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Sergio Benenti

Lezioni di Meccanica Razionale
Capitolo 1

Sistemi dinamici

La struttura di spazio affine `e di supporto a due fondamentali modelli matematici della meccanica: la meccanica newtoniana e la meccanica einsteiniana (o teoria della relativit`
a ristretta).
Tuttavia, indipendentemente dalla presenza di una struttura ”euclidea” o ”pseudoeuclidea”,
sugli spazi affini si definiscono le nozioni basilari di ”campo vettoriale” e di ”forma differenziale”, sulle quali si fonda il ”calcolo differenziale”, calcolo che, come sar`
a visto in un capitolo
successivo, si estende a spazi di natura pi`
u generale: le variet`
a differenziabili.
In fisica i campi vettoriali sono utilizzati nella rappresentazione di entit`
a di varia natura, ”campi
di forze”, ”campi elettrici”, ”campi magnetici”, ecc. In questo capitolo vengono invece trattati
come ”sistemi dinamici”, cio`e come entit`
a capaci di generare ”moti”. Un campo vettoriale si
identifica pertanto con un’equazione differenziale vettoriale ordinaria (quindi, in componenti,
con un sistema di equazioni) le cui soluzioni o ”curve integrali” sono interpretabili come moti di
un punto nello spazio affine. Tutte queste curve integrali si raccolgono in un’unica entit`
a detta
”flusso”. Ad un campo vettoriale si associa anche un’equazione alle derivate parziali capace di
fornire tutte le grandezze che si mantengono costanti lungo le curve integrali, dette ”integrali
primi”. Questo capitolo si limita a introdurre questi concetti, indispensabili per la costruzione
e l’analisi dei modelli matematici della meccanica considerati in seguito. Fatta eccezione di un
breve cenno alla nozione di stabilit`
a nell’ultimo paragrafo, non vengono toccati altri argomenti,
pur importanti, della teoria dei sistemi dinamici.

Versione 05/2007

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Cap. 1 - Sistemi dinamici

§ 1.1

1.1 Richiami sugli spazi affini
Ricordiamo che uno spazio affine `e una terna (A, E, δ) dove: A `e un insieme i cui elementi
sono detti punti, E `e uno spazio vettoriale reale di dimensione finita, detto spazio vettoriale
soggiacente allo spazio affine, δ: A × A → E `e un’applicazione che ad ogni coppia ordinata di
punti associa un vettore soddisfacente alle due seguenti condizioni: (i) per ogni coppia (P, v) ∈
A × E esiste un unico punto Q ∈ A tale che δ(P, Q) = v; (ii) per ogni terna di punti (P, Q, R)
vale l’uguaglianza
δ(P, Q) + δ(Q, R) = δ(P, R).
Il vettore δ(P, Q) `e pi`
u semplicemente denotato con P Q, o anche con Q−P , per cui quest’ultima
uguaglianza si scrive
P Q + QR = P R,
o anche
(Q − P ) + (R − Q) = R − P,
assumendo in questo secondo caso l’aspetto di un’identit`
a algebrica. La dimensione di uno
spazio affine `e per definizione la dimensione dello spazio vettoriale associato.
Un vettore v ∈ E `e anche detto vettore libero. Una coppia (P, v) ∈ A × E `e detta vettore
applicato. Un vettore applicato (P, v) si identifica con la coppia ordinata di punti (P, Q) dove
Q `e tale che P Q = v.
Un sottoinsieme B ⊂ A `e un sottospazio affine di dimensione m se l’immagine di B×B secondo
δ `e un sottospazio di E di dimensione m. In particolare, una retta `e un sottospazio affine di
dimensione 1.
Se si fissa un punto O ∈ A allora lo spazio A si identifica con lo spazio vettoriale associato E.
Infatti, in base agli assiomi (i) e (ii) la corrispondenza che ad ogni vettore x ∈ E associa il punto
P ∈ A tale che x = OP `e biunivoca. L’origine viene identificata col vettore nullo.
Un riferimento cartesiano o affine di uno spazio affine (A, E, δ) di dimensione n `e un insieme
(O, c1 , . . . , cn ) dove O `e un punto di A, detto origine, e (c1 , . . . , cn ) `e una base dello spazio
vettoriale E. Una generica base di E sar`
a denotata con (cα ), intendendo l’indice α variabile
da 1 a n, per cui un generico riferimento affine sar`
a denotato con (O, cα ). Ad un riferimento
cartesiano corrisponde un sistema di coordinate cartesiane (xα) = (x1 , . . . , xn ). Queste
sono le componenti del generico vettore OP secondo la base (cα ) (1 ):
OP = xα cα .

(1)

Risulta quindi definita una corrispondenza biunivoca fra lo spazio affine A e lo spazio Rn . In
altri termini, con l’assegnazione di un riferimento cartesiano lo spazio affine A risulta identificato
con Rn .
Se lo spazio vettoriale E soggiacente `e dotato di un tensore metrico g, vale a dire di un
prodotto scalare, si dice che lo spazio affine `e euclideo, pi`
u precisamente strettamente euclideo se il tensore metrico `e definito positivo (queste nozioni riguardanti il tensore metrico
saranno richiamate pi`
u avanti, a partire dall’Oss. 1 di § 2.1). Una base di E `e canonica o
(1 ) Per indici ripetuti in alto e in basso sottintenderemo sempre la sommatoria estesa a tutto il
loro campo di variabilit`
a.
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§ 1.1

Richiami sugli spazi affini

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ortonormale se tutti i suoi vettori sono unitari e mutuamente ortogonali. Le coordinate (xα)
generate da un riferimento affine (O, cα ) dove la base `e canonica, si dicono coordinate canoniche o coordinate ortonormali.
Le entit`
a che si introducono negli spazi affini (e le loro propriet`
a) si distinguono in puramente
affini o euclidee a seconda che esse prescindano o dipendano dall’esistenza di un tensore metrico. La presenza di un tensore metrico consente di definire operazioni tipiche della geometria
euclidea, quali la misura di distanze, di angoli, di lunghezze di curve, di aree di superfici, di
volumi, e cos`ı via, nonch´e speciali operazioni su campi scalari, vettoriali e tensoriali.
Quando `e necessario specificarne la dimensione n, un generico spazio affine sar`
a denotato con
n
An o anche con R . Se lo spazio affine `e dotato di un tensore metrico definito-positivo, cio`e se `e
uno spazio affine strettamente euclideo, lo denoteremo con En . Considereremo in particolare il
piano euclideo E2 e lo spazio euclideo (tridimensionale) E3 . Per spazi affini di dimensione 2
e 3 denoteremo generici riferimenti cartesiani con (O, i, j) e (O, i, j, k) e le coordinate associate
con (x, y) e (x, y, z). In E2 ed E3 le basi (i, j) e (i, j, k) si intenderanno, salvo esplicito avviso
contrario, ortonormali.
In questo capitolo tratteremo entit`
a la cui definizione prescinde dalla presenza sullo spazio affine
di un tensore metrico: campi scalari, campi vettoriali, forme differenziali, curve, superfici.
1.1.1 Campi scalari
Sono le funzioni reali sopra uno spazio affine. Si rappresentano tramite funzioni f (x) del vettore
posizione x o, equivalentemente, da funzioni f (xα) nelle n coordinate cartesiane scelte sullo
spazio affine. Ricordiamo che una tale funzione `e di classe C k se ammette derivate parziali
continue fino all’ordine k (k = 0 corrisponde alla continuit`
a), di classe C ∞ se ha derivate
parziali continue di qualunque ordine. Se non specificato altrimenti, le funzioni considerate si
intenderanno tacitamente di classe C ∞ . Denotiamo con C k (A, R) o semplicemente con F k (A)
l’insieme dei campi scalari di classe C k su A. Per k = ∞ usiamo semplicemente la notazione
F (A). Questi insiemi hanno la struttura di anello commutativo e di algebra associativa e
commutativa.
1.1.2 Campi vettoriali
Un campo vettoriale `e una legge X che associa ad ogni punto P ∈ An un vettore X(P ) applicato
in P . Fissato un riferimento cartesiano, un campo vettoriale ammette una rappresentazione del
tipo
X = X α cα ,
(1)
dove le (X α) sono funzioni reali su A: le componenti cartesiane. Un campo vettoriale `e di
classe C k se tali sono tutte le sue componenti. Nei casi n = 2 e n = 3 un campo vettoriale sar`
a
genericamente denotato con
X = X i + Y j,

X = X i + Y j + Z k.

Denotiamo con X k (A) l’insieme dei campi vettoriali di classe C k su A. Per k = ∞ usiamo
semplicemente la notazione X (A). Questi insiemi hanno la struttura di modulo su F k (A) e di
spazio vettoriale reale a dimensione infinita.
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§ 1.1

Cap. 1 - Sistemi dinamici

Diciamo derivata di un campo scalare f rispetto ad un campo vettoriale X il campo scalare
Xf definito da
∂f
Xf = X α α
(2)
∂x
Questa definizione ha significato intrinseco (o assoluto), non dipende cio`e dalla scelta delle
coordinate cartesiane (xα). Per dimostrarlo consideriamo due riferimenti cartesiani (O, cα )
e (O0 , cα0 ) (conviene, come vedremo, porre l’apice sull’indice). I due sistemi di coordinate
0
cartesiane corrispondenti (xα ) e (xα ) sono legati da una trasformazione affine cio`e da relazioni
del tipo
0
0
α
α0
α0
xα = aα
+ bα ,
xα = aα
(3)
α0 x
α x +b ,
0

α
dove le matrici costanti (aα
α0 ) e (aα ), una inversa dell’altra, sono le matrici di trasformazione
delle basi:
0
cα0 = aα
cα = aα
(4)
α0 cα ,
α c α0 ,
0

mentre le (bα) e (bα ) sono le componenti del vettore OO0 e del vettore opposto O0 O nelle due
basi:
0
OO0 = bαcα ,
O0 O = bα cα0 .
(5)
Le (3) seguono infatti dalle uguaglianze OP = OO0 + O0 P e O0 P = O0 O + OP , tenuto conto
0
della (1) di § 1.1, insieme all’analoga O0 P = xα cα0 , e delle (4) e (5). Se allora si rappresenta il
campo vettoriale nei due riferimenti
0

X = X α c α = X α c α0 ,
tenuto conto delle relazioni (4), si vede che tra le componenti del campo sussiste il legame
0

α
X α = aα
α0 X .

(6)
0

D’altra parte, interpretata la f come funzione delle (xα ) per il tramite delle (xα ), dalle relazioni
(3) segue che
0
∂f
∂f ∂xα
∂f α0
=
=
a .
0
α
α
α
∂x
∂x ∂x
∂xα0 α
Si ha quindi:

0
∂f
∂f
α0 ∂f
= X α α0 aα
.
α =X
α
∂x
∂x
∂xα0

Ci`
o mostra l’indipendenza della definizione (2) dalla scelta delle coordinate cartesiane.
Con l’operazione di derivazione cos`ı definita ogni campo vettoriale determina un’applicazione
X: F (A) → F (A) (si usa ancora lo stesso simbolo X) che `e lineare
X(af + bg) = aXf + bXg

(a, b ∈ R),

(7)

e soddisfa alla regola di Leibniz:
X(f g) = gXf + f Xg.

(8)
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§ 1.1

Richiami sugli spazi affini

5

Si pu`
o dimostrare che, viceversa, ogni operatore sulle funzioni soddisfacente a queste due condizioni (un tale operatore prende il nome di derivazione sulle funzioni) si identifica con un
campo vettoriale. Come sar`
a giustificato pi`
u avanti, al posto di Xf useremo anche la notazione
hX, df i.

1.1.3 Forme differenziali
Una forma lineare o 1-forma o forma differenziale di grado 1 sopra uno spazio affine A
`e un’applicazione lineare ϕ: X (A) → F (A). Dunque associa ad ogni campo vettoriale X un
campo scalare ϕ(X), che denoteremo anche con
hX, ϕi,
e soddisfa alla propriet`
a
ϕ(f X + gY ) = f ϕ(X) + g ϕ(Y )
per ogni scelta delle funzioni f, g ∈ F (A) e dei campi vettoriali X, Y ∈ X (A). L’insieme delle
1-forme sopra uno spazio affine A, che denotiamo con Φ1 (A), `e un modulo sull’anello F (A) e
uno spazio vettoriale su R. La somma di due forme lineari e il prodotto per una funzione sono
definiti da:
(ϕ + ψ)(X) = ϕ(X) + ψ(X),
(f ϕ)(X) = f · ϕ(X).
L’applicazione bilineare
h·, ·i: X (A) × Φ1 (A) → F (A): (X, ϕ) 7→ hX, ϕi
prende il nome di valutazione (tra una forma lineare e un campo vettoriale).
Una forma lineare pu`
o anche essere interpretata come campo di covettori cio`e come applicazione
ϕ: A → A × E ∗
che associa ad ogni punto P ∈ A un covettore (cio`e un elemento dello spazio duale E ∗ ) applicato
in P . Il collegamento tra questa e la precedente definizione `e dato dalla formula
hX, ϕi(P ) = hX(P ), ϕ(P )i.
Ha allora senso valutare una 1-forma ϕ su di un vettore applicato (P, v). Il risultato hv, ϕi `e
un numero reale.
`
Un esempio fondamentale di forma lineare `e il differenziale df di un campo scalare f . E
definito dall’uguaglianza
hX, df i = Xf

(1)

La linearit`
a dell’applicazione df : X (A) → F (A): X 7→ hX, df i segue dal fatto che la derivata
Xf , tenuto fisso il campo scalare f , `e lineare rispetto al campo vettoriale X. Dalla regola
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1 .2 si pone al posto di f una qualunque delle coordinate (xα) si trova Xxα = hX. ∂xα (8) Dunque: le componenti del differenziale di una funzione sono le sue derivate parziali. 1. dxαi = X α. ”omologhe”). ϕi. dxαi ϕα = X α ϕα . se consideriamo i vettori (cα ) del riferimento come campi vettoriali (costanti) osserviamo che la derivata di una funzione f rispetto a cα coincide con la derivata parziale rispetto alla corrispondente coordinata: ∂f cα f = hcα . (4) ∂xα Dalla (3) segue che una forma differenziale `e sempre esprimibile come combinazione lineare dei differenziali delle coordinate. particolarizzando la (5) al caso di un differenziale e tenendo conto della (4) si vede che df = ∂f dxα. ϕi = hX. ϕi = X α hcα . (2) Sergio Benenti . ammette cio`e una rappresentazione del tipo ϕ = ϕα dxα (5) dove le componenti ϕα sono le funzioni definite da ϕα = hcα . D’altra parte. df i = .1 Cap. (7) Infatti per la definizione (6) si ha mentre usando la definzione (5) e applicando la (3) si trova lo stesso risultato: hX. ϕi = X α ϕα.6 § 1.1. come si usa dire. (6) hX. che in componenti `e equivalente ad un sistema di equazioni xα = xα (q i). Infine. (3) Pertanto: la derivata di una coordinata coincide con la rispettiva componente del campo. Si noti dalla (7) che la valutazione tra un campo vettoriale ed una forma differenziale `e la somma dei prodotti delle componenti corrispondenti (o.Sistemi dinamici di Leibniz per la derivata rispetto ad un campo vettoriale segue la regola di Leibniz per il differenziale: d(f g) = g df + f dg (2) Se nella definizione (2) di § 1.1.4 Coordinate generiche Un’equazione vettoriale del tipo x = x(q i ) (1) dove (q i) sono n parametri reali variabili in un dominio D 0 ⊆ Rn .

ϑ) sono definite dalle equazioni  con D0 =  x = r cos ϑ. ∂q i ∂q j convenendo che gli indici greci α. . Si dice che i vettori (ei ) (sono in effetti dei campi vettoriali sul dominio D) costituiscono il riferimento associato alle coordinate (q i ): in ogni punto P ∈ D forniscono una base dello spazio vettoriale. Ci` o equivale a dire che i vettori ei = ∂i x (4) sono linearmente indipendenti in ogni punto del dominio D. alle nuove coordinate. (7) u = cos ϑ i + sin ϑ j (8) introdotto il versore radiale I vettori (4) sono  e1 = er = ∂r x = cos ϑ i + sin ϑ j = u. 0 ≤ ϑ < 2π. . Infatti le loro componenti secondo la base (cα ) sono le derivate parziali Jiα : ei = ∂i xα cα = Jiα cα (5) e quest’uguaglianza mostra che i vettori (ei ) sono ottenuti dalla base (cα ) mediante una trasformazione lineare coinvolgente la matrice jacobiana (Jiα ) che `e regolare. (6) D = R2 − O. Esempio 1. y = r sin ϑ.1 Richiami sugli spazi affini 7 stabilisce un’applicazione di D 0 in un dominio D ⊆ An . . Qui e nel seguito adottiamo le notazioni abbreviate ∂i = ∂ . Essa prende il nome di matrice jacobiana della trasformazione di coordinate (2). β. q 2 ) = (r. Se quest’applicazione `e invertibile e se le funzioni (2) insieme alle inverse sono di classe C 1 almeno allora esse definiscono un nuovo sistema di coordinate (q i ) sul dominio D. ∂q i ∂ij = ∂ . In queste condizioni la matrice quadrata (Jiα ) delle derivate parziali ∂xα Jiα = = ∂i xα (3) ∂q i `e ovunque regolare. base che varia da punto a punto. si riferiscano alle coordinate cartesiane e quelli latini i. j. .§ 1. . r > 0. Lezioni di Meccanica Razionale (9) . . . Le coordinate polari del piano (q 1 . e2 = eϑ = ∂ϑ x = r (− sin ϑ i + cos ϑ j) = r τ. L’equazione vettoriale (1) `e in questo caso x = r (cos ϑ i + sin ϑ j) = r u.

  z = r sin ϕ. y = r cos ϕ sin λ. Le coordinate cilindriche (q 1 . q 3) = (r. Esempio 3. Se le coordinate cartesiane (x. Le coordinate polari sferiche (q 1 . Oltre alle (9) si ha e3 = ez = k. ϑ `e l’angolo formato da x col semiasse positivo delle x. • Coordinate cilindriche. 0 D = − π2 < ϕ < π2 . y. z) si ottengono riferendo lo spazio a coordinate cartesiane ortonormali (x. π). y) sono ortonormali rispetto ad una metrica definita positiva (caso del piano euclideo). λ) (raggio. q 3) = (r. latitudine e longitudine) sono definite dalle equazioni con    x = r cos ϕ cos λ. ϕ. 1 . Si hanno in questo caso le equazioni:    x = r sin ϑ cos λ. ϑ. y) le coordinate polari definite dalle (6). (12) Sergio Benenti .Sistemi dinamici § 1.    r > 0. . z) e considerando sul piano (x. La latitudine ϕ pu` o essere sostituita dalla colatitudine ϑ che misura invece l’angolo formato da OP con l’asse z ed `e quindi variabile in (0.   0 ≤ λ < 2π. q 2 . allora r `e la distanza dall’origine. y = r sin ϑ sin λ. (11) D = R3 − (asse z). q 2 .   z = r cos ϑ. τ `e ortogonale a u.1 τ = − sin ϑ i + cos ϑ j (10) dove `e il versore trasverso a u nel verso di ϑ crescente. • Esempio 2.8 Cap.

  eλ = r (− sin ϑ sin λ i + sin ϑ cos λ j). il concetto di sistema di coordinate. dq ii. Si hanno delle rappresentazioni del tutto analoghe a quelle relative alle coordinate cartesiane.§ 1. Nel caso delle (12) si ha invece    er = sin ϑ cos λ i + sin ϑ sin λ j + cos ϑ k = u. df i = ∂i f. (16) Per la valutazione si ha hX. ϕi = hei . Nel caso delle (11) i vettori del riferimento ei sono:    er = cos ϕ cos λ i + cos ϕ sin λ j + sin ϕ k = u. di cui anzi costituisce il supporto della Lezioni di Meccanica Razionale . • (13) (14) Le nuove coordinate (q i) e i vettori (ei ) si possono utilizzare per rappresentare campi scalari.   eλ = r (− cos ϕ sin λ i + cos ϕ cos λ j). ϕi. campi vettoriali e forme differenziali (nel dominio D) al posto delle coordinate cartesiane (xα) e dei vettori della base (cα ). eϕ = − r (sin ϕ cos λ i + sin ϕ sin λ j − cos ϕ k). (9) Osservazione 1. hei . Come si vedr` a. Per un campo vettoriale e per una 1-forma si hanno rispettivamente le rappresentazioni X = X i ei . ϕ = ϕi dq i . (15) dove le componenti sono date da X i = hX. si estende alle variet` a differenziabili. qui considerato per gli spazi affini.1 Richiami sugli spazi affini 9 Coordinate sferiche. eϑ = r (cos ϑ cos λ i + cos ϑ sin λ j − sin ϑ k). ϕi = X i ϕi (17) e per il differenziale di una funzione df = ∂i f dq i.

E v= dx = x˙ dt (4) (useremo il punto sovrapposto per denotare la derivata rispetto a t). una curva pu` o essere intesa come moto di un punto P (t) nello spazio affine. (6) Siccome il vettore posizione x(t) pu` o pensarsi dipendere da t attraverso le coordinate (q i ).5 Curve Per curva su di uno spazio affine A intendiamo sempre (salvo avviso contrario) una curva parametrizzata cio`e un’applicazione γ: I → A da un intervallo reale I ⊆ R in A. Interpretando il parametro t come ”tempo”. Una curva ammette una rappresentazione vettoriale OP = x(t) (1) che assegna il vettore posizione x(t) del punto P sulla curva per ogni valore del parametro t ∈ I. Chiameremo cammino o orbita o traiettoria l’immagine γ(I) della curva γ (si tratta di una curva ”non parametrizzata”). Per esempio. dt (5) Se la curva si sviluppa sul dominio D di un sistema di coordinate (q i) allora essa ammette equazioni parametriche del tipo q i = q i (t). • Osservazione 2. il vettore e1 `e tangente a tutte le curve ottenute in questo modo. risulta v= dx dq i = ∂i x . q n ) si ottiene una curva parametrizzata dalla coordinata q 1 . . • 1. se si fissano i valori delle coordinate (q 2 . 1 .Sistemi dinamici definizione.10 § 1. Queste curve sono il luogo dei punti caratterizzati da valori costanti per tutte le coordinate meno una.1 Cap. Per ogni t ∈ I il limite v(t) = lim h→0  1 x(t + h) − x(t) h (3) `e un vettore tangente all’orbita nel punto x(t). Il riferimento associato a coordinate cartesiane (xα ) `e proprio il sistema dei vettori costanti (cα).1. mentre negli esempi sopra considerati non lo sono. dt dt Sergio Benenti . . Rispetto ad un riferimento cartesiano la rappresentazione vettoriale (1) si traduce in un sistema di n equazioni parametriche xα = xα (t). I vettori ei sono tangenti alle rispettive curve coordinate. (2) Una curva `e di classe C k se tali sono tutte queste funzioni. Le componenti cartesiane di v sono le derivate delle funzioni (1): vα = dxα = x˙ α . Nell’interpretazione cinematica della curva `e la ` la derivata della funzione x(t): velocit` a istantanea. In quell’ambito i domini D e D 0 vanno scelti aperti (nella topologia di Rn ). . .

. pi` u precisamente una superficie regolare se in ogni punto di Q i k differenziali dfa sono linearmente indipendenti. k) (5) al variare delle costanti ca in un opportuno dominio di Rk definisce un fogliettamento di codimensione k. . . l’equazione f (x) = 0 (1) definisce una superficie Q ⊆ A.1. . . Due superfici corrispondenti a valori distinti della costante c hanno intersezione vuota. . Un’equazione del tipo f (x) = c (2) con c ∈ R (costante) definisce. allora il sistema di equazioni fa (x) = 0 (a = 1. . Un sistema di equazioni del tipo fa (x) = ca (a = 1. . 1. Se invece di una funzione se ne considerano k ≤ n. q m) variabili in un dominio D 0 ⊆ Rm . vi = dq i = q˙i . equazione che in coordinate cartesiane si traduce in un sistema di n equazioni parametriche xα = xα (q i). al variare di c in un opportuno insieme di numeri reali. . Lezioni di Meccanica Razionale (8) . un insieme di superfici Qc detto fogliettamento. dt (7) Questo mostra che le componenti del vettore tangente v secondo il riferimento associato alle coordinate (q i ) sono ancora le derivate prime delle equazioni parametriche in quelle coordinate (come accade per le coordinate cartesiane). da un’equazione vettoriale parametrica OP = r(q i ) (7) con m parametri (q i ) = (q 1 . pi` u precisamente una superficie regolare se in ogni punto di Q il differenziale df non `e nullo (i punti in cui df = 0 si dicono punti singolari della superficie). . Quindi v = v i ei . .6 Superfici Data una funzione f (x) su A. Una superficie Q ⊆ An di dimensione m < n pu` o anche essere rappresentata. tutta o in parte.§ 1. fa (x). . Questo accade se e solo se la matrice k × n delle derivate parziali ∂fa ∂xα (4) ha in ogni punto di Q rango massimo (= k).1 Richiami sugli spazi affini 11 dove alle (q i ) vanno sostituite le equazioni parametriche (6). k) (3) definisce una superficie Q di codimensione k (cio`e di dimensione n − k).

Qui le coordinate superficiali sono le coordinate geografiche (q 1 . In ogni punto dell’insieme immagine D. − π2 < ϕ < π2 . I parametri (q ) prendono il nome di coordinate superficiali. Queste formule sono del tutto simili a quelle di § 1. eλ = R (− cos ϕ sin λ i + cos ϕ cos λ j).2 Sistemi dinamici e curve integrali L’assegnazione di un campo vettoriale X = X α cα su di una spazio affine An genera due ”problemi” di Analisi tra loro collegati: l’integrazione di un’equazione differenziale vettoriale dx = X(x) dt (1) e l’integrazione di un’equazione differenziale scalare hX.   z = R sin ϕ. Questo equivale alla massimalit` a del rango della matrice m×n delle derivate parziali ∂i xα . Qui per` o i parametri (q i ) sono m < n i (e quindi gli indici latini variano da 1 a m). Si richiede che tramite le (7) venga stabilita una corrispondenza biunivoca tra D e D 0 e quindi che in ogni punto di D gli m vettori ei = ∂i r (9) siano indipendenti. . dF i = 0 (2) Sergio Benenti . (11) D = S2 − (polo N e polo S).2 Cap. 0 ≤ λ < 2π. 1 . si ottengono facendo variare una coordinata mantenendo costanti le rimanenti.12 § 1. y = R cos ϕ sin λ. Pi` u precisamente essi sono tangenti alle rispettive curve coordinate. • (12) 1. questi vettori. λ) = (latitudine. Utilizzando coordinate polari sferiche dello spazio. Queste curve. longitudine). tra loro trasverse.1. Esempio 1.4. q 2 ) = (ϕ. Sono quindi le immagini secondo l’immersione delle rette coordinate del piano Rm dove variano le (q i ). la sfera S2 di raggio R centrata nell’origine pu` o essere descritta da equazioni parametriche del tipo con 0 D =     x = R cos ϕ cos λ.Sistemi dinamici Al variare dei parametri in D 0 si descrive un sottoinsieme D ⊆ Q. Se la condizione d’indipendenza dei vettori (ei ) `e soddifatta si dice che la (7) rappresenta un’immersione dell’insieme D 0 ⊆ Rm nello spazio affine An .1. sono tangenti alla superficie e determinano quindi il piano tangente. I vettori coordinati sono (si veda la (13) di § 1.4)  eϕ = − R (sin ϕ cos λ i + sin ϕ sin λ j − cos ϕ k). sottoinsieme della superficie Q. detti vettori coordinati.

In questo caso si pone il problema della determinazione dei moti delle particelle. Viceversa. in componenti. Nella discussione seguente una curva su An sar` a denotata. . • Dunque. a seconda delle convenienze. cio`e tale che in ogni prefissato punto di An il vettore velocit` a delle particelle del fluido che vi transitano `e costante nel tempo.1 . allora questo pu` o essere interpretato come campo di velocit` a delle particelle di un fluido in moto stazionario. detto istante iniziale.4 `e dedicato al secondo. oppure con x(t) (la sua rappresentazione vettoriale) essendo t ∈ I (intervallo di definizione). L’equazione (2) si traduce in un’equazione differenziale alle derivate parziali del primo ordine. Una curva integrale di un campo vettoriale X `e una curva x(t) su An tale che perogni t ∈ I il valore del campo X nel punto x(t) coincide col vettore velocit` a v(t): X x(t) = v(t). Osservazione 1. Si consideri uno spazio affine An (si pensi per semplicit` a a caso n = 2. cio`e se x(0) = x0 . Si dice anche che P0 `e il punto base o il punto iniziale della curva. In queste condizioni i vettori velocit` a nei vari punti d` anno luogo ad un campo vettoriale X indipendente dal tempo.2. . se si assegna un campo vettoriale X su An . n (3) Le sue soluzioni sono dette curve integrali di X. Una curva integrale si dice basata nel punto P0 (di vettore x0 ) se P (0) = P0 . Il § 1. . Si assume che gli intervalli di definizione delle curve integrali siano aperti e contengano lo zero.2 Sistemi dinamici e curve integrali 13 L’equazione (1) equivale. nella funzione incognita a n variabili F (xα ): ∂F X α(xβ ) α = 0 (4) ∂x Le sue soluzioni sono dette funzioni integrali o integrali primi. Il moto di una particella `e rappresentato da una curva integrale del campo delle velocit` a. cio`e al piano affine) invaso da un fluido in moto stazionario. Questo paragrafo `e dedicato al primo problema. . Definizione 1. una curva integrale x(t) soddisfa identicamente (cio`e per ogni t ∈ I) l’equazione differenziale (1). • Fig.§ 1. o con γ(t). a un sistema di n equazioni differenziali ordinarie del primo ordine (in forma normale e autonome) nelle n funzioni incognite xα (t): dxα = X α(xβ ) dt  α. con γ: I → An . essendo x˙ = v.Campo vettoriale interpretato come campo di velocit` a Lezioni di Meccanica Razionale . β = 1. lineare e omogenea. 1.

´ ements (1 ) Per la dimostrazione e la discussione dei Teoremi 1 e 2 si veda p.2 Un campo vettoriale. Si pu` o dimostrare che Teorema 1. El´ d’analyse IV. L’applicazione ϕ prende il nome di flusso del campo X. allora le loro restrizioni all’intersezione degli intervalli di definizione coincidono: γ1 |I1 ∩ I2 = γ2 |I1 ∩ I2 . Sergio Benenti . Gauthier-Villars. possiamo descrivere lo spazio delle soluzioni. cio`e a rapporto incrementale limitato. P0 ) = γP0 (t). La curva integrale massimale ha dunque la massima ”estensione temporale” tra tutte le curve integrali basate nello stesso punto. cio`e l’insieme di tutte le curve integrali del campo X. cio`e tutte le soluzioni del sistema (3). Se IP0 = R per ogni P0 (tutte le curve integrali massimali sono definite su tutto l’asse reale) si dice che il campo vettoriale `e completo. In effetti per l’esistenza e unicit` a delle soluzioni di un sistema differenziale del tipo (3) `e sufficiente che i secondi membri siano funzioni ”lipschitziane”.es. In ogni caso. (5) Ad ogni coppia (t. P0 ) tale che t ∈ IP0 l’applicazione ϕ fa corrispondere il valore per t della curva integrale massimale γP0 basata in P0 . subordinatamente a opportune ipotesi di regolarit` a del campo. Se X `e un campo vettoriale di classe C k (k ≥ 1) su di un dominio M . Si dimostra (1 ) che: Teorema 2. poich´e per ogni condizione iniziale P0 risulta determinata una ed una sola curva integrale massimale.Sistemi dinamici § 1. 1 . interpretato come campo di velocit` a ovvero come generatore dell’equazione differenziale (1) (o del sistema differenziale (3)).14 Cap. (2 ) Si veda l’Oss. prende il nome di sistema dinamico. Agli enunciati riguardanti l’esistenza e unicit` a delle curve integrali di un sistema dinamico si d` a generalmente il nome di ”teorema di Cauchy”. La curva integrale massimale basata in P0 . J. allora: (i) Il dominio D del flusso corrispondente `e un aperto di R × M e ϕ `e di classe C k su D (2 ). γP0 |I = γ per ogni altra curva integrale γ: I → A basata in P0 . pi` u avanti. mediante una sola applicazione ϕ: D ⊆ R × M → M ponendo ϕ(t. Dieudonn´e. `e quella curva integrale tale che I ⊆ IP0 . tutte le possibili curve integrali basate in P0 coincidono nelle intersezioni dei loro rispettivi intervalli di definizione (che contengono tutti lo zero) nel senso che se γ1 : I1 → A e γ2 : I2 → A sono due curve integrali del campo basate nello stesso punto P0 . che denotiamo con γP0 : IP0 → M. Se X `e un campo vettoriale di classe C k con k ≥ 1 su di un dominio aperto M ⊆ An . L’intervallo IP0 di definizione della curva integrale massimale dipende dal punto base P0 . ”Integrare” un sistema dinamico significa determinare tutte le sue possibili curve integrali. il cui insieme forma il cosiddetto spazio delle soluzioni. Si dimostra infatti che. Per distinguere le varie curve integrali si fa riferimento al punto iniziale. allora comunque si fissi il punto P0 ∈ M esiste una ed una sola curva integrale massimale basata in P0 . 5.

P ) = ϕ(s. P ) `e un omemorfismo di classe C k da ϕ−t : P 7→ ϕ(−t. `e una conseguenza diretta. Si pu` o dimostrare che le propriet` a (7) e (8) descritte nell’Oss. • Osservazione 3. posto u = t + s. cio`e la propriet` a di gruppo (8). oltre che dell’unicit` a della soluzione determinata da un dato iniziale. (ϕt)−1 = ϕ−t (9) L’insieme delle trasformazioni {ϕt. δ) l’applicazione ϕt : U → Ut : P 7→ ϕ(t. 2 non sono solo necessarie ma anche sufficienti affinch´e un insieme di curve ϕ(t. • Lezioni di Meccanica Razionale . ϕ(s. vale a dire. Osservazione 2. della seguente notevole propriet` a del sistema differenziale (3): lo spazio delle soluzioni `e invariante rispetto alle traslazioni temporali. si pu` o affermare da un lato che l’applicazione  t 7→ ϕ t. s. ϕt ◦ ϕs = ϕt+s (8) dalla quale segue ϕt ◦ ϕs = ϕs ◦ ϕt . U sopra un aperto Ut ⊆ M e (iii) Sussiste l’uguaglianza  ϕ t. P ) sia lo spazio delle curve integrali di un certo campo vettoriale. P ) = ϕ(t + s. ϕ0 = idM . • Osservazione 4.   dγsα(t) dγ α(u) du dγ α(u) = = = X α γ β (u) = X α γsβ (t) . P ) e dall’altro. allora per ogni t ∈ (−δ. Per l’unicit` a le due curve coincidono: di qui l’uguaglianza ϕ t. ϕ(s. P ) = γP (t) (7) `e una trasformazione (di classe C k ) del dominio M del campo. P ) per cui i due membri hanno significato. P ). detto gruppo di trasformazioni ad un parametro. P ). per la propriet` a di invarianza. t ∈ R} forma dunque un gruppo commutativo. cio`e una corrispondenza biunivoca di M in se stesso. La (6) si traduce nella seguente propriet` a di gruppo o propriet` a di evoluzione. (6) per ogni terna (t. che la curva t 7→ ϕ(t + s. Si vede infatti che se xα = γ α(t) sono delle funzioni che risolvono il sistema (3) e se a queste funzioni si sostituiscono le funzioni xα = γsα(t) = γ α(t + s) il sistema risulta ancora soddisfatto perch´e. P ) `e l’omeomorfismo inverso. Quest’ultima `e basata in ϕ(0 + s. dt du dt du Segue che. dunque nello stesso punto della curva precedente.2 Sistemi dinamici e curve integrali 15 (ii) Se U `e un aperto di M e δ > 0 un numero tale che (−δ. se γ(t) `e una curva integrale (definita sull’intervallo I) allora per ogni fissato numero reale s ∈ I la curva γs (t) = γ(t+s) `e ancora una curva integrale (definita sul’intervallo Is = I − s). P ) = ϕ(t + s. P ). P ) `e la curva integrale massimale basata in ϕ(s. δ)×U ⊆ D. ϕ(s. per come `e stato definito il flusso. Nel caso di un campo completo risulta D = R × M e per ogni t ∈ R l’applicazione ϕt: M → M : P 7→ ϕ(t. P ) `e ancora una curva integrale.§ 1. La propriet` a (iii) del Teorema 2.

t) dt (13) Si considera allora nel prodotto cartesiano An × R il campo vettoriale. 1 . Un punto critico `e per questo motivo anche detto punto fisso. Nei testi di Fisica le orbite di un campo vettoriale vengono dette linee di flusso. Si pu` o per esempio dimostrare che se un campo vettoriale ha supporto compatto allora `e completo.16 § 1. detto sospensione di  X. • Osservazione 7. Un punto P `e detto punto critico o singolare di un campo X se X(P ) = 0. τ ). • Osservazione 6. xβ0 ).Sistemi dinamici Osservazione 5. punto (i). • Osservazione 8. assume cio`e sempre il valore P per ogni t ∈ R.2 Cap. (11) Per il Teorema 2. Il supporto `e la chiusura dell’insieme dei punti non singolari del campo. X(x) = X(x. Il sistema non autonomo (13) (di n equazioni) `e infatti equivalente al sistema dinamico corrispondente a X cio´e al sistema autonomo di n + 1 equazioni dx = X(x. τ ) dt dτ =1 dt (14) Sergio Benenti . Il loro insieme costituisce il cosiddetto ritratto di fase del campo. La (10) rappresenta una famiglia di curve dipendenti da x0 = (xβ0 ). Sistemi non autonomi. posto x = (x. • Osservazione 9. Le immagini delle curve integrali di un campo vettoriale sono dette orbite del campo. queste funzioni sono di classe C k . Per ogni fissato valore di t le relazioni (11) sono invertibili (punto (ii) del Teorema 2) e quindi la matrice jacobiana ! ∂ϕα (12) ∂xβ0 `e ovunque regolare. La completezza o meno di un campo vettoriale pu` o essere determinata da considerazioni di ordine topologico sul dominio M . x0 ) (10) che in coordinate cartesiane equivale ad un un sistema di n funzioni in n + 1 variabili xα = ϕα(t. In corrispondenza ad un punto critico si annullano i secondi membri del sistema differenziale (3). Nel caso di un campo vettoriale dipendente dal tempo X(x. Questo campo ha componente X rispetto al fattore An e componente 1 secondo il fattore R. τ ). Il flusso ϕ associato ad un campo vettoriale X ammette una rappresentazione vettoriale del tipo x = ϕ(t. Il flusso del campo lascia quindi fisso ogni suo punto critico. Si noti che un’orbita `e l’immagine di tutte le curve integrali basate nei suoi punti. 1 . Una curva integrale massimale basata in un punto critico `e costante. t) il sistema differenziale del prim’ordine corrispondente `e non autonomo (la variabile indipendente t compare a secondo membro): dx = X(x.

§ 1. Campo radiale. cio`e delle coppie (x.2 Sistemi dinamici e curve integrali 17 dove il parametro ausiliario τ `e equivalente al tempo t: l’ultima equazione afferma infatti che τ = t + costante. Tutte le soluzioni del sistema (13) si ottengono dalle curve integrali del sistema (14) dando valore zero a questa costante. v) `e pari rispetto alla variabile v. 2 dt dt (15) Il secondo membro si pu` o intendere come campo vettoriale dipendente dalla velocit` a F (x. Un tale sistema `e equivalente ad un sistema dinamico sullo spazio (di dimensione 2n) dei vettori applicati. −v) = F (x. v). quindi in particolare se non dipende da v. al campo vettoriale radiale definito da X(x) = x = x i + y j. sul prodotto cartesiano An × En ' Rn × Rn . v) dt (16) Il campo vettoriale X(x. v).2.2. Specialmente in meccanica. Esempio 1. Se F dipende anche dal tempo si procede alla sospensione del campo X nello spazio An × En × R e si ottiene quindi il sistema dinamico (di dimensione 2n + 1) dx =v dt dv = F (x. su cui si ritorner` a nel seguito. v). `e frequente il caso di sistemi di equazioni differenziali del secondo ordine del tipo d2 x dx  = F x. v. Equazioni del secondo ordine. Lezioni di Meccanica Razionale . posto v = ddtx . cio`e se F (x. τ ) dt dτ =1 dt • (17) Osservazione 11. Nel piano (x. ha come prima componente la ”funzione” v e come seconda componente la funzione F (x. v). y). il cui andamento `e rappresentato nella Fig. Se la funzione F (x. • Ci limitiamo a considerare due semplici esempi. v) corrispondente. e precisamente al sistema dx =v dt dv = F (x. 1. allora se x(t) `e una soluzione dell’equazione (15) lo `e anche x(−t) (ogni moto determinato dalla (15) `e ripetibile ”a ritroso nel tempo”). • Osservazione 10.

.. ..··...·.· .·...·.....· ..........·. .·.......·....·.·. Le orbite delle curve integrali non basate nell’origine sono le semirette aperte uscenti dall’origine. . .·.......··· ..... Si consideri la famiglia di curve di equazioni parametriche  x = x0 + y0 t + 12 g t2 .... La curva integrale basata in P0 = (x0 ... y = y0 et . .·.. . · . Queste curve rappresentano tutti i possibili moti di caduta di un grave lungo una retta verticale (l’asse x orientato verso il basso) essendo y la velocit` a e g l’accelerazione (costante).·.· .... y˙ = y....·..·.·.· . . .. .·.·...... Fig... ....... . corrisponde il sistema di equazioni  x˙ = x.·........ .. x0 ) = et x0 .·. Si tratta di equazioni differenziali separate cio`e coinvolgenti ciascuna una singola coordinata.·..... che `e punto critico... 1 ... ...·. ....·...... · .. La trasformazione ϕt `e l’omotetia di centro l’origine e coefficiente et . ..·.......·...Campo radiale.·.·.....· ..1).··· .... .·..·. .·..... Il campo `e pertanto completo..... ... . ...·.·......... x .2.. ··... .. . . • Esempio 2.. Caduta dei gravi. y0 ) ha equazioni x = x0 et .·..· ..·.. .2 ....·...·.·....·. .·... ..·.. ....... . ....·........ ··... ···. · ...· ... .·.....·.. . · .....· . ....·..·.·. .·.·.· ... ... · ..·. . ...·... Posto (utilizziamo la notazione matriciale per i vettori)     x x = ϕt 0 .. · .·.... ... ···..·.. ... ...·......·...2.·...·.· . ···... ··.·.. .. ... ..·. y0 + g(t + s) y0 Sergio Benenti .. .·. . 1. Il campo `e invariante rispetto a rotazioni intorno all’origine. .·...·... . posto x0 = x0 i + y0 j. .......·. ... .. .......... ..··· .. ···. . .. · . ..·.. ··...........·. ..·... .... ....18 § 1..... . .. .... .....·. ....... . .. ·. .· ..... .·.. . ·.. ··. .Sistemi dinamici y .·.. . .. ed `e definita su tutto l’asse reale. .. . ...... .....·.·.... ...· .......... ... .·.. y y0 verifichiamo che le applicazioni ϕt : R2 → R2 soddisfano alle propriet` a di gruppo (8):      x x + y0 t + 12 g t2 ϕs ϕt 0 = ϕs 0 y0 + gt y0   x0 + y0 t + 21 g t2 + (y0 + gt) s + 12 g s2 = y0 + g t + g s     x0 + y0 (t + s) + 12 g (t + s)2 x = = ϕt+s 0 .........·..·· . ... . .. ··.·.·... · .·...... .. .· . · ···.. Il flusso `e dato da ϕ(t....···... . .... . ..... .. . ··...... ... ....·.·.· ... . 1.·.·... . · . .. ·.· . ....·.... ..·· ...........· . ... .... ... .·...·...·.... .·..... .. . ·.......... . .·.. · .. ..·. . ....·...·..... .....·. . · ..·.. ......· .... ·.... .· . ···. .. .. . ... .. ..·. · ... ..·. .. (†) y = y0 + g t..... . · .. . . Per t → −∞ le curve integrali tendono all’origine (Fig.·.2 Cap.... · ..· ····. .·.. .. .....

§ 1. Osserviamo innanzitutto che. per le applicazioni alla dinamica `e di particolare interesse l’equazione differenziale del secondo ordine del tipo x ¨ = f (x) (1) x˙ = v. 1815 1897) e funzione di Weierstrass la corrispondente funzione Φ. il che significa che la soluzione della (1) considerata `e anche soluzione della (2). dalle uguaglianze ora scritte si vede che una soluzione Lezioni di Meccanica Razionale . dunque la funzione x˙ 2 − Φ(x) `e costante lungo le soluzioni dell’equazione differenziale (1) (`e un integrale primo). che interpretiamo al solito come moti di un punto sulla retta reale. `e conveniente associare all’equazione (1) l’equazione differenziale del primo ordine x˙ 2 = Φ(x) (2) dove Φ(x) `e una primitiva di 2f (x). supposta f (x) di classe C k con k ≥ 1 in un aperto D ⊆ R. (10 ) equivalente al sistema del primo ordine  Per la ricerca e lo studio delle sue soluzioni x(t). Il campo vettoriale che genera il flusso considerato `e pertanto X = y i + g j. Viceversa. Pertanto se vale inizialmente la (3) si ha sempre x˙ 2 −Φ(x) = 0. y˙ = g. v0 ) con x0 ∈ D. 4). Lo si riconosce direttamente derivando le (†): x˙ = y0 + g t = y.3 L’equazione di Weierstrass 19 Le curve considerate costituiscono dunque lo spazio delle soluzioni di un sistema dinamico (Oss. Φ0 (x) = 2 f (x). esiste un’unica soluzione (massimale) x(t) tale che x(0) = x0 e x(0) ˙ = v0 . Essendo infatti   d 2 x˙ − Φ(x) = 2x¨ ˙ x − Φ0 (x)x˙ = 2x˙ x ¨ − f (x) . dt (3) si vede che per ogni soluzione della (1) questa derivata `e nulla. Ebbene questa `e anche una soluzione della (2) purch´e la primitiva Φ(x) sia quella soddisfacente alla condizione v02 = Φ(x0).3 L’equazione di Weierstrass Come si vedr` a. v˙ = f (x). Chiamiamo equazione di Weierstrass un’equazione del tipo (2) (Karl Weierstrass. • 1. comunque si fissino le condizioni iniziali (x0 .

Caso (Ia). Se x1 `e uno zero semplice allora esso viene raggiunto in un tempo finito t1 dato dall’integrale Z x1 dx p t1 = ± (4) Φ(x) x0 col segno + se x1 > x0 (cio`e se v0 > 0: x(t) monotona crescente) o il segno − nel caso opposto. Se x1 `e uno zero multiplo allora esso `e una meta asintotica per il moto x(t) nel senso che ( x(t) 6= x1 .3 della (2) `e anche soluzione della (1) escludendo quegli istanti in cui x(t) ˙ = 0 (istanti di arresto). Il punto quindi abbandona la posizione x0 nella direzione in cui Φ(x) > 0. Caso (II). Da tutto questo si comprende che nello studio del comportamento delle soluzioni dell’equazione (1) giuocano un ruolo essenziale gli zeri della funzione di Weierstrass Φ. 1 . per un intorno t > 0. Vediamo come.2). Uno zero multiplo della Φ(x) `e pertanto una posizione di equilibrio. Ma se x(t) `e il moto ora considerato. Il punto si muover` a verso un primo zero x1 della Φ(x) (dove si arresta) o verso un estremo x1 del suo campo definizione. Φ0 (x0 ) 6= 0. essendo il primo membro identicamente nullo e il secondo non nullo (perch´e f (x0 ) 6= 0). cio`e posizioni in cui il punto ha necessariamente velocit` a nulla. Il punto non pu` o rimanere in x0 . v0). § 1. Osserviamo d’altra parte dall’equazione (2) che i moti del punto corrispondenti ad una prefissata primitiva Φ(x) devono necessariamente avvenire in intervalli dell’asse x in cui Φ(x) ≥ 0. perch´e la funzione costante x(t) = x0 non pu` o essere soluzione della (1). Consideriamo i due casi: (I) v0 = 0 e (II) v0 6= 0. sia Φ(x) la funzione di Weierstrass determinata dalla (3).20 Cap. 11. qui avrebbe velocit` a nulla e vi resterebbe per sempre perch´e x1 `e uno zero multiplo: caso (Ib). Dunque il punto permane indefinitamente nella posizione iniziale x0 . (Ib) x0 `e uno zero multiplo e quindi f (x0 ) = 0 (1 ). intervalli che sono delimitati dagli zeri della Φ(x). La funzione costante x(t) = x0 `e questa volta soluzione della (1) ed `e unica.Sistemi dinamici § 1. E 0 anche la derivata prima: Φ(x0 ) = Φ (x0 ) = 0. Per la (3) si ha Φ(x0 ) > 0. In questo caso x(t) `e monotona crescente o decrescente. Osserviamo d’altra parte che se x(t) `e una soluzione della (1) lo `e anche la funzione x(−t) (Oss. Distinguiamo due sottocasi: (Ia) x0 `e uno zero semplice di Φ e quindi f (x0 ) 6= 0. a seconda che sia v0 > 0 oppure v0 < 0. La (3) mostra che x0 `e uno zero di Φ: Φ(x0 ) = 0. lim x(t) = x1 . quello a ritroso `e assurdo perch´e il punto uscirebbe da uno zero multiplo. Sergio Benenti . t→+∞ In altre parole si ha un moto asintotico: il punto si avvicina indefinitamente alla posizione x1 senza mai raggiungerla. Si pu` o dimostrarlo per assurdo. ∀t > 0. Ma la stessa equazione (2) mostra che questi zeri sono posizioni di arresto del punto. eventualmente +∞ o −∞. cosa vietata per quanto visto nel caso (Ib). Caso (I). Fissate le condizioni iniziali (x0 . Infatti dall’equazione (2) segue la duplice equazione dt = ± p dx Φ(x) (1 ) Diciamo che x0 `e uno zero semplice di una funzione Φ(x) se in x0 si annulla la funzione ma ` uno zero multiplo se invece si annulla non la sua derivata prima: Φ(x0 ) = 0. Se raggiungesse x1 ad un certo istante t1 . Caso (Ib).

questo raggiunge un estremo x1 del campo di definizione di Φ oppure vi tende asintoticamente a seconda che l’analogo integrale (4) sia finito oppure no. Di qui la finitezza dell’integrale (5). per ritornare a ripercorrere in senso contrario l’intorno di x1 in cui Φ `e positiva. Si osservi ancora che per t > t1 il punto abbandona la posizione x1 . (x1 − x)r − 1 Nel caso presente `e F (x) = Φ(x) 2 . Siccome Φ(x) ha uno zero semplice in x1 . Tuttavia `e un integrale finito perch´e l’integrando `e un infinito di ordine < 1 in quel punto. per quanto visto nel caso (Ia). x0 Dall’Analisi sappiamo che una condizione sufficiente perch´e questo limite sia finito `e che la F (x) abbia un infinito di ordine r < 1. Lezioni di Meccanica Razionale . perch´e per il teorema di Lagrange. vale senz’altro una limitazione del tipo |Φ0 (x)| ≤ A con A > 0. posto che Φ(x1 ) = 0. Il caso (II) `e cos`ı completato. Siccome Φ0 (x) `e continua nell’intorno sinistro di x1 e inoltre Φ0 (x1 ) 6= 0. Si noti che l’integrale (4) `e improprio. fornisce una funzione monotona t(x) = ± Z x x0 du p . Infatti uno zero semplice `e di ordine 1. Dunque dalla formula precedente segue che a sinistra di x1 vale la limitazione |Φ(x)| ≤ A (x1 − x). si pone Z x1 x0 F (x) dx = lim x→x1 Z x F (u)du. la funzione integranda F (x) ha un infinito di ordine r = 12 . Uno zero semplice si comporta quindi da punto di riflessione.§ 1. Φ(u) (5) funzione inversa della soluzione x(t) considerata. si ha per ogni x prossimo a x1 Φ(x) = Φ0 (ξ) (x − x1 ) con x < ξ < x1 . Si dice che F ha un infinito di ordine r > 0 se esiste una costante positiva A tale che nell’intorno sinistro di x1 vale la disuguaglianza |F (x)| ≤ A 1 .3 L’equazione di Weierstrass 21 la cui integrazione. osservato che l’integrando ha segno costante. Di conseguenza la radice Φ(x) ha uno zero di ordine 21 e quindi l’inversa un infinito di ordine 21 . x1) ma non limitata in x1 . p la quale mostra appunto che Φ(x) ha uno zero di ordine 1. Possiamo allora riassumere tutta la discussione nel quadro seguente: (2 ) Data una funzione F (x) continua in un intervallo [x0 . perch´e l’integrando non `e limitato per x → x1 . essendo questo uno zero semplice di Φ (2 ). Se infine nella direzione in cui si muove inizialmente il punto non vi sono zeri di Φ(x).

....·.. .... ·· ·· . ··· .. ............. ... ··· ..·...... ... ····· ......... moto asintotico. ··· ··· ........3..1 . ... ........... · .. ·· .......... ... ........ ······ ......... ··· ··· .. ············ ... Supposto v0 > 0. Il moto `e periodico e il periodo `e dato dall’integrale Z x2 dx p .... . ··· ..........·....... .... ··· ··· . ·········· . x2] toccandone alternativamente gli estremi............... . ···· ··· .......... 1................... .··.. . ... ···· ·· v ..... .... ·············· ..3...... x2 ] delimitato da due zeri semplici successivi della funzione Φ (Fig. ·· · ...... ··· ...... ······· .. 1. ............... . .........··.. ........ ..1)..·.. .......···..................... ···· ······· .·... ···· ......·.. ··..... ·············· ..... la Φ(x) varia per una costante additiva........ ...... ....... · ........ ··...······ ...... iniziali (x0 .Uno zero doppio: moto periodico. .....·...... ·...·...... .. ·· ··· · .·. ....·. ·········· ............ Si consideri......... ····........ ......··..... .... ·········· ... ···· ······ ·· ··· ..... 0 ·..·... ·· ··· . ··· ··· ... . .... ....... ··············· .. ··· ··· ··· ....................·....... ·· ··· . .. ·· . ···...·. v0 ).. ···· . ··· .......... ` infine importante notare che Φ(x) `e una primitiva di 2f (x) dipendente dalle condizioni iniziali E (x0 .. ·········· .... ···....... .......... ... x0 · .... . .... Pertanto il punto si muove nell’intervallo [x1 .... ....·.········ .... . ... ...... ··· ··· ....... ········ . ··· ... · ··· . ·· .. ···.... ···· ··· ... .....··.... . v0)  ⇔ riflessione   zero semplice zero multiplo.... ··· ··· .. Se il punto si muove inizialmente verso lo zero x1 .. Quindi al variare di queste... ...... . · ..... ··· Φ(x) ··· · .... ··... ... ... x x t Fig.... .... ... ....··.. x2 . (6) T =2 Φ(x) x1 Infatti il tempo impiegato a percorrere l’intervallo in un verso o in quello opposto `e lo stesso ed `e dato dall’integrale (5) esteso a tale intervallo..······ . · · · · .. ..... ...... ··· ....·...... · ........ .... ....... ....·... 1.. 1..... .·· . · · · · .. . ··········· ... .. ··· ....2... ..... ... ··· . .... ... x1 .·· . · · · ····· · · · · · · · · · ..... x1 = x0 ⇔ equilibrio Si consideri per esempio il caso in cui la posizione iniziale x0 `e all’interno di un intervallo I0 = [x1 .... ······· . .... .....·......... ··· ··· . ··· . per proseguire il moto in direzione opposta... ....... ········· ... ··· ··· . Qui avr` a un nuovo istante di arresto.. cio`e per valori decrescenti di x.... .. .......3....... ... e tutto si ripeter` a all’infinito.... . ··.... ··· .. . continuer` a a muoversi in quella direzione senza per` o mai raggiungere x1 ..... .. .··· ··· v ....·. ....... altro esempio..... ······ .3 Cap. il caso di uno zero multiplo x1 illustrato dalla Fig........... ... .... y ....··· ··· . . . ··. ···. · .... invertir` a il moto fino a ritrovarsi in x0 con la stessa velocit` a iniziale v0 .. ····.. ········· ... . y x x t ........ ..... fino a raggiungere in un tempo finito l’estremo sinistro x1 dell’intervallo.. x1 6= x0 ⇔ meta asintotica   zero multiplo..22 § 1..·... 1 ..... .....··· . ······· .2 . ··· ··· ··· ..Sistemi dinamici x1 zero della Φ(x) con cond............ ..·..·...... ..... .......Due zeri semplici: Fig.......... ··· ... ... x ..... ··. · ·· .·.... ··· ··· ... .......... Nell’intervallo aperto (x1 ... .. · ··· ...... ...... ·..... il punto si muover` a per valori crescenti di x fino a raggiungere in un tempo finito lo zero x2 dove si arrester` a. ··· .. · ··· . ........... ......... . . · .. ··· .......3..... .·.0 ...... ······· ...... ... .......... ... .··..·.... · .0 . x2 ) la Φ `e necessariamente positiva. ..... ..... .·· ··· ..... · ..... ··...... ... ... ...... In altre parole il suo grafico subisce delle traslazioni verticali (cio`e lungo l’asse y) al variare delle condizioni Sergio Benenti . · ...·.... ..... ··· . ··........... ....... ..... ....... ··· ..... ······ ····· .....·....

Definizione 1. con una quadratura). la periodicit` a. Si pone cos`ı un problema alternativo a quello dell’integrazione del sistema differenziale associato al campo. o perch´e il campo vettoriale gode di propriet` a di simmetria o di invarianza. • Lezioni di Meccanica Razionale . In certi casi tuttavia la ricerca degli integrali primi ha successo.4 Integrali primi 23 iniziali. in base a opportuni teoremi. Si pu` o pi` u in generale intendere come integrale primo una funzione a valori in uno spazio vettoriale (per esempio lo spazio vettoriale E soggiacente allo spazio affine) costante lungo le curve integrali. l’integrale primo delle aree). Per esempio. notevoli semplificazioni dei calcoli e utili informazioni sul comportamento delle curve integrali possono scaturire dalla conoscenza di certe funzioni. l’ integrale primo della quantit` a di moto. per tutte le condizioni iniziali. condizione che scriveremo pi` u sinteticamente dF =0 dt (3) Osservazione 1.) sia dei metodi numerici per il loro calcolo approssimato. cio`e tale che   F x(t1 ) = F x(t2 ) . degli integrali primi (esempi notevoli sono in Meccanica l’integrale primo dell’energia. 1. t2 ∈ I. come si usa dire. Dicesi funzione integrale o integrale primo di un campo vettoriale X su di uno spazio affine An una funzione F sopra An che si mantiene costante lungo ogni curva integrale x(t) di X. Nell’ambito di questi metodi. di avere un’idea globale di tutte le possibili distribuzioni degli zeri e quindi di tutti i tipi di moti. se si conoscono n − 1 integrali primi indipendenti (dove n `e la dimensione dello spazio affine. Gli integrali primi possono determinarsi risolvendo una particolare equazione alle derivate parziali. le quali godono della propriet` a di mantenersi costanti lungo le curve integrali. dette integrali primi. Ci` o consente. o perch´e si `e in grado di integrare la corrispondente equazione differenziale. cio`e il numero delle equazioni del sistema differenziale) si `e in grado di determinare le curve integrali con una sola integrazione (o. • (1) Prendendo in considerazione solo funzioni differenziabili quindi tali che le funzioni composte  F x(t) siano derivabili. ecc.§ 1. nota la Φ(x) per una coppia di condizioni iniziali. Incontreremo nel seguito degli esempi.4 Integrali primi La determinazione delle curve integrali e quindi del flusso di un dato campo vettoriale `e un problema che pu` o presentare notevoli difficolt` a. ∀t1 . L’Analisi matematica ha tuttavia sviluppato sia dei metodi qualitativi atti a stabilire il comportamento delle curve integrali (come la loro stabilit` a. tali da produrre. dt ∀t ∈ I (2) per ogni curva integrale. la condizione (1) equivale a  d F x(t) = 0. ma che pu` o a sua volta presentare notevoli difficolt` a.

Sergio Benenti . Questa non `e nient’altro che la formula della ”derivata totale”: ∂F dxα ∂F α dF = = v . Un campo vettoriale ammette integrali primi locali. come mostra l’esempio seguente. dF i = 0 (4) Dimostrazione. 1 di integrale primo segue che se (F1 . Osservazione 2. Fm ) sono m integrali primi. tenendo presente l’Oss. 2. . in linea di principio. cio`e se x˙ = X. Osserviamo che sussiste in generale l’uguaglianza  d F x(t) = hv(t). Si tratta quindi di stabilire se un campo vettoriale X ammette integrali primi non banali. 1. Fm ) tramite una funzione f : Rm → R `e ancora un integrale primo. Si tratta di un’equazione differenziale alle derivate parziali del primo ordine. prolungando o giustapponendo integrali primi locali. La ricerca degli integrali primi `e quindi ricondotta all’integrazione di quest’equazione. Sussiste tuttavia una propriet` a caratteristica degli integrali primi che prescinde da tale conoscenza.24 Cap. F2 . . . allora questa diventa   d F x(t) = hX x(t) . .2. . lineare omogenea. cio`e definiti su tutto il suo dominio di definizione. In un qualunque sistema di coordinate (q i ) la (4) si traduce nell’equazione Xi ∂F =0 ∂q i (6) Nel caso di coordinate cartesiane `e la (4) di § 1. . Tale operazione pu` o tuttavia non dare esito positivo. . Condizione necessaria e sufficiente affinch´e una funzione F sia integrale primo di un campo vettoriale X `e che la sua derivata rispetto a X sia nulla: hX. secondo la Def.4 Per verificare che una funzione `e un integrale primo di un sistema dinamico occorrebbe. dF i dt (5) dove v = x˙ `e la ”velocit` a” della curva x(t). nella funzione incognita F . α dt ∂x dt ∂xα Se la curva `e integrale. ma pu` o non ammettere integrali primi globali. Esse sono ovviamente prive di interesse (si dicono integrali primi banali). • Tra le soluzioni dell’equazione (4) vi sono le funzioni costanti. conoscere le curve integrali. 1 . Proposizione 1. . dF i. Dalla Def. le quali sono di solito incognite. allora una qualunque loro composizione f ◦ (F1 . Integrali primi globali si possono costruire. dt Stante l’arbitrariet` a di x(t) segue che la condizione (4) `e equivalente alla (2).Sistemi dinamici § 1. F2 . vale a dire definiti nell’intorno di punti del suo dominio di definizione.

Fk = ck .. Sono delle superfici regolari se i differenziali dFa sono ovunque linearmente indipendenti. equivalente a quella espressa dalla Prop. . Un’ulteriore fondamentale propriet` a degli integrali primi.2) X = xi + yj. Se escludiamo l’origine e consideriamo per esempio la circonferenza S1 di raggio unitario e centro l’origine. allora `e tutta contenuta in questa.. . . Consideriamo a questo proposito tre esempi. F2 = c2 . pur ammettendo nell’intorno di ogni punto diverso dall’origine infiniti integrali primi. Come si `e visto al § 1.6. che ogni curva integrale giace su di una superficie di livello. Ma in ogni punto della curva x˙ = X. . sono gli integrali primi di X. a partire da funzioni H di classe C ∞ . . Sia F una funzione reale sopra lo spazio affine An .  Dimostrazione. `e la seguente: Proposizione 3. • L’importanza della conoscenza di integrali primi `e messa in evidenza dalle considerazioni seguenti.1. Se una curva integrale di X ha un punto di intersezione con una superficie di livello generata da uno o pi` u integrali primi.§ 1. Una funzione F `e un integrale primo di X se e solo se X `e tangente ad ogni superficie di livello F = c. Il primo Lezioni di Meccanica Razionale . esclusa l’origine. . ck ) considerare l’insieme di livello Qc definito dalle equazioni F1 = c1 . . per valori costanti lungo le semirette uscenti dall’origine. . dF i = 0 equivale alla tangennza di X ad ogni superficie di livello F = c. messo in evidenza in precedenza. Pi` u in generale si pu` o considerare un insieme di k campi scalari (Fa ) = (F1 . quindi che il vettore x˙ `e tangente a questa superficie. 2. Proposizione 2. Si vede chiaramente che questi integrali primi non sono estendibili per continuit` a all’origine se non nel caso in cui la funzione H sulla circonferenza `e costante: ma in questo caso l’integrale primo `e anch’esso una funzione costante. Si ottiene cos`ı ancora una partizione (fogliettamento) in sottoinsiemi disgiunti del campo di definizione delle funzioni (Fa ). Si vuol dire che se γ(t) `e una curva integrale di X e se per un qualche t0 ∈ I si ha γ(t0 ) ∈ Qc allora γ(t) ∈ Qc per ogni t ∈ I. Alcuni di questi possono essere vuoti. Concludiamo allora che il campo X su R2 non ammette integrali primi globali non banali. elementari ma significativi. Fk ) e per ogni c = (c1 . In ogni caso essi formano una partizione in sottoinsiemi disgiunti di tutto il campo di definizione di F . quindi F γ(t) = c e quindi γ(t) ∈ Qc per ogni t. Siccome le orbite del campo sono tutte queste semirette (aperte) pi` u l’origine (punto singolare) le funzioni cos´ı costruite. Si consideri il campo vettoriale radiale (Esempio 1 del § 1. quindi banale. In altri termini: l’equazione (4) hX. La condizione P0 = γ(t0 ) ∈ Qc implica F (P0 ) = F (γ(t0 )) = c. Dalle propriet` a ora viste segue in particolare che se il numero degli integrali primi (Fa ) `e tale che gli insiemi di livello sono o punti o curve (non parametrizzate) allora essi si identificano con le orbite. una qualunque funzione H: S1 → R sopra di questa si pu` o estendere al piano R2 . . Questa propriet` a discende direttamente dal fatto.4 Integrali primi 25 Esempio 1. gli insiemi Qc ⊂ An definiti dall’equazione F = c prendono il nome di insiemi di livello o superfici di livello.

entrambi devono essere costanti. F˙ = ∂x ∂y ∂x ∂y l’equazione degli integrali primi diventa: y ∂F ∂F − ω2 x = 0. L’oscillatore armonico. A0 (x) y = 1. y˙ = − ω 2 x. B 0 (y) ovvero A0 (x) = ω 2 x. a meno di inessenziali costanti additive. Esempio 2. e quindi.4 Cap. soluzione della (8): F (x.26 § 1. coinvolgenti cio`e ciascuna una singola variabile: ω2 x = 1. Il procedimento della separazione delle variabili ha quindi successo. Poich´e il primo membro `e funzione solo della x e il secondo solo della y. y) = A(x) + B(y). Eliminando l’inessenziale fattore 21 . y B 0 (y) = ω2 x A0 (x) . A(x) = 1 2 ω 2 x2 . Si cerca cio`e una sua soluzione del tipo F (x. Sul piano affine riferito a coordinate cartesiane (x. y) = ω 2 x2 + y 2 . (7) ∂F ∂F ∂F ∂F 2 x˙ + y˙ = y− ω x. ∂x ∂y (8) Questa si pu` o integrare per separazione delle variabili. le cui orbite si determinano attraverso un integrale primo. subordinatamente alla condizione che i denominatori non si annullino. Si ha quindi. y) si consideri il campo vettoriale X = y i − ω2 x j il cui sistema differenziale `e Posto che  x˙ = y. abbiamo infatti trovato il seguente integrale primo. Il secondo (Esempio 3) `e un esempio di sistema dinamico su di una superficie (il cilindro). quest’ultima equazione si spezza in due equazioni differenziali ordinarie separate. Posta per esempio questa costante uguale a 1.Sistemi dinamici (Esempio 2) mostra come si possa giungere alla completa determinazione delle curve integrali attraverso l’integrazione dell’equazione degli integrali primi. Con quest’ipotesi l’equazione (8) diventa (0 `e il simbolo di derivata prima) y A0 (x) − ω 2 x B 0 (y) = 0. 1 . Il terzo (Esempio 4) `e un esempio di sistema dinamico dove la periodicit` a delle curve integrali `e riconosciuta per mezzo di un integrale primo. B(y) = 1 2 y2. Sergio Benenti . B 0 (y) = y.

