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FASCCULO 11

DINMICA DEL CUERPO RGIDO.


MTODO DE LAS FUERZAS
Y ACELERACIONES

Luis Ordoez Reyna

DIVISIN DECIENCIAS BSICAS


DEPARTAMENTO DE MECNICA

1986

~~--/51

UNIVfRSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO

FACULTAO DE INGENIERIA

FASCICULO 11

'

DINAMICA DEL
CUERPO RIGIDO.
M ODO DE LAS FUERZAS
Y ACELERACIONES

LUIS ORDO~EZ REYNA

FI/DCB/86

CONTEN 1DO'

11. DI AMICA DEL CUERPO RIGIDO. METODO DE


LA FUERZAS Y ACELERACIONES .......... .
11 . 1 INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 2 METODO DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO O
DE LAS FUERZAS Y ACELERACIONES . . . . . . . . . .

11 . 2. 1 Resumen de las ecuaciones de movimiento

correspondientes a un cuerpo rlgido dotado


de movmiento plano general. . . . . . . . . .

15

11 . 2. 2 Momento de inercia de la masa de un cuerpo

con respecto a un eje . . . . . . . . . . . . . . .

16

1 1 . 2. 3 El fenmeno del rodamiento desde el punto


de vista dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32

1 1 . 2 .4 Teoremas de Ordez sobre la cintica del


movimiento plano de un cuerpo rgido. . . .

42

1 1 . 2. 5 Ecuaciones de movimiento para la rotacin


alrededor de un eje fijo . . . . . . . . . . . . . .

56

11 . 2. 6 Ecuaciones de movimiento para la traslacin

plana de un cuerpo rlgido . . . . . . . . . . . .

58

11 2 7 Cuerpos.rgidos interconectados. . . . . . . .

59

11 3 PROBLEMAS PROPUESTOS................

71

Bl LJOGRAFIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78

PROLOGO

Cada ve
das reci
Mecnic
lizar sist
de otra
nocer q
son part
avance.

es ms notable el avance que ha experimentado en las dcantes la tecnologa derivada del estudio terico-prctico de la
llevado a un nivel extraordinario debido a la posibilidad de utimas de cmputo para efectuar las operaciones numricas que
anera resultaran complicadas. Sin embargo es necesario recoe los conceptos relativos a la dinmica de los cuerpos rgidos
de los elementos en los que se ha basado principalmente dicho

te fascculo pretende abarcar de una manera completa el anlisis de la arte cintica del movimiento de los cuerpos rgidos dotados de
movimie to plano general utilizando el enfoque denominado de fuerzas.
y aceler ciones, o de ecuaciones de movimiento, el cual est actualmente i cluido en los programas vigentes de algunas materias bsicas
en la for acin acadmica de los estudiantes de ingeniera.
ienta matemtica utilizada para el desarrollo, tanto de la parte
terica e mo de los Ejemplos ilustrativos que se presentan es la de Algebra Vect rial, con la cual se supone que est familiarizado el lector.
Algunas de las aportaciones que el autor ha hecho en el campo terico
de la din mica se presenta por primera vez en este fascculo con el nombre de T oremas de Ordez sobre cintica del movimiento plano de un
cuerpo r gido. Sus aplicaciones prcticas se indican en el desarrollo de 4
de los 1 8 Ejemplos ilustrativos incluidos, proponindose a travs del
context 1 5 Problemas por resolver, de los cuales se incluyen sus respuestas continuacin del enunciado.
Al final el fascculo se presenta tambin la bibliografa de la que se han
tomado lgunas ideas para la proposicin de los Ejemplos y Problemas.
El autor gradece cumplidamente el apoyo que de una manera continua
y eficaz a recibido de las autoridades universitarias, especialmente de
la Facult d de Ingeniera para la elaboracin de ste y otros fascculos
que pos eriormente sern editados y que permitirn a los profesores y
alumnos de la Facultad disponer del material idneo para el tratamiento
modern de los temas de la Mecnica lngenieril.
Conside ando que el material incluido puede presentar errores involuntarias y misipnes, el autor agradece anticipadamente la atencin de los
lectores ue se los indiquen, y asimismo espera las sugerencias que del
mismo 1 hagan llegar personalmente con el objeto de mejorar ediciones
posterio es.

11. DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO. METODO DE


LA~ FUERZAS Y ACELERACIONES

11 . 1 I~TRODUCCION
El probl~ma fundamental de la dinmica del cuerpo rgido dotado de
movimiento plano general es el equivalente al que corresponde a la dinmica de 'a partcula. Su planteamiento \Oln forma general puede establecerse como Sigue:
Siendo c~nocidas: a) La posicin original de un cuerpo rgido en el ins-.
tan te t = O, b) las caractersticas de las fuerzas exteriores ejercidas
sobre l purante el intervalo de tiempo bajo consideracin, y e) las restriccione~ que le impone el medio que est en contacto continuo con el
cuerpo en ese intervalo, el problema consiste en determinar la posicin
del cuer9o rgido al final del intervalo, o sea en el instante t =

tr

Al respecrto debe tomarse en cuenta que usando los conceptos cinemticos correspondientes a la partcula y al segmento de recta resulta evidente que si se conoce la posicin inicial de un cuerpo rgido dotado de
movimiento plano general, su posicin al final del intervalo de tiempo
bajo con~ideracin puede determinarse conociendo la posicin final de
un punto cualquiera del cuerpo, por ejemplo, el centro de masa, C, as
como el ~ngulo total, e. descrito por cualquier segmento de recta trazado en el plano de movimiento, durante el intervalo.

Fig 11.1

En efecto, en la figura 11.1 se indica la posicin inicial de un cuerpo rgido de planta rectangular, representado por el plano de movimiento,
donde se localizan los puntos A, B, C. Por sencillez, el origen fijo, O, se
hace coincidir con el centro de masa, C, siendo el sistema de referencia
el O,x,y, indicado.
En la misma figura se muestra la posicin final del cuerpo, donde las
posiciones de dichos puntos estn representadas por A', B', y C', respectivamente.
Puede verse que esta posicin final del cuerpo es posible determinarla a
partir de la posicin inicial si se conoce el vectorTc, y el ngulo total, 9,
que describi cualquier segmento de recta trazado en el plano de movimiento, durante el intervalo de tiempo considerado.
Desde un punto de vista completamente terico, para determinar el
vector se requerira resolver las expresiones

r::

-~y

-'re. .

f 0: lt

+ el

11.1

J1fc. dt

+ c. . .

1_1.1

correspondientes a la cinemtica de la partcula.


Anlogamente, la obtencin del ngulo
presiones:

-=
uJ

dt

.,.

e requerira

resolver las ex-

Ca

11.3

11. y

; dt .... c.,

correspondientes a la cinemtica del segmento de recta.


Por lo que, en conclusin, sera necesario conocer las funciones vectoriales~. y , en el intervalo, siendo la prirr.era la t:orrespondiente a la
aceleracin del centro de masa, y la segunda la correspondiente a la
aceleracin angular del cuerpo rgido dctado de movimiento plano
general.
Los conceptos anteriores corresponden ai problema fundamenta! de la
dinmica del cuerpo rgido dotado de mevimiento plano general .:;uando
la trayectoria de Ces una curva plana cualquiera.
Sin embargo, nicamente se estudiarn los casos en que la trayectoria
del centro de masa es una recta; 1.,1na circunferencia, o bien, un punto fijo.

Para es
se trate
flexible
sortes
movers
particul

os casos el problema se reduce en forma considerable, aunque


e un sistema de cuerpos rgidos unidos por medio de elementos
, inextensibles y de peso despreciable, o bien, por medio de relsticos lineales, con tal de que cada uno de dicflos cuerpos al
adquiera un movimiento plano general o una de sus versiones
res.

Bajo es as condiciones limitativas el problema funda;~1ental ya no se


acostu bra canalizar hacia la bsqueda de la posicir. final del cuerpo,
sino m bien se enfoca hacia el clculo de lo8 pan~metros dinmicos
ms im ortantes involucrados en el movimienl'J de los cuerpos del sistema e mo son: la aceleracin del centro de masa, la aceleracin
angular del cuerpo, las fuerzas ejercidas en los eleme11tos de unin, la
velocid d adquirida, por el centro de masa al recorrer s;e- una distancia
predete minada, etc.
En este contexto se conocen clsicamente los tres difeentes enfoques
tericos que se indican a continuacin:
i) El m
raci
ii) El m
iii) El m

'todo de las ecuaciones de movimiento, o de las fuerzas y acelees.


todo del trabajo y energa.
todo del impulso y la cantidad de movimiento.

Cabe m ncionar que en este fascculo se estudiar fxclusivamente el


primer todo, ya que los dos ltimos son planteados e1 otro documento.
En los a tculos que se analizarn se tratarn los conceptos relativos a la
Dinmi a del Cuerpo Rgido dotado de movimiento ,Jiano general y con
las cara tersticas siguientes:
i) El e erpo es simtrico con respecto al plano de movimiento, coincident con el plano de referencia x y, teniendo su origen, O, coincident con el centro de masa, C. (vase la figura 11. 2).
z
ii) El s1 tema resultante general corres ondiente al sistema de fuerzas
exte ares aplicadas al cyprpo rgido
se re uce a una fuerza R alojada en
el pt no de movimiento cuyo soporte p a por e, y a un par de fuerzas
aloja o tambin en dicho plano.

Plano de
movimiento

y
Es decir la reduccin cannica del sistema d fuerzas exteriores aplicadas al
cuerpo e por resultado

P.

R...c ..i. + R':i j

ii\: - Me. =

Me. k

Rg11.2

u.s

11.,

Siendo Rx y Ry los valores algebraicos de las componentes de la fuerza R segn los ees "x", y "y", respectivamente, y Me el valor algebraico del momento del sistema de fuerzas exteriores con respecto al
eje z que pasa por C.
1ii) En el instante bajo consideracin, la velocidad angular del cuerpo, w,
estara representada en una figura tridimensional por un vector paralelo al eje z (figura 1 1. 2) s1endo su expresin:

w UJk

. . . . " l

donde w = valor algebraico de la velocidad angular de cualquier


segmento de recta aloado en el plano de movimiento.
iv) Anlogamente, en el mismo instante, la aceleracin angular del cuerpo, OC. , estara representada en una figura tridimensional por un
vector paralelo al eje z (figura 11. 2 ), siendo su expresin:

.... 11.8
donde oC

valor algebratco de la aceleractn angular de cualquier


segmento de recta aloado en el plano de movimiento.

Con el objeto de simplificar la represmtac1n grfica, se acostumbra


indicar solamente el plano de mcvimi8lto del cuerpo mostrando en l la
fuerza R pasando por C, mientras que li3s cantidades 0 , =
y;;_
se representan por medio de arcos de c1rcunferencia con el sentido arbitrariamente asignado en cada discusin terica o prctica (figura 11 .3).

Me ;:;,

Fig 11.3

Rg 11.4

De acuerdo con los conceptos de Esttica, el sistema resultante general


correspondiente al sistema de fuer.ras aplicadas al cuerpo rgido se reduce entonces a una fuerza nica, R, alojada en el plano de movimiento
xy, pasando por un punto L situado a la mnima distancia del origen, de
manera que la expresin que define el vector de posicin, oL, de dicho
punto es

- - = --

OL =

rL

.... u.cr

R l< Me

P.'

En efe to, por definicin:

- -N\. ::. YL

Luego:

vcom

1.

R.

R,. M. R x t Y: ~ R) =-('R. f: )'R'


R Y.:' =o

+(P.')

Y:

--

. tal que RrL = O


para el punto L,
Vase 1 figura 1 1 . 4.

11 . 2

ETODO DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO O DE LAS


UERZAS Y ACELERACIONES

e mtodo se tratan de obtener, esencialmente, los dos parmetros ci emticos a';;. y


los cuales quedarn involucrados en las exprasio es que se resumirn posteriormente. Una de ellas es la ( 11 .1 0) y
las otr s se deducirn a continuacin tomando como base la ecuacin
( 11 . 1 ) que se obtuvieron a partir del anlisis de los sistemas de partculas s como de la condicin de identidad entre el sistema de las fuerzas ex eriores aplicadas al cuerpo rgido y el sistema de fuerzas efectivas
corres ondiente a las partculas del cuerpo.

o<,

-- -A,.
R N\

M,.

. ... 1\. lO

O..c.

11. 1\

:0

Es nec sario hacer notar que la ecuacin 11 . 11 es vlida, exclusivamente, para los tres casos siguientes, en lo que corresponde a la localizadn el punto arbitrario A.

iJ Si

es un punto fijo, tal como resulta ser el centro instantneo de


rot cin en un movimiento plano general.

ii) Si

coincide con el centro de masa C.


velocidad de A es paralela a la velocidad del centro de masa.

...,.

e ver posteriormente en este mismo fascculo el trmino HA se


xpresar en funcin de .;e , o de ;<: y e, de modo que las expre11 . 1 0) y las basadas en ( 11 . 11 ) permitirn calcular conjuntae Y;

Sin e bargo se debe aclarar que aunque puede escribirse una ecuacin

del tipo ( 11 . 1 1 l para cada uno de los tres puntos indicados anteriormente, esto no significa que dichas ecuaciones sean matemticamente
independientes*. La realidad es que slo una de ellas lo es. Las dems
son formas alternativas que podrn usarse dependiendo de las condiciones particulares del problema bajo considerac1n, para resolver ste ms
fcilmente, o bien para comprobar los resultados.
Tambin se deduc1rn dos ecuaCiones alternativas con las anteriormente
rnencionadas, las cuales se ref1eren ya sea a un punto con aceleracin
nula icorno !o es el centro Instantneo de aceleracin cero en un movimiento planc gen.!_al), o a un punto O cuya aceleracin es un vector
paralelo al veccor OC.
Estas dos ecuaciones no se obtendrn a partir de la ecuacin ( 11 .11 ),
sino de la condicin de identidad entre el SIStema de fuerzas exteriores
aplicadas al cuerpo rgido y el sistema de fuerzas efectivas correspondientes a las partculas del cuerpo.
Desde el punto de vista dinr r 11co corrviene aclarar que la ecuacin
( 11 . 1 0) involucra el efecto que en el movimiento del cuerpo tiene el
vector equipolente de la fuerza nica que equivale al sistema de fuerzas
exteriores aplicadas al cuerpo; es decir el efecto debido a la magnitud y
direccin de d1cha fuerza; mientras que la ecuacin ( 11 . 11) al involucrar el momento de las fuerzas exteriores torna en cuenta el efecto de la
posicin relativa de la lnea de accin de dicha fuerza nica con relacin al cuerpo.
La:; ecuaciones que se deducirn involucran los tres conceptos siguientes:

a) El momento de las fuerzas exteriores con respecto a ejes que siendo


perpendiculares al plano de movimiento pasan por alguno de los
puntos particulares mencionados antes.
b) Una cantidad denominada momento de inercia de la masa del cuerpo, con respecto a cada uno de dichos ejes, la cual indica en forma
cuantitativa la medida de la resistencia que opone el cuerpo a dejarse
acelerar angularmente alrededor de alguno de dichos ejes, bajo el
efecto del momento de las fuerzas exteriores, y
e) La aceleracin angular del cuerpo.
Considrese primero el caso en que A sea un punto fijo en un instante
determinado; es decir, que sea coincidente con el centro instantneo de
rotacin, i, tal que V = O. Se@.P una partcula situada en el plano de
movimiento, dm su masa, y V su velocidad en dicho instante. (Figura 11.5).
Vase la demostracin en el ejemplo 11 .4.

