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Proyecto Carrito seguidor de lnea

Microcontroladores y microprocesadores

Johan Manuel Otero leal


Cd. 1106893655

Tutor:
Hctor Ivn Blanco
Codigo del curso:
309696_11

Universidad Nacional Abierta Y a Distancia


Cead Girardot
2015

Proyecto Carrito Seguidor de lnea


1. INTRODUCCIN
En la electrnica una de las ms
importantes e interesantes reas es
la de la robtica no slo porque hoy
en da la tecnologa a nivel mundial
en algunos organismos polticos,
empresas asimismo en recintos
histricos
e
incluso
religiosos
podemos observar la actividad y
trabajo de mecanismos electrnicos
inteligentes; maquinas hechas por el
hombre que se encargan de facilitar o
incluso realizar completamente las
tareas humanas de mayor riesgo,
peligro, esfuerzo y pasatiempo.
Tareas que para el hombre resultan
difciles, cansadas e incluso mortales,
tareas que necesitan ms de una
persona lo cual econmicamente
genera gastos.
Es con esto que surge ideas
tecnolgicas modernas que nos
permiten acceder a mecanismos
fciles de manejar, construir y
adquirir, consideramos presentar
alternativas que puedan satisfacer las
necesidades
antes
planteadas,
nuestro proyecto presenta un coche
seguidor de lnea este tipo de
dispositivo captara mediante sensor
infrarrojo para poder llegar a su punto
de llegada o partida.

2. ANTECEDENTES
En la electrnica, robtica y lo
sistemtico
importantes
e

interesantes
reas
tiene
una
aplicacin en casi todos los campos
sino porque permite crear una
cantidad
ilimitada
de
modelos
tecnolgicos fantsticos al igual que
una ilimitada de aplicaciones tiles en
el hogar, en el colegio, en la industria,
en el comercio, en todos los campos
del conocimiento y del quehacer
humano puede caber una aplicacin
de la robtica adems, en nuestro
caso, nos permite una aproximacin a
la programacin y a la aplicacin
prctica
de
los
conocimientos
obtenidos tericamente en clase.
Los robots dispositivos o mecanismos
seguidores de lnea que cumplen
una nica misin: seguir una lnea
marcada en el suelo (normalmente
una lnea negra sobre un fondo
blanco). Son considerados los "Hola
mundo" de la robtica.
Interaccin se efectu el anlisis en
base a requerimiento de nuestra
creatividad e imaginacin, como
tambin se obtendr la informacin
necesaria para realizar el presente
proyecto.
Diseo del sistema se realizara la
estructura asimismo se elegir la
arquitectura o circuitos como tambin
efectuaremos y estableceremos el
algoritmo del sistema.
Edificacin
y
arquitectura
definiremos el programa en el que se
realizara
el
sistema
para
la
generacin del cdigo fuente y
trabajamos el proceso y desarrollo.

Evaluacin y apreciacin
se
verificara
la
funcionalidad
del
dispositivo
conjuntamente
se
evaluara
el
funcionamiento
a
continuacin se pasara al proceso de
visto bueno.
Manutencin del sistema en esta
fase podremos realizar la correccin y
ampliacin del dispositivo requerido
asimismo se experimentara la calidad
del
circuito
posteriormente
se
plasmara las respectivas mejoras.
3. PLANTEAMIENTO
PROBLEMA

DEL

Que el carrito seguidor de lnea


cumpla con su nica misin, seguir
una lnea marcada en el suelo o
maqueta
delimitada
mediante
sensores.
Problema principal
Carrito seguidor de lnea ; no es una
prctica muy difcil de realizar solo
debes seguir los pasos adecuados
teniendo curiosidad y paciencia ya
que el escenario econmico en el
cual se desenvuelve nuestro pas
afecta a todos sean instituciones,
entidades particulares pblicas y
privadas, esta situacin de crisis no
permite
realizar
proyectos
tecnolgicos de gran magnitud, pues
de tal manera se observo en especial
la ejecucin de un proyect carrito
seguidor delnea mediante sensor
construido con creatividad, paciencia,
dedicacin
entre
otras
cosas
relevantes y convenientes.
Problema secundario

