barra, controle PID, Espao de estado, modelagem
matemtica, estabilidade.

Abstract: This paper is based on the development of a mathematical approach which


refers to a project of PID control and space state in the form of allocation of poles by
phase variable applied to a ball and beam system for further use of the theories of
control systems and multivariable, being one of the most used examples. The process
is made up of a beam of which center is fixed to a motor of continuous current which
controls the angle of inclination. A sphere is laid under the beam in such a way that it
can run through the beam; the issue is to balance it in a position which is determined
by the setpoint, since in an open loop this process is unstable and non-linear, as the
exit of the system represented by the position of the sphere tends to infinite for any
exiting signal different from the entrance. In order to make possible the control and
make the plant stable, it was necessary to provide a feedback which turned the system
into a closed loop, and to project a PID controller to make it stable. The graphics were
generated by the mathematical software Matlab.
Key Words: Ball and beam system, PID control, Space state, mathematical modeling,
stability

*Discente do curso de Engenharia de Controle e Automao na Unicesumar Centro Universitrio de


Maring, Maring PR. E-mail: guilherme079@hotmailcom.
**Orientador: Docente dos cursos de Engenharia de Controle e automao, Automao Industrial e
Engenharia Eltrica do Unicesumar Centro Universitrio de Maring, Maring PR. E-mail:
feres_salem@hotmail.com

1 INTRODUO

movimento angular possvel equilibrala. Com isso, o controle uma tarefa

Atualmente

os

sistemas

de

difcil, porque a bola no fica em um s

controle so utilizados em diversos

lugar quando a barra inclinada

processos dentro da indstria, na

(ZAVALA, YU e LI, 2008).

medio de vazo, temperatura e


Existem diversas tcnicas a

presso, podendo ser empregados nos


setores automobilsticos, areos, de
minerao, entre outros. O sistema de
controle consiste em subsistemas e
processos (ou plantas), construdos
com o objetivo de se obter uma sada
desejada
adequado,

com

um

dada

desempenho
uma

entrada

serem aplicadas e testadas nessa


planta, por exemplo: Lgica Fuzzy, PID,
Lgica Reconfigurvel, Controle Neural
Fuzzy, entre outros. Contudo, para
esse sistema barra e bola, foi aplicado
o

controlador

Derivativo (PID), que veio de encontro


com

especificada (NISE, 2012).

Proporcional-Integral-

tema

abordado,

pela

possibilidade de demostrar sua ao e


Um

bom

exemplo

para

sua

aplicabilidade

ser

mais

aplicao e ensino do sistema de

abrangente, o qual possui todos os

controle, o projeto barra e bola (do

elementos necessrios de um sistema

ingls ball and beam), pois um

de controle, tais como: atuador, sensor,

mtodo relativamente simples de se

circuito

entender, por empregar as tcnicas de

comparador e mtodo de controle

controle. Ele tem uma propriedade

(PALLONE, 2013).

condicionador

de

sinal,

muito importante: em malha aberta


instvel, porque a sada do sistema
(posio da bola) aumenta sem limite
para uma entrada fixa (ngulo da

Para que a planta funcione


adequadamente, se faz necessrio que
seja aplicado um sistema em malha
fechada (com retroao), que consiste

barra) (ZAVALA, YU e LI, 2008).

na utilizao de uma medida adicional


O

em

da sada real para comparar essa com

uma

a resposta desejada. A medida da

posio pr-determinada (Setpoint) da

sada chamada de sinal de retroao

bola

(DORF e BISHOP, 1998).

controlar

problema

automaticamente

(esfera)

horizontal,

consiste

onde

sobre
seu

uma

barra

centro

ser

acoplado a um servomotor, por meio do

1.1 OBJETIVO GERAL


Desenvolver

um

controlador

para tornar o sistema estvel em malha

estabelecida pelo Setpoint.

da

esfera.

Depois

de

algumas pesquisas, definiu-se pelo


sensor ultrassnico, HCRS04.

fechada, afim de equilibrar a esfera


sobre a barra em uma posio pr-

posio

3 ETAPA: Com a definio dos


materiais que sero aplicados no
projeto, foi realizado a modelagem
matemtica do sistema. Para isso, foi

1.2 OBJETIVO ESPECFICO


Este projeto foi dividido em

utilizado o software Matlab, a fim de

etapas, auxiliando na execuo e no

definir os parmetros do PID. Com os

detalhamento do que foi realizado no

valores obtidos, foram gerados grficos

trabalho, para se chegar ao resultado

para que se possa analisar a resposta

esperado. A seguir, descrito as

afim de melhora-la.

etapas que sero cumpridas para se

2 FUNDAMENTAO TERICA

desenvolver o sistema bola e barra.