Sea~ el vector de posicin de dicha partCIJia con respecto al centro instantneo de rotacin, i.
De acue o con la definicin de mo-

mentum ngular, resulta:

d~

=P4 x (

4
UJ ,

x Vdm

f )dm

1\. \'l.

Desarroll ndo el doble producto vectorial;

d H; = [

- ( r. :u) r

] dm . .

Rg11.5

1\. 1:\

Como
es un v~tqr perpendicular al plano de movimiento donde se
localiza 1vector f. f; = O, por lo que la ecuacin anterior se reduce a:

el -H,;:. = -wp1i d'W\

.. 11. 1 'f

Integran o para obtener el momentum angular de todo el cuerpo rgido,


resulta:

....

y puesto que es la misma para todos los vectores


consider cin, se obtiene:

" ,,.

( en el instante bajo

.. ~ . " "
La canti ad ~ ~ dm representa el momento de inercia de la masa del
cuerpo e n respecto a un eje que pasa por i y es perpendicular al plano
de movi iento.
Como pu de verse, esta es una cantidad escalar cuyas dim~nsiones son
L2 MT0 , y cuya magnitud depende de la posicin relativa de las partculas del cu rpo con relacin al eje mencionado.
Se repre entar con el smbolo I, correspondiendo el subndice al pUnto
por dond pasa el eje; es decir, por convencin
JI. ll
Sustituy ndo ( 11 .1 7) en ( 11 .16) resulta:

H:.. = T

11. 1&

As, al tomar en cuenta lo que establece la ecuacin 11. 11; se tiene que:

M...
ya que

= ..........
H . =oe.. I.1.

;. . . ". 1"

A.

wes un vector que no cambia de direcc,,m.

Ahora, se analizar en orrna an;:l< JQa el r;aso er, que el punto A coincide
con el centro de masa C, del cuerrJfJ.

1::

Sea
el vector de p<J'>'c:rr '_jt: ur,; IJ<'mcula P, de masa dm, con respecto a C, cuya veloc1dad es V (Figura 11 .61.
--;

Rg 11.6
El momentum angular de la partcula P con respecto a C resulta:

11. zo
Como

__,.

1.T = 1JC.

--~

+ w -. f..

11. t.J

al sustituir 1 1 . 21 en 1 1 . 2 O resulta:

of -Hc. ..

a(- - .,. ) dm
1 c. "' 'lTc. ... w ll re

d H:

=1': ,r. .:; cll'l\

+ f:- (-;;.) 11 f:) dwn

H:

rr:

As:

t.

v; dl'l\

rrc

K (f IC

;:)el"'

...

)l.l.?.

Jl.'l.3

Como \jc es la misma para todos los trminos de la primera integral, la


ecuacin anterior puede expresarse como:

rr:

De acJerdo con la definicin de centro de rnasa de un sistema de par-

tcu~s resulta evidente que


d"" ( ;:z ) "" :rr ct ya que los vectores t')ienen por origen precisamente dicho punto; por lo tanto la ecuacin arlterior se reduce a:

H: :-

f p;

X (

WX

r: ) dm

Al desJrrollar el doble pr!Jducto


resulta!:

1': ~
Y comf

(:;

....

vr~ctorial de los trrnmos del integrando,

"'1:) dm = P..'.w- ('f: -;;) P:) d..,

(K w)

II.U

... u.u

::.o ya que son vectmes perpcndrculares:

1: ~ ( iiJ x t") dm :

f: 3'

d \'V'I

11. 'l'f

Sustitulyendo ( 11 . 2 7) en ( 11 . 2 5), se tiene:

~:.

f w r. dm
1

...

f f,'dm

ya que w'es la mrsma para todos los vectores


derado.
Sea

le. ::.

Jf; JYI\

" 'Z.8

fr: en el instante consi.... ll.n

el momento de inercia de la masa del cuerpo con respect a un eje perpendictlar al plano de movimiento que pasa por el centro de masa, C.
Sustitu endo (11.29) en (11.28), resulta:

-He.

= -r
w
'

11. ;,o

Por lo Jue, de acuerdo con la ecuacin ( 1 1 . 1 1 ) resulta para ste caso:

Por lt mo se analizar el caso en que el punto A sea un punto cuya velocidad sea paralela a la del centro de masa, C.
Llametos La dicho punto (figura 11 . 7)

.
9

--;;

De acuerdo con los conceptos de la


cinemtica del cuerpo rgido dotado
de un movimiento plano general, en
este caso el vector LC resulta obligadamente perpendicular a Ve; es
decir:

IJ, l'Z

Siguiendo una secuela anloga a los


dos casos anteriores se obtiene:

Rg71.1
1\, '\~

De acuerdo con la figura 11 . 7:


11. ~ 'f

y, por otro lado:


--

="'="

-.

1r=vc+wfc.

Sustituyendo ( 11 .34) y ( 11 .35) en ( 11 .33). resulta:

d~

'11

H: (.a' +-,:) (-\7. t w

"A

!(

.v. J"' t

Luego:

r:) dW\

a . t'w x f:').a"'"' r: ,v. el"""' P:" (\ ,f:) d


.... ""'.

ii"~. JiZ 1( ~ d"" 1" JLZ

11

f~ aV.dW\ +[f:

(r 1:) ~"' +

lf

(i 1:)""'
.... 11.\l-

Tomando en cuenta que LC, y Ve son los mismos para todos los trminos de las integrales donde intervienen y que
= O, la ecuacin
anterior se puede escribir como:

H: = ~ .v; j.Jrn +a

1(

w fc

[W' .,.,;;_ dW\) i-(f;: d-.].~+w

rr.clW\

11. OSI

le

Como la integral d!l, ltimo !!!mino de la ecuacin anterior es (ecuacin 11.29), y


dwt. o
el""'= M, la expresin se reduce a:

S r..

.... \l.l,

10

o bien, tomando en cuenta la ecuacin ( 11 .301, resulta:

HL "' (

-\.C..

1(

-) M + Nc.
Ve.

1\. '10

Deriva do la ecuacin ( 11 .39) con respecto al tiempo, resulta:


11. lf 1

Segn 1teorema omega (Relacin de Poissonl:

.. )
eL L(

dt

-UJ lC -Le.

\\. 'll

Sustitu endo ( 11 .42) en ( 11 .41 l, se obtiene:


?;"H~o

-Le.

11 -Clc.

(W
- XI-'
) '/.Ve.
]

1"1\ 1- -.le

11. '13

Desarr liando el doble producto vectorial indicado:

y como

-w

-A =(

y tambin

Vc o

11

d':)

-Le.

"'c.

+ ; Ic

en definitiva:
.... II.'H'

Por lo t nto, al considerar lo que indica la ecuacin ( 11 . 11 ), resulta:

"S'
"" =
Ahora
las exp
dicin
cuerpo

e- -)
Le.

)C.Q.c,

M 1- olo.. Ic

. \1. 'lf

e deducirn otras dos ecuaciones de movimiento alternativas de


esiones ( 11 .19), ( 11 .31 l y ( 11 .45) usando como base la cone identidad entre el sistema de fuerzas exteriores aplicadas al
gido y el de las fuerzas efectivas de sus partculas.

Antes e ello conviene aclarar que a partir de la segunda ley de Newton


sobre 1 partcula, cuya expresin es:

.... n.v,

En el jemplo 11 .4 se demuestra que esta expresin es vlida para cualquier punto, A,


aun e el caso en que el cuerpo rgido tenga un movimiento general, siendo dicha
expre in el caso particular, correspondiente al cuerpo rgido.

11

si Ja masa de la partcula diferencial es dm y tiene en el instante considerado una aceleracin a, la fuerza efectiva correspondiente resulta
dada por la expresin
~.

. . ll. lff

En caso de que la aceleracin tenga varias componentes, al multiplicar


cada una de estas por dm se obtendrn las respectivas componentes de
la fuerza efectiva.
Considrese ahora la figura 11 . 8 donde I representa el centro instantneo de aceleracin cero y P es una partcula situada en el plano de movimiento, siendo ,:Oisu vector de posicin con respecto a l.
Las dos componentes intrnsecas de
la aceleracin de P son:

Multiplicando por dm estos vectores


se obtienen las respectivas componentes de la fuerza efectiva de la
partcula, las cuales se indican en la
figura 11 .8.
Usando la nomenclatura convencional de Estlica, el rnornento de la
fuerza efectiva de la partcula con
respecto al eje que pasa por 1 resulta
dado por:

Rg 11:8

Corno el ltllll trmi110 de la ecuacin anterior es nulo, ya que es el producto vectorial de dos vectores paralelos, la ecuacin se reduce a:
. II.S 1

Desarrollando el doble producto vectorial, resulta:

pero

7';. ~ o

Luego: d -N\~

12

por ser vectores perpendicualres,

p: :::'

= , . . .-. dm

.. .

II.S~

Al integr r para considerar todas las parlculas del cuerpo, e igualar con
el mame to de las fuerzas exteriores resulta:

= ) ~:

y como

;t:

... " Sl

es la misma para todos los vectores

= ;;e:

1,, se tiene:

f ~l J"'

.. ll.s Y

La canti ad ft2 dm representa el momento de inercia de la masa del


cuerpo e n respecto a un eje perpendiculnr al plano de movimiento quepasa por .

, ... U.ss
Sustituy ndo 111 .55) en 111 .54), se obtiene en definitiva:

....
De man ra anloga al caso anterior considrese ahora la figura 11 . 9
donde O representa un punto del plano de 'movimiento, cuya aceleracin, 0 , est localizada a lo largo del vector

oc.

De acue
cuerpo r
plano ge
de masa
movimie
vector d
punto
dada por

O.p =

do con la cinemtica del


ido dotado de movimiento
eral, si Pes una partcula
dm situada en el plano de
to del cuerpo y (o es su
posicin con respecto al
su aceleracin resulta

+ -~

1.

rr. - w ...

-r

.... Jl .sl

Al multip icar cada una de estas tres


campan ntes de la aceleracin por
dm, se obtienen las respectivas
campan ntes de la fuerza efectiva
de la par cula, las cuales se indican
e,n la figura 11 .9.

Rg11.9

Consider ndo los momentos.de estas componentes con respecto al eje


perpendi ular al plano d.e movimiento que pasa por O, integrando e
igualand con los momentos de las fuerzas exteriores, resulta:

f , ~ ~ J'"

1'

J~

11

l;t,..

r:)

d"' +

ff; .,. (-w' 1; )....

11.$8

13

-f. )

......

Como el trmino P~ x (-w2


= Oya que es el producto vectorial de
dos vectdres paralelos, y ''0 es la misma para todos los trminos de la integral del primer trrnino del segundo miembro, la ecuacin anterior se
puede escribir corno:

... . ""
Segn la definicin de centro de masa de un sistema de partculas

. 11.60
y al desarrollarse el doble producto vectorial de los trminos del integrando

1;

11

(.;:- ~

1; ) J ..... , resulta

"f

Como
d: = o por ser vectores perpendiculares, la expresin anterior se reduce a:

.... "''
Sustituyendo ( 11 .60) y ( 11 .61) en ( 11 .59), resulta:

Mq :::

Qc. 1>1\ ~~

- oc -

-a. f f."

-el W\
+ . ' o<.

.... '''l.

Puesto que OC M x a0 = O ya que es el producto vectorial de dos vectores paralelos, y


es la misma para todos los trminos de la integral,
resulta:

- =oe.- r) p"-

Mct

el"'

, 1. & S

J'(~ dm representa el momento de inercia de la masa del cuerpo con


respecto a un eje .P~rpendicular al plano de movimento que pasa por O.
Sea

11. "'~

Sustituyendo ( 11 .64) en ( 11 .63) se obtiene, finalmente

. 1\.,,s

14

11.2.1 RESUMEN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO CORRESPONDIENTES A UN CUERPO RIGIDO DOTADO DE MOVIMIENTO PLANO GENERAL

A conti uacin se presenta el resumen de dichas ecuaciones las cuales


se usar para resolver los problemas dinmicos respectivos.

,. M O.&
,.

".lO

".,,

l ~

=l,~

... ll.'al

'" ( i1 - 0:: ) N\ + I& ;<:


l

1.;(:"

11. 'fS'

11. S''

I ~

expresiones los subndices i, C. L. 1 y O representan puntos


situado en el plano de movimiento del cuerpo, pasando por cuatro de
ellos los ejes a los que se refieren los momentos de inercia respectivos.

=
=

i
C
L
1

=
=

--

centro instantneo de rotacin (Vi = OJ


centro de masa del cuerpo
punto tal que ii;, 11 ~
_
_
centro instantneo de aceleracin cero
= OJ
punto tal que 0 queda situado a lo largo de
*

ra,

OC.

En la ap icacin prctica de esas ecuaciones se convendr en considerar


que el lana de movimiento del cuerpo rgido se localiza en el plano
coorde ado. de referencia xy. por lo cual dichas ecuaciones equivalen a
las sigui ntes expresiones escalares, (exceptuando la ecuacin 11.701.
11. ' '

..... JI,,,.
- 11. ,

. !
L

ce. ..

r.

Cl(.