(10) con φ costante arbitraria. y0 ) e il vettore E x = (x. vedi Fig. b cos φ). dt a Il suo integrale generale risulta essere x = a sin(ωt + φ).1). si riduce all’origine per c = 0 ed `e un’ellisse per c > 0. Concludiamo pertanto che le curve integrali sono chiuse e quindi periodiche. dt quindi: y = b cos(ωt + φ). y0 ). che sono orbite del campo X (percorse in senso orario. b) con i dati iniziali (x0 . per esempio sull’asse x. Dalla (9) si trae r   x2 b y = ±b 1 − 2 a= . a variabili separabili: r dx x2 = b 1− 2. si ottiene un’equazione differenziale del primo ordine nella sola x. y0 ) = (a sin φ. di equazioni parametriche (10) e (11). (11) La curva integrale cos`ı determinata. Sviluppando la (10) e la (11) si trova:  x = x0 cos ωt + ω1 y0 sin ωt. y = − ω x0 sin ωt + y0 cos ωt. Al variare di c si ottiene una famiglia di ellissi. Si tratta di un’ellisse di semiassi a = ωb e b. 1. y) `e lineare. Per ottenere il flusso del campo occorre sostituire le costanti (a. a ω Scegliendo il segno + e sostituendo nella prima delle equazioni (7). `e basata nel punto (x0 . sicch´e il legame x = ϕ(t.§ 1. (12) ` interessante osservare che in questo caso il legame tra il vettore x0 = (x0 . si trova dy = −ω 2 a sin(ωt + φ). come si riconosce facilmente valutando il campo in qualche punto del piano. t ∈ R} generato dal campo X `e un gruppo di trasformazioni lineari rappresentato dalle matrici   1 cos ωt sin ωt ω ϕt = − ω sin ω t cos ω t Lezioni di Meccanica Razionale . (120 ) y − ω sin ω t cos ω t y0 In altre parole: il gruppo ad un parametro {ϕt. Infatti in quest’ultimo caso ω 2 x2 + y 2 = b2 (9) posto c = b2. Sostituendo questa funzione nella seconda delle (6).4.4 Integrali primi 27 L’insieme Qc definito dall’equazione F = c `e vuoto (nel campo reale) per c < 0. x0 ) pu` o porsi in forma matriciale:       1 x cos ωt sin ωt x0 ω = .

. .. .. ......... Osservazione 3...... ....·.·................·... .·.. tolta una sua direttrice... ........... ...·.. .·.. · .. ....... . z) si possono interpretare come coordinate superficiali.. . ... .·.... ... · · ........ ... .· ............. .·.. . ... .. ..·... ........·. .. ...... .·..... ..·..·.......... .·.·. ....... . ...·.......... ..... ....... ......·.... .. . Sistemi dinamici lineari. .·.. ........ .·.. .·.·. ..... ... ..·. ... .... .. z˙ = − ω 2 sin ϑ..·.. Il flusso generato da questi sistemi `e ancora lineare e pu` o essere rappresentato dalla serie +∞ k X t Ak . . ... .... sia a coordinate cilindriche (r. . Il pendolo semplice.. essendo A2 = − ω 2 1. .Sistemi dinamici ` un utile esercizio verificare che queste matrici godono della propriet` E a di gruppo ϕt • ◦ ϕs = ϕt+s ..·.... ....... .. ...·. . .. . x .. .. ........ .. ........ ... . ...·. .. · · ........·....... . . .. .... ....... ..... 1 ... ............ • Esempio 3.. .. . ..... ..·...... . ··...... .·. ...·... ... . ....... ..... ..... .......·. ... ............ ... ....·...... .. ..·.... .·.. ... .. cio`e i vettori (eϑ = Rτ.. ......... . .... .. y ... . ... ..·......... . ....... ....... ... ..4... . ...... ........ ω a conferma della (12)..... (13) Il sistema differenziale del primo ordine corrispondente `e:  ˙ ϑ = z........... ..... le coordinate (ϑ. Introdotti i vettori (ei ) associati a queste.·..········...·. ....·... ...... ............... .... .... ...·.·.. ..·······......... ..... .. . ....... .. . Fig.... ............ .......·. . .. .. . .·.......·........·. .... ...... ....... .............·.... ........ z).... . .... z) ∈ R2 | − π < ϑ < π}. ... . .... .Le orbite dell’oscillatore armonico..·.. ..... ...... ... ....·....·....·.... . .. ..... .... ... .. ...... ...... . con A matrice costante. ....·.... .... ......·.···· . ... risulta ϕt = cos ω t 1 + 1 sin ω t A....... ......·........ ...·.. ..... .·... .. ..... ...... ...... . ϑ.·.. ........ .........·. con R costante positiva...·.·.. .. ...·. ......·... . .............·.1 ....·. Il sistema dinamico ora considerato rientra nella particolare classe di sistemi dinamici lineari. . . . . ........·.... .. ..·.. ...... ..·.. ..................·.. ... cio`e del tipo x˙ = A x... ...... . . ..... . ..·......... ..... ........... .·.. ....... ϕt = exp(A t) = k! k=0 Nel caso precedente `e  0 A= − ω2 1 0  e quindi. Intendendo l’angolo ϑ variabile nell’intervallo aperto (−π.·.......... .·.... .. ...... .. .·... ...·.... ez = k).. ......... · · .... .. . . 1.·. .. ..... .... .....·..... ········....·..·............ .... ......... .. y..·.... ... .. .. ... ..... ...·....·...... .... . ....... .. ..... .. nella striscia aperta di R2 definita da {(ϑ.. ··· ....·............ .... che mappano il cilindro Q. ........·................ ... .. . .... ... Consideriamo lo spazio affine tridimensionale riferito sia a coordinate cartesiane (x.......·..·...... . π)....·..... si consideri il campo vettoriale X = z eϑ − ω 2 sin ϑ ez .............. .... ..·...·. z)..... .. ..·.. .·...... ............·. .. .·. .·..4 Cap. Si tratta di un cilindro di raggio R e asse l’asse delle z....·...... ..... .·..·. ...... ......28 § 1. ...... (14) Sergio Benenti ...·. ................ ..... ..·. . ... ..... .·..·.. Consideriamo la superficie regolare Q definita dall’equazione r = R....·...... .

§ 1. (18) che possiamo anche scrivere z 2 = 2 ω 2(cos ϑ + e). 0). (15) detta equazione del pendolo semplice. il procedimento di integrazione per separazione delle variabili ha successo. di equazione z 2 = 2 ω 2 (cos ϑ + cos ϑ0 ) (e = cos ϑ0 ). (20) (III) Per c = ω 2 (cio`e e = 1) l’orbita Qc ha equazione   ϑ z = 2 ω (cos ϑ + 1) = 4 ω cos . Le orbite di X sono le curve Qc sul cilindro di equazione 1 2 z 2 − ω 2 cos ϑ = c. (I) Per c = − ω 2 (cio`e e = −1) dalla (18) si vede che non pu` o che essere ϑ = z = 0. 1. quindi −ω 2 ≤ c < +∞. ∂ϑ ∂z (16) Anche in questo caso. (II) Per c ∈ (−ω 2 . vale a dire −1 ≤ e < +∞. Il questo caso l’orbita Qc si riduce al punto singolare P0 .4 Integrali primi 29 La combinazione di queste due equazioni fornisce l’equazione differenziale del secondo ordine ϑ¨ + ω 2 sin ϑ = 0. 2 2 2 2 2 e si spezza pertanto nelle due curve   ϑ z = ±2 ω cos 2 che si chiudono nel secondo punto singolare P1 e che chiamiamo curve limite. L’equazione degli integrali primi diventa: z ∂F ∂F − ω 2 sin ϑ = 0.2). un integrale primo del tipo F (ϑ. • Lezioni di Meccanica Razionale . Si trova. a conti fatti. z) = 1 2 z 2 − ω 2 cos ϑ. (IV) Per c > ω 2 (cio`e e > 1) Qc si sdoppia in due curve chiuse simmetriche esterne alle curve limite (Fig. e= c . ω 2) (cio`e e ∈ (−1. Si hanno allora quattro possibilit` a. all’asse z e all’asse ϑ. ω2 (19) Per la realt` a di z deve essere c + ω 2 cos ϑ ≥ 0. z = 0) e il punto opposto P1 = (±π. (17) Il campo ha due punti singolari: P0 = (ϑ = 0. 1)) Qc `e una curva chiusa simmetrica rispetto a P0 . come nel precedente.4.

y) = cx − d log x + by − a log y. Esempio 4. y˙ = (cx − d)y.3). 1. di equazione F = c. la prima predatrice della seconda. (22) Questo sistema costituisce il celebre modello di Lotka-Volterra per la dinamica di due popolazioni. 1. Il sistema dinamico di Lotka-Volterra (Alfred James Lotka. viventi in un ambiente isolato ideale. Il corrispondente sistema differenziale `e:  x˙ = (a − by)x. L’analisi della funzione z = F (x. Sergio Benenti .Sistemi dinamici § 1. d) numeri reali positivi.Le orbite del pendolo semplice. L’equazione degli integrali primi diventa: (a − by)x ∂F ∂F + (cx − d)y = 0.4.4. y) ∈ R2 | x > 0. il cui numero di individui `e rappresentato dalle funzioni y(t) e x(t). Le orbite Qc . c. In R2 si consideri sul dominio aperto D = {(x. ponendo cio`e F (x. 1860-1940). ∂x ∂y Ancora una volta questa si integra per separazione delle variabili. Vito Volterra. y > 0} costituito dai punti aventi entrambe le coordinate positive (primo quadrante) il campo vettoriale X = (a − by)x i + (cx − d)y j.2 . 1880-1849. Si trova che una soluzione `e F (x.30 Cap.4 Fig. (21) con (a. si ottengono allora intersecando questa superficie con il piano z = c (Fig. b. y) = A(x)+ B(y). b che `e punto singolare del campo X. c y0 = a . 1 . y) mostra che la superficie rappresentativa in R3 `e convessa verso il basso con un minimo nel punto P0 di coordinate x0 = d .

Infatti l’equazione caratteristica delle curve integrali x˙ = X(x) `e identicamente Lezioni di Meccanica Razionale . • Fig.Le orbite del sistema di Lotka-Volterra. 1. 8. le orbite risultano delle curve chiuse. 1.4).1. Se si valuta il campo X in qualche punto di D. se in particolare le condizioni iniziali corrispondano al punto singolare. `e la curva integrale massimale di X basata in P0 .4. Di qui si deduce che le curve integrali sono periodiche e che il campo `e completo (dunque il numero degli individui delle due popolazioni ha un andamento periodico. y) e le orbite F = c. il numero degli individui. 1.5 Stabilit` a di punti critici 31 Fig. si riconosce che le orbite vengono percorse in senso antiorario (Fig.4.§ 1.Il grafico della funzione F (x. § 1. che circondano il punto singolare P0 . Stante la convessit` a della superficie.4 . 1.5 Stabilit` a di punti critici Ricordiamo (Oss. che associa ad ogni valore del parametro t il punto P0 . sfasato.3 . `e costante nel tempo).4. per entrambe le specie.2) che i punti critici di un campo vettoriale X sono caratterizzati dalla seguente propriet` a: un punto P0 ∈ A `e critico di X se e solo se la curva γP0 : R → A: t 7→ P0 .

. . Asintotica stabilit` a di P0 : esiste un B tale che . Definizione 1. . Un punto critico P0 di un campo vettoriale X si dice stabile se comunque si fissi un intorno aperto A di P0 esiste un intorno B di P0 tale che per ogni P ∈ B la curva integrale massimale γP : IP → M di X `e tale che γP (t) ∈ A per ogni t > 0. il secondo si annulla perch´e P0 `e punto critico. si resta sempre in A. • Si osservi che queste due definizioni di stabilit` a riguardano il ’futuro’. Sergio Benenti . Un punto critico non stabile.Sistemi dinamici § 1. Stabilit` a di P0 : per ogni A esiste un B tale che . La stabilit` a o l’instabilit` a di un punto critico pu` o in certi casi essere riconosciuta indipendentemente dalla conoscenza delle sue curve integrali (cio`e senza dover integrare il sistema dinamico) (1 ) In altre parole: per ogni intorno A esiste un intorno B tale che partendo da un qualunque punto di B e seguendo una curva integrale. tengono cio`e solo conto dello sviluppo della curva integrale per t → +∞. cio`e per t > 0. Un punto critico P0 stabile si dice asintoticamente stabile se ammette un intorno B tale che per ogni p ∈ B si ha γp (t) → P0 per t → +∞ (2 ). almeno nel futuro.32 Cap. per cui cio`e questa condizione non `e soddisfatta. .5 soddisfatta da γP0 : il primo membro si annulla perch´e la curva ha valore costante. 1 . (2 ) La condizione γp(t) → P0 per t → +∞ significa che comunque si scelga un intorno U di P0 esiste un t1 tale che γP (t) ∈ U per ogni t > t1 . si dice instabile. t ∈ IP (1 ).

tendendo necessariamente al punto P0 . Una tale funzione prende il nome di funzione di Lyapunov. La precedente `e in effetti una dimostrazione ”intuitiva”. Lezioni di Meccanica Razionale . Qui `e sufficiente considerarlo come il campo vettoriale le cui componenti sono le derivate parziali di W rispetto a delle coordinate cartesiane (xα). sempre diretto verso l’esterno (cio`e nella direzione di W crescente). Di qui l’asintotica stabilit` a. Si pu` o sempre supporre W (P0 ) = 0 (aggiungendo eventualmente a W una costante inessenziale). vale la disuguaglianza stretta.5 Stabilit` a di punti critici 33 attraverso opportuni criteri di stabilit` a o di instabilit` a. La condizione (2) significa che i due campi formano sempre un angolo acuto e quindi che ogni curva integrale penetra sempre verso l’interno di ogni superficie di livello. sempre nell’intorno considerato. Sia W una funzione di Lyapunov soddisfacente alla (1). dW i ≤ 0. Dimostrazione. 2 § 3. (2) il punto critico `e asintoticamente stabile. Se invece `e hX. 1857 . dW i > 0. fondamentale `e il criterio di Lyapunov (Alexandr Michailovic Lyapunov. Si realizza in tal modo la condizione di stabilit` a del punto critico. (3) il punto critico `e instabile. Non `e restrittivo supporre che sia W (P0 ) = 0 (e quindi W positiva nell’intorno).1918): Teorema 1. Siccome W ha un minimo stretto in P0 . cio`e se hX. Ci` o sigifica che il campo X `e sempre o diretto verso l’interno delle superfici di livello o tangente a queste (o. Questo sottintende la scelta del tensore metrico secondo il quale la base (cα) corrispondente alle coordinate `e ortonormale. in particolare. dW i < 0. tende quindi per t cescente a penetrare all’interno di ogni superficie di livello o al pi` u a restare su una di queste. Tra questi. Se. Gli altri due casi si dimostrano con tecnica analoga. si ha la situazione opposta: ogni curva attraversa le superfici di livello verso l’esterno e non pu` o quindi mai realizzare le condizioni imposte dalla definizione di stabilit` a. Se infine vale la condizione (3). Vediamo una dimostrazione rigorosa nel solo caso della stabilit` a. Per il teorema del gradiente questo campo `e ortogonale ad ogni superficie di livello W = c. (1) allora il punto critico `e stabile.2. nullo). Se in un intorno di un punto critico P0 del campo X esiste una funzione reale differenziabile W avente un minimo stretto in P0 e inoltre tale che hX. in un suo intorno (con l’esclusione di P0 ) si ha W > 0 e le superfici di livello di equazione W = c con c > 0 sono diffeomorfe a delle sfere (di codimensione 1). Si osservi che la condizione (1) equivale alla condizione dW ≤0 (10 ) dt (3 ) Per la definizione generale di gradiente e il teorema del gradiente si veda l’Oss.§ 1. Dimostrazione. Una sua curva integrale. Si consideri in quest’intorno un tensore metrico (definito positivo) qualsiasi ed il campo vettoriale gradiente di W : grad(W ) = dW ] (3 ). La condizione (1) si traduce in grad(W ) · X ≤ 0 e mostra quindi che i due campi formano in ogni punto un angolo non acuto. escluso il punto P0 .

G = ax2 + by 2 + cz 2 . I punti degli assi coordinati sono tutti e soli i punti critici. Per la continuit` a di W esiste un intorno B ⊂ A di P0 per cui W |B < µ (si applichi la definizione di continuit` a: siccome W (P0 ) = 0. Preso allora un qualunque punto P ∈ B e la corrispondente curva massimale γP : IP → R. b. Dimostriamo che ogni punto critico (x0 . per cui γP (t) ∈ ∂A (e quindi γP (t) ∈ / A) risulterebbe W (γp(t)) ≥ µ. Si consideri su R3 il sistema dinamico    x˙ = (c − b) y z y˙ = (a − c) z x   z˙ = (b − a) x y (4) dove a. Il sistema dinamico (4) ammette i due integrali primi F = x2 + y 2 + z 2 .5 lungo ogni curva integrale di X. D’altra parte. Il bordo (o frontiera) ∂A di A `e compatto. comunque si fissi un intorno Iµ = (− µ. 0) (con x0 6= 0) `e stabile costruendo una funzione di Lyapunov. 1 .34 Cap. t ∈ IP . gli integrali primi sono dei buoni candidati per essere funzioni di Lyapunov. sicch´e la restrizione di W a ∂A ammette un valore minimo µ > 0. Sergio Benenti . se esistesse un t > 0. escluso P0 . Osservazione 1. • Esempio 1.7. `e W > 0. Lo si riconosce in base ai teoremi della dinamica del corpo rigido.2). lungo γP .  G˙ = 2(axx˙ + by y˙ + cz z) ˙ = 2 a(c − b) + b(a − c) + c(b − a) xyz = 0. c ∈ R e a < b < c. per i quali nella (1) vale l’uguaglianza. 1.Sistemi dinamici § 1. µ) ⊂ R dello zero esiste un intorno B di P0 tale che W (B) ⊂ Iµ ). 0. Come arbitrario intorno di cui alla definizione di stabilit` a si pu` o sempre considerare un intorno aperto A di P0 a chiusura compatta. la funzione W `e decrescente per cui W (γP (t)) ≤ W (γP (0)) = W (P ) < µ: assurdo. Come si `e detto nell’Oss. positivo perch´e nell’intorno di P0 . Queste equazioni sono equivalenti alle equazioni di Euler per la velocit` a angolare in un moto rigido spontaneo (§ 3. Si noti che tra le possibili funzioni di Lyapunov da utilizzarsi per provare la stabilit` a vi sono gli integrali primi di X. Questo significa che la funzione W ristretta alla curva `e decrescente (per t crescente). ma `e comunque immediato verificarlo direttamente:  F˙ = 2(xx˙ + y y˙ + z z) ˙ = 2 (c − b) + (a − c) + (b − a) xyz = 0. Il Teorema di Lyapunov.

0). In conclusione: la funzione W = G − aF + (F − x20 )2 ` dunque una funzione di Lyapunov e `e un integrale primo con un minimo stretto in (x0 . 0). 0.§ 1. ma non stretto. Allo stesso modo si pu` o dimostrare che anche i punti critici del tipo (0. a valori sempre positivi o nulli. Infatti `e sempre positivo fuorch´e nei punti di equazione F − x20 = x2 + y 2 + z 2 − x20 = 0. nulli su di un insieme di punti che intersechi l’asse x proprio nel punto critico. • Lezioni di Meccanica Razionale . `e sempre positiva e si annulla su tutto l’asse x. quindi passante per il punto critico. 0. E la stabilit` a del punto critico `e dimostrata. Si pu` o ottenere un minimo stretto aggiungendo a questa funzione un altro integrale primo. z0) con z0 6= 0 sono stabili. cio`e sulla sfera centrata nell’origine e di raggio |x0 |. 0. nel punto (x0 .5 Stabilit` a di punti critici 35 Se consideriamo la differenza G − aF = (b − a)y 2 + (c − a)z 2 . Un buon candidato `e per esempio l’integrale primo (F − x20 )2 . questa `e ancora un integrale primo. Ha dunque un minimo.

il treno su cui viaggiamo. negli esempi sopra citati. a livello puramente cinematico. Cos`ı. questo ”corpo rigido” `e modellato nello spazio affine euclideo. A questo problema `e dedicato un paragrafo di questo capitolo. Il modello classico dello spazio fisico osservato da un riferimento `e lo spazio affine tridimensionale ` un modello immediatamente percettibile ed accettabile dal nostro intuito. il nostro laboratorio e la Terra costituiscono un medesimo riferimento. La scelta di un riferimento `e. invadente tutto l’universo. Un secondo modello fondamentale `e quello di ”corpo rigido”. presupponiamo sempre la scelta di un riferimento. Il moto di un punto `e rappresentato da una curva nello spazio affine tridimensionale euclideo. E osserviamo lo spazio che ci circonda. In questo capitolo il ruolo del tempo `e ridotto a quello di parametro o di variabile indipendente. fondendosi con quello di spazio per costituire un unica struttura assoluta: lo ”spazio-tempo”. Occorre infine scegliere un modello per il corpo o i corpi il cui moto si vuole studiare. ecc. Il concetto di moto si basa sui due concetti di spazio e di tempo. E descrittivo. per esempio il nostro laboratorio. esso `e adottato per quei corpi estesi le cui particelle matengono sensibilemente invariate. le mutue distanze. Identifichiamo un riferimento con un ”corpo rigido” ideale.Sergio Benenti Lezioni di Meccanica Razionale Capitolo 2 Cinematica La cinematica studia il moto dei corpi indipendentemente dalle cause che lo provocano e dalle ` quindi un ramo della meccanica avente carattere puramente leggi fisiche che lo governano. Due riferimenti debbono essere considerati distinti se i corrispondenti ”corpi rigidi” sono in moto l’uno rispetto all’altro. La scelta di questi modelli non `e unica. o almeno quella parte di universo in cui si evolve il sistema il cui moto vogliamo descrivere e studiare. Si vedr` a nei capitoli successivi come esso possa assumere un carattere diverso. anche se la loro estensione. Il modello fondamentale. la Terra. che propone modelli matematici per lo spazio fisico ed i corpi che in esso si muovono. ma su di esso si ritorner` a in capitoli successivi. Versione 05/2007 . ed anche il pi` u semplice. Questo modello `e accettabile solo se l’estensione del corpo `e del tutto trascurabile rispetto all’estensione del suo moto e alle altre grandezze significative che intervengono nel fenomeno studiato. anche a estreme distanze. Si pone comunque il problema di stabilire i legami che intercorrono tra gli enti cinematici associati ad un medesimo moto ma relativi a due diversi riferimenti. durante il moto. Quando euclideo. una questione di pura convenienza descrittiva. `e ben diversa. e quindi la scala dei fenomeni a cui li rapportiamo. `e quello di ”punto”. un sistema di tre assi uscenti dal Sole e diretti verso tre stelle fisse.

con I intervallo di numeri reali. Ad ogni istante t ∈ I corrisponde un punto γ(t) ∈ E3 . (3) Supporremo queste funzioni di classe C 2 almeno. dt a= dv dt (4) che sono a loro volta funzioni vettoriali di t. y = y(t).  che forniscono la rappresentazione cartesiana del moto. il moto di un punto P (t) ammette una rappresentazione vettoriale OP = r(t). y(t). La velocit` a istantanea `e il limite del rapporto incrementale della posizione rispetto al tempo v(t) = lim h→0  1 r(t + h) − r(t) h (5) e l’accelerazione `e il limite del rapporto incrementale della velocit` a  1 v(t + h) − v(t) h→0 h a(t) = lim (6) ` la derivata seconda del vettore posizione: E a= d2 r dt2 (7) ` consuetudine in cinematica denotare con r. si traduce in equazioni parametriche    x = x(t). Sergio Benenti . si ricavano la velocit` a (istantanea) e l’accelerazione del punto v= dr . il (1 ) E vettore posizione di un punto nello spazio affine tridimensionale euclideo. Da questa rappresentazione. 2 . cio`e da un’applicazione γ: I → E3 : t 7→ γ(t). (1) la quale. con riferimento ad un sistema di coordinate cartesiane ortonormali (x.2 Cap. La variabile indipendente t ∈ I `e il tempo e l’intervallo di definizione I rappresenta l’estensione temporale del moto. y. con due derivate temporali successive.1 Cinematica del punto Il moto di un punto `e rappresentato da una curva parametrizzata nello spazio affine euclideo tridimensionale E3 . z) aventi origine in O. Le funzioni x(t). Scelto un punto fisso O ∈ E3 .1 2. (2)   z = z(t). z(t) sono le componenti del vettore posizione r(t) rispetto ad O (1 ): r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k. che denotiamo anche con P (t).Cinematica § 2. anzich´e con x come fatto in precedenza.

§ 2. con (r.1 Cinematica del punto 3 Le tre funzioni vettoriali del tempo (r. Si tratta di una curva non parametrizzata. a) sono gli enti cinematici fondamentali del moto di un punto. y) ha una rappresentazione vettoriale del tipo r(t) = r (cos ωt i + sin ωt j). E con un moto rettilineo uniforme parallelo all’asse z. Lezioni di Meccanica Razionale (14) . r= 1 2 a t2 + v0 t + r 0 . v) costanti. Ha una rappresentazione vettoriale del tipo r(t) = r (cos ωt i + sin ωt j) + vt k (12) ` la ”composizione” del moto circolare uniforme dell’esempio precedente con (r. 2 Moto circolare uniforme. La velocit` a `e tangente all’orbita. (8) a=x ¨ i + y¨ j + z¨ k. (10) (11) Segue che |v| = rω = costante e |a| = rω 2 = costante (2 ). Con due 4 Moto uniformemente accelerato. ` un moto con velocit` 1 Moto rettilineo uniforme. v. La rappresentazione vettoriale del moto `e di conseguenza r = v t + r0 . 1 a fine paragrafo. La velocit` a e l’accelerazione sono  v(t) = rω (− sin ωt i + cos ωt j) + v k. ` un moto ad accelerazione a costante. ω. Conveniamo di considerare i vettori v(t) e a(t) applicati nel punto P (t). (9) dove r0 `e la posizione del punto per t = 0. L’accelerazione `e sempre diretta verso l’origine (”centro del moto”). (13) a(t) = − rω 2 (cos ωt i + sin ωt j). E integrazioni successive si ottiene: v = a t + v0 . Le componenti di v e di a sono le derivate prime e seconde delle funzioni (2):  v = x˙ i + y˙ j + z˙ k. Di conseguenza la velocit` a e l’accelerazione sono  v(t) = rω (− sin ωt i + cos ωt j). percorsa con velocit` a costante. L’orbita `e una retta. (2 ) Per le notazioni adottate si veda l’Oss. a(t) = − rω 2 (cos ωt i + sin ωt j) = − ω 2 r(t). La costante ω `e la velocit` a angolare. L’immagine γ(I) della curva rappresentatrice del moto prende il nome di orbita o traiettoria. Nel piano (x. E a vettoriale v costante. quindi caratterizzato dalla condizione a = 0. ω) costanti (positive). Consideriamo alcuni tipi particolari di moti. che nei casi pi` u comuni `e un sottinsieme (connesso) di una curva regolare dello spazio affine E3 . 3 Moto elicoidale uniforme. Entrambi sono vettori di modulo costante.

ν = T `e la frequenza. (15) Se un tal numero esiste. u(t)). richiamiamo alcune nozioni fondamentali di calcolo vettoriale (altre saranno riportate nel seguito in note a pie’ di pagina. Si noti bene che in un moto periodico l’orbita `e chiusa e che anche la velocit` a e l’accelerazione sono funzioni periodiche. Un tensore metrico (o metrica) su di Sergio Benenti . in valore assoluto. 2 . a). per esempio. Non `e vero il viceversa: se un moto ha velocit` a periodica non `e detto che sia periodico (si pensi al moto elicoidale uniforme). tali che: r = r u. r>0 (16) Pertanto. Lo si constata facilmente nel caso dei moti piani (come vedremo pi` u avanti). Se ad un certo istante t0 il punto mobile passa per O. con il modulo della velocit` a areale. con la funzione r non ristretta a valori positivi (si pensi. Un ulteriore ente cinematico associato alla rappresentazione radiale. Osservazione 1. u(t)) estesa per continuit` a a t0 . Se a = 0 si ritrova il moto rettilineo uniforme. E notevoli. `e la velocit` a areale rispetto ad un punto O: v ar = 1 2 r×v (17) Si pu` o dimostrare che se si considera l’area A(t) della superficie descritta dal vettore posizione r(t) a partire da r(0).4 § 2. u `e il versore del vettore posizione del punto rispetto al centro O mentre r `e la sua distanza da questo. allora la derivata A˙ coincide.Cinematica con v 0 ed r 0 velocit` a e posizione all’istante t0 . Sono di questo tipo i moti dei ”gravi”. Anche per precisare le notazioni adottate. pu` o essere conveniente una rappresentazione radiale (r(t). non `e unico (si osservi infatti che per ogni intero k.1 Cap. negativi e nulli). costituita da una coppia di funzioni del tempo (r(t). in ogni istante t. Un esempio `e il (15) `e il periodo. Un moto `e detto periodico se `e definito su tutto l’asse temporale e se esiste un numero T tale che per ogni t ∈ R r(t) = r(t + T ). quando necessarie). Alla rappresentazione vettoriale del moto (1) possiamo affiancare la rappresentazione radiale di centro O. Il pi` u piccolo dei numeri positivi T per cui vale la 1 e la pulsazione. u: nell’attraversare O pu` o restare valida la rappresentazione (16) pur di lasciar assumere ad r valori positivi. Se ne vedranno alcuni esempi 5 Moto piano. il moto `e piano: il piano del moto `e individuato dalla terna (P0 . il numero kT sostituito a T rende ancora valida la (15)). La traiettoria `e una parabola. Richiami sugli spazi vettoriali euclidei. |u| = 1. al semplice caso del moto di un punto su di una retta per O di versore. una scalare l’altra vettoriale. con P0 punto posizione iniziale. nel quale u risulta indeterminato. ` un moto la cui orbita giace su di un piano. 5 Moto periodico. Se v0 non `e parallelo ad a. Se a 6= 0 e v 0 `e parallelo ad a (in particolare v0 = 0) il moto `e rettilineo. la cui importanza sar` a messa in evidenza in seguito. costante. v0 . ω = 2πν = 2π T ` moto circolare uniforme. Una tale rappresentazione `e valida per moti non passanti per il centro O.

v) = 0. Come si `e visto al § 1. E base `e detta canonica se composta da vettori mutuamente ortogonali e unitari. Due vettori si dicono ortogonali se u · v = 0.§ 2. ed il prodotto misto di tre vettori u × v · w. . Si dimostra che tali basi esistono e che il numero p dei vettori per cui kei k = +1 (e quindi il numero q di quelli per cui kei k = −1) `e invariante. . Siccome questi vettori (ei ) sono funzioni delle coordinate (q i) ha senso considerarne le derivate parziali ∂j ei = ∂ji r Lezioni di Meccanica Razionale (3) . Un vettore di modulo unitario `e detto versore. con sulla diagonale principale p volte +1 e q volte −1. (1) tale che i vettori ei = ∂i r = Jiα cα (Jiα = ∂i xα ) (2) sono linearmente indipendenti in ogni punto di D. q 2 . il tensore metrico si esprime attraverso la matrice quadrata delle sue componenti definite da gij = ei · ej . Una detta matrice metrica. . cα ) = (O.2 Rappresentazione in coordinate generiche 5 uno spazio vettoriale E `e una forma bilineare simmetrica non degenere g: E × E → R: (u. q 3) su di un dominio D ⊆ E3 . v). Poniamo cio`e kuk = u · u. un tale sistema `e definito da un’equazione del tipo OP = r(q i ) ⇐⇒ xα = xα (q i ). . v). i.1. v) prende il nome di prodotto scalare dei due vettori u e v e lo si denota pi` u semplicemente con u · v. cio`e tali che kei k = ±1. det(gij ) 6= 0. z) associate ad un riferimento (O. k). Ricordiamo soltanto che il prodotto vettoriale e quindi quello misto presuppongono la scelta di un orientamento dello spazio vettoriale E (di solito quello della ”mano destra”). j. v) 7→ g(u.2 Rappresentazione in coordinate generiche Nello spazio affine euclideo tridimensionale E3 . v) = g(v. |u| |v| In una base canonica la matrice metrica `e la matrice diagonale unitaria (costituita da tutti 1 sulla diagonale principale). consideriamo un generico sistema di coordinate (q i ) = (q 1 . 0). Nel caso dello spazio vettoriale (strettamente) euclideo tridimensionale si definisce anche il prodotto vettoriale di due vettori. y.4. g(u. 2. In questo caso ad ogni vettore (non nullo) u corrisponde il numero (positivo) |u| = kuk detto modulo di u. Il numero reale g(u. oltre a coordinate cartesiane (xα ) = (x. n dove n `e la dimensione di E). cio`e tale che  g(u. La coppia (p. Uno spazio vettoriale E `e strettamente euclideo se su di esso `e definito un tensore metrico la cui forma quadratica associata `e definita positiva. q) (in questo caso p + q = n) prende il nome di segnatura del tensore metrico. Il una base canonica la matrice metrica `e diagonale. Data una base (ei ) di E (i = 1. che qui denotiamo con u × v. la cui segnatura `e quindi p (n. ∀v∈E =⇒ u = 0. le cui propriet` a e applicazioni sono argomento dei corsi di calcolo vettoriale. ` una matrice simmetrica e regolare: gij = gji . Denotiamo con k · k la forma quadratica associata alla forma bilineare g. Si dimostra che vale la disuguaglianza (u · v)2 ≤ kuk kvk e si definisce quindi l’angolo ϑ tra due vettori u e v ponendo u·v cos ϑ = .

2 e le componenti dei vettori cos`ı ottenuti secondo la base (ei ). 2 . dq k i (4) Le funzioni Γkji prendono il nome di simboli di Christoffel (Elwin Bruno Christoffel. (7) Siccome il vettore posizione pu` o pensarsi dipendere da t attraverso le coordinate (q i ). I simboli di Christoffel sono identicamente nulli se e solo se le coordinate sono cartesiane. si ha successivamente: dv dv i dei dv i dq j = ei + v i = ei + v i∂j ei dt dt dt dt  dt  i dv i dv = ei + v i v j Γkji ek = + v j v h Γijh ei . • Dato un sistema di coordinate (q i ) su di un dominio D ⊆ E3 . derivando la (8) e tenendo conto che i vettori (ei ) dipendono dal parametro t attraverso le coordinate (q i).Cinematica § 2. 18291900) delle coordinate (q i ). dt dt Sergio Benenti . Scriviamo allora. dt dt dove alle (q i ) vanno sostituite le equazioni parametriche (6). ponendo ∂j ei = Γkji ek ⇐⇒ Γkji = h∂j ei . con abuso di notazione  OP = r q i (t) = r(t). cio`e i le derivate seconde delle funzioni q (t).6 Cap. (5) Osservazione 1. (6) Sostituite queste nella (1) si ottiene il vettore posizione in funzione del tempo. Infatti. Dalla definizione (4) si vede infatti che `e identicamente Γkji = 0 se e solo se i vettori ei sono costanti. stante la presenza nella (3) di una derivata parziale seconda. Quindi v = v i ei (8) posto vi = dq i = q˙i dt (9) Si osserva allora che: nella rappresentazione di un moto in coordinate generiche le componenti della velocit` a. sono simmetrici rispetto agli indici in basso: Γkji = Γkij . Questi simboli. Invece le componenti dell’accelerazione non sono le derivate prime delle componenti della velocit` a v i . risulta v= dq i dr = ∂i r . Ci` o accade se e solo se le coordinate sono cartesiane. rispetto al riferimento associato (ei ). sono le derivate prime delle funzioni rappresentatrici q i (t) (come nel caso della rappresentazione in coordinate cartesiane). il moto di un punto (quando avviene tutto all’interno di D) si rappresenta con equazioni parametriche q i = q i (t).

(6)  v trasv = r ϑ˙ τ.§ 2. quindi tale che τ = k × u. e uno ortogonale a questo. derivando la rappresentazione radiale r = r u si trova ˙ v = r˙ u + r u. y). la velocit` a radiale e l’accelerazione radiale rispettivamente. D’altra parte u˙ = cio`e du dϑ ˙ = (− sin ϑ i + cos ϑ j) ϑ.2 Rappresentazione in coordinate generiche 7 Risulta quindi a = ai ei (10) ai = v˙ i + Γijh v j v h = q¨i + Γijh q˙j q˙h (11) posto Come si vede.1 Rappresentazione polare di un moto piano Consideriamo in particolare la rappresentazione in coordinate polari (r. (4) Di qui segue la (2)1 . dϑ dt u˙ = ϑ˙ τ. la velocit` a trasversa e l’accelerazione trasversa: (   arad = r¨ − r ϑ˙ 2 u. (5) Allora. Lezioni di Meccanica Razionale . 2. le componenti dell’accelerazione sono le derivate prime delle componenti delle velocit` a (cio`e le derivate seconde delle corrispondenti coordinate) pi` u una forma quadratica in tali componenti.   a = r¨ − r ϑ˙ 2 u + 2 r˙ ϑ˙ + r ϑ¨ τ. (3) Infatti. Il vettore posizione `e r = r u = r (cos ϑ i + sin ϑ j). uno parallelo al versore radiale u. La velocit` a e l’accelerazione risultano decomposte nella somma di due vettori.2. ortogonale al versore radiale u nel verso di ϑ crescente. ϑ) del moto di un punto nel piano (x. (1) La velocit` a e l’accelerazione assumono la forma v = r˙ u + r ϑ˙ τ. derivando ancora la (2)1 si trova la (2)2. (2) dove τ `e il versore trasverso. che τ˙ = − ϑ˙ u. i cui coefficienti sono i simboli di Christoffel. Si osserva inoltre. v rad = r˙ u. derivando la (3) e tenendo conto della (4). atrasv = 2 r˙ ϑ˙ + r ϑ¨ τ.

risulta. 2 . dividendo per ∆t > 0. dal confronto con l’espressione generale delle componenti dell’accelerazione. r (12) Sergio Benenti . r (11) Si vede allora. a meno di un fattore velocit` a areale scalare: 1 d 2 ˙ 2 atrasv = r ϑ τ = A¨ τ.8 § 2. 1 2 r 2 (t) ∆ϑ ≤ ∆A ≤ 1 2 r 2 (t + ∆t) ∆ϑ. che i simboli di Christoffel non identicamente nulli delle coordinate polari piane sono Γ122 = Γrϑϑ = − r. ∆t ˙ r 2 ϑ. eϑ = ∂ϑ r = r τ. 2 ˙ aϑ = ϑ¨ + r˙ ϑ. r Le componenti dell’accelerazione in coordinate polari sono dunque: ar = r¨ − r ϑ˙ 2 . ∆ϑ ∆A ≤ ≤ ∆t ∆t 1 2 r 2 (t + ∆t) quindi. Infatti. (8) Si osservi dalla (6)4 che l’accelerazione trasversa `e. (10) Di qui segue che la (2)2 pu` o anche scriversi     2 ˙ 2 ˙ ¨ a = r¨ − r ϑ er + ϑ + r˙ ϑ eϑ . nell’ipotesi che la funzione r sia crescente nell’intervallo (t. la derivata della (9) I vettori ei per le coordinate polari sono er = ∂r r = u. t + ∆t). considerato un qualunque istante t e un incremento positivo ∆t del tempo.Cinematica Inoltre. 1 2 r 2 (t) Per ∆t → 0 si trova A˙ = 1 2 ∆ϑ . dalla (1) e dalla (1)1 segue per la velocit` a areale di un moto piano l’espressione v ar = 1 2 r 2 ϑ˙ k (7) Essa `e dunque un vettore ortogonale al piano del moto il cui modulo `e pari alla derivata rispetto al tempo della funzione A(t) data dall’area descritta dal vettore r(t) a partire da un istante prefissato qualsiasi. Γ212 = Γϑrϑ = 1 .2 Cap. denotati con ∆ϑ e ∆A i corrispondenti incrementi dell’angolo e dell’area. r dt r 2 r.

Y ) = gij hX. ej ) = ei · ej (1) che chiamiamo componenti del tensore metrico nelle coordinate (q i). dq ii hY . dq ii (si veda il § 1. (5) se si considerano altre coordinate (q i ). si calcolano i differenziali delle equazioni di trasformazione xα = xα (q i ). (2) Siccome le componenti dei campi vettoriali sono le derivate delle coordinate rispetto al campo stesso. si trova un polinomio di secondo grado omogeneo nei (dq i). Formano una matrice simmetrica e regolare. Osservazione 1. il tensore metrico.2 Rappresentazione in coordinate generiche 9 2. Ci` o significa che in ogni punto di D i vettori (ei ) sono fra loro ortogonali. posto che in coordinate cartesiane ortonormali si ha 2 ds = 3 X α=1 2 dxα . Infatti.2 Il tensore metrico Denotato con g il tensore metrico. In molti testi il tensore metrico `e rappresentato dal simbolo ds2 e l’espressione (3) `e sostituita dalla scrittura ds2 = gij dq i dq j (4) Questa notazione rende in effetti automatico il calcolo delle componenti della metrica. Le coordinate (q i ) sono dette ortogonali se la corrispondente matrice metrica (gij ) `e ovunque diagonale: gij = 0. Y ) = gij dq i ⊗dq j (X. come forma bilineare. cio`e un’espressione del tipo (4). Il prodotto scalare di due campi vettoriali X e Y si pu` o calcolare attraverso le loro componenti e la matrice metrica con la formula X · Y = gij X i Y j . pu` o esprimersi come combinazione dei prodotti tensoriali dei differenziali delle coordinate: g = gij dq i ⊗ dq j (3) Infatti: X · Y = g(X. a conferma della (2). ∂xα i dxα = dq ∂q i e si sostituiscono nella sommatoria (5). per i 6= j. i cui coefficienti sono gij = X ∂xα ∂xα α Lezioni di Meccanica Razionale ∂q i ∂q j = X α Jiα Jjα = ei · ej .§ 2.4). detta matrice metrica.2. sul dominio D delle coordinate (q i ) sono definite le funzioni gij = g(ei . dq j i = gij X i Y j . .1. X i = hX.

2 .2 Cap. • Osservazione 3. la presenza del tensore metrico stabilisce una corrispondenza biunivoca fra campi vettoriali e 1-forme. • Osservazione 2. anzich`e calcolare i vettori ei (vedi § 1. dalla quale si parte. Quanto ora detto si pu` o estendere. Le tre matrici metriche sono dunque:   1 0 0 r2  .  Si osservi che tutte queste coordinate sono ortogonali. In analogia con quanto accade negli spazi vettoriali euclidei.10 § 2. Cap.6. q). si pu` o partire dalla scrittura ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 (che si riduce a ds2 = dx2 + dy 2 nel caso del piano) e sostituirvi le espressioni delle coordinate cartesiane in funzione delle coordinate considerate.  1 1 0 0    0  r2 0 0 r 2 sin2 ϑ  0    . con qualche attenzione.Cinematica a conferma della (1). Le componenti Xi di questa 1-forma. sono date da Xi = gij X j . cilindriche e polari sferiche. al caso di uno spazio affine euclideo con dimensione e segnatura qualunque. ds2 = dr 2 + r 2 dϑ2 + dz 2 . λ) con ϑ colatitudine e λ longitudine. La (4) diventa rispettivamente nei tre casi:  2 2 2 2   ds = dr + r dϑ . I) ed eseguirne i prodotti scalari. in qualunque sistema di coordinate cartesiane ortonormali per il ds2 sussiste l’espressione ds2 = p X dxα α=1 2 − n X β=p+1 2 dxβ . Per calcolare le componenti del tensore metrico per le coordinate polari (del piano).    2 ds = dr 2 + r 2 dϑ2 + sin2 ϑ dλ2 . X [ i = Y · X (7) per ogni campo vettoriale Y . (6) Le coordinate polari sferiche qui considerate sono (r. Ad ogni campo vettoriale X corrisponde la 1-forma denotata con X [ e definita dall’equazione hY . procedendo allo stesso modo.  1 0 0    0 r2  0 0    0. (8) Sergio Benenti . ϑ. per calcolare la matrice metrica in un qualunque altro sistema di coordinate. • Esempio 1. che chiamiamo componenti covarianti del campo X. Se la metrica `e di segnatura (p.

dq k i = X · g kh eh . per cui. E hX. Per cui vale la (12).§ 2. Si osserva inoltre che il secondo membro della (14) `e anche uguale a ∂i ej · eh = ∂i (ej · eh ) − ∂i eh · ej = ∂i gjh − ∂i eh · ej . calcolabili attraverso le derivate delle componenti del tensore metrico con la formula 1 2 Γijh = ∂i gjh + ∂j ghi − ∂h gij Per dimostrarlo si pone per definizione  Γijh = ∂i ej · eh e si osserva. Calcolo dei simboli di Christoffel. Viceversa. dalla definizione dei simboli di Christoffel Γkij . Γhij + Γhji = ∂h gij . (10) cio`e che il differenziale dq k di una coordinata opera su di un vettore X come il prodotto scalare per il vettore ek = g kh eh . (13) (14) . che si dicono di seconda specie. che Γkij = h∂i ej . ad una 1-forma ξ = ξi dq i corrisponde un campo vettoriale ξ] le cui componenti contravarianti sono date da ξ i = g ij ξj . Le g ij sono le componenti contravarianti ` importante osservare che vale la formula del tensore metrico. Con la permutazione degli indici si ottengono altre due uguaglianze simili:  Lezioni di Meccanica Razionale Γjhi + Γjih = ∂j ghi . I simboli di Christoffel Γkij di un sistema di coordinate (q i). (9) dove (g ij ) `e la matrice inversa della matrice metrica. possono calcolarsi con la formula Γkij = g kh Γijh (12) dove le funzioni Γijh sono i simboli di Christoffel di prima specie. • (11) Osservazione 4. dq k i = ∂i ej · ek = ∂i ej · eh g hk .2 Rappresentazione in coordinate generiche 11 Si ottengono dunque ”abbassando” gli indici con la matrice metrica. combinando i due risultati si ottiene l’uguaglianza Γijh + Γihj = ∂i gjh .

si ricava proprio l’uguaglianza (13). per la definizione (13) dei simboli di Christoffel di prima specie. ∂ q˙ i d ∂T dq˙ j h j = ∂ g q ˙ q ˙ + g . Come si vedr` a pi` u avanti quest’osservazione `e di fondamentale importanza per lo sviluppo della meccanica. Calcolo diretto delle componenti dell’accelerazione. osservato che ∂T = gij q˙j . • Sergio Benenti . Le componenti covarianti dell’accelerazione rispetto ad un qualunque sistema di coordinate (q i ).12 § 2. ai = gij q¨j + Γjhi q˙j q˙h .2. Si noti ancora che la funzione T . per la simmetria di q˙j q˙h e di ghj .2 Cap. (15) legate alle componenti contravarianti ai dall’uguaglianza ai = g ij aj . • Osservazione 5. 2 . Ma. si pu` o anche scrivere ai = gij q¨j + 1 2  ∂j ghi + ∂h gij − ∂i gjh q˙j q˙h e quindi. risultano di conseguenza calcolabili immediatamente i simboli di Christoffel. Si noti che una volta scritte le componenti dell’accelerazione secondo la (17). h ij ij dt ∂ q˙ i dt ∂T = 12 ∂i gjh q˙j q˙h . ∂q i la (17) diventa ai = gij dq˙ j + ∂h gij q˙h q˙j − dt 1 2 ∂i gjh q˙j q˙h . Di qui. si pu` o formalmente ottenere dall’espressione del ds2 sostituendo le i i derivate q˙ ai differenziali dq (e dividendo per 2). con l’innalzamento dell’indice i (si vedano la (12) e la (16)) si conclude che le equazioni (17) sono equivalenti alle (11) di § 2. tenuto conto della simmetria rispetto ai primi due indici dei simboli di Christoffel di prima specie. che in dinamica si interpreta come energia cinetica di un punto di ”massa unitaria”. (16) si possono calcolare per via diretta con la formula ai = d ∂T ∂T − i i dt ∂ q˙ ∂q (17) dove T = 1 2 v·v= 1 2 gij q˙i q˙j (18) Infatti.Cinematica Sommando membro a membro le prime due e sottraendo la terza. ai = a · ei .

§ 2. ∂r ∂T = r 2 sin ϑ cos ϑ λ˙ 2. ∂λ Allora la (17) fornisce:  2 ˙2 ˙2   ar = r¨ − r (ϑ + sin ϑ λ ). Γϑλλ = − sin ϑ cos ϑ.     ϑ 2 a = ϑ¨ + r˙ ϑ˙ − sin ϑ cos ϑ λ˙ 2 . ˙ ∂ϑ ∂T ˙ = r 2 sin2 ϑ λ. ˙ ∂ r˙ ∂T ˙ = r 2 ϑ. aλ ) si calcolano con la (16) tenendo conto che le componenti della matrice diagonale inversa (g ij ) sono g rr = 1. ˙ r sin ϑ Dal confronto con la formula generale (11) § 2. Calcoliamo gli ”ingredienti” della (17): ∂T = r. g ϑϑ = Allora ar = ar .   ¨ + 2 r r˙ sin2 ϑ λ˙ + 2 r 2 sin ϑ cos ϑ ϑ˙ λ. ∂ λ˙  ∂T = r ϑ˙ 2 + sin2 ϑ λ˙ 2 . Γλϑλ = Γλλϑ = cot ϑ. • 2. ϑϑ r  r Γλλ = − r sin2 ϑ. Γϑrϑ = Γϑϑr = Γλλr = Γλrλ = . Le componenti contravarianti (ar . In coordinate polari sferiche (con colatitudine ϑ e longitudine λ) risulta dalla (6):  T = 21 r˙ 2 + r 2 ϑ˙ 2 + r 2 sin2 ϑ λ˙ 2 . r2 1 aϑ . r 2 sin2 ϑ Quindi:  r a = r¨ − r (ϑ˙ 2 + sin2 ϑ λ˙ 2).3 Rappresentazione intrinseca Dato il moto di un punto.3 Rappresentazione intrinseca 13 Esempio 2. si possono di qui calcolare i simboli di Christoffel di seconda specie non identicamente nulli:  1  Γr = − r.2 per le componenti dell’accelerazione. r    2  aλ = λ ¨ + r˙ λ˙ + 2 cos ϑ λ. aϑ = 1 . sin2 ϑ 1 aλ . ∂ϑ ∂T = 0. r2 g λλ = aλ = r2 1 . aϑ = r 2 ϑ¨ + 2 r r˙ ϑ˙ − r 2 sin ϑ cos ϑ λ˙ 2. si consideri sull’orbita l’ascissa euclidea s avente origine in un punto P0 . ˙ aλ = r 2 sin2 ϑ λ Queste sono dunque le componenti covarianti dell’accelerazione in coordinate polari. Allora il moto `e completamente determinato dalla funzione s = s(t) Lezioni di Meccanica Razionale (1) . aϑ.

(2) dove t. 2 . =⇒ u· du = 0. Data la funzione r(t). detto versore normale principale della curva. In questo caso l’ascissa euclidea pu` o essere scelta come parametro per rappresentare l’orbita. dt dt dt ds dt e anche la (2)2 `e dimostrata. per effetto della seguente propriet` a: sia u(s) una funzione vettoriale derivabile nella variabile reale s. quindi invertibile in una funzione t = t(s). (3) 0 ` la primitiva della funzione |v(t)| tale che s(0) = 0. detto curvatura della curva. se il modulo di u `e costante allora la sua derivata `e un vettore ortogonale a u: |u(t)| = cost. In questa descrizione per la velocit` a e l’accelerazione sussiste la seguente rappresentazione intrinseca: a = s¨ t + c s˙ 2 n v = s˙ t. tutte funzioni di s. Per dimostrare le (2) ricordiamo dalla Geometria la definizione ˙ di questi elementi intrinseci. Inoltre anche la funzione inversa t = t(s) `e derivabile.Cinematica dette legge oraria del moto. si considera la funzione integrale Z t s(t) = |v(u)| du. con derivata x(t) = v(t). Il versore n `e in ogni punto ortogonale a t. Se nell’intervallo temporale I in cui si considera il moto si ha sempre v(t) 6= 0 (non vi sono ”istanti di arresto”) allora la funzione s(t) misura la lunghezza dell’arco di traiettoria compresa tra P0 e P (t).14 § 2. il versore normale principale e la curvatura dell’orbita. Il vettore ”velocit` a” in questa parametrizzazione `e dt dr dt dr = = v t= (4) ds ds dt ds Si tratta di un vettore unitario perch´e per la definizione (3) si ha s˙ = |v| e quindi |t| = dt |v| |v| = = 1. ds Sergio Benenti . ds s˙ Dalla (4) segue subito la (2)1. Si definiscono in tal modo due grandezze: lo scalare non negativo c = c(s). Orbita e legge oraria forniscono una descrizione completa del moto.3 Cap. Si tratta di una funzione monotona E crescente di t (perch´e l’integrando `e positivo). Osservazione 1. quindi all’orbita. Si considera quindi la derivata del versore tangente t rispetto al parametro s e si pone dt = cn (5) ds assumendo c ≥ 0 e |n| = 1. n e c sono il versore tangente. Si ha allora successivamente a= dv ds˙ dt dt ds = t + s˙ = s¨ t + s˙ = s¨ t + c s˙ 2 n. scindendolo nella sua parte puramente geometrica e nella sua parte temporale. e il versore n = n(s). Questa funzione infatti fa corrispondere ad ogni istante t ∈ I la lunghezza (con segno) dell’arco di orbita che separa il punto P (t) dal punto P0 .

detto piano osculatore in P . Non esistono istanti di arresto.3 Rappresentazione intrinseca 15 Infatti da u · u = cost. dove ∆s `e l’incremento d’arco euclideo. t + ∆t). Osservazione 3. il moto elicoidale uniforme. • Esempio 2. `e pari all’area del triangolo formato da r(t) e dal vettore ∆s t. nel qual caso il punto `e immobile e la sua orbita si riduce ad un punto. l’inverso %= Lezioni di Meccanica Razionale 1 c . Dalla rappresentazione intrinseca (2) si osserva che l’accelerazione `e la somma di due vettori diretti secondo la tangente all’orbita e alla normale principale. Ricordato il significato geometrico del prodotto vettoriale. E a scalare costante. Se consideriamo in un intervallo temporale ∆t > 0 l’incremento ∆A dell’area della superficie descritta da r nell’intervallo (t. gi` a considerati. an = c s˙ 2 n. segue: du d (u · u) = 2 · u. n). Aggiungiamo ancora alcune osservazioni di carattere essenzialmente geometrico. quest’area `e data da 1 2 ∆s|r × t|. a meno che non sia proprio v = 0. Dalla (2)2 si vede che un moto `e uniforme se e solo se la sua accelerazione `e sempre normale alla traiettoria. Pertanto dividendo per ∆t e passando al limite per ∆t → 0 si trova: A˙ = 1 2 s˙ |r × t| = 1 2 |r × v|. Esempi sono il moto rettilineo uniforme. ds ds ds Analoga propriet` a vale per il prodotto vettoriale: du dv d (u × v) = ×v+u× . Si ha cos`ı una dimostrazione ”intuitiva” della propriet` a della velocit` a areale var = • 1 2 r ×v (§ 2. di dimostrazione immediata. Di conseguenza in ogni punto P dell’orbita l’accelerazione appartiene al piano individuato dai versori (t. a meno di infinitesimi di ordine superiore a ∆t. il moto circolare uniforme.§ 2. (6) che chiamiamo rispettivamente accelerazione tangente e accelerazione normale. Le funzioni s˙ e s¨ sono dette rispettivamente velocit` a scalare e accelerazione scalare. che per la derivata di un prodotto scalare vale la regola di Leibniz: 0= d du dv (u · v) = ·v+u · . • ` per definizione un moto a velocit` Esempio 1. quindi caratterizzato dalla condizione |v| = cost. ds ds Si `e qui applicata la propriet` a. at = s¨ t.1). Moto uniforme. Dalla (5) si nota che lo scalare c misura la rapidit` a con cui cambia la tangente alla curva al variare del parametro euclideo s. Al di fuori di questo caso l’orbita ammette sempre il versore tangente t. questo. Se c 6= 0. ds ds ds • Osservazione 2. ovvero s˙ = costante.

Il vettore unitario b = t×n (7) prende il nome di versore binormale. Infatti da n = b × t segue: dn db dt = ×t+b× = τ n × t + c b × n. detta terna fondamentale o triedro fondamentale. In ogni punto della curva `e pertanto definita una terna di versori fra lo ortogonali (t. b). Le formule precedenti (5) e (8) esprimono la derivata rispetto al parametro euclideo s dei versori t e b.16 § 2. per cui τ = 0. e questa implica b · r = costante. versore normale principale `e indeterminato. Dimostrare che una circonferenza di raggio R ha curvatura costante pari a 1 . R • Esercizio 2. ds ds ds Le formule (5). • Osservazione 4. • Sergio Benenti . Siccome per la derivazione di un prodotto vettoriale vale la regola di Leibniz. di qui far seguire che il moto `e piano. se la curva sta su di un piano. 2 . cio`e della composizione di un moto circolare uniforme e da un moto rettilineo uniforme in direzione ortogonale al piano del moto circolare. dunque `e costante. La torsione d` a la misura di quanto la curva si discosti da una curva piana (si veda a questo proposito l’Esercizio 3). Viceversa. E db =τ n ds (8) Lo scalare τ = τ (s) cos`ı definito prende il nome di torsione della curva. perch´e b ha modulo ` dunque necessariamente parallela a n. • Esercizio 3. Dimostrare che una curva `e piana se e solo se la sua torsione `e ovunque nulla. Calcolare la curvatura e la torsione di un’elica di raggio R e passo p. E dalla (4) segue r(s) = s t + r0 . se t = cost. Si pone allora costante. Se t `e costante.4 Cap. Infatti. ds ds ds ds Quindi la derivata di b `e ortogonale a t. Suggerimento: la condizione τ = 0 equivale (si veda la (8)) a b = costante. con r0 = r(0). e quindi b `e ortogonale a questo. n. inoltre il passo `e la distanza tra due punti che si corrispondono dopo un giro completo nel moto circolare. Ricordiamo che l’elica `e l’orbita di un moto elicoidale. si ha dt dn dn db = ×n+t× =t× . Ma essa `e anche ortogonale a b. Esercizio 1. la curvatura `e nulla e il ` questo il caso delle rette.Cinematica prende il nome di raggio di curvatura della curva. 1816-1900). La derivata di n `e invece data dalla formula dn = −c t − τ b ds (9) che non introduce ulteriori caratteristiche scalari intrinseche della curva. (8) e (9) sono chiamate formule di Frenet (Jean Fr´ed´eric Frenet. sia il versore tangente che il versore normale principale sono tangenti al piano.

In un moto centrale la grandezza c = r 2 ϑ˙ (3) `e costante (`e detta costante delle aree). Ricordata l’espressione della velocit` a areale in coordinate polari (formula (17). segue che il punto P (t) si trova sempre sul piano per O ortogonale al vettore costante v ar . Un moto centrale `e un moto piano.1) dal Teorema 1 segue che Corollario 1. aventi polo nel centro O. Da OP × v = 2var = cost.2. tale che il vettore accelerazione a(t) `e in ogni istante t parallelo al vettore OP = r(t). • Lezioni di Meccanica Razionale . se e solo se r × a = 0. con velocit` a angolare tanto pi` u piccola quanto pi` u il punto P `e distante da O. ` notevole il fatto che E Teorema 2. Infatti la condizione OP × v = 0 equivale al parallelismo tra il vettore posizione OP e la velocit` a v. Questa condizione di parallelismo si traduce nell’equazione caratteristica dei moti centrali a×r =0 (1) Un’altra caratterizzazione dei moti centrali `e la seguente.§ 2. detto centro del moto. Teorema 1. Dunque il punto non passa mai per il centro del moto e per un osservatore posto nel centro O il punto P ruota sempre nella stessa direzione. (2) Dimostrazione. Nello studio di un moto centrale `e conveniente utilizzare coordinate polari (r. Un moto `e centrale se e solo se la velocit` a areale vettoriale `e costante: v ar = cost. In particolare si ha un moto rettilineo se e solo se la velocit` a areale `e nulla (lo chiamiamo moto centrale degenere). ˙ Osservazione 1. Si vede dalla (3) che in un moto centrale con c 6= 0 le funzioni r(t) e ϑ(t) non si annullano mai. dt dt dt per cui si ha 2var = r × v = cost. Per la derivazione di un prodotto vettoriale vale la regola di Leibniz. quindi: dr dv d (r × v) = ×v+r× = v × v + r × a = r × a. per cui il punto si muove su di una retta passante per O. Dimostrazione. §2.4 Moti centrali 17 2. ϑ) sul piano del moto.4 Moti centrali Un moto si dice centrale se esiste un punto fisso O ∈ A. Si denota con k il versore dell’angolo ϑ ortogonale a tale piano.

Tycho Brahe (1546-1601).18 § 2. con orientamento invariabile rispetto alle stelle fisse. I quadrati dei tempi impiegati dai pianeti a percorrere le loro orbite sono proporzionali ai cubi dei semiassi maggiori. II. 1571-1630) di solito enunciate come segue: I. dϑ r r a=− c2 r2  1 d2 1 + 2 r dϑ r  u (5) Queste sono chiamate formula di Binet (Jacques Binet. Le orbite dei pianeti sono ellittiche e il Sole occupa uno dei fuochi. dϑ r dϑ dϑ r dr˙ dr˙ ˙ d2 1 c2 d2 1 r¨ = = ϑ = − cϑ˙ = − . Utilizzando la teoria dei moti centrali ed in particolare la seconda formula di Binet. tenendo conto che per definizione di moto centrale l’accelerazione trasversa si annulla identicamente. 2 . a Isaac Newton (1642-1727)). III. r e quindi: dr ˙ 1 dr d 1 ϑ=c 2 =−c . quindi invertibile in una funzione ϑ = ϑ(t) che insieme all’equazione della traiettoria r = r(ϑ) definisce completamente il moto. l’equazione polare r = r(ϑ) della traiettoria e l’angolo ϑ0 all’istante t = 0. • r˙ = Osservazione 4. Le aree descritte dal raggio vettore che va dal Sole ad un pianeta sono proporzionali ai tempi impiegati a descriverle. 1786-1856) (per quanto fossero gi` a note. Se infatti si rappresenta l’orbita con un’equazione r = r(ϑ). Deduzione della legge di gravitazione universale. Se di un moto centrale si conoscono la costante delle aree c 6= 0. Per dimostrare le (5) si osserva che c ϑ˙ = 2 . Basta infatti calcolare l’integrale (si veda la (3)) 1 t(ϑ) = c Z ϑ r 2 (x) dx. (4) ϑ0 Esso fornisce una funzione monotona. dt dϑ dϑ2 r r 2 dϑ2 r ˙ r˙ e r¨ nelle rappresentazioni polari della velocit` Si sostituiscono allora queste espressioni di ϑ. I pianeti vengono rappresentati da punti mobili nel riferimento centrato nel Sole. La prima legge mostra innanzitutto che il moto di un pianeta `e piano. • Osservazione 3.Cinematica Osservazione 2. si pu` o facilmente dedurre la legge di gravitazione universale a partire dalle leggi di Keplero (Johann Kepler. In un moto centrale non degenere la velocit` a e l’accelerazione risultano determinate dalla conoscenza dell’orbita e della costante delle aree. che `e un punto fisso. a e dell’accelerazione. Queste leggi furono dedotte da una enorme massa di dati astronomici raccolti dal maestro di Kepler. La seconda legge afferma che Sergio Benenti . sotto altra forma. la velocit` a e l’accelerazione si calcolano con le formule   d 1 1 v=c − u+ τ .4 Cap. allora il moto `e completamente determinato.

5 Moti su di una superficie 19 la velocit` a areale rispetto al Sole `e costante. determinare l’accelerazione a partire dall’orbita. applicando la formula di Binet. Da questa invarianza segue non dipende dal pianeta. dell’ellisse in coordinate polari centrate in uno dei fuochi `e r= Sappiamo che l’equazione p . . denotato con T il periodo di rivoluzione del pianeta. La prima legge afferma che l’orbita di ogni pianeta `e ellittica. 1 + e cos ϑ (6) b2 a (7) dove p= `e il parametro. con (a. Sostituendo allora l’espressione  1 1 = 1 + e cos ϑ r p nella seconda delle (5) si ottiene semplicemente a=−γ 1 u. cio`e che la costante γ che vi compare non dipende dal pianeta. p (10) ` cos`ı dimostrato che l’accelerazione di ogni pianeta `e diretta e orientata verso il Sole ed `e E inversamente proporzionale al quadrato della distanza dal Sole. La terza legge. b) semiassi maggiore e minore rispettivamente. e e= r 1− b2 ≤1 a2 (8) `e l’eccentricit` a. 2 0 0 Vale quindi dall’uguaglianza πab = Lezioni di Meccanica Razionale 1 2 c T. E l’universalit` a della legge (9). Infatti. per il Teorema 3 sappiamo che `e possibile. Poich´e il moto centrale. r2 (9) posto γ= c2 . Di qui segue che il moto di ogni pianeta `e centrale di centro il Sole. afferma che la quantit` a a3 T2 ` quindi un invariante del sistema solare.§ 2. per il significato di velocit` a areale l’area A = πab dell’orbita ellittica di un pianeta `e data da Z T Z T c A = 12 r 2 ϑ˙ dt = dt = 12 c T. Tutto questo segue dalle prime due leggi di Keplero.

Data una sua rappresentazione parametrica OP = r(q i ) (i = 1. 2 . • 2. 2). 2. p T2 b2 T2 Per la terza legge questo `e un numero indipendente dal pianeta.1 . 2).4) Dunque le componenti della velocit` a secondo la base (ei ) tangente alla superficie sono proprio le derivate delle coordinate. (5) posto (§ 1.5 Cap.1.5.5 Moti su di una superficie Si consideri una superficie regolare Q nello spazio affine euclideo E3 . sostituite queste nella (1) si ottiene il vettore posizione in funzione del tempo  OP = r q i (t) = r(t).20 § 2. (2) Infatti.Cinematica Per il coefficiente γ si ricava quindi l’espressione γ= 3 4 π 2 a2 b2 a c2 2 a = = 4 π . Sergio Benenti . (1) il moto di un punto P (t) sulla superficie Q (pi` u precisamente sul dominio D ⊆ Q delle coordinate i (q )) si rappresenta con equazioni parametriche q i = q i (t) (i = 1. (3) Derivando rispetto al tempo si trova v= dr = ∂i r q˙ i . dt cio`e v = q˙i ei (4) ei = ∂i r. Fig.Rappresentazione parametrica di una superficie.