1

ETAPA:

bibliogrficos,

Estudos

referentes

ao

tema

proposto, para que seja possvel obter


um entendimento geral de como o
sistema funciona, alm dos mtodos e
softwares que sero utilizados para o
seu desenvolvimento.
2

ETAPA:

2.1 PID

algoritmo

de

Proporcional Integral -

controle
Derivativo

(PID), a combinao da ao de
controle proporcional, ao de controle
integral e ao de controle derivativo, a
juno desses parmetros formam o
PID (OGATA, 1997), o que faz a sua

Escolha

dos

aplicabilidade em sistemas de controle

equipamentos e matrias a serem

ter

utilizados. Nesse caso um servo motor

indstria a sua vasta utilizao ser

de corrente contnua (CC), o MG995,

associada ao seu desempenho robusto

que o responsvel por controlar o

e uma enorme gama de operaes.

sistema, logo, obrigatrio que sua


velocidade de operao para o projeto
seja rpida e precisa. Em seguida, foi
necessrio definir um sensor que
atenda

demanda,

sendo

responsvel em informar precisamente

uma

grande

abrangncia

na

Assim, ele se torna o elemento


de maior importncia para o sistema
proposto,

pois

atuar

de

forma

consistente para a estabilizao da


bola sobre a barra. Portanto ser
possvel melhorar o erro de regime

Com isso, existem inmeras

estacionrio, a resposta transiente e a


velocidade de resposta do sistema

definies

para

estabilidade

(PALLONE, 2013).

dependendo do tipo de projeto. Esse


tpico importantssimo para o mtodo
bola e barra, por ser instvel em malha
aberta, sua sada representada pela
posio da esfera que tende a infinito,
caso o ngulo de inclinao do motor
seja diferente de zero.

Figura 1 - Diagrama de um controlador PID


[Fonte:http://commons.wikimedia.org/wiki/
File:PID_en.svg]

Assim, fazemos a retroao do


sistema, para deixa-lo com os polos na
metade esquerda do plano s, e se

Na Figura 1, pode-se observar

possurem uma parte real negativa, ele

que o sinal de erro e(t) utilizado como

ser estvel, isto , Os sistemas

entrada para os blocos proporcional

estveis

(Kp), integral (Ki) e derivativo (Kd), a

transferncia em malha fechada com

soma dessas trs variveis, formam o

polos

controlador

esquerda (NISE, 2012).

PID.

Como

pode

ser

possuem

apenas

no

funes

de

semiplano

da

observado, u(t) usado como sinal de


referncia (Setpoint), Planta/Proces o
processo do sistema e y(t) o sinal de
sada.
2.2 ESTABILIDADE

2.3 SISTEMAS EM MALHA FECHADA

Tcnicas

de

controle

retroao

ou

normalmente

so

sistemas

controle

de

com

realimentao,
chamados
em

se

malha

A estabilidade o requisito mais

fechada. Nesse contexto, o sinal

importante quando queremos controlar

atuante de erro que a diferena entre

um processo, pois se ele for instvel,

o sinal de entrada e o sinal de

sua resposta transiente e seus erros de

retroao, excita o controlador de modo

estado estacionrio deixam de ter

a reduzir o erro e trazer o valor do sinal

significado. Um sistema instvel no

de sada para o valor desejado

pode ser projetado para atender uma

(OGATA, 1997).

resposta transiente especfica ou um


requisito

de

erro

de

estacionrio (NISE, 2012).

estado

Na Figura 2, podemos observar


e entender melhor um sistema em

malha fechada. Para que ele seja

e NETO). Na Figura 3, podemos

eficiente e exato, deve-se comparar a

observar o comportamento do sistema.

sada y(t) com a referncia r(t) (ou


Setpoint), a diferena entre eles nos d
o erro e(t). O controlador utiliza o valor
do erro para calcular o sinal de controle
u(t), que por sua vez aplicado ao
processo.

Com

isso

possvel

monitorar o desvio entre o sinal da

Figura 3 - Sistema bola e barra

sada com o de referncia, tornando o


2.5
TCNICAS
DO
GEOMTRICO DAS RAZES

sistema preciso.

