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TD N1 :

STATIQUE PAR LES TORSEURS

TD N2 :

CINEMATIQUE

TD N3 :

CINETIQUE - CALCUL DU CENTRE DE GRAVITE

TD N4 :

CINETIQUE - APPLICATION AU TENSEUR DINERTIE

TD N5 :

CINETIQUE - CALCUL DU MOMENT CINETIQUE ET DE


LENERGIE INETIQUE

TD N6 :

CINETIQUE - THEOREMES GENERAUX

TD N 7 :

PRINCIPE DU TRAVAIL VRTUEL

TD N8 :

EQUATIONS DE LAGRANGE

TD N1
STATIQUE PAR LES TORSEURS

EXERCICE 1
Pour dgager une voiture en panne prise entre 2 automobiles stationnes, 3 personnes exercent des
actions aux points A, B et C.

1- Dterminer le torseur rsultant de ces actions au point G.


2- Vrifier que ce torseur est un glisseur et dterminer son axe.
EXERCICE 2
Dterminer les caractristiques en A du
torseur des efforts appliqus sur cet ensemble.

EXERCICE 3
Une cl bougie se compose d'un corps et d'une tige de manuvre coulissante. En utilisation,
r
r
l'oprateur exerce les efforts F et F1 (F = 100 N et F1 = 10 N) en A et B.
- Dterminer les caractristiques en E et O du torseur de ces efforts, dans les 2 positions.

EXERCICE 4
r
r
Une poutre sur 2 appuis est soumise une charge rpartie variant linairement p(x) = a x y
avec a = 100 N/m.
r
Dterminer les lments de rduction les plus simples du torseur associ la charge p(x) .
y
p(x)
x
1m
Exercice 5

SOLUTION DU TD N1

EXERCICE 1

La voiture est soumise 3 torseurs :


r
400 0
400 0
F A

a) action en A : {T }1 = r = 0 0 = 0 0
M A A 0 0

A 0 0 G
r r
r
r
r
r
car
M G = M A + GA F A = 0 car F A // M A .
0
r
250 sin 30 0
125
FB

0
b) action en B : {T }2 = r = 250 cos 30 0 = 216.51
M B B
0
0B 0
112.5G

0
0 0 125

r r


r
r
car
0

M G = M B + GB F B = 0 + - 0.9 216.51 =
0 0 0 0.9 *125 = 112.5


0
r
0 0
0
FC

c) action en C : {T }3 = r = 350 0 = 350


0
M C C 0 0

C 0 577.5G
0

0 1.65 0
r r


r
r
car
0

M G = M C + GC F B = 0 + - 0.9 350 =
0 0 0 1.65 * 350 = 577.5


Le torseur rsultant en G est gal :


0
0
0
400 0
125
0
525

{T }G = {T }1 + {T }2 + {T }3 = 0 0 + 216.51 0 + 350 0 = 566.51 0


0 0

112.5G 0 577.5G 0
690G

G 0
r
r
r
La force rsultante est gale : R = 525i + 566.51 j
r
r
Le moment rsultant est gal M G = 690k
r
Le torseur est un glisseur si en un point D(x,y), le moment rsultant M D sannule :
0
0 x 525
0
r r
r r




r
r
r
0
= 0
M D = M G + DG F G = M G GD F G = 0 y 566.51 =
690 0 0 690 (566.51x 525 y ) 0




Soit 690 (566.51x 525 y ) =0 ou 566.51 x -525 y 690 =0

La droite dquation 566.51 x -525 y 690 =0 est laxe du glisseur. Pour tous les points
appartenant cette droite, le torseur se rduit un glisseur

EXERCICE 2
Lensemble est soumis laction de 5 torseurs
appliqus en A, K, H, I et F
Tout dabord, il faut convertir les distances
en m
a) action en A
0
r
0
F A

{T }1 = r = 180 0
M A A 0
0 A

b) action en K :
r
120 0 120 0
FK
{T}2 = r = 0 0 = 0 30
M K K 0 50 0 50

K
A
0 0 120 0
r r



r
r
r
M A (F K ) = M K + AK F K = 0 + 0 0 = 30
50 0.25 0 50



0
r
0 0 0
FH

c) action en H : {T}3 = r = 0 0 = 0 30
M H H 100 0 100 0

H
A
0 0.3 0 0
r r


r
r
r
M A (F H ) = M H + AH F H = 0 + 0 0 = 30
0 0 100 0


29
r
160sin25 0 67.62
FI

d) action en I : {T}4 = r = 0
0 = 0
27.5
M I I 160cos25 0 145.01 13.52

I
A
0 0.3 - 0.1 cos25 160 sin25 29
r r

r
r
r
0.2
0

= 27.50
M A (F I ) = M I + AI F I = 0 +
0 0.1 sin25 160 cos 25 13.52


r
160sin 25 0 67.62 29
F F

2) action en F : {T}5 = r =
0
0 = 0
67.5
M F F 160cos25 0 145.01 13.52

F
A
0 0.3 + 0.15 cos25 - 160 sin25 29
r r


r
r
r
0.2
0

= 67.50
M A (F F ) = M F + AF F F = 0 +
0 - 0.15 sin25 160 cos 25 13.52


{T }G = {T }1 + {T }2 + {T }3 + {T }4 + {T }5
0 120 0 0
0 67.62
29 67.62 29 120
0
0

= 180 0 + 0 30 + 0
30 + 0
27.5 + 0
67.5 = 180 100
0
0 0 50 100 0 145.01 13.52 145.01 13.52 100 50