.... -

- ) N\tJ.oe.
LC.wCl..,

..... \1,,,
JI, l-O

El pri er teorema de OrrJo1, quo se dwmwstra postmiorrnonto, indica quo 1:1 cuntro
instan neo de rotac:in, i, t:s uro punto cuya m:olorac:in, cm cualquier instaroto pwsontn
esta G ractersti;a.

16

(Al aplicar esta ecuacin, los vectores LC y ac deben expresarse en


forma binmica cartesiana segn cada caso particular) .
\l. "H

.. . .

u.;.~

Recurdese que de la lista anterior, las ecuaciones 11 . 6 6 y 11 . 6 7, y


solamente una de las que le siguen son independientes, de modo que,
segn las condiciones de cada problema bajo consideracin se usar la
que permita resolverlo con mayor facilidad, utilizando el resto de esas
ecuaciones para comprobar los resultados, si as se desea.
Antes de proceder a aplicar esas ecuaciones en la solucin de ejemplos
de problemas ilustrativos se expondrn los conceptos bsicos relacionados con el momento de inercia de la masa de cuerpos slidos homogneos que sean simtricos con respecto al plano de movimiento.
11.2.2 MOMENTO DE INERCIA DE LA MASA DE UN CUERPO CON
RESPECTO A UN EJE
El concepto de momento de inercia de la masa de un cuerpo con respecto a uno de los ejes mencionados anteriormente presenta dos aspectos
fundamentales; el primero se refiere a su significado fsico, y el segundo
a su definicin matemtica.
El significado fsico es fcilmente comprensible si considerarnos las
ecuaciones ( 1 1 . 1 9). ( 11 . 3 1). ( 11 . 56 l y ( 11 . 6 5). a partir de las cuales, al despejar el parmetro O( que corresponde a la aceleracin angular
del cuerpo rgido se obtiene una expresin de la forma:

-ex.= M:
r.

..... ll."fl

correspondiendo el subndice * a alguno de los puntos especiales mencionados anteriormente, por los que pasa el eje respectivo.
Esta ecuacin presenta la misma forma de la que se obtiene al despejar,
de la expresin correspondiente a la segunda ley de Newton para el
movimiento de una partcula, la aceleracin
es decir resulta anloga a:

- -

a. -..E....

a;

1\.'lf"

As, mientras esta ecuacin indica en forma matemtica que la masa de


la partrcula es la medida cuantitativa de su inercia; o sea de la resistencia
que la I}Rrtcula ofrece a dejarse acelerar linealmente bajo la accin de la
fuerza F, la ecuacin 11.73 indica, anlogamente, que el momento de
inercia de la masa de un cuerpo rgido dotado de movimiento plano general con respecto a un eje que siendo, perpendicular al plano de movimiento pasa por alguno de los puntos i, C, 1, Q, es la medida cuantita-

16

tiva de ~ resistencia que el cuerpo ofrece a dejarse acelerar angularmente al ededor de dicho eje bajo el efecto del momento que producen
las fuerz s exteriores con respecto a dicho eje.

La defini in matemtica del momento de inercia de la masa de un cuerpo con r specto a cualquier eje, tal como el eje x de la fig. 11 . 1 O est
dada por a expresin

~=

f r" dm

....

&

donde fx representa la distancia entre el ele ento de masa dm, y el eje;


es decir, dicha cantidad es la suma
de los pr duetos de la masa de cada
una de la partculas del cuerpo por
el cuadr do de la distancia a dicho eje.

ll.lS

Anloga ente con respecto a los


ejes "y" y "z", las expresiones correspond entes son:

=I ,
It J P'dwn
e
rlclm

I ..

IV'f-'
ll.l't

1
Rg 11.10

Usando a relacin geomtrica existente entre las coordenadas "x",


"y", y " " de la partcula P y las distancias t'x, t'v. fz las tres ecuaciones ante iores tambin se pueden expresar como sigue:

I.

=~ f:clm

I~ :

r ..

J f," J

~ ~(~l ... t. 1 ) J""

=f (X + f
2

l. )

JI, l8

d.rn

=j r.,' dm =f (x.'t ~ 2 ) dl'\

11.80

Como p ede deducirse fcilmente de las expresiones anteriores el momento d inercia de la masa de un cuerpo es una cantidad escalar cuyas
dimensio es son:
(1.81

17

Otra de las caractersticas propias del momento de inercia de la masa de


un cuerpo es que resulta una cantidad positiva cuyo valor numrico
depende principalmente, de la posicin relativa de sus partculas con
respecto al eje bajo consideracin, ya que las partculas ms alejadas de
dicho eje contribuyen en forma ms significativa que las ms cercanas,
debido a que en su clculo interviene el cuadrado de la distancia entre
cada partcula y el eje .
Otro de los conceptos relacionados con el momento de inercia de la
masa de un cuerpo es.el de radio de giro con respecto al eje bajo consideracin.
Con relacin a este concepto se presentan tambin dos aspectos; su
definicin matemtica, y su significado fsico.
La definicin matemtica es como sigue:
Si se designa por kx al radio de giro de la masa del cuerpo con respecto
al eje x, su expresin correspondiente es:

...... 11 .IZ

donde Ix

momento de inercia de la masa del cuerpo con respecto


al eje "x", y
masa total del cuerpo.

La ecuacin anterior equivale a la siguiente:

. 11.83

En cuanto a su significado fsico, ste puede deducirse de la ecuacin


anterior, de modo que puede interpretarse como aquella distancia a la
que, con respecto al eje considerado, puede suponerse concentrada
la masa del cuerpo, de tal manera que en esta condiciones ofrece la
misma resistencia a dejarse acelerar angularmente bajo el efecto del
momento de las fuerzas exteriores aplicadas, que la que ofrece bajo su
forma real.

Por esta razn tarr1bin se le denqnina segundo momento de la masa del cuerpo con
respecto al eje bajo consideracin.

18

al Te rema de Steinner o de los ejes paralelos. Este teorema sirve prctica ente para obtener el momento de inercia de la masa de un cuerpo con respecto a un eje cualquiera, z', cuando se conoce el
mo ento de inercia del cuerpo con respecto a un eje z paralelo al
me cionado, y que pase por el centro de masa del cuerpo .
Con re pecto a lo que se indica en la figura 11 . 11 , el teorema indica que:
., . lt. S 'i

=
=

Siendo M
y
d

masa del cuerpo


distancia entre los ejes paralelos

La de ostracin de este teorema se


har t mando como base la figura 11 . 1 en la cual se indica un
cuerpo rgido referido a los sistemas
cartesi nos o x' y' z' y C x y z, siendo el o igen de este ltimo, supuestament , el centro de masa del

Como n la definicin mat,:lrntica


de mo ento de inercia de la n)asa
de un uerpo queda involucrado el
cuadra o de la distancia entre cada
partcu a del cuerpo y el eje bajo
consid racin, se pueden utilizar
para la demostracin las proyecciones so re e.!J>Iano x'y', de los vectores ' , CP.t....Y... (ji15, las cuales se
design n por O'C', 7;y "fz, respectiva me te. Figura 11 .11.
1 ~

y'

Flg 11. 1.1

Por def nicin tenemos que:

Ie ...
t .

J P: dn-o

11.as

=J fdl'W\

JI,SC

En la ti ura 11 . 11 se observa que:


.... ll.tal

Luego:

=(fr.')( r) = ( Q:;. + '7r)


r (CiC! + [')
e
r. . . : ( o-;-z. ) ~ r
T . ;;z.
. _.. u. 8&

P.1

11

2 "'"

2.

''

Tam in se puede usar en orden inverso; es decir, a partir del conocimiento de Iz' el
teore a sirve para calcular

'rz.

19

11 .

siendo d la distancia entre los ejes paralelos z' y z.

Sustituyendo ( 11 .89) en ( 11.88) se obtiene:

f... d "2

l.

D +
J,

......
1

0 1G 1

. 11.

'o

Sustituyendo ( 11 . 83) en ( 11 . 7 9) resulta:

Como las cantidades d2 y <YC son las mismas para todos los trminos
de las integrales que las contienen, la expresin anterior puede escribirse como:

I~.
Como

= d"'f dftl

fd

IYI .:

N\

+fr."' dm +l.[' f r; clmj. (;;) . ....


i )

r. d

n1

"1

f ?; d"" .: -; ,

de centro de masa

I~,= Md 2 +Ii!

II.U

y de acuerdo con la definicin

resulta finalmente:
J..o.q .o.

TABLA DE MOMENTOS DE INERCIA DE LA MASA DE ALGUNOS


SOLIDOS HOMOGENEOS DE FORMA GEOMETRICA SIMPLE
CILINDRO CIRCULAR
RECTO MACIZO

z
R

V = 1i R. 1 H

H
H

'2"

20

V=l1TP.He
H

eS ERA-HUECA

21

ESFERA DE PARED DELGADA

e-o

BARRA PRISMATICA DELGADA

1 ~ I ' --

r.x . . . tll.

1:.

~
I'Z.

x.=o

~
3

1'
Cuando se trata de calcular, con respecto a un eje dado, el momento de
inercia de un cuerpo slido homogneo formado por dos o ms cuerpos
de forma geomtrica simple, conviene primero suponer descompuesto
el slido en elementos simples y obtener el momento de inercia como la
suma de los momentos de inercia de los cuerpos simples, empleando
para el clculo de cada uno de estos los resultados que indica la tabla
anterior y, si es necesario, el teorema de Steinner.
Los ejemplos que siguen ilustran la aplicacin numrica de estos conceptos.

.emf2./0 11. 1. En la figura 11 . 1 2, se indica una barra delgada homognea, OA, de 2 m de longitud y 1 O N de peso, que est rgidamente
unida aun disco homogneo, B, de 1 m de radio y 20 N de peso. Hallar
el momento de inercia de la masa del sistema, con respecto a un eje
perpendicular al plano de la figura y que pasa por O.

Rg11.12

22

Solucin.

Considr se descompuesto el sistema en dos cuerpos rgidos homogneos de f rma geomtrica simple, la barra delgada OA, y el disco B.
Con fine de identificacin se denominar a la barra como elemento 1 y
al disco omo elemento 2, siendo C 1 y C2 sus centros de masa respectivos.

As:

Io a I

+ I&.

(1)

De acue do con la tabla anterior se puede calcular directamente ! 1 ,


como sig e:

Para el clculo de !2 usamos el teorema de Steinner el cual indica que:

A partir d la tabla anterior, resulta:

osea:

Ia.

1: ( 1.oa
1&1.) (t)' + f2A.) ()
Vt.e

I-a.:.

'l.A..

..., to.s ... ,)

l,.'i&l'H \C~"" 1

(.,)

Sustituye do ( 21 y (41 en ( 1 1, se obtiene:

f.::.

z.o.'l'f83

l<5m 1

fjemf2/0 1. 2. Una rueda homognea de madera, de cuatro rayos tiene


las dimen iones indicadas en la figura 11 . 1 3, considerando los rayos de
la ru.eda e mo barras delgadas de 2. 5 cm de radio:
al Hallar el momento de inercia de la rueda con respecto al eje centroidal z'z, si el peso especfico de la madera esde 0.0008 N/cm3
bl Calcul r el radio de giro correspondiente.

A Eltmt
BEieme
DEitme
E Eleme
F Eltmt
G Ele me

to 1
to 3
to 2
to 6
to4
to 5
FRENT E

Rg 11.13

r. n R T E

23

Solucin.
al Considrese la rueda formada por los seis elementos simples indicados en la figura anterior, los cuales se han numerado con fines de
identificacin, como sigue:

Elemento 1
Elemento 2
Elementos del 3 al 6

"pia" de la rueda ..
cubo de la rueda.
rayos de la rueda.

As, resulta:

I . . T1 + I

lo

+ ~ I ....

(\)

La masa de cada elemento es:

Para el clculo de 11 e 12 se usan los resultados de la tabla, correspondientes a un cilindro circular recto hueco.

1 =-

/,,"_n ( o. '65 ~

z.

I~ q._~.(

+ o.~o')

0.10 1

= o.rn liS

+'D.os1.)

lts m 1

= o.ooz.'lo~

(Z)

l<.:~Y'I"I 1

(3)

Para los rayos se emplea el teorema de Steinner.

o sea:

:. 1'3-= 0,00 1~&-Cf

1 "~.

(i)

wt'

Sustituyendo ( 2), ( 3), y (4 l en ( 1 l, resulta:

I~

o. t85'o'fc.

lr.swa'

bl Como la masa total de la rueda es:

= ""'" t

1111"

+ .., M:s .. '2.1"':f CJB&~

!r..s

el radio de g1ro centroidal correspondiente al eje z'z resulta de:

k 1 .. ,-,;--'
J ~
24

o . lB.S:!)l.C...
Z1"-U83

...,

o.'"l'll~

' " ""

Ejempt 11. 3. Tomando como base la condicin de identidad entre el


s1stem e uerzas exteriores aplicadas a un cuerpo rgido y el sistema de
fuerzas efectivas correspondiente, demostrar la ecuacin 11 .31, la cual
indica ue:

..

(lraf)clm

Diagrama dinmico
Rg 11.15

En la fi ura 11 . 1 4 se indica el plano de movimiento de un cuerpo rgido


que, su uestamente, est dotado de un movimiento plano general. Ces
el cent de masa, P es una partcula de masa dm localizada en dicho
plano, ,y ot. son la velocidad angular y la aceleracin angular, respectivament , del cuerpo en el instante considerado.

~b el vector de posicin de la partcula P con respecto al


e masa C.

De ac erdo con los conceptos cinemticos, al tomar como base el


centro e masa, C, la aceleracin de la partcula P est dada por la expresin

-a., = -a.~ -+ -.

11

-r
r, -

-P.c.

(1)

ura 11 . 1 4 se muestran cada uno de los vectores del segundo


de la ecuacin anterior, los cuales corresponden a las componentes e la aceleracin de la partcula.
En la fi ura 11 . 1 5 se indican las componentes diferenciales de la fuerza
efectiv de la partcula, las cuales se obtienen al multiplicar por dm la
campo ente de aceleracin respectiva.
rdo con la condicin de identidad entre el sistema de fuerzas

26

exteriores aplicadas a un cuerpo rgido y al de las fuerzas efectivas correspondiente, al tomar momentos con respecto al centro de masa, C,
se puede escribir:

M,= J"t~~c:dm~)f.'"~t.(Ci<:x"f:)d"' tf"P:ic{-w'f)d'"'

{t)

Observando que la ltima integral resulta nula, ya que cada uno de los
trminos del integrando es el producto vectorial de vectores paralelos, y
2 o< dm, ya que al
que la integral
x( ~ x ~~ dm se reduce a
desarrollar el doie producto vectorial el trmino t'c ot = O, por ser stos vectores perpendiculares, la expresin (2) se reduce a:

\ir

J te

{-a)

....