LUGAR

O lugar geomtrico das razes,


representa graficamente os polos de
um sistema em malha fechada, em
funo da alterao de um parmetro
da planta. Esse mtodo, pode ser
Figura 2 - Sistema em malha fechada

2.4 SISTEMA BALL AND BEAM (BOLA E


BARRA)

utilizado com grande vantagem em


conjunto com o critrio de RouthHurwitz (DORF e BISHOP, 1998).

A bola (esfera) colocada sobre


uma barra (viga) e pode deslizar
livremente sobre ela. Um motor de
corrente contnua (CC) preso ao
centro da viga, da qual a inclinao
controlada

atravs

do

movimento

angular do motor. Assim o problema

Com a representao grfica


possvel se observar os valores de
estabilidade, as faixas de valores de
instabilidade

as

condies

responsveis por causarem a oscilao


no sistema (NISE, 2012).

de controle manter a esfera em uma

Se a planta possuir um ganho de

determinada posio da barra. A esfera

malha varivel, a localizao dos polos

pode

material

depende do valor de ganho escolhido,

dependendo das caractersticas do

assim o projetista deve saber como

sensor utilizado para medir a sua

esses polos em malha fechada se

posio na barra (LOBATO, CALDAS

movem no plano s (OGATA, 1997).

ser

de

qualquer

Em alguns projetos possvel

possibilitaram o entendimento de como

mover os polos em malha fechada do

seria o emprego desses conceitos ao

sistema para o local desejado, dando

projeto.

um valor de ganho apropriado, mas se

3.2 MTODO

esse ajuste no produz um resultado


Os procedimentos apresentados

esperado necessrio adicionar um


compensador a planta (OGATA, 1997).

neste trabalho, prope-se a controlar o


sistema proporcionando uma resposta

3 DESENVOLVIMENTO

desejada, atravs da modelagem do


projeto. Para isso, foi desenvolvido um

3.1 DESENVOLVIMENTO DO PROJETO

Para a realizao deste projeto,


foi necessrio aplicar alguns estudos
relacionados as reas de eletrnica,
sistemas de controle e fsica. Em
relao a eletrnica foram estudados,
os equipamentos que iro ser utilizados
e como sero interligados. Na fsica, foi
preciso aprofundar a parte de sistemas
mecnicos,

para

entender

controlador no espao de estado por


varivel de fase que regula a posio
da bola ao longo da barra, por meio de
uma realimentao, alterando assim a
posio do eixo do motor. Os softwares
utilizados

auxiliam

nos

clculos

matemticos e simulaes grficas da


planta.
3.2.1
Controlador

Desenvolvimento

do

comportamento da bola sobre a barra.

Para a execuo desse trabalho,

J no que diz respeito a rea de

foi proposto um controlador PID em

sistemas de controle, o enfoque foi

cascata, aplicando-se a tcnica do

sobre a estabilidade, pois o projeto bola

lugar

e barra, consiste em um sistema

mtodo poderoso de anlise para

instvel, ento precisou utilizar tcnicas

projeto com estabilidade em resposta

para que ele pudesse se estabilizar e

transitria (NISE, 2012). Com isso, foi

funcionar como o esperado.

gerado representaes grficas da

Ainda,

foi

preciso

conhecer

sobre o controle PID, por ser o mais

geomtrico

das

razes,

um

estabilidade do sistema, a partir do


software matemtico Matlab.

utilizado em processos industrias e

A Figura 1.1 do apndice 1

controle por espao de estado, com

mostra a representao em diagrama

isso suas aplicaes e suas definies

de blocos do projeto bola e barra

aplicando a forma em cascata.

Ao

utilizar o controlador PD para o lao


interno,

modelo

do

conjunto de rotao e translao do


ponto de vista da dinmica.

servomotor

continua sendo um sistema de segunda


ordem.

A equao da acelerao, ser


elaborada a partir do plano inclinado,
representado pela Figura 4.

O lao interno do controlador


PD, C1 (s), deve ser elaborado de modo
que o ngulo da engrenagem (l ) possa
deslocar-se juntamente com o sinal de
referncia

(ref )

que

vem

do

potencimetro, portanto projetado


primeiro. O lao externo o controlador
de espao de estado por varivel de

Figura 4 - Diagrama de corpo livre

fase, C2 (s), que monitora a posio da

A fora devido ao movimento de

bola e barra utilizando a realimentao

translao dada aplicando-se a

interna (RAHMAT, WAHID e WAHAB,

segunda lei de Newton ao longo do eixo

2010).

x:

3.2.2 Sistema Bola e Barra

Para se calcular a equao do


sistema bola e barra, se faz necessrio

(1)

desenvolver mtodos para analisar

A letra m representa a massa da

corpos que giram, dado que o sistema

esfera e a acelerao do centro da

tem o giro da esfera sobre a barra.