r
r
Mthode directe : les forces F I et F H sont gales et opposes, leur action est un couple autour de
laxe y, le module de ce couple est : C=F d =160 (0.15+0.1)=40 N.m
0 0
r
r

Donc : les forces F I et F H peuvent tre remplaces par un torseur couple : {C } = 0 40


0 0

{T }G

0 120 0 0
0 0 0 120
0
0

= {T }1 + {T }2 + {T }3 + {C} = 180 0 + 0 30 + 0
30 + 0 40 = 180 100
0
0 0 50 100 0 0 0 100 50

EXERCICE 3

r
r
r
La force rsultante en O est gale : F o = 2 F 1 = 20 k (N)
r
r r
r r
r
r r
r
Le moment rsultant est gal : M o = OB F + OA F + OB F1 + OA F 1
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
=
O
B

O
A

F
+
O
A
+
O
B

=
A
B

F
+
O
A
+
O
B
F1
Mo
F1
r
r
r
r
r r
AB F = ( AB F ) i j = 0.4 100 k = 40 k

( )

( )

( )

r
r
r
r
1- Position 1 : OA + OB = 0 do M o = 40 k ( N .m)
r
r
r
r
r
2- Position 2 : OA + OB = 0.25i + 0.15i = 0.10i
r r r
r
r
r
r
r
OA + OB F1 = 0.10i 10k = i k = j

0
r
0
Fo
{T }o = r = 0 0
M o o 20 40

0
r
0
Fo

Do {T }o = r = 0
1
M o o 20 40

o
r
r
En E la force rsultante ne change pas F E = F o
r r
r
r
r
r
r
Le moment en E est gal : M E = M o + EO F o = M o car EO // F o
Do
{T }E = {T }o

r
r
r
=

j
+
40
k
( N .m)
Mo

EXERCICE 4
y
p(x)
x
1m

Calculons le torseur rsultant en un point G(b,0,0) :


1r
1
r
r
ar
La force rsultante est gale : F G = p ( x)dx = axydx = y
2
0
0
Le moment rsultant en G est gal :
1
r a
b
r 1
r
2r
M G = ax(b x)dx ax( x b)dx k = ax(b x)dx k = b k
2
3
b
0
0

r
2
Si on choisit b = alors M G = 0
3
0 0
2

Et le torseur se rduit : {T }G = 50 0 avec G ,0,0


3

0 0

Exercice 5

TD N2
CINEMATIQUE

Exercice1
Un repre mobile R(Oxyz) tourne autour de laxe Ox.
r
Soit un vecteur u ( x' , y' , z' ) projet dans le repre R.
r
r r r
r r r
du
a- Calculer
en exprimant i ' , j ' , k ' en fonction de i , j , k
dt R
0
r
du
b- Calculer
laide de la drive dun vecteur.
dt R
0

Exercice2
Un bipendule est constitu de deux barres OA et OB de longueur l1 et l 2 .
r
r
Calculer les composantes des vitesses v A et v B dans les deux repres R et R1 .
O est fixe, le systme oscille dans le plan oxy, le repre R est li la barre AB, le repre R1 est li
la barre OA.

Exercice 3
Un axe horizontal CD tourne autour dun axe vertical OZ 0 ou OZ 1 la vitesse angulaire . La
barre OP de longueur l est soude en O CD et lui est . Elle peut tourner autour de CD dun
angle . Sachant que R1 (O X0 Y0 Z0) est un repre fixe, le repre R1 (O X1 Y1 Z1) est un repre
intermdiaire dont OX 1 est suivant CD, OZ 2 est suivant OP.

r
par la drive du vecteur OP . Le

Dterminer lacclration du point P


choix des axes de projection est important.

Exercice4
Une toupie tourne autour de son axe de rvolution la vitesse angulaire , cet axe fait langle
constant avec la verticale et tourne autour de celle-ci la vitesse .
r
Dterminer le module de la vitesse angulaire toupie / sol et langle que fait celle-ci avec la verticale.

