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2.

EQUAÇÕES
ORDINÁRIAS

DE

DIFERENÇAS

E

EQUAÇÕES

DIFERENCIAIS

Equações de diferenças e equações diferenciais ordinárias representam uma
versátil ferramenta para a análise de sistemas dinâmicos,

Possuem uma grande riqueza teórica e uma excelente representação de muitos
sistemas dinâmicos,

Por enquanto, será abordado apenas o caso uni-variável, entretanto, a teoria
associada fornece subsídios básicos para uma teoria mais geral envolvendo
sistemas multi-variáveis.

2.1 Equações de diferenças
Suponha uma variável y(k) de um sistema dinâmico representado uma sequencia
de pontos representados de maneira discreta e equiespaçadas no tempo indexado por k.
Esta variável y(k) representa um número real associado com cada um destes pontos.
Uma equação de diferenças permite a relação do valor y(k), no instante k, com outros
pontos, usualmente na vizinhança de y(k).
Exemplos de equações de diferenças:

y(k  1)  ay(k )
ky (k  2)  ay( k  1) 

k  0,1,2,
1
y ( k ) y ( k  1)
2

(2.1)

k  0,1,2,

(2.2)

A ordem de uma equação de diferenças é definida pela diferença entre o maior e
o menor índice que aparecem na equação.
Uma equação de diferenças linear possui a seguinte forma,

a n (k ) y (k  n)  an 1 (k ) y (k  n  1)    a1 (k ) y (k  1)  a0 (k ) y (k )  g (k )

(2.3)

onde os termos a n ( k ) ' s são os coeficientes (ou parâmetros) da equação a diferenças. Se
eles não dependem de k, são chamados invariantes no tempo e g (k ) denota o termo
força ou simplesmente lado direito.
Soluções
Uma solução de uma equação de diferenças é uma função y(k ) que reduz a
equação (2.3) a uma identidade.
Exemplo 1- Seja a seguinte equação de diferenças
k  0, 1, 2  , a solução desta equação é,

y(k  1)  ay(k )

para

y( k )  Ca k

1

onde C é uma constante. Para mostrar que y( k )  Ca k é realmente a solução da equação
acima, basta substituir como,

Ca k 1  aCa k  Ca k 1

(identidade)

Exemplo 2 – Seja a seguinte equação de diferenças (k  1) y (k  1)  ky(k )  1 para
k  0, 1, 2  , a solução para tal equação é a seguinte,
y(k )  1 

A
k

sendo A uma constante. Basta substituir a solução na equação a diferenças acima para
comprovar a identidade.
Exemplo 3 – A equação de diferenças não linear y(k  1) 

y (k )
possui a seguinte
1  y (k )

solução,

y(k ) 

A
1  Ak

sendo A uma constante. Substitua e comprove que a solução acima realmente procede.
Exemplo 4 – A equação a diferenças não linear y(k  1) 2  y (k ) 2  1 por sua vez não
possui solução.

2.2 Teoremas da Existência e Unicidade das Soluções
Como com qualquer conjunto de equações, uma equação de diferenças não
necessariamente pode possuir uma solução, e se ela possuir, tal solução pode não ser
única. Será abordado agora a um exame geral das questões da existência e unicidade das
soluções das equações de diferenças.
Condições Iniciais: representa uma característica essencial de uma equação de
diferenças.
Exemplo: Seja a seguinte equação de diferenças y(k  1)  2 y (k ) . Então, para k  0,1
 y (1)  2 y (0)

 y (2)  2 y (1)

tem-se duas equações para três incógnitas, y(0) y(1) e y(2) .

Agora para k  0,1,2 tem-se,

2

 y (1)  2 y (0)

 y (2)  2 y(1)
 y (3)  2 y (2)

tem-se agora três equações para quatro incógnitas.

De maneira geral, existe n incógnitas a mais que equações, sendo n a ordem da
equação de diferenças. Para especificar os primeiros n valores de y(k), são usadas as
condições iniciais y(0) , y (1) , ..., y(n  1) .
Exemplo5: Equação de diferenças linear de primeira ordem.

y(k  1)  ay(k )
A solução da equação acima é y( k )  C a k , impondo a condição inicial
y(0)  y 0 para k  0 na solução, implica que y0  C , logo,
y(k )  y 0 a k

Exemplo 6: Mostre que a equação a diferenças linear de segunda ordem y(k  2)  y(k )
com condições iniciais y(0) e y(1) possui a seguinte solução,

 y (0)  y (1) 
 y (0)  y (1) 
y(k )  
 (1) k 


2
2



Teorema da Existência e Unicidade das Soluções
Seja uma equação de diferenças da forma,

y(k  n)  f  y (k  n  1),, y (k ), k   0

(2.4)

onde f é uma função real arbitrária, definida sobre uma seqüência finita ou infinita de
valores consecutivos de k. A equação possui uma e apenas uma solução correspondente
para cada especificação arbitrária de n condições iniciais y( k 0 ) , y( k 0  1) ,...,
y(k 0  n  1) .
2.3 Equações de Diferenças de Primeira Ordem
Seja a equação de diferenças de primeira ordem,

y(k  1)  ay(k )  b

(2.5)

onde a é um coeficiente constante e b é chamado termo força. A equação acima pode
ser usada em muitas situações como: juros e amortizações, modelos populacionais,
modelo de oferta e procura, etc.
Seja a seguinte condição inicial y(0)  C . Vai-se usar o método recursivo para
obter a solução de (2.5). Substituindo diversos valores de k em (2.5), obtém o seguinte,
3

y(0)  C
y(1)  ay (0)  b  aC  b

y(2)  ay(1)  b  a 2C  ab  b
y(3)  ay (2)  b  a 3C  a 2 b  ab  b

Assim, continuando com o procedimento acima, obtém-se a forma geral da
solução de (2.5) como,

y(k )  a k C  a k 1  a k  2    a  1 b
Mas a k 1  a k 2    a  1 

y(k )  a k C 

(2.6)

1 ak
, logo a equação acima se reduz a,
1 a

1 ak
b
1 a

Para a  1 implica que y(k )  C  kb . Para a  1 implica que y(k )  a k C 

1 ak
b.
1 a

2.4 Modelo de Oferta e Procura
Trata-se de um modelo de oferta e procura. Seja d uma variável que representa a
demanda, s a oferta e p o preço de certa mercadoria.
A dependência da demanda com o preço d(p), do ponto de vista do consumidor é
a seguinte,

d ( p)  d 0  ap

(2.7)

onde d 0 e a são constantes maiores que zero. Isto é, a quantidade de mercadorias
comprada pelos consumidores decresce quando o preço aumenta.
A dependência da oferta com o preço s(p), do ponto de vista do produtor, pode
ser modelada pela como,
s ( p )  s0  bp