Desde muchos aos atrs la


tecnologa, robotica y sistemtica
ha evolucionado
de manera
extraordinario a paso gigantesco
en los pases denominados de
primer mundo asimismo de tercer
mundo como es el nuestro con
problemas socios econmicos etc.
En la actualidad solo se puede
realizar
mini
proyectos
tecnolgicos, con el inconveniente
del costo de estos sistemas, el
presente trabajo se propone el
diseo y ejecucin
de un
dispositivo carrito seguidor de
lnea, el cual se adapta y
funciona en medio de una
maqueta.
.
4. OBJETIVOS
Objetivo general
El presente proyecto tiene el objetivo
de mostrar objetivamente el seguidor
de lnea, efectuado y elaborado
mediante la programacin de PIC,
para exhibir la tecnologa en nuestro
medio con material, artculos y
circuitos.
Objetivos especficos

Lograr un seguidor de lnea


que siga un camino marcado
con lnea utilizando solo
compuertas lgicas.

Conocer ms acerca de la
robtica,
dispositivos
y
mecanismos,
as
como
analizar
las
ventajas
y
desventajas de los robots.

Encontrar y adaptar los


sensores
necesarios
para
detectar lneas negras contra
fondo blanco

5. JUSTIFICACIN
Pese a que vivimos en una era
digital a nivel mundial para el ser
humano investigamos y ponemos
a demostracin con el objetivo
principal
la realizacin del
proyecto carrito seguidor de
lnea, el diseo adoptado para el
montaje del carrito fue acertado
ya que se facilit la ubicacin de
los sensores y se desempee de
l a mejor manera en las tareas
asignadas.
El seguidor de lnea es una
herramienta que estimula la
creatividad y desarrollo de los
conocimientos adquiridos en la
formacin
acadmica
como
resultado de este proyecto
cumple con las expectativas
inciales, el seguimiento de la
lnea negra con fondo blanco.
6. METODOLOGIA (MATERIALES
Y METODOS)
Estos robots pueden variar desde
los ms bsicos (van tras una
lnea nica) hasta los robots que
recorren laberintos. Todos ellos,
sin embargo, poseen (por lo
general) ciertas partes bsicas
comunes entre todos.
Funcionamiento

Todos los rastreadores basan su


funcionamiento en los sensores.
Sin embargo, dependiendo de la
complejidad del recorrido, el robot
debe ser ms o menos complejo
(y, por ende, utilizar ms o menos
sensores).

Los rastreadores ms simples


utilizan 2 sensores, ubicados en
la parte inferior de la estructura,
uno junto al otro. Cuando uno de
los 2 sensores detecta el color
blanco, significa que el robot est
saliendo de la lnea negra por ese
lado. En ese momento, el robot
gira hacia el lado contrario hasta
que vuelve a estar sobre la lnea.
Esto en el caso de los seguidores
de lnea negra, ya que tambin
hay seguidores de lnea blanca.

Las 2 maneras ms comunes de


armar los rastreadores son:
OPAMPS
(Amplificadores
Operacionales), o con simples
transistores trabajados en su
zona
de
saturacion.
Esto
dependiendo de la complejidad
con la que se quiera armar el
circuito. Podemos utilizar un
microcontrolador para realizar las
funciones de control o guardar en
l la forma del recorrido por una
pista. Tambin sirve como
escaneador elctrico .

Construccion
Funcionamiento de un Robot
Seguidor de Lnea, el cual
constru con los sgtes. materiales:

2 ruedas pequeas
algn carrito

2 Sensores CNY70.
4 Resistencias
Ohmios.

de

220

2 Resistencias
kOhms

de

100

2 Resistencias de 1000
Ohms.
1 Microprocesador (PIC)
1036 BEG
1 Circuito
ULN2003 APG.

Una rueda libre o rueda


loca, fue una tortura
buscar esta tambin, pero
encontr en una tienda de
repuestos de maletas.
aunque al final tuve que
hacerme una yo (ms
chica).