10

SOLUTION TD N2
Exercice1
Ro =Oxyz repre fixe, R=Oxyz repre mobile
r
r r r
r r r
du
a- Calcul de
en exprimant i ' , j ' , k ' en fonction de i , j , k
dt Ro
r
r
r
r r
r r
r
On a i ' = i ,
j ' = j cos + k sin ,
k ' = j sin + k cos

b-

En utilisant la drive dun vecteur

Exercice2

Ro =Oxyz repre fixe, R1 =Ox1y1z1 repre mobile


R =Axyz repre mobile
a- Calcul de la vitesse vr A du point A.

11

r
r
r
r
, u = x ' i ' + y ' j '+ z ' k '

Repre R :

r
r
r
dOA
dOA
r
r
=
+ 2 / 0 OA
vA =
dt Ro
dt R '

b- Vitesse vr B du point B dans chacun des repres.

r
r
r
dOB
d OA + AB
r
=
vB =
dt Ro
dt

( )

r
d OA
=
dt
Ro

( )

r
d AB
+
dt
Ro

r
r
r
= v A + 2 / 0 AB
Ro

l cos( + )
l 2 cos
l 2
r 2


AB = l 2 sin ( + ) = l 2 sin = 0

Ro 0 R1 0 R '
Repre Ro :

Repre R1 :

Repre R :

Exercice 3

12

Exercice 4

La toupie tourne avec une vitesse angulaire totale


r r
r r
r r
= k , k 1 k . k 1 = k 1 k cos = cos

( )

2- Soit langle que fait avec la verticale.

13

TD N3
CINETIQUE
CALCUL DU CENTRE DE GRAVITE
Exercice 1
- Montrer que le centre de gravit dun paralllogramme est le point dintersection des diagonales.
- Montrer que le centre de gravit dun triangle est le point dintersection des mdianes.
Exercice2
Calculer la position du centre de gravit de dune tige curviligne homogne(figure 1). On donne
A(4,3), B(6,3), D(10,3). Le rayon de la forme circulaire est de 2.

Figure 1
Exercice 3
Calculer par rapport un repre que vous choisissez les coordonnes du centre de gravit dune
surface homogne (figure 2). AB=ED=12, BC=8, CD=6. (AE)//(BD), (AB)//(ED), ( BC ) (CD ). La
forme arrondie est un demi-cercle.
r r
r r
On donne les angles : = AB, AE = 60 , = AB, BC = 30 .

Figure 2

14

SOLUTION DU TD N3

Exercice 1
a- Le point de rencontre des diagonales est un centre de symtrie pour le paralllogramme. Or on a
vu que tout centre de symtrie dune structure homogne est un centre de gravit.
En effet, si la structure possde un centre de symtrie O, alors on peut dcomposer la surface en
deux parties S1 et S2 telle que S2 soit le symtrique de S1 par rapport O.
r
r
r
r
r
r
On par dfinition : m.OG = OGidm = OGidm + OGidm = OGidm + OGidm = 0
S

S1

S2

S1

S1

Do G=O

b- Soit un triangle ABC, on dcompose la surface en tranches infinitsimales (paisseur trs petite)
parallles BC. Le centre de gravit de chaque tranche est situ en son milieu. Or on a vu que le
centre de gravit dun solide compos de deux autres solides de centres de gravit G1 et G2 est
situ sur la droite G1G2. Donc le centre de gravit du triangle est situ sur la droite reliant les
milieux de chaque tranche, il se trouve donc sur la mdiane AM.
Dune faon similaire, on peut montrer quil se trouve sur les 2 autres mdianes.
Le centre de gravit est donc le point dintersection des mdianes.
2
En utilisant la gomtrie des triangles, on montre que AG = AM
3

15

Exercice 2

On note dabord que le centre C du cercle se trouve sur la mdiatrice du segment [AB].
On a : AB=2, AC=BC=R=2
BH 1

5
= , sin = sin =
= = =
,
BC 2
6
6
La tige OA a pour longueur l1 = 42 + 32 = 5 , son centre de gravit G1 est situ au milieu de OA.
r
r 3r
r OA
= 2i + j
OG1 =
2
2
5
10
La forme circulaire a pour longueur l 2 = 2R = R = , son centre de gravit G 2 est situ
3
3
sur son axe de symtrie ( ) , daprs le formulaire, on a :
2 R sin 2 R
4
=
=
CG 2 =
3
5 5
r
r
r
r
r
r
4 r

On a OG 2 = OH + HC + CG 2 = 5i + 3 j + R cos +
j
5

r
r
r
r
r
4 r
j
OG 2 = OH + HC + CG 2 = 5i + 3 + 3 +
5

La tige BD a pour longueur l 3 = 4 , son centre de gravit G 3 est situ au milieu de BD.
r
r
r BD
r
r 4i
r
r
r
= 6i + 3 j +
= 8i + 3 j
OG 3 = OB +
2
2
3
3
r
r
mi OG i l i OGi
r i
Le centre de gravit G de la tige est donne par : OG = =1 3
= i =1 3
mi
l i
i =1

i =1

mi = l i ( est la masse linique). La tige tant homogne donc est constante, et par
3
r
r
r
r

r i =1l i OG i l1 OG1 + l 2 OG 2 + l 3 OG 3
OG =
=
consquent :
3
l1 + l 2 + l 3
li
i =1