(2.8)

onde s0 é uma constante positiva ou negativa e b uma constante positiva. Isto é, a oferta
aumenta com o preço pelo produtor.
A Figura 1 mostra um gráfico típico de oferta e procura usando as equações (2.7)
e (2.8). Neste caso foram usados os seguintes parâmetros d 0  10000 , a  120 ,

s0  100 , b  70 , sendo que o preço máximo do bem é assumido igual a 100 unidades
financeiras.
A condição de equilíbrio sugere que a oferta seja igual a procura. O preço nesta
condição de equilíbrio é chamado preço de equilíbrio.
Seja que no instante k exista um preço p(k). O produtor baseia sua produção
futura no instante k+1 como,

4

obtém o seguinte.s (k  1)  s0  bp(k ) A procura no instante k+1 é por sua vez o seguinte. k k 1   b a   b p (k )     p (0)  (d 0  s0 ) ab  a (2.9) Figura 1 – Gráfico da oferta e procura de um bem.10) A solução geral para (2. isto é d (k  1)  s (k  1) . que resulta em. s0  bp (k )  d 0  ap( k  1) ou d s b p ( k  1)   p ( k )  0 0 a a (2.9) é a seguinte. O preço de equilíbrio é obtido impondo a seguinte condição p (k )  p (k  1) .11) 5 . d (k  1)  d 0  ap(k  1) Impondo a condição de equilíbrio para o instante k+1. p(k )  d 0  s0 ab (2.

Se b  a . pmax=input('de o valor do preço maximo '). Os dados para a realização desta simulação foram os mesmos usados para gerar as curvas de oferta e procura da Figura (1). d(i)=d0-a*p(i). for k=1:Np P(k)=(-b/a)^k*p0+((1-(-b/a)^k)/(a+b))*(d0-s0). end figure(1) plot(p. p0=input('de o valor do preço inicial do bem '). p (k ) diverge.s) 6 . dp=pmax/N. . Por outro lado. Compare que o preço de equilíbrio pode ser verificado também pela Figura (1). para uma condição inicial p (0)  90 unidades financeiras.p. O código usado (em Matlab) é apresentado também. a=input('de o valor do parametro a '). index(k)=k.d. para k   . Figura 2 – Evolução temporal de preço. end Np=input('de o numero de pontos para curva do preço de equilibrio '). for i=1:N p(i)=dp*(i-1). N=input('de o nuero de pontos para os graficos de oferta e procura '). clear all clc d0=input('de o valor de d0 procura inicial '). se b  a . s(i)=s0+b*p(i). s0=input('de o valor de s0 oferta inicial '). p ( k )  p eq.11). b=input('de o valor do parametro b '). A Figura 2 mostra uma situação onde o preço converge para um valor de equilíbrio usando a Equação (2.

então (2. Teorema 1: Seja y (k ) uma dada solução para equação (2.xlabel('preço') ylabel('oferta e procura') legend('demenda'. Tais informações serão apresentadas em termos de teoremas que seguem. (k  1) y (k  1)  ky(k )  1 k 1 Por inspeção uma solução para esta equação de diferenças é y (k )  1 . Então a coleção de todas as soluções desta equação é a coleção de todas as funções da forma. Exemplo 7: Considere a equação de diferenças linear com parâmetros variantes com o tempo. vide Luenberger.12) é chamada homogênea.5 Equações de Diferenças Lineares Até aqui foi considerado apenas o método recursivo para resolver as equações de diferenças. an (k ) y (k  n)  an 1 (k ) y (k  n  1)    a1 (k ) y (k  1)  a0 (k ) y (k )  0 (2. A equação de diferenças homogênea associada a (2. Este assunto será tratado de maneira mais sistemática a partir deste ponto.12). 7 .12)  Expressões analíticas para as soluções.'oferta') grid figure(2) plot(index. portanto. A Equação Homogênea Se o termo g (k )  0 para qualquer instante k. a teoria de equações de diferenças lineares fornece importantes informações estruturais.13) A equação homogênea desempenha um papel fundamental na especificação das soluções para a equação não homogênea. Uma equação de diferenças linear com parâmetros variantes no tempo possui a seguinte forma.12) não é homogênea.  Mesmo quando tais soluções não são obtidas. Demonstração do teorema. y(k )  y (k )  z (k ) onde z(k) é uma solução da correspondente homogênea associada com (2. então a equação (2. an ( k ) y ( k  n )  an 1 ( k ) y ( k  n  1)    a1 ( k ) y ( k  1)  a0 ( k ) y( k )  g ( k ) (2.P) xlabel('instante k') ylabel('preço') grid 2. Se g (k )  0 para algum k.12) é.13).

13) linearmente independentes. pois não são linearmente independentes.13). z (k )  A k Assim. é também uma solução da homogênea (2. .: o valor da variável A depende da escolha da condição inicial. Um conjunto fundamental de soluções é qualquer conjunto de n soluções de (2. z ( k )  c1 z1 ( k )  c2 z2 ( k )    cn zn ( k ) para as constantes c1 . c2 . então z(k) pode ser expressa em termos de um conjunto fundamental destas n soluções na forma.13). . Teorema 3: Se z(k) é qualquer solução da homogênea (2. Entretanto. cm e z1 (k ). Logo. porém elas não representam um conjunto fundamental de soluções. z1 (k )  1 e z2 (k )  k são soluções para esta equação de diferenças.13). Exemplo 8: Considere a seguinte equação de diferenças homogênea de segunda ordem. z (k  2)  2 z (k  1)  z (k )  0 Por inspeção. z1 (k )  1  k e z2 (k )  k representa um conjunto fundamental de soluções. cm são constantes arbitrarias. Teorema 2: Se z1 (k ) . z 2 (k ). a solução geral (ou solução total) é obtida como. pois elas são linearmente independentes. y(k )  1  A k Obs. . z2 ( k )  zn ( k ) sendo as n soluções linearmente independentes. com base no Teorema 1.13). (k  1) z (k  1)  kz (k )  0 cuja solução possui a seguinte forma. então qualquer combinação linear. z m ( k ) são todas soluções da homogênea (2. Conjunto Fundamental de Soluções Seja a equação homogênea (2. c2 . uma solução arbitrária do problema acima pode ser representada como. 8 . z (k )  c1 z1 (k )  c2 z 2 (k )    cm z m (k ) onde c1 .A homogênea associada é obtida anulando o lado direito (ou termo força) como.