bola. A acelerao de um corpo a

Segundo (YOUNG

e FREEDMAN,

derivada da velocidade, representada

2003) todo movimento possvel de um

pela Eq. (2), ou a derivada segunda da

corpo rgido pode ser representado

posio, representada pela Eq. (3),

como uma combinao do movimento

assim:

de translao do centro de massa e de


=

uma rotao em torno de um eixo


passando pelo centro de massa, com
isso pode-se analisar o movimento

Ou

(2)

=
=

2mR5 e somando-se as foras que

(3)

passam pelo centro de massa obtemos:

Somando as foras que atuam


no eixo x, e substituindo a Eq. (3) na Eq.
(1), temos:
sin + ( ) =

atrito

movimento, sin

agindo

(6)

Considerando que a bola gira sem


escorregar se tem a correlao da
contra
ngulo

o
de

inclinao da barra e g acelerao da


gravidade. Os torques so calculados
em relao a um sistema de referncia
que se move com o centro de massa,
ento a segunda lei de Newton para
rotao pode ser aplicada sempre que
o centro de massa sofrer acelerao
(TIPLER e MOSCA, 2006):
=

acelerao angular e R o raio da esfera.

(4)

Nessa equao fs representa a


de

Nessa equao, representa a

= sin

fora

(5)

Na Eq. (5) Icm representa o


momento de inrcia em relao a um
eixo que passa pelo centro de massa e
a soma de todos os torques
externos em relao a esse eixo.
Substituindo na Eq. (5) o momento de
inrcia de uma esfera slida por Icm =

acelerao do centro de massa (a) com


acelerao angular ():
=
=

(7)

Agora se substituir as Eq. (7) e


(4) na Eq. (6):
2

( sin ) =
5

(8)

Trocando a acelerao da Eq.


(8), pela derivada segunda da posio,
dada pela Eq. (3) e isolando x :
2

( sin ) =
5

5
sin
7

(9)

O ngulo alfa prximo ao ponto

mecnica proveniente de uma entrada

de estabilidade, assim sin para

eltrica, esses sistemas so chamados

ngulos at 15 logo:

de eletromecnicos. Para determinar a

5
=
7

funo de transferncia, ser utilizado


(10)

um

motor

CC

controlado

pela

armadura.

Com essa equao, observa-se

tenso

de

sada

do

que o ngulo da barra est relacionado

amplificador igual a tenso de entrada

com a acelerao e no com a posio,

Vin no circuito, a diferena da posio

a transformada de Laplace para Eq.

angular do potencimetro Vpot e o sinal

(10):

de referncia Vref , forma o erro e(t),


determinado

() 5
=
() 7

(11)

ganho dado por:

A figura 1.2 do apndice 1


todos

utilizados

para

amplificador

diferencial com ganho Kamp , esse

3.2.3 Modelagem do Servo Motor CC

representa

pelo

os

elementos
No


projeto

(12)

foi utilizado

um

modelar

potencimetro

potencimetro linear como sendo o

tenso

sensor para determinar a posio

proporcional posio do eixo do

angular do eixo do motor. A figura 5

motor, este sinal ento subtrado pela

mostra a relao entre resistncia e

referncia por meio de um amplificador

ngulo do sensor em questo.

servossistema.

utilizado

gerar

para

uma

diferencial (subtrator) gerando um erro,


que por sua vez aplicado na entrada
do circuito eltrico do motor acionandoo no sentido de igualar o erro a zero,
deixando assim a esfera em equilbrio
Figura 5 - Potencimetro Linear de 100k e
curso de 250 graus. (Silva, 2010)

sobre a barra.
O

motor

CC

produz

um

Como

linear,

podemos

deslocamento na sada para uma

encontrar o valor das resistncias e dos

tenso de entrada, ou seja, uma sada

ngulos atravs de uma simples regra

de trs com os dados da figura 5.


necessrio

descobrir

corrente

ngulos

desejados,

para

isso

empregado a primeira lei Ohm, onde V


a tenso de alimentao e R sua
resistncia, assim:

equilbrio e quando ela estiver se


movendo ao longo da barra. Isolando
Vin na Eq. (12), teremos:
() =
() = ()

Ohm novamente, pode-se encontrar as


tenses para os ngulos almejados:

140 = 140

(14.2)

110 = 110

(14.3)

a corrente que est girando em um


campo

sua

tenso

velocidade

(NISE,

2012), logo:

() =

125 = Tenso para o motor em

()

(16)

A varivel vce (t) significa fora

contraeletromotriz (fcem), Kce (V.s/rad)

equilbrio;

140 = Tenso para o motor a

contraeletromotriz,

140 ou + 15;

constante da fcem e a velocidade

110 = Tenso para o motor a

angular do motor pode ser descrita pela

125 =

dt = m (t). Aplicando a transformada

Resistncia

para

potencimetro a 125;

magntico,

proporcional

110 ou 15;

(15)

Uma vez que a armadura conduz

Tendo:

ganho do amplificador para a esfera em

Empregando a primeira lei de

(14.1)

para

Agora possvel descobrir o

(13)

125 = 125

Resistncia

potencimetro a 110;

mxima (Imax ) no potencimetro para se


determinar o valor das tenses para os

110 =

140 =

Resistncia para o

potencimetro a 140;

uma

constante

de

fora

denominada

de

derivada da posio, dado por dm (t)/

de Laplace a Eq. (16):

() = ()

(17)

10

Empregando a lei de tenso de


Kirchhoff ao circuito eltrico da Figura

chamada de constante de torque do


motor.

1.2 do apndice 1, possvel relacionar

O motor contm um trem de

a corrente da armadura ia (t), tenso de

engrenagens, que oferece vantagens

contraeletromotriz vce (t), utilizando a

aplicaes,

entrada

vin (t)

fora

transformada de Laplace para essa


relao, temos:

as

engrenagens

apresentam folgas, por girarem de um


pequeno ngulo antes de entrar em

() = () + ()

contato umas com as outras (NISE,


(18)

Fazendo
transferncia

aos sistemas rotacionais. Em muitas

2012).

Nesse

caso

especfico,

idealizou-se o comportamento das


a

na

funo
Eq.

de

(15)

substituindo-a na Eq. (18), obtemos:


() = ()

+ () +

folgas e sejam sem perdas, ou seja,


no absorvem e nem armazenam
energia.
Podemos refletir Tm (s) em um

(19)

torque de sada Tl (s), multiplicando-o


pelo trem de engrenagens, assim:

Quando existe um erro, o motor


desenvolve um torque para girar a
carga de sada reduzindo-o a zero.
Para corrente de campo constante, o
torque desenvolvido pelo motor
proporcional a corrente da armadura
(OGATA, 1997), com isso:
() = ()

engrenagens, admitindo que no haja

(20)

Assumimos que Tm (s) torque


gerado pelo motor, sendo Kt (N.m/A)
uma constante de proporcionalidade,

2
() = 2 + ()
1
() = ()
=

( 2 + ) ()
2
1

(21)

Na qual l (s) representa a

velocidade angular da carga de sada,


Jeq a inrcia da combinao do motor,
carga e trem de engrenagens referente
ao eixo do motor e Deq o coeficiente de
atrito viscoso da combinao motor,

11

carga e trem de engrenagens referente


ao eixo do motor (OGATA, 1997).

conjunto consistente de unidade, o

Segundo (NISE, 2012), pode-se


afirmar que R1 o raio da primeira
engrenagem e R2 o raio da segunda
engrenagem. Substituindo essa razo
por uma constante Keng , obteremos:
() =

2 + ()

Segundo (NISE, 2012), em um

(22)

Isolando Ia (s) na Eq. (20) e


substituindo a Eq. (22) nela, conclui:

valor

de

Kce = Kt ,

utilizando

essa

relao e substituindo a Eq. (23) e a Eq.


(225) na Eq. (19), obtm-se:
()

( + )( 2 + ) ()
=
(26)

+ ()

Para simplificar a Eq. (26),


admitimos que a indutncia, La ,
pequena comparada a sua resistncia,

() =

()

Ra , o que usual para motor CC (NISE,


2012),

2 + ()
() =

engrenagens,

angular
so

(23)

das

proporcionais:

() = ()

(24)

Substituindo a Eq. (24) na Eq.


(17), tem-se:
() = ()

funo

de

angular do eixo do motor e o sinal de


erro, pode ser dado pela Eq. (27):

inversamente

2
=
1

isso

transferncia entre o deslocamento

A relao entre o raio e o


deslocamento

com

(25)

()
()
=

+ + ( )

()
()



=
( )
2 + +


()

= 2
() ( + )

(27)

12

Com a Eq. (27), obtemos novos


parmetro, onde K= Kamp Kt Keng Ra Jeq
e D= Deq Jeq + Kt Keng Ra Jeq .