16

r
r
4 r
r 3 r 10 r
5 2i + j + 5i + 3 + 3 +
j + 4(8i + 3 j )
r
r
2 3
5
r

= 4.02i + 3.06 j
OG =
10
5+ +4
3
Le centre de gravit G a pour coordonnes (4.02, 3.06)

Exercice 3

La surface en question peut-tre dcompose en 3 lments : un demi-cercle de centre O et de rayon


OA, un paralllogramme ABDE, et un triangle droit BCD.
1- Le demi-cercle a pour rayon R = OA =
Sa surface est gale S1 =

R2
2

AE BD
=
=
2
2

BC 2 + CD2 =
2

64 + 36
=5
2

= 39.27 , son centre de gravit G1 est (voir formulaire) tel que :


OG1 =

4R
3

r
r
r 4R
r
v
r
r
(
On AG1 = AO + OG1 = R (cos i + sin j ) +
sin i + cos j )
3
r
r
r
r
4R
4R

r
sin i + R sin +
cos j = 0.66i + 5.39 j
AG1 = R cos
3
3

2- Pour le paralllogramme ABDE, la surface est gale :


r
r
S 2 = AB AE = AB AE sin = 12 10 sin60 = 103.92
Son centre de gravit G2 est tel que :
r
r
r
r
r
r
r
r
r
AD AB + BD AB i + BD(cos i + sin j ) ( AB + BD cos )i + BD sin j
=
=
=
AG 2 =
2
2
2
2
r
r
r
( AB + BD cos )i + BD sin j = 8.5ir + 4.33 rj
AG 2 =
2
BC CD 8 6
3- Le triangle BCD a pour surface S 3 =
=
= 24 , son centre de gravit G3 est situ sur
2
2
r
2 r
la mdiane BM, il est tel que : BG3 = BM
3
r
r
r
r
r
r
r
r
v
B M = B C + C M = BC cos i + sin j + CM sin i + cos j = 5 .43 i + 6 .60 j

17

r
r 2 r
r 2
r
r
r
r
r
r
AG 3 = AB + BG 3 = AB + BM = 12i + (5.43i + 6.60 j ) = 15.62i + 4.40 j
3
3
3
3
r
r

m
S

A
G
A
G
i
i
i
i
r
Le centre de gravit est donne par : AG = i =1 3
= i =1 3
car mi = l i
mi
S i
i =1

i =1

est la masse surfacique. La tige tant homogne, est constante, et par consquent :
3
r
r
r
r

r i =1S i AGi S1 AG1 + S 2 AG 2 + S 3 AG3


AG =

S1 + S 2 + S 3

Si

i =1

r
r
r
r
r
r
r
r
r
39.27(0.66i + 5.39 j ) + 103.92(8.5i + 4.33 j ) + 24(15.62i + 4.40 j )
= 7.68i + 4.59 j
AG =
39.27 + 103.92 + 24

Par rapport au repre A(x,y), le centre de gravit a pour coordonnes G(7.68,4.59).

18

TD N4
CINETIQUE
APPLICATION AU TENSEUR DINERTIE
Exercice 1
a- Calculer les tenseurs dinertie suivant les repres GXYZ et Axyz dune plaque rectangulaire de
masse M, de longueur a et de largeur b.

b- Calculer le moment dinertie de la plaque par rapport un axe ( ) passant par G et faisant un
angle de 45 avec GX .
c- Calculer le moment dinertie de la plaque par rapport un axe (') passant par A et faisant un
angle de 45 avec Ax
Exercice 2
Calculer le moment dinertie dune tige homogne de longueur l, par rapport une droite ( )
passant par lune de ses extrmits et faisant avec elle un angle

Exercice 3
Trouver le tenseur dinertie dun cylindre creux de masse M, de hauteur H, de rayon intrieur R1 ,
de rayon extrieur R 2 , par rapport un repre dont un axe est laxe de rvolution et les 2 autres
sont dans le plan de base du cylindre.
En dduire le tenseur dinertie dun :
a- cerceau de masse M
b- disque de masse M
c- cylindre plein de masse M

19

SOLUTION DU TD N4

Exercice1

Le solide est une plaque de dimension a x b. Sa surface est S = ab , sa Masse : M = S


M M
=
. Pour calculer J XX , on dcoupe le domaine en plaques rectangulaires
do =
S
ab
horizontales infiniment petites (figure 1) de telle sorte que la distance entre cette plaque et laxe
(GX) soit constante. Cette plaque a pour surface dS = ady et pour masse :
M
M
dm = dS =
ady =
dy
ab
b
b/2

3
3
M
M y3
M b b M b2

= y 2dm = y 2 dy =
=
=
a
b 3
3b 2 2
12
b / 2
S
b / 2
b/2

J XX

En dcoupant le solide en plaques rectangulaires verticales (figure 2) ( dm = dS =