Le funzioni (Bij ) possono interpretarsi come componenti di una forma bilineare simmetrica B sui vettori tangenti alla superficie. Le sue componenti sono dw k + Γkji q˙j v i . detta seconda forma fondamentale o tensore di curvatura della superficie. La parte tangente si esprime come combinazione lineare degli stessi (ei ) e la parte normale attraverso uno dei due versori normali alla superficie N . dt Fig. posto w = w i ei .2 . Supposto derivabile rispetto a t. (Γhij ) e (Bij ). Γhij = Γhji . Bij = Bji . per la sua derivata si ha successivamente: dw dw i dei dw i dq j = ei + w i = ei + w i ∂j ei dt dt dt dt dt   k j j dq i dq i dw + Γkji w ek + Bji w N. Lezioni di Meccanica Razionale (10) . Per esprimere questa derivata si osserva che le derivate parziali dei vettori (ei ) non sono pi` u in generale tangenti ma si decompongono in una parte tangente ed in una parte ortogonale (o ”normale”) alla superficie. entrambi simmetrici negli indici in basso. Le funzioni (Γhij ) prendono il nome di simboli di Christoffel di seconda specie della superficie nelle coordinate (q i ). Scriviamo pertanto ∂i ej = Γkij ek + Bij N (6) Risultano di conseguenza definiti due sistemi di funzioni. 2. Ritornando al vettore w(t). (7) perch´e ∂i ej = ∂i ∂j r = ∂j ∂i r = ∂j ei . in generale la sua derivata w u un vettore tangente alla superficie.§ 2.5. applicato in P (t) e tangente alla su˙ non `e pi` perficie.Derivata intrinseca di un vettore w(t). = dt dt dt (8) La derivata di w(t) risulta pertanto decomposta nella somma di un vettore ortogonale alla superficie e di un vettore tangente  D(i) w = w˙ k + Γkji q˙j w i ek (9) a cui diamo il nome di derivata intrinseca o derivata interna del vettore tangente alla superficie w(t).5 Moti su di una superficie 21 Consideriamo ora un vettore w(t) dipendente dal tempo.

L = B11 . si pone cio`e E = A11 . F = A12 = A21 . • (14) Osservazione 2. v) tangenti alla superficie in un medesimo punto. Calcolo diretto dei simboli di Christoffel. le (Bij ) forniscono una misura del variare del versore normale alla superficie e quindi la curvatura della superficie stessa. N ). Geometria interna ed esterna di una superficie. In altri termini.22 § 2. 4) si dimostra che Γkij = Akh Γijh (15) posto Γijh = 1 2 ∂i Ajh + ∂j Ahi − ∂h Aij  (16) Sergio Benenti . dalle sue componenti (Aij ) e da tutte le sue derivate parziali. 2 . la prima forma fondamentale `e la restrizione del tensore metrico g in E3 ai vettori tangenti alla superficie. (11) Aij = ei · ej (12) posto Si definisce in questo modo una matrice 2 × 2 di funzioni. Le propriet` a metriche delle figure che possono tracciarsi su tale foglio e che prescindono da relazioni con lo spazio ambiente esterno e che quindi sono invarianti rispetto a flessioni della superficie. quindi tali che u = ui ei e v = v j ej . Invece.5 Cap. M. simmetrica e regolare. fanno parte della cosiddetta geometria interna della superficie. G = A22 . osserviamo che moltiplicando scalarmente la (6) per il versore normale N si ottiene Bij = ∂i ej · N = − ∂i N · ej (13) Come si vede da quest’ultima espressione. Nei testi classici le componenti della prima e della seconda forma fondamentale sono denotate rispettivamente con (E. M = B12 = B21 . Tali propriet` a sono tutte determinate dalla prima forma fondamentale A e quindi. Moltiplicando la (6) scalarmente per eh e con un procedimento del tutto analogo a quello svolto in § 2. il prodotto scalare assume la forma u · v = Aij ui v j . Immaginiamo la superficie Q materializzata in una membrana sottile flessibile ma inestendibile. qualunque sia il sistema di coordinate superficiali (q i).Cinematica Osservazione 1. detta matrice metrica superficiale. Per quel che riguarda la seconda forma fondamentale B. Per ogni coppia di vettori (u. N = B22 . quindi una forma bilineare simmetrica A (ovvero una forma quadratica) sui vettori tangenti a Q in un medesimo punto detta prima forma fondamentale della superficie.2. F. Per comprendere e giustificare l’attributo ”intrinseco” o ”interno” dato al vettore (9) `e essenziale osservare quanto segue. G) e (L. la geometria esterna della superficie tiene conto del modo con cui la membrana `e immersa nello spazio ambiente e dipende anche dalla seconda forma fondamentale B.2 (Oss.

` importante osservare l’analogia tra questa formula e quella delle componenti dell’accelerazione E di un punto in uno spazio affine riferito a coordinate generiche. in cui il vettore w(t) `e il vettore velocit` a v(t).Accelerazione intrinseca. si conclude. si consideri il caso particolare. che il vettore (9) dipende dalla sola geometria interna della superficie. In tal caso la sua derivata coincide con l’accelerazione a e la (8) diventa a=  dv = q¨k + Γkij q˙i q˙j ek + Bij q˙i q˙j N dt (17) Chiamiamo allora accelerazione intrinseca o interna la sola parte tangente alla superficie. valutata sul vettore velocit` a.5 Moti su di una superficie 23 dove (Aij ) `e la matrice inversa di (Aij ). La (17) mette anche in evidenza che la componente normale alla superficie dell’accelerazione fa intervenire solo la seconda forma fondamentale B della superficie.3 . come si voleva sottolineare. cio`e la derivata intrinseca del vettore velocit` a: a(i) = D(i) v (18) ak(i) = q¨k + Γkij q˙i q˙j (19) Le sue componenti sono (vista la (10)): Fig. Posto allora a(N ) = B(v)N = Bij q˙i q˙j N .§ 2.5. Siccome questi (e quindi i simboli di seconda specie Γkij ) sono calcolabili a partire dai coefficienti della prima forma fondamentale e dalle loro derivate. ma fondamentale. (20) la (17) diventa a = a(i) + a(N ) Lezioni di Meccanica Razionale (21) . 2. • Fatte queste osservazioni. Le funzioni Γijh sono i simboli di Christoffel di prima specie della superficie.

5 di § 2. Il concetto di moto inerziale si pu` o estendere al caso di un punto mobile sopra una superficie alla maniera seguente: Definizione 1. Infatti queste seguono dall’espressione (16) dei simboli di Christoffel di prima specie della superficie. Calcolo diretto dell’accelerazione intrinseca.6 Osservazione 3. La traiettoria `e una retta.2. formalmente analoga a quella vista in § 2.Cinematica § 2. oppure come variet` a differenziabile di dimensione 4 (come meglio si vedr` a in un successivo Sergio Benenti .2.2. cio`e un moto ad accelerazione identicamente nulla: a = 0. Questo spazio pu` o essere interpretato come superficie di dimensione 4 immersa nello spazio T E3 a 6 dimensioni dei vettori applicati di tutto lo spazio affine euclideo tridimensionale E3 . 2 . 2). ` importante osservare che queste equazioni equivalgono al sistema di quattro equazioni difE ferenziali  i dq   = vi. • 2. Un moto di questo tipo `e anche detto inerziale. Per le componenti covarianti dell’accelerazione intrinseca di un punto su di una superficie ai = a · ei = a(i) · ei valgono le stesse formule viste nell’Oss. dt (4) k   dv k i j = −Γij v v .6 Moti geodetici Nello spazio affine euclideo tridimensionale un moto rettilineo uniforme `e per definizione un moto a velocit` a vettoriale v costante.24 Cap. Il moto di un punto su di una superficie si dice moto geodetico o moto inerziale se l’accelerazione intrinseca `e identicamente nulla: a(i) = 0 (1) Chiamiamo geodetiche della superficie le orbite dei moti geodetici. v k (t) . dt  nelle quattro funzioni incognite q i (t). Ne consegue che i moti geodetici sono le curve integrali di un sistema dinamico X sopra lo spazio T Q dei vettori tangenti alla superficie Q. dalla decomposizione ortogonale-tangente (si veda la (21) del § precedente) segue che: un moto `e geodetico se e solo se l’accelerazione `e sempre ortogonale alla superficie: a = a(N ) (2) Dalla (19) del § precedente segue inoltre che i moti geodetici sono caratterizzati dalle equazioni differenziali i j d2 q k k dq dq + Γ =0 (3) ij dt2 dt dt dette equazioni delle geodetiche.2 con le gij sostituite dalle Aij e con gli indici che assumono valori (1. • Siccome l’accelerazione intrinseca `e la parte tangente alla superficie dell’accelerazione.

in base al teorema di Cauchy. Una geodetica `e una curva tale che in ogni suo punto il versore normale principale `e ortogonale alla superficie. `e un integrale primo. considerando la rappresentazione intrinseca dell’accelerazione: a = s¨ t + c s˙ 2 n. cio`e dipendenti dal vettore posizione r e dalla velocit` a v. I moti geodetici sono moti uniformi. funzioni sullo spazio T Q a valori reali (o anche funzioni a valori vettoriali) costanti lungo le soluzioni del sistema (4). ovvero |v|. di funzioni del tipo F (r. v). Al campo X si d` a il nome (con abuso di linguaggio) di flusso geodetico della superficie. Questi sono. Di qui segue che Proposizione 2. Siccome il versore t tangente alla curva `e anche tangente alla superficie. Osservato che l’uniformit` a del moto `e un fatto puramente cinematico. (6) La prima di queste afferma che il moto `e uniforme (|v| = s˙ =cost. esiste uno ed un solo moto geodetico massimale (cio`e con estensione temporale massimale) avente velocit` a v 0 per t = 0. v(t)) = 0 dt (5) Ad esempio (esempio notevole) abbiamo d 2 v = 2v · a = 0 dt perch´e v `e tangente alla superficie mentre a. `e ortogonale a questa. In secondo luogo possiamo considerare integrali primi delle geodetiche. A questo campo vettoriale possiamo applicare tutte le considerazioni svolte per i sistemi dinamici in generale. cio`e integrali primi del sistema dinamico (4). cio`e lungo le geodetiche. Assegnato un vettore v 0 tangente ad una superficie regolare Q in un punto P0 . per definizione. v j ). soddisfano alla condizione d F (r(t). In primo luogo. le seconde sono le componenti dei vettori tangenti secondo queste coordinate. Pertanto la semplice funzione v 2 . riducendosi al solo termine a(N ) . possiamo affermare che: Proposizione 1. Lezioni di Meccanica Razionale . si deduce la seguente propriet` a caratteristica delle geodetiche. propriet` a che pu` o essere assunta come definizione: Proposizione 3.). mentre la condizione n = ±N `e essenzialmente geometrica. c s˙ 2 n = Bij v i v j N . La seconda mostra in particolare che il versore normale principale alla curva `e parallelo (cio`e uguale o opposto) al versore normale alla superficie.6 Moti geodetici 25 capitolo) rappresentata dalle coordinate (q i . le prime due sono coordinate sulla superficie Q. le quali.§ 2. la condizione a = a(N ) caratteristica dei moti geodetici equivale alle due condizioni s¨ = 0. Possiamo riesaminare questa circostanza da un altro punto di vista. nel nostro caso. subordinatamente alla condizione che il moto r(t) avvenga sulla superficie e che la corrispondente accelerazione intrinseca sia nulla. Si tratta.

lo si sviluppa in una striscia del piano compresa tra due rette parallele. Se la superficie `e liscia.26 Cap. Una semplice interpretazione fisica di questa definizione `e la seguente: se un filo flessibile `e teso su di una superficie liscia. possiamo ricorrere ad una affermazione di carattere intuitivo: le geodetiche sono le curve a lunghezza stazionaria. Se lo si taglia lungo una sua direttrice. F a `e il vettore rappresentante la forza attiva agente sul punto ed F r `e la forza reattiva o reazione vincolare esercitata dalla superficie sul punto. cio`e che la sua accelerazione intrinseca `e sempre nulla. le geodetiche del cilindro sono rappresentate. Interpretazione dinamica delle geodetiche. Si dice inoltre che il punto si muove di moto spontaneo se la forza attiva `e nulla. Poich´e le geodetiche del piano sono le rette. Anticipiamo alcune considerazioni di carattere dinamico che saranno riprese nel capitolo seguente. Pertanto: il moto spontaneo di un punto su di una superficie liscia `e un moto geodetico.6 Osservazione 1. nello sviluppo. Consideriamo per esempio un cilindro. 2. anche infinite). Un punto di una delle due rette viene identificato con il punto ortogonalmente opposto sull’altra retta. segue da questa equazione che l’accelerazione `e sempre ortogonale alla superficie. Le geodetiche di una superficie sono caratterizzate da una notevole propriet` a geometrica la cui trattazione rientra nell’ambito del calcolo delle variazioni. Interpretazione variazionale delle geodetiche. L’equazione dinamica del moto `e ma = F a + F r . In questo caso l’equazione del moto diventa semplicemente ma = F r . Si dice che la superficie `e liscia se la reazione vincolare `e sempre ortogonale a questa. La loro geometria interna `e. o da segmenti di rette trasversi alla striscia fra loro Sergio Benenti . 2 .6. tra tutte le curve tracciate su questa e aventi i due punti come estremi. Esempio 1.Cinematica § 2. esso traccia su di questa una geodetica. cio`e se il punto `e soggetto alla sola reazione vincolare. Si consideri un punto mobile sopra una superficie fissa. o da rette parallele alle rette limite della striscia. localmente.Le geodetiche del cilindro. • Osservazione 2. Non disponendo per ora di questo calcolo. Superfici sviluppabili. le geodetiche sono quelle di lunghezza stazionaria (in particolare minima) rispetto a curve prossime. dove m `e la massa.1 . • Fig. Si vuol dire che se si fissano due punti qualunque della superficie. quella del piano euclideo. Gli esempi seguenti chiariranno questo concetto (si osserver` a anche che di geodetiche congiungenti due punti prefissati ne possono esistere pi` u di una.

Preso il punto A0 ∈ a0 corrispondente all’estremo A ∈ a.6. Quante intersezioni avr` a una geodetica del cono (non direttrice) con se stessa? Si studi come varia questo numero al variare dell’angolo di apertura del cono. sul cilindro. Se vogliamo invece altre geodetiche.1). Infatti. eventualmente degeneri. Quale deve essere l’apertura di questo cono perch´e la collana non si sfili? • Esempio 2. Osserviamo subito che la funzione (vettoriale) r × v `e un integrale primo delle geodetiche. Questo Lezioni di Meccanica Razionale . 2.§ 2.2. Un caso particolare di geodetica `e fornito dalle semirette uscenti da V : sono le direttrici del cono. Pertanto. • Fig. Allora lungo una geodetica della sfera il vettore K = r × v `e costante (si noti che tale vettore non pu` o essere nullo).6. dt perch´e a(N ) `e parallelo ad N ed i vettori (r. proseguiamo la geodetica con una semiretta che parte da A0 con lo stesso angolo di incidenza che la semiretta precedente ha in A. Due punti distinti non giacenti su di una circonferenza sono congiungibili da infinite geodetiche. esse danno luogo a delle eliche (Fig. Analogamente si procede sulle eventuali altre intersezioni di queste semirette con le semirette limite. cio`e direttrici o circonferenze. Sia O il centro di una sfera e sia r = OP il vettore posizione di un generico punto P di questa. liscio. Un punto P ∈ a `e identificato col punto P 0 ∈ a0 equidistante da V . Si applichi questo studio per risolvere il seguente problema di statica: una ”collana” costituita da un filo sottile con appeso un ”ciondolo” viene apppoggiata sopra un sostegno conico circolare ad asse verticale. N) sono paralleli. La sfera. interna allo sviluppo del cono. 2.2 . derivando questo prodotto e imponendo la condizione a = a(N ) caratteristica delle geodetiche si trova d (r × v) = v × v + r × a = r × a(N ) = 0. come indicato in Fig.6 Moti geodetici 27 paralleli ed equidistanti. Esercizio 1.Le geodetiche del cono. 2. cominciamo col tracciare una semiretta a partire da un punto A ∈ a. Un cono `e invece sviluppabile in una parte di piano compresa fra due semirette a e a0 uscenti da un punto V (vertice). ma in senso opposto rispetto al vertice V .6.

dt perch´e a(N ) `e parallelo a N ed i vettori (u. ...... ... .· ......·.·.3 . ....Cinematica § 2... . .. derivando questo prodotto misto. . · ...·. 1713-1765).. ........ ... ··.. N ) sono complanari. si conclude che le orbite sono circonferenze massime...· ... ··.....·..... .. ... Infatti....·. ... Sicch´e... Si consideri una superficie regolare di rotazione intorno ad un asse di versore u... .. .. ..... . .. . · .. ... . · .. Questo `e il teorema di Clairaut (Alexis Claude Clairaut. · .. .. . ...... ..· ..... . .... ..6 implica che il vettore posizione r `e sempre ortogonale ad un vettore costante K..·.... .... .... perch´e crescendo ρ..·.... ... .. . · .... . · ... ... ··. .. ................... ···... ··.. . . ... . Nel caso del cilindro si riconosce immediatamente che le geodetiche sono delle eliche.. . . .. • . . ... .. .. ..... Siccome i moti centrali sono piani e contengono il centro del moto.· . ... detto ϑ l’angolo formato tra questo e il vettore velocit` a v ed osservato che quest’ultimo per i moti geodetici ha modulo costante.... allontanandosi dal vertice........ .. ..... ...·. Superfici di rotazione.... .. dall’integrale primo delle geodetiche u × r · v = costante deduciamo che: per ogni curva geodetica su di una superficie di rotazione si ha ρ cos ϑ = cost..·... · ....... · ... ... . ...... .·.. ... .. .·.... ..... ... in via pi` u breve. · .....·... . . Dunque il vettore r descrive necessariamente una circonferenza di raggio massimo... ....... .·... ..·..·. . ..· .. • Sergio Benenti .·. ..... .. .... . .......·............ ...... .... . K • r O v Fig.. ........... .. ....·.. ... ..·.· . ..... . .... • Esercizio 2.... ...·. .·... · . Si consideri il teorema di Clairaut nei casi sopra considerati (sono tutte superfici di rotazione).. .... 2.. .. ... ··. .·. · .·.. . ..6.·. . . . · .······ . ...... . ..·...28 Cap. .· ...·.. .·. perch´e ϑ = costante. . Nel caso del cono si vede che una geodetica.. tende asintoticamente a porsi perpendicolare ai paralleli.. ..·... ..... ..·.. utilizzando quanto gi` a noto per i moti centrali.... .· ... ...... . Osserviamo ora che il vettore u × r `e tangente al parallelo passante per P e ha modulo pari alla distanza ρ del punto P dall’asse di rotazione........······· ..... .. . ... . ...... · ...... .. .... ... . Infatti la condizione a = a(N ) sulla sfera implica che l’accelerazione `e sempre diretta verso il suo centro: i moti geodetici della sfera sono dunque moti centrali di centro il centro della sfera. . La stessa propriet` a pu` o dimostrarsi.. .... r.. .... · ..... . .. .... ..... ... In questo caso la funzione u × r · v `e un integrale primo delle geodetiche.... ......· ... . ... .··... ..·. .. ......·......·. cos ϑ deve tendere a zero. .....·......... intersezione della sfera col piano passante per il suo centro O e ortogonale a K... ........ .. . e imponendo la condizione a = a(N ) caratteristica delle geodetiche si ha successivamente: d (u × r · v) = u × v · v + u × r · a = u × r · a(N ) = 0.... Sia O un punto qualunque di questo asse e sia r = OP il vettore di posizione di un generico punto P della superficie. .... · .. . .. . ... ··...Le geodetiche della sfera. . . . . 2 . ...·..· . dove ρ `e la distanza dall’asse di rotazione e ϑ `e l’angolo formato con il parallelo. . . .. .. . .. ......... . .. .. . ... .. ...... Esempio 3. . ··........ ..... ............ · ...

Questa definizione equivale a: Q(u) · Q(u) = u · u (2) ` infatti ovvio che la (1) implica la (2). per il fatto che la metrica non `e degenere. segue che Ker(Q) = 0. per l’arbitrariet` a dei vettori. cio`e tale che Q(u) · Q(v) = u · v (1) per ogni coppia di vettori u. Per definizione di endomorfismo trasposto (1 ) la (1) equivale a QT Q(u) · v = u · v e quindi.7 Rotazioni Un endomorfismo ortogonale o isometria `e un endomorfismo Q su di uno spazio vettoriale euclideo (E.Le geodetiche di una superficie di rotazione. Dalla (1). 2. v ∈ E. Lezioni di Meccanica Razionale . Ne deduciamo che un endomorfismo ortogonale `e un isomorfismo. alla condizione QT Q = 1 ⇐⇒ QT = Q−1 (3) (1 ) Ricordiamo che su di uno spazio vettoriale E dotato di un tensore metrico g (di qualunque segnatura) ad ogni endomorfismo lineare Q: E → E corrisponde l’endomorfismo trasposto QT definito dall’uguaglianza QT (u) · v = Q(v) · u. v ∈ E).6.§ 2. g) conservante il prodotto scalare.4 . 2. Di conseguenza Q(E) = E. Sviluppando ambo i membri di quest’uguaglianza e riutilizzando la (2) si trova l’uguaglianza (1).7 Rotazioni 29 Fig. Viceversa. se vale la (2) risulta E Q(u + v) · Q(u + v) = (u + v) · (u + v) (∀u.

Il determinante di un endomorfismo `e uguale al prodotto dei suoi autovalori. Le rotazioni improprie non formano ovviamente sottogruppo. Il prodotto di una rotazione per una rotazione impropria `e una rotazione impropria. L’identit` a 1 `e ovviamente una rotazione. Il determinante del prodotto di due endomorfismi `e il prodotto dei determinanti. Se due spazi vettoriali hanno uguale dimensione e segnatura. (4) Le isometrie il cui determinante vale +1 sono chiamate rotazioni. g). Il simbolo δij vale 1 se i = j. (3 ) In questo caso la matrice metrica diventa gij = δij .7 Cap. Poich´e det(QT ) = det(Q) (2 ). qui denotato con det(Q). g) `e un gruppo rispetto all’ordinaria composizione degli endomorfismi.Cinematica Dunque le formule (1). E Sergio Benenti .30 § 2. Lo denotiamo con O(E. Le matrici soddisfacenti a questa propriet` a sono dette matrici ortogonali. allora i rispettivi gruppi ortogonali sono isomorfi. le matrici delle componenti in una base canonica degli endomorfismi ortogonali (o delle rotazioni) di uno spazio di segnatura (p. la (3) implica (det(Q))2 = 1 cio`e det(Q) = ±1. L’insieme di tutti gli endomorfismi ortogonali sopra uno spazio (E. `e il determinante della matrice delle sue componenti (Qji ) rispetto ad una base qualsiasi (ei ) di E (si dimostra che non dipende dalla scelta della base). Se lo spazio `e strettamente euclideo e se la base scelta `e canonica. ek ) di vettori della base. detto gruppo ortogonale speciale. Il determinante di un endomorfismo e del suo trasposto coincidono. 0 se i 6= j. detto gruppo ortogonale di (E. Il prodotto di due rotazioni improprie `e una rotazione. g). q) (2 ) Ricordiamo che il determinante di un endomorfismo Q. cio`e un sottogruppo di Aut(E). allora le (5) diventano (3 ) n X Qih Qik = δhk (6) i=1 Ci` o significa che il prodotto della matrice (Qij ) per la sua trasposta `e la matrice unitaria. Conveniamo che l’indice in basso sia indice di riga (quello in alto di colonna). Le componenti di un endomorfismo lineare sono definite dall’uguaglianza Q(ei ) = Qji ej . osserviamo che un endomorfismo Q `e ortogonale se e solo se le sue componenti (Qji ) rispetto ad una base generica verificano le uguaglianze gij Qih Qjk = ghk (5) Queste si ottengono dalla (1) scritta per una generica coppia (eh . g). quelle con determinante −1 rotazioni improprie. ` il simbolo di Kronecker. In ogni caso. Passando alle componenti. Se la base `e canonica ma lo spazio non `e strettamente euclideo la formula (6) non `e pi` u valida. Il prodotto di due (o pi` u) rotazioni `e una rotazione. Si noti che la matrice delle componenti dell’endomorfismo trasposto non `e la matrice tasposta (cio`e ottenuta scambiando righe con colonne) se non in casi particolari: per esempio nel caso di una metrica definita positiva e rispetto a una base canonica. che denotiamo con SO(E. 2 . (2) e (3) sono tutte definizioni equivalenti di endomorfismo ortogonale. q) formano un gruppo denotato con O(p. Le rotazioni formano un sottogruppo.

Si pu` o dimostrare. sicch´e lo spettro `e (−1. Si denotano in particolare con O(n) e SO(n) i gruppi delle matrici n × n ortogonali. λn ) `e lo spettro di A allora lo spettro di eA `e (eλ1 . Si consideri l’endomorfismo S a definito da a·v a. . • ¯ . Infatti. oltre che con matrici ortogonali. nel senso che qualunque sia A e comunque si fissi una base di E. che tale `e la serie vettoriale ∞ X 1 k A (v). di un endomorfismo ortogonale in uno spazio strettamente euclideo sono unitari: |λ| = 1. Sia a ∈ E un vettore non isotropo. . . nel senso che. ma la dimostrazione non `e semplice. Questa `e convergente. . .§ 2. 1) e quindi det(S a ) = −1. e di quelle ortogonali a determinante unitario. se si vuole. . complessi o reali. Di qui segue λλ Q(v) · Q(¯ v) = v · v Le rotazioni possono essere rappresentate. Infatti da A(v) = λv segue Ak (v) = λk v e quindi eA (v) = ∞ ∞ X X 1 k 1 k A (v) = λ v = eλ v. S a (a) = − a. Di conseguenza S a `e un’isometria. anche in vari altri modi. assolutamente convergenti) o. Gli autovalori. k! k! k=0 Lezioni di Meccanica Razionale k=0 . Poich´e Q `e ortogonale si ha anche queste due uguaglianze si ottiene Q(v) · Q(¯ v) = λλv ¯ = 1. g) e O(p.7 Rotazioni 31 (oppure SO(p. La scelta di una base canonica stabilisce un isomorfismo tra O(E. ap¯ v. Infatti a `e un autovettore di autovalore −1 mentre ogni vettore ortogonale ad a `e autovettore di autovalore +1. l’equazione Q(¯ v) = λ¯ ¯ ·v ¯ . (7) S a (v) = v − 2 a·a Esso `e una simmetria rispetto al piano ortogonale ad a. . consideriamone tutte le sue potenze {Ak . S a (v) = v per ogni vettore v ortogonale ad a. dall’equazione Q(v) = λv segue. 2 Rappresentazione esponenziale. . 1 Rappresentazione mediante simmetrie. Dato un endomorfismo A. q)). le n2 serie di numeri reali date dalle componenti di eA sono tutte convergenti (anzi. pi` u precisamente una rotazione impropria. cio`e soddisfacenti alla (6). che ogni isometria `e il prodotto di ` invece pi` simmetrie. . Osservazione 1. Si osserva che se (λ1 . . k! k=0 qualunque sia il vettore v. eλn ). 1. E u facile dimostrare che due simmetrie S a e S b commutano se e solo se i corrispondenti vettori a e b sono dipendenti (allora le simmetrie coincidono) oppure sono ortogonali. . come si verifica immediatamente. come asserito. . q). Moltiplicando scalarmente membro a membro plicando la coniugazione. Ne vediamo alcuni. k ∈ N} e quindi la serie eA = ∞ X 1 k A . k! (8) k=0 detta esponenziale di A.

v) = (ab − u · v. 2 . al contrario delle precedenti. Lo `e se i due endomorfismi A e B commutano (col che commutano anche gli esponenziali). u)(b. Si verifica infatti facilmente. Vale comunque la propriet` a T (eA )T = eA . av + bu + u × v) (10) e il prodotto scalare definito da (a. Allora. Se A `e un endomorfismo antisimmetrico tale che A − 1 `e invertibile allora l’endomorfismo Q = (1 + A)(1 − A)−1 (9) `e ortogonale. 1821-1895).7 Cap. u) · (b. per quanto sopra detto. Un po’ meno immediata `e la verifica del fatto che det(Q) = 1. sicch´e la loro somma `e uguale a zero. Per esempio l’uguaglianza eA+B = eA eB non `e pi` u vera in generale. Si ha infatti: T eA (eA )T = eA eA = eA e−A = e(A−A) = 1. Di qui segue che: se A `e antisimmetrico (4 ) allora eA `e una rotazione. richiesta per la validit` a della scrittura (9). Si ottiene quindi un’ulteriore rappresentazione delle rotazioni in termini di endomorfismi antisimmetrici. cosa impossibile perch´e in tali spazi gli autovalori non nulli di un endomorfismo antisimmetrico sono immaginari puri.Cinematica L’esponenziale di un endomorfismo non gode di tutte le propriet` a della corrispondente funzione analitica. 4 Rappresentazione quaternionale. riguardano soltanto le rotazioni nello spazio euclideo tridimensionale E3 . utilizzando le propriet` a della trasposizione e il fatto che i due endomorfismi 1±A commutano. Inoltre la condizione det(eA ) = 1 segue dal fatto che nello spettro di un endomorfismo antisimmetrico gli autovalori non nulli si distribuiscono in coppie di segno opposto. questa equivale alla condizione che 1 sia un autovalore di A. Si consideri nella somma diretta di spazi vettoriali R ⊕ E3 l’applicazione binaria interna (prodotto) definita da (a. 3 Rappresentazione di Cayley (Arthur Cayley. Sergio Benenti . Questa e le rappresentazioni seguenti. che QQT = 1. v) = ab + u · v.32 § 2. det(eA ) = n Y i=1 Pn eλi = e i=1 λi = e0 = 1. (11) (4 ) Un endomorfismo A su di uno spazio vettoriale dotato di tensore metrico `e antisimmetrico se AT = − A (simmetrico se AT = A). `e sempre soddisfatta in uno spazio strettamente euclideo (metrica definita positiva). Infatti. Va osservato che la condizione det(1 − A) 6= 0.

in conformit` a alla definizione (10). formano un sottogruppo del gruppo degli elementi non nulli. Si osservi che ogni elemento di SO(3) ha come controimmagine due punti opposti di S3 . u)−1 . u)−1 = 33 (a. In particolare possiamo restringere quest’applicazione agli elementi unitari di R×E3 . `e l’estensione lineare dei seguenti prodotti fondamentali: i2 = j 2 = k 2 = −1. Quindi tutti gli elementi sono invertibili. v)k. v) = v. Risulta pertanto che: (i) la sfera S3 ha una struttura di gruppo. −u) k(a. argomento di corsi superiori). u)k = 1. u)k = (a. fuorch´e quello nullo (0. 0) = a e (0. v)k = k(a. Osserviamo allora che. e si ottiene un’algebra associativa. u = bi + cj + dk) nella somma formale a + bi + cj + dk. e quindi descrivono tutta la sfera unitaria S3 ⊂ R4 . Lezioni di Meccanica Razionale . u) · (a.7 Rotazioni L’elemento inverso `e definito da (a. non commutativa. e quindi riconoscerne facilmente le propriet` a fondamentali. Si pone per comodit` a (a. Un modo conveniente per rappresentare quest’algebra. (14) detta quaternione. k i = j. u)k k(b. 0). k) dello spazio vettoriale e nella rappresentazione di un generico elemento (a. (iii) che l’applicazione f : (R × E3 )\{0} → SO(3) definita dalla (16) `e un omomorfismo di gruppi. u) si associa un’applicazione Q : E3 → E3 definita da Q(v) = (a.§ 2. ad ogni suo elemento non nullo (a. cio`e quelli per cui k(a. (13) Da questa propriet` a segue per esempio che gli elementi unitari. nel senso che k(a. (ii) esiste un omomorfismo di gruppi ϕ: S3 → SO(3) che costituisce un ricoprimento universale del gruppo delle rotazioni dello spazio euclideo tridimensionale (questo termine `e proprio della teoria dei gruppi di Lie. u) = a2 + u2 . u)v(a. i j = k. u)(b. consiste nella scelta di una base canonica (i. anzi una rotazione. 0). con unit` a (1. Il prodotto di due quaternioni. j. questi elementi sono caratterizzati dall’equazione (si veda la (14)) a2 + b2 + c2 + d2 = 1. u)k (12) dove si `e posto k(a. Il prodotto scalare `e conservato dal prodotto interno. (15) Definita quest’algebra. scegliendo una base canonica nello spazio euclideo. j k = i. (16) ` un utile esercizio dimostrare che: (i) il secondo membro definisce effettivamente un vettore. E (ii) che l’applicazione cos`ı definita `e un endomorfismo ortogonale.

il cui spettro `e (1. eiϑ. 1 sugli autovalori di un’isometria. allora la matrice delle componenti della rotazione Q generata dalla coppia (u. 0 ≤ φ < 2π. in particolare. k).   0 ≤ ψ < 2π. Questa `e individuata dal versore del prodotto vettoriale k × k0 che denotiamo con N (infatti la retta in questione `e ortogonale sia a k che a k0 ). come segue (Fig. ϑ) sono versore e angolo della rotazione Q o anche che u `e il versore dell’angolo ϑ. j. Ritornando all’Oss. ϑ) dove u `e un versore dell’asse e ϑ `e l’angolo della rotazione. 1707-1783) e che ha notevoli applicazioni nella dinamica del corpo rigido e in astronomia. Se si sceglie una base canonica (cα ) tale che c3 = u. (I) L’angolo di nutazione θ `e l’angolo compreso tra k e k0 . k0 ). 2 . ha la forma seguente:  cos ϑ sin ϑ 0      (Qβα) =  − sin ϑ cos ϑ 0  .7 Cap. Si dice allora che (u. e la terna ruotata: la prima `e una base canonica (cα ) = (i. con u versore di ϑ. detta terna fissa. ψ). orientato in maniera tale che per ogni vettore c ortogonale a u il passaggio da c a Q(c) secondo il verso di ϑ sia tale da produrre un ”avvitamento” nel verso di u (`e sottintesa la scelta del solito orientamento dello spazio. (II) Si consideri l’intersezione fra il piano (i0 . (19) sono definiti. i0 ) di versore k0 e l’angolo di precessione ψ `e l’angolo formato da (i. e−iϑ ). angolo di rotazione propria. Si osservi che le coppie (u. l’unico autovalore reale 1 determina in maniera unica un sottospazio unidimensionale di autovettori che chiamiamo asse della rotazione. j 0 ) e il piano (i. j): `e una ”retta” detta linea dei nodi. j 0 . se escludiamo il caso Q = 1. Imponendo la condizione che il prodotto di tutti e tre gli autovalori sia uguale a 1 = det(Q) si trova che l’unico spettro possibile di una rotazione `e del tipo (1. ϑ).   0 0 (18) 1 6 Gli angoli di Euler. le coppie (u. ϑ) e (−u. la seconda `e la terna (Q(cα )) = (i0 . Da questa Sergio Benenti . detti rispettivamente angolo di nutazione. Quindi almeno uno di essi `e reale. `e basata sulla relazione fra una terna ortonormale di vettori. −ϑ) d` anno luogo alla stessa rotazione come anche. gli altri due complessi coniugati o reali.7. Una rappresentazione classica delle rotazioni in E3 . 1). φ. N) di versore k. angolo di precessione e soddisfacenti alle limitazioni    0 < θ < π. (III) L’angolo di rotazione propria φ `e l’angolo formato da (N . secondo la regola della mano destra). nel caso tridimensionale gli autovalori sono radici di un polinomio di terzo grado a coefficienti reali. Si pu` o allora rappresentare la rotazione Q mediante una coppia (u. Gli angoli di Euler (θ. nell’ipotesi che k0 = Q(c3 ) sia distinto da k = c3 . determinato a meno del segno e di multipli di 2π. Il numero ϑ che compare nella (17).Cinematica 5 Rappresentazione versore-angolo. 1. (17) Ci` o premesso. 2. π) e (u. dovuta a Euler (Leonhard Euler. prende il nome di angolo della rotazione.1).34 § 2. −π).

·· ..·... ··.. ··.·... .... ··.... . . . .. · . .. ...·.. . ..... .. ...........·....... ... ....... ...  0 1  0 cos θ − sin θ 0    sin θ  ..... .·...·.... ... · · ...... .... . .. ..·.. .... .. .. Dimostrare che la matrice delle componenti della rotazione Q determinata dagli angoli di Euler (θ. ····. ··.. .·... ... .. . . . · · ........ ... ..  cos θ ...·. .....·....... . . . .· ·. .. ··.. ........·....·. ... · ..·...... ... .. . .....·· . ·... .. ··...... ...... ..   0 0 1  cos ψ   (Ψβα ) =  − sin ψ  0 Lezioni di Meccanica Razionale  1   (Θβα ) =  0  0 sin ψ 0 cos ψ   0......·· .... ..·· . . .. . · .. ..... .·..·...... . .·. .... .... .. . . · .. . . .. ..... . ..·....·.. . . ····. . ....·.·. · .... . · ...... ......... . k . ........ ... Ψ = (k.....·. .·.. .. . .........·. .. . .. .. ... ..·· 0 . · · . . . .·.... Le matrici delle componenti sono rispettivamente:  cos φ sin φ 0      (Φβα) =  − sin φ cos φ 0  . .... .. · .............·. ..·. .·... . ... ··...··..·· . ··.·....... .. · . ... .. .. ... ... .... . · ....... .. Θ.·. ψ). .. ... · · ..· ·.·.. ... . .....·..... ... .· · · ... .... ........ · · ·.... · . ··. .. ... .·.. . · . .. . si pu` o osservare che la rotazione Q `e composta da tre rotazioni successive Φ.... . . ..···.....·. · ..·.. .. . . ..... ..·. ......7..... ....·... ... · ......·... .·... φ... . . · ... ....... .·.....·..··. . . ...... .. · · ..·. .... . ... · . ..· .· ..... ... ..... ... .. .... . ... ......... .... . ...... ..·.....·.. . .......... ... ......·..... ..·..... ....·..·.. · .. ..·. · ... . .·.·..·.·...·· .·....·. ... .... .7 Rotazioni 35 definizione discende che assegnati comunque tre angoli soddisfacenti alle limitazioni (19) risulta univocamente definita la terna ruotata (si veda anche l’Esercizio 1 seguente).· .. . caratterizzate dalle seguenti coppie versore-angolo: Φ = (k.... · ... ···... .·..· ...· .. ····· · · · ... ... .·...·..... ...· .. . . . ..·. ...·· ·.... .. · ..... . ···.. ·.·.... . .....· . .. . . . .··. ..· ..... ψ) `e: (Qβα )     =   cos φ cos ψ − sin φ sin ψ cos θ − sin φ cos ψ − cos φ sin ψ cos θ cos φ sin ψ + sin φ cos ψ cos θ − sin φ sin ψ + cos φ cos ψ cos θ sin ψ sin θ − cos ψ sin θ sin φ sin θ     cos φ sin θ    cos θ (20) Per questo.. ..... ·...·..· .. .·.. . ··.· . ... · .·.. ..... .. . .. ....·. . ... . · .. ... · .·..·. ......... . ... .·....·.·....... ··..... ...·..... . .·.·... .... ·····... .. ...Gli angoli di Euler Esercizio 1..·.·. ..... · . .·. .......... . ····.· .. .·... 2.... . . . · ··. . . ........ · .. .... .... · ... .... · . . . .... · .. ... . . ...... ...· . ... ....·.. ··. . ...··.... ..·. .·. . ... ....·... .. .... ..·.. ... θ k j • φ ψ i j i N Fig.......... . .·. .........··.·. ...· ..····. . ... ··. . .. .... · . .... .·· ...... ......·. ....·.. .. · .·. . .· ...·· ..·... . ... · ..··........·... ... . . .. .... ......... ... ....· .... ... .·. ...·...... . ... ..·..... · ... . · ·. ..... ...·. .... ..·. .. . .·.... . .·.·... . .... .. ... .. .. .... .·. . .·.... ··. .·... .·.. ... ... Ψ.... .. ..·.... . .. ......... ··. .. .. ··.. . . .. ··... ........·· . .... ..·. ......... ..·............·· .§ 2.. . · ... . ..·.. .. .. .·.. . .·. . . . ..· ·.· ··.... ... ... . .·.. ..·.... θ).. ·....·...·. .·..·..... .. . Θ = (i.·.. φ).. ... . . . .·.. .. ..·.. .. ... . ··.·.....1 .... ...·... 0 0 ·.. .·... · ..... .........·.. ···············... · · . .·...·..····..·...... .. · . . .

8 Cap. 2. Sergio Benenti . in sintesi. P2 . avendosi P (t) = Q(t) + xα uα (t). nel caso in cui un punto solidale al corpo sia fisso. Noto il moto di questo tetraedro. P1. la (1) fornisce la rappresentazione del pi` u generale moto rigido. con α = 1. devono cio`e ad ogni istante essere verificate le uguaglianze uα · uβ = δαβ (α. risulta completamente determinato il moto di un qualunque punto solidale P. β = 1. da una quaterna di punti (Q. Pensati applicati nel punto Q. 2. una terna solidale. 2 . La scelta del tetraedro rappresentante il corpo rigido. per quanto in principio del tutto arbitraria. Il moto di un corpo rigido prende il nome di moto rigido. (1) dove le (xα ) sono le coordinate. P3 ). In genere si sceglie una quaterna di punti tali che i vettori uα = QPα . `e ben determinato il moto di ogni altro punto ad esso rigidamente collegato.36 § 2. Un corpo rigido pu` o essere rappresentato. Eseguendo il prodotto delle prime due matrici si ottiene  cos φ   (Φρα Θσρ ) =  − sin φ  0 sin φ cos θ sin φ sin θ cos φ cos θ   cos φ sin θ   − sin θ  cos θ Moltiplicando questa per la terza si ottiene la (20). (2) Subordinatamente al vincolo (2). • 2. costanti.Cinematica Si deve quindi eseguire il prodotto matriciale Qβα = Φρα Θσρ Ψβσ . vertici di un tetraedro non degenere. Noto il moto del punto Q e la dipendenza dal tempo dei versori uα . le cui distanze sono costanti nel tempo. pu` o essere in alcuni casi dettata da ragioni di opportunit` a (per esempio.8 Cinematica del corpo rigido Un corpo rigido `e un insieme di punti mobili che durante il moto mantengono inalterate le mutue distanze. detto punto solidale. Nell’analisi cinematica di un corpo rigido si prescinde inizialmente dalla sua forma. La dipendenza dal tempo dei versori (uα ) deve essere compatibile con il vincolo di ortonormalit` a. conviene sceglierlo come uno dei vertici del tetraedro). noto cio`e il moto di una terna solidale. del punto P rispetto alla terna solidale. 3. sono unitari e fra loro mutuamente ortogonali. essi costituiscono un riferimento canonico solidale. come si usa dire. 3). in particolare dal fatto che esso sia costituito da un numero finito o infinito di punti. o.

detta terna fissa. cio`e tale che uα (t) = Qt (cα ). La derivata rispetto a t di questo vettore `e data da ˙ 0 ). E Lezioni di Meccanica Razionale . QQ (5) Per gli endomorfismi in uno spazio euclideo la trasposizione commuta con la derivazione. (QT )˙ = Q (6) Venendo al caso delle rotazioni. (3) Il moto rigido si rappresenta quindi con una funzione del tempo a valori nel gruppo delle rotazioni SO(3) dello spazio vettoriale euclideo tridimensionale. Premettiamo allora alcune considerazioni sugli endomorfismi di uno spazio vettoriale E dipendenti da un parametro t ∈ I ⊆ R. si ottiene un vettore dipendente dal parametro t. ut = Qt (u0 ). ad ogni istante la terna solidale `e completamente determinata dalla rotazione Qt che fa passare dalla terna fissa alla terna solidale. Se lo dal tempo Ωt . se si fissa una terna ortonormale (cα ).1 Moto rigido con punto fisso Nel caso del moto con un punto fisso Q = O. caratterizzate dalla condizione Q−1 = QT . al prodotto QQ−1 = 1 si ottiene l’uguaglianza (omettiamo per semplicit` a il suffisso t quando non necessario) ˙ −1 = − Q(Q−1 )˙.§ 2. La derivata ˙ definito da di un tale endomorfismo Qt `e l’endomorfismo Q t  ˙ = lim 1 Q Q t t+h − Qt .8. essendo u0 = Q−1 (u). (7) se si applica Qt ad un qualunque prefissato vettore u0 . da u˙ = Ω(u) (8) ˙ −1 Ω = QQ (9) posto La formula (8) consente di calcolare la derivata del vettore ut tramite l’endomorfismo dipendente ` notevole il fatto che Ω `e antisimmetrico. nel caso in cui Qt sia invertibile. Applicandola per esempio. vale cio`e l’uguaglianza ˙ T. h→0 h (4) Quest’operazione di derivazione degli endomorfismi lineari dipendenti da un parametro `e lineare e per la derivata della composizione di due endomorfismi vale la regola di Leibniz (la dimostrazione della regola di Leibniz `e formalmente analoga a quella relativa al prodotto di funzioni). u˙ = Q(u quindi.8 Cinematica del corpo rigido 37 2. chiamato velocit` a angolare.

Inuna base canonica (cα). u) = 0 per ogni vettore u ∈ E. 2 . u). u3 ) e le loro derivate rispetto a t. La simmetria (o l’antisimmetria) di Ω come forma bilineare corrisponde alla simmetria (o antisimmetria) di Ω come endomorfismo.Cinematica si interpreta come forma bilineare (1 ) si ha infatti Ω(u. che fa passare da forme bilineari simmetriche a vettori e viceversa `e chiamata aggiunzione. L’operazione. Si considerino tre versori solidali fra loro ortogonali (uα ) = (u1 . u) = Ω(u) · u = u˙ · u = 0. v) = Ω(u) · v. Poniamo per definizione ω= 1 2 3 X uα × u˙ α (12) α=1 (1 ) Ad ogni endomorfismo lineare Ω su di uno spazio vettoriale E dotato di un tensore metrico (di segnatura qualunque) corrisponde una forma bilineare denotata ancora con Ω e definita dall’uguaglianza Ω(u.8 Cap. se (ω α ) sono le componenti di un vettore ω allora la matrice delle componenti Ωαβ = Ω(cα . per cui la (8) diventa u˙ = ω × u (11) Del vettore velocit` a angolare si pu` o dare un’altra definizione. Nel caso di uno spazio vettoriale tridimensionale (le precedenti considerazioni valgono per uno spazio di dimensione e di segnatura qualsiasi). Questa corrispondenza `e biunivoca. `e anche caratterizzata dalla condizione Ω(u. L’antisimmetria di una forma bilineare Ω. che si esprime nell’uguaglianza Ω(u. cβ ) della forma bilineare antisimmetrica aggiunta Ω = ∗ω `e (il primo indice α `e indice di riga):  0 (Ωαβ ) =  −ω 3 ω2 ω3 0 −ω 1  −ω 2 ω1  . denotata con ∗. 0 Sergio Benenti . (2 ) Ad ogni forma bilineare antisimmetrica Ω corrisponde (in maniera biunivoca) un vettore aggiunto ω = ∗Ω definito dall’uguaglianza ω × u = Ω(u).38 § 2. perch`e u ha modulo costante. v) = − Ω(v. u2 . al tensore antisimmetrico Ωt corrisponde per aggiunzione (2 ) il vettore ω = ∗Ω (10) detto vettore velocit` a angolare.

8. • Definizione 2. Un’isometria affine `e una trasformazione affine su di uno spazio affine euclideo conservante la distanza dei punti. B) . e che inoltre. essendo (uα) una terna ortonormale. Essa `e basata sulle seguenti generali definizioni (valide per uno spazio affine di dimensione qualsiasi) Definizione 1. kϕ(A) − ϕ(B)k = kA − Bk. per qualunque vettore v vale l’uguaglianza 3 X v= v · uα uα . 2. se ϕ `e biettiva (per la qual cosa occorre e basta che l’endomorfismo lineare associato sia un automorfismo). per cui   δ ϕ(A). α=1 Pertanto.8 Cinematica del corpo rigido 39 Si ha successivamente: ω × uβ = 1 2 3 X 1 2 (uα × u˙ α ) × uβ = α=1 = 1 2 3 X (δαβ u˙ α − u˙ α · uβ uα ) α=1 u˙ β + 3 X u˙ β · uα uα α=1 ! = 1 2  u˙ β + u˙ β = u˙ β . con le usuali notazioni. (14) ovvero. 2. (15) Si ha in particolare un automorfismo affine. Un endomorfismo affine su di uno spazio affine (A. Le formule (13) sono chiamate formule di Poisson (Sim´eon Denis Poisson.  osservato che dalla condizione di ortonormalit` a segue u˙ β · uα +uβ · u˙ α = uβ · uα ˙ = 0. ϕ(B) − ϕ(A) = Q(B − A). ϕ(B) = Q δ(A. 1781-1840). che ha il pregio di prescindere dalla scelta di una terna solidale. detto soggiacente o associato a ϕ. quindi u˙ β · uα = − uβ · u˙ α . risulta u˙ β = ω × uβ (β = 1. B ∈ A. ∀ A. δ) `e un’applicazione ϕ: A → A tale che esiste un endomorfismo lineare Q: E → E.2 Moto rigido generico Nel caso di un moto rigido generico `e utile considerare una rappresentazione alternativa a quella illustrata all’inizio del paragrafo. 3) (13) a conferma della (11). definito ω con la (12).§ 2. detto anche trasformazione affine. E. Lezioni di Meccanica Razionale (16) .

·...... .·.. 3 . cio`e se det(Q) = 1.. . .·...·. . ... .·.......·........... ...... .. .. ··.·.· . .·..·.·.... . a cui corrisponde una rotazione dipendente dal tempo Qt : E → E..·· . ..·. ·.. .. · .·..·.········.. . ···... . ... . .1).·.. .... ......·.·. .8 (Fig......·. ... . (18) e si ricade cos`ı nella rappresentazione (1). . ··. ...·..·....·.. ····.·.. ...··. 2.·.... ....·. cio`e una terna fissa.·. ··.·· .·.. .·..·· ......·. .·..·..·. .....·...··· .. ϕt : A → A..... ....·.. .. . Teorema 1. ...·.·. .. ..·. u3 • P (t) .··· ·..··· . .. In un moto rigido le velocit` a vP e vQ di due qualsiasi punti P e Q solidali sono tali che ad ogni istante vP · QP = vQ · QP (19) Sergio Benenti ..· .. Se si considera un riferimento cartesiano ortonormale (O.Rappresentazione di un moto rigido..... ..... . ··.·. .·.. .... . .... .8.8... ·... Infatti: kP (t) − Q(t)k = kϕt (P0 ) − ϕt (Q0 )k = kQt (P0 − Q0 )k = kP0 − Q0 k.. ....... ..·... . ... .·....... 2 ..... risulta di conseguenza definito il moto di una terna solidale (Q.. ....·.1 .. .. . · . ...... .... ··.. ... · . uα ) ponendo Q(t) = ϕt (O). · .·.. ... . .· ...·. ··.·. .. · .. .. ..·.. .. .·........·.... ...... 2... ..·. ..·. .·.·.·..·.·.. .. . § 2.·. ....··. ... .. . .. . . . .·...·........... ··. In queste premesse sono contenuti tutti gli elementi necessari per enunciare e dimostrare i seguenti due teoremi fondamentali della cinematica del corpo rigido. .·.... t ..·............·.. c O · c1 ϕ Q(t) u1 c Fig. .·..... . ··... ....·...... cα ). ...·.. . ..·.Cinematica quindi tale che l’endomorfismo associato Q `e un’isometria.... .·. . ··..·. . . ·.. 2.·........ . . .......·... cio`e un elemento del gruppo ortogonale su E.·.....·..... .·..·....·. ··. ······. • Ad ogni prefissato punto P0 ∈ A corrisponde il punto mobile P (t) = ϕt (P0 )........ ....··· ...· .. ... .·.... ··...·. uα (t) = Qt (cα )... ... ....... · . .... ... . .. Un moto rigido su di uno spazio affine euclideo `e una isometria affine propria dipendente da un parametro reale t (il tempo) variabile in un intervallo reale I... ..... . ····. .·.. ···... .·. · ·...... . .. · .·..·. .·........·· .·...·..... · . ..·....... ..·.. . ··.·...... ···.. .·... ···... . ..... ·... ..8 Cap. . Diciamo che un’isometria affine `e propria se Q `e una rotazione... ..·· . ··. ····...40 § 2.·.....· ....·.... • Definizione 3.·..·. ·... .....·. .. . 2 ..·. .·. (17) Due punti siffatti mantengono invariata la loro distanza.. .... . · u . .. ·. .·· ...·. ·. . · ...·.... ..·. .·. . ·····.. ····..

.. ···.· . .·. . .. Per due punti mobili vale l’uguaglianza (QP )˙ = (P − Q)˙ = vP − vQ .. Se si deriva rispetto al tempo la condizione di rigidit` a QP · QP = cost...·.. ..... In un moto rigido ad ogni istante t esiste ed `e unico un vettore ω(t).. . . P Q vP Fig. .·..· ... · .. .·... .. detto velocit` a angolare.....·......8. ..·.·.· .. · .. ..·.. La (19) prende il nome di prima formula fondamentale della cinematica del corpo rigido... .· ... (I) Il moto dei punti solidali `e definito da (si veda la (17)) P (t) = ϕt(P0 ).. Derivando rispetto al tempo si ottiene:  ˙ 0 P0 ) vP − vQ = ϕt(P0 ) − ϕt (Q0 ) ˙ = Q(Q ˙ −1 (QP ) = Ω(QP ) = QQ = ω × QP..·... .. . Essa mostra che le proiezioni delle velocit` a di due punti solidali sulla loro congiungente sono uguali (Fig. ...... · · .. .·.. . .· .. · ... . La prima fa capo alla Def.. ..·.·.. .• .....· ... . · . Lezioni di Meccanica Razionale . . · ..... ... . · . ..... 2... · .. Diamo di questo teorema due dimostrazioni...... 2. ..·.· .·. .·. . · . ....... 3 di moto rigido..·..... .·...·.... . ... ..· .. · .8 Cinematica del corpo rigido 41 Dimostrazione.·...·.... .·... .....·.. ..... ... (II) Derivando la (1) rispetto al tempo si ottiene: vP − v Q = xα u˙ α = xα ω × uα = ω × (xα uα ) = ω × QP. .·. tale che qualunque siano i punti P e Q solidali al corpo le loro velocit` a v P e v Q in quell’istante sono legate dalla relazione vP = v Q + ω × QP (20) Dimostrazione. .... .. .·.· ..... ···. . Teorema 2....· .. .· . si trova la (19)..2)..8.. ···. ..·... · ...... .·. . .§ 2.....• · ..·..... . .... · . ......·.. vQ ..·.2 . Q(t) = ϕt (Q0 ).... · ... . .... ...... ... ···..·. ... .... .· .·... ..Prima formula fondamentale. . la seconda alla rappresentazione (1) e alle formule di Poisson..

intersezione del luogo cercato col piano. la velocit` a di un qualunque punto solidale P nota la velocit` a angolare e la velocit` a di un solo punto solidale Q in quell’istante. sviluppato il doppio prodotto vettoriale ed essendo OA · ω = 0. Per la seconda formula fondamentale vA = vO + ω × OA. La (20) prende il nome di seconda formula fondamentale della cinematica del corpo rigido. Dunque il luogo cercato `e costituito da rette parallele a ω. Teorema 3. Una completa percezione dell’atto di moto rigido si ha tuttavia attraverso il seguente fondamentale teorema di Mozzi (Giulio Mozzi. `e parallela a ω. Per rappresentare l’andamento del campo v in tutto lo spazio occorre ruotare tale figura intorno all’asse di Mozzi e traslarla lungo questo. dove il punto O ed i vettori ω e v O sono assegnati. in ogni prefissato istante t. La Fig. Dimostrazione. detta asse di Mozzi.42 § 2.3 rappresenta il variare di vP al variare di P su di una semiretta ortogonale all’asse di Mozzi a. Se quest’equazione `e soddisfatta da un punto A essa `e soddisfatta anche per tutti i punti A0 = A + k ω che stanno sulla retta per A parallela ad ω:   v O × ω + ω × OA0 × ω = vO × ω + ω × OA × ω = 0. Essa consente quindi di descrivere l’atto di moto rigido cio`e il campo vettoriale delle velocit` a dei punti solidali v: P → v P in un istante t fissato. si consideri il piano per O contenente A e perpendicolare a ω.Cinematica Il fatto che ω sia unico `e conseguenza ovvia della stessa (20): se essa sussistesse per un altro vettore ω0 . Si noti che. cio`e all’asse di Mozzi. 1730-1813). e di un vettore ω × AP ortogonale ad ω il cui modulo cresce in maniera proporzionale alla distanza del punto P dall’asse di Mozzi. quindi necessariamente ω − ω0 = 0. 2. (22) Si osserva allora che la velocit` a v P di un generico punto P `e somma di un vettore v A parallelo ad ω. sottraendo membro a membro le due equazioni si otterrebbe (ω − ω0 ) × QP = 0 per qualunque coppia di punti solidali. Da questa si trae l’equazione  v O × ω + ω × OA × ω = 0 (21) nel vettore OA. la seconda formula fondamentale implica la prima.8. La retta a. moltiplicata scalarmente per QP . I punti A dell’insieme a cercato sono caratterizzati dall’equazione v A × ω = 0. In ogni istante t in cui ω 6= 0 esiste ed `e unica una retta a i cui punti hanno velocit` a parallela a ω. Quest’equazione definisce un solo punto A. Riscriviamo la formula fondamentale prendendo come punto di riferimento un punto A dell’asse di Mozzi: vP = v A + ω × AP. Qui sopra l’equazione (21). si riduce a ω × vO − |ω|2 OA = 0. La seconda formula fondamentale consente di calcolare.8 Cap. Per dimostrare che esso si riduce ad una sola retta. 2 . Sergio Benenti .

··.. ····.. .. ··..·. . · .. .... . .....·.. nota l’accelerazione aQ di un punto prefissato Q. ··... .·. quindi all’asse di Mozzi.·..·. .·· . ·.·...·· ........ ..·. .·...· . ...··... la velocit` a angolare ω e la sua ˙ derivata ω: aP = aQ + ω˙ × QP + ω × (ω × QP ) = aQ + ω˙ × QP + ω · QP ω − |ω|2 QP • (23) 2..·. ....·...·.. · .·.... attribuiamo un ”nome convenzionale”.·..·... ..·.... .·. • Osservazione 2. ···...·.·. . . . ..... .. .... nell’ambito delle teorie classiche... . . .....·. ..... ··.. ..·.. .·.. · . · · ....·... .··· · · ... .· . A vP ω × AP P Fig....·.. Come si `e gi` a detto..·.·· .....·.·...·. Derivando la (20) rispetto al tempo si trova la formula seguente... ..·. ...... .. · · · . ···.... . .·. ····.·. .·.. .. lo spazio affine tridimensionale euclideo.. .··...··· ····.·.. .·.. ...·..·· .·.. .·....·. .· ...· · · .... ... .· . ·... . .. ricorrendo a sistemi di coordinate.· ..·...·...·····.... ..·· .·· .·. Le considerazioni precedenti mostrano che il generico atto di moto `e elicoidale (le curve integrali del campo v sono delle eliche)..··.·. . A ciascuna di queste particelle.·.. . ..· . ......·...· . .···.·...··· . ..···.....····. .. .. ... .. ..·.·. .... ···.......·.9 Cambiamenti di riferimento .·.·.. Si osserva infine direttamente dalla figura che sull’asse di Mozzi le velocit` a sono minime in modulo.· · · ··. .· ···..... 2.·..... . ..... . In un atto di moto rigido con ω 6= 0 l’asse di Mozzi `e il luogo dei punti a velocit` a minima. che potrebbe essere assunta come sua definizione: Teorema 4... che fornisce l’accelerazione istantanea aP di un qualunque punto solidale P ... . ···.. ·...·. ..·...... · .. . . .·· .··..· .. . . · ..···· . ···.·····.. . .. ..... .·..· .....·. .·. . . ..... . ·.....9 Cambiamenti di riferimento I concetti di moto.·. .. .. .......··.. ...Atto di moto rigido.·· ... ··...·...· .. .·. ...·· ····.. ..·..··. . .·..· . ·... ......··. Distribuzione delle accelerazioni... . ... .. .3 .· .. di velocit` a. .... · · .·.·.·... .....·· ···.·.·.· ... · . .··· ····.. .·..· .·. .... . ···.... ....·..... .· . ..·.. ..·· 43 a (= asse di Mozzi) vA ω . . ····.. .· .·.·. ···.. . ... Osservazione 1.·.... ...·... .. . ·····.. .. ...·. .... . L’asse di Mozzi `e dunque caratterizzato dalla seguente propriet` a...··· .·. ·. di accelerazione sono concetti relativi: la loro definizione presuppone la scelta di un riferimento. . ..·..·......8.. ... · · . . . ··.. · .. Lezioni di Meccanica Razionale ....·....... ...·· ....·.. ... . .·.·....·.·· ....·. . Atti di moto particolari.. · · ... .·..... . .·....··. con mutue distanze costanti..··· ···.. ..··.· . ..·.. .·· ···. .· .. · .... ···..·... ·. .·. ......... ··. .·.. .. . . .. scegliere un riferimento significa assumere come modello dello spazio fisico. . . I punti di questo spazio affine si identificano con delle particelle ideali costituenti un corpo rigido invadente tutto l’universo.·· ...·...... . Si `e in presenza di un atto di moto traslatorio.·· ...· ......·..·.·...··..·.. ...··· ··.. Se la velocit` a dei punti dell’asse di Mozzi `e nulla si dice che l’atto di moto `e rotatorio.......·..·...·... ......· .. ....· . .. ....·.. .·.·..·. .. ..· ..... sono fra loro uguali..·.·· · .·.. . ..·. . ... · .. · · .. ··.. ···....···· ..·..... .·.. ..·.· ... . .·. . Si noti che le velocit` a dei punti di una retta parallela a ω..· .··.. . .....·... .·....· . ···.. ... . . ...·.·..··.·... .. ..· .·.. . ... . ··.... ···..·..·...· .·.·..·.·.··....·...·..·. ...· .·.. . · . · . .....·· .... . ..·.. ···.. .·.··· .. Se ω = 0 dalla (20) si vede che tutti i punti hanno istante per istante la stessa velocit` a...·· ...·..§ 2... ···..... ···.···. ..

cα0 ) una terna solidale a R0 . • Per stabilire anche la relazione tra le derivate seconde. Osservazione 1. Stante la seconda delle (1) si ha anche. per rappresentare i punti di un riferimento. Si noti che per vettori solidali a R0 . rispetto ad un osservatore posto 0 in R i versori (cα0 ) sono costanti. che chiamiamo brevemente terna fissa (i versori ortogonali (cα ) si pensano applicati nel punto O). (O. (1) Denotiamo con Du la derivata rispetto al tempo del vettore u relativa al riferimento originario R. Dalla (5) segue in particolare Dω = D 0 ω (6) Il vettore velocit` a angolare ha la stessa derivata temporale in entrambi i riferimenti. associate ad un riferimento cartesiano (O. (3) e (4) segue l’uguaglianza Du = D 0 u + ω × u (5) che esprime il legame tra le derivate temporali di un vettore u rispetto ai due riferimenti. quindi se denotiamo con D 0 u la derivata rispetto al tempo relativa al riferimento R0 . per i quali D 0 u = 0. Si consideri inoltre un vettore u(t) dipendente dal tempo e per questo la doppia rappresentazione 0 u = uα cα = uα cα0 . Essa `e data da Du = u˙ α cα . 2 . In genere.Cinematica Possiamo quindi descrivere il moto di un punto esprimendo in funzione del tempo le coordinate dei punti del riferimento via via occupati dal punto mobile. (2) dove u˙ α denota la derivata della funzione reale uα (t). si ritrovano le formule di Poisson. cα ) un riferimento cartesiano ortonormale rappresentante R. Sia (O0 . applichiamo la (5) a se stessa. D’altra parte. si usano coordinate cartesiane ortonormali. (4) Pertanto dal confronto delle (2). si ha 0 D0 u = u˙ α cα0 .9 Cap. Si consideri un corpo rigido in moto rispetto ad R. Otteniamo successivamente: D2 u = D(D 0 u + ω × u) = D 0 (D 0 u + ω × u) + ω × (D 0 u + ω × u) 2 = D 0 u + Dω × u + 2 ω × D 0 u + ω × (ω × u). Siano dunque: R un riferimento rispetto al quale lo spazio fisico si modella nello spazio affine euclideo tridimensionale E3 . (3) dove ω `e la velocit` a angolare di R0 rispetto a R.44 § 2. 0 0 Du = u˙ α cα0 + uα ω × cα0 . Questo corpo rigido costituisce un secondo riferimento R0 . Sergio Benenti . cα ). tenuto conto delle formule di Poisson.

vista la (5). solidale al riferimento. ovvero la velocit` a del punto solidale a R0 che nell’istante considerato `e occupato dal punto mobile P (t). A questa velocit` a si d` a il nome di velocit` a di trascinamento. Tra il vettore posizione r = OP nel riferimento R e il vettore posizione r0 = O0 P nel riferimento R0 sussiste la relazione r = OO0 + r0 (8) Denotiamo con v = Dr. si ottiene l’uguaglianza v = v O 0 + v0 + ω × r0 . dove aO0 = Dv O0 = D 2 (OO0 ) Lezioni di Meccanica Razionale (12) .9 Cambiamenti di riferimento 45 Stante la (6) possiamo porre per comodit` a ω˙ = Dω = D 0 ω. v 0 = D 0 r0 le velocit` a relative ai due riferimenti. (9) dove vO0 = D(OO0 ) `e la velocit` a del punto O0 rispetto ad R. Abbiamo allora ottenuto la formula 2 D2 u = D 0 u + 2 ω × D 0 u + ω˙ × u + ω × (ω × u) (7) Si consideri il moto di un punto P (t).§ 2. Esso pu` o essere osservato dal riferimento R oppure dal riferimento R0 . Tenuto conto della (7) applicata ad r 0 si ottiene subito a = aO0 + a0 + 2 ω × v0 + ω˙ × r0 + ω × (ω × r0 ). cio`e della velocit` a del punto solidale a R0 istantaneamente occupato dal punto mobile: v = v 0 + v tr (11) Si consideri ora la derivata seconda dell’uguaglianza (8): D2 r = D 2 (OO0 ) + D 2 r 0 . Possiamo allora enunciare il seguente Teorema 1 (teorema dei moti relativi). In virt` u della seconda formula fondamentale della cinematica del corpo rigido il vettore vtr = vO0 + ω × O0 P (10) che compare a secondo membro dell’uguaglianza (9) `e la velocit` a del punto P pensato. Applicando l’operatore D alla (8). nell’istante considerato. La velocit` a di un punto relativa ad un riferimento R `e la somma della velocit` a relativa ad un altro riferimento R0 e della velocit` a di trascinamento.