Integrado

2 Leds.
2 Transistores BC548.
1 Fuente de 5 Volts.
2
Condensadores
Electrolticos de 1uF.
2 Motores DC de 5 V con
caja reductora. (puxa, el
terror para encontrarlas,
tuve que pedir de Lima y
encima no hay nuevas).

de

Transistor
El transistor es un dispositivo
electrnico semiconductor que
cumple funciones de amplificador,
oscilador,
conmutador
o
rectificador.
El
trmino
transistor es la contraccin en
ingls
de
transfer
resistor
(resistencia de transferencia).
Actualmente
se
encuentran
prcticamente en todos los
aparatos electrnicos de uso
diario:
radios,
televisores,
reproductores de audio y video,
relojes de cuarzo, computadoras,
lmparas
fluorescentes,
tomgrafos, telfonos celulares,
etc.
El transistor sustituyo a los tubos
de vaco electrnicos en los aos
60, fue uno de los inventos que
revolucion
la
electrnica.
Comparndolo en el tiempo, se
asemeja al descubrimiento del
fuego o a la invencin de la
rueda.

Su funcin es muy variada, como


ya te lo han explicado otros. Su
manejo es muy interesante e
importante, porque di pie al
desarrollo
de
los
semiconductores.

mide en unidades llamadas ohms (W)


en honor a Georg Simn Ohm, fsico
alemn que puso a prueba distintos
tipos de cable en diversos circuitos
para determinar el efecto de la
resistencia del cable en la
corriente.

Resistencia Electrica
La cantidad de corriente que fluye
en un circuito depende del voltaje
que suministra la fuente de
voltaje. El flujo de corriente
tambin
depende
de
la
resistencia
que
opone
el
conductor al flujo de carga: la
resistencia elctrica. La resistencia de
un cable depende de la conductividad
del material del que est hecho y
tambin del espesor y de la
longitud del cable. La resistencia
elctrica es menor en los cables
gruesos que en los delgados.
Los cables largos oponen ms
resistencia que los cortos. Adems, la
resistencia
depende
de
la
temperatura. Cuanto ms se agitan los
tomos dentro del conductor, mayor
es la resistencia que el mismo opone
al flujo de carga.
En la mayora de los casos, un
aumento de temperatura se traduce
en un incremento en la resistencia del
conductor. La resistencia elctrica se

Sensor

Un sensor o
captador,
como
prefiera llamrsele, no es ms
que un dispositivo diseado para
recibir informacin de una
magnitud
del
exterior
y
transformarla en otra magnitud,
normalmente
elctrica,
que
seamos capaces de cuantificar y
manipular.

Normalmente estos dispositivos


se
encuentran
realizados
mediante
la
utilizacin
de
componentes
pasivos

(resistencias variables, PTC,


NTC, LDR, etc... todos aquellos
componentes que varan su
magnitud en funcin de alguna
variable), y la utilizacin de
componentes activos.

El el siguiente esquema vemos el


simple circuito necesario para
hacer funcionar al sensor.

Pero el tema constructivo de los


captadores lo dejaremos a un
lado, ya que no es el tema que
nos
ocupa,
ms
adelante
incluiremos en el WEB SITE
algn diseo en particular de
algn tipo de sensor.

Como puede verse en el


esquema, el sensor se alimenta
por sus patitas 1 y 3 y estas
corresponden a Vcc y Gnd
respectivamente, la patita 2 es la
salida del detector y la patita 4 es
la salida que modula al led emisor
externo.
Mediante
el
potencimetro P1 se varia la
distancia a la que es detectado el
objeto.

Contra mas baja


sea
la
resistencia
de
este
potencimetro, mas intensa ser
la luz emitida por el diodo de IR y
por lo tanto mayor la distancia a
la que puede detectar el objeto.

Motor DC
El motor de corriente continua es una
mquina que convierte la energa
elctrica en mecnica, provocando
un movimiento rotatorio. En la
actualidad
existen
nuevas
aplicaciones
con
motores
elctricos que no producen
movimiento rotatorio, sino que
con
algunas
modificaciones,
ejercen traccin sobre un riel. Estos
motores se conocen como motores
lineales. Esta mquina de corriente
continua es una de las ms verstiles
en la industria.
Su fcil control deposicin, paro y
velocidad la han convertido en una de
las mejores opciones en aplicaciones
de control y automatizacin de
procesos. Pero con la llegada de la