M
dx )
a

a/2

3
3
M
M x3
M a a M a 2
2
2
On obtient : J YY = x dm = x
dx =
=
=

a
a 3
3a 2 2
12
S
a / 2
a / 2
M
2
2
(a 2 + b 2 )
J ZZ = x 2 + y dm = (x 2 )dm + y dm = J XX + J YY =
12
S
S
S
Pour calculer J XY = xydm , on dcoupe le domaine (figure 3) en plaques rectangulaires de
a/2

( )

M
M
dxdy =
dxdy .
ab
ab
2
2
2
2
M a/2 b/2
M a a b b
=
xydm
=
xdx
ydy
=


= 0.
J XY

ab a / 2 b / 2
ab 2 2 2 2
S
J XZ = J YZ = 0 car z=0
Ce rsultat tait attendu, car les axes (GX), (GY) et (GZ) sont des axes de symtrie, donc des axes
principaux et par consquent les produits dinertie sont nuls.
Remarque : On pouvait utiliser le dcoupage de la figure 3, pour calculer J XX
3
3
M a/2 b/2 2
M
1 b b M 2
2
2M
(a (a) ) = b .
R J XX = y dm = y
dxdy =
dx y dy =
ab
ab a / 2 b / 2
ab
3 2 2 12
S
S
b2 0
0
M
[J G ]XYZ = 0 a2 0
12
0 0 b2 + a 2

surface dS = dxdy et de masse dm = dS =

20

Pour calculer le tenseur dinertie par rapport au repre Axyz, il suffit de changer les bornes de
lintgrale, 0 a pour x, et 0 b pour y, ou appliquer le thorme de Huygens pour les moments
dinertie.
2

ba
b2

ab
M + b

M
0
0

2
2
2


4
3

ab
a2

[J A]xyz = [J G ]XYZ + M b a M + a
0
=M
0
4

22
3

2
2
2

b +a
a 2 b 2
0
0

M +
0
0
3

2 2

M 2 2
M
2 a 2 + 2 b2 3ab
a +b
J = u [J G ]XYZ {u} =
J ' = u [J A]xyz {u} =
24
12
1
avec u = cos 45, sin 45,0 =
1,1,0
2
Exercice 2

Pour trouver le tenseur dinertie de la tige, il suffit de remplacer dans la formule de [J A]xyz l par a

0 0 0
M l2
[J o]xyz =
et b par zro.
0 1 0

3
0 0 1
0 0 0 cos

M l2
M l2 2
J = u [J o]xyz {u} = (cos , sin ,0)
sin
0 1 0 sin =
3
3

0 0 1 0

Exercice 3

Pour calculer le tenseur dinertie des formes circulaires, on prfre utiliser les coordonnes
cylindriques r , , y :

21

x = r cos

z = r sin .
y = y

Pour trouver llment de volume dV, on fait varier r de dr, de d , et y de dy, on obtient :
dV = dr rd dy , R1 r R 2, 0 2 , 0 y H

Le Volume total vaut : V = H R 22 R12 ,


M
M
La masse totale vaut : M = V =
=
V R 22 R12 H
M
De mme dm = dV =
dr rd dy
R 22 R12 H

2
2
2
J xx = y + z 2 dm = y + r 2 sin 2 dm = y dm + r 2 sin 2 dm
V

J xx =

y drrddy + r 2 sin 2 drrddy


H R 22 R12 V
V

2
2
H
R 2 2 H 2

R2
rdr d y dy + r 3 dr 1 cos 2 d dy = M H + M R 2 + R 2
1
2
3
4 2
H R 22 R12 R1 0 0
0
0
R1

Pour des raisons de symtrie on a : J zz = J xx


2
H
R2
M
M
3 dr d dy = M
dr
rd

dy
=
J yy = x2 + z 2 dm = r 2
r
R 22 + R12

2 2
2 2
2

H
H
R 2 R1
R2 R1 R1
V
V
0
0
Les axes (ox), (oy), (oz) sont des axes principaux, donc les produits dinertie sont nuls.

M H2
+

[J o]xyz =

M 2
R + R12
4 2

MH
M 2
+
R 2 + R12
3
4

M 2
R + R12
2 2

Application
a- Tenseur dinertie dun cerceau
Pour un cerceau, on a : R 2 = R1 = R et H=0, do :
M R2

2
[J o]xyz = 0

22

0
M R2
0

0
M R2
2

b- tenseur dinertie dun disque


Pour un disque, on a R 2 = R, R1 = 0 et H=0, do

M R2
0

4
2
[J o]xyz = 0 M R
2

0
0

c- tenseur dinertie dun cylindre plein


Pour un cylindre plein, on a R 2 = R, R1 = 0 , do :
M H 2 M 2
+
R

4
3
[J o]xyz =
0

23

0
M 2
R
2

2
MR

M H 2 M 2
+
R
3
4

TD N5
CINETIQUE
CALCUL DU MOMENT CINETIQUE ET DE LENERGIE INETIQUE

Exercice 1
Soit un solide (S) constitu dune tige OC de masse M, et dun cerceau de masse M et de rayon R
tournant autour de son axe horizontal, lensemble tourne autour de Ozo qui est fixe et vertical.
a- Calculer le moment cintique de (S) par rapport O.
b- Calculer son nergie cintique.