46 Cap. Se in pi` u `e anche aO0 = 0. in cui ogni punto solidale si muove di moto rettilineo uniforme. A questo vettore si d` a il nome di accelerazione di trascinamento. cio`e dell’accelerazione del punto solidale a R0 istantaneamente occupato dal punto mobile. il moto di R0 rispetto a R `e traslatorio. E a angolare identicamente nulla: ω(t) = 0 ad ogni istante t. Un moto `e traslatorio se e solo se ogni vettore solidale al corpo `e costante. Il riferimento R0 si dice allora equivalente a R. E velocit` a nulla: vO = 0. lo si deduce dalla formula (5) di § 2. e il moto traslatorio rettilineo uniforme. si annulla anche l’accelerazione di trascinamento e quindi a = a0 (16) Le accelerazioni nei due riferimenti sono dunque rappresentate dal medesimo vettore.9: se D 0 u = 0 si ha l’equivalenza Du = 0 ⇐⇒ ω = 0. L’accelerazione di un punto relativa ad un riferimento R `e la somma dell’accelerazione relativa ad un altro riferimento R0 . e dell’accelerazione complementare: a = a0 + atr + ac (15) Si noti bene che l’accelerazione complementare ac si annulla identicamente quando `e sempre nulla la velocit` a angolare: in tal caso. ` un moto rigido in cui uno dei punti solidali O ha sempre 2 Moto rigido con punto fisso. ` un moto rigido con velocit` 1 Moto traslatorio. lo si deduce dalla seconda formula fondamentale: v P = v Q . 1792-1843). come vedremo al prossimo paragrafo.10 `e l’accelerazione del punto O0 rispetto a R. Al vettore ac = 2 ω × v0 (14) che pure compare nella (12).10 Moti rigidi particolari Esaminiamo in questo paragrafo alcuni particolari tipi di moti rigidi. Q solidali ⇐⇒ ω = 0. in cui ogni punto solidale si muove di moto rettilineo. Possiamo allora enunciare il seguente Teorema 2 (teorema di Coriolis). cio`e se il moto di R0 `e traslatorio rettilineo uniforme (si veda il prossimo paragrafo). Un moto `e traslatorio se e solo se ad ogni istante le velocit`a di tutti i punti solidali coincidono (cio`e se e solo se in ogni istante l’atto di moto `e traslatorio). si d` a il nome di accelerazione complementare o accelerazione di Coriolis (Gustave Gaspard Coriolis. 2. La seconda formula fondamentale diventa v P = ω × OP. ∀P. (1) Sergio Benenti .Cinematica § 2. 2 . Tra i moti traslatori troviamo in particolare il moto traslatorio rettilineo. Per la formula (23) del § precedente il vettore atr = aO0 + ω˙ × r 0 + ω × (ω × r 0 ) (13) che compare a secondo membro della (12) `e l’accelerazione del punto solidale a R0 che nell’istante considerato `e occupato dal punto mobile P (t). dell’accelerazione di trascinamento.

` un moto rigido in cui un piano di punti solidali scorre su di un 4 Moto rigido piano. 3 sono soddisfatte. si ha   ω = 12 u1 × u˙ 1 + u2 × u˙ 2 = 12 ϑ˙ u1 × u2 − u2 × u1 = ϑ˙ u3 = ϑ˙ k. esso descrive un secondo cono C 0 . Si dice che una superficie regolare rigida C 0 rotola senza strisciare su di una superficie regolare rigida fissa C (si dice anche che il moto di C 0 su C `e di puro rotolamento) se in ogni istante nei punti di contatto coincidono i piani tangenti alle due superfici e i punti solidali a C 0 a contatto con C hanno velocit` a nulla. Definizione 1. perch´e questo ha sempre velocit` a minima. `e tangente a C. richiede l’intervento della definizione seguente. Pertanto l’asse di Mozzi `e la retta parallela a ω passante per O. Per il teorema dei moti relativi v = v0 + v tr . Per cui. Siccome il punto si muove anche sul cono fisso C. i. Per ogni istante t risulta definito un punto di contatto P (t) che sta sulla curva. Inoltre. quindi nulla. essenzialmente. di versore k. funzione del tempo. L’asse di Mozzi passa in ogni istante t per il punto fisso O. detta cono fisso.10 Moti rigidi particolari 47 Ogni punto solidale si muove su di una sfera di centro O. un cono C di vertice O. L’asse di Mozzi varia in genere da istante ad istante e descrive quindi una superficie rigata.8. E Questa retta `e evidentemente l’asse di Mozzi. Per quanto si `e gi` a visto in cinematica del punto (§ 2. Se questo `e individuato dal versore k di un riferimento ortonormale (O. come gi` a si `e osservato. i punti solidali a C 0 che sono a contatto con C si trovano sull’asse di Mozzi e quindi hanno velocit` a nulla per cui le condizioni di puro rotolamento richieste dalla Def.2. detto cono solidale o cono mobile. 3 Moto rigido con asse fisso. In ogni istante i due coni di Poinsot si toccano su una direttrice (l’asse di Mozzi in quell’istante). Ma in questo caso la velocit` a di trascinamento `e la velocit` a di un punto solidale che sta sull’asse di Mozzi. k). Nel corpo rigido. rispetto al quale studiamo il moto del corpo rigido. Teorema 1. ` un moto rigido con una retta solidale di punti fissi. La piano fisso. Consideriamo una curva non parametrizzata sul cono solidale C 0 trasversa alle direttrici. che fornisce una notevole interpretazione geometrica dei moti rigidi con punto fisso. Ma entrambi questi vettori sono tangenti ai rispettivi coni e non paralleli all’asse di Mozzi. il moto di un piano rigido Π0 sopra un piano fisso Π.1. j. Ogni punto del corpo rigido si muove di moto circolare intorno all’asse. allora la velocit` a angolare `e data da ω = ϑ˙ k (2) dove ϑ `e l’angolo di rotazione. Per dimostrarlo possiamo per esempio ricorrere alla definizione (12) di § 2. In un moto rigido con punto fisso il cono solidale rotola senza strisciare sul cono fisso. I suoi punti hanno tutti velocit` a istantanea nulla. Dunque v = v 0 . la sua velocit` av relativa al riferimento fisso.§ 2. E Lezioni di Meccanica Razionale . • Dimostrazione. Quest’enunciato.1) si ha u˙ 1 = ϑ˙ u2 e u˙ 2 = − ϑ˙ u1 . Dunque i piani tangenti ai due coni coincidono. considerata una terna solidale (uα ) con k = u3 . inteso come riferimento R0 . essendo u˙ 3 = 0. E ` dunque. Il punto P si muove rispetto al riferimento R0 solidale a C 0 con una velocit` a v 0 tangente a C 0 e non parallela all’asse di Mozzi. 1777-1859). Questi coni prendono il nome di coni di Poinsot (Louis Poinsot.

dove ϑ `e l’angolo compreso tra una qualunque retta solidale a Π0 e una qualunque retta fissa in Π.. da k˙ = ω × k = 0 segue che ω `e sempre parallelo a k.· . .• . Q P vQ C Fig.2). Esempio 1... Per determinare le polari si pu` o applicare il teorema di Chasles... note queste due curve...10 Cap.·.·. ..... Per determinare il centro d’istantanea rotazione...·... Quindi il centro di istantanea rotazione C si trova come intersezione delle rette per A e B e ortogonali agli assi.·. ···....··. Se P C `e parallela a QC. . .·..·..· .. 2.·..·...·.·. .. Per determinarlo completamente occorre per esempio conoscere la legge oraria del moto di C.·. 1793-1880): Teorema 3. Dimostrazione.. ···..... . Per un osservatore solidale all’asta invece..·. · .·... .. Siano P e Q due punti solidali al corpo.1 .·. .. Se cos`ı fosse per tutti le coppie di punti solidali l’atto di moto sarebbe traslatorio.·. . .. In maniera del tutta analoga al caso del moto rigido con un punto fisso (nel caso presente i coni di Poinsot degenerano in cilindri e le loro intersezioni coi piani danno luogo alle polari) si prova che: Teorema 2.. vP ..· . .· ..· ..· .. ..48 § 2. scelte le terne con k = u3 ortogonali ai piani. e quindi le due polari. Se ω(t) 6= 0 l’atto di moto `e rotatorio di centro C(t)..·. . il moto rigido piano `e geometricamente determinato..... In un moto rigido piano la polare mobile ruota senza strisciare sulla polare fissa.·.....· . il punto C sottende sempre gli Sergio Benenti . Si pensi al moto del piano solidale all’asta sul piano fisso (O..·..... .. •·. .· .·.Il teorema di Chasles. y). Per un osservatore solidale col piano fisso questo punto ha sempre distanza pari a l dall’origine O: la polare fissa P `e quindi la circonferenza di raggio l e centro l’origine.·.·. x..·. Le velocit` a dei due estremi sono necessariamente parallele ai rispettivi assi di scorrimento.· .....·.. In un moto rigido piano ad ogni istante t per cui ω(t) 6= 0 il centro d’istantanea rotazione `e l’intersezione di due rette condotte per due punti solidali e ortogonali alle rispettive velocit` a. Il punto C descrive su Π una curva P detta polare fissa e su Π0 una curva P 0 solidale a questo detta polare mobile.. Il punto intersezione C(t) dell’asse di Mozzi a(t) con il piano fisso Π prende il nome di centro d’istantanea rotazione...·.. Il punto solidale a Π0 che nell’istante considerato `e sovrapposto a C ha velocit` a nulla.·.. . quindi l’asse di Mozzi... .10. quindi vP = ω × CP e vQ = ω × CQ e le rette CP e CQ sono rispettivamente ortogonali a v P e vQ .Cinematica velocit` a angolare. ... . 2 ..· ... Quindi... 2.· . Infatti se k `e un versore ortogonale a Π0 .. contro l’ipotesi ω(t) 6= 0.....· .·.. . ....... `e sempre ortogonale al piano..10...· . La dimostrazione `e formalmente la stessa. Per la velocit` a angolare di un moto rigido piano vale ancora la formula (2).·..... l’intersezione di cui all’enunciato non esiste (”va all’infinito”).·.·. • ... . Si consideri il moto di un’asta rigida di lunghezza l i cui estremi A e B sono vincolati a scorrere su due assi incidenti e ortogonali (assi x e y rispettivamente) (Fig.... si pu` o in molti casi utilizzare il teorema di Chasles (Michel Chasles. ···...

. ..... ..... ...... ... ........... ........ ................... . . . ... .... . .. .............. .... Il corrispondente tensore velocit` a angolare `e Ω = Ω2 + Q2 Ω1 Q−1 2 (1) dove Ω1 e Ω2 sono le velocit` a angolari dei moti componenti...... . .. ...... .. ... .... .... ..... . . 0 ....... .... ..... ... .. ....... ....... .. 2. ...... .. . . . ... ....... ...... ... Il moto dell’asta `e dunque geometricamente equivalente al moto di puro rotolamento di una circonferenza di raggio 2l all’interno di una circonferenza fissa di raggio l. . ... ......... quindi la polare mobile `e la circonferenza di raggio 2l e centro il punto medio dell’asta.. . . ............... . .... . . ... .................... . ........ ... ......... ..... .... . . . .. ....... ........... . . . . ........ ... ........... ....... .. ........ ...... ... ..... .... ...... ...... . .......10....... .. .. ...... . ..... ........ Infatti:  −1 −1  ˙ −1 = Q ˙ Q +Q Q ˙ Ω = QQ 2 1 2 1 Q1 Q2 ˙ 2 Q−1 + Q2 Q ˙ 1 Q−1 Q−1 = Ω2 + Q2 Ω1 Q−1 . . .... ...... . . ..... ........... ... ... ... si trova la formula ω = ω2 + Q2 (ω1 ) (2) Si osservi infatti che vale la formula generale ∗QΩQ−1 = Q(ω)...... ....... .... .... ...... ....... .... ....... ... ..... .. .... . .....§ 2. ... . ...... .......11 Moti rigidi composti 49 estremi A e B sotto un angolo retto............... ...... ............ ... ......... .. . . ... ... ... ...... .. ... ............. ..... ..... .... ......... .. .... .... .......... . . . . ............. ........ ............ (3) ......... .... .. ... ... .... .. . .. ............ ... ....... .. ....... ...... .. . ..2 2.. .. . ... . .... .. .... ... ... ..... • y........ . ....... . ..... ..... ... Lezioni di Meccanica Razionale ω = ∗Ω.... .. =Q 2 1 2 2 Passando ai vettori aggiunti.11 Moti rigidi composti Si consideri la composizione di due moti rigidi ϕt = ϕ2t ◦ ϕ1t e la parte lineare ad essa associata: Qt = Q2t Q1t .. . . ... .... . ...... . ........... .. B· C ······ ······ ······ ······ l ······ ······ ·· O A x P P Fig......... .. . . ...... . .... .

• Un esempio notevole di composizione di moti rigidi `e il moto di precessione regolare: si tratta di un moto rigido composto di due moti rigidi con punto fisso O. Questo perch´e una rotazione. vQ = v0Q + vO0 + ωtr × O0 Q.7. per qualunque coppia (P. il primo di velocit` a Sergio Benenti . essendo O0 un prefissato punto solidale a R0 . v0P − v 0Q = ω0 × QP.50 Cap. Una dimostrazione diretta elementare di questo teorema `e la seguente. Sia invece ω la sua velocit` a angolare osservata da un altro riferimento R0 .11 dove Ω `e antisimmmetrico e Q `e una rotazione. (4) Quindi: da cui la (3).  QΩQ−1 (v) = Q ω × Q−1 (v) = Q(ω) × v.Cinematica § 2.  vP − v Q = ω × QP. La formula (2) fornisce la legge di composizione delle velocit` a angolari di due moti rigidi. Si pu` o anche applicare la formula (5) considerando per` o. Sia ω la velocit` a angolare di un corpo rigido R00 relativa ad un 0 riferimento R. Q) di punti solidali al corpo R00 . D’altra parte. Allora: ω = ω0 + ωtr (5) Si ha cos`ı il teorema della somma delle velocit` a angolari. 2 . si dimostri la formula ˙ + φk ˙ 0 + θN ˙ ω = ψk (6) che esprime la velocit` a angolare tramite le derivate degli angoli di Eulero. per il teorema dei moti relativi. Esercizio 1. due riferimenti intermedi: il riferimento R0 solidale alla linea dei nodi e al versore k e il riferimento R00 solidale alla linea dei nodi e al versore k0 . Di qui la (5) per l’arbitrariet` a di QP . che possiamo chiamare velocit` a angolare di trascinamento. Per la seconda formula fondamentale di cinematica rigida si ha. Si pu` o applicare la formula (2) tenendo presente quanto svolto nell’Esercizio 1 di § 2. Sottraendo membro a membro e tenendo conto delle uguaglianze precedenti si trova ω × QP = ω0 × QP + ωtr × QP. conserva anche il prodotto vettoriale: Q(u × v) = Q(u) × Q(v). conservando tutte le grandezze definite tramite il tensore metrico. Sia 0 infine ωtr la velocita angolare di R rispetto a R. Applicando le considerazioni precedenti. La formula (2) pu` o essere reinterpretata come legame tra le velocit` a angolari di un corpo rigido in due riferimenti diversi. oltre al riferimento fisso R rispetto al quale si calcolano gli angoli di Euler. analogo al teorema dei moti relativi.  vP = v 0P + v O0 + ωtr × O0 P.

.... . . . Nella Fig....... ..·......... .. . ·. . . ..... ..·...... ... ..··.. . il vettore ωr `e inteso solidale al corpo.. ... .·....... . . ... . . ... · ...... .. .... .... .... .... ...... .. .. . ..· ...... ... .. ..... .. .... ... · ... .... .. . .... .. . .....··...... ... .. ..... .... ...... . .... . .. .. . ..... . .... In un moto di precessione i coni di Poinsot sono rotondi. che in un moto di precessione la velocit` a angolare `e la somma di un vettore costante nello spazio e di un vettore costante nel corpo. ............... . ....·.. .·. .. ... 0.... ··. .... Ma l’asse polare f non conserva rispetto alle stelle fisse direzione invariabile..·.. . .1)..... ..·. ...11... a · f · C C O p a ..... . . ..·.. ... 2..2.... .. ..... .... .... .....Coni di Poinsot in un moto di precessione progressiva...·.. . · ·. ..... ...·.. 0 . . ... . .. . ....... . . · .· ..... e facendo quindi ruotare l’asse f intorno ad un asse fisso p passante per un suo punto O... ........ ... . .... . .·. . . ........ .. . ... ...·.....·.... Si tratta di un moto di precessione retrograda..11.......67 millesimi di secondo circa.. · . . · ........... il secondo di velocit` a angolare ωp ... . ... ..000 giorni).. in base alla (2)... .. . .... con velocit` a angolare ωr ..... .. ...·. ...... . Soltanto che.... ... ......... . .......... ... . .. ...... ..... . .. .. ... .....§ 2....·.. detta velocit` a di precessione.. ..... ...... ....... ..... . pure circolare retto... ............ · ...........·.......·..·. ...... .. .. ....... il cono solidale che gli rotola all’interno ha un’apertura di soli 8....· ...... ...... ......· . .... ... ... Sappiamo che la Terra ruota intorno al suo asse polare f con velocit` a angolare costante.... .. . .... . . .... detta velocit` a di rotazione propria.. 2... 2....... .. . . ..·....... .·..· ........ .· .·· .·. ovviamente parallela a f . .... .· ..... .... .... ... .. . . La velocit` a angolare del corpo rigido risulta essere la somma ω = ωp + ωr (7) dove.. ... ... L’asse di Mozzi a forma infatti angolo costante sia con l’asse di precessione che con l’asse di figura (Fig. .. . .. . · ··... . ......... p . ..·. .·.. ...... ..· ...· . .... detto asse di precessione... ... .. .. ...... .. . .. ..·.11. .. .. . . ..... . .· ...... Nella Fig....·. ... ·.·....... ....... · ... .... .· ..... .. . .. . .. f ω C ω ω C O Fig.... .......... .. . p ....·. ..... . ....·.. ... ....· . . . . .... .... .... ... . ..· .. .. r . .. .. .. . . .... ..·. .. ....·..·.. .. .·... .·.... · .400..· ..· .... ................·... Esso infatti ruota uniformemente intorno ad un asse fisso p passante per il suo centro e ortogonale al piano dell’eclittica (cio`e al piano dell’orbita terrestre intorno al Sole) compiendo per` o un solo giro in circa 26 mila anni! (questo periodo prende il nome di anno platonico)...... brevemente... .. .. .. ...... .... .. ... .. .. . ...... Lo si realizza facendo ruotare un corpo rigido intorno ad un suo asse solidale f .... ..·... ... .... . ........... .. . detto asse di figura...... . .·.. ..... ..· .....·............... 2. .. . .... ....... ....·. con velocit` a angolare costante ωp ....·. ............ Si dice allora........ .. .. pure costante.............. .. . ..... .... ... .....1 . .. ......... . .... ....··. ..... .. . . dovendo compiere un giro completo intorno all’asse p dopo aver compiuto su se stesso un numero di giri pari al numero dei giorni in un anno platonico (circa 9.· . .. .... . .·.... ..... . .·... ........· ·. Una precessione si dice progressiva o retrograda a seconda che i due vettori ωp e ωr formino angolo acuto o ottuso.......... ....... .. mentre il cono fisso ha un’apertura lievemente superiore a 23◦ 300 ..... .......·. .. · .... . ......·..1 la precessione `e progressiva... . ···.11 Moti rigidi composti 51 angolare costante ωr . ..· ..... . ... . I coni di Poinsot si configurano come nella prima della due Fig...· .....11... .· . ........ ...... Lezioni di Meccanica Razionale . ..... . ....... . .......... .... ..11............. ...... ..... ... ... .... · .. . .... .. .·... ..·...·. 2.·.. . ........ .. . .........·..·.. ...·.. ··..·..... .. .. ..... . ... ...... · ·.. . .......·.·.. . . . .. .. ..2 sono raffigurati i coni di Poinsot in due moti di precessione retrograda...·..... . ... ..... . . .... .. . . . Un esempio notevole di moto di precessione `e quello della Terra intorno al suo centro rispetto alle stelle fisse. .. ... . Dunque ogni moto di precessione `e realizzabile facendo rotolare uniformemente un cono circolare retto C 0 su di un cono fisso C. . ...·....

·. . .. ... · ... . . · . ...· .·· .......... .....·...... ... . 0 ... ... ··.. . . . .·..... . ....... ...·.. .....· ...............·. r . ............ ·.....·. .....·. . ... .. .......... ........ .....· .. · a C ω f ω C O ωr Fig. ..·..... ...... . ... .. .. ··...·.. .· ... .... · . .·. ..·.... ..· .. .. ····. . ...... . ··. .. ..· .·...... .... . ...· ........Sezione dei coni di Poinsot in due moti di precessione retrograda.. . ··.. .... ..... ... . ... .......·.. .·....·. .......... ....... .....·..... ...... . ... ·. . · .·. . ... ·. . . .......... ... p .·....·...... . . ... . · .. ...... ...· ...... .. ....... ···....· .... .... ...2 .......·.. ···..... ···.·.. ....... . .. .. . ... . . . .... Sergio Benenti . . ......·..... .·· ..... .·· .....·.. ........ ....... ....... .. · ... ...· ···... . .. .............. ..·. .. 2.. .. ..·. ..... .... . . .. .. ... ..·. ... .................. .. .. .. ..........· . · .. .... .·. .. .... .... . ...... ..........·.... . . .. ...·..·· . .. .·... ·...... ............ ... .... · ... ·....·. . ...... .........··... ···.....52 § 2....... ..... . ..... ........ ...· .... .. .. ........ ··...... ...· ...·.......... . .. ........·.· ..·· .. . 2 ... .......· .....·. .. . .....· .. ..·... .... . ......· .·..·..... . .·.. ...·.. ....... ...... ...... ..... · ·..... ....... .·.·. .. . .· .....· ........ ........... .. ....Cinematica p f . .......... ...·. .·.. .. ......... ...... .. ..... ..·... .......... ..... ....·.. ...·.......·. .... .. ...... ···.. ... .· . . .....·. .......·. ... . · ·... .. . .. ... ..... .. ........ ....... ........... ................ .. .. . .. .. ... .. .... . . ..·. .......... ...... ...·· ....· .·· . ····..... ..· . . ..............·... . ... ..·· ...........·.. p C a ω C ω O ω p ... ......· .· .· ...·.. .. ..· .·.......... ...· .. · .. .11......·.... ..... .... .. .. .... ... .. . ...... .. ..·.. ....... . .. .. ......... .. ........... ·... ..·..· .... ..... ... .... .·.....· .. ... ·.. ..... ..· . ... ...··...·............... .... · .·.. . ...·..... .· .. ... . · .11 Cap. ...·.......·... ·... .. ... ......·.·. · . .. . ·.....· ........ ......... ... ........... ....· .. .......... ....... .. ........ · 0 ... ..··. ... . ···.... · .......... ..·. ... .. .... . .· .· .. .. ..·. . .. ... .. . .....

I corpi in movimento sono rappresentati da singoli punti o da insiemi discreti o continui di punti. consolidata da Isaac Newton (Woolsthorpe 1642 .Sergio Benenti Lezioni di Meccanica Razionale Capitolo 3 Meccanica Newtoniana Sorta dall’opera di Galileo Galilei (Pisa 1564 . lo spazio-tempo di Newton. sistema finito di punti.Arcetri 1642). Gli aspetti puramente cinematici di questi modelli sono gi` a stati trattati nel Capitolo 2. dotato di una particolare struttura metrica. mobili con o senza vincoli nello spazio affine tridimensionale euclideo oppure in uno spazio affine a quattro dimensioni. specialmente nella meccanica dei continui. In questo capitolo vengono esaminati i modelli matematici fondamentali della ”meccanica razionale”: punto libero. da tensori. Versione 05/2007 . punto vincolato.Kensington 1727) ed eretta a sistema da Leonhard Euler (Basilea 1707 San Pietroburgo 1783). la ”meccanica razionale” o ”meccanica classica” fornisce i primi fondamentali modelli matematici della fisica. corpo rigido. Le sollecitazioni che provocano o modificano il moto dei corpi sono rappresentate da vettori o anche.

La definizione di velocit` a e di accelerazione presuppongono anche la scelta di un parametro temporale. Sergio Benenti . t) (2) Principio II. detto tempo assoluto. rispetto ai quali un punto libero e isolato si muove di moto rettilineo uniforme. • La dinamica newtoniana del punto materiale `e fondata su princ`ıpi la cui discussione `e argomento dei corsi di Fisica. Come si `e detto. questi princ`ıpi presuppongono la scelta di un riferimento rispetto al quale calcolare la posizione del punto. ecc. Qui li formuliamo direttamente. Una forza attiva dipendente dalla sola posizione del punto prende il nome di forza posizionale o campo di forza. In quest’enunciato per punto isolato s’intende un punto non interagente con alcun campo fisico (gravitazionale. La meccanica newtoniana postula con il seguente principio d’inerzia l’esistenza di una classe privilegiata di riferimenti e di un tempo universale indipendente dalla scelta del riferimento. elettromagnetico. m) costituita da un punto mobile nello spazio affine tridimensionale euclideo (che rappresenta lo spazio fisico osservato da un riferimento) e da un numero positivo m detto massa inerziale.Meccanica Newtoniana § 3. la sua velocit` a. Principio I. dalla sua velocit` a ed eventualmente dal tempo: F = F (r.1 3. detti riferimenti inerziali o galileiani. la sua accelerazione. Esistono dei riferimenti. parametro privilegiato rispetto al quale calcolare gli enti cinematici: Principio III. vi `e in particolare la quiete. mettendone in risalto gli aspetti matematici. Per la forza F si postula una legge di forza cio`e una sua dipendenza dalla posizione del punto. Tra i moti inerziali. Definizione 1. 3 . caratterizzati dalla condizione a = 0.).1 Dinamica del punto libero Il modello pi` u semplice che la meccanica newtoniana assume per i corpi in movimento `e quello di punto materiale libero. Dicesi punto materiale una coppia (P. Un punto materiale si dice libero se pu` o assumere qualunque posizione nello spazio e qualunque velocit` a. (3) La meccanica newtoniana non considera leggi di forza dipendenti dall’accelerazione. detto moto inerziale. Questo principio ha due importanti conseguenze. L’azione simultanea di due (o pi` u) forze F 1 e F 2 `e rappresentata dalla loro somma (principio di sovrapposizione delle forze) e il moto del punto `e allora retto dall’equazione m a = F 1 + F 2. I moti conseguenti all’azione di una forza F sono retti dall’equazione ma = F (1) dove a `e l’accelerazione del punto. v.2 Cap. e un tempo. Ogni azione atta a provocare il moto di un punto materiale `e rappresentata da un vettore F detto forza.

Sia R0 un qualunque riferimento inerziale. Consideriamo un punto P libero e isolato. Osservazione 1. che `e inerziale. Dimostrazione. F c = − m ac (4) dove atr e ac sono l’accelerazione di trascinamento e l’accelerazione di Coriolis misurate rispetto ad un qualunque riferimento inerziale. una forza di trascinamento ed una forza di Coriolis. Due riferimenti inerziali si muovono uno rispetto all’altro di moto traslatorio rettilineo uniforme. Dimostrazione. Per il teorema di Coriolis si ha a0 = a + atr + ac . cominciando dalle forze apparenti.1 Dinamica del punto libero 3 Proposizione 1. Moltiplicando per la massa m. Se il punto si muove di moto inerziale in R0 allora a0 = 0 e quindi a = − atr − ac . dette forze reali. dove atr e ac sono le accelerazioni di trascinamento e di Coriolis calcolate rispetto ad R0 . Dunque tutti i punti solidali a R0 si muovono rispetto ad R di moto rettilineo uniforme. Questo punto si muove rispetto a R. e dal confronto con la (1) si vede che il punto P si muove come se fosse soggetto alle forze (4). m a = − m atr − m ac .§ 3. date rispettivamente da F tr = − m atr .9 (formule (13) e (14)) le forze apparenti hanno le seguenti espressioni: F tr = − m aO + ω˙ × r + ω × (ω × r) Fc = −2mω× v Lezioni di Meccanica Razionale  (5) . Ma un tale punto P si pu` o pensare come punto solidale a R0 visto che `e in quiete rispetto a questo. Supponiamo che R0 definisca anch’esso un riferimento inerziale. Vediamo ora le leggi di forza pi` u ricorrenti. in quiete rispetto a R0 . Per quanto visto al § 2. Osservazione 2. Un punto libero e isolato si muove rispetto ad un qualunque riferimento R come se fosse soggetto all’azione di due forze. di moto rettilineo uniforme. Proposizione 2. Forze apparenti. dovute ad interazioni con altri corpi o con campi fisici. Sia R un riferimento inerziale. Sia R0 un corpo rigido in moto rispetto a R. In conclusione: se il riferimento scelto per descrivere la dinamica di un punto non `e inerziale. La forza di trascinamento e la forza di Coriolis si dicono forze apparenti per distinguerle dalle altre forze. Queste svaniscono se il riferimento scelto `e inerziale. allora a secondo membro dell’equazione fondamentale (1) alle forze reali occorre aggiungere le forze apparenti.

sicch´e la forza di Coriolis `e in generale funzione di (v. 1853-1928). t) mentre la forza di trascinamento `e in generale funzione di (r. • Osservazione 3. 3 . aO `e l’accelerazione di un qualunque punto O solidale al riferimento scelto rispetto ad un qualunque riferimento inerziale. posto γ = − e0 e. (II) La legge di forza F = − k r. Si noti che ω e aO sono funzioni vettoriali del tempo t. t) × v .Meccanica Newtoniana § 3. (IV) Una legge di forza del tipo F = e E(r. Forze reali. `e usata per rappresentare la forza esercitata su di un punto in posizione r = OP da una molla elastica perfetta a lunghezza a riposo nulla. avente estremi in O e P . v.1 dove ω `e la velocit` a angolare del riferimento scelto rispetto ad un qualunque riferimento inerziale. B) su di una particella di carica elettrica e. Se il riferimento scelto non `e inerziale tra gli addendi di F dobbiamo includere la forza di trascinamento e la forza di Coriolis. r `e il vettore posizione del punto P rispetto a O e infine v `e la sua velocit` a. k > 0.4 Cap. In conformit` a al principio di sovrapposizione la funzione a secondo membro della (6) pu` o essere la somma di pi` u leggi di forza. t) (6) combinazione dell’equazione fondamentale (1) e della legge di forza (2). c detta forza di Lorentz (Hendrik Antoon Lorentz. rappresenta l’azione esercitata da una massa gravitazionale M posta nel punto O su di un punto materiale P di massa gravitazionale m (la massa gravitazionale viene identificata con la massa inerziale). Rappresenta anche la forza esercitata da una carica elettrica e0 posta in O su di un punto materiale P dotato di carica elettrica e. (III) Una legge di forza del tipo γ γ F = − 3 r = − 2 u. posto γ = GM m con G costante di gravitazione universale. La Fisica considera varie leggi di forza. (I) La pi` u semplice (usata per esempio nello studio della caduta di un grave) `e F = m g = costante. Sergio Benenti . r r definita per r 6= 0. rappresenta l’azione meccanica esercitata da un campo elettromagnetico (E. t). • Abbiamo a questo punto tutti gli elementi necessari per la costruzione del modello matematico per la dinamica del punto libero: `e costituito semplicemente dall’equazione vettoriale m a = F (r. t) −  1 B(r.

aggiungendo un’ulteriore equazione con un parametro ausiliario τ equivalente al tempo t: dr =v dt 1 dv = F (r. ricordata l’espressione delle componenti dell’accelerazione e denotate con F i le componenti della forza F . 3) (800 ) . v(t)). . Se la forza dipende dal tempo si pu` o interpretare X come campo vettoriale dipendente dal tempo (sistema (8)) sopra lo spazio R6 delle coppie posizione-velocit` a (r. v j . rappresentante la dinamica di un punto materiale libero. l’equazione della dinamica (6) d` a luogo ad un’equazione differenziale (vettoriale) del secondo ordine nell’incognita r(t). 10. dr =v dt (8) dv 1 = F (r. In un generico sistema di coordinate (q i) su E3 . τ ) (sistema (9)).1 Dinamica del punto libero 5 Assegnata la legge di forza. ci si riconduce ad un sistema autonomo con l’artificio visto all’Oss. v. j = 1.2) ad un sistema di equazioni del primo ordine nelle funzioni incognite (r(t). dt m Lezioni di Meccanica Razionale (h. il sistema (8) si traduce in un sistema di tre equazioni differenziali del primo ordine del tipo  i dq   = vi dt i  1  dv = − Γihj v h v j + F i (q j . 10. 2.§ 3. v. v(t0 ) = v 0 . possiamo in conclusione affermare che: fissata la posizione r0 e la velocit` a v 0 di un punto libero ad un istante iniziale t0 . § 1. v.2. i. t) dt m Se la forza `e indipendente dal tempo il sistema (8) `e autonomo. La proiezione delle curve integrali di X sullo spazio R3 delle posizioni r fornisce tutti i possibili moti del punto. t dt (7) equivalente (si veda l’Oss. In base al teorema di Cauchy e subordinatamente alle opportune ipotesi di regolarit` a del campo X e quindi della legge di forza. t). oppure come campo vettoriale sopra lo spazio R7 delle terne posizione-velocit` a-tempo (r. τ ) dt m dτ =1 dt (9) Questi sistemi differenziali del primo ordine corrispondono ad un campo vettoriale X. d2 r m 2 =F dt   dr r. Se invece la forza dipende dal tempo. v). § 1. v). risulta univocamente determinato il suo moto cio`e una funzione r(t) soddisfacente all’equazione (7) ovvero alle equazioni (8) e tale che r(t0 ) = r 0 . Se la forza non dipende dal tempo X `e un campo vettoriale ordinario sullo spazio delle (r.

e W =F ·v (6) `e la potenza della forza F .2 Cap. che si mantiene costante lungo ogni moto. Sergio Benenti . Un integrale primo `e in questo caso una grandezza (scalare o vettoriale).Meccanica Newtoniana  nelle sei funzioni incognite q i (t). (3) Derivando rispetto al tempo queste tre grandezze e tenuto conto dell’equazione fondamentale della dinamica. v i(t) . teorema dell’energia. v) (oppure di (r. Le tre equazioni (4) prendono rispettivamente il nome di teorema della quantit` a di moto. Integrali primi tipici sono associati alle tre grandezze cinetiche fondamentali considerate nel paragrafo seguente. t) nel caso non autonomo).6 § 3. si trovano le equazioni dp =F dt dK O = MO dt dT = W. dt (4) MO = r × F (5) dove `e il momento della forza F rispetto al polo (fisso) O. Ad ogni atto di moto vengono associate le tre grandezze cinetiche fondamentali: (i) la quantit` a di moto p = mv (1) (ii) il momento della quantit` a di moto o momento angolare rispetto al polo O K O = OP × p = m r × v (2) e (iii) l’energia cinetica T = 1 2 m v2 (v 2 = v · v). v. 3 . v) costituita dal vettore posizione rispetto ad un punto fisso O e dal vettore velocit` a. Per questo motivo gli integrali primi della meccanica prendono anche il nome di costanti di moto. Come per ogni sistema dinamico lo studio del sistema (8) o del sistema (9) pu` o essere facilitato dalla conoscenza di integrali primi.2 Grandezze cinetiche fondamentali Chiamiamo atto di moto di un punto la coppia (r. teorema del momento angolare. funzione di (r. 3.

Segue allora dalla (4)2 moltiplicata scalarmente per u che se la forza F `e sempre diretta verso una retta fissa a di versore u allora la funzione r × v · u `e un integrale primo. allora la componente della quantit` a di moto. i quali. 1 Integrale primo della quantit` a di moto: se F = 0 allora p = costante (ovvero v = costante). allora la funzione E = T −U (8) `e un integrale primo. rappresentata da un versore fisso u. u. Vedremo pi` u avanti (Cap. Ci` o significa che la retta di applicazione del vettore applicato (P. la quantit` a Ma = MO · u = r × F · u (7) (posto r = OP ) prende il nome di momento assiale della forza F e non dipende dalla scelta del punto O sulla retta. 2 Integrale primo del momento angolare: se esiste un punto fisso O rispetto al quale il momento della forza `e nullo. O un suo punto.§ 3. cio`e se la forza F (r. v. Segue dalla (4)1. allora il momento angolare K O `e un integrale primo: r × v = costante. Si osservi che l’integrale primo del momento della quantit` a di moto. Pi` u in generale: se esiste una direzione fissa. Se a `e una retta. mostrano l’esistenza di integrali primi tipici della meccanica del punto. 4) una possibile estensione dell’integrale dell’energia nel caso di una forza dipendente anche dalla velocit` a e dal tempo. coincide con la velocit` a areale vettoriale. a cui la forza F `e sempre ortogonale. α α ∂x ∂x dt dt  d Quindi dal teorema dell’energia (4)3 segue dt T −U = 0.2 Grandezze cinetiche fondamentali 7 Da questi teoremi seguono semplici ma importanti corollari. Se la forza F `e posizionale e conservativa. t) `e sempre diretta verso O. ∂U α ∂U dxα dU v = = . F · u = 0. F ) interseca la retta a. Si osservi che la quantit` a r × v · u coincide con la velocit` a areale della proiezione del punto su di un piano ortogonale alla retta a (rispetto al centro dato dall’intersezione di a con tale piano). grad(U ) · v = Lezioni di Meccanica Razionale . secondo questa direzione `e un integrale primo: v · u = costante. 2. facendo intervenire coordinate cartesiane ortonormali (si veda l’Oss. a meno del fattore m. quindi tutti i moti conseguenti all’azione di tale forza sono moti centrali. u un suo versore. detti teoremi di conservazione. Segue dalla (4)2. subordinatamente a certe ipotesi sulle leggi di forza. Esso si annulla se e solo se i tre vettori (r. A questa conclusione si giunge anche osservando che se la forza `e sempre parallela a OP . pi` u avanti). Infatti da F = grad(U ) segue W =F ·v= dU dt perch´e. 3 Integrale primo del momento assiale. F ) sono dipendenti. ovvero della velocit` a. ovvero se F × r = 0. se esiste cio`e un campo scalare U tale che F = grad(U ). In questo caso ogni moto `e rettilineo e uniforme. allora anche l’accelerazione del punto `e sempre parallela a OP . 4 Integrale primo dell’energia.

Se raggiunta dal punto essa non pu` o essere superata. Si osservi che h = T0 − U0 dove T0 ed U0 sono i valori iniziali dell’energia cinetica e del potenziale. (9) L’uguaglianza nella (9) definisce una superficie. ponendo il gradiente al posto di v ed essendo quindi il primo membro positivo. 3 di § 2. in coordinate ortonormali (xα ) risulta Fα = ∂U ∂xα (11) Il teorema del gradiente afferma che: il gradiente di una funzione U `e ortogonale alle superfici di livello (o equipotenziali) U = costante ed `e orientato nel verso della crescita di U . 3 . prende il nome di energia totale. Le condizioni necessarie e sufficienti per l’esistenza di un potenziale sono note dall’Analisi (saranno comunque riviste in un contesto pi` u generale nel Cap. Sergio Benenti . cosicch´e la funzione E = T + V . dU i (9) per ogni vettore (o campo vettoriale) v. dalla stessa (9). e la superficie limite costituisce una barriera invalicabile. cio`e il valore assunto dall’energia totale E per un prefissato moto del punto. Poich´e `e sempre T ≥ 0 dalla condizione T − U = h segue che le possibili posizioni del punto debbono soddisfare alla disuguaglianza h + U (r) ≥ 0. segue che la derivata di U rispetto al suo gradiente `e positiva.3 Ricordiamo che la funzione U prende il nome di potenziale. Consideriamo una prima semplice ma interessante applicazione dell’integrale dell’energia. Posto F = grad(U ). Il moto avviene in una delle due regioni. La definizione di gradiente si esprime anche con l’uguaglianza v · grad(U ) = hv.2. (10) Si noti che tutto ci` o vale per dimensione e segnatura qualsiasi. Su di essa il punto ha velocit` a nulla (perch´e T = 0). Alla funzione V = − U si d` a invece il nome di energia potenziale. detta superficie limite. dU i = 0 e questo significa che il gradiente `e ortogonale ad ogni vettore tangente. Sia h la costante dell’energia. Osservazione 1. non `e nulla. Questo ` una conseguenza immediata enunciato si riferisce a punti non critici di U (in cui cio`e dU 6= 0). E della (9): la condizione di tangenza ad una superficie equipotenziale del vettore v `e infatti hv. somma dell’energia cinetica e dell’energia potenziale. quella definita dalla disuguaglianza (9).2) il gradiente [ di un campo scalare U corrisponde al differenziale dU : grad(U ) = (dU )] ⇐⇒ dU = grad(U ) .8 Cap. Il gradiente di un campo scalare. Nella corrispondenza biunivoca tra campi vettoriali e 1-forme su di uno spazio affine euclideo (si veda l’Oss.Meccanica Newtoniana § 3. in componenti rispetto ad un qualunque sistema di coordinate si ha F i = g ij ∂j U. regolare nei punti in cui il gradiente di U . In genere questa superficie divide lo spazio in due regioni. Si noti bene che tale superficie limite dipende dalla costante dell’energia quindi dalle condizioni iniziali. Nel caso di una metrica definita positiva. • Osservazione 2. cio`e la forza. 4). inoltre.

3 Lo spazio-tempo di Newton Il modello di spazio affine tridimensionale euclideo assunto per lo spazio fisico `e subordinato alla scelta di un riferimento. e lo spazio-tempo di Minkowski. Seguiremo il secondo approccio.3 Lo spazio-tempo di Newton 9 3. nello spazio-tempo. cio`e indipendente dalla scelta del riferimento. sede della meccanica newtoniana. ed enunciando il principio dell’assoluto nella maniera seguente: Principio I. i riferimenti inerziali o galileiani.) ha un suo carattere assoluto. Principio II. Essi si distinguono sostanzialmente in due classi: spazi-tempi affini e spazi-tempi non affini. cio`e indipendente dalla scelta del riferimento. δ). Lo spazio-tempo di Newton `e uno spazio affine a 4 dimensioni (N. Noi concepiamo l’idea di pi` u riferimenti ma quando osserviamo e descriviamo movimenti di oggetti presupponiamo la scelta di un ben definito riferimento. E. Non postula invece l’esistenza di un riferimento privilegiato quindi di uno spazio assoluto tridimensionale (ripropostosi in fisica pi` u tardi sotto forma di etere e poi definitivamente abbandonato) bens`ı l’esistenza di una classe di riferimenti privilegiati. chiamato spazio-tempo o universo o cron` otopo. A stretto rigore gli spazi affini associati a due riferimenti diversi (in moto uno rispetto all’altro) sono diversi: il mondo osservato da un riferimento `e diverso dal mondo osservato da un altro ` di conseguenza del tutto naturale concepire l’idea che anche il tempo cambi da riferimento. esteso da Einstein a tutti i fenomeni fisici riferiti a sistemi inerziali (principio di relativit` a speciale) e successivamente anche ai non inerziali (principio di relativit` a generale). Si possono allora descrivere in maniera assoluta le leggi dell’universo operando sull’insieme di tutti gli eventi. Questa struttura pu` o essere dedotta a partire da postulati di natura fisico-matematica oppure postulata direttamente. cio`e che ad ogni riferimento non solo sia associato uno spazio affine ma anche un tempo. ecc. Per Lezioni di Meccanica Razionale . Questo principio. A questo scopo osserviamo che un concetto primitivo assoluto elementare per la meccanica (come lo `e per la geometria euclidea quello di punto) `e il concetto di evento. E riferimento a riferimento. sono rappresentati da rette nello spazio-tempo. La struttura affine dello spazio-tempo `e concomitante al postulato dell’esistenza dei riferimenti inerziali: i moti inerziali. sede della meccanica einsteiniana (o teoria della Relativit` a Ristretta). che si pu` o per` o tradurre in termini ”relativi” quando lo si voglia collocare nello spazio (con la scelta di un riferimento) e nel tempo (con la scelta di un calendario o di un orologio). connessi con tali riferimenti. l’urto di due particelle. Gli spazi-tempi affini fondamentali sono lo spazio-tempo di Newton. Siamo cos`ı condotti a ricercare un ambiente opportuno dove formulare tali leggi. l’accendersi di una lampadina. col principio di relativit` a galileiana. La meccanica newtoniana postula per` o l’esistenza di un tempo unico per tutti i riferimenti (il tempo assoluto). Un evento (quale ad esempio lo scoppio di una stella. postula che le leggi della meccanica siano invarianti in forma rispetto ad ogni sistema inerziale. Questo paragrafo `e dedicato allo studio dello spazio-tempo di Newton. Vi sono vari modelli matematici per lo spazio-tempo.§ 3. Inoltre. Per rendere effettivo questo principio occorre istituire sullo spazio-tempo una struttura matematica atta a rappresentare le suddette leggi. pu` o riformularsi come principio dell’assoluto. nel senso seguente: tutte le leggi fisiche (in particolare quelle della meccanica) possono esprimersi in forma assoluta. Tutte le leggi fisiche si esprimono in forma assoluta. La sua struttura `e definita nel seguente enunciato.

Se hP Q. Se inoltre P `e un evento di Ns . Q ∈ N . Se hP Q. Al covettore χ ∈ E ∗ corrisponde su N la forma differenziale χ = χα dxα . Questa 1-forma `e esatta. χi = 0. Q ∈ N il numero reale hP Q. Q ∈ N il vettore P Q = δ(P. χi = 0} (1) dei vettori di E che annullano χ `e dotato di un tensore metrico g 0 definito positivo per cui la coppia (E0. vale a dire P Q ∈ E0 . Esiste una funzione reale (definita a meno di una costante additiva) t: N → R. χi prende il nome di intervallo temporale assoluto dei due eventi. allora ogni altro evento Q contemporaneo `e tale che t(Q) − t(P ) = 0. tale che χ = dt (2) hP Q. Una prima conseguenza delle precedenti assunzioni `e la seguente Proposizione 1. Si osservi che in questo modello di spazio-tempo `e definita la distanza spaziale assoluta solo fra eventi contemporanei. Q) ∈ E prende il nome di intervallo assoluto dei due eventi. Lo spazio E0 = {v ∈ E | hv. Si consideri su N un sistema di coordinate affini (xα).3 Cap. Per ogni coppia di eventi P. perch´e se si pone t = χα xα . le cui componenti (χα ) sono costanti. g0 ). quindi tale che hP Q. χi = 0 si dice che gli eventi sono contemporanei. P Q) = P Q · P Q detto intervallo spaziale assoluto dei due eventi. si vede che dt = χα dxα = χ. detta tempo assoluto. Inoltre: t(Q) − t(P ) = χα (xα(Q) − xα (P )) = hP Q. χi = t(Q) − t(P ) (3) e per ogni coppia di eventi P. e la (3) `e dimostrata. Ogni vettore di E0 `e detto spaziale.Meccanica Newtoniana ogni coppia di eventi P. Lo spazio vettoriale associato E `e dotato di un covettore χ ∈ E ∗ (χρ´ oνoς = tempo).10 § 3. La distanza spaziale di eventi non contemporanei `e un concetto relativo (si veda pi` u avanti). Per ogni numero reale s l’insieme Ns = {P ∈ N | t(P ) = s} = t−1 (s) degli eventi occorrenti alla data s `e un sottospazio affine tridimensionale euclideo con spazio vettoriale soggiacente (E0 . A due eventi distinti contemporanei P e Q (quindi tali che P Q ∈ E0 ) si associa il p √ numero positivo |P Q| = g0 (P Q. χi. χi > 0 si dice che l’evento Q segue P o che P precede Q. g0 ) `e uno spazio vettoriale euclideo tridimensionale. Dimostrazione. Lo spazio Ns `e Sergio Benenti . 3 .

3. Vista l’esistenza in N di un tempo assoluto. χi = 1 (5) detta condizione di normalizzazione. Fig.Il tempo assoluto ed i sottospazi di contemporaneit` a.3. detto velocit` a assoluta. Lezioni di Meccanica Razionale . quindi come curva. (4) Di conseguenza: Proposizione 2. Si dice inoltre che l’applicazione t: N → R costituisce la fibrazione temporale assoluta dello spazio-tempo di Newton: le fibre sono i sottospazi Ns . Lo spazio vettoriale corrispondente si identifica banalmente con E0 . che possiamo chiamare spazi di contemporaneit` a. Il moto di un punto (o storia di una particella) `e una curva nello spaziotempo di Newton σ: I → N : τ 7→ σ(τ ) (di classe C 1 almeno).§ 3. formano un fogliettamento dello spazio-tempo e stabiliscono una cronologia assoluta degli eventi. Il vettore tangente V = σ˙ ad una storia σ. I sottospazi Ns . Definizione 1.1 . `e ragionevole assumere come principio che i tempi propri delle particelle siano sincronizzati col tempo assoluto: Principio III. • Il parametro τ della storia prende il nome di tempo proprio della particella: pu` o pensarsi come il tempo misurato da un orologio posseduto dalla particella. soddisfa alla condizione hV . La velocit` a assoluta `e trasversa (cio`e non tangente) agli spazi di contemporaneit` a Ns .3 Lo spazio-tempo di Newton 11 quindi il sottospazio affine generato da un qualunque suo punto P e da tutti i vettori di E0 . Lungo una storia σ(τ ) il tempo proprio coincide con il tempo assoluto (modulo una costante): t(σ(τ )) = τ + cost. Il moto di una particella `e interpretabile come una successione continua di eventi.

a hV .12 § 3. dti = 1. fissato un suo qualunque punto O. Essendo N uno spazio affine.2 .3 Cap. La velocit` a assoluta pu` o dunque definirsi come limite di un rapporto incrementale: V (τ ) = lim h→0  1 R(τ + h) − R(τ ) .La storia di una particella e gli enti cinematici assoluti. Definizione 2. da A(τ ) = lim h→0  1 V (τ + h) − V (τ ) .Meccanica Newtoniana Dimostrazione. (50 ) cio`e alla (5). Osservazione 1. la storia di una particella ammette una rappresentazione vettoriale del tipo OP = R(τ ). ricordata la definizione di vettore tangente. h • (8) Fig. dti = 0. h (90 ) Sergio Benenti .3. Per dimostrare la trasversalit` a basta ricordare che la condizione di tangenza `e hV . 3 . Dicesi accelerazione assoluta di una particella il vettore A= dV dτ (9) definito. 3. (7) denotato con P (τ ) il punto mobile. perch´e Ns `e definito dall’equazione t = s = cost. per ogni valore del tempo proprio τ . La condizione (4) equivale a D(t ◦ σ)(τ ) = dt =1 dτ (6) e questa a sua volta.

Di qui la seguente Definizione 3.3 Lo spazio-tempo di Newton 13 Si dice che una particella si muove di moto inerziale o che `e in stato inerziale se la sua velocit` a assoluta `e costante. Per riferimento fisico s’intende un insieme di punti distribuiti con continuit` a nello spazio fisico. χi = hV . nel caso che il riferimento fisico considerato non invada tutto lo spazio. Le particelle di un riferimento vengono anche chiamate osservatori. costituito in genere da tre coordinate. • Qui ci limitiamo a considerare solo riferimenti inerziali. • Osservazione 2. non soggetto cio`e ad alcuna sollecitazione.3. Un punto o particella materiale `e una coppia (P. un fascio di rette parallele (Fig. Introduciamo ora il concetto di riferimento ed analizziamone le conseguenze. χi = 0. Lezioni di Meccanica Razionale . Nello spazio-tempo le storie di questi osservatori sono rappresentate da curve non intersecantisi che lo ricoprono completamente (si dice anche che esse formano una congruenza di curve nello spazio-tempo) oppure solo in parte. • Un moto inerziale `e rappresentato da una retta nello spazio-tempo. Le accelerazioni assolute sono infine nulle se e solo se gli osservatori si muovono tutti di moto inerziale e costituiscono quindi un riferimento inerziale. dti = h dτ dτ perch´e χ `e costante e hV . formano un campo vettoriale soddisfacente. 3. hA. cio`e definiti sullo spazio-tempo. detto massa propria o massa inerziale. per definizione. l’accelerazione assoluta `e sempre tangente ai sottospazi Ns . alla condizione di normalizzazione (5). Le curve integrali del campo X rappresentano le storie delle particelle del riferimento.§ 3. Le sollecitazioni a cui esso `e soggetto e che lo deviano dallo stato inerziale sono rappresentate da un vettore F ∈ E. Un riferimento `e un campo vettoriale X sullo spazio-tempo N soddisfacente in ogni punto alla condizione di normalizzazione hX. nello spazio-tempo. m) costituita da un punto mobile P (τ ) nello spazio-tempo di Newton N e da un numero reale positivo m. cio`e i vettori tangenti alle loro storie. χi = 1 (11) Se il campo X `e costante il riferimento si dice inerziale o galileiano. ciascuno caratterizzato da un nome.3). Infatti d dV . E dunque ragionevole formulare per la dinamica di un punto materiale libero il seguente principio: Principio IV. Il moto inerziale rappresenta il moto di un punto materiale libero e isolato. la formulazione di questo principio fa intervenire soltanto concetti assoluti. ovvero se A = 0. trasversale al fogliettamento degli spazi di contemporaneit` a. Le velocit` a assolute degli osservatori. I moti inerziali sono i soli ad essere ` rappresentati da rette nello spazio-tempo e quindi sono alla base della sua struttura affine. Tutte le possibili storie di un punto materiale soddisfano all’equazione mA = F (10) Come si vede. Le storie degli osservatori di un riferimento inerziale formano. χi = 1. Al contrario della velocit` a assoluta.

Sia πX : N → NX l’applicazione suriettiva che associa ad ogni evento P ∈ N l’osservatore la cui Sergio Benenti . o2)| = |P1 P2 |. δX ) `e uno spazio affine. ∀P2 ∈ o2 .3 Proposizione 3. Ci` o significa che la distanza di due osservatori `e uguale all’intervallo spaziale assoluto di due qualunque eventi contemporanei appartenenti alle loro rispettive storie. L’insieme NX degli osservatori (cio`e delle storie delle sue particelle) `e uno spazio affine euclideo tridimensionale. Nello spazio vettoriale E soggiacente allo spazio affine N si consideri la relazione di equivalenza generata da X.3. u∼v ⇐⇒ u−v = kX (k ∈ R). Si consideri inoltre l’applicazione δX : NX × NX → EX definita da δX (o1 .Meccanica Newtoniana § 3.Un riferimento inerziale nello spazio-tempo. 3. 3 . ∀P2 ∈ o2 | hP1 P2 . o2 ) = [P1 P2 ]X . cio`e che il primo membro non dipende dalla scelta degli eventi P1 e P2 lungo le storie dei due osservatori o1 e o2 . Si verifica facilmente che questa definizione `e ben data. Si denoti con [v]X la classe di equivalenza rappresentata dal vettore v ∈ E. Lo spazio affine diventa allora euclideo.14 Cap. ∀P1 ∈ o1 . Fig.3 . Si ha dunque che la terna (NX . Sia X un riferimento inerziale. Inoltre sullo spazio vettoriale EX si pu` o definire un tensore metrico ponendo |δX (o1 . Dimostrazione. EX . ∀P1 ∈ o1 . ed il corrispondente spazio vettoriale quoziente EX = E/{X}. e che inoltre l’applicazione δX soddisfa ai requisiti richiesti dalla definizione di spazio affine. χi = 0. Lo spazio affine NX rappresenta lo spazio fisico osservato dal riferimento inerziale X.

tramite l’applicazione biunivoca  πX × t: N → NX × R: P 7→ πX (P ). hr. applicando all’uguaglianza (12) il covettore χ e tenendo conto della (3). Per ogni valore del tempo proprio τ si pu` o considerare la decomposizione relativa a X del vettore R(τ ): R(τ ) = r(τ ) + θ(τ ) X. Infatti. cio`e appartenente a E0 . Si consideri una rappresentazione vettoriale OP = R(τ ) della storia σ riferita ad un punto O ∈ N .3. χi = 0 (12) Il vettore spaziale r prende il nome di intervallo spaziale relativo dei due eventi. Diciamo rappresentazione o decomposizione relativa al riferimento X della velocit` a assoluta della particella la scrittura V = v + X. Tenuto conto di quanto osservato in precedenza. fissato un riferimento X. Diciamo rappresentazione o decomposizione relativa al riferimento X dell’intervallo assoluto P Q di due eventi la scrittura P Q = r + θ X. (13) Il numero θ che compare nella (12) `e dunque l’intervallo temporale assoluto dei due eventi. ogni vettore nello spazio-tempo pu` o essere rappresentato. Applichiamo questa rappresentazione agli enti vettoriali assoluti fin qui introdotti. in maniera unica. Definizione 5. come somma di un vettore parallelo a X e di un vettore spaziale. • Si noti che. • Questa definizione richiede alcuni commenti. hr(τ ). si ottiene t(P ) − t(Q) = θ. χi = 0. 3.3). hv.§ 3. t(P ) . lungo la storia della particella il Lezioni di Meccanica Razionale . χi = 0 (14) Il vettore spaziale v prende il nome di velocit` a relativa a X della particella. La proposizione precedente mostra che con la scelta di un riferimento lo spazio-tempo si decompone. Definizione 4. Sia σ: I → N la storia di una particella. Diciamo moto relativo al riferimento inerziale X della particella la curva σX : I → NX proiezione della σ mediante la πX : σX = π X ◦ σ. (15) Il vettore r(τ ) fornisce la rappresentazione vettoriale relativa al riferimento X del moto della particella. Lo spazio vettoriale EX `e canonicamente isomorfo allo spazio E0 perch´e ogni classe [v]X ∈ EX ammette uno ed un solo rappresentante v ∈ E0 .3 Lo spazio-tempo di Newton 15 storia contiene P . nel prodotto cartesiano dello spazio NX e dell’asse reale dei tempi (Fig.

Il collegamento tra questi due spazi avviene solo tramite lo spazio tempo N e le proiezioni πX e πX 0 (Fig. Supposto che l’evento O sia tale che t(O) = 0 la (15) diventa allora R(t) = r(t) + t X. secondo quanto affermato qui sopra. Questi due spazi affini sono del tutto distinti. Fig. (16) Derivando quest’uguaglianza rispetto a t = τ . dt (17) Quindi il vettore v che compare nella decomposizione (14) rappresenta proprio la velocit` a relativa al riferimento X della particella (Fig. Sergio Benenti . Si pu` o per esempio considerare la rappresentazione della velocit` a assoluta X 0 relativa al riferimento X: X 0 = v tr + X (18) Il vettore spaziale (costante) vtr cos`ı determinato prende il nome di velocit` a di trascinamento del riferimento X 0 rispetto al riferimento X: `e infatti. 3.16 Cap. 3 . posto che si abbia v= dr .4 .3. hr(t). 3. secondo quanto finora visto.3.3 tempo proprio τ si pu` o identificare con il tempo assoluto t.Meccanica Newtoniana § 3. NX e NX 0 . la sua velocit` a assoluta V ammette due rappresentazioni relative ai due riferimenti: V = v + X = v0 + X 0 . I vettori X e X 0 rappresentano le velocit` a assolute delle particelle dei due riferimenti fisici corrispondenti. a primo membro si trova la velocit` a assoluta V e a secondo membro proprio l’espressione (14). χi = 0. Considerata allora la storia di una particella σ. 3. la velocit` a relativa a X delle particelle costituenti il riferimento X 0 .4).La storia di una particella osservata da un riferimento.5). Si consideri ora la presenza di due riferimenti inerziali X e X 0 . due rappresentazioni tridimensionali dello spazio fisico. Abbiamo.3.

§ 3. Un vincolo di posizione pu` o essere rappresentato da una superficie (fissa o mobile) oppure da Lezioni di Meccanica Razionale . L’equazione dinamica assoluta (10) risulta quindi equivalente all’equazione relativa ma = F. Si pu` o considerare la rappresentazione relativa ad un generico riferimento inerziale X dell’accelerazione assoluta: A = a + α X. `e sempre un vettore spaziale. Si noti che anche la forza. Fig.3. come l’accelerazione assoluta. essendo per la (18) v tr = X 0 − X segue subito l’uguaglianza v = v 0 + v tr che esprime il teorema dei moti relativi (Fig.4 Dinamica del punto vincolato 17 Di qui. anzich´e essere libero di occupare qualunque posizione nello spazio e di assumere qualunque velocit` a.Il teorema dei moti relativi nello spazio-tempo. Dunque l’accelerazione assoluta coincide con l’accelerazione relativa ad un qualunque riferimento inerziale. 3. dt conformemente all’osservazione gi` a fatta che essa `e un vettore spaziale. ha.4 Dinamica del punto vincolato Un punto materiale.3. χi = 0. Derivando la (14) si vede che essa si riduce semplicemente a A=a= dv .5). 3.5 . pu` o essere soggetto a vincoli di posizione o a vincoli di velocit` a. 3.

t) = 0. affinch´e le (2) rappresentino una curva regolare si richiede che le funzioni ϕ1 e ϕ2 abbiano. ma non viceversa. detta forza reattiva o reazione vincolare. t) ≥ 0 (per esempio il caso del pendolo: il punto rappresentativo `e vincolato a non occupare posizioni esterne ad una sfera di raggio pari alla lunghezza del filo. oppure una coppia di equazioni ϕ1 (r. 3 . Si osservi che il vincolo di velocit` a (3) `e lineare (non omogeneo) nella v. Dal punto di vista dinamico. (2) rappresentanti la curva al tempo t. detto postulato delle reazioni vincolari. t) = 0. Ogni moto compatibile con il vincolo deve essere rappresentato da una funzione OP = r(t) soddisfacente identicamente la (1) o le (2).Meccanica Newtoniana § 3.18 Cap. Si possono considerare anche vincoli unilaterali. Affinch´e la (1) rappresenti una superficie regolare si richiede che la funzione ϕ abbia.4 una curva (fissa o mobile): al vettore posizione r = OP `e imposto di soddisfare un’equazione del tipo ϕ(r. conformemente al principio newtoniano secondo cui ogni azione che tende a rimuovere un punto dal suo stato naturale di moto rettilineo uniforme `e una forza rappresentata da un vettore. In base a questo postulato. eventualmente dipendente dal tempo). si postula che il soddisfacimento del vincolo sia da attribuirsi alla presenza di una forza F r . per ogni istante t e per i punti soddisfacenti alla (1). gradiente non nullo. Si ha conferma dalla (3) che se il vincolo `e fisso (il tempo t non compare esplicitamente nella funzione ϕ) allora la velocit` a `e sempre tangente al vincolo. (1) rappresentante la superficie al tempo t. l’equazione della dinamica di un punto soggetto ad un vincolo diventa ma = Fa + Fr (4) dove il vettore F a . rappresentati da disuguaglianze del tipo ϕ(r. rappresenta la somma di tutte le forze di natura non vincolare che agiscono sul punto. Un vincolo di posizione implica sempre un vincolo di velocit` a. inestendibile ma flessibile. Mentre della forza attiva F a si postula una ben determinata dipendenza dalla posizione e velocit` a del punto (cio`e una legge di forza. per ogni t e per i punti soddisfacenti alle (2). Un vincolo di posizione rappresentato da un’uguaglianza del tipo (1) (superficie) `e un vincolo bilaterale. ϕ2 (r. del pendolo). (3) ∂t che `e la scrittura sintetica dell’equazione ∂ϕ ∂ϕ dxα + =0 α ∂x dt ∂t ottenuta derivando totalmente rispetto al tempo la rappresentazione in coordinate cartesiane (xα ) dell’equazione (1). detto forza attiva. Per esempio per un punto vincolato ad una superficie di equazione (1) le velocit` a devono soddisfare alla condizione ∂ϕ grad(ϕ) · v + = 0. Analogamente. t) = 0. la reazione vincolare Sergio Benenti . gradienti linearmente indipendenti.

La condizione di vincolo liscio si esprime semplicemente nell’uguaglianza F r = RN. Esaminiamo in questo paragrafo la dinamica di un punto vincolato ad un vincolo liscio e fisso. Alla reazione vincolare `e tuttavia imposta una condizione costitutiva che traduce in termini matematici le caratteristiche fisiche del vincolo. Quest’ultima risulta essere data da a(N ) = B(v.§ 3. che essa deve operare in modo tale da rendere sempre soddisfatto il vincolo. t) + λ grad(ϕ) (5) composto dall’equazione della superficie (1). Decomposta anche la forza attiva nella somma F a = F + FN N Lezioni di Meccanica Razionale (F · N = 0) (7) . v. 4). Ricordiamo a questo proposito (§ 2. esiste un’unica soluzione (r(t). Si sa soltanto. v) N . 1736-1813). λ(t)) del sistema (5). che per il teorema del gradiente si pu` o esprimere con l’uguaglianza F r = λ grad(ϕ) (6) dove λ `e un coefficiente di proporzionalit` a.5) che l’accelerazione `e decomponibile nella somma a = a(i) + a(N ) dove a(i) `e la parte tangente (l’accelerazione intrinseca) e a(N ) `e la parte ortogonale. per quanto sopra visto. Per la discussione del caso di un vincolo mobile `e conveniente porsi in un contesto pi` u generale (Cap. m a = F a (r. siccome questa `e sempre tangente al vincolo (se questo `e fisso). segue che F r `e ortogonale. rappresentata dall’ortogonalit` a della reazione vincolare F r al vincolo (curva o superficie).4 Dinamica del punto vincolato 19 `e a priori un’incognita. in base al postulato. dove B `e la seconda forma fondamentale ed N `e un versore ortogonale alla superficie. compatibili con il vincolo. La dinamica di un punto vincolato ad un superficie liscia fissa. ovvero di non dissipazione di potenza da parte del vincolo (almeno nel caso in cui questo `e fisso). dall’equazione fondamentale (4) e dalla condizione costitutiva di vincolo liscio. Si osservi che questa condizione traduce matematicamente il concetto intuitivo di assenza di attrito. cio`e il tipo di forza reattiva che il vincolo `e capace di esplicare. Un metodo alternativo alle equazioni (5) consiste nel decomporre l’equazione fondamentale (4) nella sua parte tangente e nella sua parte ortogonale alla superficie. `e retta dal sistema di equazioni ϕ(r) = 0. detta moltiplicatore di Lagrange (Joseph-Louis Lagrange. Si tratta di un sistema differenziale del secondo ordine nell’incognita r(t) contenente un’incognita ausiliaria λ(t). La condizione costitutiva pi` u semplice `e quella di vincolo liscio. Infatti se la potenza reattiva Wr = F r · v `e sempre nulla qualunque sia la velocit` a del punto. La discussione di questo sistema (riportata in appendice al paragrafo) porta alla conclusione seguente: comunque si fissino la posizione e la velocit` a iniziali del punto.

v . Per il teorema di Cauchy esiste una ed una sola curva integrale massimale basata in un prefissato punto iniziale di T Q. Se la forza attiva F a `e nulla si dice che il punto si muove di moto spontaneo sulla superficie: `e soggetto alla sola reazione del vincolo. dt (h. v) = FN (r. 2). 2) (11) Osservazione 1. Le prime due.Meccanica Newtoniana della sua parte tangente F e della sua parte ortogonale alla superficie FN N . In tal caso l’equazione (8)1 fornisce a(i) = 0. La seconda invece. i. q i = q i (t). q i = q i (t). v i = v i (t). hj dt m (h. Oss. soluzioni del sistema (11). Questa curva sar` a localmente rappresentata da quattro equazioni parametriche. 3 . v. 2).  dt m      dτ = 1. se le forze attive non dipendono dal tempo. forniscono il moto del punto. v j ). t) + R ` importante osservare che la prima delle equazioni (8) non coinvolge la reazione vincolare e E permette da sola la determinazione dei moti. (9) si vede che la prima delle equazioni (8) risulta equivalente al seguente sistema del primo ordine:  i dq  = vi    dt   dv i 1 i j j = − Γihj v h v j + F (q . al sistema  i dq   = vi dt i   dv = − Γi v h v j + 1 F i (q j . v i). 2) (10) ovvero. I moti spontanei su di una superficie sono quindi moti geodetici (si veda § 2. i. T Q `e una variet` a differenziabile di dimensione 4. (12) Sergio Benenti . τ ). l’equazione (4) risulta allora decomposta nelle due equazioni m a(i) = F (r.20 § 3. vale a dire posizione e velocit` a iniziali del punto. j = 1. una volta che sia determinato il moto.4 Cap. • Osservazione 2. ricordate le espressioni delle componenti dell’accelerazione intrinseca e posto F = F i ei . consente di calcolare la funzione R(t) e quindi la reazione vincolare. v. Nel caso di un punto vincolato ad una superficie l’energia cinetica `e data da T = 1 2 m Aij v i v j .6. t). (8) m B(v. Il sistema (11) corrisponde ad un campo vettoriale X L sopra lo spazio T Q dei vettori tangenti alla superficie Q rappresentante il vincolo. di coordinate (q i. Come vedremo. Se si considerano coordinate (q i ) sulla superficie (i = 1. j = 1. • Osservazione 3.