12) procede-se da seguinte forma cumprindo os dois seguintes passos:  Encontre um conjunto de n soluções linearmente independentes para a equação homogênea associada e  Encontre uma solução particular para a equação não homogênea (2. A solução geral para a equação (2.z ( k )  c1 (1  k )  c2 k  c1  (c1  c2 ) k sendo que c1 e c2 são obtidos pelas condições iniciais impostas pelo analista.13) pode ser expressa como combinação linear. z2 ( k )  zn ( k ) um conjunto de soluções linearmente independentes para a equação homogênea (2.12)’. 2. y( k  n)  a n 1 y( k  n  1)    a1 y (k  1)  a0 y( k )  0 (2. .13). y( k )  y ( k )  c1 z1 (k )  c2 z2 (k )    cn zn ( k ) Observaçoes:  Métodos recursivos podem ser usados para encontrar a solução particular.  Métodos analíticos para determinação das soluções particulares são disponíveis apenas para casos especiais. z2 ( k )  zn ( k ) é um conjunto de soluções da homogênea associada linearmente independentes. Então. então a solução geral para (2. A Equação Característica Considere a equação homogênea de diferenças linear com coeficientes constantes.14) 9 .12) é. qualquer solução z(k) de (2. Teorema 4: Suponha z1 (k ). cn são constantes que podem ser obtidos pelas condições iniciais.12) é então modificada pela adição da combinação linear de soluções homogêneas.6 Equações de Diferenças Lineares com Coeficientes Constantes  É possível encontrar todas a n soluções LI para a equação homogênea. Esta solução particular ‘se parece muito com o lado direito (ou termo força) de (2. Se y (k ) é solução particular de (2. c2 . Solução da Não Homogênea Para encontrar a solução da equação não homogênea (2.12) e z1 (k ).12) que não necessariamente satisfaça as condições iniciais dadas. z ( k )  c1 z1 ( k )  c2 z2 ( k )    cn zn ( k ) sendo que c1 .

y(k  1)  a y(k )  a0   a y(k )  Ca k (solução) sendo que a constante C é determinada pela condição inicial y(0)  y0 Exemplo 9: Equação de primeira ordem não homogênea. como sugeridas no Teorema 4. z ( k )  k sendo  uma constante a ser determinada. 1 a 10 . Exemplo 8: Equação de primeira ordem. Note que um conjunto de n raízes distintas do polinômio característico leva a um conjunto de n soluções linearmente independentes do tipo z i ( k )  ki .15) k  n  an1k  n1    a1k 1  a0 k  0 (2. Observações: 1) a equação característica é um polinômio de grau n. C  aC b  C  b .14) dá o seguinte. nestas notas é considerado apenas o caso de raízes distintas e 3) tais raízes distintas implica em um conjunto LI de soluções e 4) as raízes da equação característica podem ser real ou complexas.A forma da solução adotada para (2. Teorema 5: Uma condição necessária e suficiente para que a seqüência geométrica z ( k )  k seja solução de (2.15) em (2. (2.16) Multiplicando (2.14) é a seguinte. Substituindo (2.17).14) é que a constante  satisfaça a equação característica (2. n  a n1n1    a1  a0  0 (2.16) por  k obtém-se o seguinte polinômio. Substituindo na equação acima dá o seguinte.17) O polinômio acima é chamado de polinômio característico ou equação característica. 2) as raízes do polinômio característico podem ser todas distintas ou repetidas. a solução geral é a seguinte. y(k  1)  ay(k )  b Como uma solução particular vai-se tentar y(k )  C . portanto.

y( k )  Ca k  b 1 a sendo que o termo C é determinado usando a condição inicial y(0)  y0 . isto é. 2 1 y( k )  z ( k )  y (k )  c1  c2 2 k  3k 2 Impondo as condições iniciais 1  y0 2 3 Para a condição inicial y(1)  y1 . força Solução homogênea 2  3  2  0  1  1 e 2  2 z (k )  c11k  c2 2k  c1  c2 2k Solução particular Adotando-se a solução particular do tipo y (k )  C 3k e substituindo na equação a diferenças de segunda ordem acima dá o seguinte. 11 . a resposta da equação de diferenças acima terá a parte homogênea como parte integrante da resposta total? e 3) quais as condições iniciais que levam a não existência da parte homogênea da resposta total? Exemplo 11: Seqüência de Fibonacci. Exemplo 10: Resolva a equação de segunda ordem com termo y(k  2)  3 y (k  1)  2 y(k )  3k para as condições iniciais y(0)  y0 e y(1)  y1 . Para a condição inicial y(0)  y0 . y(0)  0 e y(1)  0 .   C 3k  2  3  3k 1  2  3k  3k  C 1 . portanto. implica que c1  c2  1  1 1   c1   y0  2  . implica que c1  2c2   y1 2 Que leva ao seguinte sistema de equações algébricas lineares para a determinação simultânea das constantes c1 e c2 . 1 2  c       2   y1  3  2  Respondas o seguinte com base no exercício anterior:1) o sistema é estável? 2) se as duas condições iniciais forem nulas. a solução geral é a seguinte.

3.5*(i)^k+0. . y(k)=0. portanto.index. 1. 13. 5. for k=1:Np index(k)=k. .y. Seus termos são gerados através equação de diferenças homogênea y(k  2)  y(k  1)  y (k ) com as condições iniciais y(1)  y(2)  1.Considere a série de números 1. 21.. clear all clc Np=input('de o numero de pontos ').'*'.Tal seqüência é conhecida como seqüência de Fibinacci. i=sqrt(-1). 8. y(k  2)  y (k )  0 com 2  1  0    i   1 .y) xlabel('k') ylabel('y(k)') 12 . end plot(index.. 2.5*(-i)^k. y(k )  c1 (i )k  c2 (i )k Condições iniciais c1  c2  1 c1 (i )  c2 (i )  0 implica que c1  c2  1 2 O que leva a seguinte solução. Solução 1 5 1 5 2    1  0  1  e 2  2 2 Condições iniciais c11  c22  1 2 1 1 2 2 2 c   c  1 que implica c1  1 5 e c2   1 5  1  5  k  1  5  k  1     y(k )     2   2   5 Exemplo 12: Resolva a seguinte equação de diferenças y(0)  1 e y(1)  0 . y(k )  1 k 1 (i)  ( i ) k 2 2 Faça um gráfico para a solução acima.