electrnica su uso ha disminuido en


gran medida, pues los motores de
corriente alterna, del tipo asncrono,
pueden ser controlados de igual forma
a precios ms accesibles para el
consumidor medio de la industria.
A pesar de esto los motores de
corriente continua se siguen utilizando
en muchas aplicaciones de potencia
(trenes y tranvas) o de precisin
(mquinas, micro motores, etc.)La
principal caracterstica del motor de
corriente continua es la posibilidad de
regular la velocidad desde vaco a
plena carga.
Protoboard
Una placa de pruebas, tambin
conocida como protoboard o
breadboard, es una placa de uso
genrico
reutilizable
o
semipermanente, usado para construir
prototipos de circuitos electrnicos con
o sin soldadura. Normalmente se
utilizan para la realizacin de pruebas
experimentales. Adems de los
protoboard plsticos, libres de
soldadura, tambin existen en el
mercado otros modelos de placas de
prueba.

La rueda loca (caster wheel en


ingls) es una rueda sin traccin,
simple o doble, que puede girar
libremente y que generalmente
est situada en la parte inferior de
una estructura. Se utiliza en
carros de la compra, sillas de
oficina o vehculos. Existen dos
tipos de rueda loca:
Rgida.-Sujeta
a
la
superficie
con
una
estructura rgida que le
permite sin embargo girar
adelante y atrs.
De pivote o Rotatoria.Sujeta a la superficie con
una estructura que tiene un
eje en su centro, anclado a
la rueda que puede girar
libremente.
Cable electrico
Se llama cable elctrico a un
conductor (generalmente cobre) o
conjunto de ellos generalmente
recubierto de un material aislante
o protector.
Tarjeta de control
La toma de decisiones y el control
de los motores estn
generalmente a cargo de un
microcontrolador. La tarjeta de
control contiene dicho elemento,
junto a otros componentes
electrnicos bsicos que requiere
el microcontrolador para
funcionar.

Rueda loca

7. DESCRIPCION GENERAL DEL


PROYECTO

El programa consiste en que un


microbot sigue un camino hecho
en cinta negra de una forma
autnoma controlado por un
PIC16F877A hasta el punto en
que detecta un cruce de cintas,
en ese momento enva a el
puerto serial de la PC a una
velocidad de 9600 Baudios los
diferentes
estados
de
los
sensores que este tiene ubicado
en la parte de abajo (CNY70),
esperando recibir una orden de la
red neuronal creada en Matlab
para que el microbot siga la
trayectoria que se le ordena.
El cerebro del microbot esta
compuesto por un PIC1036BEG
de Microchip y una red neuronal.

El microbot est compuesto por 2


servomotores de giro continuo
para el desplazamiento de este,
adems consta de un gripper
para la recoleccin de objetos
que se encuentren en el laberinto.
El gripper est dotado de 2
servomotores de 180 para la
articulacin (mano, mueca).

Nuestro microbot se va a
movilizar en una pista de fondo
blanco con las trayectorias
trazadas por una cinta aislante de
color negro, esta pista consta con
cruces a ngulos de 90 y lneas
rectas con objetos ubicados en el
camino.
Los ojos del microbot son 2
sensores de reflexin tipo LED
ubicados estratgicamente en la
parte inferior del seguidor. Dos de
estos se encargan de hacer que
el robot siga lnea y los otros son
para detectar cruces en la pista.

Este se puede comunicar va


serial gracias a un integrado el
cual se encarga de sincronizar los
datos enviados y recibidos entre
el PC y el Micro controlador,
respectivamente.
Para la normalizacin de las
seales
enviadas
por
los
diferentes sensores se emple un
buffer schmitch trigger 40106BE
para evitar las interpretaciones
errneas en el PIC. Los sensores
pasan por las entradas del
integrado 40106BE y las salidas
se conectan al micro controlador.
Est compuesta de una pinza y
un depsito para la recoleccin
de los objetos, dos ruedas de 10
cms de dimetro con un
servomotor acoplado en cada
una, estas tienen la funcin de
desplazar el microbot por la pista
ejerciendo la traccin necesaria.
Adems posee una rueda loca de
acero con el fin de evitar el menor
rozamiento posible durante el
movimiento de este.