5. funzioni delle coordinate (q i ).2 sugli integrali primi tipici associati alle grandezze cinetiche fondamentali possono estendersi al caso di un punto vincolato ad una superficie. b) (§ 2. Queste sono le equazioni di Lagrange. Omettendo la discussione dettagliata. Le forze lagrangiane risultano allora date da φi = ∂U ∂q i (15) Per riconoscerlo basta calcolare la potenza della forza attiva Wa = F a · v. (I) Se il vincolo e la forza attiva sono tali che la somma F a + F r `e un vettore sempre diretto verso una retta fissa sussiste l’integrale primo del momento assiale. (II) Se la superficie `e liscia e fissa e la forza attiva `e conservativa sussiste l’integrale primo dell’energia.§ 3. consideriamo solo tre esempi.2. n. • posto v i = Osservazione 4. 3) l’equazione (8)1 risulta equivalente alle due equazioni d dt  ∂T ∂v i  − ∂T = φi ∂q i (14) (i = 1. Da un lato si ha Wa = F a · v i E i = φi v i . La dinamica di un punto vincolato ad una curva liscia fissa pu` o essere trattata proiettando l’equazione fondamentale (4) sul triedro fondamentale della curva (t. posto F a = Fat t + Fan n + Fab b. dt ∂q dt ∂q • Osservazione 5. con un procedimento diretto.4 Dinamica del punto vincolato 21 dove le (Aij ). Le equazioni di moto di un punto vincolato ad una superficie liscia possono anche costruirsi. Oss. 5. (13) Infatti. partendo dalla conoscenza dell’energia cinetica e delle cosiddette forze lagrangiane: φi = F a · ei = F · ei . 4). Oss. sono le componenti della prima forma fondamentale. Dall’altro Wa = dU ∂U dq i ∂U = i = i vi. Le considerazioni svolte al § 3. per quanto si `e visto sulle componenti covarianti dell’accelerazione di un punto libero e sull’accelerazione intrinseca di un punto su di una superficie (§ 2. 2) dq i = q˙i .3). e § 2. la cui validit` a si estende ad una dt vasta classe di sistemi meccanici (Cap. Lezioni di Meccanica Razionale F r = Frn n + Frb b . Infatti: v · v = v i v j ei · ej = v i v j Aij . Poich´e l’accelerazione `e suscettibile della decomposizione intrinseca a = s¨ t + c s˙ 2 n. (III) In quest’ultimo caso la restrizione del potenziale U alla superficie si rappresenta con una funzione U (q i) delle coordinate della superficie.

3 . dette equazioni intrinseche del moto. La prima non coinvolge la reazione vincolare e quindi consente di determinare completamente il moto. 4. ds dt Wa = F a · v = Fat s˙ = Sicch´e dal teorema dell’energia Wa + Wr = dT . Si pu` o ripetere per il punto vincolato ad una curva l’Oss. Nel caso di un punto su di una curva l’energia cinetica `e data da T = 1 2 m s˙ 2 . s. sicch´e tutti gli elementi incogniti risultano completamente determinati. segue d dt  T − U = 0. s. la seconda consente di calcolare la reazione normale Frn e la terza la reazione binormale Frb . Noto il moto. • Osservazione 7.Meccanica Newtoniana (si noti che la condizione di vincolo liscio si esprime nell’annullarsi della componente tangente alla curva della reazione vincolare) l’equazione fondamentale (4) risulta decomposta nel sistema di equazioni m s¨ = Fat(s.3. ˙ t). si ha dunque 1 2 m s˙ 2 − U (s) = h. Infatti la prima equazione intrinseca diventa m s¨ = Fat (s) e se si considera una qualunque primitiva U (s) della funzione Fat (s) risulta: dU dU s˙ = . l’equazione di moto (16)1 e l’integrale dell’energia (17) assumono rispettivamente la forma: s¨ = f (s). Posto allora f (s) = 1 m Fat (s). (18) Si osservi che Φ(s) `e una primitiva di 2f (s). s. (17) dove h `e la costante dell’energia. La seconda `e un’equazione di Weierstrass e si pu` o quindi applicare la discussione di § 1. In questo caso per` o si pu` o affermare che nel caso di una forza attiva posizionale. (16) 0 = Fab (s. dt essendo Wr = 0 per l’ipotesi del vincolo liscio. • Osservazione 6. Sussistendo l’integrale primo dell’energia. qualunque essa sia. ˙ t) + Frb . s˙ 2 = Φ(s). Essa infatti `e un’equazione differenziale del secondo ordine nella funzione incognita s(t).22 § 3. ˙ t) + Frn . • Sergio Benenti .4 Cap. sussiste sempre l’integrale primo dell’energia. m c s˙ 2 = Fan (s. Φ(s) = 2 m  h + U (s) .

dt (22) si trova la (21). non si annullano mai simultaneamente per l’ipotesi di regolarit` a della superficie Q) le equazioni (19) definiscono T Q come superficie regolare di codimensione 2 in R6 . cio`e le soluzioni del sistema (5).§ 3. |grad(ϕ)|2 (21) Dimostrazione. osservato che per ogni curva su T E3 si ha ψ= Lezioni di Meccanica Razionale dϕ . Si consideri lo spazio T E3 ' R6 dei vettori applicati dello spazio affine euclideo tridimensionale E3 . v α). ψ(r. v). Introdotta la forma quadratica associata all’hessiano della funzione ϕ. Un vettore `e tangente alla superficie se e solo se `e applicato in un punto di questa ed inoltre `e ortogonale a grad(ϕ). Sia T Q ⊂ T E l’insieme dei vettori tangenti alla superficie Q. I moti r(t) di un punto vincolato ad una superficie liscia fissa. v) ≡ v · grad(ϕ) = 0. dt dψ dv = · grad(ϕ) + Φ(v). Viceversa. cio`e delle coppie di vettori (r. Sostituendo la (21) nella stessa (5)2 si vede che le soluzioni del sistema (5) soddisfano al sistema (20). quindi che a · grad(ϕ) = − v · d grad(ϕ) = − Φ(v). dt m m |grad(ϕ)|2 In corrispondenza a tali curve integrali il moltiplicatore di Lagrange λ(t) `e dato da λ=− m Φ(v) + F a · grad(ϕ) . ∂ 2ϕ Φ(v) = v α v β . Tenuto conto che per ogni moto compatibile col vincolo si ha v · grad(ϕ) = 0. sono la prima componente di tutte e sole le curve integrali (r(t). v(t)) basate in punti di T Q del sistema dinamico X su T E3 di equazioni  dr  = v.  dt   (20) grad(ϕ)   dv = 1 F a − 1 F a · grad(ϕ) + Φ(v) . Si moltiplichi scalarmente la (5)2 per grad(ϕ) in modo da risolverla rispetto a λ. Poich´e la matrice 2 × 6 delle derivate parziali  ∂ϕ ∂ϕ    ∂xα  ∂ψ ∂xα ∂ϕ α α ∂x ∂v   = ∂ψ ∂ 2ϕ β v ∂v α ∂xα∂xβ 0 ∂ϕ ∂xα (19)    ha rango massimo (le derivate ∂ϕ/∂xα. Pertanto T Q `e il sottoinsieme di T E3 ' R6 definito dalle due equazioni ϕ(r) = 0.4 Dinamica del punto vincolato 23 *** Discussione del sistema di equazioni (5). ∂xα ∂xβ si pu` o affermare che Proposizione 1. componenti del gradiente. di coordinate (xα . Sia Q ⊂ E3 la superficie di vincolo di equazione ϕ(xα) = 0. dt dt (23) .

24 Cap.5 Esempi notevoli Consideriamo in questo paragrafo alcuni classici esempi di applicazione della teoria svolta nei paragrafi precedenti. quindi ψ = costante. detto accelerazione gravitazionale. `e rappresentabile da un vettore costante proporzionale alla massa gravitazionale del punto (che si identifica con la sua massa inerziale) e verticale. cio`e ortogonale al piano orizzontale rappresentante localmente la superficie terrestre. Pertanto ogni curva integrale del sistema (20) basata in T Q giace tutta su T Q (vale a dire: il campo vettoriale X `e tangente a T Q). 3. sicch´e combinando i due integrali primi si ottiene un terzo integrale primo: 1 2 z˙ 2 + g z = h. Siccome la forza `e conservativa. il moto `e piano (il piano del moto `e verticale e determinato dalla posizione iniziale P0 e dalla velocit` a iniziale v 0 ) ed `e la composizione di un moto rettilineo uniforme di velocit` a v0 e di un moto verticale uniformemente accelerato. r = 12 g t2 + v0 t + r 0 . sussiste l’integrale primo della quantit` a di moto secondo ogni direzione orizzontale: la parte orizzontale della velocit` a resta costante. 3 . e orientato ”verso il basso”. La legge di forza `e cio`e F = m g. z) con asse z verticale orientato verso l’alto) sussiste l’integrale primo dell’energia (diviso per la massa) 1 2 (x˙ 2 + y˙ 2 + z˙ 2 ) + gz = cost. Una tale curva. anzi ψ = 0 perch´e cos`ı `e inizialmente.5 si consideri una curva integrale del sistema (20) basata in un punto di T Q. com’`e ben noto. `e soluzione del sistema (5). `e anche costante la parte ”orizzontale” dell’energia cinetica. Essendo F · u = 0 con u versore orizzontale qualsiasi.). Sergio Benenti . Dalla (23)1 segue allora ϕ = costante. 3.5. y. (1) Con due integrazioni successive si ottengono i vettori velocit` a e posizione del punto in funzione del tempo: v = g t + v0 . h= 1 2 z˙02 + g z0 . Siccome la quantit` a di moto orizzontale `e costante. (2) essendo (r0 . L’equazione differenziale del moto si riduce allora semplicemente a a = g (= cost. Si noti come questo metodo (del moltiplicatore di Lagrange) appaia pi` u complesso rispetto a quello della decomposizione ortogonale-tangente dell’equazione della dinamica. se non altro perch´e richiede l’integrazione di un sistema di sei equazioni differenziali anzich´e di quattro. v0 ) posizione e velocit` a iniziali. preso come riferimento la Terra ma trascurate le forze apparenti (e la resistenza dell’aria). di potenziale U = − m gz (si scelgano assi cartesiani (x. per il modo con cui si `e costruita l’equazione (20)2. per tempi brevi e per piccoli spazi.Meccanica Newtoniana § 3. Le (2) mostrano che.1 Il moto dei gravi Dalla Fisica sappiamo che la forza agente su di un punto materiale liberamente gravitante in prossimit` a della superficie terrestre. anzi ϕ = 0 perch´e cos`ı `e inizialmente. In virt` u della (20)2 si ha per la (23)2 ψ˙ = 0. dove g `e un vettore costante.

. m) vincolato ad una sfera di centro O e raggio l pari alla lunghezza del filo. per moti di breve durata e a bassa velocit` a si pu` o trascurare la forza di Coriolis. 3.. ... ....... ....... .5. ... . .. .. .. .......... . . La funzione Φ(z) ha come grafico una retta (Fig... .. ..... si ottiene il classico pendolo di Foucault.§ 3. . . Lezioni di Meccanica Razionale .. ...... ........ . Φ(z) .. . ..... . g 2(h − gz) z ..... .... .. Se si trascurano gli attriti dovuti alle articolazioni tra corpo. la quale pu` o ritenersi costante perch´e le dimensioni del pendolo sono trascurabili rispetto alla sfera terrestre... .......... .... .. ..1) e mette quindi in evidenza... .... .. . . ...... .... . ... Fig........... .. .2 Il pendolo semplice S’intende comunemente per pendolo un corpo pesante collegato con un filo inestendibile ad un punto fisso O e per il resto libero di muoversi sotto l’influenza della gravit` a. ... Il modello cos`ı costruito prende il nome di pendolo sferico...... .......La funzione di Weierstrass Φ(z) della cadutadi un grave... . .... . o meglio che esso sia in realt` a costituito da un’asticciola rigida di massa trascurabile........ . sicch´e la forza attiva si riduce alla sola forza peso. ... .... .. asta e punto fisso. ... qualunque sia la costante h......... • ......... . .. .. .. ....... .. .... . .. g La quota massima `e raggiunta in un tempo finito t1 = Z z1 z0 p z˙0 dz = .. . .. . il vincolo `e da ritenersi liscio: la forza reattiva F r `e ortogonale alla sfera e rappresenta la forza che il filo esercita sul punto P (la sua intensit` a `e la tensione del filo).... .. ... ...... ....... ..... .. ..1 .3) z˙ 2 = Φ(z). ................. .... . ........... . nonch´e all’aria. ....... . . .... .. ... .... supposto che questo resti sempre teso........ z0 .... .. .. . .... . . ...5..... . . ...... . . .. ...... . . . . Se invece si vuol tener conto della forza di Coriolis... 3. ...... ........ . .... . ........ .. ... 3.... ... ...... .. .................. ... .. ............... . .. .... ...... .. . Φ(z) = 2 (h − gz).... .. ..... . .. z1 ... ....... . ..... ..... .. .. .. ....5 Esempi notevoli 25 che pu` o porsi nella forma di equazione di Weierstrass (§ 1.. Si tratta di un sistema meccanico schematizzabile in prima approssimazione in un punto materiale (P. ....... . ..5. .. . . ...... ....... . Se il riferimento scelto `e quello terrestre. ... ........ ....... .. ... ... uno zero semplice z1 rappresentante la quota massima raggiunta dal grave (se lanciato inizialmente verso l’alto) z1 = h = g 1 2 z˙02 + z0 ..

..5 Se la velocit` a v 0 del punto `e nulla oppure appartiene al piano verticale contenente P0 e O......... • ......5.... .. ... essa `e sempre nulla... ·... 3 . .......···....... ... ... Conviene anche considerare l’angolo ϑ compreso tra OP e l’asse z (vedi Fig..... perch`e il vettore forza a secondo membro della (1) `e sempre diretto verso la retta verticale passante per O (oppure....2)..... .........4. ... proiezione del punto P su di un piano orizzontale (ortogonale a k). .. .. . . .... ·. con k versore verticale...... .. .3 e la Fig. . .. z) aventi origine in O...··. .. .. . ......... Sergio Benenti . ... .... allora il moto avviene in questo piano..... che in questo caso diventa 1 m l 2 ϑ˙ 2 − m g l cos ϑ = h.... . Il caso particolare ora considerato giustifica lo studio del pendolo semplice......... . .... Si considerino assi cartesiani (x... . .. ... ..... 2 Questo produce un’equazione di Weierstrass: ϑ˙ 2 = Φ(ϑ). .. . 3.. . ... .... ... ..... .... 1........ . x . .. ...... . .. . ... Se `e nulla all’inizio.... . ........ ...26 Cap.. mg . ....... ..··........ Questa quantit` a rappresenta la velocit` a areale del punto P∗ ..... ..... . ..... Cominciamo col considerare l’integrale primo dell’energia T − U = h... . ........ ....... parallela a questa).. ... ............. .. ...2 ...... ... .......... ....4.. l .... .... Φ(ϑ) = 2   h g + cos ϑ ..... mgl risulta Φ(ϑ) = 2ω 2 (k + cos ϑ). .. .. .. . . .. costituito da un punto pesante vincolato ad una circonferenza verticale (cio`e giacente su di un piano parallelo al campo di forza costante mg). z Fig. .. ...... . ...... .. ... ....... . . ...... .. .. Si riconoscono di qui immediatamente i vari tipi di moto del pendolo semplice gi` a considerati al § 1.... 3. .. .... .... ml 2 l Posto ω2 = g .. ϑ . . . ...... Esempio 3 (si veda la Fig.. ... . . ...... .. ... ........2). ... ... ... ... . l k= h ... ...... . quindi il moto avviene in un piano verticale..Il pendolo semplice. · . quando F r = 0........ .... ··. quindi la sua restrizione alla circonferenza `e U = mgl cos ϑ. .......Meccanica Newtoniana § 3....... . . Per dimostrarlo si pu` o osservare che sussiste l’integrale primo del momento assiale della quantit` a di moto OP × v · k = cost.... ..... ..... ..... ................ ... .. . ................... ... · . ... Il potenziale della forza peso `e U = mgz.......·.... 3. .... . ...... ..... . ......5. con z verticale orientato verso il basso.5.. ..... . .. . . .. ....... .

· ..... .... · ···· · · · · · · . ..···. .··... . .. . .. ..·...·. II ·· k=0 · · ... . ... ····· ····· .   0 = Frb ..·. .. .. ···· ····· ..... .. .... . · . ...·... .·.. Lezioni di Meccanica Razionale . · · · · .·. ······ .. . · .·. sar` a precisata al Cap. . si ottengono le equazioni  ¨   l ϑ = − g sin ϑ. ...·. ····· · ....·.·.. · ..·.·. .. . ... ...··.. ....... .....·. quindi lo stato di equilibrio si modifica in un moto periodico (”piccole oscillazioni”).. ......... ·· ·· . .. . · · · · .··..... .. ········ ·····... ... .. · .·... ···· ···· ····· ···· · ...···.. .. ................. .···.... . .. ····· ϑ .·.·... (III) Se k = 1...§ 3......... ····· ····· π π −π 0 −π 2 2 Fig. ... ..····. .. . . .... .. . ..·....·....····. . . ..·...·..·.... ..... ···· ... ·. .... . · · · · · · · · .·......··.. ..·.. ..... .·....... ..4).·.. . ....··. .... . .. · ··· ...... 3.. 0 ·. · · · .·.. ... .. · . ·· · II · .·..... .·.·..... .. .·.···.. .·.·.... ......... .. . . ... · · ······· ···· .........··.. . ······ ···· .. perch´e piccole variazioni di k non producono pi` u ”piccole oscillazioni”).... . .... . . .·. .. ... .. . · ... .. .... .. ······ ···· . ..... ... . . g · n = − g cos ϑ..... ..·.. . ... ······· . · .. . ... ..... · · · · .. ...... . la funzione di Weierstrass `e sempre positiva. ...·.. . .....··. ···· ····· ·· . · · · ········ 2ω . ... ....... ......... · ...···.·.... . IV · .. . . ... . ····· .·.. . · . ...····.···... . ml ϑ˙ 2 = − mg cos ϑ + Frn .. .·. derivante da quella di punto critico stabile. ..... · . .... ···· .. . ... .···. l Nel caso di piccole oscillazioni l’approssimazione ϑ ' sin ϑ produce l’equazione del moto armonico: ϑ¨ + ω 2 ϑ = 0... ... L’equilibrio `e stabile perch´e per piccole variazioni di k (che per la sua stessa definizione non pu` o mai essere < −1) questo zero doppio si modifica in un intervallino compreso tra due zeri semplici..···. . ······· k=−1 .···....... ... .. . ..5.. ..... ..···. ... ..... ....... ... · · · · . ····· · · ....... ..... · · . ······ . . ....················· · · .. .. ···· ···· .... si ha uno zero doppio ϑ = ±π... ······ ······ ..·. ·· ·· · · · . · · · · · · · · · · ...·.·. .. .·. (I) Se k = −1. 4. .... (II) Se −1 < k < 1. · · ···· ··· .........···.··. . .····· ····· · ··· ..... .... . . . ········ · · · ...... . ...···.....··... ..·. ... . ..·...·......... . . .. · . .. che corrisponde alla sommit` a del pendolo.. . ω2 = g ..........··... . Consideriamo ora le equazioni intrinseche del moto nel caso del pendolo (Oss....·........ ······ ······ .... .....·.··. ...... . ... .....La funzione di Weierstrass Φ(ϑ) del pendolo semplice... ...······· · · · · · · · · · · · . · · · · · .·.. . ...·. · · . .. ...·.... ..··. .. . .·.. ····· .··.. . .... . (IV) Se k > 1. .......·. . · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · .. . ·· · · ... ····· ······ · · · .. .·. · · · .·. ····· I ········· ....... ...... .. ...·.··.·. ..... . ... ······· . ..···. · · · · ....·... ······· ······ . ..... . ······ ···· .. · · ···· .5 Esempi notevoli 27 . ...·.. . ······· −2ω 2 ·..... 5.. ··· · · ...·... . · · · · ..·. Φ(ϑ) . · ···· ····· ...... · . ruotando sempre nello stesso verso con moto periodico.·.···..···.... . ····· ····· ...... ...···. Questa pu` o essere una meta sintotica oppure una posizione di equilibrio se il pendolo vi si trova inizialmente (l’equilibrio per` o non `e stabile........ ... . .. .. .. ... non vi sono zeri: il pendolo non si arresta mai. ........ ······· . ··. ... ........ ... · · .. . ...... .... .·. . ............. . ... ······ k=2 .......... ······· ..····. . .. La prima `e l’equazione del pendolo: ϑ¨ + ω 2 sin ϑ = 0... .. ···· ..... ..... ····. .. ···· ..·.... Essendo in questo caso s = lϑ.. .... ..·..·.. ······· ······ . ·········..... ....·........ · .. . . ...···.. ····· . ..···.... .... ... ...···. · · 2 ·... § 3.. .·· ·. · · ... .. · ..··......·. .. ..... .. .... ·· ........... ... .·. . . si ha uno zero doppio per ϑ = 0: `e uno stato di equilibrio....... . .·... ··· ..... ... . .. .. . . La nozione di posizione di equilibrio stabile.·...... ······ · · ..·..... ··· ........ ...... · · · · · · · · .. . .. . .·. . . ······· . · · · ·.... . .. si hanno due zeri semplici ϑ1 e ϑ2 simmetrici rispetto a ϑ = 0: il pendolo oscilla tra questi due estremi con moto periodico. · . · .·. ············ · ··..... ... ....·.. ...... . · ······ ··· . · . g · t = − g sin ϑ. . · · · · · · ···· .···. .. ..3 .·. · · · · . · . . .. · .. ····· ···· .···. .·.. ....... ...........·..·.. .. ·· .··. ····· k=1 ..····.. ..···. . ······· .. ········...·.... ····· ···· ····· ...... ..·.. · · .. ·· ··· · .. . ····· · · · · · ... · · ···· . · · · . . ..···...·.·. ..·. . .. .··.... · · · ······ ·· ... ..·. . . .. .

Il piano del moto `e individuato dal punto O e dai vettori posizione e velocit` a iniziali (r0 . Se si tien conto anche dell’integrale primo dell’energia si trova a conti fatti che  Frn = m l ϑ˙ 20 − 2 g cos ϑ0 + 3 g cos ϑ . 3. Il campo F ammette in questo caso una rappresentazione del tipo F = F u. nota la sua posizione istantanea. Se su questo piano si considerano coordinate polari (r.5.3 Moto di un punto in un campo centrale simmetrico Un campo di forza F (P ) `e detto campo centrale se esiste un punto O. dove u `e il versore di OP ed F `e un campo scalare (l’intensit` a della forza). Per la dinamica di un punto materiale mobile in un campo centrale simmetrico sussistono quindi due integrali primi: l’integrale primo del momento della quantit` a di moto (o delle aree.5 La seconda equazione intrinseca consente di calcolare la reazione vincolare F r che `e tutta diretta secondo il versone normale n. che supponiamo non nulla (quindi `e anche r 6= 0). detto centro del campo.28 Cap. ϑ) di centro il punto O allora i due integrali primi si traducono nelle uguaglianze  r 2 ϑ˙ = c. Questa formula esprime quindi la tensione del filo. 1 2  m r˙ 2 + r 2 ϑ˙ 2 − U (r) = h. la sua posizione iniziale e la sua velocit` a iniziale. che coinvolge solo la variabile r e la sua derivata prima. I moti sono centrali di centro O (perch´e a × r = 0). r (4) Sergio Benenti . 3 . Le eventuali posizioni in cui Frn si annulla sono possibili punti di distacco del punto dalla circonferenza. vedi § 2) e l’integrale primo dell’energia. r2 Quest’equazione. (1) dove c `e la costante delle aree e h la costante dell’energia. quindi piani. v0 ). Un tale campo `e conservativo: una qualunque primitiva U (r) di F (r) `e un potenziale. Pi` u in particolare un campo centrale `e detto simmetrico o a simmetria sferica se la sua intensit` a F `e funzione della sola distanza r dal centro O: F = F (r) u. r (2) e quindi dalla (1)2 1 2 m r˙ 2 − U (r) + 1 2 m c2 = h. assume la forma di equazione di Weierstrass r˙ 2 = Φ(r) (3) ponendo Φ(r) = 2 m  c2 U (r) + h − 2 .Meccanica Newtoniana § 3. dalla (1)1 si ricava c ϑ˙ = 2 . tale che F (P ) `e parallelo al vettore OP . Fissata la costante delle aree.

. · ·· . ....... · · · · ··· .. ....• · .. · ·· ......·....·.. . ··· r0 ... . ....... .. ··· ··· .·.... ··· ·· ..... 3... ··· ..·.... .·. allora l’orbita `e illimitata.Orbita limite circolare...·...··. · · ....... ·· · .·... . ... ... 0 . .. ·········· ········· . ··· .... . . ··· . · .5..·············· ......... ···· ··· ..... ... Consideriamo a titolo di esempio tre casi significativi.. r . . . .............. . ··.......·. .·. .......·.... ·· ··· . .. (5) Questa `e l’equazione differenziale del secondo ordine del tipo r¨ = f (r).........·...4)....5.. ·· ........·.. ··· .... ·· ..... .·. l’equazione fondamentale della dinamica ma = F si riduce all’equazione scalare r¨ − r ϑ˙ 2 = 1 m F (r) e quindi. · · . · · .... . (II) Se la funzione Φ(r) ha un unico zero semplice r1 ed `e positiva per r > r1 .. .. ....·...... ······ . ·· ..... ..·. . · ···· · . . · · .....·..... ···· ·· ·· ..... ..·.. · ........... .......• ..5 Esempi notevoli 29 D’altra parte.......... ······ · · · · .. ········· ...... . · .....·..·...·....... ...... . · .· ·· ·· ·· · • Fig.. . · · . · ·· .. ....·. · ........... r1 . ········ . ···· . ··· .5. .. · · · · · ..... . (I) Ad uno zero multiplo r1 di Φ corrisponde un’orbita circolare...... .. ·..·.·..... ... · ··· ... . Lezioni di Meccanica Razionale . ancora per la (2)... a cui `e associata l’equazione di Weierstrass (3) con Φ(r) primitiva di 2f .. • .. . .··...... ricordata l’espressione dell’accelerazione in coordinate polari.·. 3..... . ...... ······· ... · · ...... . Queste sono le equazioni del moto radiale cio`e del moto del punto lungo la retta che lo congiunge al centro del campo..·......... ··· ... In caso contrario `e un’orbita limite perch´e r1 `e una meta asintotica (se per esempio r0 < r1 e r˙ 0 > 0.... ···· ..·... ............... ...5 .·.......·.. · ......··.3...·....... ··· . ······ .. .... ··.. r r1 r . . .... · . tangente alla circonferenza di raggio r1 in un punto P1 e simmetrica rispetto alla retta OP1 (Fig. .. ···· ··· . 3.·..·. ············ ········ .... ... ..... come in Fig..5.......... ...···.. ···· .... . ......... ···· r1 · ... ...·.. .. ··· · ..... ···· .. . · · · · ·······.·. · · ··· ·· · · · ·· . ····· ··· · · · ··· .. ···· ···· .··........ .. ....·.... ······························· ...·..·.... ····..... .... ···· ··· ···· .. ···· · · · · ... 3. ..... ...·.·...5).... ········ ······ .......4 .... · · · · ......... . Questa retta ruota con velocit` a angolare data dalla (2)...........·.... .. ·· ............·.·.... · · .· ··········· ········· r ........ ···.·······.··...Orbita illimitata. . .. ..... · . ···· ....... ........ all’equazione r¨ = c2 + r3 1 m F (r)... r1.·.. ···· ... ·· ···· · ..... Questa `e effettivamente percorsa se inizialmente `e proprio r0 = r1 .. ................. • r · 0 .. . Possiamo allora applicare al moto radiale la discussione vista al § 1...... . ·· ·· · ·· .........Φ(r) .. .......... .·... · .. ···· ...·. ·· .. .. ........... · · · · · · · 0..... . ·.... ...... Fig.·....Φ(r) ..... ·· .. ······ · · · ........ ... ....§ 3...... · · · · ·· .......... ···· .. ... ······ ...... . ...·.............. ···· · ·· ··· ..·...• . ·· .......... ... ... ··· ···· ..·..... · ...·.

.·. .··...·. come si pu` o dimostrare.....·...·.·..·.... ·· ····· .. ···· · .... · ..·. Si tratta rispettivamente del potenziale di una forza elastica di origine in O (oscillatore armonico piano) e del potenziale di un campo newtoniano.·... ..·. · · . · · ... .·. ······ ·······.. . . · ...... .. ..·.. p.·..··· .·.. .·.·. le cui anomalie... ····· .·.. ··.·. .·.·.·.·..·. ....·. p2.. ....·........·.... ... · 1 0 2···· ·· ··· .. Per questi potenziali le orbite al finito sono ellittiche (per il secondo......... .. · · ....·.·.···· ·················... · ... ... ··· ... ···....·.·... ...··.. l’orbita `e densa nella corona circolare.·. · ··· ·· . ··· ..... ··..··. ························· ······· ···· .. sono tutte al finito).··.·... ···· ..·....··... ····.·. · .. ..··. 2. ..·. · .. .··. ..1 · ··· ..·...··........ .·. ϑ∗ ····. 1822-1900).·....·..···.. ·· ...·...···. . ...·...·. · ..... · .... a4 Fig.·........... · · . 3.. . .. ··· .·.·.. · ...·..·.·...·..·.....·.... ·· ·· ..·. ·· ..·.Meccanica Newtoniana § 3. .3 . ··· ·. estremi di un intervallo in cui Φ `e positiva. . .·. ·· .········· ... .. ·· ············································································ ···.·.... ·· ···r0.... . Affinch´e lo sia (e quindi l’orbita sia chiusa) `e necessario e sufficiente che la successione degli apocentri (o dei pericentri) sia ciclica. · ······ ··· ····......... · · .. .. ... .... ) e (p1 .. ...·.····· ·· .. .. . .....·. ····.. cio`e l’angolo ϑ∗ sia commensurabile con π. . .. .......·. in genere non `e periodico il moto del punto. · . · .....·..····· ..··.. Teorema 1. ..··...... .··.·....· a . . · . . La risposta `e data dal seguente classico teorema di Bertrand (Joseph Louis Fran¸cois Bertrand...... .....··. .·. p....... ..··· · · ..··. ....··. ..·.·.··. ... · ... ... ·· . · ..·. .·..····· .. · . ····· ··· ..• .. .... · ·· .··· ·· ....·..··.. ·.. ..·..·...·... · . · · · . ····································......· · · · · .·....·· ··· ....... . ... ... Se cos`ı non `e la successione segli apocentri `e densa sulla circonferenza di raggio r2 e di conseguenza.· ·· ····... allora l’orbita del punto `e tutta interna alla corona circolare delimitata dalle circonferenze di raggio r1 e r2 e tocca alternativamente tali circonferenze in punti detti rispettivamente apocentri e pericentri.... .·.... · · · · · · · · ... 1.... ·· ..... . . ··· .......·.. formanti due successioni..·...·····························... ·····. .· ········· .. ··· ...··.. .. ··. . ·········· · · ····· ··· ··· ····. ..·.·.. · . .. · · · ·· · . ··· ···· · ...·.··...·... .. .....·..... ·· .. ..·. ... .....·. ············· ·· ....·.. ····· . . . a1 ··· ..·....·········..·.Orbita limitata....··...·..·.··· ........ ·· .. .. ..·.. .... .... .. .. ··· ········...··... ... ·· ···· ··· · ·····...... Φ(r) .·.. · · . · . · · .·...··. ..... ··· ... · · .··.·.··.... ··· .··.. Sebbene il moto radiale sia periodico. a ...··...·... · .....···· ·····... · · · · · · · ..···.... · · .....·· .·· ········· ··· ... A questo proposito `e naturale chiedersi per quali potenziali l’angolo ϑ∗ `e sempre commensurabile con π e quindi le orbite al finito sono sempre chiuse..··· ····.. · ·r · r r r .·.·..........·. . ··· ···· ....· · · ···· · ·····. . ··· .··. · · ..·.. · ··· ........... (a1 . . ·· ...·. · · · · . .·.. . · ....··.. .... ... ...·... p a3 ··. · · · · · .....·.. a6 ··. di non immediata dimostrazione.·· ..·... · .p5 · ..6 . ·· ········..·.·.. . ....·. • · ....·......... a2.. misurate sempre nel medesimo verso.·....30 Cap.......··.·.··. in questo caso si dice che il moto `e quasi-periodico: comunque si fissi un punto della corona circolare.··.··.. ..·... .5 (III) Se r1 < r2 sono due zeri semplici successivi..·.·.. ········.. .·..·.... 3 . .. ···· · · . ··· ..... ....·················· . ··· 2 ....··.·. ·· ·········· · .·. ···· · ········ ....·....... )..······ .·...··· ······ r2.. · · · . In un campo centrale simmetrico le orbite al finito sono sempre chiuse se e solo se il potenziale U (r) `e del tipo U = − kr 2 oppure del tipo U= k r con k > 0. .·..·.. ..·...... · · · · ··· · ················..·. .......... ..·. ··.··. ··.....·.·. .. ... ········· ···· ··· .·· . ·· ....·....·.. ·.·.·.·.··. 3.·· ····· . . ······· ··· .·. ·· ..... .·.·.... · · ······· ·..5.···· · · · . un suo qualunque intorno ha intersezione non vuota con l’orbita. .. · · ... . . · . ··· .·... ···· ·... · .. . ... ·· . ········· ···· ·· .. ······· • ·· ·. · ··· .5.· ·· ..·... · · · ....·······.. ··········· .. · · .·. Sergio Benenti ....··..... differiscono per multipli interi di un angolo ϑ∗ (Fig.·..·· r ...... . . ... · · ··.. ...... ····· ··.. ..···· . ..·...·...·.·.6)......··············· ... ···· . · · ..· p4 ..·..·. · 5 · ...·..·. .

E m additivamente nella funzione Φ(r). c2 .5.§ 3. va osservato che dalla (3) si trae l’equazione differenziale dt = ± p dr Φ(r) (6) il cui segno va scelto concorde a r˙ 0 e la cui integrazione determina la funzione t(r) = ± Z r r0 dx p . consideriamo cinque casi. Φ(x) (7) Questa `e invertibile nella funzione r(t) che fornisce il moto radiale. r2 (1) (2) Oltre alle due costanti strutturali del sistema dinamico. compaiono in questa funzione le due costanti di ` importante osservare che la costante dell’energia h. r  − k > 0. Fissata la costante delle aree c. una funzione ϑ(r).4) che permette di tradurre l’equazione fondamentale della dinamica ma = F nell’equazione differenziale del secondo ordine d2 1 1 r2 + + F (r) = 0 (10) 2 dϑ r r mc2 3.4. assegnata l’anomalia iniziale ϑ0 .5 Esempi notevoli 31 Ritornando al caso generale. Dalla (2) e dalla (6) (con per esempio il segno +) si ricava l’equazione differenziale dϑ = c dr p r 2 Φ(r) (8) la cui integrazione fornisce. r2 La funzione Φ(r) diventa 2 Φ(r) = m U (r) =  k h+ r k . la massa m del punto e la costante k (che. compare moto c e h. invertibile in una funzione r = r(ϑ) rappresentatrice dell’orbita (in coordinate polari). Moto di un punto in un campo newtoniano Particolarizziamo lo studio precedente al caso di un campo newtoniano. Lezioni di Meccanica Razionale . a meno del fattore 2 . zeri semplici della Φ(r): ϑ∗ = c Z r2 r1 1 dr p . Ritornando al caso (III) si osserva in particolare che l’angolo ϑ∗ compreso tra un pericentro e un apocentro successivi `e dato dall’integrale della (8) tra i limiti r1 ed r2 . `e proporzionale alla massa). r 2 Φ(r) (9) Le orbite possono anche determinarsi attraverso la formula di Binet (§ 2. come sappiamo. cio`e al caso in cui F (r) = − k .

. ······ ·································· · ··· ..... . ······ ···································· · · .. ··· rz .·.......... · ... .·.Meccanica Newtoniana (I) Conviene considerare dapprima il caso h = 0 asintoto orizzontale l’asse r. . ... (IV) Se 0 > h > h∗ si hanno due zeri semplici r1 ed r2 tali che rz < r1 < r∗ < r2 .. · · . . ···· ·· ...····•······· ···················· · .... · ········· ·· . O . .... ········· .. .. ···· ························· ......·.... . ..······ ············· ················ ... ·· ... ·········· .5 (3) k2 m2 c 2 (4) nel punto (Fig.... k (5) In questo caso l’orbita `e illimitata e tocca la circonferenza di raggio r1 (`e... · · ······· h>0 ········ ········ .... ···..............·...·.··..··...·.7 ......·. 3 . uno zero semplice in rz = . 2mc2 (6) allora la funzione Φ(r) ha uno zero doppio in r∗ ed `e ovunque negativa...·....5....7) r∗ = mc2 = 2rz .. ····· ················ · ··· .. ·.. ·························· ······· ....... ... (V) Se h < h∗ la funzione Φ(r) `e sempre negativa.....·....... · •················· . ··············· .. .. 3..·....·.... .. . · ············ M . ······ ··· ... una parabola)... ... .·......·.... ·········· ··········· .. · ..... . un ramo di iperbole). ······· .. L’orbita `e circolare di raggio r∗ ... Φ(r) .... ··············· ······ ··· ........... ··· .... ...·.·. · · ·········· ...·.··...... ...... Anche in questo caso l’orbita `e illimitata e tocca la circonferenza di raggio r1 (`e.. ........ · h=0 .... ·········· . r∗ ·············· r 2 · · · ... 3. ········ 1 .... Si tratta quindi di un caso impossibile..·. ········... r ················································· . . . come si vedr` a..... ························································· .·....····· . .32 Cap...... ········ . ... · ...·...·. ............ .... ··· ···· .. . · · · · ·.... . ···· h=h∗ .. . ········ h=<0 ... Sergio Benenti .... ... ...La funzione di Weierstrass del campo newtoniano...... .... ······ ·········································· ······ ..... ··· ... ······ ··· ······· . Il grafico della funzione Φ(r) ha come mc2 2k e assume il valore massimo M = Φ(r∗ ) = § 3... . L’orbita `e allora contenuta nella corona circolare compresa dalle dirconferenze di raggio r1 ed r2 (si tratta di una ellisse). ··· Fig.·. · · .... . ······ ···· .. . ·········· ······... .. ··········· ·· r ······· .... ...... (III) Se h = h∗ con h∗ = − k2 ...· .. come si vedr` a... ···· ··.............·........ . ··········· ....·. . ·· ········ .....5. ·· . ···· .. · ·········· ·...... (II) Qualunque sia h > 0 la funzione Φ(r) ha sempre un solo zero semplice r1 < rz ..

2 dϑ r r c (11) Quest’ultima `e un’equazione del secondo ordine a coefficienti costanti nell’incognita immediatamente la soluzione  1 1 = 1 + e cos(ϑ − ϑ0 ) r p con mc2 p= k 1 r che fornisce (12) (13) ` ed e costante arbitraria. (9) La quantit` a vf prende il nome di velocit` a di fuga. r c r −β  2 (α. La prima diventa c dr dϑ = s  . β ∈ R) 2 1−x =α  1 2βc c2 2 − β + − 2 α2 r r per cui se βc = k . che `e dedotta proprio dagli integrali primi delle aree e dell’energia. m  . Se v0 ≥ vf si ha h ≥ 0 e l’orbita `e illimitata (casi I e II). (10)  2 2 k c r2 h+ − 2 m r r e la seconda k d2 1 1 + = 2. 1 − x2 2h . Per far questo si deve per` o ritornare all’equazione differenziale (10). . Se si pone x=α risulta αc dx = − 2 dr. c). E per` o necessario stabilire la relazione tra la costante d’integrazione e e le costanti di moto (h.5 Esempi notevoli 33 Va osservato che la costante dell’energia `e determinata dalle condizioni iniziali: k 1 mv02 − . Le orbite si ottengono integrando o l’equazione (8) o l’equazione (10) del paragrafo precedente. mr0 (8)  m v02 − vf2 .§ 3. 2 r0 h = T0 − U0 = Posto vf2 = risulta h= 1 2 (7) 2k . m α−2 − β 2 = l’equazione (10) diventa dϑ = − √ Lezioni di Meccanica Razionale dx . La orbite sono dunque delle coniche di parametro p ed eccentricit` a e.

r2 cio`e se e solo se il campo `e newtoniano o coulombiano: F =− k . L’integrale primo vettoriale L `e chiamato vettore di Laplace (Pierre Simon de Laplace. r c α Questa soluzione assume la forma (12) (con ϑ0 = 0) posto r r mc2 p 1 1 2h 2mhc2 c . orbita parabolica. mentre dalla (15) risulta L · r = c2 − γr. 0 < e < 1. (14) h∗ I quattro casi possibili sopra considerati corrispondono allora alle situazioni seguenti: (I) (II) h = 0.5 Cap. Esercizio 1. Utilizzando quest’integrale primo `e immediato dimostrare che le orbite sono delle coniche. γ e= L . orbita ellittica. e = 1. h > 0. 0 > h > h∗ . m k ∈ R.Meccanica Newtoniana Un integrale `e ϑ = arccos x da cui segue x = cos ϑ e quindi   1 1 1 = β + cos ϑ . e= 1− . 3 . 17491827). orbita iperbolica. r2 γ= k . oltre che una conferma della (13). si ha da un lato L · r = L r cos ϑ. l’espressione dell’eccentricit` a in funzione delle costanti di moto. orbita circolare. Infatti. (III) (IV) h = h∗ . Si dimostri che nel moto di un punto in un campo centrale simmetrico il vettore  r L = v × (r × v) − γ(r) u u= (15) r `e un integrale primo se e solo se γ = costante. con c costante delle aree. Si osservi che r h p = r∗ . con ϑ angolo compreso tra i due vettori. e= = = = 1+ . γ • Sergio Benenti . e = 0. F (r) = − mγ . e > 1. Uguagliando i due risultati si trova l’equazione r(L cos ϑ + γ) = c2 che pu` o porsi nella forma (12) con p= c2 .34 § 3. β2 + p= = β k cα αβ β m k2 Si trova cos`ı. osservato che se L `e un integrale primo anche il suo modulo L `e una costante del moto.

6. per il principio di azione e reazione. (III) Per ogni punto del sistema vale l’equazione dinamica m aν = F iν + F eν (3) Una conseguenza immediata del postulato delle forze interne `e il seguente teorema delle forze interne. Le equazioni del moto (3) scritte in questo riferimento diventano: M aS = − φ(r) u. (5) . Supponiamo che tali forze dipendano solo dalla distanza r = |ST | dei due punti. (4) Infatti il sistema dei vettori applicati (Pν .§ 3. N } si fonda sui seguenti postulati. detto forza esterna. F iν ) `e equivalente ad un sistema di coppie a braccio nullo. P Ri = ν F iν = 0. risultante di tutte le forze agenti su Pν dovute ad azioni esterne al sistema. m).6 Dinamica dei sistemi finiti di punti Il modello matematico newtoniano per i sistemi meccanici schematizzabili in un insieme finito di punti materiali M = {(Pν .1. ν = 1. Le forze interne formano un sistema equivalente a zero. Teorema 1. Il moto dell’uno `e influenzato dalla sola presenza dell’altro attraverso una reciproca sollecitazione che. (II) Postulato delle forze interne: per ogni punto Pν la forza interna F iν `e data dalla somma F iν = P µ F νµ (1) dove F νµ `e la forza che il punto Pµ esercita sul punto Pν . Quindi per un sistema isolato anche il sistema delle forze esterne `e equivalente a zero. . con u versore di ST . liberi e isolati. M ) e (T. di uguale intensit` a.6 Dinamica dei sistemi finiti di punti 35 3. dirette secondo la congiungente i due punti. `e costituita da due forze opposte. cio`e non soggetti a vincoli e ad alcuna forza esterna. . Siano aS e aT le accelerazioni relative ad un riferimento inerziale R. M Oi = ν OPν × F iν = 0. P . (I) Le sollecitazioni a cui ogni punto Pν `e soggetto sono rappresentate dalla somma di due vettori: un vettore F iν . Un sistema di punti materiali si dice isolato se F eν = 0 per ogni punto Pν . Per questi vettori valgono le condizioni F νµ × Pν Pµ = 0 F νµ = − F µν (2) costituenti il cosiddetto principio di azione e reazione (la (2)1 significa che F νµ `e parallelo alla congiungente Pν Pµ ). . Per le nozioni essenziali concernenti i sistemi di vettori applicati si veda il § 3. detto forza interna. risultante di tutte le forze agenti su Pν dovute alla presenza di tutti gli altri punti del sistema. Lezioni di Meccanica Razionale m aT = φ(r) u. e un vettore F eν . Consideriamo due punti materiali (S. mν ). Sia allora φ(r)u la forza che S esercita su T . . Il problema ristretto dei due corpi. cio`e tale che: . Esempio 1.

R∗ `e il riferimento rappresentanto da una terna di assi aventi origine in S e orientamento invariabile rispetto alle ”stelle fisse”). analoghe a quelle gi` a definite nel caso di un solo punto. ma = 1+ M Posto mM . • Ad ogni atto di moto di un sistema di punti materiali vengono associate alcune grandezze cinetiche aventi carattere globale o di media. F c = 0. (8) m∗ = quest’ultima diventa L’equazione (8) mostra che il punto T si muove in R∗ come un punto di massa m∗ soggetto alla forza centrale simmetrica φ(r) di centro fisso S. ν = 1.36 Cap. ν = 1. . Si noti infatti che m∗ < m. . . si ha F tr = − m aS . Il cosiddetto problema ristretto dei due corpi consiste nello studio del moto del punto T rispetto al riferimento R∗ univocamente definito dalle seguenti due condizioni: (i) il punto S `e fisso in R∗ . (ii) R∗ `e in moto traslatorio rispetto ad un qualunque riferimento inerziale (in altri termini. (6) In quest’equazione a `e l’accelerazione di T rispetto a R∗ e φ(r)u `e la forza reale agente su T . con accelerazione pari a quella del punto solidale S. .6 Queste danno origine ad un sistema di sei equazioni differenziali scalari del secondo ordine. . 3 . . L’equazione del moto di T relativa a questo riferimento deve pertanto tener conto delle forze apparenti: m a = φ(r) u + F tr + F c . vν ).Meccanica Newtoniana § 3. con incognite le sei coordinate dei punti in funzione del tempo. Poich´e R∗ si muove di moto traslatorio rispetto ad R. N } dove ogni vettore r ν rappresenta la posizione del punto Pν rispetto ad un prefissato punto O (quindi rν = OPν ) ed ogni vettore v ν rappresenta la velocit` a del punto Pν . Il numero m∗ prende il nome di massa ridotta. • Definizione 1. Esse sono: la quantit` a di moto p= P mν v ν ν (9) il momento della quantit` a di moto rispetto ad un generico polo O (o momento angolare) KO = e l’energia cinetica T = P ν 1 2 r ν × mν v ν P ν mν vν2 (10) (11) Sergio Benenti . si dice atto di moto del sistema di punti {Pν . . Fissato un riferimento. Dalla (5) e dalla (6) segue allora l’equazione  m φ(r) u. m+M (7) m∗ a = φ(r) u. . N } un qualunque sistema di vettori {(rν .

§ 3. ricordiamo. Si ottiene P ν da cui segue la (13). qualunque sia il punto Pν . mν (vν − vG ) = 0. posto che il baricentro `e fisso nel riferimento R0 e che quest’ultimo si muove di moto traslatorio rispetto al riferimento R. Ad un generico atto di moto del sistema corrisponde un atto di moto del baricentro. Dimostrazione. Per il 0 teorema dei moti relativi abbiamo v ν = vν + v G . mν v2ν = Lezioni di Meccanica Razionale P ν . La seconda propriet` a. La quantit` a di moto dell’intero sistema `e pari alla quantit` a di moto del baricentro pensato dotato della massa totale del sistema. Essa afferma che Teorema 2. `e espressa dalla formula p = mvG (13) dove vG `e la velocit` a del baricentro. pensato dotato di tutta la massa del sistema. perch´e la velocit` a di trascinamento del punto Pν coincide. 1712-1757). con la velocit` a del baricentro vG . per esempio la prima.2): P mν GPν = 0. ottenibile derivando formalmente rispetto al tempo una delle equazioni (12). `e assai utile nel calcolo effettivo dell’energia cinetica: Teorema 3. Denotiamo con v0ν la velocit` a del punto Pν misurata nel riferimento R0 . Il teorema di K¨ onig `e espresso dunque dalla formula T = 1 2 m v2G + T 0 (14) dove T 0 `e l’energia cinetica nel moto rispetto al baricentro.6. Dimostrazione. e dell’energia cinetica nel moto rispetto al baricentro. nota come teorema di K¨ onig (Samuel K¨ onig. (12) La prima propriet` a. Abbiamo allora successivamente: P ν 2 mν v0ν + v G P P P 0 = ν mν vν2 + ν mν v 2G + 2 ν mν v0ν · v G . vale a dire una velocit` a vG . semplice ma importante per le sue implicazioni. Per moto rispetto al baricentro s’intende il moto rispetto al riferimento R0 in moto traslatorio rispetto al riferimento R e solidale col baricentro.6 Dinamica dei sistemi finiti di punti 37 Per la quantit` a di moto e l’energia cinetica valgono due notevoli propriet` a coinvolgenti il baricentro G del sistema che. L’energia cinetica di un sistema `e uguale alla somma dell’energia cinetica del suo baricentro. `e definito da una delle due equazioni seguenti (per gli elementi essenziali della teoria dei baricentri si veda il § 3. ν ⇐⇒ OG = 1 P mν r ν m ν m= P ν  mν .

Per la dinamica di un sistema di punti materiali valgono le equazioni cardinali : dp = Re dt dK O (16) = p × v O + M Oe dt dT =W dt dove Re = `e il risultante delle sole forze esterne. Dimostrazione. e dal teorema delle forze interne (sono nulli il risultante ed il momento risultante. M Oe = P ν P ν (17) F eν rν × F Oe (18) `e il momento risultante delle sole forze esterne rispetto ad un qualunque polo O di velocit` a vO . Dimostriamo che per un sistema finito di punti materiali le equazioni cardinali discendono dalle equazioni fondamentali (3). dt Sergio Benenti .Meccanica Newtoniana P D’altra parte l’ultimo termine `e nullo perch´e la somma ν mν v 0ν definisce la quantit` a di moto p0 del sistema rispetto a R0 . e P W = ν F ν · vν (19) `e la potenza di tutte le forze. per il Teor. `e pari alla massa totale per la velocit` a del 0 0 baricentro rispetto allo stesso R . Dalla definizione di K O segue:  P d dK O = ν OPν × mν v ν dt P dt P = ν (vν − v O ) × mν v ν + ν OPν × mν aν  P P = − v O × ν mν vν + ν OPν × F eν + F iν = p × v O + M Oe . 3 . Teorema 4. sia interne che esterne al sistema. rispetto ad un qualunque polo O. che `e nulla perch´e il baricentro `e fermo in R .38 § 3.6 Cap. Questa. valide per ogni singolo punto. Dalla definizione di p segue: P P dp P = ν mν aν = ν F eν + ν F iν = Re . Dopo aver introdotto le grandezze cinetiche fondamentali della meccanica dei sistemi finiti di punti. passiamo all’esame di alcune loro propriet` a immediatamente conseguenti ai postulati. Dalla definizione di T segue infine immediatamente la (16)3:  P P dT = ν mν v ν · aν = ν vν · F eν + F iν = We + Wi = W. dt e la (16)1 `e dimostrata. delle forze interne). 2. e la (16)2 `e dimostrata.

6 Dinamica dei sistemi finiti di punti 39 Le equazioni cardinali esprimono tre propriet` a dinamiche di media che vanno rispettivamente sotto il nome di teorema della quantit` a di moto. In maniera analoga si definisce il momento assiale delle forze esterne. Mea = M Oe · u. Il baricentro di un sistema di punti si muove come punto materiale dotato della massa totale del sistema e soggetto ad una forza pari al risultante delle forze esterne. Sia a una retta. Osservazione 1. allora si ha Re = mg e il baricentro si muove secondo la legge aG = g qualunque siano gli effetti delle sollecitazioni interne al sistema. moltiplicata scalarmente per u. L’esempio classico `e quello di un proiettile che esplode durante il tiro. Se le forze agenti su ogni singolo punto sono proporzionali alle rispettive masse (come nel caso della forza peso) cio`e del tipo F eν = mν g. u un suo versore. l’equazione (18)1 equivale a m aG = R e (20) Quest’equazione esprime il seguente teorema del moto del baricentro: Teorema 5. Nelle prime due intervengono esplicitamente soltanto le forze esterne. nel secondo p × vG = m vG × v G = 0. Vediamone alcune notevoli conseguenze.§ 3. Poich´e p = mvG . Esse non sono in genere sufficienti (a parte qualche caso particolare) a determinare il moto di ogni singolo punto del sistema. per un sistema di punti definiamo il momento assiale della quantit` a di moto rispetto ad a: K a = K O · u. si pu` o affermare che il baricentro continua senza disturbi il moto che aveva prima dell’esplosione: questa infatti `e prodotta da sole forze interne al sistema. la seconda equazione cardinale. (23) Se la retta a `e fissa nello spazio. fornisce l’equazione scalare dK a = Mea dt Lezioni di Meccanica Razionale • (24) . • Osservazione 2. • Esempio 2. allora la seconda equazione cardinale si riduce semplicemente a dK O = M Oe dt (21) Infatti nel primo caso si ha vO = 0. (22) Tale numero non dipende dalla scelta di O sulla retta e cambia ovviamente di segno cambiando u nel suo opposto (il momento assiale dipende dunque dal verso della retta). mentre non `e in genere possibile prevedere i moti delle singole parti in cui viene diviso. Cos`ı come per un punto materiale. O un suo punto. • Osservazione 3. teorema del momento della quantit` a di moto (o del momento angolare) e teorema dell’energia. Se il polo O `e fisso oppure coincide con il baricentro.

40 § 3. cio`e dalla configurazione del sistema. 1 Se Re = 0. l’esistenza di integrali primi. Il piano ad esso ortogonale e passante per G `e fisso nel riferimento inerziale individuato da G. Si consideri il sistema solare. il sistema solare `e un sistema isolato. `e detta potenziale. Esempio 4. dt si dice che il sistema `e conservativo. La funzione U . sotto certe condizioni per le forze. Pi` u in generale. con Sole e pianeti assimilabili a punti materiali. Ritenute trascurabili le forze esercitate dalle stelle su di questi. Infatti: We = P ν mν g · vν = g · mv G = dUe . • 2 Se rispetto ad un polo O fisso oppure coincidente con il baricentro si ha M Oe = 0. allora K O = costante. Ue = mg · OG. dove O `e un qualunque punto fisso. Esempio 3. Esso prende il nome di piano di Laplace e coincide approssimativamente con il piano dell’orbita terrestre. allora vG · u = costante. vale a dire v G = costante. Nel caso di un sistema le cui forze esterne sono le forze peso si ha. Si dice in questo caso che sussiste l’integrale primo della quantit` a di moto. Esempio 5. Dal teorema dell’energia segue allora l’integrale primo dell’energia: T − U = costante. Si consideri un sistema soggetto alla sola forza peso: il risultante `e sempre ortogonale ad un qualunque prefissato vettore orizzontale. esprimenti. definita a meno di una costante additiva. con u vettore costante. Pertanto il suo baricentro G si muove rispetto ad un qualunque riferimento inerziale di moto rettilineo e uniforme.6 Cap. dt • Sergio Benenti . per ogni configurazione del sistema. allora p = costante. Si osservi che da M Oe · u = 0. se esiste un vettore costante u tale che sia sempre Re · u = 0. segue K O · u = costante. Sussite cio`e l’integrale primo del momento della quantit` a di moto. 3 . • 3 Se esiste una funzione reale U dipendente dalla posizione di tutti i punti. tale che per ogni moto si ha dU = W. vale a dire: Re = 0 e M Ge = 0. mentre il momento della quantit` a di moto rispetto al baricentro K G `e costante.Meccanica Newtoniana Dalle equazioni cardinali seguono infine alcuni teoremi di conservazione.

L’andamento del campo vettoriale M . . M O = M 0O . v) `e. Di conseguenza. detta asse centrale del sistema. N } un sistema di vettori applicati nello spazio affine euclideo tridimensionale. P ⇐⇒ R = 0. Diciamo risultante del sistema S il vettore P R = ν vν (1) momento risultante rispetto al punto o polo O il vettore P M O = ν OPν × vν (2) Il momento OP × v di un singolo vettore applicato (P. Per questo occorre e basta che i due sistemi abbiano lo stesso risultante e lo stesso momento risultante rispetto ad un polo prefissato: S ∼ S0 Lezioni di Meccanica Razionale ⇐⇒ R = R0 . ∀O.8.1 Sistemi di vettori applicati Sia S = {(Pν . Siccome la (3) `e analoga alla seconda formula fondamentale di cinematica rigida (con ω sostituito da R e il campo delle velocit` a sostituito da quello dei momenti) questa proposizione si identifica col teorema di Mozzi (§ 2. Dalla (3) si deducono le propriet` a seguenti: M O = M P ⇐⇒ R parallelo a OP. 3).§ 3. un vettore ortogonale al piano individuato dai vettori OP e v. Dato un sistema di vettori applicati con R 6= 0 l’insieme dei punti A tali che il momento risultante M A `e parallelo ad R `e una retta parallela ad R. v). Due sistemi di vettori applicati S e S 0 si dicono equivalenti se i corrispondenti momenti risultanti coincidono in ogni punto: M = M 0 . La (5) mostra che il momento risultante non dipende dalla scelta del polo se e solo se il risultante `e nullo. tutte le propriet` a viste per un atto di moto rigido valgono per il campo vettoriale dei momenti risultanti. . vν ). La (6) mostra che la componente del momento risultante rispetto al risultante `e invariante rispetto alla scelta del polo. .2. `e ulteriormente chiarito dal seguente enunciato: Teorema 1. per le propriet` a del prodotto vettoriale. noti il suo valore in un polo O e il risultante R: M P = M O + R × OP (3) Per dimostrarla basta considerare la decomposizione OPν = OP + P Pν nella definizione (2).6 Dinamica dei sistemi finiti di punti 41 3. L’asse centrale `e il luogo dei punti in cui il momento risultante ha modulo minimo. Facendo variare il polo nello spazio affine si ottiene un campo vettoriale M : P 7→ M P . nel caso in cui R 6= 0. . . M O · R = M P · R. di modulo uguale al prodotto del modulo di v per la distanza del polo O dalla retta di applicazione di (P. Teor. M O = M P . La seguente formula di trasposizione dei momenti consente di calcolare il momento risultante nel polo P .6. (4) (5) (6) La (4) mostra che il momento risultante non varia spostando il polo lungo una retta parallela al risultante R. ν = 1. cio`e della retta passante per P e parallela a v.

Infattti se P `e un altro punto: 1 P ν mν OPν m P 1 P 1 = ν mν P Pν . N }. Ci riferiamo comunque. senza struttura euclidea. per semplicit` a. Si applica la propriet` a precedente ai due semispazi determinati dal piano. Basta considerare un riferimento cartesiano per il quale il piano ha per esempio equazione x1 = 0 ed i punti sono tutti situati nel semispazio x1 ≥ 0. Consideriamo un insieme finito di N punti materiali M = {(Pν . 3 Se i punti sono contenuti in un dominio chiuso convesso allora anche il baricentro `e contenuto in quel dominio. 1 Propriet` a di appartenenza: se tutti i punti materiali stanno in un semispazio delimitato da un piano allora il baricentro giace in quel semispazio. Viceversa. Ponendo O = G nella (2) si trova la (1). ν = 1. mν ). . m ν (3) Il baricentro di un sistema di masse gode delle seguenti propriet` a. Sergio Benenti . Le definizioni (1) e (2) sono dunque equivalenti. Dalla (3) segue necessariamente x1G ≥ 0 e il baricentro sta nello stesso semispazio. allo spazio affine euclideo tridimensionale. . dalla (2) segue che G xα G = 1 P mν xα ν. Se denotiamo con (xα ν ) le coordinate del punto Pν e con (xα ) le coordinate del baricentro. Sia (xα) un qualunque sistema di coordinate cartesiane. . Infatti un tale dominio `e l’intersezione di semispazi. m ν m= (1) P ν mν (2) dove O `e un qualsiasi punto di riferimento ed m `e la massa totale del sistema.Meccanica Newtoniana 3. sussistono cio`e in uno spazio affine qualsiasi. I termini sistema di masse e sistema di punti materiali sono sinonimi. 3 . con la decomposizione GPν = GO + OPν = OPν − OG dalla (1) si ricava la (2).6.2 Baricentro di un sistema di masse I concetti trattati in questo paragrafo sono puramente affini. ν mν (P O + OPν ) = m m P G = P O + OG = P O + La (2) definisce G in maniera univoca. Il baricentro (o centro di massa) di M `e il punto G definito dall’equazione P ν ovvero da OG = mν GPν = 0 1 P mν OPν .6 Cap.42 § 3. 2 Se i punti materiali appartengono tutti ad un piano (o ad una retta) anche il baricentro appartiene a quel piano (a quella retta). Osserviamo innanzitutto che la definizione (2) non dipende dalla scelta del punto O. .

. Si osservi che la propriet` a distributiva vale pi` u in generale per una qualunque partizione del sistema. m0 OG0 + m00 OG00 = P ν P ν 00 mν 00 OPν 00 . Un piano Π si dice piano di simmetria materiale coniugato alla direzione u (u `e un vettore non nullo. mν 00 ). tale che abbia senso considerare gli integrali m= Z µη. D 1 OG = m Z OP µ η. z). (ii) Pν Pρ `e parallelo a u. Si consideri un sistema di coordinate cartesiane ortonormali tale che l’asse z sia asse di rotazione e il dominio piano stia sul piano (x. Allora la coordinata x del suo baricentro `e ZZ 1 xG = x dx dz. Dimostrazione. che non lo interseca. 1577-1643): Teorema 1. Un tale sistema `e definito da una coppia (D. Allora: un piano di simmetria materiale contiene il baricentro. o di lunghezza). A D Lezioni di Meccanica Razionale . ν 00 = N 0 + 1 . mν OPν = m OG. o all’area. . L’area della superficie generata da un arco di curva piana ruotata intorno ad una retta del suo piano `e uguale al prodotto della lunghezza dell’arco per quella della circonferenza descritta dal suo baricentro. Non si esclude che sia Pν = Pρ ∈ Π. . eventualmente unitario) se per ogni coppia (Pν . Se µ `e costante si dice che il sistema materiale `e omogeneo. . N 0 } e M00 = {(Pν 00 . . La nozione di baricentro. detta densit` a di massa. Sussitono a questo proposito i seguenti classici teoremi di Guldino (Paul Guldin. (iii) il punto medio di Pν Pρ appartiene a Π. si estende al caso di un sistema materiale continuo. Il volume del solido generato dalla rotazione di un dominio piano intorno ad una retta del piano stesso. ν 0 = 1. mν ) del sistema di masse esiste una coppia (Pρ . . Si consideri infatti il sistema suddiviso in due sottosistemi disgiunti M0 = {(Pν 0 .§ 3. in pi` u di due sottosistemi disgiunti. `e uguale al prodotto dell’area del dominio per la lunghezza della circonferenza descritta dal suo baricentro.6 Dinamica dei sistemi finiti di punti 43 4 Propriet` a di partizione o distributiva: se il sistema di masse M `e l’unione di due sistemi di masse disgiunti M0 e M00 allora il baricentro G di M coincide col baricentro del sistema costituito dai due baricentri di M0 e M00 dotati delle rispettive masse totali. 2. mρ) tale che: (i) mν = mρ . Dalla definizione (2) segue m0 OG0 = Dunque: P ν0 m00 OG00 = mν 0 OPν 0 . 5 Propriet` a di simmetria. Teorema 2. N }. Per i sistemi omogenei le formule ottenute continuano a valere con µ = 1 e intendendo la massa totale m uguale al volume. µ) dove D `e un dominio di dimensione k (= 3. o alla lunghezza del dominio. . 1) e µ una funzione su D. mν 0 ). Basta applicare la propriet` a distributiva e la 2 considerando il sistema come unione del sistema dei punti che stanno sul piano Π di simmetria e delle coppie dei punti materiali simmetrici. il cui baricentro giace su Π. D dove η `e la k-forma elemento di volume (o area. insieme a tutte le propriet` a viste per il caso di un sistema finito di punti materiali.