então. Seja u (k ) a probabilidade do jogador A. A Ruína do Jogo. Seja k o número de fichas de A. 0  k  a  b . Seja o modelo abaixo. Pode-se reescrever o modelo acima como. q  1  p é a probabilidade de B ganhar uma ficha de A. a  b  k . Qual a probabilidade do jogador A ganhar todas as fichas de B? Esta pergunta será respondida usando um modelo dinâmico que será apresentado a seguir. Exemplo 13. Seja p a probabilidade que o jogador A ganhe uma ficha de B. Assim. portanto. tendo consigo uma quantidade de fichas k. eventualmente. ganhar todas as fichas de B. u (k )  p u (k  1)  q u (k  1) com as seguintes condições iniciais u (0)  0 (probabilidade de A ganhar todas as fichas de B tendo nenhuma ficha) e u (a  b)  1 (probabilidade de A ganhar todas as fichas de B tendo todas as fichas). Sejam a e b as quantidades iniciais de fichas de A e de B respectivamente.Figura 3 – Gráfico da resposta do sistema. Considere dois jogadores A e B. sendo que A é o convidado e B é a banca (o dono do jogo). pu (k  1)  u (k )  qu (k  1)  0 13 . O número de fichas de B é.

homogênea com coeficientes invariantes no tempo. onde existem 18 divisões vermelhas. qual a 37 37 probabilidade do jogador A ganhar todas as fichas de B? 100  19  1    18   3.Trata-se de uma equação de diferenças linear.7 Equações Diferenciais Ordinárias    são descritas em termos de tempo contínuo. pode-se determinar as constantes c1 e c2 através do seguinte conjunto de equações algébricas linear.29 10 24 . A equação característica associada ao modelo acima é. Para a  100 fichas e b  1000 fichas. k q 1     p u(k )  a b q 1     p Para o jogo de roleta. 18 pretas e 1 18 19 verde. u (100)  1100  19  1    18  2. A solução da equação dinâmica acima é portanto. equação diferencial ordinária é uma equação que conecta uma função y(t) e algumas de suas derivadas. Exemplos de EDO’s: dy(t )  a y (t ) dt (EDO linear de primeira ordem sem termo força) 14 .  p2    q  0 cujas raízes são 1  1 e 2  q p . y(t) representa uma função definida dentro de um intervalo de tempo t0  t  t1 . por exemplo.  c1  c2  0 a b  q    c1   p  c2  1    Que leva a solução do modelo como. Neste caso p  . k q u (k )  c1  c2    p Impondo as condições iniciais. q  .

18) A EDO pode possuir. Se eles não dependem de t. Condições Iniciais É usualmente necessário especificar um conjunto de condições iniciais para especificar uma única solução para uma EDO. encontra-se que. dt y (t )  Ce a t sendo que a constante arbitrária C é determinada pela condição inicial y( 0)  y0 . para o instante t  0 o termo y(0)  y0 na forma da solução acima. y(t )  y0ea t Exemplo: Considere a EDO de segunda ordem d 2 y (t )  0 . A resposta é a seguinte. em geral. portanto. dt 15 . a n (t ) d n y (t ) d n 1 y (t ) dy(t )  a ( t )    a1 (t )  a0 (t ) y (t )  g (t ) n 1 n n 1 dt dt dt (2. a forma de sua solução é a dt seguinte. Linearidade Uma EDO linear possui a seguinte forma. Substituindo.d 2 y (t ) dy(t )  sen( y(t ))  cos(t ) (EDO não linear de segunda ordem com 2 dt dt termo força). dy(t ) Exemplo: considere a EDO  a y(t ) . C  y0 Portanto. são chamados invariantes no tempo e g (k ) denota o termo força ou simplesmente lado direito. Qual é o método numérico usado para resolver EDO’s não linear? A ordem de uma EDO é definida pela derivada de maior ordem. y(t )  A  Bt Impondo as condições iniciais encontra-se que A  y(0) e B  dy(0) . coeficientes variantes no tempo.

n  1 . n e a função g(t) da equação (2.1. existe uma única solução para a EDO (2. satisfazendo as condições iniciais. c2 .18). z2 (t ). então qualquer combinação linear destas m soluções.y (t )  y (0 )  dy(0) t dt Teorema da Existência e Unicidade É consideravelmente muito mais complicado estabelecer uma prova para a existência e unicidade de uma EDO que para equações de diferenças. onde c1 . y(t )  y (t )  z (t ) onde z (t ) é uma solução da equação homogênea correspondente. an (t ) d n y (t ) d n 1 y (t ) dy(t )  a ( t )    a1 (t )  a0 (t ) y (t )  0 n  1 n n 1 dt dt dt Teorema 1: Seja y (t ) uma dada solução da EDO (2. 16 . para qualquer conjunto de valores bi .18). Então.. . a coleção de todas as soluções desta equação é a coleção de todas as funções da seguinte forma.18)..8 Equações Diferenciais Ordinárias Lineares Novamente aqui a equação homogênea desempenha um papel fundamental na solução geral. Teorema 2: Se z1 (t ).18) sejam contínuas sobre um intervalo 0  t  T .1. Então. y (0)  b0 dy (0)  b1 dt  d n 1 y (0)  bn 1 dt n 1 2. cm são constantes arbitrárias. z (t )  c1 z1 (t )  c2 z2 (t )    cm zm (t ) é também é uma solução. Suponha os coeficientes ai (t ) com i  0. . zm (t ) são m soluções da equação diferencial homogênea. que dá o seguinte. com i  0. Equações Homogêneas A equação homogênea é obtida fazendo g (t )  0 na Equação (2.

então z (t ) pode ser expressa em termos de n soluções fundamentais na forma. cm são constantes arbitrárias. dt b é uma solução. z (t )  Ceat sendo C uma constante arbitrária. dy  ay dt cuja solução possui a seguinte forma. dz (0)  0. zn (t ) obtidas a partir das condições iniciais. se k  i  1  dt 0.18). dt d 2 z (0) d n 1 z (0)  0. z1 (0)  1.18) z1 (t ). Seja Por inspeção. c2 . a solução geral para esta EDO proposta acima é a soma das soluções particular e a homogênea como. dz (0)  1.Exemplo 14: Equação de primeira ordem. z (t )  c1z1 (t )  c2 z 2 (t )    cn zn (t ) onde c1 .  1 dt dt Teorema 3: Se z (t ) é qualquer solução da equação homogênea de (2. caso cont. 17 . dt d 2 z (0 ) d n 1 z (0)  0.. dz (0)  0.  0 dt dt z1 (0)  0. y (t )   dy  ay  b uma EDO. Define-se um conjunto de soluções fundamentais o seguinte. d k z (0) 1. Portanto. a homogênea correspondente é a a seguinte EDO. dt d 2 z (0 ) d n 1 z (0)  0. y(t )  Ce at  b a Soluções Fundamentais O conjunto de n soluções homogêneas de (2..  0 dt dt z1 (0)  0. z2 (t ).