Exercice 2
Deux tiges homognes OA et AB, de masse M et de longueur l sont articules entre-elles en A. La
premire est mobile autour de O. Elles sont assujetties rester dans le plan vertical Oxoyo.
r
Calculer le moment cintique du systme o et son nergie cintique.

Exercice 3
On considre un pendule dit elliptique constitu dune barre OA homogne (masse M, longueur l)
qui oscille dans le plan vertical et dont lextrmit O glisse sur laxe horizontal Oxo.
r
Calculer son moment cintique o et son nergie cintique.

Exercice 4
Soit une plaque homogne de masse m, de cots 2a et 2b, et de centre de gravit G, tournant autour
r
dune de ses diagonales fixe la vitesse angulaire .
r
Calculer son moment cintique G et son nergie cintique

24

SOLUTION DU TD N5

1- Rappel
Le tenseur dinertie dun cerceau de rayon R (TD n4, exercice 3) :

Daprs dHuygens : [J o ]xyz =

M 2
R
0

MR
+ M a2
2

M R2
+ M a2
2
0

(2)

Le tenseur dinertie dune barre de longueur l est (TD n4, exercice 2) :

Daprs dHuygens :

[J o]xyz =

0
M l2
l
+ M
12
2
0

= 0
0

2
0
l
+ M

2
0

M l2
12

0
M l
3
0

0
2

0
M l
3

(4)

Le tenseur dinertie dune plaque rectangulaire de cots 2a et 2b est (TD n4, exercice 1) :

25

Exercice 1

Soit un solide (S) form de S1 (tige oc) et de S2 (cerceau) :


r
r
r
Le moment cintique du systme est gal : o ( S ) = o ( S1) + o ( S 2)

Lnergie cintique du systme est gal :

Autre mthode, daprs le thorme de Koenig :

r
r
o ( S 2) = M OC V c + C

C = [J c ]x1 y1z1 2 / 0
r

26

T ( S 2) =

1
1 r
r
M V C2 + 2/0 C
2
2

Exercice 2

r r
r
(
AB
)
=
M
O
G
V G + G ( AB)
o
r

r
OG

l
r
r
= OA + AG = 0
R1
0

l
l

cos( ) l + cos( )
2
2

l
l

+
sin( ) =
sin( )
2
2

0
0

27

T ( AB ) =

r
1
r
2 + 1
M VG
( AB ) G (AB)
2
2

28

Exercice 3

x
r
r
r
O G = OO ' + O ' G = 0
0

l
l

sin x + sin
2
2

l
l

+
cos =
cos
2
2

Exercice 4

La plaque tourne autour de sa diagonale de vecteur unitaire u

b2

M
r
0
G ( plaque ) = [J G ]xyz ( plaque ) =
3
0

r
+ j

( plaque) = u = (i cos + j sin ) = (i

a 2 + b2
0
2

a
0

a 2 + b 2

1 r
r
a 2 b2
T ( plaque) = ( plaque) G ( plaque) = M 2 2
2
3 a + b2

29

b
a 2 + b2

)=

a2 + b

(ai + bj )
2
r

a
b

Mab
b =
a
a2 + b2 0 3 a2 + b2 0

TD N6
CINETIQUE
THEOREMES GENERAUX

Exercice 1
Une barre AB homogne de masse M, de longueur l glisse sans frottement dans un cerceau.
Trouver la relation

partir du thorme du moment cintique. (on pose a=OH)

Exercice 2
Soit le roulement sans glissement dun disque mince de masse M, de rayon r sur un anneau fixe de
rayon R.
- Trouver la relation entre

est la vitesse angulaire du disque)

partir du thorme du moment cintique


- Trouver la relation
r
r
- Calculer T et N les composantes de la raction de contact en I.
- Montrer qu partir dune certaine valeur 1 de , le disque quitte lanneau.
On prend : (0) = 0 et

30

Exercice 3
Un disque mince (masse M, rayon r) roule sans glisser lintrieur dun anneau fixe de rayon R.
Calculer partir du thorme de lnergie cintique, la priode des petites oscillations du disque
sachant que les frottements de roulement sont ngligeables.

Exercice 4
Deux tiges CA et CB de masse m et 2m, de longueur l et 2l (respectivement) sont solidaires et
perpendiculaires entre elles. Elles sont assujetties par des liaisons parfaites tourner dans un plan
vertical autour du point fixe C. En A, est fix un ressort de raideur k, la position de son extrmit O
est choisie de faon que CA soit horizontale lorsque le systme est en quilibre.
- Calculer la priode des oscillations de faible amplitude au voisinage de la position dquilibre.