La (1)2 segue da: T = = = 1 2 1 2 1 2 P mν v 2ν Pν ν mν v ν · (v O + ω × OPν ) P p · v O + 12 ω · ν OPν × mν v ν . Dimostrazione.7. mν ).4. v O la sua velocit` a. In maniera analoga si dimostra il secondo teorema di Guldino. vale a dire: ZZ V = 2π x dx dz. Proposizione 1. . Di qui la (1)1. la sua massa inerziale. D Quindi: V = 2π xG A.7 Cap. ν = 1. 3. Gli elementi fondamentali della teoria dei tensori d’inerzia sono raccolti al § 3. per un corpo rigido le caratteristiche inerziali sono invece rappresentate dal tensore d’inerzia. cio`e l’integrale. N }. ω la velocit` a angolare del corpo rigido.7. I risultati che si ottengono sono comunque validi per un corpo rigido continuo. per un qualunque punto solidale O si ha v ν = vO + ω × OPν . 3 . dei volumi elementari degli anelli ottenuti facendo ruotare elementi del dominio. Ricordata la seconda formula fondamentale di cinematica rigida.Meccanica Newtoniana essendo A la sua area. Mentre le caratteristiche ”inerziali” di un singolo punto sono riassunte in un numero positivo. l’energia cinetica T e la potenza W di un qualunque sistema di forze {(Pν . . F ν )} valgono le espressioni seguenti: K O = m OG × vO + I O (ω) T = 1 2 KO · ω + 1 2 p · vO (1) W = M O · ω + R · vO dove m `e la massa totale del corpo.7 Dinamica del corpo rigido Le considerazioni svolte nel paragrafo precedente si applicano in particolare ai sistemi rigidi costituiti da un numero finito di punti materiali {(Pν . . D’altra parte il volume V del solido di rotazione `e la somma. . denotata per semplicit` a con vν la velocit` a del punto Pν . § 3. si ha successivamente: P K O = ν OPν × mν v ν P = ν mν OPν × (vO + ω × OPν ) P = m OG × v O + ν mν (OPν × ω) × OPν = m OG × v O + I O (ω). O `e un punto solidale. Per la definizione di I O (formula (1). R e M O sono il risultante ed il momento risultante del sistema di forze. Sergio Benenti . G `e il baricentro.4). I O `e il tensore d’inerzia nel punto O. In un corpo rigido per il momento angolare K O .44 § 3.

dalla (1)3 segue Wi = 0.§ 3. dalla (5) segue T = 1 2 I a ω2 (6) dove I a `e il momento d’inerzia rispetto all’asse di Mozzi. k) i versori della terna principale d’inerzia relativa al punto O. Dalla (5) segue anche. (3) dalla (2) segue la formula K = Api+ Bqj +C rk (4) che esprime il momento angolare relativo ad un punto fisso o al baricentro secondo la terna principale d’inerzia in quel punto. posto cio`e ω = p i + q j + r k. allora. T = 1 2 A p2 + B q 2 + C r 2  • (7) Osservazione 3. l’espressione del momento angolare si semplifica in K = I(ω) (2) Denotati con (i.7 Dinamica del corpo rigido 45 La (1)3 segue da: W = P Pν F ν · vν = ν F ν · (vO + ω × OPν ) P = R · v O + ν F ν · ω × OPν P = R · vO + ω · ν OPν × F ν . Dunque: le forze interne di un corpo rigido hanno potenza nulla. omettendo il suffisso O. C) i rispettivi momenti principali d’inerzia. q. Se O `e un punto solidale fisso l’energia cinetica si riduce a T = 1 2 K ·ω= 1 2 (5) I(ω) dove I `e la forma quadratica d’inerzia nel punto O. secondo le notazioni considerate nella precedente osservazione. con (p. Se il polo O coincide col baricentro (che `e punto solidale) oppure se O `e un punto solidale fisso (vO = 0). Siccome la velocit` a angolare `e ad ogni istante parallela all’asse di Mozzi a. che `e equivalente a zero. Osservazione 1. • Lezioni di Meccanica Razionale . B. • Osservazione 2. Se si considera il sistema delle forze interne. j. con (A. r) le componenti secondo questa terna della velocit` a angolare.

dp = Re .7 Dopo le premesse sulle grandezze cinetiche del corpo rigido passiamo ora a considerare le equazioni della dinamica. K quindi Di qui si osserva che ˙ = A p˙ i + B q˙ j + C r˙ k + ω × K. 3 .1 Corpo rigido con un punto fisso Consideriamo il caso di un corpo rigido con un punto fisso O. per quanto visto nell’Oss. K (11) ˙ · ω = App˙ + Bq q˙ + Cr r. vale a dire il teorema della quantit` a di moto ed il teorema del momento della quantit` a di moto.46 Cap. stante la (4). In questo caso la seconda equazione cardinale si scrive semplicemente ˙ =M K (1) Sergio Benenti . Posto come si `e detto O = G. Come per ogni sistema di punti materiali anche per un corpo rigido valgono le equazioni cardinali della meccanica. per la (1)2 e la (7) si ha T =  1 1 Ap2 + Bq 2 + Cr 2 + m vG · v G . si ha ˙ = A p˙ i + B q˙ j + C r˙ k + Ap ω × i + Bq ω × j + Cr ω × k.Meccanica Newtoniana § 3. sono cio`e equazioni differenziali sufficienti a determinare i moti del corpo rigido. K ˙ Se allora si deriva la (10) e si applicano le (8). (II) la terza equazione cardinale. =K 3. vale a dire l’equazione dell’energia dT = We . si trova la (9): T˙ = App˙ + Bq q˙ + Cr r˙ + m aG · vG ˙ · ω + p˙ · vG = M e · ω + Re · v G = We . che qui scriviamo rispetto ad un polo O fisso o coincidente col baricentro. denotando brevemente con il punto sovrapposto la derivata rispetto al tempo e facendo intervenire le formule di Poisson. Va inoltre osservato che le reazioni vincolari responsabili della rigidit` a del corpo sono forze soddisfacenti al postulato delle forze interne al sistema e non intervengono pertanto nelle equazioni cardinali. Nel caso del corpo rigido per` o accade che: (I) le due prime equazioni.7. dt (9) `e una conseguenza delle precedenti. neanche nel teorema dell’energia. Rinunciando alla discussione del punto (I). dimostriamo soltanto che la (9) `e conseguenza delle (8). 2 2 (10) D’altra parte. dt dK = Me dt (8) descrivono completamente la dinamica. 3.

serve proprio alla determinazione del risultante delle forze reattive. e Lezioni di Meccanica Razionale . sviluppando il prodotto ω × K. Osservazione 1.7. φ. Y. cambiando opportunamente le notazioni per i versori della terna fissa. L’integrazione di questo sistema. c2 .2) oppure nel caso in cui sul corpo agisce una forza costante (come si vedr` a nel Cap. Le equazioni di Euler sono a  equazioni differenziali del primo ordine nelle componenti della velocit` angolare p(t). φ(t). c3 ). richiede una trattazione a parte). (3)   ˙ ˙ r = cos θ ψ + φ. responsabili del mantenimento del punto fisso O. Si va allora alla ricerca di eventuali integrali primi tramite i quali dedurre propriet` a qualitative o geometriche dei moti. Ritorniamo alla definizione degli angoli di Euler data al § 2. che fornisce i moti del corpo rigido intorno al punto fisso. I secondi membri. delle tre componenti la velocit` a angolare ed eventualmente del tempo (se le forze attive dipendono dal tempo). ψ). q(t). Z) sono le componenti del momento delle forze esterne M rispetto alla terna principale d’inerzia. r(t) secondo la terna principale d’inerzia. caso degenere. noto il moto del corpo rigido e noto il risultante delle forze esterne attive.7. ˙ φ. almeno nel caso in cui nessuno dei momenti principali d’inerzia si annulla (il caso in cui uno di questi si annulla. l’equazione vettoriale (1) si traduce nelle tre equazioni scalari A p˙ − (B − C) q r = X B q˙ − (C − A) r p = Y (2) C r˙ − (A − B) p q = Z dove (X. Alle equazioni di Euler (2) vanno poi affiancate le equazioni che esprimono le componenti della velocit` a angolare in funzione degli angoli di Euler e delle loro derivate rispetto al tempo. § 3.§ 3. q(t). Il sistema complessivo delle equazioni (2) + (3) `e allora equivalente ad un sistema di sei equazioni differenziali  del primo ordine in forma normale nelle sei funzioni incognite θ(t). Per la formula (11) precedente. p(t). si sommano in una forza applicata in O e quindi non danno alcun contributo al momento delle forze esterne M . Y. allora le componenti (X. r. ψ(t). anche in casi apparentemente semplici. • Osservazione 2. ora denotati con (cα ) = (c1 . Z) sono nulle (moti alla Poinsot. r(t) . φ. Esse sono (si veda l’Oss. cio`e dall’atto di moto. 2 pi` u avanti):  ˙ ˙   p = cos φ θ + sin φ sin θ ψ. Esse danno per` o un contributo al risultante delle forze esterne che interviene nella prima equazione cardinale. sistema di equazioni lineari). Z) risultano in definitiva funzioni delle sette variabili (θ. Quest’equazione pertanto. come per esempio nel caso in cui le componenti (X. 4).7 Dinamica del corpo rigido 47 dove K e M sono il momento angolare e il momento delle forze esterne di polo O. ˙ ψ) ˙ per sin θ 6= 0 (si tratta di un Queste equazioni possono essere risolte rispetto alle derivate (θ. Y. ψ. Essi si esprimono quindi come funzioni dei tre parametri scelti per rappresentare la posizione del corpo rigido. vale a dire le componenti del momento delle forze esterne. q. ˙ q = − sin φ θ˙ + cos φ sin θ ψ. p. Se per esempio per rappresentare la posizione del corpo si scelgono gli angoli di Euler (θ. Queste sono le celebri equazioni di Euler della dinamica del corpo rigido. presenta in genere delle notevoli difficolt` a. t). Le forze reattive esterne al corpo. dipendono in generale dalla posizione del corpo e dalla velocit` a dei suoi punti.

annullandosi anche la potenza delle forze esterne. q(t). (4) Sergio Benenti . j. u2 . pu` o porsi in forma normale. che ora `e la terna principale d’inerzia (uα ) = (u1 . Moti alla Poinsot Si dicono moti alla Poinsot (Louis Poinsot. k). r(t) che. e che viene assunto come inerziale. 1777-1859). B. u3 ) = (i. se nessuno dei momenti principali d’inerzia (A. (5) Moltiplicando allora scalarmente la (4) per (i. c · k = cos θ. • 3. 5). poich´e ci si pone in un riferimento che si muove di moto traslatorio rispetto al riferimento in cui la forza peso `e ritenuta costante. L’equazione cardinale (1) mostra che il momento angolare `e un integrale primo (vettoriale): K = costante. rispetto al punto fisso. N · k = 0. Nel caso dei moti alla Poinsot la seconda equazione cardinale diventa ˙ =0 K (1) e le equazioni di Euler si semplificano in A p˙ − (B − C) q r = 0 B q˙ − (C − A) r p = 0 (2) C r˙ − (A − B) p q = 0 Queste sono le equazioni di Euler-Poinsot. Nel secondo caso. (ii) il moto rispetto al baricentro diPun corpo rigido inPcaduta libera.Meccanica Newtoniana § 3. N · j = − sin φ. (3) Il teorema dell’energia. `e nullo. si trova M Ge = 0.48 Cap. La sua integrazione consente di determinare la velocit` a angolare e quindi il moto del corpo rigido a partire da un atto di moto iniziale (si veda l’Oss. Formano un sistema del primo ordine nelle sole  funzioni incognite p(t).7. essendo F eν = mν g. i moti di un corpo rigido con un punto fisso soggetto ad un sistema di forze il cui momento risultante.7 della terna solidale. Per cui. § 3. c · j = sin θ cos φ. risulta: M Ge = ν GPν × mν g = ν mν GPν × g = 0 perch´e ν mν GPν = 0. 3 . Sono esempi notevoli di moti alla Poinsot: (i) il moto di un corpo rigido fissato nel baricentro e soggetto alla gravit` a. Nel primo caso P infatti. mostra che anche l’energia cinetica `e un integrale primo: T = 1 2 K · ω = costante. Posto per semplicit` a c = c3 si dimostra innanzitutto che (si veda l’Eserc. si ha F eν = mν (g − aG ).11) ω = ψ˙ c + φ˙ k + θ˙ N . essendo −mν aG la forza di trascinamento. (4) Si osserva quindi che  N · i = cos φ. j. C) `e nullo. come sopra. k) si trovano le (3). 1.2. c · i = sin θ sin φ. o anche moti rigidi spontanei.

.. · · ............·.. Ma il caso in cui ω · K = 0 corrisponde a T = 0.·......·.. Osservato poi che ω · K = 2T e che l’energia cinetica `e sempre positiva o nulla... ··· .... Se questo punto sta sull’asse di Mozzi.···.....··.. · ..·..·...·..· ·................·.. ·· · .. . ····. a .. ···· . le cui componenti sono (2Ax......Il teorema di Poinsot (in sezione)........·.· .. y....·.....··... · ·· ··· .. |K| |ω| |K| |ω| (5) .·... · .·. Cr).·..···· . ·· ········· .. Π .1 ...·. ..·.... ..· ........·........ z). .. In ogni moto alla Poinsot l’ellissoide d’inerzia relativo al punto fisso O rotola senza strisciare su di un piano fisso ortogonale al momento angolare costante K... Allora cos θ = Lezioni di Meccanica Razionale K ·ω 2T = . .. .... · ··· · .··... L’ellissoide d’inerzia ha equazione A x2 + B y 2 + C z 2 = 1.. · · .... .. 2By. si conclude che l’angolo tra ω e K `e sempre acuto o retto. · .. In virt` u del Lemma 1 il piano Π tangente all’ellissoide d’inerzia in uno dei due punti d’intersezione con l’asse di Mozzi ha giacitura costante... di coordinate (x.... Per il significato dell’ellissoide d’inerzia e per quanto visto sull’energia cinetica si ha 2T 1 = Ia = 2 . · ..·... Il gradiente della funzione a primo membro...·. Si consideri il riferimento principale d’inerzia in O. ··· ········ ··· ... · · ... Per la sua dimostrazione occorre utilizzare una propriet` a generale dei moti rigidi con un punto fisso: Lemma 1.. · · ..··... `e un vettore ortogonale all’ellissoide nel punto P di coordinate (x....7...·.... · ··· .. · · . perch´e `e ortogonale al vettore costante K... Dimostrazione della teorema di Poinsot...7. ···· ··· ···· .. ·· ··· .·.§ 3..·.. y. ··· .... ······· ...... Si prenda il piano tangente nel punto P per cui OP e ω sono concordi.. . il momento angolare K rispetto ad O `e ortogonale all’ellissoide d’inerzia relativo ad O nei punti di intersezione con l’asse di Mozzi e forma angolo acuto con la velocit` a angolare (Fig.. .... Ma queste sono appunto le componenti di K: la prima parte dell’enunciato `e dimostrata......·. ...·····. q.. · ···... · ..·.... · · . Dimostrazione.... 2 |OP | ω Sia θ l’angolo formato tra ω e K.......················· ··········· ..·.. O · · ...·....·. z) (teorema del gradiente)....· ··... .......·... In un qualunque moto rigido con un punto fisso O. ·············.... 3. . Bq... ·.....·. r). . 3...· ·. 2Cz).. · · .. .. in ogni istante in cui ω 6= 0. O ω K Fig.......7 Dinamica del corpo rigido 49 Questi due integrali primi producono una notevole propriet` a geometrica dei moti alla Poinsot: Teorema 1 (teorema di Poinsot)... d ··········· ··· .. cio`e ω = 0.. ·················.• ··· ··· .. che `e parallelo a ω di componenti (p... ········ ...... ···· .. . · ···.... · ....1)... ... .·.. allora il gradiente `e parallelo al vettore di componenti (Ap..

Dal teorema di Poinsot si vede che l’asse di Mozzi `e fisso se e solo se il punto P di contatto tra l’ellissoide ed il piano `e fisso. per la (5) si ha √ 2T 2T |OP | = .7 Cap. la velocit` a di P . Dimostrazione. Siccome P sta sull’asse di Mozzi. d = |OP | cos θ = |K| |ω| |K| (6) Poich´e T e K sono costanti. Dimostrazione. se P `e fisso. Osservazione 1. I moti rigidi con punto fisso e con ω costante si dicono moti stazionari. Poich´e il punto P di contatto tra ellissoide e piano sta sull’asse di Mozzi. col che |ω| `e costante. d `e costante: dunque il piano Π `e fisso. La (5) mostra che in ogni istante √ ω = 2T OP. (7) La (6) fornisce la distanza del piano fisso dal punto fisso O: √ 2T d= . `e nulla quindi l’ellissoide rotola senza strisciare su Π. Se l’ellisoide `e rotondo il punto di contatto P descrive sul piano fisso (e anche sull’ellisoide) una circonferenza. Il precedente enunciato afferma allora che moti alla Poinsot stazionari sono possibili solo intorno agli assi principali d’inerzia. Corollario 2. Inoltre. Quindi la distanza |OP | `e costante. Essi sono necessariamente uniformi (ω = costante) e intorno ad un asse principale d’inerzia. Sergio Benenti .50 § 3.9: DK = D 0 K + ω × K. se d `e la distanza del piano Π dal punto O. pensato solidale al corpo. Quello mobile rotola su quello fisso con velocit` a costante perch´e `e costante l’energia cinetica. I moti rotatori sono caratterizzati dall’avere l’asse di Mozzi fisso. ω `e costante (formula (7)). L’equazione cardinale (1) `e equivalente all’equazione vettoriale ˙ = K ×ω K (9) dove ora la derivata temporale s’intende riferita al corpo rigido. 3 . § 2. allora i moti alla Poinsot sono moti di precessione regolare. vale la formula (5). Se l’ellissoide d’inerzia `e rotondo. • |K| (8) Conseguenze notevoli del teorema di Poinsot: Corollario 1. Osservazione 2. D’altra parte un ellissoide con centro fisso pu` o rotolare senza strisciare su di un piano fisso se e solo se il punto di contatto coincide con un suo vertice e quindi appartiene ad uno degli assi. i coni di Poinsot sono rotondi. Tra i moti alla Poinsot esistono moti rotatori (cio`e con un asse fisso).Meccanica Newtoniana D’altra parte. Infatti denotate con DK e con D 0 K le derivate temporali di un vettore generico K fatte rispetto al riferimento fisso e al riferimento solidale al corpo rigido.

questa relazione tra le costanti `e impossibile. h C) `e di vario tipo. Si supponga A>B>C (a < b < c). (iii) Se √ √ h B > k > h C. z = Cr (10) del vettore momento angolare K rispetto alla terna solidale. Nei casi (iii) e (v) si hanno dei moti di K periodici. Si consideri il caso di un corpo rigido asimmetrico rispetto ad O: l’ellissoide d’inerzia non `e rotondo (nel caso simmetrico. `e vuota. Il sistema (2) `e allora equivalente al sistema normale x˙ = (c − b) y z y˙ = (a − c) z x (11) z˙ = (b − a) x y posto (si suppone. j. (13) Il secondo `e |K| = costante (K. costante nello spazio. z) sono luogo di punti singolari).§ 3. A b= 1 . y). `e costituita da due curve chiuse simmetriche rispetto √ al piano (y. (vii) Se infine k > h A. la sfera `e interna all’ellissoide √ e non vi `e alcun moto reale. `e costituita da due circonferenze passanti per i vertici dell’asse y.7 Dinamica del corpo rigido 51 Sicch´e l’equazione (1) DK = 0 `e equivalente a D 0 K + ω × K = 0. k) appare pi` u naturale considerare le equazioni di Euler (2) come sistema dinamico nello spazio R3 delle componenti x = Ap. al solito. (v) Se h A >√k > h B. z). non `e costante rispetto al corpo rigido ma `e costante il suo modulo) cio`e x2 + y 2 + z 2 = k2 . Se ci si pone nel riferimento solidale (i. (vi) Se k = h A. (14) Le orbite del sistema dinamico (11) sono dunque date dall’intersezione delle sfere di equazione (14) con gli ellissoidi di equazione (13) che prendono il nome di ellissoidi dell’energia. y. che degenerano nei vertici degli ellissoidi (gli assi (x. `e costituita dai due vertici sull’asse x. Lo studio di queste curve consente tra l’altro di ottenere un teorema sulla stabilit` a dei moti di Poinsot stazionari intorno agli assi principali d’inerzia. C (12) Questo sistema possiede due integrali primi. √ A seconda dei valori delle costanti h√= √ 2T e k√= |K| l’intersezione della sfera (14) √ di raggio k con l’ellissoide (13) di semiassi (h A. Si tratta di curve chiuse. (i) Se k < h C. come si `e gi` a osservato. Nei casi (ii) e (vi) il vettore K `e costante anche nel corpo ed i moti del Lezioni di Meccanica Razionale . h B. i moti del corpo rigido sono di precessione regolare). scritta cio`e nel riferimento solidale. `e costituita dai due vertici dell’ellissoide sull’asse z. (iv) Se k = h √ √ B. y = Bq. B c= 1 . simmetriche rispetto al piano (x. `e costituita da due √ curve chiuse. che nessuno dei momenti principali d’inerzia sia nullo) a= 1 . intorno ai suddetti vertici. La (9) `e dunque la seconda equazione cardinale riferita al corpo. (ii) Se k = h C. cio`e alla (9). `e vuota e anche questa relazione tra le costanti `e impossibile. Il primo `e conseguente all’integrale dell’energia 2T = Ap2 + Bq 2 + Cr 2 = costante e si scrive ax2 + by 2 + cz 2 = h2 .

quelli intorno all’asse intermedio sono instabili. quindi all’equazione (16). Si `e cos`ı dimostrato che i moti stazionari intorno agli assi di massimo e minimo momento d’inerzia sono stabili.8): L = ∗K. Di qui si osserva che il moto stazionario intorno all’asse y `e instabile. Questi moti sono stabili. Un’equazione differenziale del tipo (16). Bq − Ap 0  0 Ω = (Ωαβ ) =  − r q  r −q 0 p . L’equazione (9) risulta allora equivalente all’equazione ˙ = [L. Il commutatore C = [L. Esempio 1). Ω]. Ω = ∗ω. • Osservazione 3. prende il nome di equazione di Lax (Peter Lax. Ω] L (16) Lo si pu` o anche riconoscere direttamente considerando le matrici   0 Cr − Bq L = (Lαβ ) =  − Cr 0 Ap  . (15) Si dimostra che vale in generale l’uguaglianza ∗(K × ω) = [L. coinvolgente endomorfismi L e Ω sopra uno spazio vettoriale E reale e a dimensione finita (quindi coinvolgente matrici reali quadrate).7 corpo rigido sono stazionari.52 Cap. Ω] = LΩ − ΩL delle due matrici ha componenti  Cαβ = Σγ Ωαγ Lγβ − Lαγ Ωγβ . Courant Institute di New York). Si Sergio Benenti . Il caso singolare (iv) comprende invece due distinte situazioni: quella di un moto stazionario intorno all’asse y e quella di un moto di K lungo una semicirconferenza (si tratta di un moto asintotico). nel senso che una piccola perturbazione trasforma il moto stazionario in una piccola orbita chiusa di K (si veda anche il § 1. Quindi  0  (Cαβ ) = (B − A)pq (C − A)pr (A − B)pq 0 (C − B)qr  (A − C)pr (B − C)qr  . 3 . 0 Si vede allora che le equazioni di Euler-Poinsot (2) equivalgono proprio alle equazioni L˙ αβ = Cαβ .Meccanica Newtoniana § 3. Ω] = LΩ − ΩL `e il commutatore dei due endomorfismi (`e nullo se questi commutano). Si considerino gli endomorfismi antisimmetrici aggiunti dei vettori K e ω (si veda la nota (1 ) di § 2. −p 0 le quali rappresentano proprio le forme bilineari antisimmetriche aggiunte di K e ω (si conviene che il primo indice α sia indice di riga). dove [L.5. • Osservazione 4.

Infatti:    1 d ˙ Lk−1 = tr [L. (20) (1 ) La traccia tr(A) di un endomorfismo lineare A su di uno spazio vettoriale E `e la somma degli elementi della diagonale principale della matrice delle componenti secondo una base qualunque ` uguale alla somma degli autovalori. La dimostrazione `e analoga alla precedente. siccome per qualunque vettore K = ∗L si ha tr(L2 ) = − 2 K 2 (K 2 = K · K). Il moto rigido `e rappresentato da una rotazione in funzione del tempo Q(t). si vede che l’integrale primo (19) coincide proprio con l’energia cinetica.§ 3. Ω] Lk−1 tr Lk = tr L k dt  = tr L Ω Lk−1 − Ω Lk = 0. Infine. Segue infatti dalla (16) che le tracce (1 )  1 k ∈ Z. L’utilit` a della rappresentazione di Lax risiede nel fatto che da essa si ricavano immediatamente integrali primi. k sono integrali primi (il fattore 1 k `e inessenziale ma `e conveniente per ragioni formali). Se denotiamo con (cα ) una terna fissa e con (uα ) = (i. tr L T = − 1 2 tr L Ω  (18) (19) `e un integrale primo. se vale anche la condizione allora anche la funzione   ˙ Ω = tr Ω ˙ L . Si consideri il problema. (17) Fk = tr Lk . di determinare il moto di un corpo rigido con un punto fisso conoscendone la velocit` a angolare ω(t). j. E Lezioni di Meccanica Razionale . Per valori pari di k si hanno integrali primi dipendenti da questo. di E (non dipende infatti dalla base scelta). puramente cinematico. come nel caso delle equazioni di Euler-Poinsot. k) una terna solidale (entrambe ortonormali e centrate nel punto fisso O) la posizione del corpo rigido `e definita dalle equazioni uα = Q(cα ). • perch´e K Osservazione 5. mentre la (18) `e vera ˙ · ω = K · ω˙ (per verificare quest’uguaglianza basta ricordare che K = I(ω)).7 Dinamica del corpo rigido 53 dice inoltre che un sistema dinamico. tutti gli Fk sono nulli per k dispari. Per k = 2. ossia un campo vettoriale X sopra uno spazio di coordinate (xα ). poich´e per due qualunque vettori K = ∗L e ω = ∗Ω vale la formula tr(L Ω) = − 2 K · ω. Anzi. ammette una rappresentazione di Lax se il sistema differenziale del primo ordine ad esso associato risulta traducibile in un’equazione del tipo (16). si vede che `e proprio F2 = − K 2 . Se gli endomorfismi L e Ω sono antisimmetrici.

Levi-Civita. Il vettore unitario c mobile rispetto al corpo e di componenti (α. Lezioni di Meccanica Razionale (Zanichelli). che in sostanza `e una riduzione del precedente. `e espresso in componenti non secondo la terna fissa (cα ) ma secondo la terna solidale (uα ). prende in considerazione un vettore fisso nello spazio c. q. si ricostruisce la matrice Q (2 ). posto K = |K|. Si ha infatti. Cap. § 7.7 Un primo metodo consiste nell’integrare il sistema dinamico ˙ = ΩQ Q (21) nell’incognita Q dove l’endomorfismo antisimmetrico Ω = ∗ω `e noto in funzione del tempo. (24) (2 ) Si noti che.Meccanica Newtoniana § 3. tenuto conto della (20): Q(cα ) · cβ = uα · Q−1 (uβ ) = uα · QT (uβ ) = Q(uα ) · uβ . Si tratta di un L’equazione (21) si ricava direttamente dalla definizione di Ω: Ω = Q sistema a 9 funzioni incognite. cio`e la quantit` a α2 + β 2 + γ 2 . I. γ) prende il nome di vettore di Poisson. Quasi sempre per` o il vettore velocit` a angolare ω. Amaldi. rispetto alla quale ω ha componenti (p. β. β. j. Si pu` o quindi scegliere c unitario. β. QT Q = Q dt Dunque se inizialmente Q `e una rotazione. Vale per un tale vettore l’equazione del tipo (9) c˙ = c × ω. γ) sono i suoi coseni direttori secondo la terna principale d’inerzia. k) determina la posizione di quest’ultima rispetto alla terna fissa soltanto a meno di una rotazione intorno a c. la (22) si traduce nelle tre equazioni scalari    α˙ = r β − q γ. lo `e necessariamente per tutti gli istanti. si ha Kα = Ap. r). 3 . L’integrazione di questo sistema non `e in generale riconducibile alle quadrature (3 ). Se (α. Un secondo metodo. cio`e se QT Q = 1. γ) rispetto alla terna solidale (i. Sergio Benenti . Si osservi per` o che dall’equazione (21) segue  d ˙ T Q + QT Q ˙ = − QT Ω Q + QT Ω Q = 0. Se si denotano con (α. Kβ = Bq. Kγ = Cr. (23)   γ˙ = q α − p β. Vol. Un integrale primo `e il modulo di c. ottenuto per esempio integrando le equazioni di Euler. β. le componenti di Q. fissato c la conoscenza dei tre coseni direttori (α. Quest’equazione vettoriale si pu` o intendere come sistema dinamico nell’incognita c. U. Lo `e per` o nel caso dei moti alla Poinsot. IV. β˙ = p γ − r α. noto il vettore ω in funzione del tempo. T.54 Cap.es. γ) le componenti di c secondo la terna solidale principale d’inerzia. ˙ Q−1 . (3 ) Per un primo approccio a questo problema si veda p. Si consideri infatti come vettore fisso il vettore K. La questione `e tuttavia immediatamente risolta perch´e una propriet` a caratteristica delle rotazioni `e proprio quella di avere uguali componenti rispetto alla terna fissa e alla terna solidale. (22) dove la derivata temporale `e riferita al corpo rigido. Se si fanno assumere inizialmente a c i tre valori (cα) della terna di riferimento fissa.

Lezioni di Meccanica Razionale . § 3. in assenza di attriti. Sia O il punto proiezione ortogonale del baricentro G sull’asse di sospensione a.7. Cap. Il pendolo composto. (2) La posizione del corpo rigido `e determinata dall’angolo di rotazione ϑ concorde col versore u. E ad un asse fisso orizzontale (asse di sospensione) e soggetto alla sola forza peso. Vol. risulta K a = K O · u = I O (ω) · u = ωIO (u) = ωI a. Essendo l’asse fisso a asse di Mozzi e quindi ω parallelo al suo versore u. Le forze vincolari si esplicano tutte sull’asse fisso quindi.1 si trova che (4 ) p sin φ + q cos φ ψ˙ = . come si `e detto. (1) con I a momento d’inerzia rispetto all’asse a. Amaldi.7. Il punto O prende il nome di centro di sospensione. ψ) sono quindi determinati in funzione del tempo attraverso (p. VIII. d = |OG|. quindi `e una funzione nota di ϑ e ϑ. ` un corpo rigido vincolato a ruotare senza attrito attorno Esempio 1. il loro momento assiale rispetto all’asse fisso a `e da ritenersi nullo. Bq (25) Gli angoli di nutazione e di rotazione propria (θ. • 3. (3) `e suficiente a determinare il moto. q.3 Corpo rigido con un asse fisso Consideriamo infine il caso di un corpo rigido con asse fisso.1 risolte rispetto alle derivate. il sistema dinamico fornito dalle equazioni (3) del § 3. ψ) e si sceglie la terna fissa in modo che c = c3 sia parallelo e concorde con K.1 si trova che cos θ = Cr . In generale.7. Se si misura l’angolo di rotazione ϑ a partire dalla posizione in cui il vettore OG `e verticale discendente risulta M a = − m g d sin ϑ. Utilizzando inoltre le prime due equazioni del sistema (3) del § 3.7 Dinamica del corpo rigido 55 Se si fanno intervenire gli angoli di Euler (θ. Pertanto la seconda equazione cardinale proiettata sull’asse a diventa I a ω˙ = M a . II. (26) sin θ L’angolo di precessione ψ in funzione del tempo `e quindi determinato con una quadratura. se si vogliono utilizzare gli angoli di Euler per rappresentare le rotazioni. utilizzando le (5) del § 3. ˙ L’equazione (2) diventa per cui ω = ϑu. I a ϑ¨ = M a . K tan φ = Ap . r).7. φ. si deve considerare. (4 ) Si veda ancora il Levi-Civita. (3) Il momento assiale delle forze esterne attive M a dipende in generale dalla posizione e dalla ˙ Pertanto la sola equazione velocit` a angolare del corpo rigido.§ 3. posto ω = ωu.

Il punto P sulla retta OG distante l da O prende il nome di centro di oscillazione del pendolo. Se ora si assume come asse fisso l’asse a0 . Dimostrazione. quindi che G `e compreso tra O e P . in analogia con la (7). Un pendolo composto oscilla nello stesso modo scambiando l’asse di sospensione col corrispondente asse di oscillazione. md0 md Dalla simmetria di questa formula segue l = l 0 e il teorema di Huygens `e dimostrato. La retta per P parallela all’asse di sospensione prende il nome di asse di oscillazione. (4) Se si pone Ia .7 Cap. L’interesse di queste definizioni `e dovuto al teorema di Huygens (Christiaan Huygens.56 § 3. 1629-1695): l= Teorema 1. quindi Ig + d. (7) md Di qui si deduce innanzitutto che l > d. 3 . (5) md si ottiene un’equazione analoga a quella del pendolo semplice di lunghezza l: g (6) ϑ¨ + sin ϑ = 0. La denotiamo con a0 e poniamo d0 = |P G|. md0 Tenuto allora conto che d0 = l − d. deve essere l= Ig + d0 . l0 = Sergio Benenti . Per il teorema di Huygens relativo ai momenti d’inerzia si ha I a = I g + md2 . Sia g l’asse per il baricentro parallelo ad a.Meccanica Newtoniana Pertanto l’equazione di moto (3) diventa I a ϑ¨ + m g d sin ϑ = 0. l Questa lunghezza viene detta lunghezza ridotta del pendolo. di qui e dalla (7) si deduce l0 = Ig Ig + .

se il tensore metrico `e definito positivo. A primo membro abbiamo il tensore A. una forma bilineare ϕ: E × E → R `e un tensore di tipo (0. . . a secondo membro l’endomorfismo A (si usa lo stesso simbolo). (10 ) Dalla definizione (1) segue. × E ∗ × E × E × . § 2. ` la formula (u × v) × w = u · w v − v · w u. A(α. αi. N } nello spazio affine euclideo tridimensionale E3 (con spazio vettoriale soggiacente E3 ). Definizione 1. (1 ) Un tensore T di tipo (p. cio`e se A(u) · v = A(v) · u per ogni coppia di vettori.1) ponendo. Si dimostra che. Lezioni di Meccanica Razionale . × E → R. Questo giustifica l’uso del termine ”tensore d’inerzia” al posto di ”endomorfismo d’inerzia”. q) su di uno spazio vettoriale E (reale e a dimensione finita) `e un’applicazione multilineare T : E ∗ × E ∗ × . ν = 1. gli autovalori di un endomorfismo simmetrico sono tutti reali ed inoltre gli autovettori corrispondenti ad autovalori distinti sono fra loro ortogonali. .7 Dinamica del corpo rigido 57 3.§ 3.7) AT = A. Anche un endomorfismo lineare A su E pu` o essere visto come tensore di tipo (1. Chiamiamo tensore d’inerzia di M nel punto O ∈ E3 l’endomorfismo lineare I O : E3 → E3 definito da (1 ) P I O (v) = ν mν (OPν × v) × OPν • (1) Per la formula del doppio prodotto vettoriale (2 ) la definizione (1) equivale a I O (v) = P ν  mν |OPν |2 v − OPν · v OPν . v) = hA(v). La forma quadratica associata ad A `e definita positiva se e solo se gli autovalori sono positivi. per ogni vettore v ∈ E e ogni covettore α ∈ E ∗ .7. | {z } | {z } p volte q volte Per esempio. Dunque il tensore d’inerzia I `e simmetrico (4 ): I O (v) · u = I O (u) · v. 2) (di qui il termine ”tensore metrico” usato per un prodotto scalare di vettori). .4 Tensore d’inerzia di un sistema di masse Si consideri un sistema di masse M = {(Pν . . (2 ) E 3 ( ) Il prodotto misto non cambia se si scambiano fra loro i due prodotti: u × v · w = u · v × w. mν ). . (4 ) Un endomorfismo lineare A su di uno spazio vettoriale dotato di tensore metrico `e simmetrico se (si vedano le note (1 ) e (4 ). I O (v) · u = P ν mν (OPν × v) · (OPν × u). . per la propriet` a di scambio del prodotto misto (3 ). .

Pν ) • (5) Per le propriet` a del prodotto vettoriale.7 Cap. allora I O = I 0O + I 00O `e il tensore d’inerzia del sistema M = M0 ∪ M00 . al variare del punto O. quindi anche la forma d’inerzia IO . Chiamiamo momento d’inerzia rispetto ad una retta a il numero I a . la forma bilineare simmetrica associata. Segue immediatamente dalla definizione (1) che il tensore d’inerzia I O (e quindi anche la forma d’inerzia IO ) sono ”funzioni additive” di sistemi materiali. Pν ) 2 = |OPν × u|2 . u) = I O (v) · u. Quindi per la (4) I a = IO (u). d(a. definita da P IO (v) = I O (v) · v = ν mν |OPν × v|2 (4) Osservazione 1. Le formule seguenti.58 § 3. che chiamiamo formule di trasposizione. Sergio Benenti . u versore di a (6) Pertanto: il momento d’inerzia rispetto ad una retta `e uguale al valore che la forma d’inerzia relativa ad un qualunque suo punto assume su di un suo versore. com’`e consuetudine. dato dalla somma dei prodotti delle masse mν per le distanze al quadrato dei punti Pν dalla retta a: 2 P I a = ν mν d(a. Vediamo come varia il tensore d’inerzia I O . (3) Denotiamo invece con IO la forma quadratica associata a I O . dove u `e un versore della retta a ed O un suo qualunque punto. positivo o nullo.Meccanica Newtoniana Denotiamo ancora con lo stesso simbolo. Poniamo cio`e I O (v. (7) IO (v) = IG (v) + m |OG × v|2 (m `e la massa totale). detta forma d’inerzia nel punto O. 3 . • Definizione 2. ∀O ∈ a. consentono di calcolare I O e IO in un qualunque punto O quando siano noti i loro valori nel baricentro G del sistema: I O (v) = I G (v) + m (OG × v) × OG. vale a dire: se M0 e M00 sono due sistemi materiali disgiunti e I 0O e I 00O sono i rispettivi tensori d’inerzia. Si ha infatti successivamente: P I O (v) = ν mν (OPν × v) × OPν  P = ν mν (OG + GPν ) × v × (OG + GPν ) P = m (OG × v) × OG + (OG × v) × ν mν GPν +   P P + ν mν GPν × v × OG + ν mν (GPν × v) × GPν = m (OG × v) × OG + I G (v).

g) (8) dove m `e la massa totale e d(a. Osserviamo innanzitutto dalla (4) che IO (v) ≥ 0. a2 . allora 2 I a = I g + m d(a.7 Dinamica del corpo rigido 59 P ricordato che. La seconda della (7) segue immediatamente dalla prima. la retta per O ortogonale a Π `e asse principale d’inerzia in O. Se il sistema si riduce al punto O il tensore d’inerzia in O `e identicamente nullo. Dimostrazione. I2 . Infatti. La loro determinazione `e facilitata dalla seguente importante propriet` a di simmetria: Teorema 2. a3 ) dette assi principali d’inerzia relativi al punto O. Dimostrazione. Al variare della retta a in un fascio di rette parallele il momento d’inerzia I a `e minimo quando a passa per il baricentro. tra loro ortogonali. Immediata conseguenza delle formule di trasposizione `e il seguente teorema di Huygens sui momenti d’inerzia: Teorema 1. nel caso degenere uno di essi `e nullo e gli altri due sono uguali fra loro (per ragioni di simmetria. (a1 . per definizione di baricentro. Sia a una retta e sia g la retta parallela ad a passante per il baricentro G di un sistema di masse M. a2. Chiamiamo questo caso caso degenere. I momenti principali d’inerzia (I1 . Se Π `e un piano di simmetria materiale ortogonale del sistema materiale M (cio`e se `e un piano di simmetria coniugato ad un versore ortogonale u) allora. Di conseguenza (si veda ancora la nota (4 )) il tensore d’inerzia I O ammette tre autovalori reali (I1 . Osservazione 2. Le autodirezioni di I O . da I O (u1 ) = I1 u1 segue IO (u1 ) = I O (u1 ) · u1 = I1 u1 · u1 = I1 . se per esempio u1 `e un autovettore unitario associato all’autovalore I1 . al di fuori del caso degenere in cui `e semi-definita positiva. I3): sono detti momenti principali d’inerzia relativi al punto O. I2 . Studiamo il comportamento del tensore e della forma d’inerzia in un punto O al variare del vettore v. Si ha IO (v) = 0 se v = 0 oppure se OPν `e parallelo a v per ogni punto Pν . Si consideri la definizione (6) e si applichi la seconda delle formule di tasposizione (7): 2 I a = IO (u) = IG (u) + m |OG × u|2 = I g + m d(a. • Come vedremo tra poco. I momenti principali d’inerzia e gli assi principali d’inerzia relativi al baricentro si chiamano rispettivamente momenti centrali d’inerzia e assi centrali d’inerzia. qualunque sia O ∈ Π.§ 3. In quest’ultimo caso tutti i punti del sistema materiale si trovano su di una retta passante per O e parallela a v. Nel caso non degenere sono tutti e tre positivi. determinano tre rette passanti per O. m1 ) e (P2 . Questi assi sono univocamente determinati se e solo se i momenti principali d’inerzia sono tutti distinti. g) . g) `e la distanza delle due rette. come sar` a chiarito fra poco). Corollario 1. la conoscenza degli assi principali d’inerzia `e importante perch´e consente notevoli semplificazioni nel calcolo dei momenti d’inerzia. In conclusione: la forma d’inerzia IO `e definita positiva. Per definizione di simmetria materiale ortogonale si ha m1 = Lezioni di Meccanica Razionale . Si prenda un versore u ortogonale al piano Π e si considerino due punti materiali simmetrici: (P1 . I3) in un punto O sono i momenti d’inerzia relativi ai rispettivi assi principali (a1 . `e ν mν GPν = 0. a3). m2 ).

Poich´e gli assi principali d’inerzia sono fra loro ortogonali. Corollario 2. `e lasciata come esercizio. qualunque sia O ∈ Π. e il punto medio di P1 P2 appartiene a Π: allora. −A0 C  0 P   A = Pν mν yν zν . (O. . Se i due piani di simmetria ortogonale non sono fra loro ortogonali. Si considerino un riferimento ortonormale di origine il punto O. perch´e OP · u = 0. gli altri due assi principali sono a questa ortogonali ma indeterminati ed i due momenti d’inerzia corrispondenti sono uguali. allora la retta intersezione `e asse principale d’inerzia per ogni suo punto. k) e le corrispondenti coordinate (xα) = (x. Tenuto conto della ν ) = (xν . . B 0 = ν mν zν xν . (10) Sergio Benenti . B = ν mν (zν2 + x2ν ). l’enunciato del teorema pu` o continuare con: . P1 P2 parallelo ad u. Veniamo infine al calcolo delle componenti del tensore d’inerzia.  P  C = ν mν (x2ν + yν2 ).60 Cap. Ci` o basta a dimostrare il teorema in virt` u della propriet` a additiva del tensore d’inerzia (Oss. si ha semplicemente I O (u) = m |OP |2 u. e gli altri due assi principali d’inerzia giacciono su Π. Ci` o mostra che u `e autovettore di I O . Denotiamo con (xα punto Pν . z). allora gli assi principali d’inerzia relativi ad un qualunque punto O della loro retta d’intersezione sono la retta intersezione stessa e le due rette ortogonali per O giacenti sui due piani. Anche in questo caso u `e autovettore. assai utile nelle applicazioni. Invece per un sistema costituito da un solo punto materiale (P. si ha |OP1 | = |OP2 | e OP1 · u = − OP2 · u. 3 . m) posto su Π.   −B 0 cosicch´e le (9) diventano:  P 2 2   A = Pν mν (yν + zν ). y.   0 P C = ν mν xν yν . j.7 m2 . La dimostrazione del seguente corollario. 1). si ottiene:  mν (xα+1 )2 + (xα+2 )2 ν ν P β = − ν mν xα (α 6= β) ν xν Iαα = Iαβ P ν (9) Nei testi classici la matrice simmetrica (Iαβ ) delle componenti della forma d’inerzia. `e denotata con   A −C 0 −B 0    0 0 (Iαβ ) =  −C B −A  . posto Iαβ = I O (cα ) · cβ . Per il sistema materiale costituito da questi due soli punti si ha di conseguenza:   I O (u) = m1 |OP1 |2 u − OP1 · u OP1 + m2 |OP2 |2 u − OP2 · u OP2  = m1 2 |OP1 |2 u + OP1 · u P1 P2  = m1 2 |OP1|2 ± OP1 · u |P1 P2 | u = I u. cα ) = (O. zν ) le coordinate del P3 2 0 α 2 definizione (1 ) e delle uguaglianze OPν = xν cα e |OPν | = α=1 (xα ν ) . i. Se un sistema materiale M ammette due piani di simmetria materiale ortogonale fra loro ortogonali. detta matrice d’inerzia. yν .Meccanica Newtoniana § 3.

detto ellissoide d’inerzia nel punto O. La matrice d’inerzia consente il calcolo del momento d’inerzia rispetto ad una qualunque retta a passante per O. Si consideri la quadrica Q di centro O definita dalle equazioni Iαβ xα xβ = 1. γ). essendo xα = |OP a | uα. Infatti dalla (6) e (4) si trae I a = Iαβ uα uβ . Ia Lezioni di Meccanica Razionale • (16) . L’ellissoide d’inerzia. allora la matrice metrica si deve diagonalizzare. B + C ≥ A. Cosicch´e in notazioni classiche la (11) diventa:  I a = Aα2 + Bβ 2 + Cγ 2 − 2 A0 βγ + B 0 γα + C 0 αβ . si annulla e gli altri due sono uguali (si veda il Corollario 2 oppure si guardino le (10)). quello relativo alla retta materiale. questa quadrica `e un ellissoide. • Osservazione 4. (15) Siccome la forma d’inerzia `e definita positiva. Nel caso degenere. B. dove tutti i punti sono distribuiti su di una retta passante per O. la quadrica Q definita dalla (15) `e un cilindro retto circolare avente come asse la retta. Se gli assi coordinati sono assi principali d’inerzia per il punto O. (14) ovvero dalle equazioni (se gli assi sono principali d’inerzia): Ax2 + By 2 + Cz 2 = 1. ed i suoi assi sono gli assi principali d’inerzia. risulta: 1 |OP a | = √ .7 Dinamica del corpo rigido 61 Osservazione 3. (11) dove si sono denotati con (uα) le componenti di un versore u della retta a. (12) I a = Aα2 + Bβ 2 + Cγ 2 (13) Se gli assi sono assi principali d’inerzia allora si ha pi` u semplicemente: • Osservazione 7.§ 3. C) sono i momenti principali d’inerzia. dal confronto della (14) con la (11) si osserva che se P a `e il punto d’intersezione della quadrica Q con la retta a passante per O. β. In ogni caso. quindi necessariamente A0 = B 0 = C 0 = 0 e (A. Dalle prime tre equazioni (10) si traggono le disuguaglianze A + B ≥ C. almeno nel caso non degenere. • Osservazione 5. Queste componenti sono anche dette coseni direttori della retta a e sono classicamente denotati con (α. infatti uno dei due momenti principali. C + A ≥ B.

Cos`ı le (10) si trasformano in integrali tripli: A= B= C= ZZZ ZZZ 0 2 2 1 2 3 µ J (y + z ) dq dq dq . e J il corrispondente jacobiano. la definizione (1) per un sistema continuo tridimensionale (D. µ `e la densit` a di massa. µ J (x2 + y 2 ) dq 1 dq 2 dq 3 .Meccanica Newtoniana Osservazione 7. µ) diventa I O (v) = Z D µ (r × v) × r η. µ J z x dq 1 dq 2 dq 3 . Valgono le stesse propriet` a viste per il caso di un sistema finito di punti. 0 A = ZZZ 0 D 0 B0 = C0 = ZZZ D ZZZ 0 µ J y z dq 1 dq 2 dq 3 . Questo piano `e ovviamente piano di simmetria materiale ortogonale e quindi vale l’enunciato del Teorema 2. Le definizioni di tensore d’inerzia rispetto ad un punto e di momento d’inerzia rispetto ad una retta sono estendibili a un sistema continuo di masse. Per esempio. • Sergio Benenti . Se C `e il momento principale d’inerzia rispetto all’asse ortogonale al piano passante per un suo qualunque punto O (che diventa asse z) allora C = A+B (17) Per riconoscerlo basta utilizzare le (10). tenendo conto che zν = 0. Sistemi materiali piani.62 § 3. 3 . • Osservazione 8. Sistemi materiali continui. (18) dove r `e il vettore posizione rispetto ad O del generico punto P del sistema continuo. D dove D 0 ⊂ R3 `e il dominio di integrazione nelle coordinate (q i ) considerate. D 0 D ZZZ 0 D µ J (z 2 + x2 ) dq 1 dq 2 dq 3 . (19) µ J x y dq 1 dq 2 dq 3 . Si consideri un sistema materiale piano: tutti i punti materiali giacciono su di un piano Π.7 Cap. η `e la forma volume. secondo quanto gi` a osservato per il baricentro.

e consentir` a di giudicare la loro esattezza e la loro portata. non lascier` a niente a desiderare.] Non si troveranno figure in quest’Opera. e l’arte di risolvere i problemi che ad essa sono riferiti.” Questo capitolo `e dedicato ad una trattazione moderna della Meccanica di Lagrange che. a delle formule generali. trasferisce l’analisi dei sistemi meccanici dallo spazio affine tridimensionale euclideo alle loro variet` a delle configurazioni. Scrive nell’ ”avvertissement”. Versione 05/2007 . il cui semplice sviluppo dia tutte le equazioni necessarie per la soluzione di ciascun problema. e mi saranno grati di averne cos`ı esteso il dominio.. assogettate ad una marcia regolare e uniforme. in alternativa alla Meccanica di Newton e Euler. Coloro che amano l’Analisi. vedranno con piacere la Meccanica diventarne una nuova branca. ma il piano di questo `e interamente nuovo. ne mostrer` a il legame e la mutua dipendenza. ma solamente delle operazioni algebriche.Parigi 1813) pubblica nel 1788 la ”M´ecanique Analitique”. I necessari strumenti di calcolo differenziale sulle variet` a sono introdotti nei primi quattro paragrafi. Spero che la maniera con cui ho cercato di raggiungere quest’obiettivo. riunir` a e presenter` a sotto uno stesso punto di vista.. I metodi che vi espongo non richiedono ragionamenti geometrici o meccanici. i differenti Princ`ıpi trovati finora per facilitare la soluzione di questioni di Meccanica.Sergio Benenti Lezioni di Meccanica Razionale Capitolo 4 Meccanica Lagrangiana Joseph-Louis Lagrange (Torino 1736 . [. Quest’Opera avr` a d’altronde un’altra utilit` a. con piena coscienza della grandezza dell’opera compiuta: ”Si hanno gi` a diversi Trattati di Meccanica. Mi sono proposto di ridurre la teoria di questa Scienza.

. Due carte di dimensione n. Ad esempio. risulta definita una funzione f¯: ϕ(U ) ⊆ Rn → R tale che f (x) = f¯(q 1 (x). Le n funzioni q i : U → R (i = 1.Carte compatibili. Sia Q un insieme. Diciamo che la funzione f¯ `e la funzione rappresentatrice o la rappresentazione locale della funzione f secondo la carta o secondo le coordinate (q i). Definizione 2. Definizione 1. quando U1 ∩ U2 6= ∅. fondamentale per la moderna Geometria Differenziale. Dicesi carta di dimensione n su Q un’applicazione iniettiva ϕ: U → Rn il cui dominio U `e un sottoinsieme di Q e la cui immagine ϕ(U ) `e un aperto di Rn . . . . . Denoteremo una generica carta con la coppia (U.1 4. esse possono anche assumere il ruolo di variabili reali.2 Cap. Fig.1 . . ϕ) o con (U. n) tali che per ogni x ∈ U ϕ(x) = (q 1 (x).1 Variet` a differenziabili La nozione di variet` a differenziabile. 4. risultano verificate le due condizioni seguenti: Sergio Benenti . funzione che per semplicit` a denoteremo con f (q i ). q i). sorge dalla necessit` a di operare con le tecniche del calcolo differenziale ed integrale su spazi di natura pi` u generale degli spazi affini e soltanto localmente identificabili con aperti di Rn . si dicono C k compatibili se U1 ∩ U2 = ∅ oppure se.1.Meccanica Lagrangiana § 4. q n(x)) prendono il nome di coordinate associate alla carta ϕ. Va osservato che pur essendo le coordinate (q i ) definite come funzioni reali sopra U . 4 . i cui elementi chiamiamo punti. q i). . q n (x)) per ogni punto x ∈ U . Si dice anche che le (q i) formano un sistema di coordinate sull’insieme Q. • Una carta consente di rappresentare il dominio U ⊆ Q in un aperto di Rn e quindi di operare su di questo con gli strumenti dell’analisi. . data una funzione reale f : Q → R sopra Q e data una carta (U. . cio`e tale che f¯ = f ◦ ϕ−1 . . . . ϕ1 : U1 → Rn e ϕ2 : U2 → Rn .

Nel caso in cui k ≥ 1. Per verificarlo occorre dimostrare che una carta ϕ: U → Rn . α ∈ I} (I `e un insieme di indici) i cui domini (Uα ) formano un ricoprimento di Q. Per variet` a differenziabile s’intende. per l’invertibilit` a delle funzioni di transizione. • Le funzioni di transizione sono applicazioni. Ci` o Lezioni di Meccanica Razionale . I sottoinsiemi aventi questa propriet` a soddisfano agli assiomi degli aperti. ϕα) l’insieme ϕα(A ∩ Uα ) ⊆ Rn `e un aperto (nella topologia di Rn ). Definizione 3. tra due aperti O1 e O2 di Rn rappresentate da funzioni del tipo q2i = ϕi12 (q1h ). (ii) se A ⊆ U `e un aperto. per una qualunque collezione di sottoinsiemi {Ai } di Q vale l’identit` a ϕα (∪i Ai ) ∩ Uα = ∪i ϕα Ai ∩ Uα . dove ϕ1 e ϕ2 s’intendono ristrette all’intersezione U1 ∩ U2 . ammettono cio`e derivate parziali continue almeno fino all’ordine k. Infatti. un insieme dotato di un atlante massimale. (ii) le funzioni di transizione ϕ12 : O1 → O2 e ϕ21 : O2 → O1 . Un atlante si dice saturato (o massimale) se contiene tutte le possibili carte ad esso compatibili. Nella topologia indotta da un atlante i domini delle carte sono aperti e le carte sono degli omeomorfismi. q1i = ϕi21 (q2h ). Dicesi atlante sull’insieme Q un insieme di carte compatibili A = {ϕα : Uα → Rn . una inversa dell’altra. anche la loro intersezione `e un aperto. Un sottoinsieme A ⊆ Q `e per definizione un aperto se per ogni carta (Uα . definite da ϕ12 = ϕ2 ◦ ϕ−1 e 1 ϕ21 = ϕ1 ◦ ϕ2−1 . La funzione di transizione ψ: ϕ(U ∩Uα ) → ϕα (U ∩Uα ) `e per definizione almeno C 0 . (2) dove (q1i ) e (q2i ) sono le coordinate corrispondenti alle carte ϕ1 e ϕ2 . (i) Oltre alla ϕ si consideri una qualunque altra carta compatibile ϕα : Uα → Rn con A∩Uα 6= ∅. Un atlante induce sull’insieme Q una topologia. Le (2) esprimono le trasformazioni di coordinate o il cambiamento di coordinate nel passaggio da una carta all’altra. Infine l’insieme Q `e un aperto perch´e le immagini dei domini delle carte sono aperti per definizione. quindi `e un omeomorfismo. pi` u precisamente. le corrispondenti matrici Jacobiane  ∂q1i ∂q2h  . quindi una variet` a differenziabile `e anche uno spazio topologico. immagini dell’intersezione dei domini secondo le due carte. allora ϕ(A) `e un aperto. D’altra parte ϕα (A ∩ Uα ) = ψ B ∩ ϕ(U ∩ Uα ) dove B `e aperto per ipotesi e ϕ(U ∩ Uα ) `e aperto per definizione di compatibilit` a.1 Variet` a differenziabili 3 (i) gli insiemi O1 = ϕ1 (U1 ∩ U2 ) e O2 = ϕ2 (U1 ∩ U2 ). Dunque ϕα (A ∩ Uα ) `e un aperto per ogni carta compatibile. • Osservazione 2.§ 4. • Osservazione 1. Un dato atlante pu` o essere ampliato con l’aggiunta di carte. poich´e ogni ϕα `e iniettiva vale l’uguaglianza ϕα (A1 ∩ A2 ∩ Uα ) = ϕα(A1 ∩ Uα ) ∩ ϕα (A2 ∩ Uα ). Inoltre. Le funzioni reali ϕi12 (q1h ) e ϕi21 (q2h ) sono per definizione di classe C k .  ∂q2i ∂q1h  (3) sono regolari e una inversa dell’altra. che per definizione stabilisce una corrispondenza biunivoca tra il suo dominio e la sua immagine. Un insieme Q dotato di un atlante prende il nome di variet` a differenziabile di dimensione n. sono di classe C k . allora l’insieme A = ϕ−1 (B) `e un aperto. • Osservazione 3. `e bicontinua cio`e che: (i) se B ⊆ ϕ(U ) `e un aperto. Quindi se A1 e A2 sono aperti. quindi se questi sono aperti anche la loro unione `e un aperto. sono entrambi aperti. cio`e continua  insieme all’inversa.

Esse formano inoltre un atlante di Q. cio`e che la compatibilit` a tra le carte non sia solo continua) ammette una struttura di variet` a differenziabile di classe C ∞ . 4. • Sergio Benenti .1 dimostra che A `e un aperto. Si considerino su Q le carte ϕ1 : A ∪ B → R. di coordinate (0. La topologia indotta da un atlante pu` o non essere di Hausdorff (cio`e separabile: punti distinti ammettono intorni disgiunti) anche se ogni dominio di carta. come si `e visto. considerate nel loro complesso. Sull’insieme R la carta ϕ: R → R: x 7→ x3 non `e compatibile con la carta naturale perch´e una delle due funzioni di transizione `e la radice cubica che non `e derivabile nell’origine.   C : y = −1. x ≥ 0. B. non ammettono intorni disgiunti. preso a se stante. 1) e (0.4 Cap.1. Sia Q l’insieme unione delle tre semirette A. La topologia indotta non `e separabile perch´e i punti estremi delle due semirette B e C. • Esempio 1.Meccanica Lagrangiana § 4. Dunque una variet` a differenziabile paracomk patta di classe C con k ≥ 1 (`e essenziale che non sia solo k = 0. intersezione dei loro domini. Si noti bene che. possano fornire attraverso le parametrizzazioni locali una visione ”globale” coerente (in particolare. L’identit` a R → R `e una carta (detta carta naturale) che da sola costuituisce un atlante. L’insieme dei numeri reali R `e una variet` a di dimensione 1. Pertanto si supporr` a tacitamente che le variet` a considerate siano di classe C ∞ . Si osservi che un atlante di classe C k pu` o essere considerato come atlante di classe C h con h < k. ottenute restringendo la proiezione di R2 sull’asse x agli insiemi A ∪ B e A ∪ C. l’insieme Rn `e una variet` a di dimensione n e pi` u in generale gli spazi affini sono variet` a. • Osservazione 5. • Esempio 2. −1). B : y = 1. x < 0. `e omeomorfo ad un aperto di Rn (si veda l’Esempio 3 qui di seguito). nella maggior parte dei testi di Geometria Differenziale. Uno stesso insieme pu` o possedere atlanti fra di loro non conpatibili (anche se con la stessa topologia). perch´e i loro domini ricoprono Q. C del piano R2 definite da (Fig. Qui e nel seguito (cos`ı come nella maggior parte dei testi di Geometria Differenziale) per variet` a differenziabile s’intender` a un’insieme dotato di un atlante la cui topologia indotta `e separabile e a base numerabile.2):    A : y = 0. • Osservazione 4. La compatibilit` a `e un requisito essenziale richiesto alle carte sullo stesso insieme Q affinch´e. Analogamente. • Esempio 3. Si pu` o tuttavia dimostrare che una variet` a differenziabile paracompatta di classe C k con k ≥ 1 h ammette un atlante di classe C per ogni h > k. x ≥ 0. (ii) Questa seconda propriet` a `e ovvia in base alla definzione di aperto: l’immagine di A secondo una qualunque carta `e un aperto e ϕ `e una di queste carte. ϕ2 : A ∪ C → R. 4 . indurre una topologia). una variet` a differenziabile `e definita come insieme Q dotato di una struttura topologica e di un atlante le cui carte sono omeomorfismi di aperti di Q su aperti di Rn . Queste due carte sono compatibili perch´e le funzioni di transizione coincidono con l’identit` a sulla semiretta aperta A.

·.·. Sottovariet` a..·. .·. .. ... Ogni aperto A di una variet` a differenziabile Q possiede a sua volta una naturale struttura di variet` a differenziabile (con la stessa dimensione)... .........·....·....·.·.·.·. Un’applicazione ϕ: M → N tra due variet` a differenziabili M ed N (di dimensione m ed n rispettivamente).. 4..·...·.·.·. ...·..·. •·.2 Osservazione 6.·......·..·.·... q n (p) = 0 (k < n). ..·....·. .. assegnate due carte su M ed N di coordinate (xi ) e (y a ) rispettivamente (i = 1...·.·.·.·.... Una tale carta si dice carta adattata a S e le corrispondenti coordinate si dicono adattate... • Fig..·. Applicazioni differenziabili...... ..... ..······································································· .... α ∈ I} `e un atlante di Q allora le restrizioni delle sue carte ad un aperto A ⊆ Q formano un atlante {ϕα |A: Uα ∩ A → Rn ...·..·. Si dimostra anche che la topologia indotta da questo atlante coincide con la topologia indotta da Q a S...·.·. • Osservazione 7...§ 4.. ... B ... .·... a = 1.·...·.1. .1........·..·.·..·. ..·. . Sottovariet` a aperte.. n). C ...·. •·....·.·. di coordinate (q i ) tali che p∈S∩U ⇐⇒ q k+1 (p) = 0...·..·.. ..·...·. .······································································· .·.·..·...·. `e rappresentabile da equazioni del tipo y a = ϕa (xi ) Lezioni di Meccanica Razionale .. ..·..·..·.. ...·.·.....·...·.·.. . Si pu` o dimostrare che la restrizione ϕ|S: U ∩ S → Rk `e una carta di S di dimensione k e che l’insieme delle carte adattate induce un atlante su S. . .·...·... A . ..·. Osservazione 8. 4.1 Variet` a differenziabili 5 y ......·.. cio`e tale che i punti di S che stanno nel dominio della carta sono caratterizzati dall’annullarsi di n − k coordinate.·...·.... ..·.....·.....·).·. ... Una sottovariet` a S di una variet` a differenziabile Q `e un sottoinsieme di Q tale che per ogni punto p0 ∈ S esiste una carta ϕ: U → Rn con dominio contenente p0 ..·. Si verifica infatti che se A = {ϕα : Uα → Rn .3 ..·.·.·.·.. x ...·.......·.. ·.·...·...·..·.. m...·.. Fig.Sottovariet` a.. α ∈ I} di A.·..

r). Si consideri in Rm il sottinsieme S costituito dai punti soddisfacenti a r < m equazioni indipendenti F a (x1 . . Le due variet` a M ed N si dicono allora diffeomorfe e si usa scrivere M ' N . r. . cio`e se S `e una sottovariet` a nel senso anzidetto. in particolare C ∞ . Si dimostra infatti che i prodotti cartesiani di carte delle due variet` a definiscono carte su M × N che sono fra loro compatibili e che quindi due atlanti di M ed N generano un atlante di M × N . . ovvero che in corrispondenza ai punti di S la matrice r × m  ∂F a ∂xα  (α = 1. Dimostriamo che `e una sottovariet` a di Rm e quindi essa stessa una variet` a (si veda l’Oss. se ogni sua rappresentazione in coordinate `e di classe C k . 7 perch´e la topologia di S indotta da M tramite ϕ pu` o essere diversa dalla topologia indotta da N .6 Cap. 4 . . 7). Questo concetto `e pi` u generale di quello dell’Oss. . . L’applicazione ϕ si dice di classe C k . Se le due topologie coincidono. . allora il loro prodotto cartesiano M × N `e una variet` a differenziabile di dimensione m + n. i = r + 1. • Osservazione 9. . . in particolare differenziabile. L’insieme S `e allora una superficie regolare.Meccanica Lagrangiana § 4. Si pu` o supporre. . . r). . . . . Superfici regolari in uno spazio affine. . . . m). Si dice che ϕ `e una immersione di M in N se m ≤ n e se il rango di ϕ `e ovunque massimo (= m). . m) (‡) ha rango massimo. xm) = 0 (a = 1. che questa sottomatrice sia composta dalle prime r righe e prime r colonne:  a ∂F det 6= 0 (a. detta variet` a prodotto. Le stesse definizioni si applicano al caso in cui N = R. xm ) q i = xi (a = 1. . di dimensione m ed n rispettivamente. . Variet` a prodotto. cambiando eventualmente l’ordine delle coordinate. . . si considerino le equazioni  q a = F a (x1 . b = 1. cio`e al caso delle funzioni reali sulle variet` a. (†) S’intende con ci` o che i differenziali delle funzioni F a sono indipendenti in ogni punto di S. Se ϕ `e iniettiva allora si dice che l’immagine S = ϕ(M ) `e una sottovariet` a immersa di M . Si pu` o dimostrare che questo non dipende dalla scelta delle coordinate. Si dice che ϕ `e un diffeomorfismo se `e invertibile e se ϕ ed ϕ−1 sono entrambe differenziabili. . . Si dice rango dell’applicazione ϕ in un punto di M il rango della matrice m × n delle derivate parziali  a ∂ϕ ∂xi calcolate in quel punto. . .1 cio`e da n funzioni reali nelle m variabili reali (xi ). Esse hanno la stessa dimensione. Dire che la matrice (‡) ha rango massimo in un punto di S equivale ad affermare che nell’intorno di quel punto una sua sottomatrice quadrata di ordine massimo r `e regolare. ∂xb Ci` o posto. . Sergio Benenti . Se M e N sono due variet` a differenziabili. si dice che ϕ `e una immersione topologica. • Osservazione 10.

Usando la similitudine tra triangoli si vede che ϕN (x. si pu` o anche dimostrare che una qualunque variet` a differenziabile Q pu` o essere immersa topologicamente in RN con N opportuno non superiore a 2 dim(Q) + 1 (teorema di immersione di Whitney. Due carte di questo tipo sono fra loro compatibili e definiscono un atlante. Tuttavia si pu` o riconoscere direttamente che `e una variet` a. La circonferenza S1 . −1). queste coordinate sono adattate a S. • Esempio 4. Possiamo per esempio costruire una carta prendendo come dominio tutta la circonferenza meno un punto A e considerare l’applicazione che ad ogni altro punto P associa l’angolo compreso tra 0 e 2π (estremi esclusi) che separa P da A. Due carte di questo tipo sono compatibili (perch´e i due angoli differiscono per una costante) e formano un atlante su S1 . Sottovariet` a definite da equazioni. Un altro tipo di carta `e la proiezione stereografica rispetto ad un punto N . Ad ogni punto P del dominio UN = S1 − N si fa corrispondere il punto P 0 intersezione della retta per O = (0. a Le equazioni F = 0 definiscono un sottoinsieme S ⊆ Q. y) ∈ R2 | x2 + y 2 = 1}. Risulta quindi ϕS (x. • Osservazione 11. costruendone delle carte e quindi degli atlanti. Si prenda per esempio N = (0. La corrispondente carta ϕS . y) l’ascissa del punto P 0 `e una carta.§ 4. 1+y . Si prenda per esempio il punto S opposto ad N . Quest’insieme `e una curva regolare (superficie regolare di dimensione 1) di R2 e quindi variet` a differenziabile. Si `e cos`ı dimostrato che nell’intorno di ogni punto di S esistono carte adattate e quindi che S `e una sottovariet` a. L’applicazione ϕN : UN → R che associa al punto P = (x. perch´e il corrispondente jacobiano non `e nullo:  ∂q a ∂q a   ∂F a ∂F a   a b i ∂x   ∂x b i ∂x  = det ∂F 6= 0. y) = x . det  j  = det  ∂x j ∂xb ∂q ∂q j 0 δi ∂xb ∂xi Poich´e la superficie S `e nell’intorno U caratterizzata dalle equazioni q a = 0. q i ) in un certo intorno U del punto considerato. al variare delle costanti c = (ca) ∈ Rr .1 Variet` a differenziabili 7 Queste definiscono nuove coordinate (q a. Pi` u in generale. associa al punto P l’ascissa del punto corrispondente P 00 sull’asse x. Quanto detto nell’osservazione precedente si pu` o ripetere per un sistema di r funzioni differenziabili (F a ) sopra una variet` a Q. 1−y Si noti che si ha sempre ϕN 6= 0. 8. cio`e una partizione in sottovariet` a disgiunte. 1). Dimostrato che una superficie regolare `e una variet` a. Se in ogni punto di S le (F a ) sono indipendenti allora S `e una sottovariet` a di codimensione r. Si consideri l’insieme S1 ⊂ R2 definito da S1 = {(x. y) = Lezioni di Meccanica Razionale x . La definizione di immersione topologica `e data all’Oss. definiscono un fogliettamento sopra un sottoinsieme A ⊆ Q. 1936) e quindi pu` o essere intesa come superficie regolare in RN . Si tratta della circonferenza di raggio 1 centrata nell’origine. 0) ortogonale alla retta ON (in questo caso l’asse x) con la retta N P . 1) `e escluso dal dominio della carta. perch´e il punto (0. se le funzioni sono ovunque indipendenti le equazioni F a = ca . nel nostro caso il punto S = (0.