El programa para el micro


controlador se configura la
comunicacin serial, las entradas
y salidas, sensores y motores
respectivamente.

8.1. ANALISIS PRELIMINAR


Trabajando en el diseo del
robot seguidor de lneas, se
han aplicado conocimientos
adquiridos en el transcurso
de la carrera, siendo esta
una de las metas en el
desarrollo del educando,
una educacin integral es
necesaria para contribuir en
conocimiento a la ciencia,
siendo estos unos de los
objetivos comunes en el
gremio
y
carrera
de
Sistemas. Construir disear
una mquina capaz de tener
autonoma
es
verdaderamente
satisfactorio pues se utilizan
diversos conocimientos, que
en diferentes eventos de la
vida han sido tomados.

El trabajo que se ha
realizado en parte es una
obra que se espera sea
aplicada o sirva de material
analtico
para
futuras
investigaciones ya que en el
se integran partes y piezas
electrnicas muy comunes
tambin
componentes
aplicados en fundamentos
de
electrnica
como
motores y sensores, as
tambin se complementa
con
circuito
micro
controlador que a nivel de
programacin es vital en la
enseanza, de tal manera
que el proyecto puede ser
para instruccin de nivel
fundamental
y
nivel
adelantado.
8.2.
DESARROLLO DEL
PROYECTO
Todos
los
rastreadores
basan su funcionamiento en
los sensores. Sin embargo,
dependiendo
de
la
complejidad del recorrido, el
robot debe ser ms o menos
complejo (y, por ende,
utilizar ms o menos
sensores). Los rastreadores
ms simples utilizan 2
sensores, ubicados en la
parte
inferior
de
la
estructura, uno junto al otro.
Cuando uno de los 2
sensores detecta el color
blanco, significa que el robot
est saliendo de la lnea
negra por ese lado. En ese
momento, el robot gira hacia
el lado contrario hasta que

vuelve a estar sobre la lnea.


Esto en el caso de los
seguidores de lnea negra,
ya
que
tambin
hay
seguidores de lnea blanca.
Las
2
maneras
ms
comunes de armar los
rastreadores son: OPAMPS
(Amplificadores
Operacionales),
o
con
simples
transistores
trabajados en su zona de
saturacin.
Esto
dependiendo
de
la
complejidad con la que se
quiera armar el circuito.
Podemos utilizar un micro
controlador para realizar las
funciones de control o
guardar en l la forma del
recorrido por una pista.
Tambin
sirve
como
escaneado elctrico.
El robot se compondr de un
circuito que podremos hacer
fcilmente con una placa de
topos o de prototipos o
usando
los
fotolitos
expuestos y este tendr dos
circuitos exactamente igual
es uno para cada motor e irn
cruzados con lo que el sensor
izquierdo actuara sobre el motor
derecho y el sensor derecho
sobre el motor izquierdo tal
como se muestra en la
ilustracin. Los motores tienen
que ser de corriente continua y
habr que fabricarles una
reductora si no disponen de ella
para mover las ruedas, contra

ms grandes sean las ruedas,


ms velocidad alcanzara el
robot, aunque no hay que
pasarse con el dimetro de
estas porque si no en las
curvas
se
saldr
de
trayectoria, unos 6 cm. es lo
ideal.
Los
sensores
irn
dispuestos mirando al suelo
y a unos 2 o 3 mm de
separacin desde el suelo a
la superficie del sensor y la
separacin
entre
ambos
sensores ser para que quede
dentro de la lnea negra que
vayamos
a
usar
como
trayectoria.
En mi montaje he utilizado dos
servos trucados de manera
que
queden
solo
los
motores CC con la reductora
o sea sin circuito de control
pero se puede usar cualquier
motor de CC de unos 5 o 6
voltios y que no consuma
demasiado para no agotar las
pilas o bateras demasiado
deprisa.
El trazado lo podremos hacer
sobre una cartulina blanca y
para trazar las lneas usar cinta
aislante negra, tener cuidado en
no hacer curvas demasiado
cerradas ya que si el robot es
muy veloz (ruedas grandes) se
saldr de la trayectoria por
inercia y al sacar los 2
sensores fuera de la lnea
no
volver
a
entrar
(recordemos
que
este
sistema
no
es
micro
controlado) por lo que
haremos algunas pruebas