Exercice 5
Les extrmits A et B dune barre homogne de masse M et de longueur 2l glissent sans frottement,
A sur un axe vertical, B sur un axe horizontal. On repre la position de la barre par langle

quelle fait avec laxe lhorizontal. On prend t=0 : (0) = 0 et

- Ecrire lquation du mouvement


partir du thorme de lnergie cintique.
r
r
- Calculer les ractions R A et R B
- Montrer qu partir dune certaine valeur 1 de , le point A quitte laxe vertical.

31

SOLUTION DU TD N6

Exercice 1

Le thorme du moment cintique appliqu au point fixe o donne :


r
r
d o
Mo =
dt

Pour intgrer cette quation, on multiplie par d :

32

(1)

Exercice 2

r
r
est langle de rotation du disque autour de laxe oz 1 / 0 = k

est langle de rotation du disque autour de laxe Iz.


r
r
La vitesse totale du disque est gale : 2 / 0 = ( + )k
r
Roulement sans glissement : V I = 0

Le thorme du moment cintique appliqu en C (centre de masse) donne :


r
r
d c
Mc =
dt
r
r r
r
r
r
r r
M c = CI T = r i 1 T j1 = rT i 1 j 1 = rTk

( )

(2)

Appliquons maintenant le thorme du centre de masse :


r r r
r
N +T + P = M C

En projetant lq (4) sur le repre Rc, on obtient :

En remplaant T par (3) on obtient :

33

(4)

Calcul des ractions


1
Mg cos
3
1
Daprs les q (5) et (7)
N = Mg (7 sin 4 sin 0 )
3
4
Le disque quitte lanneau quand N=0, do
sin = sin 0
7

Daprs les q (3) et (6)

T=

(8)
(9)
(10)

Exercice 3

Daprs le thorme de lnergie cintique :

( )

r
dT
= P F
dt
r
rr
r
r r
r r
P F = p V C + R V I = p.V C car V I =0 (roulement sans glissement)
r
I est le point de contact appartenant au disque, R est force de raction en I.

( )

Lnergie cintique du disque est gale :


1
1 r
r
T = M V C2 + 2 / 0 [J c ] y 2 / 0
x1 1z1
2
2
Le disque est en mouvement plan, do :

34

(1)

Remarque : La seule force qui travaille est celle de la pesanteur (poids), on peut donc appliquer la
loi de conservation de lnergie totale. T + E p est constante.
Lnergie potentielle E p = Mg ( R r ) cos

Exercice 4

35

r
l
l
M c = Tl cos P 2 l sin + P1 cos = k l 2 sin cos 2mgl sin + mg cos
2
2
Pour des oscillations de faible amplitude on prend : sin
r
l
M c = l (kl + 2mg ) + mg
2
Daprs lq (1) on obtient :

Priode =

Do

(kl + 2mg )

= 2

cos = 1

(3)

3ml
(kl + 2mg )

(5)

3ml
Remarque : Les seules forces qui travaillent sont le poids et celle engendre par le ressort, on peut
donc appliquer la loi de conservation de lnergie. Lnergie totale T + E p est constante.
Le systme (2 tiges) est rotation autour de laxe fixe Cz, Lnergie cintique est gal :

Lnergie potentielle E

l
1
k ( l sin ) 2 mg sin 2 mgl cos
2
2

36

Exercice 5

Remarque : La seule force qui travaille est celle de la pesanteur (poids), on peut donc appliquer la
loi de conservation de lnergie. Lnergie totale T + E p est constante.
Lnergie potentielle E p = Mgl sin

37

38

TD N 7
PRINCIPE DU TRAVAIL VRTUEL

Exercice 1
r
On considre le systme (S), on exerce en B et D une force F selon laxe horizontal, en C est
r
appliqu le poids P du la masse m. Les barres sont de masse ngligeables et toutes les liaisons
sont parfaites.
Trouver la relation entre F et P lorsque le systme est en quilibre sachant que , , et AE sont
constantes (E point fixe).

Exercice 2
OA, AB et BC barres homognes identiques (m, 2l) mobiles dans un plan vertical et parfaitement
articules entre elles. O est un point fixe. Le point C est astreint rester sur laxe ox, il ny a pas de
r
frottements en O et C. En B, est applique une force F .
Trouver la position dquilibre du systme.

39

SOLUTION DU TD N7

Exercice 1

Le systme est en quilibre, donc daprs le principe du travail virtuel, on a :


r r
F i r i = 0

r
r
Puisque les liaisons sont parfaites, les seules forces qui travaillent sont F et p :
r r
r r
r r
F r B F r D + p r C = F x B F x D mg yC = 0

x B = l cos

x D = l cos + 2l cos
y = l sin + l sin
C

x B = l sin

do x D = l sin 2l sin
y = l cos + l cos
C

Fl sin + F (l sin + 2l sin ) mg (l cos + l cos ) = 0


(2Fl sin mgl cos ) mgl cos = 0
F =

mg cos
cos
+


2 sin
sin

et ne sont pas indpendants.