Puesto que el vector ac es comn a todos lo~ trminos de la primera integral, y Z lo es tambin para todos los trminos de la segunda integral,
resulta:

M: [ ~

r dm] )( a:' + -; J ft.

dm

l")

J ?;

Como segn la definicin de centro de masa


dm = O, y adems
f~dm =
representando esta cantidad el momento de inercia de la
masa del cuerpo con respecto a un eje per,Pendicular al plano de movimiento y que pasa por C, se obtiene finalmente:

Ic.

-Me.

-r c.
o(.

em/o 11. 4. Demostrar que para un cuerpo rgido dotado de un


movimiento generaiJ su momentum angular con respecto a un punto
cualquiera, A, est dado por la expresin.

H: :

H;_ +

M (

;e

ll

V: )

(1)

siendo He su momentum angular con respecto al_.centro de masa, y Ve


la velocidad lineal de dicho centro en el instante-considerado.
La expresin ( 1 l seala que las cantidades
dientes.

HA y He no son

Solucin.

Considrese la figura 11 . 1 6 en la
que se indica un cuerpo rgido dotado, supuestamente de un movimiento general, referido a un sistema
cartesiano en reposo, o x y z. Ces el
centro de masa del cuerpo, A es un
punto cualquiera del mismo, y P es
una partrcula de masa dm.

26

;;

/
Rg 11.16

indepen-

..

Sea (-el actor de posicin de P con respecto a A, y


cin de con respecto a C.

Por defin cin de momentum angular tenemos que:

fe

f )1.-:: d~

d"ir,.. ...

el vector de posi-

(:z)

ra 11 1 6 se observa que:
()

=A'C+f:
y, por ot a parte, de acuerdo con la cinemtica:

siendo
derado.

1la

velocidad angular del cuerpo rgido en el instante consi-

Sustituy ndo (3) y (4) en (2), resulta:

d "H:

=( j{(, t-! ) ,. (~ 1" W f: ) el m


lC

d H,. c. M. lCVc, dwn

~ 11 (\ahP:,) Jm + "[ ~tVc. clwn + 'f;~ (ii.T ,}: ) J.,. (5)

Por lo q e integrando para calcular el momentum angular de todo el


cuerpo, e obtiene:

--

Consider ndo que las cantidades AC, Ve y w son comunes a todos los
trminos de las integrales que las contienen, la expresin (6) puede escribirse e mo:

dm =

Como 1

'( J"' "!"'O


'1

1f

IC

(:rl(

masa total del cuerpo


por definicin de centro de masa

f:') JW\

H,

momentum angular del cuerpo rgidc


con respecto a C.

la expresi n (7) se reduce a:

"H. . -

Wt,(At

-~) + H:
27

fjemn.lo 11. 5. La barra AB de la figura 11 . 1 7 se suelta desde el reposo


en la posicin indicada. Si los planos de apoyo de los extremos A y B son
lisos, hallar el mdulo de la aceleracin angular oc:: y los mdulos de las
reacciones en dichos apoyos al iniciarse el movimiento plano general de
la barra. La longitud de la barra es de 5 m y su peso es de 100 N.

Rg 11.17

Solucin.
En la figura 11 . 1 8 se indica el diagrama de cuerpo libre de la barra, correspondiente a la posicin mencionada

Rg 11.18
En el instante en que la barra inicia su movimiento plano general, el
centro instantneo de rotacin, i, coincide con el centro instantneo de
aceleracin cero, localizndose como se indica en la figura 11 .18.
M,
SO (,) -loO

osea:

28

I..t

0(.

(-) [

M..J.'
IZ

'aoo-uoo;r

I.QQ..

cr.a

M ( lf,S 1 t '2.0 1 )-J-et : M (..z.s: t lO."~S' t'l)"'


-l~

(1.6.'1-u~}~

--------,-----

Luego:

Es decir

---------

e(, "'

100_.(.1...,!,,1
1oo (

,.,.nn)

rotl j l

O. "tal 'l.l S"

o:=

'&

Para hall r las componentes ax y ay de la aceleracin del centro de


masa C s calcula la aceleracinde dicho punto tomando como base a 1,
resultan

Cic = -;;r llo I,


q:"~ ~.,.
Es decir:
Con

o."\1 1.15'

t: = I.U lfUl. t

)1.

l1. ;. - ~.$" J)

o."f'I'CS

O.a 1. n 'IU w./c

Rx. ::.: N\ a..x.


S'O -o.e He= IO,lO'f08'Z. (l.niiU)

Luego:

o.e N8

osea:

Con

Ros=

so -l't.oas' :n.crn'f

= "1 1 11 "l

.. t-l

M o.. 5

l'tJ~-100 of.O,, ("11.1'3q3)= I6 .'Zo'fO&l (o.1f'l'f'S)


Luego:
osea:
robarn los resultados utilizando la expresin 11 .69 o sea:

Me

=l

oC.

Sustituy ndo los valores numricos hallados anteriormente,el primer


miembr resulta:

do miembro resulta:
I0.1o'lon (

tf) (o.'\.,.1.1.$')

.,.,,, 135' Nm

.lo que indica que las respuestas son correctas.

29

~em!J.IO

11. 6. La barra AB indicada en la figura 1 1 . 1 9 apoya sus


extremos sobre planos rugosos. Si se suelta desde el reposo en la posicin indicada, hallar el mdulo de la aceleracin angular de la barra para
dicha posicin, y las magnitudes de las normales en los extremos A y B.
La barra tiene 5 m de longitud y pesa 9 8 N. El coeficiente de friccin en
todas las superficies en contacto es O. 2.

Fig 11.19

En la figura 11'.20, se indica.el diagrama de cuerpo libre de la barra correspondiente a la posicin mencionada.

--,.-----r-

r- ~: I
1 '
1

1
1

4.5m

6m

1
1
1

5m

',

'
'

',
'

'

1
02N

98N

Rg 11.20

Con

N\_ = I .1. oc.

,(o.l. N,.)+
osea:

30

s(o.1.

N.)- (u)=(1f<u)-tiO ho.tH'-1)] ce.

( l)

...

Ahora e calcula ac tomando como base al punto 1:

a: 'OC:'. Yr.

Por lo t nto:

a..~.

a.~

Con Ax

= 'I.S
....

~t (u -

O( "

'l.s- j

":.s-

'0(,

J.. .+ 'Z.~

ce.

(L)

'2. d..

()

= M ax: y con el valor de ax dado en 12):


.1. N,.

-t o.ll li 1

o.& N 6

=10 (cuc~.)

osea:

.1. N,.-o.,t. Na= lt(l.

Con Ay

= M ay. y tomando en cuenta el valor de ay dado en (3):


N 111

o sea;

+o." N, +o., N 1 -ere

N,... t

o.""

N. =

('!)

= 10 (?..r..)

+lO e(.

'1 &

(s)

En la ec acin ( 1 l:

Sustitu endo (6) en (4). resulta:

Luego: N 1'11. 1&110~ +no

.s 3 ':ftt 3S

o<.

Sustitu endo (7) en (6). resulta:

Na I'Ho-t

1n.'l\l~ -~rl-.'llnu.

-2.,'f.CCIS'i0l. D<

Ca)
Sustitu endo (7) y (8) en (5), se obtiene:
'"''.' noz. "'l.lo .saluJ oe. + zc;szz als -o. crH'f

Luego:
Es.deci :

o<.=.

-o.~lll"'t311!

Oi: = - o.~ u u

oz' era + 10.

1c..l/.s'
k

31

Sustituyendo (9) en (7). resulta:

N"

= n ..

looo.SI

y sustituyendo (9) en (8), resulta:

N8

oe.Cf't3''t=f3

Los resultados se comprueban usando la ecuacin Me = le ot... Al sustituir los resultados anteriores en el primer miembro resulta:
ji,.t. loooS'I

{z) -I.S ( ll..'l'tOOI)- 'Z (,, ~~q ao'l) i I.S('f.41US'3).,.

- I.S' ( 'lii.I"'S O 18) - 2 ( '1.\, l!l

'l. 6'i)

6,

.ns' OS'

N W\

El segundo miembro resulta:


20.83333 (0.313239) = 6.525812 Nm.
Por lo tanto los resultados estn correctos.
11 .2.3 EL FENOMENO DE RODAMIENTO DESDE EL PUNTO DE VISTA
DINAMICO
El rodamiento perfecto de un slido de revolucin sobre una superficie
plana, o curva, es un caso idealizado de mcvimiento plano que presenta
aspectos interesantes desde el punto de vista dinmico.
A continuacin se mencionan algunos de los aspectos importantes de
este fenmeno, ya sea cuando el rodamiento se efecta sobre una
superficie plana horizontal, o bien sobre un plano inclinado, ilustrando
posteriormente con algunos ejemplos los conceptos correspondientes.

al Rodamiento de un slido de revolucin sobre un lano horizontal.


Considrese para el primer caso un cilindro recto homogneo, de
radio R, en reposo sobre un plano horizontal. Supngase que el centro geomtrico del cilindro "o", coincide con su centro de masa C;
es decir, el cilindro est balanceado. (Figura 11 . 21 l.

Rg 11.21

32

Rg 11.22

Las con iciones de equilibrio obligan a que la fuerza normal, N, resulte


colineal, de igual magnitud y de sentido contrario al peso W del cilindro.
Para hac r rodar el cilindro, partiendo del reposo, considrese aplicada
una fuer a horizontal, P, hacia la derecha, pasando por el centro de
masa C. Figura 11.22).
nsecuencia de esta fuerza y de la forma exterior del cuerpo,
ste rod r debido a la accin de la fuerza de friccin, Fr, que se genera
en el pu toA de contacto entre el cilindro y el plano horizontal de apoyo.
Como e
pecto al
debe la
aplicar 1

a fuerza de friccin es la nica que produce momento con reseje normal al plano de movimiento que pasa por C, a ella se
celeracin angular (. lo cual puede demostrarse fcilmente al
ecuacin 11 . 31 ; es decir:

-M, :: -r
()(. e
Si en es a etapa de aceleracin del cilindro se considera, idealmente,
que ste rueda sin deslizar, el punto A coincide con el centro instantneo de r tacin, y en este caso se cumplen las condiciones cinemticas
siguient s:

1\.

o.., . .

RL

11. ,.,

siendow yo< la rapidez angular y el mdulo de la aceleracin angular del


cilindro, n el instante considerado, respectivamente.
Adems:

v .: o

1\.'IS

ila. = "l.W P. l
y

(f: ... wl.


~

1\ j

11. q:

Esto lti o significa que el centro instanti].20. i, es un punto cuya aceleracin e localiza a lo largo de la recta ic que lo une con el centro
de masa.
Conocid s en un instante dado las cantidades;; y ;;. se puede localizar
el centro instantneo de aceleracin, l.
En estas condiciones, para un problema numrico en el que se trate de
calcular 1 s fuerzas P y Fr se contara con varias formas alternativas para
compro ar los resultados usando para ello como centro de momentos
los dive sos puntos especiales que corresponden a las ecuaciones
11.31, 1.45, 11 .56 y 11.65; es decir, los puntos C, L, 1, y 0..
El ejempl 11 . 7 ilustra la aplicacin de estos conceptos.

Si en un instante dado se suspende la accin de la fuerza activa P, automticamente desaparece la fuerza de friccin Fr. y el cilindro, idealmente, conservar3 constante su velocidad angular
rodando hacia la derecha en forma continua.

w,

(La razn de esto es que, como se ver posteriormente al tratar este fenmeno bajo el erfoque del trabajo y la energa, puesto que en el rodamiento perfecto la friccin no realiza ningn trabajo, el sistema resultara
conservativo y ya que no hay variacin de la energa potencial gravitacional, la energa cintica se conservara; es decir, las cantidades
M Vc2 y ..!f_w2 resultaran constantes, y como Ve = wR, se deduce
2
2
que w = cte. lo cual obliga a que oe. = O, por lo cual
es necesario que Fr =. 0).
Sin embargo, este movimiento continuo no se presenta en la realidad,
sino que, por el contrario, al suspenderse la accin de la fuerza activa P
el cilindro se detiene posteriormente debido a la generacin de un momento friccionan te que produce una aceleracin angular en sentido contrario al de la velocidad angular.
Lo anterior conduce a afirmar que en la naturaleza no existe el rodamiento perfecto.
En el caso de un cilindro no balanceado, en el que existe una distanciar
entre el centro geomtrico, O, y el centro de masa, C, al soltarlo desde el
reposo en la posicin indicada en la figura 1 1 . 2 3. se podr considerr
que, nicamente para esta posicin inicial es vlida la hiptesis de rodamiento perfecto, pues como se demostrar posteriormente bajo el enfoque del trabajo y la energa, para que el cilindro pueda rodar sin deslizar
es necesario que r = O, es decir, que est balanceado.
El ejemplo 11 .8 se refiere al caso de un cilindro no balanceado que se
suelta desde el reposo en la posicin indicada en la figura 11 . 23.

Fig 11.23

ffjmR.
49 N
accin
la rapi
cin d
za P y
los res

11. 7. El cilindro homogneo macizo de la figura 11 . 24 pesa


tiene un radio de 1 m. Se hace rodar sin deslizar debido a la
de la fuerza horizontal P indicada. Si para el instante considerado
ez del centro de masa es Ve = 2 mis y el mdulo de la aceleradicho punto es ae = 4 mfs2, determinar la magnitud de la fuere la friccin entre el plano horizontal y el cilindro, comprobando
ltados de diversas maneras.

Fig 11.24

ura 11 . 2 5 se indica el diagrama de cuerpo libre del cilindro.

R=lm

Fig 11.25
De acu rdo con los datos se tiene que:

W
y

cr

~ .. - '1 1\ [

Con M~

o sea

P P.