P ..... Il cambiamento di coordinate `e allora rappresentato dalla relazione 1 .. .......... . Fig.... Se per esempio N = (0......... ..... ... y.......4 . Quest’identificazione rende quest’intervallo.. ...... .... .... ... ........ Si dimostra che due proiezioni stereografiche sono compatibili... ... .... .. y) ∈ S1 .......... .... Due proiezioni stereografiche corrispondenti a punti opposti della sfera formano un atlante. . • Esempio 6... perch´e le funzioni di transizione si riducono all’identit` a..... x .. .......... ..... 0..1 Cap..... a + 1).. N .... Due carte di questo tipo sono compatibili..• .. ... .... ... ... In maniera analoga si costruiscono le proiezioni stereografiche su ogni Sn . ... ... ................. . e formano un atlante................ y ..... ...... y) e quindi   x y ϕN (x. .. . .......... ........... ..... S ...... . ..... .. ....Proiezione stereografica della circonferenza..... .... ...... ..... ..... Questa `e una carta.. .......... . ϕS 6= 0)........... ...... ......... I tori Tn ... Dunque T1 `e una variet` a differenziabile. . quindi T1 ...... ....... .. ...... . ....... z) = . .. . .. .. ... z) ∈ R3 | x2 + y 2 + z 2 = 1}..... • .. •........ ........ . .. ..1. . ϕN = ϕS ovunque differenziabile (perch´e ϕN 6= 0... ............ Ad ogni prefissato punto N di S2 corrisponde una proiezione stereografica ϕN : UN → R2 che associa ad ogni punto P di UN = S2 − N il punto P 0 intersezione della la retta N P col piano perpendicolare a ON passante per il centro O..8 § 4.... .. 4. Per n = 2 si ha la sfera (unitaria... risulta ϕN · ϕS = 1... ...... . bidimensionale) S2 = {(x.... Fissato un numero a si consideri l’intervallo aperto unitario Ia = (a....... Le sfere Sn ..... .......... L’applicazione identica Ia → R genera un’applicazione ϕa : Ua → R sopra l’insieme Ua delle classi di equivalenza rappresentate dai punti di Ia ponendo ϕa ([x]) = x per ogni x ∈ Ia (si noti che Ua = T1 − [a])..... .... .... ...... ...... ........... L’insieme delle classi di equivalenza `e il quoziente di R rispetto a Z e si denota con T1 = R/Z.. ...... .. ... . ...• .... Si noti che T1 pu` o considerarsi rappresentato dall’intervallo chiuso [0. 00 . .. . ... ......... .. .........Meccanica Lagrangiana Poich´e (x............ ..... . .......... Si consideri sulla retta reale R la relazione di equivalenza x ' x0 ⇐⇒ x − x0 ∈ Z (due numeri sono equivalenti se differiscono per un numero intero)..... . .... 4 ... .. ...... . ..... . 1) questo piano `e il piano coordinato (x.. P 0 . P ..... ....... . ..... omeomorfo ad una Sergio Benenti ... ..... .... ........ .. . .......... . . y...... ............ 1] dove per` o gli estremi vanno identificati.. ...... ......... .... . ........ Esempio 5.. ......... . .......... Per ogni intero n consideriamo l’insieme X Sn = {(xα) ∈ Rn+1 | (xα )2 = 1} ⊂ Rn+1 Per n = 1 si ritrova la definizione di S1 .. ........ .... .. . .. ... di dimensione 1..... . ... 1−z 1−z Una proiezione stereografica `e una carta..

. ... definita appunto dall’equazione det[Aji ] = 0. . per esempio antiorario.. . . i=1 Queste equivalgono alle 12 n(n + 1) equazioni F (h... Esempio 7. .·.. Si tratta di un’applicazione biunivoca.......·· ... ....... . ..... ... 0)). .. 2 Essendo una superficie.···.·.· ..... ..... .... ... Si denota con GL(n... . ··. ···..·. ... ...·. . ....... per esempio il quadrato unitario {(x... .. x .·... . h≤k nelle Rn variabili (Aij ).. . .· ..·.. ....§ 4...... .... ....·..... . . .. Per precisare questa corrispondenza si consideri l’applicazione θ: T1 → S1 che ad ogni classe [t] associa il punto di S1 determinato dall’angolo 2πt (misurato in un certo senso...... ...· .. il cui dominio `e U0 = [I0 ]. ...···.. . .. . y) ∈ R | 0 ≤ x ≤ 1. .·... ... . .. .. . .. · .. .... . . .. ····....··· .... ...·. ........ Se si prende su T1 la carta ϕ0 .·.. . · .. ... .... Gruppi di matrici. . 1 ..·..···.. .. n volte.. ... ... . .. · · ... .··· . .·..· .. quindi una variet` a differenziabile (di dimensione n2 )..... . · .... . ... ..... . ... .·. ··.· .·..... . . ...... . . . .. . . . . . . .... per esempio (1... ..· ..... 4. ... ..... · ..···. . . Si consideri il sottogruppo O(n) delle matrici ortogonali..·.. ·. ...·. .· . .. . a partire da un certo punto..× S1 .. ..···. ....·. l’insieme S `e chiuso e quindi l’insieme complementare GL(n. Si pu` o dimostrare che queste equazioni sono indipendenti (occorre studiare il rango della matrice delle derivate delle funzioni F (h. .. 0 1 . ...·... . ... 4... ... ..···.k) 2 (Aij ) ≡ n X i=1 Aih Aik − δhk = 0.....·.·..·· .. dove i lati opposti vengono identificati (Fig...·.1. .·. ..·. .. R) il gruppo delle matrici quadrate (Aji ) di ordine n di numeri reali a determinante non nullo (gruppo lineare 2 generale di ordine n sui reali).... ..5 ...·.···.5).. caratterizzate dalle equazioni n X Aih Aik = δhk . Fig...........·.. .. · . ... .... . · · . ....... · . ···... .· . . . Si osservi che il toro T2 pu` o essere rappresentato 2 in un quadrato.. . • y . .. R) = Rn − 2 S `e un aperto di Rn . In maniera analoga a quanto visto per T1 si dimostra che l’insieme Tn = Rn /Zn . ..···.···.. .·. .·. ··..· . . · · ...·. ...... ....... ..... .. .... . Le matrici 2 il cui determinante `e nullo formano una superficie regolare S dello spazio Rn .. . quindi un diffeomorfismo.· .·... si vede che l’applicazione θ `e definita da θ([t]) = 2πt con 0 < t < 1. . .. L’applicazione θ `e dunque invertibile e differenziabile insieme alla sua inversa. 0 ≤ y ≤ 1}.... .···· .·.... ..... ... .·. · .·. ... ..... Si dimostra che Tn `e diffeomorfo al prodotto cartesiano Sn1 = S1 × ..k) rispetto alle variabili (Aij ) e Lezioni di Meccanica Razionale . . . ····.. ........·. ·.... ... . .. . . .. .·.. .·... ··. .. ···. .··· .. .. .·.. ....·..1..···· ..... gruppi ortogonali. . Le matrici reali di ordine n formano lo spazio Rn ... ·....Una carta sul toro bidimensionale T2 =R2 /Z2 . . ..1 Variet` a differenziabili 9 circonferenza. ...·..... . . Le due variet` a S1 e T1 sono pertanto diffeomorfe.. . .. `e una variet` a differenziabile detta toro di dimensione n.. dato dalle classi di equivalenza dei punti di Rn le cui coordinate differiscono per dei numeri interi.. .. · · ···... .·. . .

E problema della rappresentazione parametrica di tali matrici. Si denota con C k (Q. R) delle funzioni reali di classe C ∞ . Dunque O(n) `e una superficie regolare di Rn di dimensione 21 n(n − 1) (= n2 − 12 n(n + 1)) quindi una variet` a differenziabile. un altro sistema di coordinate `e dato dalle componenti delle matrici antisimmetriche 3 × 3 nella rappresentazione esponenziale delle rotazioni). . R) l’insieme di tali funzioni. Siamo ora in grado di dare tre definizioni equivalenti di vettore. Definizione 2. `e un sottogruppo denotato con SO(n).Meccanica Lagrangiana 2 mostrare che `e massimo). Su di esso sono definite le operazioni di somma e di prodotto che gli conferiscono la struttura di anello commutativo e di spazio vettoriale reale (di dimensione infinita). denotiamo con Fq (Q) l’insieme delle funzioni C ∞ definite in un aperto contenente q. . Denotiamo pi` u brevemente con F (Q) l’insieme C ∞ (Q. con t variabile in un opportuno sottointervallo di I. Definizione 1. ∀ f ∈ F (Q). 4 . Un gruppo di Lie (Marius Sophus Lie. Un vettore tangente in un punto q ad una variet` a Q `e una derivazione Sergio Benenti . (1) Si denota con [γ] la classe di equivalenza individuata dalla curva γ. In particolare. Una curva si dice basata in un punto q ∈ Q se γ(0) = q. n).10 § 4. Sia Q una variet` a differenziabile di dimensione n. Il punto q prende anche il nome di punto base o punto iniziale della curva. Si conviene che gli intervalli di definizione delle curve contengano lo zero. Una curva si dice di classe C k se tali sono le sue rappresentazioni parametriche. Un vettore tangente in un punto q ad una variet` a Q `e una classe di equivalenza di curve su Q basate in q. • 4. Questi esempi rientrano in una particolare ma importante classe di variet` a: i gruppi di Lie. γ)(0) = D(f ◦ γ 0 )(0). .2 Fibrati tangenti La nozione di spazio affine si basa essenzialmente su quella di spazio vettoriale. La componente connessa che contiene la matrice unitaria. Due curve γ e γ 0 si dicono equivalenti o tangenti se  γ(0) = γ 0 (0) D(f ◦ (hanno lo stesso punto base). • In questa definizione D denota l’operazione di derivazione di funzione reale a variabile reale. Si tratta di una variet` a sconnessa. h) 7→ gh −1 (prodotto) e G → G: g 7→ g (inversione) sono di classe C ∞ . Come si `e detto. per ogni punto q ∈ Q. Per poter estendere alle variet` a il calcolo vettoriale occorre definire su queste la nozione di vettore.2 Cap. che invece non `e coinvolta nella definizione di variet` a differenziabile. una funzione reale (o campo scalare) di classe C k su Q `e un’applicazione f : Q → R tale che ogni sua rappresentazione locale f (xi ) `e di classe C k . 1842-1899) `e un gruppo G dotato di una struttura di variet` a differenziabile tale che le applicazioni G × G → G: (g. cio`e la costruzione di carte di queste variet` a (per esempio gli angoli di Euler sono coordinate di una carta di SO(3). composta dalle matrici ortogonali a ` interessante e complesso il determinante uguale a 1. . Un’applicazione γ: I → Q da un intervallo reale I ⊆ R ad una variet` a Q prende il nome di curva su Q. In un qualunque sistema di coordinate (q i ) una curva γ `e rappresentata da equazioni parametriche del tipo q i = γ i (t) (i = 1.

§ 4.2

Fibrati tangenti

sulle funzioni, cio`e un’applicazione v: Fq (Q) → R tale che 

v(af + bg) = a v(f ) + b v(g),
∀ a, b ∈ R, ∀ f, g ∈ Fq (Q),
v(f g) = v(f ) g(q) + v(g) f (q).

11

(2)

La prima condizione mostra che v `e R-lineare. La seconda `e la regola di Leibniz. Il numero
v(f ) sar`
a anche denotato con
hv, df i
e chiamato derivata della funzione f rispetto al vettore v.
Definizione 3. Un vettore tangente in un punto q ad una variet`
a Q `e una classe di
equivalenza di coordinate e componenti cio`e di coppie
(q i , v i)
costituite da un sistema di coordinate (q i) in un intorno di q e da una n-pla di numeri reali (v i).
Due coppie si dicono equivalenti se 
i
∂q
i
i0
.
(3)
v =v
∂q i0 q
I numeri (v i ) si dicono componenti del vettore secondo le coordinate (q i ). •
Se [γ] `e una classe di curve equivalenti in un punto q ∈ Q, cio`e un vettore tangente secondo la
Def. 1, si definisce una derivazione v, cio`e un vettore secondo la Def. 2, ponendo
v(f ) = D(f

γ)(0)

(4)

In virt`
u della stessa definizione di equivalenza (1)2 questa definizione non dipende dalla curva
rappresentatrice della classe. Che le propriet`
a (2) siano verificate segue dal fatto che, introdotte
coordinate generiche nell’intorno del punto q, si ha
D(f

γ) =

∂f dq i
,
∂q i dt

dove `e sottintesa la sostituzione delle equazioni parametriche q i = γ i(t) della curva γ. Per cui,
posto
v i = Dγ i (0)
la (4) equivale a
v(f ) = v

i 

∂f
∂q i

(5) 

q

e le propriet`
a (2) discendono dalle analoghe propriet`
a delle derivate parziali. Se si usa un diverso
0
sistema di coordinate (q i ), avendosi
0

dq i
∂q i dq i
= i0
,
dt
∂q dt
Lezioni di Meccanica Razionale

12

§ 4.3

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana
0

si riconosce che tra le componenti (v i ) definite dalla (5) e le analoghe (v i ) corrispondenti alle
0
coordinate (q i ) sussiste il legame (3). La (4) stabilisce dunque il passaggio dalla Def. 1 alla Def.
3. Se inoltre v `e un vettore secondo la Def. 2 allora le sue componenti secondo la Def. 3 sono
definite da
v i = v(q i ) = hv, dq ii
(6)
osservato che le coordinate sono particolari funzioni nell’intorno del punto q. Se v = [(q i, v i)]
`e un vettore secondo la Def. 3 allora una curva tale che v = [γ] secondo la Def. 1 ha equazioni
parametriche
q i = v i t + q0i ,
(7)
dove (q0i ) sono le coordinate del punto base q.
Osservazione 1. L’attributo tangente dato ai vettori cos`ı definiti richiama la circostanza che,
nel caso in cui Q sia una superficie regolare di un opportuno RN , questi si identificano proprio
coi vettori tangenti alla superficie. La nozione di vettore tangente ad una variet`
a si riduce, nel
caso in cui questa sia uno spazio affine, alla nozione di vettore applicato. Per questo motivo, al
posto di vettore tangente si pu`
o usare il termine vettore applicato in q. •
Denotiamo con Tq Q l’insieme dei vettori tangenti a Q nel punto q ∈ Q. Usando la Def. 3
si riconosce che esso ha una naturale struttura di spazio vettoriale reale di dimensione n. Lo
chiamiamo pertanto spazio tangente a Q in q.
Denotiamo con T Q l’insieme di tutti i vettori tangenti alla variet`
a Q. Esso ha una naturale
struttura di variet`
a differenziabile di dimensione 2n che chiamiamo variet`
a tangente o fibrato
tangente di Q. Infatti ad ogni carta (U, q i) su Q corrisponde una carta (T U, q i, v i) su T Q, il
cui dominio T U `e l’insieme di tutti i vettori tangenti nei punti di U : ad ogni v ∈ T U le (q i )
associano le coordinate del suo punto di applicazione mentre le (v i ) associano le sue componenti
secondo queste coordinate. Due carte siffatte sono fra loro compatibili. Infatti se (U, q i) e
0
(U 0 , q i ) sono due carte di Q con U ∩ U 0 6= ∅ allora valgono le (3), le quali rappresentano le
funzioni di transizione dalla seconda alla prima carta. Le funzioni a secondo membro sono di
0
classe C ∞ sia nelle coordinate (q i ) (perch´e le due carte sono supposte compatibili) sia nelle
0
velocit`
a lagrangiane (v i ) (sono addirittura lineari in queste variabili). Lo stesso dicasi per i
0
0
legami inversi, del tutto analoghi. Dunque i cambiamenti di coordinate (q i , v i) ←→ (q i , v i )
sopra T U ∩ T U 0 sono di classe C ∞ e le due carte sono compatibili. Partendo da un atlante di Q,
con carte di questo tipo si costruisce un atlante su T Q. Dunque T Q `e una variet`
a differenziabile
di dimensione 2n.
Le coordinate (q i, v i) su T Q corrispondenti a coordinate (q i) su Q considerate nel ragionamento
precedente si dicono coordinate naturali di T Q. Per queste coordinate nel seguito useremo
anche la notazione (q i, q˙ i ) oppure (q i , δq i).
L’applicazione τQ : T Q → Q che ad ogni vettore tangente associa il punto di Q a cui `e applicato
si chiama fibrazione tangente di Q. Una fibra di T Q `e dunque uno spazio tangente Tq Q.
4.3 Campi vettoriali
Partendo dalla nozione di vettore tangente `e possibile definire sulle variet`
a differenziabili, analogamente a quanto fatto per gli spazi affini (Cap. 1), le nozioni di campo vettoriale e di forma
differenziale.
Sergio Benenti

§ 4.3

Campi vettoriali

13

Un campo vettoriale (di classe C k ) su di una variet`
a differenziabile Q pu`
o essere inteso: (i)
Come applicazione (di classe C k ) X: Q → T Q che associa ad ogni punto q ∈ Q un vettore
X(q) ∈ Tq Q (cio`e un vettore applicato in q). Se (q i , q˙ i) sono coordinate naturali su T Q,
l’applicazione X: Q → T Q `e rappresentata da equazioni parametriche del tipo
q˙i = X i (q j )

(1)

Le funzioni (X i) (di classe C k ) sono dette le componenti del campo vettoriale. (ii) Come
operatore di derivazione sulle funzioni reali, cio`e come applicazione
X: F (Q) → F (Q): f 7→ X(f )
R-lineare e soddisfacente alla regola di Leibniz: 

(a, b ∈ R),

X(a f + b g) = a X(f ) + b X(g)
X(f g) = X(f ) · g + f · X(g).

In questo caso il campo vettoriale si rappresenta in un qualunque sistema di coordinate (q i ) con
l’operatore

X = Xi i
(2)
∂q
Si user`
a di solito la notazione hX, df i, al posto di X(f ), per indicare la derivata della funzione
f secondo il campo vettoriale X. Pertanto
hX, df i = X i

∂f
∂q i

(3)

Osservazione 1. Le derivate parziali ∂i = ∂q∂ i sono operatori lineari soddisfacenti alla regola
di Leibniz e pertanto possono intendersi come campi vettoriali sul dominio U delle coordinate
(q i ). Questi n campi vettoriali sono indipendenti e formano il cosiddetto riferimento naturale
associato alle coordinate (q i ). La scrittura (2) esprime allora la rappresentazione di un campo
vettoriale X secondo il riferimento naturale associato a delle coordinate (q i). Le componenti di
X coincidono con le derivate delle coordinate:
X i = hX, dq ii

(4)

Denotiamo con X k (Q) l’insieme dei campi vettoriali di classe C k (con X (Q) se di classe C ∞ ):
`e uno spazio vettoriale reale di dimensione infinita ovvero un modulo su C k (Q, R). Nel seguito
sottintenderemo di classe C ∞ tutti i campi vettoriali considerati.
Come per gli spazi affini, un campo vettoriale pu`
o essere inteso come sistema dinamico, cio`e
come generatore di curve integrali e flussi. Ad ogni curva γ: I → Q sopra Q si associa una curva
γ:
˙ I → T Q sopra il fibrato tangente T Q, detta curva derivata o curva tangente che ad ogni
Lezioni di Meccanica Razionale

14

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

§ 4.3

t ∈ I fa corrispondere il vettore tangente alla curva. Il vettore γ(t),
˙
come derivazione, `e definito
dall’uguaglianza
hγ(t),
˙
df i = D(f

γ)(t)

(5)

Se in un sistema di coordinate (q i ) su Q la curva γ ha equazioni parametriche q i = γ i(t), allora
la curva derivata γ˙ ha equazioni parametriche 
i
q = γ i(t),
(6)
q˙i = Dγ i(t),
dove Dγ i(t) sono le derivate delle funzioni γ i(t) e (q i, q˙ i ) le coordinate naturali su T Q corrispondenti alle coordinate (q i ) su Q. Una curva γ: I → Q si dice curva integrale di un campo
vettoriale X se per ogni t ∈ I il valore del campo X nel punto γ(t) `e uguale al vettore tangente
γ(t),
˙
cio`e se
γ˙ = X

γ

(7)

Le equazioni parametriche di una curva integrale soddisfano pertanto, in un qualunque sistema
di coordinate, al sistema di n equazioni differenziali del primo ordine in forma normale
dq i
= X i(q j )
dt

(8)

dove ai secondi membri compaiono le componenti del campo, funzioni delle coordinate (q j ).
La curva integrale si dice basata nel punto q0 ∈ Q se γ(0) = q0 . Valgono allora tutte le
considerazioni svolte al Cap. 1 (§ 1.2) sull’esistenza ed unicit`
a delle curve integrali massimali
e sui flussi. Se tutte le curve integrali massimali sono definite su tutto l’asse reale R allora il
campo si dice completo. In questo caso `e definito il flusso del campo X, cio`e un’applicazione
differenziabile
ϕ: R × Q → Q: (t, q) 7→ ϕ(t, q)
(9)
tale che
γq (t) = ϕ(t, q)

(10)

`e la curva integrale massimale basata in q e tale inoltre che le applicazioni
ϕt : Q → Q: q 7→ ϕ(t, q)

(11)

sono per ogni t ∈ R dei diffeomorfismi su Q (cio`e delle trasformazioni su Q) soddisfacenti alla
propriet`
a di gruppo
ϕt

ϕs = ϕt+s

(12)

e di conseguenza alle propriet`
a
ϕt

ϕs = ϕs

ϕt ,

ϕ0 = idQ ,

(ϕt )−1 = ϕ−t

(13)

L’insieme delle trasformazioni {ϕt; t ∈ R} `e allora un gruppo commutativo. Se il campo non `e
completo, esso genera solo dei flussi locali, come mostrato dal Teorema 2 del § 1.2.
Sergio Benenti

§ 4.3

Campi vettoriali

15

Una funzione F : Q → R `e detta integrale primo o funzione integrale di X se `e costante
lungo tutte le curve integrali di X. Gli integrali primi sono caratterizzati dall’equazione alle
derivate parziali (cfr. § 1.4)
∂f
hX, df i = X i i = 0
(14)
∂q
Osservazione 2. La struttura topologica della variet`
a pu`
o avere delle conseguenze notevoli
sul comportamento globale delle funzioni, dei campi vettoriali, delle loro curve integrali e degli
integrali primi. Vediamone alcuni esempi. (i) Si pu`
o dimostrare che su di una variet`
a compatta
(per esempio su di una sfera, su di un toro) ogni campo vettoriale `e completo. (ii) Si pu`
o
dimostrare che le sfere di dimensione dispari hanno almeno un campo vettoriale C ∞ senza
punti singolari e che invece sulle sfere di dimensione pari un tale campo non esiste (ogni campo
ha almeno un punto singolare). (iii) Il fibrato tangente T Q non `e in generale diffeomorfo al
prodotto Rn × Q. Se lo `e si dice che la variet`
a Q `e parallelizzabile. La parallelizzabilit`
a
equivale all’esistenza di n campi vettoriali indipendenti in ogni punto. Si pu`
o dimostrare che le
sfere S1 , S3 e S7 sono le sole sfere parallelizzabili. Ogni toro Tn `e parallelizzabile, perch´e potenza
di S1 . Ogni gruppo di Lie `e parallelizzabile. •
Osservazione 3. Parentesi di Lie. Dati due campi vettoriali X e Y su Q, si verifica che
la doppia derivazione X Y (f ) , pur essendo lineare su f , non soddisfa alla regola di Leibniz e
quindi non `e una derivazione. Lo `e invece l’operazione  

[X, Y ](f ) = X Y (f ) − Y X(f ) ,

(15)

che pertanto definisce un campo vettoriale Z = [X, Y ]. Le componenti di questo campo si
ottengono applicando la (4):
Z i = X j ∂j Y i − Y j ∂j X i.
(16)
Sullo spazio X (Q) dei campi vettoriali `e pertanto definita un’operazione binaria interna [·, ·],
detta parentesi di Lie o commutatore, antisimmetrica, bilineare e soddisfacente all’identit`
a
di Jacobi:
[X, Y ] = − [Y , X],
[a X + b Y , Z] = a [X, Z] + b [Y , Z]
(a, b ∈ R),
(17)  

 
 

X, [Y , Z] + Y , [Z, X] + Z, [X, Y ] = 0.

Se [X, Y ] = 0 si dice che i due campi commutano. Si pu`
o infatti dimostrare (fatto notevole)
che: i flussi ϕ e ψ di due campi vettoriali X e Y commutano, cio`e ϕt ◦ ψs = ψs ◦ ϕt , se e solo se
[X, Y ] = 0. Il significato di questa propriet`
a `e il seguente. A partire da un punto q0 , seguendo
per un ”tempo” t la curva integrale di X e poi, dal punto cos`ı raggiunto, per un tempo s la
curva integrale di Y , si giunge ad un punto qts . Seguendo invece prima per un tempo s la curva
integrale di Y e poi per un tempo t la curva integrale di X si giunge ad un punto qst in generale
diverso dal precedente. Nel caso considerato invece i due punti coincidono sempre, qualunque
sia il punto iniziale q0 e qualunque siano i tempi t e s, purch´e ammissibili. •

Lezioni di Meccanica Razionale

Sergio Benenti . dq ii ϕi = hX. (1 ) Per semplicit` a supporremo campi vettoriali e forme differenziali di classe C ∞ . ϕi. assunta la (4) come definizione e tenuto conto della (2) si ha successivamente: hX. Un esempio fondamentale di 1-forma `e il differenziale di una funzione. Una 1-forma opera anche su vettori tangenti. dq ii = X i (2) Questa propriet` a consente di rappresentare ogni 1-forma ϕ. df i. df i di una funzione f rispetto ad un campo vettoriale X (formula (3). (1) La (4) § 4. in maniera tale che ϕ(f X + g Y ) = f ϕ(X) + g ϕ(Y ). Y ) e di funzioni (f.3 mostra in particolare che i differenziali delle coordinate dq i sono delle 1-forme che associano ad ogni campo vettoriale X le rispettive componenti X i: hX. Denoteremo di solito la funzione ϕ(X) con hX. utilizzando il simbolo di valutazione h·. per cui vale la (3). ϕi = X i ϕi = hX. come combinazione lineare dei differenziali delle coordinate: ϕ = ϕi dq i (3) dove i coefficienti ϕi (funzioni delle coordinate). ϕi (4) sono cio`e il risultato della valutazione di ϕ sui campi vettoriali ∂i del riferimento associato alle coordinate stesse.3). nel dominio delle coordinate. ·i tra campi vettoriali e 1-forme. sono a loro volta definite dalle uguaglianze ϕi = h∂i . Di qui si osserva inoltre che per la valutazione tra campi vettoriali e 1-forme sussiste la rappresentazione hX. Richiamata infatti la definizione di derivata hX. ϕi. ϕi dq ii. associando ad ognuno di questi un numero reale. g). ϕi = X i h∂i . ϕi = X i ϕi (5) Le formule (3) e (4) forniscono la rappresentazione locale (in un qualunque sistema di coordinate) di una generica 1-forma. dette componenti della 1-forma. § 4. denotato con hv. Infatti. Una 1-forma ϕ associa quindi ad ogni campo vettoriale X su Q una funzione reale ϕ(X) su Q (1 ). si osserva che mantenendo fissa la funzione e facendo variare il campo si ottiene un’applicazione lineare da campi a funzioni: df : X (Q) → F (Q): X 7→ X(f ) = hX.4 Cap. 4 .Meccanica Lagrangiana 4. per ogni coppia di campi vettoriali (X. posto che X = X i ∂i . ϕ: X (Q) → F (Q).4 Forme differenziali Una forma differenziale lineare o 1-forma su di una variet` a Q `e un’applicazione lineare da campi vettoriali a campi scalari.16 § 4.

X) + ϕ(X.4 Forme differenziali 17 Confrontando la (3) qui sopra con la (3) di § 4. `e ovvio che la (8) implica la (9). Ci` o significa che se si ”tengono fissi” p − 1 campi vettoriali e si lascia variare il rimanente si ottiene una forma lineare. X 2 . Y ) + ϕ(Y . Due p-forme (dello stesso grado p) possono sommarsi. Denotiamo con Φp (Q) lo spazio delle p-forme sopra Q. .§ 4. Una forma differenziale di grado p o p-forma sopra una variet` a differenziabile Q `e un’applicazione multilineare antisimmetrica ϕ: X (Q) × X (Q) × . Y ) = ϕ(X.3 si deduce in particolare che le componenti della 1-forma df sono le derivate parziali di f : df = ∂i f dq i (6) ` di una certa importanza. X 2 . X p ) producendo una funzione ϕ(X 1 . Si ha Φp (Q) = 0 quando p > n: ogni p-forma `e la forma nulla se p > n = dim(Q) (perch`e in ogni punto di Q i suoi argomenti sono necessariamente vettori linearmente dipendenti). Si tratta di uno spazio vettoriale reale a dimensione infinita. . Viceversa. . X 2 . . . Nel caso p = 2 ci` o equivale a ϕ(X. Definizione 1. . ϕ = df . Inoltre la funzione ϕ(X 1 . La (2 ) Per esempio. Y ) = − ϕ(Y . in varie situazioni. × X (Q) → F (Q). . X p ) : Q → R. Lezioni di Meccanica Razionale . . X). cio`e se `e una forma esatta. X) e quindi la (8). (8) (ii) Un’applicazione ϕ del tipo (7) `e antisimmetrica se applicando una permutazione ai suoi argomenti. • | {z } (7) p volte Una p-forma ϕ opera pertanto su p campi vettoriali (X 1 . . cio`e lineare rispetto ad ognuno dei p ”argomenti” di ϕ. La definizione di antisimmetria pu` o essere data in tre modi equivalenti: (i) Un’applicazione ϕ del tipo (7) `e antisimmetrica se cambia di segno scambiando fra loro due argomenti. Quest’operazione `e multilineare. . il risultato resta invariato o cambia di segno a seconda che la permutazione sia pari o dispari (sia cio`e la composizione di un numero pari o dispari di scambi). . se vale la (9) allora per la bilinearit` a si ha succesivamente: 0 = ϕ(X + Y . Per poter stabilire un tale ”criterio di esattezza” occorre procedere all’estensione del concetto di forma differenziale. poter stabilire se una data 1-forma ϕ `e il difE ferenziale di una funzione f . X p ) `e antisimmetrica negli argomenti. quando gli argomenti sono linearmente dipendenti). Nel caso p = 2 ci` o equivale a (2 ) ϕ(X. Y ) + ϕ(Y . . X) = 0. . (iii) Se ϕ `e multilineare (come nel nostro caso) allora `e antisimmetrica se si annulla quando due argomenti coincidono (o. X) + ϕ(Y . (9) Una p-forma pu` o moltiplicarsi per un numero reale o una funzione. Per p = 0 si pone per definizione Φ0 (Q) = F (Q) (una zero-forma `e una funzione). pi` u in generale. Per p = 1 ci si riduce alle forme differenziali lineari considerate sopra. X + Y ) = ϕ(X. .

si ha successivamente ϕ(X. Ne esaminiamo gli elementi che saranno utilizzati nel seguito. accettate le definizioni (10)2 e (11) e osservato che l’antisimmetria (12) segue direttamente dalla (10)2. ηi − hX. Y ) 7→ ϕ(X. 1. Y ) = ϕij X i Y j . una 2-forma su Q `e un’applicazione bilineare antisimmetrica ϕ: X (Q) × X (Q) → F (Q): (X. Y ). Come dalla Def. Y ) = X i Y j − X j Y i . Date due 1-forme ξ e η il loro prodotto tensoriale ξ ⊗ η `e la forma bilineare su X (Q) definita da ξ ⊗ η(X. ηihY .  X i Y j − X j Y i ϕij da cui segue la (10)1 . (13) e di conseguenza Infatti. ξi (16) Sergio Benenti . Y ) = hX.Meccanica Lagrangiana § 4. Ogni 2-forma ammette una rappresentazione locale del tipo ϕ= 1 2 ϕij dq i ∧ dq j (10) ϕij = ϕ(∂i . ϕij = − ϕji (12) ϕ(X. ∂j ) dove le 2-forme dq i ∧ dq j operano sui campi vettoriali alla maniera seguente: dq i ∧ dq j (X. ∂j ) = X i Y j ϕij  = 12 X i Y j ϕij + X j Y i ϕji = = 1 2 1 2 ϕij dq i ∧ dq j (X. Il loro prodotto esterno `e la 2-forma definita da ξ∧η = ξ⊗η−η⊗ξ (15) che opera quindi sui campi vettoriali alla maniera seguente: (ξ ∧ η)(X. ξi hY . ηi. 4 . (14) (la prima forma valuta il primo vettore. la seconda forma valuta il secondo vettore e le funzioni risultanti si moltiplicano). Y ) = X i Y j ϕ(∂i . 2 Prodotto esterno di due 1-forme.4 teoria delle forme differenziali si basa sulle operazioni di prodotto esterno ∧ e di differenziale d. Y ) = hX. ξihY . Y ).18 Cap. 1 2-forme. (11) Le componenti ϕij sono antisimmetriche negli indici.

0 0 0 Tuttavia. Per far questo 0 si consideri un secondo sistema di coordinate (q i ). Ci` o stabilito. (18) ed in particolare tale che Dalla (16) applicata al caso particolare dq i ∧ dq j si ricava la (11). per l’antisimmetria di dq i ∧ dq j . Considerata la matrice jacobiana della trasformazione di coordinate 0 ∂q i i0 Ji = .4 Forme differenziali 19 Il prodotto esterno fra due 1-forme `e quindi bilineare e anticommutativo. j) (perch´e 0 `e la derivata seconda rispetto a q i e q j di q i ) mentre il termine dq i ∧ dq j `e antisimmetrico. ∂q i dall’uguaglianza 0 ∂q i dq = dq i ∂q i i0 segue il legame tra le componenti della 1-forma: 0 ξi = Jii ξi0 . (17) ξ ∧ ξ = 0. 3 Differenziale di 1-forme. Si ha allora: 0 0 0 dξi ∧ dq i = d(Jii ξi0 ) ∧ dq i = dξi0 ∧ Jii dq i + ξi0 ∂j Jii dq j ∧ dq i. Pertanto la definizione di dξ `e formalmente la stessa qualunque sia il sistema di coordinate scelto. il secondo termine si annulla e si ha semplicemente 0 dξi ∧ dq i = dξi0 ∧ dq i . osservato che Jii dq i = dq i e che ∂j Jii `e simmetrico rispetto agli indici (i. dξ = Lezioni di Meccanica Razionale 1 2 (∂j ξi − ∂i ξj ) dq j ∧ dq i (20) . va osservato che il termine dξi `e il differenziale di una funzione ed `e quindi esprimibile attraverso le sue derivate parziali: dξi = ∂j ξi dq j . Pertanto la (19) si traduce nella formula dξ = ∂j ξi dq j ∧ dq i Siccome la (20) pu` o anche scriversi. Il differenziale dξ `e la 2-forma definita da dξ = dξi ∧ dq i (19) Dimostriamo che questa definizione non dipende dalla scelta delle coordinate. ξ ∧ η = − η ∧ ξ.§ 4. Data una 1-forma ξ se ne consideri una sua rappresentazione locale ξ = ξi dq i in un generico sistema di coordinate (q i ).

. . tutto cambia di segno. . . questa condizione `e anche sufficiente. . .ip sono antisimmetriche. Come si osserver` a pi` u avanti. . . . . 2. . . . Osservazione 1. . ξ2 . .. σ(2). cambiano cio`e di segno scambiando fra loro due indici qualsiasi (e sono quindi nulle se due indici coincidono). . . Il prodotto tensoriale ξ1 ⊗ ξ2 ⊗ . X 2 .. E cio`e se ξ = df . . comunque si assegnino p campi vettoriali. . allora dξ = 0 perch´e ξi = ∂i f e quindi le componenti (21) si annullano per la commutabilit` a delle derivate parziali. σ(p)) `e la permutazione σ degli indici (1. Per questo occorre considerare le 3-forme ed i differenziali di 2-forme. .ip = ϕ(∂i1 . ammette cio`e una rappresentazione del tipo 1 ϕ= ϕi i . Indipendenza di funzioni. . . 4 Prodotto esterno di 1-forme. Lo stesso problema si presenta quindi successivamente per forme di grado superiore. (ii) condizione necessaria affinch´e una 1-forma ξ sia un differenziale esatto `e che sia dξ = 0. ∧ df k 6= 0. Dalle propriet` a del prodotto esterno di 1-forme segue che l’indipendenza `e caratterizzata dalla condizione df 1 ∧ .. Date k funzioni reali differenziabili (f 1 . ∂ip ) dove le componenti ϕi1 i2 . Inoltre esso `e lineare su ogni fattore. . Estendendo quanto visto per le 2-forme.i dq i1 ∧ dq i2 ∧ . ∂i2 . ⊗ ξp di p 1-forme ha una definizione analoga a quella data in 2 : applicato ad una successione (X 1 . Da questa considerazione si deducono due fatti importanti: (i) per ogni funzione si ha ddf = 0. f k ) su una variet` a Q queste si dicono indipendenti se in ogni punto di Q i loro differenziali sono linearmente indipendenti. Inoltre. X p ) di p campi vettoriali d` a come risultato il prodotto numerico delle valutazioni tra ogni 1-forma ed il vettore dello stesso posto. . Il prodotto esterno di p 1-forme (ξ1 . .. in senso locale. Nella (22) il prodotto esterno ∧ `e anticommutativo. nel senso che scambiando fra loro due delle 1-forme.. . si ha ϕ(X 1 . • 5 Rappresentazione locale delle p-forme. . . . . p) e ε(σ) = ±1 a seconda che σ sia pari o dispari.. Ci si pone inoltre un problema analogo a quello posto per le 1-forme: stabilire se una data 2-forma ϕ `e ”esatta”. 4 . (σ(1). X 2 .20 § 4. ∧ dq ip p! 1 2 p (23) ϕi1 i2 . . ∧ ξp = ε(σ) ξσ(1) ⊗ ξσ(2) ⊗ . si pu` o i dimostrare che su di una carta di coordinate (q ) una p-forma ϕ `e combinazione lineare di prodotti esterni dei differenziali delle coordinate dq i . ξp ) `e la p-forma definita da X ξ1 ∧ ξ2 ∧ . ⊗ ξσ(p) (22) σ∈Gp dove Gp `e il gruppo simmetrico d’ordine p (cio`e il gruppo delle permutazioni di p oggetti).. . .Meccanica Lagrangiana segue che le componenti di dξ sono (dξ)ij = ∂i ξj − ∂j ξi (21) ` importante osservare che se in particolare ξ `e a sua volta il differenziale di una funzione. . . X p ) = ϕi1 i2 .. cio`e il differenziale di una 1-forma ξ: ϕ = dξ. . .4 Cap. Xpip (24) Sergio Benenti . . .ip X1i1 X2i2 . Si noti che n funzioni indipendenti (n = dim(Q)) determinano un sistema di coordinate. .

Una p-forma ϕ si dice chiusa se dϕ = 0. . Ma le ϕij sono antisimmetriche.§ 4. Z) = ϕijk X i Y j Z k .4 Forme differenziali 21 con (come al solito) somma sottintesa su tutti gli indici ripetuti in alto e in basso. ∧ dq ip p! 0 1 2 p (27) Per esempio. se ϕ `e una 2-forma. ∂j . chiamata potenziale di ϕ: ϕ = dψ.. ∂k ) (25) ϕ(X. . Per esempio nel caso di una 3-forma (p = 3) si ha 1 ϕijk dq i ∧ dq j ∧ dq k . L’implicazione inversa `e valida sotto opportune condizioni coinvolgenti il grado della forma e la topologia del dominio di definizione.ip ∧ dq i1 ∧ dq i2 ∧ . si ha dϕ = 1 2 ∂h ϕij dq h ∧ dq i ∧ dq j . • Dalla propriet` a d2 ϕ = 0 osservata in precedenza segue che ogni forma esatta `e chiusa. quindi (dϕ)hij = ∂h ϕij + ∂i ϕjh + ∂j ϕhi (29) Si noti che a secondo membro gli indici sono permutati ciclicamente. Siccome la somma ∂k ∂h ϕij dq k ∧dq h tra indici (k. Rappresentata una p-forma come nella (23) il suo differenziale `e la p + 1-forma definita da dϕ = = 1 dϕi1 i2 . (26) ( ϕ= ϕijk e 6 Differenziale di una p-forma. ∧ dq ip p! 1 ∂i ϕi i . Y . Le considerazioni precedenti conducono alle seguenti definizioni e propriet` a fondamentali per il calcolo differenziale.i dq i0 ∧ dq i1 ∧ dq i2 ∧ . . 6 = ϕ(∂i . che commutano) e antisimmetrici (quelli dei prodotti esterni) `e nulla. si ha (anche per p > 2) ddϕ = 0. Si pu` o dimostrare che: Lezioni di Meccanica Razionale . ... Una p-forma ϕ si dice esatta se `e il differenziale di una (p − 1)-forma ψ.. Definizione 2. Se applichiamo la definizione di differenziale alla (28) troviamo che ddϕ = 1 2 d(∂h ϕij ) ∧ dq h ∧ dq i ∧ dq j = 1 2 ∂k ∂h ϕij dq k ∧ dq h ∧ dq i ∧ dq j . (28) Con un procedimento analogo a quello visto per il differenziale di una 1-forma si vede che le componenti di dϕ sono (dϕ)hij = 1 2  ∂h ϕij + ∂i ϕjh + ∂j ϕhi − ∂h ϕji − ∂j ϕih − ∂i ϕhj . h) simmetrici (quelli delle due derivate parziali.

allora la chiusura implica l’esattezza. p! σ∈Gp Sergio Benenti . In particolare se ϕ `e una 1-forma i suoi potenziali sono funzioni che differiscono per delle costanti sulle componenti connesse del dominio di definizione. allora ogni forma del tipo ψ0 = ψ + η con dη = 0 `e ancora un potenziale di ϕ. Possiamo schematizzare la precedente discussione nel quadro seguente: forma esatta forma chiusa forma chiusa su dominio ' Rn =⇒ =⇒ =⇒ forma chiusa forma localmente esatta forma esatta Osservazione 2.4 Cap. Ci` o vuol dire che una forma chiusa ammette nell’intorno di ogni punto dei potenziali. X p ) · ψ(X p+1 . Vale a dire: se ϕ = dψ. . . . . . . . . La (21) e la (29) mostrano che le condizioni di chiusura dϕ = 0 di una 1-forma o di una 2-forma ϕ si traducono rispettivamente in componenti. nelle equazioni ∂i ϕj = ∂j ϕi ∂h ϕij + ∂i ϕjh + ∂j ϕhi = 0 (30) • (31) Osservazione 4. qualunque siano le coordinate scelte. Stante il fatto che ogni punto di una variet` a ammette un intorno omeomorfo a Rn . . anche non antisimmetrica) per una forma q-lineare ψ `e la forma p + q-lineare definita da ϕ ⊗ ψ(X 1 . X p+1 . • Osservazione 3. . Ogni forma chiusa `e localmente esatta: per ogni punto della variet` a esiste un intorno aperto in cui `e esatta. . X p+q ). cio`e tale che al suo interno ogni curva chiusa `e deformabile con continuit` a in un punto. X p+q ) = ϕ(X 1 .22 § 4. Se una forma `e esatta allora il suo potenziale `e definito a meno di una forma chiusa. . 1854-1912): Su di una variet` aQ omeomeorfa a Rn ogni p-forma chiusa `e esatta. Per le 1-forme e per n = 2 o n = 3 si dimostra pi` u in particolare che se il dominio D `e semplicemente connesso. Diamo in ultimo le definizioni generali del prodotto esterno e del differenziale. . 4 . Lemma di Poincar´ e (Jules Henri Poincar´e. detti potenziali locali. .Meccanica Lagrangiana Teorema 1. (i) Il prodotto tensoriale ϕ ⊗ ψ di una forma p-lineare ϕ (qualunque. perch´e dψ = dψ0 . X p . . . dal lemma di Poincar´e segue che Teorema 2. (ii) Il prodotto esterno ϕ ∧ ψ di una p-forma ϕ per una q-forma ψ `e la p + q-forma definita da (p + q)! ϕ∧ψ= A(ϕ ⊗ ψ) p! q! dove da A `e l’operatore di antisimmetrizzazione definito su di una forma p-lineare qualsiasi η Aη = 1 P ε(σ) η ◦ σ.

Scelta un’origine O dello spazio affine. La terza mostra che il prodotto esterno `e associativo. la posizione del punto Pν `e caratterizzata dal vettore OPν = rν . `e nilpotente e si riduce per le funzioni al differenziale gi` a definito. nello spazio affine tridimensionale euclideo. tenuto conto che vale la propriet` a commutativa graduata). compatibilmente coi vincoli imposti. con o senza vincoli. ν ∈ B} definisce una configurazione del sistema. e quindi anche sul secondo. b ∈ R) d(ϕ ∧ ψ) = dϕ ∧ ψ + (−1)p ϕ ∧ dψ d2 = 0 hX. modello dello spazio fisico osservato da un riferimento. l’indice ν `e da intendersi variabile in un opportuno insieme B. L’insieme dei vettori posizione {rν . Queste definizioni si estendono al caso in cui p = 0 ponendo semplicemente f ⊗ ψ = f ∧ ψ = f ψ. rispetto ad un assegnato riferimento. la quale assume la struttura di algebra associativa. • 4. (iii) Il prodotto esterno gode delle seguenti propriet` a: ϕ ∧ ψ = (−1)pq ψ ∧ ϕ  aϕ + bπ ∧ ψ = a ϕ ∧ ψ + b π ∧ ψ (ϕ ∧ ψ) ∧ π = ϕ ∧ (ψ ∧ π) La prima `e una propriet` a commutativa graduata. `e R-lineare.5 Sistemi olonomi Un sistema meccanico pu` o essere schematizzato in un insieme di punti mobili. Sia Pν il generico punto del sistema. Denotiamo con Q l’insieme di tutte le possibili configurazioni che il sistema pu` o assumere. La seconda mostra che il prodotto esterno `e bi-lineare (`e lineare sul primo fattore.§ 4. (iv) Nell’ambito della teoria delle derivazioni delle forme si dimostra che il differenziale `e l’applicazione d: Φ(Q) → Φ(Q) univocamente definita dalle seguenti ”propriet` a caratteristiche”: dΦp(Q) ⊂ Φp+1 (Q) d(a ϕ + b ψ) = a dϕ + b dψ (a. Lezioni di Meccanica Razionale . finito o infinito. Il prodotto esterno si estende per linearit` a alla somma diretta p Φ(Q) = ⊕+∞ p=0 Φ (Q) degli spazi delle p-forme su di una variet` a Q. df i = X(f ) Dunque d aumenta di 1 il grado delle forme.5 Sistemi olonomi 23 dove Gp `e il gruppo delle permutazioni di ordine p e ε(σ) = ±1 `e il segno (o parit` a) di σ. soddisfa ad una regola di Leibniz graduata. detta algebra esterna su Q. Lo chiamiamo spazio delle configurazioni.

cio`e ammettere delle carte sopra semispazi di Rn . Si dice allora che Q `e la variet` a delle configurazioni. pi` u astratta. servono cio`e a tradurre entit` a meccaniche rappresentate nello spazio affine tridimensionale euclideo in entit` a sopra la variet` a delle configurazioni. OPν = r ν (q i). . pur essendo il sistema costituito da un numero finito o infinito di punti. nel prossimo paragrafo. ∂q i dt (4) (1 ) Si possono considerare definizioni pi` u generali di questa. in virt` u dei vincoli imposti la posizione di ciascuno di questi `e determinata dai valori di un numero ridotto finito n di parametri reali (q i ) = (q 1 . Hertz (1857-1894) in un’analisi dei vincoli che possono essere imposti ad un sistema meccanico. q n ). γ: I → Q: t 7→ γ(t). Una volta costruita la struttura della meccanica lagrangiana scompariranno completamente dalla discussione. Assegnate delle coordinate lagrangiane (q i ). Esso sta a significare che.5 Definizione 1. Derivando rispetto al tempo si trova anche la loro velocit` a: vν = ∂rν dq i . come mostra il ragionamento che segue. Posto che una configurazione di un sistema olonomo `e rappresentata da un punto sulla variet` a delle configurazioni Q. La dimensione n di Q prende il nome di numero dei gradi di libert` a del sistema. Le coordinate (q i) associate ad una qualunque carta di Q prendono il nome di coordinate lagrangiane (1 ). Scelte delle coordinate (q i ) su Q le applicazioni (1) si traducono in funzioni vettoriali r ν (q i ) nelle n variabili (q i ). si trova il moto di ciascuno di questi:  OPν (t) = r ν q i (t) . 4 . (2) Queste funzioni svolgono un ruolo di ponte tra la descrizione tridimensionale del sistema meccanico e quella. un moto del sistema sar` a rappresentato dal moto di un punto su Q vale a dire da una curva su Q. che assegna il vettore posizione rν del punto Pν in corrispondenza ad ogni configurazione del sistema. Il termine olonomo. Un sistema di punti {Pν . fu introdotto da H. derivato da o˘λoς (intero) e ν´ oµoς (legge). Per esempio. • Per ogni indice ν ∈ B risulta definibile un’applicazione r ν : Q → E3 . . assumere che la variet` a Q possa essere una variet` a con bordo. . cio`e nelle (2). (1) da Q allo spazio vettoriale euclideo tridimensionale E3 . un moto `e allora descritto da equazioni parametriche q i = γ i(t). ν ∈ B} si dice olonomo se il corrispondente spazio delle configurazioni Q ha una struttura di variet` a differenziabile. (3) Se queste si sostituiscono nelle funzioni r ν (q i ) che d` anno le posizioni dei singoli punti del sistema. Sergio Benenti . ai sistemi con vincoli dipendenti dal tempo. .24 Cap. ambientata nella variet` a delle configurazioni Q.Meccanica Lagrangiana § 4. La nozione qui data di sistema olonomo sar` a comunque estesa. Le variet` a delle configurazioni che consideriamo sono supposte tutte di classe C ∞ .

q 3 ). stabilisce una successione temporale di atti di moto e che. dt (6) Si osservi infatti che un moto. Si possono anche scegliere coordinate non cartesiane (q i ) = (q 1 . ν ∈ B} rappresentanti la posizione e la velocit` a dei suoi punti. y. Come coordinate lagrangiane si possono scegliere delle coordinate cartesiane ortonormali (x. I parametri (q˙i ). ∂q i (q˙i ) ∈ Rn . Punto libero. vν ). inteso come successione temporale di configurazioni. chiamati velocit` a lagrangiane. posto q˙i = dq i . ν ∈ B} rappresenta la configurazione corrispondente all’atto di moto. Il sistema di vettori {rν . Pertanto: al variare delle coordinate (q i ) nel loro dominio U di definizione e delle (q˙i ) in tutto Rn . compatibili con i vincoli imposti. La configurazione del punto `e descritta da una sola funzione vettoriale OP = r(q 1 . Di conseguenza un atto di moto in una configurazione q ∈ Q si identifica con un vettore tangente v ∈ Tq Q e quindi il fibrato tangente rappresenta l’insieme di tutti i possibili atti di moto del sistema olonomo. • Lezioni di Meccanica Razionale . z) = x i + y j + z k. un atto di moto compatibile coi vincoli pu` o sempre essere inteso come immagine istantanea della distribuzione dei vettori posizione e velocit` a dei punti del sistema olonomo durante un qualche moto. q 2. ∂rν i  vν = q˙ . le equazioni (5) forniscono tutti i possibili atti di moto corrispondenti alle configurazioni dell’insieme U . y. L’esempio pi` u semplice di sistema olonomo `e il punto libero. possono interpretarsi come componenti di un vettore tangente alla variet` a Q.5 Sistemi olonomi 25 Chiamiamo atto di moto di un sistema olonomo un sistema di vettori {(rν . viceversa. Affinch´e i vettori velocit` a siano compatibili con i vincoli occorre e basta che in un qualsiasi sistema di coordinate lagrangiane si abbia   r ν = rν (q i ). Per questo la variet` a tangente T Q `e anche chiamata variet` a delle velocit` a. Questa funzione vettoriale `e tale che i vettori ei = ∂r/∂q i sono in ogni punto indipendenti. q 3 ). q 2. La variet` a delle configurazioni Q coincide con lo spazio affine euclideo tridimensionale E3 (dunque il numero dei gradi di libert` a `e 3).§ 4. L’atto di moto `e quindi un concetto istantaneo. z). (5) Ci` o segue dall’analogia formale tra la (4) e la seconda delle (5). Il vettore posizione `e allora ovviamente dato da r(x. Riassumiamo la discussione precedente nel quadro seguente: Configurazione: punto q della variet` a Q Moto: curva γ: I → Q sulla variet` a Q Atto di moto: vettore v tangente a Q Esempio 1.

Dunque la sua variet` a delle configurazioni `e Q = S2 . Da Q si possono eventualmente togliere quelle configurazioni in cui due o pi` u punti vengono a coincidere (si escludono cos`ı le collisioni). Allora le funzioni vettoriali (1) sono semplicemente date da r ν = xν i + yν j + zν k. Dal punto di vista puramente cinematico `e un punto vincolato ad una sfera.10. § 2. 2.Meccanica Lagrangiana § 4. Si consideri un’asta rigida con gli estremi vincolati a scorrere su due guide rettilinee complanari e perpendicolari fra loro. Si possono prendere come coordinate lagrangiane le coordinate cartesiane (xν . dal punto di vista meccanico ovviamente diversi ma con la stessa variet` a delle configurazioni.10.5 Esempio 2. Sistemi di punti vincolati. r) coinvolgenti i singoli vettori posizione rν . prima che il concetto di variet` a differenziabile venisse utilizzato. di dimensione 3N − r. potenza N -sima di E3 ' R3 . . le variet` a delle configurazioni venivano dette variet` a vincolari. 4 . Si supponga che questi punti non siano liberi ma sottoposti a vincoli di posizione rappresentati da r equazioni scalari indipendenti F a (rν ) = 0 (a = 1. questo ed il pendolo semplice. . . Dunque la sua variet` a delle configurazioni `e Q = S1 . yν . Questa superficie `e la variet` a delle 2 configurazioni del sistema ( ). • Esempio 3. Esempio 5. . Infatti ogni configurazione dell’asta `e univocamente individuata dalla posizione del suo punto medio che si muove su di una circonferenza di centro l’intersezione delle guide e raggio uguale alla met` a della lunghezza (si veda l’Esempio 1. La posizione del punto `e descritta da una funzione vettoriale OP = r(q 1 . Considerazioni analoghe valgono per un punto vincolato ad una curva regolare. Entrambi questi esempi sono casi particolari dell’esempio seguente. quindi la variet` a delle configurazioni senza collisioni `e una sottovariet` a aperta di Q. q 2) di due parametri (q i ) (i = 1. . • Esempio 4. . Sistema finito di punti liberi. per cui si ha un solo grado di libert` a. La variet` a delle configurazioni Q `e lo spazio affine E3N ' R3N . • Esempio 7. 2). Queste si traducono in equazioni indipendenti coinvolgenti le 3N coordinate cartesiane dei punti e definiscono pertanto una superficie regolare Q. • (2 ) La definizione originaria di sistema olonomo deriva proprio da questo esempio. Si consideri un sistema costituito da N punti liberi.2).26 Cap. Il pendolo sferico. Il pendolo semplice. zν ) di tutti i punti. Dal punto di vista puramente cinematico `e un punto vincolato ad una circonferenza. che `e la rappresentazione parametrica (locale) della superficie. • Esempio 6. N ). . Fig. Sergio Benenti . Per questo motivo. dello spazio affine E3N ' R3N . Queste configurazioni formano nel loro complesso un sottoinsieme chiuso C ⊂ Q = E3N . Abbiamo cos`ı un esempio di due sistemi olonomi. . Si consideri un sistema costituito da un numero finito N di punti: Pν (ν = 1. Punto vincolato ad una superficie regolare. Si tratta di un sistema olonomo ad un grado di libert` a la cui variet` a delle configurazioni `e ancora Q = S1 . La variet` a delle configurazioni Q `e la stessa superficie (i gradi di libert` a sono 2). incluso il caso di un numero infinito di punti e di equazioni di vincolo (come per un corpo rigido continuo).

rappresentanti la costanza della distanza dai primi tre punti. • ` costituito da due punti A e B mobili su di un piano e Esempio 9. e questo punto si muove sulla sfera di centro l’intersezione della guida rettilinea col piano e raggio uguale alla met` a della lunghezza dell’asta. con uno dei due (per esempio il punto A) collegato rigidamente ad un punto fisso O. Quindi la variet` a delle configurazioni `e in questo caso il prodotto cartesiano Q = R3 × SO(3). Si tratta di un sistema olonomo la cui variet` a delle configurazioni `e il prodotto cartesiano di due circonferenze. Dunque in questo caso la variet` a delle configurazioni `e Q = SO(3). non sono vincolati a muoversi su di un piano allora la variet` a delle configurazioni `e Q = S2 × S2 . Il bipendolo piano. Esempio 10. Se il corpo rigido `e libero. restando fisso il punto O. Ecco un altro esempio di due sistemi olonomi diversi ma con la stessa variet` a delle configurazioni. D’altra parte va anche osservato che le configurazioni di un corpo rigido con un punto fisso (che sia composto da un numero finito o infinito di punti. perch´e ad ogni punto aggiunto si aggiungono 3 nuove coordinate ma anche 3 equazioni di vincolo. • Fig. ogni sua configurazione `e invece determinata dalla posizione nello spazio di un suo qualunque punto prefissato e da una rotazione intorno a questo punto. 4.1 .§ 4. Ritorniamo all’Esempio 4: sistemi di punti vincolati. Si tratta di un sistema a 4 gradi di libert` a: il bipendolo sferico. ogni configurazione `e univocamente individuata dalla posizione del punto medio dell’asta.Il Bipendolo piano. Ne elenchiamo alcune: Lezioni di Meccanica Razionale . cio`e il toro bidimensionale: Q = T2 . Si consideri un’asta rigida con gli estremi vincolati a scorrere uno su di una guida rettilinea e l’altro su di un piano perpendicolare a questa.5 Sistemi olonomi 27 Esempio 8. Se i punti sono due questo vincolo si traduce in una sola equazione scalare ed il sistema ha quindi 5 gradi di libert` a. I corpi rigidi. E vincolati rigidamente fra loro. Infatti. Si tratta di un sistema olonomo a 2 gradi di libert` a la cui variet` a delle configurazioni `e ancora Q = S2 .5. Proseguendo in quest’analisi si conclude che un corpo rigido pu` o avere diverse variet` a delle configurazioni. Se i punti sono 3 le equazioni vincolari sono 3 e quindi il sistema ha 6 gradi di libert` a. Un esempio fondamentale di vincolo di posizione `e il vincolo di rigidit` a: le mutue distanze dei punti del sistema restano costanti. Se i due punti. ma non allineati) sono in corrispondenza biunivoca col gruppo delle rotazioni SO(3) dello spazio vettoriale euclideo tridimensionale (che `e una variet` a differenziabile di dimensione 3). Se i punti sono pi` u di 3 i gradi di libert` a restano 6.

28

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

Q = R3 × SO(3),
3

Q = R × S2 ,
Q = SO(3),
Q = S2 ,
Q = R × S1 ,
Q = S1 ,

§ 4.6

corpo rigido libero,
segmento rigido libero,
corpo rigido con un punto fisso,
segmento rigido con un punto fisso,
corpo rigido scorrevole su di un asse fisso,
corpo rigido con un asse fisso,

A quest’elenco vanno aggiunti quei casi in cui uno o pi`
u punti del corpo rigido sono vincolati a
speciali curve o superfici (come negli Esempi 6 e 8). •
4.6 Sistemi olonomi a vincoli dipendenti dal tempo
I vincoli imposti ai punti di un sistema meccanico possono dipendere dal tempo. Si pensi ad
esempio a uno o pi`
u punti vincolati ad una superficie mobile con legge assegnata, oppure ad un
insieme di punti le cui mutue distanze variano nel tempo con legge assegnata. Occorre dunque
estendere la nozione di sistema olonomo in modo da includere anche questi casi.
Definizione 1. Un sistema olonomo `e un sistema di punti le cui possibili configurazioni in
¯ di dimensione n + 1, detta spazio-tempo
tutti gli istanti formano una variet`
a differenziabile Q
delle configurazioni o variet`
a estesa delle configurazioni, tale che: (i) esiste una funzione
¯ → R che assegna ad ogni configurazione l’istante a cui questa si riferisce;
differenziabile t: Q
(ii) quest’applicazione `e tale che per ogni t ∈ R l’insieme Qt di tutte le configurazioni possibili
all’istante t `e una sottovariet`
a di dimensione n; (iii) esiste una variet`
a differenziabile Q di
¯
dimensione n e un diffeomorfismo ϕ: R×Q → Q tale da indurre per ogni t ∈ R un diffeomorfismo
ϕt : Q → Qt : q 7→ ϕ(t, q)
tra la variet`
a Q e la variet`
a Qt . L’intero n prende il nome di numero dei gradi di libert`
a, la
variet`
a Q di variet`
a delle configurazioni di riferimento. •

Fig. 4.6.1 - Lo spazio-tempo delle configurazioni.

Sergio Benenti

§ 4.6

Sistemi olonomi a vincoli dipendenti dal tempo

29

Osservazione 1. Nel linguaggio della Geometria Differenziale la Def. 1 si riassume dicendo
¯ → R di una variet`
¯ sopra la
che un sistema olonomo `e costituito da una fibrazione t: Q
a Q
retta reale R. Le fibre sono le variet`
a Qt delle configurazioni possibili all’istante t. Questa
¯ risulta essere diffeomorfa ad un prodotto cartesiano R × Q
fibrazione `e triviale, cio`e tale che Q
¯
e la fibrazione t: Q → R equivalente alla proiezione naturale R × Q → R. Il diffeomorfismo ϕ
prende allora il nome di trivializzazione della fibrazione. •
Esempio 1. Pendolo semplice di lunghezza variabile. Si consideri un punto vincolato ad
una circonferenza su di un piano fisso, con centro fisso O e raggio l(t) variabile (mai nullo).
¯ di tutte le sue possibili configurazioni si pu`
L’insieme Q
o identificare con il prodotto R × S1 . Si
pu`
o prendere infatti come variet`
a di riferimento Q la circonferenza S1 di raggio 1 e, tramite le
semirette uscenti da O, stabilire tra questa ed ogni circonferenza Qt di raggio l(t) un diffeomorfismo. •
Esempio 2. Si consideri un punto vincolato ad una circonferenza di centro fisso, raggio costante,
ma ruotante con legge assegnata intorno ad un suo diametro fisso. La variet`
a estesa delle
¯
configurazioni Q non `e la sfera descritta dalla circonferenza (che `e, se si vuole, l’insieme di tutte
le possibili posizioni occupabili dal punto), bens`ı il prodotto cartesiano R × S1 . Occorre infatti
¯ non solo per la posizione effettivamente
distinguere le configurazioni ”estese”, elementi di Q,
occupata dal punto, ma anche per l’istante in cui tale posizione `e occupata. •
Se si considerano coordinate (q i ) sulla variet`
a di riferimento Q e se si interpreta la funzione
t come ulteriore coordinata (che denotiamo anche con q 0 ) risultano definite delle coordinate
¯ Di conseguenza la posizione dei singoli punti
(t, q i) sullo spazio-tempo delle configurazioni Q.
del sistema `e determinata da funzioni vettoriali
OPν = r ν (t, q i ).

(1)

Se queste non dipendono dal tempo si ricade nel caso considerato al § 4.5 dei sistemi olonomi
a vincoli indipendenti dal tempo, detti anche scleronomi. I sistemi olonomi a vincoli
dipendenti dal tempo sono detti reonomi.
Vi sono due modi, del tutto equivalenti, per rappresentare il moto di un sistema olonomo.
¯ → R, cio`e un’applicazione differenziabile
Un moto `e una sezione della fibrazione t: Q
¯
σ: R → Q
che associa ad ogni istante t ∈ R una configurazione σ(t) ∈ Qt , cio`e una configurazione corrispondente allo stesso istante. Questa definizione non ricorre alla trivializzazione ϕ.
Un moto pu`
o anche essere definito come curva
γ: R → Q
sopra la variet`
a di riferimento Q. Infatti, attraverso la trivializzazione ϕ, una curva γ su Q
genera una sezione σ ponendo 

σ(t) = ϕ t, γ(t) .
Viceversa, una sezione σ genera una curva γ ponendo (si veda la Fig. 4.6.1) 

γ(t) = ϕ−1
σ(t) .
t
Lezioni di Meccanica Razionale

30

§ 4.7

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

Se, introdotte coordinate su Q, si considerano le equazioni parametriche q i = γ i(t) della curva γ
e queste si sostituiscono nelle (1), si ottengono i moti dei singoli punti. Derivando si ottengono
le velocit`
a:
∂rν dq i ∂rν
+
.
(2)
vν =
∂q i dt
∂t
Segue che un generico atto di moto compatibile con i vincoli, che chiameremo atto di moto
possibile o attuale, `e costituito dall’insieme dei vettori

 rν = r ν (t, q i),
(3)
∂rν i ∂rν
 vν =
q˙ +
,
i
∂q
∂t

con (q˙i ) ∈ Rn , e quindi `e rappresentato da un vettore v tangente alla variet`
a di riferimento Q,
di componenti (q˙i ).
4.7 Le equazioni di Lagrange

Un sistema olonomo `e costituito da punti liberi o vincolati. Nella dinamica newtoniana del
punto l’azione dei vincoli `e rappresentata da un vettore F r , la forza o reazione vincolare, sulle
quali `e necessario imporre delle condizioni costitutive. La pi`
u semplice `e quella di vincolo liscio
che si esprime nell’ortogonalit`
a di F r al vincolo (curva o superficie). Per poter estendere questo
concetto al caso dei sistemi olonomi va innanzitutto osservato che l’ortogonalit`
a della reazione
al vincolo si esprime con la condizione
F r · δr = 0
per ogni vettore δr tangente al vincolo. Se il vincolo `e fisso ogni vettore tangente δr rappresenta
una velocit`
a compatibile col vincolo, cio`e una ”velocit`
a attuale”. Se invece il vincolo `e mobile
(cio`e variabile nel tempo con legge assegnata) un suo vettore tangente δr non rappresenta pi`
u
in generale una velocit`
a attuale ma soltanto una ”velocit`
a virtuale” compatibile col vincolo
supposto ”fisso” nell’istante considerato. Si usa anche dire che un tale vettore rappresenta uno
”spostamento virtuale”.

Fig. 4.7.1 - Velocit`
a virtuali e possibili per un pendoloa raggio variabile.

Sergio Benenti

§ 4.7

Le equazioni di Lagrange

31

Possiamo pertanto intendere per ”vincolo liscio” un vincolo (fisso o mobile) per il quale la
”potenza virtuale” della reazione vincolare `e nulla per ogni velocit`
a virtuale. Questa definizione
ha il vantaggio di potersi estendere immediatamente al caso dei sistemi olonomi pur di estendere
a questi il concetto di ”velocit`
a virtuale”. Chiamiamo allora atto di moto virtuale un atto
di moto compatibile coi vincoli imposti al sistema, supposti fissi (o ”irrigiditi”, ”congelati”)
nell’istante considerato. Con riferimento a quanto visto al § precedente, un tale atto di moto
sar`
a costituito da un insieme di coppie di vettori (rν , δrν ) definiti dalle equazioni

 r ν = r ν (q i , t),
∂r ν i
 δr ν =
δq ,
∂q i

(1)

con (δq i) parametri reali arbitrari. Un tale sistema di vettori `e anche detto spostamento
virtuale (col che al termine ”potenza virtuale” usato nel seguito va sostituito il termine lavoro
virtuale). Il confronto con l’espressione generale (3)-§ 4.6 di un atto di moto attuale giustifica
le (1): sono stati cancellati i termini ∂r ν /∂t. Un tale atto di moto non `e quindi compatibile
con i vincoli a meno che questi siano indipendenti dal tempo, caso in cui questi termini sono
identicamente nulli. Le (δq i ) possono ancora interpretarsi come componenti di un vettore δr
tangente alla variet`
a delle configurazioni Q, nel caso di un sistema a vincoli indipendenti dal
tempo, oppure alla fibra Qt relativa all’istante t considerato, nel caso di vincoli dipendenti dal
tempo. In questo secondo caso, per il diffeomorfismo ϕt : Qt → Q, il vettore δr pu`
o intendersi
tangente alla variet`
a di riferimento Q. Ci`
o posto, possiamo dare la seguente
Definizione 1. Diciamo che un sistema olonomo `e perfetto o ideale (o a vincoli perfetti o
(v)
ideali) se la potenza virtuale Wr delle forze reattive `e nulla per ogni atto di moto virtuale. •
Nel caso in cui il sistema sia costituito da un numero finito N di punti (1 ) questa potenza `e
data da
PN
Wr(v) = ν=1 F rν · δrν
(2)

dove F rν `e il risultante delle forze reattive sul punto Pν .