En effet : AE = 2l cos + 2l cos = Cte do AE = 2l (sin + sin ) = 0
sin
=
, en injectant cette expression dans la relation de la force, on obtient :
sin
mg 1
1

F =

2 tg tg
F=

mg 1
1

2 tg tg

40

Exercice 2

Le systme est en quilibre, donc daprs le principe du travail virtuel, on a :


r r
F i r i = 0
Les seules forces qui travaillent sont les poids des barres appliqus en leurs centres de gravit, et la
r
force F .
r
r r
r
r
r
r
r
(1)
p1OG1 + p 2 OG 2 + p3 OG3 + F OB = p yG1 + p yG 2 + p yG 3 + F x B = 0
yG1 = l sin 1

yG 2 = 2l sin 1 l sin 2

yG 3 = 2l sin 1 2l sin 2 l sin 3


x = 2l cos + 2l cos
1
2
B
yC = 2l (sin 1 sin 2 sin 3) = 0 do sin 3 = sin 1 sin 2 yG 3 = l sin 1 l sin 2
yG1 = l cos 1 1

yG 2 = 2l cos 1 1 l cos 2 2

yG 3 = l cos 1 1 l cos 2 2
x = 2l (sin + sin )
1
1
2
2
B
En injectant ces expressions dans lquation (1), on obtient :
4 pl cos 1 1 2 pl cos 2 2 2 Fl (sin 1 1 + sin 2 2) = 0
(2 p cos 1 F sin 1) 1 ( p cos 2 + F sin 2 ) 2 = 0 1 , 2

Do

2mg

tg 1 =

2
p
cos

F
sin
=
0

1
1

p cos 2 + F sin 2 = 0
tg = mg
2

41

TD N8
EQUATIONS DE LAGRANGE

Exercice 1
Dans un plan vertical oxy, on considre un pendule simple (l,m) dont le point de suspension A se
dplace vitesse angulaire constante , sur un cercle de rayon r.
Calculer le lagrangien du systme et en dduire lquation du mouvement.

Exercice 2

42

Exercice 3

Une bille A, assimile un point matriel de masse m, peut se dplacer librement sans frottement
sur un cerceau (C) (masse m, rayon a et centre C) grce une liaison bilatrale parfaite. Le
cerceau est astreint se dplacer dans un plan vertical fixe en roulant sans glisser sur laxe Ox,
= (ox, CA) , est langle de rotation propre du cerceau.
-Ecrire les quations du mouvement partir des quations de Lagrange.
- Calculer la priode des petites oscillations.
Exercice 4

Exercice 5
Les raideurs des ressorts sont k1 , k 2 , k 3 . Les liaisons sont dissipatives (non- parfaites). Les
coefficients damortissement sont b1 , b 2 , b3 .
Trouver les quations de mouvement.

43

Exercice 6

Toutes les liaisons sont parfaites. La raideur du ressort est k et sa longueur vide est r 0 . La masse
r 1
r
de (3) est m. Le mouvement de O1 est tel que OO1 = t 2 Y 0 .
2
1- Calculer les nergies cintique et potentielle du systme.
2- Etablir les quations du mouvement en utilisant les quations de Lagrange.

44

SOLUTION Du TD N8

Exercice 1

45

Exercice 2

46

Exercice 3

Pour la bille A on a : (on pose X=OI) :

Son nergie potentielle : U A = mga cos

47

Exercice 4

48

49

Exercice 5

Considrons le systme (les deux masses + 3 ressorts), son nergie cintique est :

Les liaisons tant non parfaites, les quations de Lagrange scrivent :

Q1 est la force totale applique sur S1 : Q1 = T 10 + T 12 + F10 + F12


T 10 : est la force engendre par le ressort 1, elle vaut :
T 10 = k1 r10 = k1 x1 o r10 est le dplacement de S1 par rapport So.
T 12 : est la force engendre par le ressort 2, elle vaut :
T 12 = k 2 r12 = k 2 ( x1 x2) r12 est le dplacement de S1 par rapport S2
F10 et F12 sont des forces damortissement :

Le systme (1) scrit :

Ou sous forme matricielle :

Remarque :
Si les liaisons taient parfaites (pas damortissement), les quations de Lagrange scrivent :

50

U tant lnergie potentielle des ressorts :


1
1
2 1
U = k 1 x12 + k 2 ( x 2 x1) + k 3 x 22
2
2
2

Puisque les liaisons ne sont pas parfaites, on doit donc ajouter les forces de liaisons :

Aprs avoir remplac et driv, on obtient les mmes quations :

Exercice 6

51