4 RESULTADOS

Para a elaborao dos grficos e


desenvolvimento de algumas contas,
foi utilizado o software matemtico
Matlab.

Substituindo

acelerao da gravidade como sendo


g=9.81 ms2 , substituindo esse valor na

Eq. (11):

valores

das

resistncias e Imax nas Eq. (14.1), (14.2)


e (14.3) obtemos:
125 = 125 = 2.5

(29.1)

140 = 140 = 2.8

(29.2)

110 = 110 106 = 2.2

(29.3)

Para o sistema eltrico do

Para calcular a modelagem da


bola sobre a barra, considerado a

os

motor, foi utilizado um multmetro para


a medio dos seguintes parmetros:
Vin = 4.98V, Ra = 2.89 e

Ia = 0.258A

(PALLONE, 2013).
Tomando Vref = 2.5V, trocando

() 5 1
=
() 7

Vin e os resultados das Eq. (29.1),


(29.2)

()
1
=7
()

(28)

(29.3)

na

encontramos

os

amplificador

como:

Eq.

(12),

ganhos

do

Kamp = 0,

Kamp = 16.66 e Kamp = -16.66.

O potencimetro linear de
Adotamos o Kamp em mdulo, e

100k e cursor de 250, em seu centro


ele tem uma resistncia de 50k para

ganho

zero

para

circuito

em

um ngulo de 125 como mostrado na

equilbrio. Substituindo os parmetros

figura 5, aplicando-se uma simples

eltrico do motor na Eq. (18), obtemos

regra de trs encontrasse a resistncia

o valor de Vce = 4.23V.

de 56K para 140 e 44K para 110.

O valor de Kce foi obtido atravs

Para determinar as tenses em seus

da medio da rotao no eixo do motor

respectivos ngulos necessrio achar

CC, medido por um tacmetro. Sendo

-3
Kce =7.34x10 V.srad

corrente

potencimetro,

que

passa

adotando

pelo
V = 5V,

R = 100x10 e substituindo esses


3

valores na Eq. (13) temos Imax = 50A.

2013).

(PALLONE,

13

Trocando
valores

na

seus
Eq.

respectivos
(17),

temos

m =576.29 .

S2 = 0.000135.

partir

do

lugar

geomtrico das razes (LGR) mostrado


na figura 2.1 do apndice 2, podemos

O torque do motor descoberto

substituindo os valores de Kt e Ia na Eq.


(20), lembrando que para valores

observar que ele se encontra muito


prximo a origem e paralelo ao eixo
imaginrio.
Como o sistema de segunda

consistentes de unidade, Kt =Kce , assim


Tm =1.894x10-3 . .

ordem, no possvel aplicar uma

foi utilizado um paqumetro para obter a

um polo na origem aumentando o tipo

relao de raio das nove engrenagens,

do sistema, o que no interessante

que compe a caixa de reduo do

para o este caso. Porm, para melhorar

servo

esse

compensao integral ideal (PI), a qual

Para determinar o valor de Keng

motor

MG995,

determinou-se

que

com

isso

Keng =0.019

(PALLONE, 2013).

utiliza um integrador puro, adicionando

projeto

uma

compensao

derivativa ideal (PD) ser acrescentada


adicionando um zero do compensador

Para o torque de sada, foi

(Zc ), que pode ser representado por

0,
considerado Jeq = 5x10-5 Kg.m e Deq =

(s + Zc ), afim de deslocar o lugar

assim Tl = 0.1 N.m (PALLONE, 2013).

Substituindo os parmetros na

geomtrico das razes para a esquerda


afastando ele do eixo imaginrio (NISE,
2012).

Eq. (27), encontramos a funo de


Para

transferncia do servo motor:

calcular

os

polos

dominantes do sistema de segunda


()
16.079
= 2
() + 0.000135

(30)

do

motor,

um tempo de acomodao (Ts ) igual a

1.5s e uma ultrapassagem percentual

Com a definio da funo de


transferncia

ordem em malha fechada, adotaremos

(%UP) de 2%.

pode-se

calcular os parmetros do controlador,


alusivo ao lao interno da figura 1.1 do
apndice 1.
As razes dos polos da funo de
transferncia da Eq. (30) so: S1 = 0 e

A Eq. (31) ser utilizada para


calcular o polo no eixo real (), assim:
=

(31)

14

Substituindo os valores na Eq.