19) acima é chamada polinômio característico. Equação Característica Para uma EDO com coeficientes constantes. Especificamente. qualquer solução z(t) pode ser expressa como uma combinação linear. . Nestas notas será considerado apenas o caso onde a equação (2. Exemplo 15: EDO de primeira ordem. considere a EDO homogênea. Se as raízes do polinômio característico são distintas. ann  an 1n 1    a1  a0  0 (2. a equação homogênea correspondente pode ser resolvida considerando uma equação característica. .18) linearmente independentes. n soluções diferentes são obtidas para a solução homogênea. an ne t  an 1n 1e t    a1e t  a0e t  0 Como e t nunca é nulo. 18 . Então. z (t )  c1z1 (t )  c2 z 2 (t )    cn zn (t ) para algumas constantes arbitrárias c1. portanto. Sistema mecânico tipo massa.19) apresenta raízes distintas. c2 . Considere a seguinte EDO dy  ay dt  a0  a y(t )  Ce a t (polinômio característico) (raiz do polinômio característico) (solução da EDO) Exemplo 16: EDO de segunda ordem com forçamento. cm . obtém-se o seguinte. Este método é baseado em assumir que as soluções da forma z (t )  e t existem para alguma constante  a ser determinada. mola amortecedor com forçamento harmônico. z2 (t ). an d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )  a    a1  a0 y (t )  0 n 1 n n 1 dt dt dt Supondo como solução z (t )  e t e substituindo na equação acima.Teorema 4: Suponha que z1 (t ). As raízes do polinômio característico são chamadas valores característicos.19) A equação (2. zm (t ) é um conjunto de soluções da equação homogênea associada com (2.

respectivamente.Vai-se analisar o comportamento dinâmico de um sistema massa mola amortecedor de um único grau de liberdade conforme segundo o modelo físico mostrado na Figura (4). por simplicidade. m y  c y  k y  F0 cos( t ) (2. dt 2 O termo força será adotado como F (t )  F0 cos( t ) .    Fext  my   ky  cy  F (t )  my Equação do movimento Da segunda lei de Newton obtém-se a equação do movimento abaixo. amplitude e freqüência (em rad/s) da força externa ou excitação do sistema mecânico. onde F0 e  denotam. com base na segunda lei de Newton.20) 19 . respectivamente. A coordenada y(t) denota posição do bloco de massa m a partir da posição de equilíbrio estático. suas primeira e segunda derivadas e são dt dt 2 dy(t ) assumidas positivas quando apontas para baixo. Figura 4 – Modelo físico e diagramas de corpo livre e força resultante. leva ao seguinte resultado. Além disso. y e y . por y. comprando o diagrama de corpo livre com o diagrama de forças resultantes (não mostrado na Figura 4). dy (t ) d 2 y (t ) A coordenada y(t). os termos y(t) e dt d 2 y (t ) serão denotados. Assumindo que a força elástica da mola varie linearmente com o deslocamento y e que a força de amortecimento varie também linearmente com a velocidade y .

z (t )  c1e1 t  c2e2 t  c1e 2  c    c  k     t  2 m 2 m m      c2 e 2  c    c  k      t  2 m 2 m m     (2. constante de amortecimento crítico.23) 2 1   c k  c      2m  2m  m que levam a solução homogênea da seguinte forma. 2 c k  c  1       2m  2m  m (2. m 2  c   k  0 (2.Trata-se de uma EDO de segunda ordem linear com coeficientes constantes com forçamento harmônico cuja solução da homogênea será determinada usando o método da equação característica.24) e z(t )  c11e 1 t  c22e 2 t  c11e 2  c    c  k      t  2 m 2 m m      c22e 2  c    c  k      t  2 m 2 m m     onde c1 e c2 são constantes arbitrárias a serem determinadas pelas condições iniciais impostas ao movimento. fator de amortecimento e freqüência natural amortecida A fim de simplificar a representação da solução homogênea e da particular em seguida são definidas as seguintes quantidades: n  k m (freqüência natural em rad/s) 20 .22) As raízes do polinômio característico são as seguintes. Definições: Freqüência natural. m y  c y  k y  0 (2.21) cuja solução leva ao polinômio característico da seguinte forma. Solução da EDO homogênea associada ou vibração livre (sem forçamento) A solução da homogênea (ou movimento livre de forçamento externo) é analisada e possui a seguinte forma.

25) 2 1     c  c  k 2           1 n 2m 2 m m   Substituindo a equação (2. isto é.24). neste caso.26) sendo i   1 . 2    k  (i) n m (2. Fazendo o termo 2 1     c  c  k 2           1 n 2m 2 m m   (2. Para tanto é necessário a determinação das expressões de z (t ) e z(t ) que são as seguintes. Caso 1: Quando   0 Neste caso tem-se o caso de vibração livre não amortecidas. o termo amortecida. para o caso de vibração livre).cc : constante de amortecimento crítico. As expressões das raízes do polinômio característico. 2 k  cc     0  2m  m  cc  2m ou c cc k  2 m n m (fator de amortecimento) c c c c da equação (2. z (t )  c1e1 t  c2e2 t  c1e    2 1  n t Para 0    1 . Agora impondo as condições iniciais y(0)  y0 e y (0)  y0 .  c2e    2 1  n t  1    2 n  d é chamado de freqüência natural Com base nos valores assumidos pelo fator de amortecimento  são analisados quatro casos para a solução homogênea (válidos também. definida como o valor da constante de amortecimento para qual o radical da equação (2.23) torna-se nulo. 21 . as 2m 2m cc 2m expressões de 1 e 2 tornam-se o seguinte. obtém-se uma forma mais conveniente e mais simplificada para a resposta da homogênea como. determina-se a solução para as constantes c1 e c2 . 1. são.25) na equação (2.23) como   c  n . é claro.

o calculo de c1 e c2 é obtido através da solução do seguinte sistema de equações lineares. 22 . y0    2 y0    c1   1  2  1  2     y 0  1 c2    y0   1  2  1  2  (2.  1 1   c1   y0     c    y  2  2   ¨1  0 ou   2 1 c 1 1 y  1    0   1  2       c2  ¨1 2   y0   1  1  2  1  1  2   y0   1   y0  1  2  donde obtém-se imediatamente as expressões para as constantes c1 e c2 como.28) acima.27) z(t )  1 c1 e 1t  2 c2 e 2 t Impondo as condições iniciais y(0)  y0 e y (0)  y0 na equação (2.27) obtém-se.26) e de c1 e c2 da equação (2.29) acima na Equação (2.29) Agora substituindo as expressões de 1 e 2 da equação (2.28) Substituindo as expressões de 1 e 2 da equação (2.z (t )  c1 e1t  c2 e2 t (2. in y 0 1   1  y0  y0  y 0   c1   in  in   in  in    2 2in      1  in y 0 1 c2     y0  y0  y 0  in  in    2 2in   in  in  (2. encontram-se as expressões de c1 e c2 como.27) acima.26) na equação (2.