antes de trazar el camino


final.
Pondremos el robot en la
superficie de fondo blanca y lo
alimentaremos, como los
dos sensores estn activos
los motores permanecern
parados,
ahora
empujaremos el robot hasta
la lnea de trayectoria negra, al
entrar uno de los sensores con
la lnea negra este har que el
motor del lago contrario empiece
a funcionar con lo que el robot
entrara por si solo en la
trayectoria, cuando tenga
los dos sensores viendo
negro los 2motores estarn en
marcha con lo que el robot
avanzara en lnea recta, ahora
bien si el llega a una curva y
supongamos que el sensor
izquierdo sale de la lnea negra
entonces provocara que el
motor del lado contrario (motor
derecho) se desactiva con lo
cual el robot girara a derecha
(como un tanque) entrando
de este modo en la lnea
negra otra vez... para el
caso contrario pasa lo
mismo pero con el otro
motor y sensor.

$000A

El
programa
que
se
implement en el microcontrolador
es el siguiente:
; ASM code generated
by mikroVirtualMachine
for PIC - V. 5.0.0.3
; Date/Time:
23/08/2012 23:28:31
; Info:
http://www.mikroelektro
nika.co.yu
; ADDRESS OPCODE
ASM
;
--------------------------------------------$0000
$2804
GOTO _main
$0004
$
_main:
;motor_dc.c,1 ::
void main()
;motor_dc.c,3 ::
TRISB=0xff;
$0004
$30FF
MOVLW
255
$0005
$1303
BCF STATUS,
RP1
$0006
$1683
BSF STATUS,
RP0
$0007
$0086
MOVWF
TRISB
;motor_dc.c,4 ::
PORTB=0xff;
$0008
$30FF
MOVLW
255
$0009
$1283
BCF STATUS,
RP0

$0086
MOVWF
PORTB
;motor_dc.c,5 ::
TRISA=0x00;
$000B
$1683
BSF STATUS,
RP0
$000C
$0185
CLRF TRISA, 1
;motor_dc.c,6 ::
PORTA=0x0A;
$000D
$300A
MOVLW
10
$000E
$1283
BCF STATUS,
RP0
$000F
$0085
MOVWF
PORTA
;motor_dc.c,7 ::
while(1)
$0010
$
L_main_0:
;motor_dc.c,9 ::
if(PORTB.F0==0)
$0010
$3001
MOVLW
1
$0011
$0506
ANDWF
PORTB, 0
$0012
$00C1
MOVWF
STACK_1
$0013
$0841
MOVF STACK_1,
0
$0014
$3A00
XORLW
0
$0015
$1D03
BTFSS
STATUS, Z
$0016
$281A
GOTO L_main_2
;motor_dc.c,11 ::
PORTA=0x01;

$0017

$3001
MOVLW
1
$0018
$0085
MOVWF
PORTA
;motor_dc.c,12 ::
}
$0019
$2831
GOTO L_main_3
$001A
$
L_main_2:
;motor_dc.c,15 ::
if(PORTB.F1==0)
$001A
$3000
MOVLW
0
$001B
$1886
BTFSC
PORTB, 1
$001C
$3001
MOVLW
1
$001D
$00C1
MOVWF
STACK_1
$001E
$0841
MOVF STACK_1,
0
$001F
$3A00
XORLW
0
$0020
$1D03
BTFSS
STATUS, Z
$0021
$2825
GOTO L_main_4
;motor_dc.c,17 ::
PORTA=0X02;
$0022
$3002
MOVLW
2
$0023
$0085
MOVWF
PORTA
;motor_dc.c,18 ::
}
$0024
$2831
GOTO L_main_5
$0025
$
L_main_4:

;motor_dc.c,21 ::
if(PORTB.F2==0)
$0025
$3000
MOVLW
0
$0026
$1906
BTFSC
PORTB, 2
$0027
$3001
MOVLW
1
$0028
$00C1
MOVWF
STACK_1
$0029
$0841
MOVF STACK_1,
0
$002A
$3A00
XORLW
0
$002B
$1D03
BTFSS
STATUS, Z
$002C
$282F
GOTO L_main_6
;motor_dc.c,23 ::
PORTA=0;
$002D
$0185
CLRF PORTA, 1
;motor_dc.c,24 ::
}
$002E
$2831
GOTO L_main_7
$002F
$
L_main_6:
;motor_dc.c,27 ::
PORTA=0x03;
$002F
$3003
MOVLW
3
$0030
$0085
MOVWF
PORTA
;motor_dc.c,28 ::
}
$0031
$
L_main_7:
;motor_dc.c,29 ::
}
$0031
$
L_main_5:

;motor_dc.c,30 ::
}
$0031
$
L_main_3:
;motor_dc.c,32 ::
}
$0031
$2810
GOTO L_main_0
;motor_dc.c,33 ::
}
$0032
$2832
GOTO $
CODIGO EN C
void main()
{
TRISB=0xff;
PORTB=0xff;
TRISA=0x00;
PORTA=0x0A;
while(1)
{
if(PORTB.F0==0)
{
PORTA=0x01;
}
else
{
if(PORTB.F1==0)
{
PORTA=0X02;
}
else
{
if(PORTB.F2==0)
{
PORTA=0;
}
else
{
PORTA=0x03;
}
}
}
}

}
8. IMPACTO
El proyecto de realizar un
seguidor de lnea tendr gran
impacto en la sociedad que la
participe
de
la
feria
del
Tecnolgico de la EMI y las
aportaciones
cientficas
tecnolgicas sin duda marcaran a
los
individuos
como
seres
capaces de contribuir en grande.
Es por ello que se pretende con
esta obra motivar la creatividad
de las personas en general. Hoy
da en los momentos de la era
tecnologa,
es
necesario
contribuir a nuestra sociedad en
la elaboracin de tecnologas
capaces de mejorar el mundo en
que vivimos, si es cierto que con
las
inventivas
que
hemos
desarrollado han hecho dao a
nuestro entorno tambin es
correcto
decir
que
somos
capaces de crear sistemas
beneficiosos para contrarrestar la
degradacin
de
nuestras
acciones.
Una de las areas tecnolgicas
que podemos explotar es la
robtica e inteligencia artificial, la
vida
compuesta
de
estas
mquinas son provechosas y est
claro que su consumo es
prcticamente poco lo cual las
hace ser muy ahorrativas en el
momento de apoyarnos en la
tarea futura de analizar organizar
y realizar las cosas que
anteriormente solo poda realizar
un humano, las propiedades que
exhiben estos sistemas lgicos,
son
prcticamente
sin

limitaciones y adems de ello son


tcnicas cada vez ms aceptadas
y, ya se encuentran dominando
muchos de los trabajos, procesos
que requieren de cierta pericia en
la
ejecucin
de
rdenes
algortmicas.
En el siguiente trabajo vemos la
aplicacin
de
rdenes
previamente
elaboradas
y
suministradas en el proyecto para
la interaccin con su entorno as
entonces, logramos una maquina
artificial, un seguidor de lnea
ejemplo de la aplicacin ciencia
tecnologa en modo beneficioso,
vemos
entonces
como
conjugando problema y aplicacin
de tecnologa se puede lograr
favor en pro de la juventud, por
ello la siguiente obra trata de un
estudio
fundamental
en
la
creacin
de
una
maquina
autnoma ejemplo de el servicio
beneficioso que e podra dar a
nuestros estudiantes.
Nuestro Seguidor de lneas,
deber realizar la tarea de
reconocimiento de su entorno, en

este caso, reconocer la lnea


negra y la parte de color cualquier
otro.
9. BIBLIOGRAFIA
http://es.wikipedia.org/wiki/Puente
_H_%28electr%C3%B3nica%29
http://www.retrogames.cl/grabado
r.html
http://www.xrobotics.com/sensores.htm#Refle
xivo%20CNY70
http://jorgefloresvergaray.blogspot
.com/2009/07/un-carrito-seguidorde-linea-sencillo.html
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_
seguidor_de_l%C3%ADnea
http://www.scribd.com/doc/49012
6/Seguidor-de-linea-negra
http://mecatronica.wordpress.com
/2008/03/25/carro-seguidor-delinea/
10. ANEXOS