Observando a figura 7 possvel

(31), encontramos um = 2.667 rads.

projetar o zero do compensador a partir

necessrio encontrar o fator de

somatrio de todos os zeros e o

Para encontrar a parte imaginria (Wd ),

da Eq. (33), onde representa o

amortecimento () a partir da Eq. (32):

somatrio

ln % 100

de

todos

os

polos

compensados.

(32)

+ ln % 100

Substituindo a ultrapassagem
percentual na Eq. (32), temos um
=0.78.

Figura 7 - Lugar geomtrico das razes

= (2 + 1)180

(33)

Analisando a figura 7, obtemos:


1 = 38.74 e 2 = 38.74. Trocando
esses valores nos polos da Eq. (33),

Figura 6 - Relao do eixo imaginrio com o


real

Aplicando-se
figura

trigonometria

conclumos

Wd = 2.14 rads,

deste

1 = 102.52.

temos:
a

que

modo

determinado os polos dominantes:

Aplicando

Pitgoras na figura 7 para o tringulo


retngulo
Zc = 2.192.

c Wd ),
(Z

encontramos

S1,2 = -2.667 2.14j, como eles no

Utilizando o Matlab foi gerado o

esto sobre o lugar geomtrico das

ganho K = 0.732 para os polos

razes necessrio ajustar a Eq. (30)

dominantes, multiplicando-o na Eq.

para que essas novas razes sejam

(30), realimentando o sistema e em

compensadas e passem pela posio

seguida

escolhida em malha fechada (NISE,

chegasse a Eq. (34) para o sistema

2012).

compensado.

acrescentando

ganho,

15

()
11.77( + 2.192)
= 2
() + 0.000135 + 11.77

(34)

Com isso o resultado para o


sistema PD do lao interno dado por:
(11.77s + 25.78), onde Kp = 11.77 e
Kd = 25.78. A figura 2.2 no apndice 2
representa o lugar geomtrico das
Figura 9 - Lugar geomtrico das razes (PID)

razes da Eq. (34) compensada.


A figura 8, representa uma
resposta para entrada em impulso,

Observando

figura

9,

possvel analisar que o sistema tem


dois polos na origem que arrastam o

referente a Eq. (34).

lugar geomtrico das razes para o


semiplano da direita (SPD), o que torna
ele instvel, isso ocorre, devido a
multiplicao do denominador por s da
Eq. (28). Para que o sistema se torne
estvel

imprescindvel

adicionar

zeros ao sistema para compensa-lo,


mas isso se torna invivel por que o
denominador um sistema de quarta
ordem, portanto difcil obter um
Figura 8 - Resposta ao impulso

controle PID.

Para calcular o PID, lao externo


da figura 1.1 do apndice 1,

Em um sistema de controle com

necessrio multiplicarmos a Eq. (34)

realimentao tpica, a varivel de

pela Eq. (28), gerando uma funo de

sada enviada novamente para a

transferncia em malha aberta.

juno somadora. Para espao de

() =

82.39( + 2.192)
+ 0.000135 3 + 11.77

estado isso muda, por que todas as


(35)

A figura 9, representa o lugar


geomtrico das razes para a Eq. (35).

variveis de estado so realimentadas


atravs de um ganho Ki , com isso
existir vrios ganhos que podem ser
acertados para produzir os polos

16

desejados em malha fechada (NISE,


2012), como mostrado na figura 10.

Agora necessrio obter a


equao caracterstica do sistema em
malha

fechada,

representada

no

apndice 3 como Eq. (3.4).


Para encontrar os valores de K
imprescindvel descobrir seus valores
de polo em malha fechada. Adotando
Figura 10 - processo com realimentao das
variveis de estado (NISE, 2012)

Portanto, para que seja possvel

um Ts = 3s e %UP = 4%, e aplicando as


Eq.

(31)

(33),

S1,2 =-1.33 1.299,

obtm-se

porm

um

realizar o controle de todos os polos e

sistema de quarta ordem, ento

tornar o sistema estvel, foi aplicada as

necessrio determinar o terceiro e

equaes de espao de estado do

quarto polo. Para esse mtodo,

sistema em malha fechada mostradas

possvel escolher os outros dois polos

nas Eq. (36.1) e (36.2) utilizando

em malha fechada, ento determinou-

alocao de polos para plantas na

se que o terceiro polo ser 5xRe S1,2 ,

forma de variveis de fase.

obtendo s3 =-6.665 e o quero polo

= + = ( ) +

(36.1)

(36.2)

Deste

funo

de

da

Eq.

(35),

foi

estado

na

forma

direta,

representada pela Eq. (3.1) e (3.2) do


apndice 3.