30) obtém-se.31) e z (t )  n y0 sen(n t )  y 0 cos(nt ) (2.30) ou  1  1  z (t )   y0  ei n t  ei  nt   y0  ei n t  e i  n t 2   2in       i  1  z(t )   n y0 in ei n t  e i  nt   y 0  ei  nt  e i  n t  2  2      Lembrando que. z (t )  y0 cos(nt )  y0 sen(nt ) n (2.0005 seg. A figura (5) mostra a resposta de um sistema massa mola livre com massa igual a 1 kg e rigidez igual a 1000 N/m para condições iniciais y(0)  0 e y (0)  1 m/s.30) e (2. O intervalo de discretização usado foi de t  0.1  1  1 1 z (t )  c1 e1t  c2 e 2 t   y0  y 0  ei n t   y0  y0  e i n t 2in  2in  2 2 1  1  1 1 z (t )  in  y0  y0  ei  nt  in  y0  y 0  e i n t 2in  2in  2 2 (2.31) acima nota-se que para o caso de vibração livre sem amortecimento o bloco do sistema vibra na freqüência natural n . 23 . finalmente. as expressões de z(t) e z(t ) como. e  i  n t  cos(nt )  i sin(nt ) e substituindo na equação (2.32) Das equações (2.

% condiçao inicial de posiçao % condiçao inicial de velocidade for i=1:Np t(i)=dt*(i-1).z. 24 .zp) xlabel('seg') ylabel('z(t) e zp(t)') legend('z(t)'.0005. end figure(1) plot(t. % rigidez da mola em N/m wn=sqrt(k/m). z(i)=y0*cos(wn*t(i))+(yp0/wn)*sin(wn*t(i)). % numero de pontos % intervalo de tempo em segundos y0=0. zp(i)=-wn*y0*sin(wn*t(i))+yp0*cos(wn*t(i)).'zp(t)') Caso 2: Sistema subamortecido.t. % calculo da frequencia natural Np=2000. % massa do bloco em kilogramas k=1000. dt=0. quando c  cc ou 0    1 Neste caso as raízes do polinômio característico são as seguintes.Figura (5) – Resposta de um sistema massa mola livre. clear all clc m=1. yp0=1.

33)   y   n y0 z (t )  e nt  y0 cosd t   0 send t  d   Dá para mostrar também que a Equação (2.33) acima pode ser escrita em uma representação mais compacta em termos de amplitude e fase como. constante de amortecimento igual a 20N/ms e rigidez igual a 1000 N/m para condições iniciais y(0)  0 e y (0)  1 m/s.    1     i 1   2 n e 2     i 1   2  n Impondo as condições iniciais y(0)  y0 e y (0)  y 0 e usando procedimento análogo ao do caso anterior. O intervalo de discretização usado foi de t  0.0005 seg. z (t )  Ye nt send t    (2.33) ou (2. na freqüência natural amortecida e apresenta um decaimento exponencial. A figura (6) mostra a resposta de um sistema massa mola subamortecido livre com massa igual a 1 kg. 25 . nota-se que a resposta livre de um sistema massa mola amortecedor subamortecida ocorre.   y   n y0 z (t )  e nt  y0 cos 1   2 nt  0 sen 1   2  nt   1   2 n  ou     (2.34). é dada pela seguinte equação.34) onde a amplitude Y e a fase  são calculadas como. Y y    y 2 0  0   n y0   d  2 e  y   n y0     tg 1  0  y0 d  Com base nas equações (2. mostre que a resposta livre do sistema subamortecido. portanto.

clear all clc Np=2000.Figura (6) – Resposta de um sistema massa mola subamortecido livre.0005. % numero de pontos % intervalo de discretizaçao for k=1:Np t(k)=(k-1)*dt. wn=sqrt(k/m) cc=2*m*wn. 26 . m=1. qsi=c/cc wd=(1-qsi^2)*wn y0=0. quando c  cc ou   1 Neste caso as duas raízes do polinômio característico são iguais como. z(k)=exp(qsi*wn*t(k))*(y0*cos(wd*t(k))+((yp0+qsi*wn*y0)/wd)*sin(wd*t(k))). k=1000. yp0=1. end plot(t. dt=0. c=20.z) xlabel('seg') ylabel('z(k)') Caso 3: Sistema criticamente amortecido.

dt=0. % numero de pontos % intervalo de discretizaçao for k=1:Np t(k)=(k-1)*dt.0005. yp0=1. isto é. k=1000. a expressão para a resposta livre do sistema criticamente amortecido é a seguinte. end 27 . Figura (6) – Resposta de um sistema massa mola criticamente amortecido livre. não vibra como também mostra a figura (8). z (t )  y 0   y 0   n y 0  te nt (2. z(k)=exp(-wn*t(k))*(y0+(yp0+wn*y0)*t(k)). wn=sqrt(k/m) qsi=1 wd=(1-qsi^2)*wn y0=0.36) A equação (3.1  2   cc  n 2m (2.36) mostra que tal sistema apresenta um movimento aperiódico. m=1. clear all clc Np=2000.35) Mostre que para condições iniciais do tipo y(0)  y0 e y (0)  y 0 .

37) e   2      2  1  n Usando as equações (2.Resposta de um sistema massa mola superamortecido livre.   1      2  1 n (2.38) Figura (7) .24) e impondo as condições iniciais y(0)  y0 e y (0)  y0 . mostre que a resposta homogênea. as raízes do polinômio característico são reais de distintas como.      y     2  1  y   t   y     2  1  y   t 0  0  z (t )   0 n e 1  0 n e 2 2 2     2    1 2    1 n n     (2.y) xlabel('seg') ylabel('z(k)') Caso 4: Sistema superamortecido. clear all clc Np=2000.plot(t. neste caso. quando c  cc ou   1 Neste caso. é a seguinte. e adotando procedimento análogo ao usado para os casos do sistema sem amortecimento e subamortecido. % numero de pontos 28 .