==

Lr~/sl

-1.}\

lC

-a o k

= !.1. Cl:
.P 1.

lcl

It

luego

J ,1)

+S

J(-"

~,

= ~o

Con R :c. N\

y tomando en cuenta el valor de P:

Cl..r. ,

~o .t - F r
:r = 10

Luego:

1. =

S ( .f .t)

Comprobaciones:

1 ) Con -N\ ~
- .)

-ex

ll. ( -

c.

F'r ~ )

o:

- Fr .... -lo
2) Con

=M

M:_
-j"'

E
o sea:

'1 )\)

"Z .5 (-

Fr .:

i:C

JO 1\1

0:: ) + ' I e

Pj. -?.~)t(-Fr.L) =s[-Jll"'i']+(-lfiOa.S'

1\ - 'l. Fr k ?.o " - 1O k :: 1o k

P -

Fr

"l.

1o

Sustituyendo los resultados obtenidos anteriormente resulta:

30-20

= 1o

31 Localizando el punto 1como se indica en la figura 11 .26.

Luego:

Rg 11.26
Con

M .r. -=-

o(

o.s J ,.. P ..t-

/.:-o.S e
o sea:

o.&'

J ,c.(- Fr..i.); [t.s .. s .(o.s)] (- "t k)

-o.$ l="r) )'- :-'lO .ll,

o.s ( f

e = 'IS

F"r )

P t Fr 'lO

-z.o
N

endo los resultados obtenidos anteriormente, resulta:

30

10

= 40

4) En
cali
den
sult

ste caso el punto i tambin es un punto cuya aceleracin se loa a lo largo de la recta TC, coincidiendo -entonces con el punto
minado .Q, comprobndose por lo tanto igualmente los redos.

fjem{2.t
que pe
posici
instant

11. 8. En la figura 11 . 2 7 se indica un cilindro no balanceado


a 98 N y tiene un radio de 1 m. Si se suelta desde el reposo en la
indica_da y se supone que el cilindro rueda sin deslizar en ese
, hallar:

al La a eleracin angular del cilindro.


bl La a eleracin del centro de masa del cilindro.
el Las agnitudes de la fuerza normal y la friccin, ejercidas por el piso
hori ontal sobre el cilindro, en el punto de contacto.
dl Co probar los resultados usando como centros de momentos los
pun ose y L.
Consid reseque k0

= 0.5 m.

lm

Rg11.21
Soluci n.

wO

Rg71.2/J

37

a) Como

o.s-

Ko =

Luego: !c.: !

'Io.:: lO {o.'l.S)

Y>'\

= ~.s--

-N\'Fl.

1o

Con

= ''S'

M.;. = l.t

S' \\3

(o.c.l) =1.-ll

yportanto l., =1c.+M(.t.cY=2~4 t

I_

"'l

10

\(.~

V>'ll.

."'1

lio,oll

1<.'3 'W\1

oJ...

~B (o.ro) ""'1.S'o<.

b) La aceleracin del centro geomtrico, O, resulta:

O.o -.. o. 'TSli

;.

Como
al sustituir los datos, se obtiene:
Q,

=o.'ts~.i. +~-

0: = o.1s~..-

e) Con

o.ols~J

R:c. "" M a.x

Fr ::
Con

rdsll IO.)x(o.ro.i.)

R,

Jo ( o.'.f<o~)

=- M

=- ~.Q"/

a.~

N - e 8 "' 1o

N = ct':f. "'ll6

(- o. 0'1 'l:,li

\.\)e so

N =- 'l 8 -o. l-a'(

o.l N -Fr 2..4o<.


Sustituyendo los resultados obtenidos para N y Fr, el primer miembro resulta:

o.l (qT.zlf:.)- ':f-8~ = 1.&816

38

El segun o miembro resulta:

'2..'1 (o.=ia'l):

1.981{,

por lo ta to se comprueban los resultados


Con

(o.l.i. - j

..
l( (

= M ( Le. v O: ) +

c. ; :

-crej ).+(- ~l Y~ F'r = 10 [Ca.lol -J) do:ta't l - o.ow1J ))+2-~~

osea:- '\.'D k+ -p, k.= lcl (-o.ool&'l to.-.oa'f) lo.

+'2.'1~

Sustituy ndo en el primer miembro el resultado obtenido para Fr.


resulta:

( - q.s + 1s. 's)

1\

=s. e&

R.

Sustity ndo en el segundo miembro el resultado obtenido para ot,


resulta:

Compro ndose as tambin los resultados.


b) Roda

iento de un slido de revolucin sobre un Q.lano inclinado.


Cons drese ahora el caso de un slido de revolucin balanceado
(r = ) que se suelta desde el reposo sobre un plano que est incli- .
nado segn un ngulo con respecto a la horizontal. Figura 11 .29.

Rg 11.29
A contin acin se demostrar que dicho slido rueda sin deslizar hacia
abajo de plano si, y solamente si, el coeficiente de friccin real existente
entre el plano de apoyo y la periferia del slido es mayor o igual a un
valor d terminado que se denol!'inar ~ m in, el cual depende del
ngulo , y de las cantidades R y k, siendo R el radio del slido de reyolucin, 1< el radio de giro del mismo con respecto a un eje perpendicular
al plano e movimiento y que pasa por el centro de masa C.

En la figura 11 .30 se indica el diagrama de cuerpo libre del slido de


revolucin suponiendo que ste rueda sin deslizar hacia abajo del plano.

Fig 11.30
Sea a el mdulo de la aceleracin del centro de masa, Fre la friccin
crtica por rodamiento perfecto, y /tmin el coeficiente de friccin mencionado antes.
Considrense los ejes x y y indicados en la figura 11 . 30

R._, ., o

Con

(1)

N: W cose

Me. =- I,

Con

R Fr, =

0(.

"K"

Mol.

(l.)

Si existe rodamiento perfecto:


O..=

Con Rx

Rol..

= Ma, y tomando en cuenta el valor de a obtenido en (3):

De esta expresin resulta que


(6)

En la ecuacin ( 2):

40

lgualanco (51 con (6). resulta:

W &en e -

N\ R ~

= M JL

oC.

Osea
De dond~ resulta que:
ot

R _, &e"' e

Ro+
Sustituy~ndo

(C.

(7) en (6), se obtiene:


Fir,

= W i7'l.
"'
Rt-tiP

Ca)

sen e

Como

Al sustit~ir en (9). (8) y ( 1). resulta:

\\.'18

En la tat la siguiente se indican los valores de,.,min correspondiente a


diversos slidos de revolucin.

Tipo de slido de
revolucin homogneo
balanceado

m in

Cilindro macizo

.1

Tan

Cilindro hueco de pared


delgada

Tan

Esfera maciza

1..

Tan

Esfera hueca de pared


delgada

Tan

41

Resulta evidente entonces que si el coeficiente de friccin real, A{ , es


menor que el A.( m in dado por la ecuacin ( 11 . 9 8 ), que es el requerido
para asegurar el rodamiento perfecto, el slido rodar pero deslizar
simultneamente, resultando entonces que:

11./00

Por otra parte, si el coeficiente de friccin real -'( , es mayor e igual al


min el rodamiento perfecto del slido queda asegurado.
fjemR,IO 11. 9. Para la rueda de cuatro rayos del ejemplo 1 1 . 2 hallar el
..J{ min requerido para asegurar el rodamiento perfecto cuando se suelta
desde el reposo sobre un plano que forma 2 O o con la horizontal.
Solucin.
De acuerdo con los datos y resultados del ejemplo 11 . 2 se obtiene que:

R1
Y

..

K'l =-

o. I"Z.l.S'

lt'l '1

o.oa4 'lO't

....,1

Al sustituir estos valores en la ecuacil.lll 11.98 resulta:

.J"f.,.,.. . o.oall'tOl.

(o.~,y) o. 1'1,

o.rns +o.oa'lcrot
11.2.4 TEOREMAS DE ORDOEZ SOBRE LA C:INETICA DEL MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGILJO
a) Primer teorema. "Cuando un cuerpo rgido est dotado de un movi-

miento plano general, en cualquier instante, el centro instantneo de


rotacin tiene una aceleracin colineal con la recta que lo une con el
centro de masa del cuerpo''
La demostracin de este teorema se basa nn las dos condiciones siguientes:

--

1 .- La ecuacin 11 . 11 , MA = HA es vlida para un punto A cuya veloci


dad es nula en el instante considerado; por lo tanto, en el caso del
movimiento plano general de un cuerpo rgido dicha ecuacin toma
la forma:

42

Sien o:

I1
2.-

momento de las fuer Las exteriores que actuan


sobre el cuerpo rgido con respecto a un eje perpendicular al plano de rnovimientCl, y que pasa por
el centro instAntneo rln rotacin (punto i).
aceleracir)n angular rld cuerpo rgido en el instantE
considerado.
(2i dm e: rnornento de inercia de la masa del
cuerpo con respecto al l:je mencionado

una condicin de identidad entre ul sistema de fuerzas exteriore aplicadas a un cuerpo rgido y el sistema de fuerzas efectivas
corr spondiente a las partculas del cuerpo.-

Considr se la figura 11 . 31 , en la cual se indica el plano de movimiento


de un cu rpo rgido dotado de movimiento plano general. Sea i el centro
instant eo de rotacin y P una partcula de masa dm situada en dicho
plano, e yo vector de posicin con respecto a i es ff.

Rg 11.31
De acuer o con la cinemtica, la aceleracin de P est dada por:
11.101

mostrn ose estas tres componentes de la aceleracin de P en la figura 11 . 1.


En la fig ra 11 .32, se indican las correspondientes componentes de la
fuerza ef ctiva de la partcula.

Rg 11.32

43

Considerando la condicin 2 al tomar momentos con respecto a un eje


perpendicular al plano de movimiento que pasa por i resulta:

iV\l

Jf ~~<~)el"' .. f"P; ~~ c.;""P:)ct..

f[~t(-w'-"f;)d'"'
~

Tomando en cuenta que


vectorial

f.:

x (

1(

"P;

ll.

fZ ) =

. II.IQz

""o, y que el doble producto


';;:t, ya que 7 ;: o la ecuacin

-w1. [ )

fA-1

( 1 1 . 1 O2 l se reduce a

1\.193

Como las cantidades


y O'l.. son comunes a todos los trminos de las
integrales que las contienen, la ecuacin 11. 1 03 resulta:

Segn la definicin de centro de masa:

,, 11. lOS
y como

f -o:' el""

~.t.

11.10'

Sustituyendo ( 11.1 05) y ( 11 .1 06) en ( 11.1 04l;se obtiene:

--

-- - -

M" J.c M

l(

a + _.
~

!.~,

'' 101

Comparando ( 11.1 9) con ( 11 .1 07) resulta:

"0,

Luego:
L..O.q'. D.

En los ejemplos ( 11 . 1 0) y ( 11 . 11 l se comprueba este teorema de


Ordez aplicado a los casos de rodamiento perfecto de un slido de revolucin, y de una barra delgada homognea que adquiere un movimiento plano general despus de soltarla desde el reposo.

44

b) Segu d eorema. Este segundo teorema se refiere al movimiento


gene 1de un cuerpo rgido, pudiendo aplicmse en forma particular al
caso e un M.P.G.

"Si un uerpo rgido tiene un movimiento general en el espacio y los


puntos y T son puntos cualesquiera (dentro o fuera de l), es vlida la
expresi
...... " 108

. 11. lO

11 ~ 101

=
=

momento de las fuerzas ~~xteriores que actuan sobre el


cuerpo rgido, con respecto al punto N
momento de las fuerzas exteriores que actan sobre el
cuerpo rgido, con respecto al punto T
masa del cuerpo
aceleracin del centro de masa del cuerpo en el instante considerado

Como se ver a continuacin, la demostracin de este teorema se basa


en la ca dicin de identidad entre el sistema de fuer;zas exteriores aplicadas al uerpo y el sistema de fuerzas efectivas de sus partculas.
En la fig ra 11 .33 se indica un cuerpo rgido dotado de un movimiento
general r ferido al sistema cartesiano fijo o,x,y,z.
~d.

Rg11.33
45

- -

La partcula P del cuerpo tiene una masa dm, siendo (N y fT sus respectivos vectores de posicin con respecto a los puntos N, y T, respectivamente.
En la figura 11.33 tambin se_j1d~a la fuerza efectivaadm de la partcula P, y las fuerzas exteriores F1 , F2 .... F.
Usando la condicin de identidad, con respecto a N se obtiene:

11.110

11-111

Pero
Sustituyendo ( 11 . 111) en ( 11 .11 0), resulta:
MN =

f T

dm ~

r~ )1 (i'

dm

Como NT es comn a todos los trminos de la primera integral, y

) f; e;
'f..

dW'I =

N\t. resulta:

::-: "" r x ) e; dm +

- 11.11~

NIT

y segn la definicin de centro de masa. al derivar dos veces con


respecto al tiempo la expresin:

~ N\ = ) ;=-- d""' , resulta


1\. 113

Luego:

N\ 1 + Nr x

MM =-

N\'0:",

\.IIQ.o.

1\.11'1

Para el caso particular en que el cuerpo tenga un movimiento plano general, este teorema, para fines prcticos, conviene aplicarlo escogiendo
el punto T de tal manera que el momento MT de las fuerzas exteriores
quede en funcin de parmetros dinmicos.
As se puede escoger como T cualquiera de los puntos especiales i, C, o 1
para los cuales la expresin MT, resulta:

M.._ ==

-M,
y

46

MI

'::

'::

J.

)..

L
11

C>(,

0(.

';;:

En estas condiciones el segundo teorema de Ordez aplicado al movimiento lana general de un cuerpo rgido adquiere las tres formas siguientes

.
:::

"'
- -

1:. ;;.- T N .
;(7

11.116

~c.

1(

M0::

+ Nl

... : ''"'

JI

M Q.c

;JI,IIl

1,. oc. +

!'t

....

lv'\ O.e

En los ej mplos ( 11 .1 2) y ( 11 .13) se comprueba este teorema aplicado


a diverso puntos N, y T.
~jemQio

11. 1O. Un slido de revolucin d radio R rueda sin deslizar


sobre un plano horizontal, como se
indica e la figura 11 . 34. Si en el
instante onsiderado
y 0(. son la
velocida angular y la aceleracin
angular el slido .respectivamente,
compro ar el primer teorema de
Ordez

Fig 11.34
o con el enunciado:

Siendo

y
Para l e ntro instantneo de rotacin, i, su aceleracin, tomando como
base el e ntro geomtrico C, resulta:

- - -

a,
o sea:

C.t.