K2 K3

chegasse

em

uma

equao

s 4 + 35.991s3 + 269.9977s2 +
589.1664s + 615.5677

(37)

Comparando a Eq. (37) com a


Eq. (3.4) do apndice 3 obtido os
valores de K, com isso: K1 = 615.568,

Acrescentando
K=[K1

s4 =-26.66.

caracterstica desejada:

transformada em uma matriz de espao


de

obtendo

Multiplicando os polos encontrados,

modo,

transferncia

20xRe S1,2 ,

os

ganhos

K4 ] para a relao

(A - BK) do sistema em malha fechada,

K2 = 589.166,

K3 = 258.228

K4 = 35.991. Logo, a matriz de controle


em malha fechada expressa pela Eq.

encontramos a forma de varivel de

(3.5) e (3.6) do apndice 3, atravs

fase, Eq. (3.3) contida no apndice 3.

dessa matriz de controle em malha

17

fechada, encontrasse a funo de

demonstrado pelo lugar geomtrico das

transferncia do sistema bola e barra

razes da figura 9 referente a Equao

expressa pela Eq. (3.7) no apndice 3.

(35), no entanto o mtodo de espao de

Aplicando-se uma um impulso a


Eq.

(3.7),

temos

uma

resposta

estados por alocao de polos na forma


de

variveis

de

fase

mostrou-se

apropriado para o sistema proposto

mostrada pela figura 11.

tornando-o

estvel,

como

pode-se

observar pela figura 11. O controlador


PD aplicado ao servomotor se adequou
perfeitamente e foi essencial para dar
continuidade ao projeto.
Infelizmente no foi possvel
montar o sistema, mas futuramente
pretende-se desenvolver o prottipo
Figura 11 - Resposta da Eq. (48) ao impulso

para compara-lo com um mesmo


modelo

Com isso podemos concluir que


o controle do sistema no espao de
estado se encontra estvel, com um

que

virtualmente,

ser
mostrando

elaborado
se

diferenas significativas entre eles.


6 REFERNCIAS BIBIOGRFICAS

tempo de resposta aceitvel para os


polos que foram definidos, alm de
possuir uma resposta transiente rpida,
aproximadamente 4s.
5 CONSIDERAES FINAIS

Este trabalho foi elaborado por


meio

de

pesquisas

bibliogrficas

alicerados em autores que deram


suporte terico, para a elaborao da
modelagem matemtica da planta.
Com

base

no

que

foi

proposto,

concluiu-se que o controlador PID para


o sistema bola e barra no vivel,

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19

APNDICE 1 FIGURAS

Figura 1.1 - Diagrama de blocos do controlador PID em srie

Legenda para o diagrama do controlador PID em srie:

R(s)= Setpoint ou valor desejado para a posio da esfera sobre a barra;

Y(s)= Posio real da esfera sobre a barra;

epb = Sinal de erro da posio da esfera;

e = Sinal de erro do ngulo da barra;

ref (s)= ngulo de referncia gerado pelo controlador da posio;


l (s)= ngulo real da barra;

Vin (s)= Tenso de entrada no motor;

Figura 1.2 - Representao do servossistema

20

APNDICE 2 - GRFICOS

Figura 2.1 -Lugar geomtrico das razes para um sistema no compensado

Figura 2.2 - Lugar geomtrico das razes para o sistema compensado

21

APNDICE 3 FRMULAS

0
0
0 1

0
0
1
0 0

0
=
+

1
0
0 0
0


0 0 11.77 0.000135
1

= 180.6 82.39 0 0

(3.1)

(3.2)

Equaes 3.1 e 3.2 - Representao no espao de estado para a equao 35

0
1
0
0
0
0
0
1
( ) = 0

0
1
0
1 2 11.77 0.000135 4

(3.3)

Equao 3.3 - Matriz na forma de varivel de fase

( ) = 4 + 3 (4 + 0.000135) + 2 (3 + 11.77) + 2 + 1

(3.4)

Equao 3.4 - Equao caracterstica do sistema em malha fechada

0
1
0
0

0
0
1
0

=
+
0
0
0
1

615
.
558
589
.
166
258
.
228
35
.
991

= 180.6 82.39 0 0

(3.5)

(3.6)

Equao 3.5 e 3.6 - Matriz de controle em malha fechada

() =

35.991 3

82.39 + 180.6
+ 258.228 2 + 589.166 + 615.558

Equao 3.7 - Funo de transferncia para o sistema bola e barra

(3.7)