zp) xlabel('seg') ylabel('z(t).zp(t)') legend('z(t)'. Os parâmetros adotados para obtenção do movimento mostrado na Figura (7) são mostrados abaixo quando da execução do código acima. dt=0. wn=sqrt(k/m). de o valor de m 1 de o valor de k 1000 de o valor de c 100 qsi = 1.7298 de o valor de y0 0. A=[ 1 1. lambda1=(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn lambda2=(-qsi-sqrt(qsi^2-1))*wn y0=input('de o valor de y0 '). k=input('de o valor de k ').5811 lambda1 = -11. mola amortecedor para qualquer fator de amortecimento.2702 lambda2 = -88. for k=1:Np t(k)=(k-1)*dt. zp(k)=real(Z(2)).'zp(t)') O código computacional acima é bem geral e vale para o calculo da resposta homogênea para qualquer tipo de sistema massa.0005.m=input('de o valor de m '). qsi=c/cc wd=(1-qsi^2)*wn. cc=2*m*wn. z(k)=real(Z(1)). b=[y0 yp0]'. plot(t.t. D=[ exp(lambda1*t(k)) lambda1*exp(lambda1*t(k)) Z=D*C.25 de o valor de yp0 1 Solução particular 29 . lambda2*exp(lambda2*t(k))]. yp0=input('de o valor de yp0 '). % intervalo de discretizaçao C=inv(A)*b. exceto para o caso criticamente amortecido. c=input('de o valor de c '). end exp(lambda2*t(k)).z. lambda1 lambda2].

e igualando os coeficientes de cos( t ) e sen( t ) em ambos os lados dá o seguinte.40) Usando as relações trigonométricas a seguir. obtém-se o seguinte.39) onde que Yp e  p são constantes a serem determinas. y (t )  Yp cos( t   p ) (2.41) encontra-se. a amplitude e a fase de y (t ) .43) A fim de reescrever as Equações (2. cos t   p   cos( t ) cos( p )  sen( t ) sen( p ) sen t   p   sen ( t ) cos( p )  cos( t ) sen( p ) e substituindo em (3.    Yp k  m 2 cos t   p   c sen t   p   F0 cos( t ) (2.A forma da solução particular é adotada como.43) de forma mais compacta. determina-se a expressão da fase como.41)   As equações acima representam um sistema de duas equações algébricas (não lineares) para duas incógnitas Y p e  p . define-se deflexão estático devido F0 como.  c   p  tg 1  2   k  m  (2. respectivamente. sendo. Somando o quadrado das partes superior e inferior da Equação (3.    Yp k  m 2 cos( p )  c sen( p )  F0    Y k  m 2 sen( )  c cos( )  0 p p  p  (2. F  st  0 k e razão de freqüências como.42) e usando a equação de baixo.20). Yp  F0 k  m   c   2 2 2 2 1 2 (2.42) e (2.40). Substituindo a equação (3.39) com suas derivadas de primeira e segunda ordens na equação (2. r  n 30 .

Yp  st 1  1 (2.43) podem ser reescritas como. as Equações (2.45) Segue abaixo. Figura 8 – Gráficos de fator de ampliação e fase clear all clc m=1.Usando os termos acima. disp('frequencia natural') wn=sqrt(k/m) cc=2*m*wn. 31 . k=1000.44) 2 2 2 2            1      2      n     n    2r   p  tg 1 2  1  r  (2. na Figura (8) os gráficos do fator de ampliação e da fase para o sistema mecânico em estudo com forçamento harmônico. Os dados usados estão dados abaixo da listagem do programa em Matlab. disp('fator de amortecimento') qsi=c/cc disp('frequencia natural amortecida') wd=sqrt(1-qsi^2)*wn r=input('de o valor maximo para r ').42) e (2. c=input('de o valor de c ').

quando   n 1  2 2 . Yp O valor máximo de (quando r  1  2 2 ) é dado por  st Yp 1   st 2 1   2 Para qualquer valor de  implica que  p (r  1)  900 . equivalentemente. fa(i)=1/(sqrt((1-r(i)^2)^2+(2*qsi*r(i))^2)).x). 32 . y=2*qsi*r(i).1. for i=1:Np r(i)=(i-1)*dtr. end subplot(2.fa) xlabel('r') ylabel('fator de ampliaçao') grid subplot(2. fi(i)=atan2(y.fi*180/pi) xlabel('r') ylabel('fase') grid O código acima foi rodado usando os parâmetros conforme lista de comandos abaixo.2). dtr=r/Np.2250 de o valor maximo para r 4 de o numero de pontos para plotar a fase em funcao de r 2000 Observe das curvas do fator de ampliação    o valor máximo de Yp  st Yp  st e da fase  p o seguinte: ocorre quando r  1  2 2 ou.Np=input('de o numero de pontos para plotar a fase em funcao de r ').1.1). plot(r.1581 frequencia natural amortecida wd = 31. plot(r. x=1-r(i).6228 fator de amortecimento qsi = 0. de o valor de c 10 frequencia natural wn = 31.

47) para o instante t  0 que resulta no seguinte sistema de duas equações algébricas lineares como. tem-se o seguinte. Mais detalhes interessantes sobre as curvas de fator de ampliação (ou ganho) e fase podem ser encontrados na literatura de vibrações mecânicas.48) 1  c1   1 1   y0  y (0)      c2  1 2   y0  y (0) de onde são calculados os valores de c1 e c2 para serem substituídos em (2.47) A determinação das c1 e c2 é obtida resolvendo simultaneamente as equações (2. onde y (t )  Yp cos( t   p ) . a resposta homogênea é transitória. Note que a resposta da homogênea ocorre na frequência natural amortecida. 33 . y (t )  Yp cos( t   p ) y (t )  Yp sen(t   p ) 1 1  c1   1 1   y0  Y p cos( p )   1 1   y0  Y p cos( p )          c2  1 2   y 0  Yp sen ( p ) 1 2   y0  Y p sen( p ) A Figura (9) mostra os gráficos do movimento harmonicamente forçado para o caso de um sistema subamortecido.  c1  c2  y0  y (0)  1 1   c1   y0  y (0)          1 2  c2   y0  y (0) 1c1  2c2  y 0  y (0) (2. Resposta total De maneira geral. a resposta da particular na frequência da força harmônica externa que excita o sistema e a resposta total ocorre na frequência natural amortecida e na frequência de excitação. a expressão da velocidade do bloco é dado por. Para tanto. Para este caso especial de movimento harmônico. Entretanto.47).46) e (2. y(t )  z (t )  y (t )  c1e1t  c2e2 t  y (t ) (2. a solução total para a posição do bloco a partir da posição de equilíbrio estático y(t) é dada por. devido seu decaimento exponencial.46) e (2. y (t )  z (t )  y (t )  c11e 1t  c2 2 e2 t  y (t ) (2.46) Para calcular o valor das constantes c1 e c2 arbitrárias é necessário neste agora impor as duas condições iniciais de posição e velocidade y(0)  y0 e y (0)  y 0 .