-..u l. C..l.

o:"i. = P.oc..l + t-o<.l'l.)l\(-

a;
Luego:

= O. c. +ot.. X.

.... R01.,l - Rot.1. +

~ -=- w"lp_j

u.l "l.

.a. e Q

( 't)

S)- wt (- p,j)
A,j

47

fjemP..IO 11. 11. Una barra delgada y homognea AB, de longitud L y


peso W = Mg se suelta desde el reposo en la posicin indicada en la
figura 11.3 5, cuando su eje forma con la vertical un ngulo 8 0 . Si los
extremos A y B de la barra se apoyan sobre planos lisos, vertical y horizontal, respectivamente:

Fig 11.35

a) Deducir las expresiones para of.., y w 2 , en la etapa en que el extremo A se mantiene en contacto con el plano vertical.
b) Comprobar el primer teorema de Ordez para cualquier posicin de
la barra en esta etapa.

Solucin.
a) En la figura 11 . 3 6 se indica el diagrama de cuerpo libre de la barra
en cualquier posicin de la etapa mencionada, cuando su eje forma
un ngulo e con la vertical.

~y
1
N

W=mg

tn 9 !n 9
Rg 11.36

48

Na

.. u. 'a

Con

ce. ..

o sea:

.:L

l. L.

un e

l\)

Luego:

ch.u. =

el..

dw =

o bien

3... !l..
2. L.

.se.n e

.9...

Sen&

2.

de

Integrando esta ecuacin en forma definida; resulta:

..

w dw -= ~ .!-

z.

=o bien:

=:.

~..

3.

J.

2.

t (

Je

sen&

e.
c.os
COS & 0

de

e - c.o.r

e. )

CO.S & )

(a)

Como e esta etapa el extremo A se desplaza a lo largo de la pared vertical.


(Cf)

como base el punto C, la expresin de

aA resulta:

Llamand ax, y ay a los valores algebraicos de las componentes axiales


de la ac leracin de C, la ecuacin (5). resulta:

o.A.to. j : a lt a. j +oO,,.J...(-.sene l +a~sej)-w2 J..(-$co&.A.t-cosej)


"

:1

Desarrollando los productos indicados, resulta:

lgualand los coeficientes del vector i, y despejando ax, se obtiene:

o.~ = .1...
2.

(oc. c.o..s e -

w 'l

.SI!' Y\

e)

b)
49

Sustituyendo ( 1 ) y ( 3) en (7), resulta:


O. ;,o.-=

l~ !;-

Sen

&

c.o.s G

- 3

t ( cos e

0 -

'

cose J sen e ]

Lo que simplificado da por resultado:

O.. ,:e; =

CJ sen e

3 c.o.s

e -

cos

e.

(.e)

Anlogamente, para el extremo B, tomando como base a C, resulta:

a.e...i.+ oj :: O. t o..~ j + o'l.

k x .b. (sen &.i. -c.os e~) -u.il .l...


2.
l.

,..

( hoe.L- co&e.
e,q)

Al desarrollar los productos indicados, ordenar, e igualar los coeficientes


de j resulta:
0. 1

= - .b. (~se" e- t
2.

uJ 'lc.os

e )

Sustituyendo ( 1) y (3) en ( 1 0), resulta:

o., = - .1 ~ 1: sen1 e

- ll

1: (c.os - c.o.s e)

c:.o&

e]

(u)

Lo que simplficado da por resultado:


O.ll

= -~ ~ [ scn

& t

"Z.co.u~. c.ose -1.c.oa'e

(\"1.)

Como

O:: ..

a.;c. + a.:s

(.ea)

con las expresiones ( 8) y ( 1 2) sustituidas en ( 1 3) se obtendra


trminos de e.

Be

en

Tomando como base a C, la aceleracin del punto i tiene por expresin:

Sustituyendo (1 ), (3), (8). y (12) en (14) resulta:

~.sen e (a cose -2.cose.)..t-

... \-

1: Sen e \\

-31:
50

V'6 (serie t 'l.c.os,cos ..-z.col)j

~ (.~en e lo+ c.o.S e

l)

(co.se0 -c.ose) -tlscn.A.+c:~e.l]

(,s)

Desarrol ando los productos indicados en la ecuacin anterior, y simplificando, e tiene:


O.

'313 c:o!.e0

Sene

.i. -t c.o.se j)

Por lo que para una posicin cualquiera en esta etapa la cantidad


3 g Cos 0 resulta una constante K, luego:

~ K ( se.n e ..L + c.os e j )


Por otra arte, el vector Cl tiene por expresin:

e ..i.

..b.. ( .sel'\& .k + cose j )

Por lota te:


EjemJlo
caso del
punto N
i, C, e 1,

(1&)

'l.

a:

JJ

CI

LttJt.C:.

11. 12. Comprobar el segundo teorema de Ordez para el


cilindro homogneo macizo del ejemplo 11 . 7, usando como
el indicado en la figura 11 . 3 7, y como punto T, los puntos
n forma sucesiva.

N=49 N

Rg 11.37

Solucin

En la fig ra 11 . 3 7 se indican los valores de todas las fuerzas que actan


sobre el cilindro, las cuales fueron calculadas detalladamente en el
ejemplo 1 . 7.
Los valor s de Ii, le, e 11, resultan como sigue:

l,

= ~z.

M R? = .J.. (S)(I)~:: 'l.S

T, -= ~

!1

=f

=[M.z4.1

2.

(,)~,. 7..5

t< 8 . ..,a

+ M(o.sto.S''~

Por otra arte, M'O."'.,

= s ('f.,)

'25"

= w .t

t<5 ,.,..t

(1)

(l)

+ S'(o.s)S

~.,."' 1 (3)
('1)

51

Sustituyendo los valores de las fuerzas P y Fr en el primer miembro de la


ecuacin

11. liS

resulta:

M .. = [ o.s

(Jo)

o.S (lo)](-'!\),.

Sustituyendo los valores de Ii, ;<,


la ecuacin 1 1 . 1 1 5, resulta:

r. s (- ~

k)

r. ( o.s i

-zo

(S')

l\

i, y Macen el segundo miembro de

-o. s j ) "' 2o

.<.
UA.c.

Usando ahora como punto Tal centro de masa C, el segundo miembro


de la ecuacin:

Se obtiene:
-

.s (-lJ k)

+- (o. s- l

""'-~o~-101\

==

+ o.i j) x 10 .t
-~o

1\

loo.c:.

Por ltimo usando como punto T el centro instantneo de aceleracin, 1,


el segundo miembro de la ecuacin
.... ll.lll

resulta:
S (-"1 ~)

..

.i. x (ozoJ.) =-lO

'11.

l-A~

,C.

fjem{2.1o 7 1. 73. La barra delgada homognea, AB, indicada en la figura


11 .38 pesa 98 N y tiene una longitud de 5 m.
Los extremos A y B de la barra se apoyan sobre planos rugosos, vertical
y -Aorizontal, respectivamente, para los cuales el coeficiente de friccin
es-4 = 0.2.
Si se suelta la barra desde el reposo en la posicin indicada en la figura 11 .38:

ac

a) Hallar la aceleracin angular e)_ de la barra, la aceleracin


del
centro de masa, y las fuerzas normales NA y N8 que ejercen los planos de apoyo sobre los extremos de_ la barra, en ese instante.
b) Comprobar el segundo teorem: de Ordez usal\dO como punto N el
indicado en la figura 11 .38, y como punto T, los puntos i ( =1), y C,
en forma sucesiva.

'

52

e) lndi ar la posicin de la resultante de todas las fuerzas exteriores que


se ercen sobre la barra en ese instante inicial de su movimiento
plan general.
Q7!5m

4m

Rg 11.38
Solvci .
a) En 1 figura 11 . 3 9 se indica el diagrama de cuerpo libre correspondien e a la barra al soltarla desde el reposo.
Q7!5m

Rg17.39
Con

M..t

=-l_ oe.

obtenemos:

(J.r)- 3 (o.t NA)- '1 (o.'l

osea:
1"''f -

o.' "' 11 - o. 8

1\l &3. 1'333

'c~.r)ot

01..

(1)

siendo ntonces:
(t.)

53

Con

! c. ce.

M~:

/.S t-.1 1

resulta:

2 l\\"- I.S (o.~ t-l 11 ) -2 (a.~ t-.1 1

lA Cts) ol
IZ

o sea:

}.1 N, -/2.~ N"=

(a)

'ZO. 9'333 0(.

siendo, entonces:

I,:.

'ZO. 8~3~

W.!lm~

Despejando a N 8 en (3) resulta:


1\1 8

::

C.s)

2.o'to'f N,.. ... llL '13 <J-r.'f 1 ()(..

Sustituyendo ( 5) en ( 1 ) , y despejando NA resulta~

Sustituyendo ( 6) en ( 5), obtenemos:


(l)

NB = 13L7~'18 'IS" -"fl. ,6,.SZ'f ()(.

Tomando como base al punto 1 (que coincide con i para esta posiin
inicial de la barra), y recordando que w = O, la aceleracin de C, resulta:

a ... ;.

+O!I

=O(.

k~~.(-,~;. -~S)

= 'l..oC..J.

-1.50'- j

Por lo que:
O..x

== 'l..ol.

(). ) = -l. 5
Con

0(,

R.x. .:: Mo..x.


. Co)

Sustituyendo (6) y (7) en ( 1 0), se obtiene:


61(. &eocnl -11 ,~~3 'IS

0(.-

1.l.()'f'f~

'q

*'

l't.l'\~3oS'ot:

Luego:
ex.

54

= o. l68

ro.J /s'

(1\)

ZOo(

-=

y porta to

o(.

o.

'"&

( l'l.)

lt

Sustituy ndo ( 11) en (8) y (9), resulta:

a::

Q.:x.

J..

R= MO::

-f. a~ j :

j - 1./SZ. j

I.S'3G

(13)

::.JS."3f>1.-ll.sz.j

(IY)

Sustituy ndo ( 11 ) en ( 6) y ( 7), obtenemos:

NA-=
y

~J.

Yo

(IS)

N. = so.?o

(u)

bl Utiliz ndo los valores de NA y N8 para calcular el primer miembro de


la ec acin:
.... 11.115'

resulta:

Sustituy ndo los valores de Ii, O(, y M ac en el segundo miembro de la


ecuaci (11.115), resulta:

.uu
=

(r..l'&

Ct/ k

1\) + ('z.~S'l+.\) ~ (l.f.u.J.-1/.sd')

-u. 't l

~ - IJ', ~' lt

= 'Z1.'f2

'1\

Anlog mente, sustituyendo los valores de Ic, iit, y M


miembr de la ecuacin.

a.~u .e.

Be en el segundo

.... " "'

resulta:

1 ;au3 {o.lU lt)+ (o.'lfS.l.-~)"


H

-k -s. 't

k ~ IS'. H"

lt.s.u.l-n.nJ)

u."fl ~

l..u.t. ..

e) Para localizar la Unea de accin de la resultante R :;; M


com punto base el centro instantneo de rotacin, i.

Be se tomar

De e te modo, el vector de posicin del punto L situado sobre dicha


lnea a la mnima distancia de i est dado por:

.....

",
55

=6

J.A. -;;;:

-~

R X M;. :::

-R"

l'

(15".3'). -II.S2

j)

X'"'~

M-i

Por otro lado:


l

R:.

IS.~')

'e:

t(-1/.St)

=368.''1

Susi,luyendo (20) y (21) en la ecuacin (11.9) resulta:

). L

=- -

"L.(G

'f j

(.n).

En la figura 11 . 3 9 se indica la posicin de la resultante R de las fuerzas


exteriores ejercidas sobre la barra en el instante considerado.
~omo

puede verse en esa figura, dicha fuerza es perpendicular a la recta


il, lo cual se comprueba analticamente, ya que:

11.2.5 ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO


Considrense ahora los casos particulares de movimiento plano correspondiente a un cuerpo rfgido simtrico con respecto al plano de movimiento, sujeto a fuerzas exteriores cuyo sistema resultante general lo
forman una fuerza, o un par de fuerzas situadas en el plano de movimiento, y dotado de un movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo
perpendicular a dicho plano, pasando por el centro de rotacin O.
Existen dos variantes de este caso, segn que O coincida, o no, con el
centro de masa, C.
En el primer caso, denominado rotacin baricntrica, mientras que el
centro de masa se mantiene inmvil, el cuerpo experimenta un movimiento angular caracterizado en un instante dado por una velocidad
angular.~~ y una aceleracin angular, X.
Para este caso, el sistema resultante general correspondiente al sistema
de fuerzas exteriores aplicadas al cuerpo se reduce a un par de fuerzas, y
entonces la ecuacin ( 11 .1 0) se transforma en
. 11.118

56

la que e uivale a las dos ecuaciones escalares siguientes:

= o

...,.,

=o

. . 11.no

o, la ecuacin ( 11 .31) da lugar a la siguiente ecuacin escalar


nte:
c. :;:

y o<.

11. 111

Para la otacin no baricntrica en la cual el centro de rotacin, O, no


coincid con el centro de masa, C, la trayectoria de este punto es una
circunfe enca de radio r, y centro en O. (Figura 11 .401, y en estas condiciones para la aplicacin de la ecuacin ( 11 . 1 0) conviene utilizar
como re erencia un sistema de coordenadas intrnsecas con origen en C.

El eje n rmal Cn est definido por la


recta
siendo su sentido de
hacia O coincidente con el sentido
de la ac leracin normal de C, y el
eje tang ncial
es perpendicular al
anterior, quedando su sentido dado
por el d la aceleracin angular
en el ins ante considerado.

e .

cr

oc

De esta manera las ecuaciones escalares que equivalen a la ecuacin 1 1 .1 O son:

.... 11.1n

Rg11.40
..... 11.1'1:\

Adiciona mente, equivalente a la ecuacin ( 11 .1 9) que involucra momentos e las fuerzas exteriores con respecto a un punto fijo, se obtiene
la ecuaci n escalar:

= Io

OC.

Para est caso el sistema de fuerzas exteriores aplicado al cuerpo se


reduce
una sora fuerza alojada en el plano de movimiento, que no
pasa porO.

57

11.2.6 ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA LA TRASLACION PLANA


DE UN CUERPO RIGIDO
Un cuerpo rgido dotado de un movimiento de traslacin plana no debe
experimentar desplazamientos angulares, por lo cual, durante todo el
intervalo de tiempo bajo consideracin los parmetros t; y o< son nulos.
Cuando la trayectoria de Ces rectilnea, ia ecuacin ( 11 .1 0) tiene como
ecuaciones escalares equivalentes las dos siguientes:

R.x. :. M o..,.x

ll.llS

R : -= M a.c ~

1/. IH

Sin embargo, como en la mayora de los problemas se acostumbra hacer


coincidente el eje x con la trayectoria del centro de masa, C, en este
caso la ecuacin ( 1 1 . 1 2 6) se transforma en
R~

=o

. . . . \1.\'tl

Si la traslacin es curvilnea, la ecuacin ( 11 . 1 0) tambin da lugar a dos


ecuaciones escalares equivalentes, las cuales harn intervenir aquellas
componentes de la aceleracin de C que ms convenga usar, de acuerdo con la forma de la trayectoria de este pulfto. En caso de que sta sea
una circunferencia, dichas ecuaciones sern:

M
siendo

O.c n :

JI:!

11.1'18

f el radio de curvatura de la trayectoria de C .

..

11. 121

Adicionalmente, la ecuacin ( 11 . 31 ) se reduce a


. . 11.

lo cual significa que la resultante de todas las fuerzas aplicadas exteriormente al cuerpo debe ser una sola fuerza que pase por el centro de
masa, C.
Esta condicin bsica que caracteriza al movimiento de traslacin permite transformar artificialmente un problema dinmico en uno esttico.
En efecto, si se conoce la aceleracin_del centro de masa, ac, puede
considerarse una fuerza ficticia - M ac pasando por C, denominada
fuerza de inercia de D'Aiembert, la cual aplicada junto con las fuerzas

se

exterior s pondr en equilibrio dinmico al cuerpo, ya que en este caso


la ecua in ( 11 .1 Ol se transforma en

~.

11. 131

in de problemas relativos a la dinmica de un cuerpo rgido


dotado e un movimiento de traslacin plana usando este enfoque recibe el no bre de Mtodo de D'Aiembert.
El conc pto involucrado en este mtodo,consistente en aadir algn o
alguno elementos ficticios que produzcan el equilibrio dinmico del
cuerpo, e puede aplicar tambin a la solucin de problemas dinmicos
relacio ados con un movimiento plano general, o un movimiento de
rotaci alrededor de un punto fijo.
A partir de la ecuacin ( 1 1 . 11 6 l que corresponde al uso prctico del
segund teorema de Ordez para el caso de una traslacin plana (ya
que los puntos i e 1 no existen), se puede deducir una ecuacin que aplicada a 1 s problemas sobre dicho movimiento permite:
1 .- Co
la a
tipo
y1

probar los resultados obtenidos al hallar las incgnitas mediante


licacin de las ecuaciones dinmicas correspondientes a este
de movimiento (por ejemplo, las ecuaciones 11 .1 25, 11 .126
.130).

2.- Loe lizar el punto de aplicacin de algunas d las fuerzas que actan
sobe el cuerpo que se traslada. (El ejemplo 11.1 7 ilustra esta aplicaci n).
3.- Cal ular en forma independiente las incgnitas escogiendo adecuada ente el punto N involucrado en el teorema, y verificar despus si
los esultados estn correctos viendo que se cumplan las condiciones stablecidas por las ecuaciones 11 .1 25, 11.126 y 11 .130 en
el e so de una traslacin rectilnea. (El ejemplo 11 .18 ilustra esta
apli acin).
Dicha e uacin se deduce de la 11 .116 al considerar que en este movimiento
= "O: por lo cual se reduce a:
1 '~.l

11.2.7 CUERPOS RIGIDOS INTERCONECTADOS


problemas dinmicos se refieren a sistemas o conjuntos de
rgidos unidos por medio de elementos flexibles, inextensibles y
de pes despreciable (como cables, cuerdas, etc.). interviniendo tambin otr s elementos tales como poleas en los cuales se desprecia su
masa y 1 s fenmenos de friccin que pueden generar.
En la s lucin de dichos problemas conviene seguir un procedimiento
sistem ico que consiste en:

69

1.- Trazar el diagrama de cuerpo libre de cada uno de los cuerpos del
sistema.
2.- Aplicar las ecuaciones escalares de movimiento que correspondan,
de acuerdo al tipo de movimiento que experimenta el cuerpo
en cuestin.
3.- Resolver todas las ecuaciones en forma simultnea.
En algunos casos no bastarn las ecuaciones dinmicas para resolver las
incgnitas involucradas, y entonces debern utilizarse las ecuaciones
cinemticas que resulten de considerar la forma en que estn conectados los cuerpos del sistema por medio de los elementos mencionados.
Los ejemplos 11 . 1 5 y 1 1 . 1 6 ilustran este procedimiento.

fjemQ.Io 11. 14.- El sistema del ejemplo 1 1 . 1 formado por ua barra


delgada y homognea OA, de 2 rn de longitud y 1 O N de peso, articulada en O y rgidamente unida a un disco homogneo B, de 1 m de radio
y 20 N de peso se suelta desde el reposo en la posicin indicada en la
figura 11 .4 1 .
a) Hallar la aceleracin angular e:< del s~tema correspondiente a esa
posicin inicial de su movirniento.
b) Hallar las componentes cartesianas de la reaccin que ejerce la
articulacin O sobre la barra OA.
e) Localizar la resultante de las fuerzas exteriores ejercidas sobre el sistema en ese instante.

2m

1nf.

o
10 N

1m
F/g 17.41

60

So/uci .
y

2.105m

r.

F/g 11.42
a) En la figura 11 . 4 2 se indica el D. C. L. del sistema.
Com se trata de una rotacin baricntrica alrededor de un eje fijo
que asa por O y es perpendicular al plano de movimiento se consider los ejes normal y tangencial que se indican en esa figura.
Con 1 objeto de localizar la posicin del centro de masa, C, del sistem , tambin se ubicar el sistema de ejes cartesianos x, y, con origen n O como se indica. Por simetra, el centro de masa se halla
sobr el eje x, lomando momentos con respecto a dicho punto, y
haci ndo uso del concepto de centro de rnasa, se obtiene:.

{'(o uo)

= 10 (1) +?O(~) :.;.o

Luego:
randa ahora la ecuacin ( 1 1 . 1 2 4); es decir.

Mo = Io

0(,

y usan

como valor de 10 el resultado obtenido en el ejemplo 11 .1;


es decir la = 20.7 483 kgm 2 , se obtiene:

1. (to) + ~ (<!D)

'2o. t't \3 oc.

Luego:

b) Usa do ahora la. ecuacin 11 . 1 2 2, Rn = M w 2 r, y tomando en


cue taque para est ,posicin inicial w = O, resulta:

-o" =o

...

o" -= o

61

Por lo cual Ox

=O

Aplicando la ecuacin ( 11 .1 23) y considerando el valor de r, y de o<.,


obtenidos anteriormente, resulta
.1

-ot: +lo+zo ~

q.a

(l.t."!13l)

"3.'l"'f~ft

Luego:
As, la reaccin pedida es:

'R:

= o,L tS".CJo~ j

ot : - '3."3"f38

e) Como

t ~

.. o

~ 1'\
o sea

'j

IN]
(1)

, resultando en este caso

0::: . .

:: = -...,. &'f n

f ;;t ....

!(

l )
(z)

-1. ')138

El vector equipolente de la resultante de las fuerzas exteriores que


actuan sobre el sistema tiene por expresin:

- = a.,- ::.
R

( -'f.

'MI

8'll~.)') ::. -?.'1. O'f8~'fl J

(,)

Por otra lado, el momento del sistema de fuerzas exteriores con respecto a O resulta:

,.,

Sustituyendo (3) y ( 4) en la ecuadn

que permite localizar el punto L, sobre la lnea de accin de la resultante,


a la mnima dis'tancia de O, se obtiene:

L.

= l-1'1. o,anl

j )_,.__( -to 1!.)

... -z.ctos .l

[,.,. 1

f &O 'l c. 112'1

En la figura 11 .42 se indica la localizacin de la resultante de acuerdo


con este resultado.

62

.
..

~jem12_/o 11. 15. El sistema de la figura 11 .43 consiste de un bloque A


que pe 130 N, el cual se encuentra apoyado sobre un plano inclinado
que for a con la horizontal un ngulo = ang tan ( f l y se halla unido
por me io de una cuerda flexible, inextensible y de peso despreciable a
la perite ia de un disco B que pesa 49 N, tiene 1 .O m de radio y un radio
de giro on respecto a un eje centroidal perpendicular al plano de movimiento e k = O. 6 m. Este disco est fijo al sistema tierra por medio de
las barr s CD, y CE cuyos extremos estn articulados y son de peso despreciabl .

Si el sist ma se suelta desde el reposo en la posicin indicada en la figura 11 .4 y el coeficiente de friccin entre el bloque y el plano inclinado
es
= 0.1 O, hallar la tensin en la cuerda que une los dos cuerpos, la
magnitu de la aceleracin de cualquier punto del'bloque A, y el mdulo
de la ac leracin angular, oc::, del disco.

:.r

Fig 11.43
So/uci .
En la lig ra 11 .44 se indica el D.C.L. del bloque A,considerando como
referenc a los ejes x y y indicados:

Flg 11.44

63

R~

,..

N,. -

o
13o (

fi.) ... o

f)

As
Llamando a al acelerante del bloque A y usando el valor de Fr obtenido
en (2), con

R.-

MA o.

resulta:

En la figura 11.45 se indica el D.C.L. del disco B el cual experimenta


una rotacin baricntrica

Me ,.. Ic
T(l)"'

osea:

01. ,

se obtiene:

l l (o.&)zo<:
cr.s
,-

= J.S

('t)

o<.

k =0.6m

Fig 11.45
Puesto que el mdulo de la aceleracin tangencial del punto 1 de la periferia del disco es igual al de cualquier punto del bloque A, ya que la
cuerda es inextensible:
(.S)

Sustituyendo (5) en (4) e igualando con (3). resulta:


1.8 o. -=: '38 -l'l. Z4S'

O.

...

0.::..1a_

Jr.o,s

=- l.s''l'Z

'('ft,

(6)

As, de a uerdocon (5)

c..sn

'rod/st

(-.)

y sustitu endo (7) en (4), resulta:

=t.l.s'1

es)

f}em{:l/0 11. 16. El sistema indicado en la figura 1 1 . 4 6 consiste de un


cilindro !ido homogneo, A, de 49 N de peso y 1 m de radio que est
unido a n bloque B de 98 N de peso, por medio de una cuerda flexible,
inextensible y de peso despreciable. Este bloque se apoya sobre un
plano ho izontal rugoso para el cual el coeficiente de friccin es -f = 0.1 O.
Si 't solar el .sistema desde el reposo el cilindro A rueda sin deslizar,
hallar la ansin en la cuerda que une los dos cuerpos, el mdulo de aceleracin ineal de cualquier punto del bloque B. el mdulo de la aceleracin line 1 del centro de masa del cilindro, y el coeficiente de friccin
mnimo ue debe existir entre la periferia del disco A y el plano inclinado
de apoy que asegure el rodamiento perfecto de ste.
W1=98 N

p.=O.IO

Fig 11.46

Solucin.

y
En la figu a 11.47, se indica el D.C.L.
del bloqu B. Tomando como referencia los ej s "x" y "y" indicados:

ConR~
as

o;Ne=98

F.,. 8 = ..f-4 Nr.

= o.l

1\1

<)

W1=98 N

L---~
T

(u~) = 'l.S ~.
(~)

Con Rx
M 8 a 8 ; y tomando en cuenta el valor de Fr 8 hallado en (2) resulta:

T- c,e lO

O.a

T= q,S+ IOO.a

luego

Fig 11.47

ea)
65

En la figura 11 .48 se indica el D.C.L.


del cilindro A.
Tomando como referencia los ejes "x"
y "y" indicados:
R~

Con

=o

o sea N" = "1 S".

no e.

( 'l )

Con Rx = MA a, siendo a el mdulo


de la aceleracin del centro de masa del
cilindro, resulta:
'iq

()r3

Fr -'T
A

Fig 11.48

S"o..

Cs)
Con

N\,

= Ic.

Fr :. .S.

o<.
(r) 1

0(.

Relaciones cinemticas:
1 .- Por la forma como estn unidos los cuerpos es evidente que:

'")

<l.s = Q.

2.- Como el cilindro rueda sin deslizar:

La)
Sustituyendo ( 8) en ( 6). resulta

Fr A

= '2-S

O..

Sustituyendo (7) en (3), se obtiene:


T

(ro)

"'CJ.s +ro o.

. Sustituyendo (9) y ( 1 0) en (5). resulta:


18.81l6rS'-I= 2..So.+9.S +IOo.t.!iO..

Luego

66

a.= o.si6'J 23

,,

.....

(11)

Sustituy ndo ( 11) en (7), (9\.

Fr

"'

::- 1:29 c..'l

T::.

y (1 Ol en forma sucesiva se obtiene:

I'L%'1G3

Dividien o ( 13) entre (4) se tiene:

~ ... ,'\=..!!..a_= 1.~'1'2'3 :::O.o,as-JI


~A

'IS. 73 06

~jem{2.1o

11. 1 7. El bloque indicado en la figura 11 . 4 9, tiene 3 m de


longitud y 2 m de altura, pesa 98 N y se encuentra apoyado sobre un
plano ho izontal rugoso, para el cual el coeficiente de friccin es~= 0.40.

Si se le a lica la fuerza P indicada en la figura 11 .49 y se suelta desde el


reposo:
a) Halla el mdulo de la aceleracin de cualquier punto del bloque.
b) Local zar el punto N, de aplicacin de la reaccin que ejerce el plano
de ap yo sobre la base del bloque.

!.5m

1 1.5m

98 N

--..-

P= 50 N

2m

f1.=0.40

Fig 11.49
So/uci .

En la fig ra 11.50 se indica el D.C.L. dt'l bloque.

tY
3m
98 N
50 N

11m

e -.
11

2m

Fr
X

Np

Rg 11.50

67

Considrese como referencia los ejes x, y, indicados en dicha figura.


,~

Con

R'4 ==o

Luego

Fr = ~ Np

= 0.4

(,)

l"'~) = ~"1.'2.. ~

(1.)