% calculo do amortecimento critico qsi=c/cc % calculo do fator de amortecimento wd=(1-qsi^2)*wn % calculo da frequencia natural amortecida lambda1=(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn. % igidez da mola wn=sqrt(k/m) % calculo da frequencia natural c=5. clear all clc Np=2000. A listagem do programa com parâmetros usados são apresentados no que segue. % condiçao inicial de posiçao yp0=1. % " y0=0. % condiçao inicial de posiçao F0=10. % razao de frequencias deltast=F0/k. % numero de pontos m=1. % constante de amortecimento cc=2*m*wn.Após o término dessa fase transitória da homogênea. % amplitude da força externa w=20 % frequencia da força externa dt=0. % massa do bloco k=1000. % intervalo de discretizaçao r=w/wn.001. % calculo da raiz do polinomio caracteristico lambda2=(-qsi-sqrt(qsi^2-1))*wn. a resposta total ocorre apenas na frequência de excitação. Figura (9) – Vibração harmonicamente forçada. % deflexao estatica devido F0 fa=1/(sqrt((1-r^2)^2+(2*qsi*r)^2)). % calculo do fator de ampliaçao 34 .

z(k)=real(Z(1)). particular % calculo da amplitude da fy=2*qsi*r.z) xlabel('seg') ylabel('z(t)') subplot(3. plot(t.1.1). lambda2*exp(lambda2*t(k))].  Sugere-se fortemente recorrer à literatura de matemática para mais detalhes relacionados com a parte teórica. ytp(k)=zp(k)+ypp(k). Faça gráficos dos resultados conforme apresentado no Exemplo 16. D=[ exp(lambda1*t(k)) lambda1*exp(lambda1*t(k)) Z=D*C. for k=1:Np t(k)=(k-1)*dt. 2. 35 .yp) xlabel('seg') ylabel('yp(t)') subplot(3. plot(t. zp(k)=real(Z(2)). C=inv(A)*b.1. lambda1 lambda2].1.9 Série de Fourier  Apenas funções reais serão tratadas aqui. particular yt(k)=z(k)+yp(k).yt) xlabel('seg') ylabel('yt(t)') Exemplo 17 – Resolva de maneira análoga ao exercício anterior a EDO m y  c y  k y  F0 sen( t ) . Exemplo 18 – Resolva a EDO m y  c y  k y  F0  cons tan te para condições iniciais de posição e velocidade.3).2). ypp(k)=-Yp*w*sin(w*t(k)-fs).fx). plot(t. b=[y0-Yp*cos(fs) yp0-Yp*sin(fs)]'.Yp=fa*deltast. soluçao total end exp(lambda2*t(k)). % soluçao da homogenea % solucao da derivada temporal da % soluçao da particular % soluçao da derivada temporal da % soluçao total % soluçao da derivada temporal da subplot(3. fs=atan2(fy. homogenea yp(k)=Yp*cos(w*t(k)-fs). fx=1-r. % calculo da fase A=[ 1 1.

50) onde. como. uma função contínua e periódica no domínio do tempo com funções discretas no domínio da frequência. T a0  2 x (t ) T 0 ak  2  2 k x(t ) cos  T0  T T  t dt  k  1.1.2.1.2.2. a série de Fourier pode ser escrita como uma série trigonométrica. 0  2 T (frequência fundamental em rad/s) T /2 xk   x(t )e  i k 0 t dt para k  .49) k k k   onde.Calcule a expressão da função onda quadrada de amplitude igual a 1 e período de 2 segundos mostrada na Figura (10) abaixo em série de Fourier. k (t )  e  i k 0t  cos( k 0t )  i sen( k 0t ) sendo. portanto. Funções Reais Para funções reais. 2  2 k  bk   x(t )sen t dt T 0  T  k  1. x (t )  a0    2k   2k    ak cos t   bk sin  t  2 k 1   T   T  (2. os coeficientes da série de Fourier são calculados como. (coeficientes de Fourier) T / 2 A série de Fourier relaciona.   x  (t ) x (t )  (2. 36 .2.Uma função x(t) periódica com período T pode ser expressa através de um conjunto de funções exponenciais k (t ) como.0. T Exemplo 19 .

2. T T 2 2  1  2 k   2 k   bk   sen t dt  t    cos(2 k )  cos(k ) k  0. para k ímpar para k par 37 . Da mesma forma. k bk  0 .1.1. calculam-se os coeficientes bk .Onda quadrada T /2 T T 2 2   2 k    2 k   2k  0 0 cos T t dt  T T/ 21cos T t dt  2k sen T t T / 2  ak  2 T ak  1 sen(2k )  sen(k )  0 k k  0.2  cos T T /2  T  2 k  k  T T / 2 bk   2 .Figura (10) .

serie de Fourier clear all % 1 .O sinal x(t) original 38 .Figura (11) – Coeficientes ak e bk Figura (12) – Expansão da função onda quadrada em série de Fourier % Exemplo numerico .

1 . for k=1:nt a(k)=(sin(2*pi*k)-sin(pi*k))/(pi*k).2).x. for j=1:nt sum=sum+a(j)*cos(2*j*pi*t(i)/T)+b(j)*sin(2*j*pi*t(i)/T). b(k)=-(cos(2*pi*k)-cos(pi*k))/(pi*k). plot(0. x(i+Np/2)=1. % periodo do sinal Np=input('de o numero de pontos do sinal ').'+') xlabel('rad/s') ylabel('b(w)') title('Coeficientes de fourier') grid figure(2) plot(t.') ylabel('x(t)') grid >> fourier1 de o numero de pontos do sinal 1000 de o numero de termos da expansao da serie de Fourier 5 39 . % intervalo de discretizaçao t=(0:1:Np-1)*dt.b.T=2.a.1. plot(w.a0. end xf(i)=a0/2+sum.'+'.1. for i=1:Np/2 x(i)=0.Coeficientes a(k) e b(k) a0=1.t.w.Determinaçao de x(t) por expansao em serie de Fourier for i=1:Np sum=0.1).Figuras w0=2*pi/T. dt=T/Np. end % 2. end % 3 .2 . figure(1) subplot(2.'+') xlabel('rad/s') ylabel('a(w)') grid subplot(2.xf) xlabel('seg. w=(1:1:nt)*w0. end % 2 . % 2.O sinal x(t) obtido via serie de Fourier nt=input('de o numero de termos da expansao da serie de Fourier ').

solução particular é composta pela soma de dois efeitos: resposta a uma força constante e resposta a várias forças harmônicas (do tipo senoidais e cossenoidais).Exemplos: calcule a expansão em série de Fourier para as funções abaixo Figura – dente de serra para 0  t  1 sen( t ) Figura – seno truncado x(t )   para 1  t  2  0 2.10 Solução de EDO’s para Forçamento Periódico    O uso da série de Fourier para expansão da função periódica é a chave para a solução do problema Para sistemas lineares usa-se o principio da superposição. 40 . Truncamento da série de Fourier para uma quantidade finita de componentes espectrais introduz erro.