M a, y tomando en cuenta el valor de Fr obtenido en (2),

Con Rx
resulta:
Luego

Np = c::s

s-o-

""'h

o.. = 1 o 8

y entonces

0:

~q.'2.

10 o.

(3)

"l.

....l.

l.o s

Llamando N al punto de aplicacin de la normal, Np, y la friccin Fr, con


la ecuacin 11 .132, resulta:
j ~Cso,i.)
osea

(-x..l)x(-qs~)

-Sol't +'18:x. k

= -1o.s

= (-x:L-t~)xlo(.os.t)

.x = o. l.

W'l

fjem1J.IO 11. 18. En la figura 11 . 51 se indica una canastilla E que se


traslada a lo largo de guas horizontales. La canastiila tiene articulada en
A una barra AB de 2m. de longitud y 9.8 N de peso. El extremo B de la
barra est unido a la canastilla por medio de una cuerda BD que la mantiene en posicin vertical al acelerarse el sistema hacia la derecha.
Si la aceleracin de cualquier punto del sistema tiene como vector
equipolente a = "5 i, hallar la tensin en el cable BD, y las componentes
axiales de la fuerza que ejerce la articulacin A sobre la barra AB
(Sugerencia: usar primero la ecuacin 11 .1 32 aplicada a tres puntos
adecuados para calcular las incgnitas comprobando los resultados
mediante el uso de las ecuaciones 11 .1 25, 11 .1 26 y 11 .130).
1

2m

Rg11.61

68

En la fi ura 11.52 se indica el D.C.L. de la barra.

2m

Rg 11.52
De acu rdo con los datos y tomando como referencia los ejes "x" y "y"
indicad s en dicha figura, la aceleracin del centro de masa tiene por
vector uipolente

As, lar sultante de las fuerzas exteriores que actan sobre la barra es:

Dicha f erza pasa por el centro de masa, C.


Situand el punto N que se menciona en la ecuacin 1 1 . 1 3 2 en A, la
expresi n correspondiente resulta:

o los datos, se obtiene:

-t.l
o sea:

lt

T {o.lo'tl L

I."'H'h. 1 k

=s

+o.ntl J).: r; k

ll. , ) ....:)o 1..ns.r'~ ~. ('t)

ahora N en B, la ecuadn 11 .132 resulta.:

vcon 1
'2,j

1(

A& ;. = J

(s- J.)

-'2.A_. l\ = -s l\ , l"eao

A. 1..s ~

l ')
69

Por ltimo, situando N en D, la ecuac1n 11 .1 32 resulta:

M:

= OC. x

MQ';.

(:,)

y con los datos:


-(...l. "'A':l ~-

?.1

o sea:

- 2. A". R

Luego

'GA~ =

-1 GO

1s, ..

x (-oj) ... (-l.;.

=S
.sC'o.

-j) x (sA.)

A'j =

~.s

(e)

As, las fuerzas requeridas son

= 1.SJS'S'8 (o.~o"'ILL +o.~o'flj) = ?.s.i.+?.SJ

Comprobaciones.
Como ahora se conocen todas las fuerzas que se ejercen sobre la barra
debe verificarse si se cumplen las condiciones que establecen las ecuaciones (11.125), (11.126), y (11.130), las cuales en este caso
adoptan las formas siguientes:
~Jt.

= N\

O.c.x..

=G

R~ = NI O.c. 11

( 11)

=o

M, ~

Verificacin de la ecuacin ( 11 ) .
Al considerar las componentes horizontales de las fuerzas exteriores
resulta:

RJ<. = Ax.-+ T

c.os

'15'"

= '2.5' t -.s

=S

I..P,Q.c;.

Verificacin de la ecuacin ( 1 2).


Anlogamente, sobre el eje vertical, resulta:

R\1 = ..~- w

Tsc"' e.s:: 'l.S' -Jo+?.5 =o

"''"',C..

Verificacin de la ecuacin ( 1 3).


Calculando los momentos de las fuerzas exteriores con respecto al centro de masa, C, se tiene:

t:\..

-=

ca ,."T -t

C'A '/. ;:;_

osea: -5x(z.si.+2-S'j)+jx (?.sA.)=?.sl\-?.s-k

70

=o

1..~.~.c.

11.3 P OBLEMAS PROPUESTOS


11 .1 La barra delgada y homognea AB pesa 49 N y tiene una longitud
de 5 m. Sus extremos se apoyan sobre planos lisos, horizontal y
ve tical, encontrndose temporalmente en reposo. En el instante
O sobre el extremo A se aplica una fuerza horizontal P de 20 N,
t
co o se indica. Hallar para ese instante la aceleracin angular,
de la barra ylas magnitudes de las normales NA y N8 que ejercen
lo planos de apoyo sobre los extremos de la barra.

o<.

P=20 N

Resp.:

= 0.156 k [rad/s2J
A= 50.17 N; N8 = 18.44 N
barra delgada y homognea de la figura tiene una longitud de
y pesa 19.6 N.
Si se suelta desde el reposo cuando 8 0 = 30, y las superficies
d los planos de apoyo de sus extremos son lisas:
al Hallar el valor del ngulo~ que corresponde al despegue inminente de su extremo A con respecto a la pared vertical.

= 4 5o hallar: la velocidad angular de la barra, la acele bl Para


racin angular de la barra y la magnitud de las normales en los
extremos A y B.
A

71

Sugerencia: Tomar como base los resultados del ejemplo 11 .11


y calcular NA en funcin de ax (Ec. 7 l; sustituyendo los valorE S de
oc y wi2 dados por las ecs. ( 1) y (3), e iqualar NA con O para obtener el ngulo $1
Resp.:

a.)

b)

[3 = o.n~
t.O

o<.

co S

o.%

::'

-:t. 1 )1.

-z.. o si

:.

N..,.=

~I.OS'

Nl3-=

[~

e. e;

~~

C .. S

LroJ

= S'.f."f'Ho

/s 1

[ ,o.J/s 1 1

1\1
t-:

11 . 3 La barra delgada y homognea AB se suelta desde el reposo en la


posicin indicada. Suponiendo que las superficies de apoyo de los
extremos son lisas, que la barra pesa 5 N y tiene una longitud de
2m, hallar:

a) La aceleracin angular de la barra para dicha posicin.


b) Las magnitudes de las reacc1ones en los extremos A y B para
esa posicin.

tm

tm

Resp.:

o.)

0[:-'2..353

b)

N,.. = 2.

31 S

.
1

l,o.Jh'1
Na=-

2.5teiN

11.4 El disco de la figura tiene un peso de 15 N, un radi R = 0.20 m


y un radio de giro con respecto a un eje centroidal perpendicular al
plano de movimiento de k = 0.13 m. Si el coeficiente de friccin
entre la rueda y el plano inclinado de apoyo es_..,.e~ = 0.05, y el ngulo formado entre la horizontal y dicho plano es 9 = 1 2 o
al Investigar el tipo de rodamiento que tendr el disco al soltarlo
desde el reposo.

oc,

del di~co, y el mdulo de la


bl Hallar la aceleracin angular,
aceleracin ae de su centro de masa.

72

..

Determinar el espacio recorrido por el centro de masa del disco

a los 1 O segundos despus de soltarlo desde el reposo.


d Calcular la velocidad angular del disco a los 1 O segundos despus de soltarlo desde el reposo.

15 N

k 0.13 m

o.) Rue!JQ. '4 ele a li ~o..

b) ';;t :.

.$'.

'""~ ~

.){..."

pue&

('l'c..J/i"

= o. 0,. ~ 1~ '2.~

= l.$.$'& ...,,
X,o = 'n. e 11.

Cl.c.

e)

d)

-w,o

Wl

'=

.s~.':f'2

( Yo.dis

arrete A de la figura pasa 49 N, tiene un radio de giro de 0.80 m


e n respecto a un eje centroidal perpendicular al plano de movim ento y se suelta desd el reposo en la posicin indicada.

a) La aceleracin angular del carrete.


b) El mdulo de la aceleracin del centro de masa del carrete.
e) El mdulo de la tensin en la cuerda.
di La rapidez angular del carrete despus de que su centro de
masa ha descendido 3 m
Resp.:

o.) Ot .... -.s. S"oS'' ~

i=o.em

0.5m

--+-+-'-

b)

a.~

~)

T ~.r.n.'

~)
49N

UJ

'l)

'2.. l$'"28

8. I'U

(, .. el/.')

woJ1 '
N

'lo.d./s
73

11 . 6 La barra delgada y homognea tiene una masa de 5 kg. Si se


corta la cuerda en A, determinar la reaccin en la articulacin O en
las dos posiciones s1guientes:
a) Justamente despus de haber cortado la cuerda.
b) Cuando el eje de la barra adquiere la posicin vertical despus
de girar 90 alrededor de la articulacin O.
Sugerencia: Para el inciso b establecer primero la ecuacin diferencial que rige el rnovirniento de rotacin de la barra, e integrarla
para obtener el valor de w 2 en funcin del ngulo girado.

! ~.
!::::j~;:X;;=====I==='
2m
0

Resp.:

6m

a.)

A cuerda

e:

b)

A:

o;. + eS
R7=o.A.-t'll
=

11 . 7 El disco de la figura est sujeto a la accin de un par M de magnitud constante, de 20 Nm. La masa del disco es de 1 O kg.
a) Hallar la aceleracin angular del disco.
b) Calcular la rapidez angular del disco despus de que ha completado cuatro revoluciones, partiendo del resposo.

R=0.25m

Resp.:,

o.)

~ '" )\

b)

= ,S",'f2

trcr.~ls)

To.J/J

11 .8 En la figura se indica un volante que gira a una rapidez constante


de 180 rev/min. Para frenar el volante se usa un sistema de frenaje por friccin. Cuando se enfrena el volante experimenta un
momento constante de 8 Nm. El momento de inercia del volante
con respecto al eje centroidal de rotacin es de 8 kg m2.

74

al En cunto tiempo se para el volante?


bl Cuntas revoluciones gira el volante antes de llegar al reposo?

Resp.:

o.)

b)

11 . 9

= 16. &S "~ca .. ndo.s


be= ,e.-z-. 'fel/.

n cilindro homogneo macizo de 5 kg de masa se apoya sore una artesa como se indica. Se aplica al cilindro un par de.
1 O N.m. en sentido contrario a las manecillas del reloj, en el plano de movimiento. Obtener la aceleracin angular del cilindro.
M=5kg

10 Nlfl

Resp.:

i la barra delgada y homognea de la figura est girando alreedor de un eje fijo perpendicular al plano de la figura y que
pasa por la articulacin O, calcular su aceleracin angular para
la posicin indicada si la nica fuerza activa es su propio peso.

Resp.:

OZ ::. -44.1k

[tcul/,"~]

75

11 .11 En el sistema de cuerpos interconectados de la figura, el sistema


g[atorio C tiene un peso Wc = 19.6 N, r = 0.5 m; R = 1.0 m,
y k = 0.8 m. Los pesos de los bloques son:
WA=-49 N, y Ws = 19.6 N. Los coeficientes de friccin son:
1'-A = 0.1 O Y,#e = 0.20. Determinar los mdulos de las tenSiones TA y T s en las cuerdas, el mdulo de aceleracin a A del
bloque A, el mdulo de aceleracin as del bloque B, y el mdulo
de aceleracin angular oe. del sistema giratorio C. Las cuerdas
son flexibles inextensibles y de peso despreciable.
Resp.:
T4
a. llS"

N'

~ -::. :..~se

a,.= 1..'f6<r

....... /$t

o... =

....,~'

l. '1-:.S"

o<..= "S.II6,

to.J/s 1

11 . 1 2 Resolver el problema anterior con los dqtos siguientes:

w4 :

1oo 111

We

ISO

1\1

J-f., =- o .l.S
Resp.:

= o.&

"'

a.~

w8

.,1-l ... :.

"=' "3oo

1'11

o.~s

\'" = o." "W\ i R.;o,-.oW\

Y'('l

6S tJ

=o. l 3 '5

0(.:::

Ta :. 90

....,l

t\1

O.IS =0.4~

...Yst

o.Bt667 Yo.d/st

11 .13 E~ el conj.unt~ de la fi_gu~a el sistema! rueda sin d~slizar. Si


r-0.5m,R-1.0m,l<-0.8m,WA-49N,yW8 -19.6N.
Obtener la tensin tensin T, en la cuerda, el mdulo de aceleracin ac del centro de masa del sistema A, el mdulo de aceleracin as del cuerpo B y el coeficiente d~ friccin mfnimo para
asegurar el rodamiento perfecto del sistema A. El cable es flexible, inextensible y de peso despreciable, la clavija Des lisa.

T :. I'Z.. 'SS

"l. 'a 1 S"

o.. -=

~.412

O. c.
R

76

N
w.

/S 1.

11.14

n el sistema de la figura WA
B

= 9.8 N.

= 98 N; R = 1 m,~k = 0.5 m, y

'

i se suelta desde el reposo, hallar:


1 El mdulo de la tensin en la cuerda.
) El mdulo de la aceleracin angular de A.
1 El mdulo de la aceleracin del centro de masa de A.
1 El coeficiente de friccin mnimo requerido para asegurar el
rodamiento perfecto de A.

La cuerda es flexible, inextensible y de peso aespreciable.

Resp.:

= ''. +o'l

o<

= '2..,o 'i

'o.d

,.,

o.. ..... "2.. o, o'/ ""'/st.


/4,..,,. ... o.oss-s11 .1 5

n el sistema de la figura el disco A rueda sin deslizar hacia


bajo del plano inclinado.

= 49N~RA = 0.5m,kA = 0.5m, W 6 = 49N,


6 = 1.0m y k6 = 0.6 m, calcular el md~lo de la tensin en

iWA

a cuerda, el' mdulo de la aceleracin del centro de masa de A,,


1mdulo de la aceleracin angular de A, y el coeficiente de fricin mnimo requerido para asegurar el rodamiento perfecto de A.

Ra=lm

Resp.:

"l.. "'l 3'f

O.c.=. "t.ol'-

.A.,.::. "/,1$'"~,

...,J.,
..,. ... J.fst.

.))""''"' = o. 2.'1 '16 l(


77

BIBLIOGRAFIA

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Ingenieros, Dinmica. Me. Graw Hill, Tercera Edicin en Espaol,
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78

Diseo e impresin
Unidad de Di/usi6n,
Facultad de Ingeniera.
1986