Esempio 1. Il vincolo di rigidit`
a `e, per il principio di azione e reazione, perfetto. Consideriamo
infatti per semplicit`
a due punti di un corpo rigido. La potenza virtuale delle forze reattive che
(v)
i due punti si esercitano mutuamente `e W12 = F r1 · δr1 + F r2 · δr2 . Siccome F r1 = − F r2 ,
(v)
si ha W12 = F r2 · (δr2 − δr1 ). Ma per la formula fondamentale di cinematica δr 2 − δr 1 =
(v)
ω × (r2 − r 1 ), quindi W12 = 0 perch´e F r2 `e parallelo a (r2 − r 1 ). Alla stessa conclusione
si giunge anche osservando che: (i) il vincolo di rigidit`
a `e un vincolo indipendente dal tempo,
quindi ogni atto moto virtuale `e anche attuale; (ii) le forze reattive sono forze interne e queste,
per il postulato delle forze interne, hanno potenza nulla (Oss 3, § 3.7). •
La distinzione tra atto di moto virtuale e atto di moto attuale conserva tuttavia la sua importanza
anche nel caso di sistemi scleronomi. Si consideri ad esempio il caso di un punto libero soggetto
alla forza di Coriolis o alla forza esercitata da un campo magnetico. Entrambe le leggi di
(1 ) Nella discussione seguente ci limitiamo per semplicit`
a a considerare questo caso, ma le
conclusioni varranno in generale per un sistema olonomo qualsiasi.
Lezioni di Meccanica Razionale

32

§ 4.7

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

forza sono del tipo F = ω × v. La ”potenza attuale” di questa forza `e identicamente nulla:
F · v = ω × v · v = 0. Con l’introduzione della velocit`
a virtuale δr, intesa come puro vettore,
la ”potenza virtuale” `e espressa dal prodotto misto ω × v · δr e quindi non `e pi`
u identicamente
nulla. Di qui si osserva anche che `e possibile risalire al vettore F conoscendo la sua potenza
virtuale per ogni velocit`
a virtuale (o per tre veloci`
a virtuali indipendenti), non quella attuale
(che `e sempre nulla). Un’analisi pi`
u approfondita del caso di una forza attiva F agente su di un
punto soggetto ad un vincolo liscio (fisso o mobile) mostra che l’influenza che essa ha sul moto
dipende solo dalla parte tangente al vincolo, supposto questo ”congelato” istante per istante,
parte che `e completamente determinata dalla sua potenza virtuale F · δr. Siamo allora condotti
a porre particolare attenzione al concetto di potenza virtuale delle forze attive agenti su di
un sistema olonomo. Sempre nel caso di un sistema finito di punti si ha
Wa(v) =

PN

ν=1

F aν · δr ν ,

(3)

dove F aν `e il risultante delle forze attive agenti sul punto Pν .
La potenza virtuale delle forze attive risulta essere una forma lineare nelle componenti (δq i )
dell’atto di moto virtuale,
Wa(v) = ϕi δq i

(4)

i cui coefficienti (ϕi ) prendono il nome di forze lagrangiane o di componenti lagrangiane
delle forze attive. Infatti, sempre nel caso di un sistema finito, si ha
Wa(v) =
Vale quindi la (4) con

PN

ν=1

F aν · δrν =

ϕi =

PN

ν=1

PN

ν=1

F aν ·

F aν ·

∂rν
.
∂q i

∂rν i
δq .
∂q i

(5)

Osservazione 1. Nel caso generale, in cui le forze attive dipendono dalla posizione e dalla
velocit`
a dei singoli punti ed eventualmente dal tempo, le forze lagrangiane risultano essere
funzioni delle coordinate lagrangiane, delle velocit`
a lagrangiane e del tempo: ϕi = ϕi(q j , q˙ h , t).

Osservazione 2. Nel caso di un solo punto la (5) diventa
ϕi = F a ·

∂r
= F a · ei .
∂q i

Questa formula `e valida sia per il punto libero, nel qual caso i = 1, 2, 3 e le (q i ) sono coordinate
dello spazio affine tridimensionale euclideo, sia per il punto vincolato ad una superficie, nel qual
caso i = 1, 2 e le (q i ) sono coordinate superficiali. Si osserva quindi che per il punto libero
le forze lagrangiane ϕi coincidono con le componenti covarianti della forza attiva rispetto alle
coordinate (q i). •
Osservazione 3. La (4) mostra che per poter calcolare le forze lagrangiane si pu`
o calcolare la
potenza virtuale delle forze attive per atti di moto virtuali in cui le velocit`
a lagrangiane virtuali
Sergio Benenti

segue che F a − ma = F r con F r vettore ortogonale al vincolo. s’intende il vettore F mν = − mν aν . il comportamento dinamico di una vastissima classe di sistemi meccanici: il Principio di d’Alembert-Lagrange (Jean-Baptiste Le Rond d’Alembert. = δq n = 0 e δq 1 = 1. . velocit` a ed accelerazioni dei singoli punti. Ragionando inversamente. Anche la potenza virtuale delle forze di massa risulta essere una forma lineare nelle componenti (δq i) dell’atto di moto vituale. dove per forza di massa o (forza d’inerzia). Lezioni di Meccanica Razionale . pur nella sua estrema semplicit` a. (v) Wm = ai δq i (6) Per esempio. Osservazione 4. • Definizione 2. supposta valida per ogni velocit` a virtuale. • Mostriamo ora come dal principio di D’Alembert-Lagrange discendano le equazioni fondamentali della dinamica dei sistemi olonomi.7 Le equazioni di Lagrange 33 (δq i ) sono tutte nulle salvo una. e quindi Wa + Wm = 0. nel caso di un sistema finito di punti si ha (v) Wm = PN ν=1 F mν · δrν = − PN ν=1 mν a ν · ∂rν i δq . ∂q i per cui vale la (6) con ai = − PN ν=1 mν a ν · ∂rν . nel caso di un singolo punto di massa mν . in corrispondenza ad ogni stato dinamico e per ogni atto di moto virtuale `e nulla la somma della potenza virtuale delle forze attive e della potenza virtuale delle forze di massa: (v) Wa(v) + Wm =0 (8) La (8) prende il nome di equazione simbolica della dinamica. La componente ϕ1 `e per esempio ottenibile calcolando la potenza virtuale corrispondente all’atto di moto virtuale ottenuto ponendo δq 2 = .§ 4. Chiamiamo stato dinamico di un sistema meccanico la distribuzione istantanea delle posizioni. • (v) Ad ogni stato dinamico si associa la potenza virtuale delle forze di massa Wm . Si noti bene che nel caso di un solo punto materiale soggetto ad un vincolo liscio questo principio `e equivalente all’equazione fondamentale della dinamica ma = F a + F r . ∂q i (7) Si hanno cos`ı tutti gli elementi per formulare un principio generale della meccanica che governa. perch´e F r · δr = 0. . Infatti. da quest’ultima equazione. se la si moltiplica scalarmente per una generica velocit` a virtuale δr si trova F a · δr − (v) (v) m a · δr = 0. 1717-1783): Per un sistema a vincoli ideali.

Meccanica Lagrangiana Teorema 1. . . j ∂q dt ∂q j (13) Sergio Benenti . ∀ (δq i) ∈ Rn . dt dt esse risultano essere del secondo ordine nelle q i (t) (si veda la discussione pi` u avanti). n). Siccome le funzioni ϕi e ai non dipendono dalle δq i e queste sono arbitrarie. (i = 1. Posto q˙i = dq i . Comunque si scelgano le coordinate lagrangiane (q i ).34 § 4. . dt q¨i = dq˙ i d2 q i = 2 . . i moti di un sistema olonomo a n gradi di libert` a e a vincoli ideali sono rappresentati dalle soluzioni q i (t) delle n equazioni differenziali   d ∂T ∂T − i = ϕi . segue l’identit` a ∂vν ∂rν = . Dimostrazione. l’equazione simbolica della dinamica (8) si traduce nell’equazione (ϕi + ai ) δq i = 0. ∂ q˙ i ∂q i (12) Se invece si deriva la (11) rispetto alle coordinate lagrangiane si trova ∂ 2rν i ∂ 2rν ∂vν = q ˙ + . (10) Occorre allora sviluppare i coefficienti ai a partire dalla (7). 4 . (11) vν = ∂q i ∂t derivando rispetto alle (q˙i ). ∂q j ∂q i ∂q j ∂q j ∂t D’altra parte d ∂rν ∂ 2 rν i ∂ 2 rν = q ˙ + . . . n) (9) i dt ∂ q˙ ∂q dove T `e l’energia cinetica del sistema e le ϕi sono le forze lagrangiane. . Dall’espressione delle velocit` a dei singoli punti ∂rν i ∂r ν q˙ + . . Viste la (4) e la (6).7 Cap. Le equazioni (9) sono le celebri equazioni di Lagrange. dt ∂q j ∂q i∂q j ∂q j ∂t per cui dal confronto con la precedente espressione segue l’identit` a ∂vν d ∂rν = . quest’equazione equivale al sistema di n equazioni ϕi + ai = 0 (i = 1.

Anche nel caso di vincoli indipendenti dal tempo la parte quadratica omogenea dell’energia cinetica (15) risulta essere una forma quadratica definita positiva.9). Espressione generale dell’energia cinetica. ν=1 ∂t ∂t Nel caso di vincoli indipendenti dal tempo i coefficienti g0i e g00 si annullano identicamente e l’energia cinetica risulta essere una forma quadratica: T = 1 2 gij q˙i q˙j (17) Questa `e definita positiva: innanzitutto perch´e l’energia cinetica. inoltre gli atti di moto nulli sono caratterizzati dall’annullarsi di tutte le velocit` a lagrangiane. i i ∂q dt ∂ q˙ ∂q dt ∂ q˙ i osservato in ultimo che l’energia cinetica `e per definizione T = 1 2 PN ν=1 mν v ν · v ν .7 Le equazioni di Lagrange 35 A partire dalla (7) si ha allora successivamente. Osservazione 5. Sul calcolo delle forze lagrangiane si `e gi` a detto nell’Oss.§ 4. (14) Dalle (10) seguono allora le equazioni di Lagrange. Infatti (ci limitiamo al solito a considerare un sistema finito di punti) sostituendo l’espressione (11) delle velocit` a nella definizione (14) dell’energia cinetica si vede che vale la (15) posto  PN ∂rν ∂rν    gij = ν=1 mν ∂q i · ∂q j . nulla se e solo se tutti i punti del sistema hanno velocit` a nulla cio`e se l’atto di moto `e nullo. Un primo grande vantaggio del metodo lagrangiano `e che le equazioni di Lagrange sono di immediata scrittura. per sua stessa definizione. g0i = ν=1 mν  ∂t ∂q i       g00 = PN mν ∂rν · ∂rν . 3 e si ritorner` a ancora pi` u avanti (§ 4. una volta note le espressioni delle forze lagrangiane ϕi e dell’energia cinetica T . g00) dipendenti dalle coordinate lagrangiane e dal tempo. g0i.     PN ∂rν ∂rν (16) · . tenuto conto delle identit` a (12) e (13) (omettiamo il simbolo di sommatoria rispetto all’indice ν):    d ∂rν d ∂rν dvν ∂rν · = mν v ν · − vν · ai = − mν dt ∂q i dt ∂q i dt ∂q i    ∂vν d ∂vν ∂T d ∂T = mν v ν · − vν · = i− . L’energia cinetica risulta essere un polinomio di secondo grado nelle velocit` a lagrangiane T = 1 2 gij q˙i q˙j + g0i q˙i + 1 2 g00 (15) a coefficienti (gij . quindi T ≥ 0 con T = 0 se e solo se (q˙ i) = 0. `e una quantit` a positiva. Per riconoscerlo basta ripetere il ragionamento precedente Lezioni di Meccanica Razionale .

Fissato un riferimento cartesiano (O. conviene scegliere come coordinate lagrangiane i due angoli (q 1 . δφ 6= 0). m (v2A + v2B ) = 1 2   m l 2 2 θ˙2 + φ˙ 2 + 2 cos(θ − φ) θ˙ φ˙ (b) Calcolo delle forze lagrangiane: seguono dal calcolo della potenza virtuale delle forze attive: (v) (v) Wa = ϕi δq i = ϕθ δθ + ϕφ δφ. • Mettiamo in opera il metodo lagrangiano con due semplici esempi. Di qui segue v2A = l 2θ˙2 . quindi T = 1 2 vB = vA + l φ˙ (− sin φ i + cos φ j).   v2B = l 2 θ˙2 + φ˙ 2 + 2 cos(θ − φ) θ˙ φ˙ . x. ∂θ ∂T ˙ = ml 2 (φ˙ + cos(θ − φ) θ). quindi le loro velocit` a sono vA = l θ˙ (− sin θ i + cos θ j). i vincoli sono perfetti. Dunque ϕθ = − 2 m g l sin θ Con atto di moto (δθ = 0. In questo caso Wa = m g · δrA + m g · δr B .36 Cap. cio`e con vincoli istantaneamente fissi. (v) Wa = − 2 m g l sin θ δθ. y) come in figura (asse x verticale orientato verso il basso e asse y orizzontale). φ) come in figura. ˙ ∂φ ∂T ˙ = ml 2 sin(θ − φ) θ˙ φ. Si consideri per semplicit` a il caso in cui le masse dei due punti A e B sono uguali (= m) cos`ı come le lunghezze dei due segmenti OA e AB (= l). δφ = 0). ∂φ Sergio Benenti . che provoca una rotazione del solo segmento AB.5 (Fig. § 4.5. si ha δr A = δr B = l (− sin θ i + cos θ j) δθ e quindi.7 considerando per` o atti di moto virtuali. si ha (v) δrA = 0 e δrB = l (− sin φ i + cos φ j) δφ e quindi Wa = − m g l sin φ δφ.Meccanica Lagrangiana § 4. Dunque ϕφ = − m g l sin φ (c) Le equazioni di Lagrange: tenuto conto che ∂T ˙ = ml 2 (2θ˙ + cos(θ − φ) φ). q 2) = (θ. Il bipendolo piano: Esempio 9. 4.1). (a) Calcolo dell’energia cinetica : i vettori posizione dei due punti sono r A = l(cos θ i + sin θ j). 4 . rB = r A + l(cos φ i + sin φ j). posto che g = g i. Esempio 2. Con atto di moto (δθ 6= 0. che provoca una rotazione del segmento OA ed una traslazione del segmento AB. ∂ θ˙ ∂T ˙ = − ml 2 sin(θ − φ) θ˙ φ. perch´e la parte quadratica omogenea `e proprio l’energia cinetica corrispondente a questi atti di moto. Supposti nulli gli attriti.

per cui la forza lagrangiana `e ϕϑ = − m g l sin ϑ Poich´e ∂T ˙ = m l 2 ϑ. 4. ∂ϑ l’equazione di Lagrange divisa per ml 2 (supposto l(t) 6= 0) diventa l˙ g ϑ¨ + 2 ϑ˙ + sin ϑ = 0 l l Chiaramente. dividendo per ml. per l˙ = 0 (l = cost.7. La potenza virtuale `e formalmente identica a quella del pendolo a lunghezza fissa: Wa(v) = F · δr = − m g l sin ϑ δϑ. • Lezioni di Meccanica Razionale . ∂T = 0. Il pendolo a lunghezza variabile.Pendolo a lunghezza variabile.7 Le equazioni di Lagrange 37 risultano essere. g 2 θ¨ + cos(θ − φ) φ¨ + sin(θ − φ) φ˙ 2 + 2 sin θ = 0 l g 2 ¨ ¨ ˙ φ + cos(θ − φ) θ − sin(θ − φ) θ + sin φ = 0 l • Esempio 3.) si ritrova l’equazione del pendolo semplice.§ 4. Utilizzando coordinate polari (r. ∂ ϑ˙ d dt  ∂T ∂ ϑ˙  ¨ = 2 m l l˙ ϑ˙ + m l 2 ϑ.3 . ϑ) e tenuto conto che r = l(t) si trova subito che T = 1 2 m v2 = 1 2 m l˙2 + l 2 ϑ˙ 2  L’unica forza attiva `e la gravit` a F = m g (la forza che provoca la variazione della lunghezza del pendolo `e di natura vincolare). Fig.

formano una matrice quadrata n × n simmetrica e ovunque regolare.8 Cap. v) = ui v j . Si interpretano allora i suoi coefficienti (gij ) come componenti di un tensore metrico g.Meccanica Lagrangiana 4.5). u). g) costituita da una variet` a differenziabile Q e da un tensore metrico g su Q. v) = gij ui v j . funzioni delle coordinate lagrangiane. risulta g(u. Sergio Benenti . per cui 2 T (v) = g(v. (1 ) Georg Friedrich Bernhard Riemann. In un qualunque sistema di coordinate (q i ) di Q il tensore metrico ammette una rappresentazione locale del tipo g = gij dq i ⊗ dq j . 4 . Una variet` a riemanniana (1 ) `e una coppia (Q. Ne risulta una generalizzazione della geometria euclidea: la geometria riemanniana. • Una superficie regolare immersa in uno spazio affine euclideo fornisce un esempio elementare di variet` a riemanniana: il tensore metrico `e la prima forma fondamentale (§ 2. (2 ) Con T Q ×Q T Q si denota l’insieme delle coppie di vettori (u. v) tangenti in un medesimo ` una variet` punto. Esso pertanto consente di estendere alle variet` a riemanniane alcune nozioni ed operazioni proprie degli spazi affini euclidei (che sono particolari variet` a riemanniane).8 Meccanica riemanniana In questo paragrafo limitiamo le nostre considerazioni ai sistemi olonomi con vincoli indipendenti dal tempo (sistemi scleronomi) (§ 4. Definizione 1. 1826 . Il tensore metrico induce su ogni spazio tangente Tq Q una struttura di spazio vettoriale euclideo. quindi un prodotto scalare u · v = g(u. Se la segnatura non `e positiva si ha una variet` a pseudo-riemanniana o semi-riemanniana.1866. posto per definizione dq i ⊗ dq j (u. Per un sistema scleronomo l’energia cinetica `e una forma quadratica definita positiva: T (v) = 1 2 gij q˙i q˙j per ogni vettore tangente v di componenti (q˙i ). Tale circostanza `e di importanza fondamentale: grazie all’energia cinetica la variet` a delle configurazioni di un sistema scleronomo assume la struttura di variet` a riemanniana.5). v) ed una forma quadratica kuk = g(u.38 § 4. I coefficienti (gij ). detta matrice metrica. v). Infatti. E a di dimensione 3n (se n = dim(Q)). Un tensore metrico `e un’applicazione differenziabile g: T Q ×Q T Q → R tale che per ogni punto q ∈ Q la restrizione g q : Tq Q × Tq Q → R `e una forma bilineare simmetrica definita positiva (2 ). Si `e osservato alla fine del § precedente che l’energia cinetica `e per un tale sistema una forma quadratica definita positiva nelle velocit` a lagrangiane.

Si pu` o procedere per analogia con l’espressione in coordinate generiche dell’accelerazione di un punto libero o dell’accelerazione intrinseca di un punto vincolato ad una superficie (§ 2. Chiamiamo accelerazione istantanea di un sistema olonomo in un moto di equazioni q i (t) il vettore a(t) ∈ Tγ(t) Q di componenti ai (t) definite da ai = posto. • Si pu` o in effetti dimostrare. e § 2. q˙i = Dγ i(t).5. Le funzioni Γjhk e Γijh sono i simboli di Christoffel corrispondenti alle coordinate (q i) (di prima e seconda specie rispettivamente). Consideriamo allora le forze lagrangiane ϕi come componenti di una 1-forma (3). (2) essendo (g ik ) la matrice inversa della matrice metrica (gij ). come le componenti di un vettore tangente (formula (3). a parte l’analogia col caso del punto. con ∂i = j h d2 q i i dq dq + Γ jh dt2 dt dt (1) ∂ . al cambiare delle coordinate. cio`e da una curva γ: I → Q descritta localmente da equazioni paratriche q i = γ i (t) (brevemente: q i (t)). formula (19): Definizione 2. vale a dire l’atto di moto istantaneo per ogni t ∈ I. il moto di un sistema olonomo `e rappresentato dal moto di un punto sopra la variet` a delle configurazioni Q.8 Meccanica riemanniana 39 La presenza della struttura riemanniana sulle variet` a delle configurazioni stabilisce uno stretto legame tra la geometria riemanniana e la meccanica lagrangiana. che le ai si trasformano. Come per gli spazi affini euclidei. Si dice che il campo F ha come componenti covarianti le ϕi . (5) Le sue componenti sono definite da Queste componenti sono dette contravarianti.§ 4. ∂q i Γijh = g ik Γjhk . Ad una 1-forma ϕ = ϕi dq i (3) corrisponde il campo vettoriale F = ϕ] tale che per ogni vettore v F · v = hv. che fornisce la velocit` a istantanea del sistema.3) v: I → T Q: t 7→ v(t).2. A questa curva corrisponde la curva tangente (o curva derivata. (4) F i = g ij ϕj . Grazie alla presenza del tensore metrico `e per` o possibile estendere ai sistemi olonomi anche il concetto di ”accelerazione”. ϕi. Lezioni di Meccanica Razionale . formula (11). § 4. § 4.2). Γjhk = 1 2  ∂j ghk + ∂h gkj − ∂k gjh . Come si `e detto. la presenza del tensore metrico consente di definire sulle variet` a riemanniane una corrispondenza biunivoca tra 1-forme e campi vettoriali. di equazioni parametriche  i q = γ i(t).

2. • Sergio Benenti . F = 0. h ij ij dt ∂ q˙ i dt si ha [T ]i = gij dq˙j + ∂h gij q˙h q˙j − dt 1 2 ∂i gjh q˙j q˙h . La dimostrazione ricalca formalmente quella dell’Oss.40 § 4. [T ]i = gij dq˙ j + dt 1 2  dq˙j ∂j ghi + ∂h gij − ∂i gjh q˙j q˙h = gij + Γjhi q˙j q˙h . soggetto ad una forza F le cui componenti covarianti sono le forze lagrangiane. la definizione di moto geodetico o di geodetica di una variet` a riemanniana pu` o darsi in maniera diretta e generale. • Osservazione 2. Pertanto: i moti spontanei di un sistema olonomo sono moti geodetici sulla variet` a riemanniana delle configurazioni. L’aspetto ”newtoniano” dell’equazione (6) consente di affermare che: i moti di un sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo possono interpretarsi come moti di un punto materiale di massa unitaria sulla variet` a riemanniana delle configurazioni. posto ai = [T ]i dove [T ]i sono i primi membri delle equazioni di Lagrange. ∂ q˙ i ∂q i   d ∂T dq˙j h j = ∂ g q ˙ q ˙ + g . = 12 ∂i gjh q˙j q˙h . 4 .12). 5 di § 2.2. Di qui. Le equazioni di Lagrange di un sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo sono equivalenti all’equazione vettoriale a=F (6) sulla variet` a riemanniana delle configurazioni. Quando le forze lagrangiane sono nulle. Come si vedr` a pi` u avanti (§ 4. Sempre in virt` u di quest’analogia segue che nei moti spontanei l’energia cinetica `e costante. Osservazione 1. In analogia con quanto visto per le superfici (§ 2. i moti di un sistema olonomo si dicono moti spontanei: il sistema si muove soltanto sotto l’azione dei propri vincoli (perfetti. Essa consiste nel dimostrare che. cio`e al sistema di equazioni j h d2 q i i dq dq + Γ = Fi jh dt2 dt dt (7) Dimostrazione. allora le quantit` a ai = g ij ai assumono proprio la forma (1). Siccome ∂T ∂T = gij q˙j . dt Con l’innalzamento dell’indice i si trova la (1). per la simmetria di q˙j q˙h e di gih . segue che le equazioni di Lagrange [T ]i = ϕi sono equivalenti a ai = F i . L’equazione (6) diventa a = 0. quindi non dissipativi).Meccanica Lagrangiana Teorema 1. stante la (5). Quindi. senza il ricorso all’analogia con la geometria delle superfici.8 Cap.6) possiamo definire i moti con accelerazione nulla moti geodetici.

6)  i dq   = q˙i . q˙ i . § 2. un campo vettoriale su T Q `e verticale se per ogni funzione f costante sulle fibre (che quindi `e in definitiva una funzione su Q) si ha hF . t) delle coordinate lagrangiane. (12) cio`e che X L differisce da X G per il campo verticale F .9 Il potenziale e la lagrangiana 41 Osservazione 3. q˙ i(t)): dq i = q˙i dt dq˙ i = F i − Γijh q˙j q˙h dt (8) Se le forze lagrangiane non dipendono dal tempo questo sistema `e autonomo e corrisponde quindi ad un campo vettoriale X L sopra il fibrato tangente T Q. (10) Se denotiamo con X G il campo vettoriale geodetico. Una funzione U : T Q × R → R. df i = 0.  dt (9) i   dq˙ i j k = F (q . `e detta potenziale se le forze lagrangiane sono esprimibili con la formula ∂U d ϕi = i − ∂q dt Lezioni di Meccanica Razionale  ∂U ∂ q˙ i  (1) . dt (11) i   dq˙ = −Γi q˙j q˙h . Un campo vettoriale F su T Q `e detto verticale se ogni sua curva integrale giace su di una fibra cio`e su di uno spazio tangente (che `e una sottovariet` a). Le equazioni (7) formano un sistema di n equazioni differenziali del secondo ordine in forma normale nelle funzioni incognite q i (t). In questo caso per` o l’intepretazione geometrica del campo vettoriale F `e diversa.§ 4. che chiamiamo campo lagrangiano. • 4. dt In altri termini. q˙ ). Ci` o significa che il sistema dinamico ad esso associato `e del tipo  i  dq = 0. delle velocit` a lagrangiane e del tempo. localmente rappresentata da una funzione U (q i. allora si riconosce che XL = X G + F . Sia dato un sistema olonomo a vincoli eventualmente dipendenti dal tempo con variet` a delle configurazioni Q. Esso non `e pi` u un campo vettoriale su Q bens`ı un campo vettoriale ”verticale” su T Q. jh dt e le cui curve integrali rappresentano i moti geodetici (perch´e F i = 0). il cui sistema del primo ordine `e (si confronti con il sistema (4).9 Il potenziale e la lagrangiana Definizione 1. Esso `e equivalente al seguente sistema del primo ordine di 2n equazioni nelle incognite (q i (t).

La lagrangiana `e una funzione reale su T Q×R. che denoteremo con [L]i. Sergio Benenti . esprimibile localmente in una funzione L(q i. il campo vettoriale F corrispondente alla forma ϕ `e il gradiente di U : F = grad(U ): F i = g ij ∂j U. (5) ϕ = dU (6) Ci` o significa che cio`e che ϕ `e esatta e che U ne `e un potenziale nel senso della teoria delle forme differenziali (§ 4. Sappiamo per il lemma di Poincar´e che condizione necessaria per l’esistenza di un potenziale (e sufficiente per l’esistenza locale) `e che questa forma sia chiusa. dϕ = 0. (8) Sulla variet` a delle configurazioni. Il potenziale `e determinato a meno di una costante additiva. delle velocit` a lagrangiane e del tempo. come primo caso. 4 . perch´e `e con questa sola funzione che risultano determinate le equazioni che ne governano tutti i possibili moti: le equazioni di Euler-Lagrange. (4) Il potenziale `e in questo caso una funzione U : Q → R.9 L’interesse di questa definizione risiede nel fatto che se esiste un potenziale U allora le equazioni di Lagrange assumono la forma d dt  ∂L ∂ q˙ i  − ∂L =0 ∂q i (2) introdotta la funzione L=T +U (3) Queste equazioni prendono il nome di equazioni di Euler-Lagrange. Analizziamo allora le condizioni di esistenza di un potenziale. cio`e una funzione delle sole coordinate lagrangiane. t) delle coordinate lagrangiane. La lagrangiana racchiude in s´e tutte le caratteristiche e le propriet` a dinamiche del sistema olonomo. (7) cio`e che valgano le equazioni ∂i ϕj = ∂j ϕi . q˙ i.Meccanica Lagrangiana § 4.4).42 Cap. La funzione L `e chiamata lagrangiana del sistema. (9) Un sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo le cui forze lagrangiane ammettono un potenziale indipendente dalle velocit` a e dal tempo si dice sistema olonomo conservativo.8. I primi membri. per cui la (1) si semplifica in ϕi = ∂i U. le forze lagrangiane possono interpretarsi come componenti di una forma differenziale lineare sulla variet` a delle configurazioni Q: ϕ = ϕi dq i. Come si `e visto al § 4. Si consideri. un sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo e con forze lagrangiane dipendenti solo dalle coordinate lagrangiane. prendono il nome di binomi lagrangiani.

Poniamo q 0 = t. ricorrendo al principio di d’Alembert-Lagrange. Questa notevole propriet` a di ”restrizione” `e un’altra delle importanti caratteristiche del metodo lagrangiano. U |C) dove la nuova variet` a delle configurazioni `e C. o mediante la (10) oppure sommando i potenziali delle varie forze che operano sul sistema.9 Il potenziale e la lagrangiana 43 Un sistema olonomo conservativo `e pertanto caratterizzato da una terna (Q. Osservazione 1. • Discutiamo ora il caso generale. 5. in questo come nel caso precedente. cio`e una funzione delle coordinate lagrangiane e del tempo (si veda l’Oss. ∂ q˙ j ∂ q˙ i La pi` u generale funzione U soddisfacente a queste equazioni `e un polinomio di primo grado nelle velocit` a lagrangiane: U = α0 + αi q˙i Lezioni di Meccanica Razionale (12) . ∂q i ∂q j ∂ q˙i ∂ q˙ j ∂ q˙i dt ∂t∂ q˙ i (11) Se si esclude per principio la dipendenza delle forze lagrangiane dalle accelerazioni. Nel caso di un sistema olonomo a vincoli eventualmente dipendenti dal tempo ma con forze lagrangiane non dipendenti dalle velocit` a (quindi dipendenti dalle coordinate lagrangiane e dal tempo) il potenziale `e una funzione U : Q×R → R. in base a quanto detto nell’osservazione precedente: U = m g xP = m g l(t) cos ϑ. il potenziale U `e legato alla potenza virtuale delle forze attive dall’equazione Wa(v) = δU = ∂i U δq i . per cui il legame (1) tra potenziale e forze lagrangiane si riduce ancora all’equazione (5). interpretando il tempo come coordinata sullo ¯ ' R × Q. che i moti del nuovo sistema vincolato sono quelli del sistema olonomo conservativo (C.7 (bipendolo piano) si ha evidentemente U = mg xA + mg xB e quindi U = m g l (2 cos θ + cos φ). Osservazione 2. si trova dt ϕi = ∂ 2U j ∂ 2 U dq˙ j ∂ 2U ∂U − q ˙ − − . fatta per` o con i vincoli supposti fissi. Si pu` o dimostrare. q i) con indici latini spazio-tempo delle configurazioni Q maiuscoli variabili da 0 a n. g. Poniamo inoltre (q A ) = (q 0 . tenendo conto che q˙i = dq . cio`e senza il passaggio attraverso le forze lagrangiane. Dato un sistema olonomo conservativo (Q. U ).§ 4. g) `e la variet` a riemanniana delle configurazioni e U : Q → R `e la funzione potenziale. il tensore metrico `e la restrizione di g ai vettori tangenti a C (ovvero l’energia cinetica `e la restrizione di T agli atti di moto T C) e il potenziale `e la restrizione della funzione U a C. possiamo pensare di imporre a questo un ulteriore vincolo di posizione rappresentato da una sottovariet` a C ⊂ Q: le configurazioni ammissibili sono ora rappresentate dai punti di C. L’utilit` a del concetto di potenziale risiede proprio nel fatto che esso si calcola di solito per via diretta. deve essere identicamente ∂ 2U = 0. Nell’Esempio 2 di § 4. Denotiamo con ∂A la derivata parziale rispetto alla coordinata q A . g. • Esempio 1. (10) Qui il simbolo δ applicato alla funzione potenziale U ha formalmente il significato di ”derivata totale rispetto al tempo”. i Sviluppando il secondo membro della (1). Nell’Esempio 3 (pendolo a raggio variabile) il calcolo del potenziale `e immediato. U ) dove (Q. Occorre osservare che. pi` u avanti). g|T C.

(18) Allora i legami (13) si traducono semplicemente nella condizione ¯ = dα ¯ β (19) Infatti differenziando la (16) si trova ¯ = ∂i α0 dq i ∧ dq 0 + ∂0 αi dq 0 ∧ dq i + ∂j αi dq j ∧ dq i dα   = ∂i α0 − ∂0 αi dq i ∧ dq 0 + 12 ∂i αj − ∂j αi dq i ∧ dq j ¯ = βi0 dq i ∧ dq 0 + 1 βij dq i ∧ dq j = β. cio`e del tipo (12). Esclusa la dipendenza dalle accelerazioni delle forze lagrangiane. 4 . cio`e del tipo (14). In tal caso il potenziale `e un polinomio di primo grado nelle velocit` a lagrangiane. βij ) delle forze lagrangiane (14). Quindi se si pone βij = ∂i αj − ∂j αi βi0 = ∂i α0 − ∂0 αi (13) risulta ϕi = βi0 + βij q˙j (14) βij = − βji (15) con Si pu` o pertanto affermare che Teorema 1. possono interpretarsi come componenti   0 β0j  (βAB ) =  (17) βi0 βij ¯ di una 2-forma su T Q: ¯= β 1 2 βAB dq A ∧ dq B . 2 Si pu` o quindi affermare che Sergio Benenti . posto βi0 = − β0i . Si tratta ora di interpretare i legami (13) tra i coefficienti del polinomio U ed i coefficienti dei polinomi ϕi.Meccanica Lagrangiana § 4. α (16) mentre i coefficienti (βi0. condizione necessaria affinch´e queste ammettano un potenziale `e che esse siano polinomi di primo grado nelle velocit` a lagrangiane a coefficienti antisimmetrici.44 Cap. Per far questo si osserva che ad un potenziale del tipo (12) corrisponde una forma ¯ differenziale lineare su T Q ¯ = α0 dt + αi dq i = αA dq A .9 Se si sostituisce nelle (11) una funzione di questo tipo si trova ϕi = ∂i α0 − ∂0 αi + (∂i αj − ∂j αi ) q˙ j .

Ci` o significa che il potenziale `e determinato a meno di funzioni additive del tipo ∂0 F + ∂i F q˙ i .9. ¯ (formula (12)). cio`e che `e lineare nelle velocit` a.1 Il caso dello spazio euclideo tridimensionale Adattiamo le considerazioni ora svolte al caso di un punto materiale mobile nello spazio affine tridimensionale euclideo: Q = E3 . La prima delle (13) mostra che ∂i αj = ∂j αi e quindi che esiste una funzione F delle coordinate e del tempo tale che αi = ∂i F . (20) le quali si spezzano nei due gruppi di equazioni  ∂i βjk + ∂j βki + ∂k βij = 0 ∂0 βij + ∂i βj0 − ∂j βi0 = 0 • (21) ¯ `e determinata a meno di una Osservazione 4. La combinazione di queste operazioni con quella di differenziale consente di introdurre. Questa seconda conclusione non `e in contraddizione con la prima per quanto visto nell’osservazione precedente. l’esistenza di potenziali locali `e che la 2-forma β ¯ `e espressa dalle equazioni Osservazione 3.9 Il potenziale e la lagrangiana 45 Teorema 2. In componenti la condizione di chiusura di β (formula (31). Lezioni di Meccanica Razionale .4) ∂A βBC + ∂B βCA + ∂C βAB = 0. ¯ allora condizione necessaria e sufficiente affinch´e esista un componenti di una 2-forma β ¯ ¯ ¯ Il potenziale `e in tal caso un polinomio di primo grado potenziale `e che β sia esatta: β = dα. oltre alla corrispondenza biunivoca tra vettori e covettori e quindi tra campi e 1forme (come per ogni variet` a riemanniana). tra vettori e forme bilineari antisimmetriche (o 2-forme) e tra scalari e forme trilineari antisimmetriche (o 3-forme). questo `e funzione delle sole coordinate e del tempo. • Osservazione 5. cio`e che essa pu` o essere sostituita da α+dF qualunque sia funzione F : Q×R → R. Se le forze lagrangiane sono polinomi di primo grado nelle velocit` a lagrangiane con coefficienti antisimmetrici. La presenza del tensore metrico (cio`e del prodotto scalare fra vettori) consente di definire. prodotto misto e aggiunzione. anche le operazioni di prodotto vettoriale. e se questi coefficienti si interpretano come ¯ su Q. denotata con ∗. se esiste il potenziale. cio`e che vale la (5) con U = α0 − ∂0 F . nelle velocit` a lagrangiane i cui coefficienti sono le componenti della 1-forma α Ricordato il lemma di Poincar´e. pi` u ovviamente delle costanti. § 4. La (12) mostra invece che il potenziale `e del tipo U = α0 + ∂i F q˙ i . cio`e che.§ 4. cio`e del tipo (14). • 4. La seconda delle (13) mostra a sua volta che ϕi = βi0 = ∂i (α0 − ∂0 F ). Condizione necessaria per l’esistenza di un potenziale e condizione sufficiente per ¯ sia chiusa: dβ ¯ = 0. Occorrono alcune premesse generali sul calcolo differenziale in tale spazio. La (19) mostra che la 1-forma potenziale α ¯ forma esatta. Quest’ultima `e una corrispondenza biunivoca. Il caso delle forze lagrangiane non dipendenti dalle velocit` a lagrangiane `e caratterizzato dalla condizione βij = 0 (si veda la (14)). si pu` o anche affermare che Teorema 3.

E 1873-1941):   1 ijk εijk = ε = −1   0 Vale 1 se la successione degli indici (i.8. (6) Sergio Benenti . j.2. 4 . cio`e quando almeno due indici sono coincidenti. Dunque i versori della base delle coordinate cartesiane corrispondono ai differenziali delle coordi` anche conveniente utilizzare il simbolo di Levi-Civita (Tullio Levi-Civita.Meccanica Lagrangiana § 4. x2. x3 ) (gli indici latini saranno variabili da 1 a 3) di versori (ei ). altri due operatori differenziali sui campi vettoriali: il ”rotore” e la ”divergenza”. (2) L’aggiunzione fa corrispondere ad ogni vettore ω = ω i ei la 2-forma Ω = ∗ω (3) le cui componenti sono definite da (si veda la nota (1 ) di § 2. Si osservi che in particolare si ha e[i = dxi. vale −1 se invece `e dispari. nel senso che ad ogni vettore (o campo vettoriale) v = v i ei . vale 0 negli altri casi.46 Cap. (1) Di conseguenza il prodotto vettoriale `e definito da (u × v)k = εijk ui v j . In questo caso non vi `e differenza tra i valori delle componenti contravarianti e quelle covarianti dei vettori. `e definibile con la formula u × v · w = εijk ui v j w k .3). Il prodotto misto di tre vettori.1) Ωij = εijk ω k . (4) ω = ∗Ω (5) Viceversa con ωi = 1 2 εijk Ωjk . nate medesime. Per definire tutte queste operazioni `e conveniente riferirsi ad un sistema di coordinate cartesiane ortonormali (xi ) = (x1 .9 oltre all’operatore ”gradiente” gi` a visto. che rappresenta il volume del parallelepipedo da essi individuato. k) `e una permutazione pari della successione (1. essendo dato dal determinante delle componenti cartesiane dei vettori. corrisponde la forma lineare v [ = vi dxi dove vi = v i .

il suo rotore `e il campo vettoriale definito da rot(F ) = ∗dF [ Posto F = F i ei . (12) Dato un campo vettoriale F . cio`e ω = u × v. Dunque in componenti rot(F ) Lezioni di Meccanica Razionale k = εkij ∂i Fj (14) . (11) ∗(dxi ∧ dxj ∧ dxk ) = εijk . risulta Ω(v) = ω × v.§ 4. si ha F [ = Fi dxi (13) (Fi = F i ) e per la definizione di differenziale dF [ = ∂j Fi dxj ∧ dxi . La (8) d` a come caso particolare ∗(dxi ∧ dxj ) = εijk ek . quindi Ωij = ui vj − uj vi .9 Il potenziale e la lagrangiana 47 Intesa la 2-forma Ω come endomorfismo lineare. risulta: ωi = 1 2 εijk (uj vk − uk vj ) = εijk uj vk . 3! e viceversa ad uno scalare a la 3-forma ∗a di componenti ∗ϕ = In particolare si ha (10) (∗a)ijk = a εijk . (7) Infatti: Ωij v i = εijk v i ω k = εkij ω k v i = (ω × v)j . posto Ω = u[ ∧ v[ = u[ ⊗ v [ − v [ ⊗ u[ . Il legame tra il prodotto esterno di 1-forme e il prodotto vettoriale di vettori `e dato dalla formula ∗(u[ ∧ v[ ) = u × v. e ω = ∗Ω. (9) L’aggiunzione fa inoltre corrispondere ad una 3-forma ϕ= 1 ϕijk dxi ∧ dxj ∧ dxk 3! lo scalare 1 ijk ε ϕijk . Per la (9) ∗dF [ = ∂j Fi ∗ (dxj ∧ dxi) = ∂j Fi εjik ek . (8) Infatti.

4 .Meccanica Lagrangiana Si ritrova quindi la definizione che utilizza il determinante formale .48 § 4.9 Cap.

.

e1 .

rot(F ) =

∂1

F1

e2
∂2
F2

e3

.

∂3 .

.

F3 .

Va allora osservato che sussite l’identit` a εijh εijk = 2 δkh. divergenza.   rot(F ) = ∇ × F . • (19) Tutto ci` o premesso. Se si introduce il ”vettore formale” ∇ = (∂i ) = (∂1 . • Osservazione 2. dove l’intervento del tensore metrico `e essenziale. 1 2 εijk ∂h F k ∗ (dxh ∧ dxi ∧ dxj ) = 1 2 εijk ∂h F k εijh . ∂2 . In altri termini: in uno spazio affine di dimensione qualunque la definizione di divergenza di un campo vettoriale prescinde dalla presenza della metrica. Tuttavia si pu` o riconoscere che la definizione resta valida anche se queste non sono ortonormali. per le formule precedenti: (∗F )ij = εijk F k . La definizione (18) di divergenza si estende ad uno spazio affine di dimensione qualsiasi. Dunque in componenti risulta semplicemente div(F ) = ∂k F k (18) Osservazione 1. dimostriamo che Sergio Benenti . (17) (il secondo membro `e il simbolo di Kronecker). ∂3) si hanno per i tre operatori differenziali gradiente. purch´e le coordinate scelte siano cartesiane. Si tenga comunque presente che l’operazione di divergenza su campi vettoriali si estende a variet` a riemanniane. rotore le definizioni formali:    grad(U ) = ∇U. (15) La divergenza di un campo vettoriale F `e il campo scalare definito da div(F ) = ∗d ∗ F (16) Si ha successivamente. div(F ) = ∇ · F . ∗F = 1 2 d∗F = εijk F k dxi ∧ dxj . 1 2 ∗d∗F = εijk ∂h F k dxh ∧ dxi ∧ dxj .

di componenti βij . sono equivalenti a  β = dα. con le posizioni fatte. denotata con α = A[ la 1-forma di componenti αi corrispondente al vettore A e posto φ = α0 .9.  ∗ d ∗ B = 0. (iii) L’espressione (22) del potenziale `e la traduzione della (12)-§ 4.9 Il potenziale e la lagrangiana 49 Teorema 1. Lezioni di Meccanica Razionale .§ 4.9. (i) La (20) `e infatti la traduzione in forma vettoriale della formula (14)-§ 4. Infatti queste ultime si traducono nella scrittura  dβ = 0. ∂0 ∗ β + ∗ dε = 0. + rot(E) = 0 (21) ∂t Il potenziale `e del tipo U =φ+A· v (22) ed il legame tra forza e potenziale `e dato dalle equazioni B = rot(A). B sono campi vettoriali (eventualmente dipendenti dal tempo) soddisfacenti alle equazioni ∂B div(B) = 0. Operando sulla prima con l’aggiunzione. si trovano le (23). una volta introdotte le 1-forme ϕ = F [ e  = E [ . (ii) Le (21) sono le equivalenti vettoriali delle condizioni di chiusura (21)-§ 4. sulla seconda con l’operatore inverso di [. e ricordata la definizione di gradiente. Infatti queste ultime. corrispondenti alle forze F e E. (iv) Infine le equazioni (23) sono equivalenti alle condizioni di esattezza (13)-§ 4. Va osservato  che B × v = β(v) e che in componenti β(v) i = βji v j . ∂0 β + d = 0. operando con l’aggiunzione su entrambe. E = grad(φ) − ∂A ∂t (23) Dimostrazione. ε = dφ − ∂0 α. aggiunta del campo B. e quindi.9.9. di componenti ϕi e i = βi0 rispettivamente. Vista le definizioni sopra date di divergenza e di rotore si trovano le (21). e la 2-forma β = ∗B. Nello spazio affine tridimensionale euclideo la pi` u generale forza che ammette potenziali locali `e del tipo F =E−B×v (20) dove v `e la velocit` a ed E.

La lagrangiana L `e quindi localmente rappresentata da una funzione nelle 2n + 1 variabili (q i . Il sistema lagrangiano si dice tempoindipendente (brevemente.50 § 4. senza alcuna altra considerazione d’ordine fisico. si riducono a equazioni del secondo ordine nelle (q i (t)). Le equazioni (1)2 prendono il nome di equazioni di Euler-Lagrange. t-indipendente) se la lagrangiana si riduce ad una funzione L: T Q → R. grazie alle (1)1. Diciamo sistema lagrangiano una coppia (Q. La dinamica di un sistema lagrangiano `e l’insieme delle curve su T Q soluzioni del sistema di 2n equazioni differenziali dq i = q˙i dt   d ∂L ∂L − i =0 i dt ∂ q˙ ∂q • (1) I primi membri delle equazioni (1)2 . 4. L) costituita da una variet` a differenziabile Q di dimensione n. q˙ i. Affinch´e la definizione ora data di dinamica di un sistema lagrangiano abbia senso occorre verificare il carattere intrinseco delle equazioni di Euler-Lagrange (1). con B sostituito da c B. costituiscono la prima coppia delle fondamentali equazioni di Maxwell dell’elettromagnetismo (James Clerk Maxwell.10 Cap. Si noti che le equazioni di Maxwell (21) si sono qui dedotte solo come condizioni necessarie per l’esistenza di un potenziale. Si denotano al solito con (q i) generiche coordinate su Q e con (q i. 1831-1879). Il sistema (1) `e del primo ordine nelle funzioni incognite (q i (t). t) oppure nelle sole (q i . detta variet` a delle configurazioni. e da una funzione reale L: T Q × R → R (di classe C ∞ ) detta lagrangiana. 4 . la funzione φ potenziale scalare (1 ). Il vettore A `e detto potenziale vettore. E 1 (21). q˙ i) nel caso t-indipendente.Meccanica Lagrangiana Una particella dotata di carica elettrica e immersa in un campo elettrico E e in un campo magnetico B (nel vuoto) `e soggetta alla forza di Lorentz 1 F L = e(E − B × v). Questa circostanza conduce alla seguente estensione del concetto di ”dinamica”. Sergio Benenti . q˙ i ) le corrispondenti coordinate su T Q (coordinate e velocit` a lagrangiane).10 Sistemi lagrangiani Nel § precedente si `e visto che la dinamica di un sistema olonomo dotato di potenziale `e ”generata” da una funzione ”caratteristica”: la lagrangiana L = T + U . Le (1)2. ∂q i (2) prendono il nome di binomi lagrangiani. Definizione 1. q˙ i(t)). cio`e la loro (1 ) Questi potenziali possono apparire di segno opposto in altri testi. Osservazione 1. [L]i = d dt  ∂L ∂ q˙ i  − ∂L . Le corrispondenti equazioni dove c `e la costante velocit` a della luce. c ` una forza del tipo (20).

§ 4. Se la lagrangiana `e regolare il sistema (1) `e riducibile a forma normale. ∂ q˙ i ∂ q˙ j • (4) Teorema 1. Se la lagrangiana. dt (3) i   dq˙ i h k = f (q . • Definizione 2. Operando con la matrice inversa (g ki) si riconduce il sistema (1) alla forma normale dq i = q˙i . risulta determinato un unico moto del sistema. che ha carattere intrinseco. detto campo lagrangiano. Tuttavia. dt Il sistema lagrangiano `e allora un sistema dinamico rappresentato da un campo vettoriale X L . t). Dimostrazione. q˙ i). cio`e equivalente ad un sistema del tipo (3). Se la lagrangiana `e regolare ci` o `e possibile. questo campo vettoriale `e definito sopra il fibrato tangente T Q. posto gij = ∂ 2L . il carattere intrinseco di queste equazioni `e gi` a implicitamente riconosciuto dal fatto che esse sono dedotte dal principio di D’Alembert-Lagrange. Lo sviluppo dei binomi lagrangiani (primi membri delle (1)2 ) porta alle seguenti i i equazioni (si tenga conto delle n equazioni dq dt = q˙ ) ∂ 2L j ∂ 2 L dq˙ j ∂ 2L ∂L q ˙ + + − i = 0. sono equivalenti ad un altro principio di natura intrinseca: il principio della minima azione. seguendo la stessa tecnica vista per la dinamica di un punto. inteso come sistema del primo ordine nelle (q i . q˙ . Se invece vi `e dipendenza dal tempo. per una qualsiasi lagrangiana. col che il sistema (3) `e autonomo.10 Sistemi lagrangiani 51 indipendenza dalla scelta delle coordinate lagrangiane. Nel prossimo § sar` a comunque dimostrato che le equazioni di Euler-Lagrange. • Osservazione 2. non dipendono esplicitamente dal tempo. In questo secondo caso infatti. e quindi i secondi membri del sistema normale equivalente (3). si introduce un tempo fittizio τ come ulteriore = 1. nel caso dei sistemi olonomi. pu` o essere posto completamente in forma normale (le prime n equazioni lo sono gi` a) cio`e nella forma  i dq   = q˙i . Quando un sistema lagrangiano `e di questo variabile e si aggiunge al sistema l’equazione dτ dt tipo si possono applicare tutte le nozioni ed i teoremi relativi ai campi vettoriali. assegnato un atto di moto iniziale. Una lagrangiana si dice regolare se `e regolare la sua matrice hessiana rispetto alle velocit` a lagrangiane. `e definito sulla variet` a prodotto T Q × R. cio`e se `e det[gij ] 6= 0. in particolare (sotto le solite ipotesi di regolarit` a) il teorema di Cauchy per cui. dt   (5) dq˙ k ∂L ∂2L j ∂ 2L ki =g − q˙ − dt ∂q i ∂q j ∂ q˙i ∂t∂ q˙i Lezioni di Meccanica Razionale . j i j i i ∂q ∂ q˙ ∂ q˙ ∂ q˙ dt ∂t∂ q˙ ∂q che in generale non possono risolversi rispetto alle derivate delle (q˙ i). In certi casi il sistema (1).

dt • (1) Se il sistema lagrangiano `e regolare. il potenziale U non interviene nell’hessiano (4) per cui gij = ∂ 2T ∂ 2L = . si ha det[gij ] > 0 e la lagrangiana `e regolare. `e un integrale primo. I teoremi seguenti mettono in evidenza due integrali primi tipici dei sistemi lagrangiani. L) se `e costante su tutte le soluzioni delle corrispondenti equazioni di Euler-Lagrange. equivalente quindi ad un campo lagrangiano X L . Se la lagrangiana `e indipendente dal tempo allora la funzione E= ∂L i q˙ − L ∂ q˙ i (2) detta energia. Non `e dunque una lagrangiana regolare. 4 . questa `e una forma quadratica definita positiva. Nel caso dei sistemi olonomi dotati di potenziale `e L = T + U .9). 4.52 Cap. Poich´e. Di conseguenza. Ci` o significa che la dinamica di una tale lagrangiana `e costituita da tutte le curve su Q. Si consideri una lagrangiana del tipo L = ∂0 F + q˙i ∂i F (6) dove F `e una funzione reale sopra Q × R (quindi funzione delle coordinate lagrangiane e del tempo). come si `e osservato alla fine del § 4. Una funzione differenziabile F : T Q × R → R `e un integrale primo di un sistema lagrangiano (Q. se ad una qualunque lagrangiana si aggiunge una lagrangiana del tipo (6) la dinamica non risulta alterata (si veda anche l’Oss. Derivando totalmente rispetto al tempo si trova dE d = dt dt  ∂L ∂ q˙i  q˙i + ∂L dq˙ i ∂L dq i ∂L dq˙ i ∂L − − − . Dimostrazione.11 Osservazione 3. Poich´e `e lineare nelle velocit` a. si ricade nella solita definizione di integrale primo di un campo vettoriale. 4. Si verifica che i binomi lagrangiani corrispondenti si annullano identicamente. Poich´e L `e lineare nelle velocit` a lagrangiane si ha identicamente gij = 0. T = 12 gij q˙i q˙j + gi0 q˙i + 12 g00 .11 Integrali primi dei sistemi lagrangiani Definizione 1.7. § 4. • Osservazione 4. Teorema 1. ∂ q˙ i∂ q˙ j ∂ q˙i ∂ q˙ j Questi elementi coincidono proprio con i coefficienti della parte omogenea quadratica dell’energia cinetica.Meccanica Lagrangiana § 4. cio`e se in corrispondenza ad ogni soluzione vale la condizione dF = 0. ∂ q˙ i dt ∂q i dt ∂ q˙ i dt ∂t Sergio Benenti .

perch´e valgono le equazioni q˙i gij = 0 con le (q˙ i ) non necessariamente nulle. Se F `e omogenea di grado k allora le sue derivate parziali ∂F/∂v i sono omogenee di grado k − 1. dt ∂t per cui l’indipendenza dal tempo della lagrangiana. che equivale all’annullarsi identico della sua derivata parziale rispetto a t. Il teorema di Euler afferma che se F (v i ) `e una funzione omogenea di grado k allora si ha identicamente (somma sottintesa sull’indice ripetuto) vi ∂F = k F. derivando parzialmente l’uguaglianza precedente rispetto a v j . ∂v ∂v ∂v Se in particolare `e k = 1 si trova che vi ∂ 2F = 0.11 Integrali primi dei sistemi lagrangiani 53 Facendo intervenire le equazioni di Euler-Lagrange si trova ∂L dE =− . (3) Infatti. dove il potenziale U `e una funzione su Q (dipende solo dalle coordinate lagrangiane). si ha (1 ) q˙i ∂T = 2T ∂ q˙ i (4) ` bene ricordare a questo proposito il teorema di Euler sulle funzioni omogenee. Infatti. siccome l’energia cinetica `e omogenea di grado 2 nelle velocit` a lagrangiane. la funzione E si riduce proprio all’energia totale E = T − U. ∂v i L’energia cinetica `e omogenea di grado 2 nelle (v i) per cui la (4) pu` o essere vista come conseguenza di questo teorema. implica dE = 0.§ 4. ∂v i∂v j Di qui si trae che se una lagrangiana `e omogenea di grado 1 nelle velocit` a allora essa `e necessariamente non regolare. Per un sistema scleronomo conservativo. dt Osservazione 1. Una (1 ) E funzione F (v i ) di n variabili (v i ) si dice omogenea di grado k se per ogni α ∈ R si ha F (αv i ) = αk F (v i ). Lezioni di Meccanica Razionale . risulta ∂ 2F ∂F v i i j = (k − 1) j .

Per un sistema olonomo con potenziale U = α0 + αi q˙i i momenti cinetici sono dati da pi = gij q˙j + g0i + αi . Se la forza `e perpendicolare all’asse z allora il potenziale U non dipende da z perch´e Fz = ∂U . Una coordinata q i si dice ignorabile se essa non compare nella lagrangiana.11 Cap. L) ed un sistema di coordinate (q i ) sulla variet` a Q. y. i ∂ q˙ ∂ q˙ • Definizione 2. Per un punto libero e soggetto ad un campo conservativo la lagrangiana `e (in coordinate cartesiane ortonormali) L= 1 2  m x˙ 2 + y˙ 2 + z˙ 2 + U (x. cio`e se si ha identicamente ∂L = 0. Sergio Benenti . ∂q i • (6) Teorema 2. Il momento corrispondente ad una coordinata ignorabile `e un integrale primo.54 § 4. le funzioni ∂L pi = i (5) ∂ q˙ prendono il nome di momenti cinetici o impulsi. ˙ ecc. Nel caso di un punto libero e con potenziale indipendente dalla velocit` a i momenti cinetici (pi ) coincidono con le componenti covarianti della quantit` a di moto p = mv: pi = m v · ei . • Esempio 1. per cui px = m x. Nel moto piano di un punto soggetto ad un campo centrale simmetrico la lagrangiana `e (in coordinate polari) L= 1 2  m r˙2 + r 2 ϑ˙ 2 + U (r). Stante la definizione (5) le equazioni di Euler-Lagrange possono scriversi dpi ∂L = i. Dato un sistema lagrangiano (Q. z). dt ∂q (7) Se una coordinata q i `e ignorabile il secondo membro `e identicamente nullo e quindi pi `e costante. Si ritrova cos`ı l’integrale primo della quantit` a di moto rispetto ad una direzione. Osservazione 2. Dimostrazione. • Esempio 2.Meccanica Lagrangiana e di conseguenza E= ∂T ∂L i q˙ − L = i q˙i − T − U = T − U. 4 . Dunque anche la lagrangiana non dipende da z e il corrispondente momento ∂z cinetico pz `e un integrale primo.

j. Anche l’integrale primo dell’energia `e conseguenza di un’invarianza: rispetto alle traslazioni temporali. con (A. nel secondo rispetto a rotazioni intorno ad un punto. + C (cos θ ψ˙ + φ) Quest’espressione si semplifica notevolmente nel caso in cui A = B. cio`e nel caso di un corpo rigido simmetrico (detto anche giroscopio). Uno dei primi notevoli successi del metodo lagrangiano. k) sono date dalle formule (3) di § 3. ψ) della terna principale d’inerzia (i. ˙ ∂ψ Lezioni di Meccanica Razionale . si ebbe nello studio del moto di un corpo rigido pesante. Quindi i corrispondenti momenti cinetici   ∂L  ˙ ˙   pφ = ˙ = C cos θ ψ + φ = Cr. C) momenti principali d’inerzia. Poich´e T = 12 (A p2 + B q 2 + C r 2 ).§ 4. Le componenti (p. Pertanto il corrispondente momento cinetico pϑ = ∂L = m r 2 ϑ˙ ∂ ϑ˙ `e un integrale primo. θ + sin2 θ ψ˙ 2 + cos θ ψ˙ + φ) 2 2 Nel caso in cui il corpo rigido simmetrico intorno all’asse k sia soggetto alla sola forza peso (come accade per una trottola). si prendano come coordinate lagrangiane i tre angoli di Euler (θ. r) della velocit` a angolare ω secondo la terna (i.7.11 Integrali primi dei sistemi lagrangiani 55 La coordinata ϑ `e ignorabile. utilizzando le suddette formule si trova T = 1 2 ˙ 2 + B (− sin φ θ˙ + cos φ sin θ ψ) ˙ 2+ A (cos φ θ˙ + sin φ sin θ ψ)  ˙ 2 . La lagrangiana della trottola `e pertanto  C A ˙2 ˙ 2 − m g l cos θ θ + sin2 θ ψ˙ 2 + cos θ ψ˙ + φ) L= 2 2 Si osserva allora che φ e ψ sono coordinate ignorabili. j. B.1. Questi fatti lasciano intravedere una relazione generale tra l’esistenza di integrali primi e l’invarianza della lagrangiana rispetto a trasformazioni o simmetrie della variet` a Q. c3 ). c2 . φ. k) in O rispetto ad una terna fissa (c1 . • Esempio 3. q. Si ritrova cos`ı l’integrale primo delle aree. ∂φ   ∂L  ˙  pψ = = A sin2 θ + C cos2 θ ψ˙ + C cos θ φ. Da questo punto di vista il tempo t pu` o essere considerato come coordinata ignorabile. secondo quanto convenuto al § 3. • Osservazione 3. Nei due esempi precedenti gli integrali primi sono conseguenza di un’invarianza della lagrangiana: nel primo caso rispetto a traslazioni lungo una direzione. Essendo p2 + q 2 = θ˙2 + sin2 θ ψ˙ 2. dove l = |OG| (il versore c3 `e verticale e orientato verso l’alto). Il giroscopio pesante o trottola di Lagrange. il potenziale `e dato da U = − m g l cos θ. in particolare rivolto alla ricerca di integrali primi.7. Considerato un corpo rigido con un punto fisso O. osservato che il baricentro G si trova sull’asse di simmetria. risulta infatti T =  C A ˙2 ˙ 2.

56

§ 4.12

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

sono integrali primi (2 ). Per l’energia totale si trova inoltre l’espressione
p2φ
A ˙2 (pψ − pφ cos θ)2
+ m g l cos θ.
E= θ +
+
2
2C
2 A sin2 θ
La presenza di questi tre integrali primi consente di riconoscere facilmente alcune interessanti
propriet`
a del moto di una trottola. Infatti dall’integrale dell’energia si trae un’equazione di
Weierstrass per l’angolo di nutazione θ, angolo che l’asse della trottola forma con la verticale.
Meglio ancora, se si pone x = cos θ, si vede che l’integrale dell’energia si traduce nell’equazione
di Weierstrass
x˙ 2 = Φ(x),
Φ(x) = (1 − x2 )(a − b x) − (c − d x)2,
con le costanti (a, b, c, d) date da
1
a=
A

p2φ
2E −
C

!

,

b=

2
m g l,
A

c=


,
A

d=


.
A

La funzione Φ(x) `e un polinomio di terzo grado che tende a +∞ per x → +∞ (essendo b > 0
con l 6= 0). Le costanti di moto ammissibili devono essere tali da non produrre tutti valori
negativi di Φ(x) nell’intervallo [−1, 1] (perch´e x = cos θ). Siccome Φ(±1) = − (c ∓ d)2 ≤ 0,
escludendo i casi in cui si hanno degli zeri agli estremi (si osservi che gli angoli di Euler ψ e
φ non sono definiti per θ = 0 e θ = π), si devono avere almeno due radici (x1 , x2) all’interno
di quest’intervallo (distinte o coincidenti). Pertanto l’angolo di nutazione, fatta eccezione per i
casi esclusi, varia periodicamente tra i due valori (θ1 , θ2 ) determinati da queste radici. Dai due
integrali primi dei momenti cinetici si possono invece ricavare la velocit`
a di precessione ψ˙ e la
˙
velocit`
a di rotazione propria φ in funzione di θ. Risulta:
c−dx
,
ψ˙ =
1 − x2
posto ancora
e=

x(d x − c)
φ˙ = e +
,
1 − x2

A
= d.
C
C

˙
Per quel che riguarda il moto di precessione si hanno tre casi, a seconda che lo zero di ψ,
c
x0 = d , si trovi all’esterno o all’interno dell’intervallo (x1 , x2 ) o coincida con uno degli estremi.
Se si trova all’esterno, ψ˙ non cambia di segno e il moto di precessione `e monot`
ono; il punto P
intersezione dell’asse della trottola con la sfera unitaria di centro O descrive una curva di tipo
sinusoidale compresa tra i due meridiani (θ1 , θ2 ). Se `e interno, siccome ψ˙ cambia di segno, si ha
invece un moto ”inanellato”, cio`e di tipo cicloidale accorciato. Se coincide con uno degli estremi,
il moto di precessione non si inverte mai ma ha degli istanti di arresto, per cui la curva descritta
dall’intersezione P presenta delle cuspidi. Infine, il caso in cui i due zeri coincidono corrisponde
a un moto di precessione regolare. Infatti in questo caso θ `e costante e di conseguenza anche ψ˙ e
φ˙ sono costanti. Questi moti di precessione sono stabili, nel senso che una piccola perturbazione
(2 ) Che la componente r secondo l’asse di simmetria k della velocit`
a angolare sia un integrale
primo segue immediatamente dalla terza delle equazioni di Euler, C r˙ = (A−B) p q+Z, osservato
che la componente Z rispetto a tale asse del momento M O della forza peso `e nulla.
Sergio Benenti

§ 4.12

Il principio dell’azione stazionaria

57

non produce sensibili effetti: infatti una piccola variazione delle costanti di moto non pu`
o che
produrre uno dei tre casi precedenti, con i due meridiani ravvicinati. •
4.12 Il principio dell’azione stazionaria  

Sia Ω l’insieme di tutte le n-ple q i (t) = q 1 (t), . . . , q n (t) di funzioni reali di classe C k sopra
intervalli contenenti un prefissato intervallo chiuso limitato [t1 , t2 ] ⊂ R. Chiamiamo funzionale
un’applicazione
φ: Ω → R
che ad ogni n-pla di funzioni fa corrispondere un numero reale. Un funzionale φ si dice dif-
ferenziabile nel ”punto” (q i (t)) ∈ Ω se per ogni scelta degli incrementi o variazioni δq i (t) 

tali che q i (t) + δq i (t) ∈ Ω sussiste un’uguaglianza del tipo 

φ q i + δq i = φ(q i ) + δφ(q i , δq i) + R,
(1)

con δφ funzionale lineare delle (δq i) ed R funzionale di ”ordine superiore” in tali incrementi.
Con ci`
o si vuol dire che se si considera una famiglia di variazioni del tipo
δq i = εη i ,

(2) 

con η i(t) ∈ Ω n-pla fissata a piacere ed ε parametro reale, osservato che risulta definita la
funzione reale
F (ε) = φ(q i + εη i ),
(3)
allora il funzionale `e differenziabile se per ogni scelta delle (η i) risulta 

F (ε) = F (0) + A + σ(ε) ε

(4)

con A costante e σ(ε) infinitesimo per ε → 0. Dal confronto della (1) con la (4) segue che
Aε = δφ(q i , εη i).

(5)

Il funzionale δφ prende il nome di variazione prima del funzionale φ in (q i) ∈ Ω. Poich´e dalla
(4) segue  

dF
A=
,
dε ε=0
per la (5) risulta
δφ = ε 

dF
dε 

.

(6)

ε=0

Questa formula consente di calcolare la variazione prima di φ attraverso la funzione F costruita
con una qualsiasi famiglia di incrementi del tipo (2).
Una classe importante di funzionali `e costituita dai funzionali d’azione. Sia L = L(q i, q˙ i, t)
una funzione reale di classe C 2 in un dominio aperto D ⊆ R2n+1 (di coordinate (q i , q˙ i, t)) tale
da rendere definito l’integrale
i 

φL q (t) =
Lezioni di Meccanica Razionale

Z

t2

t1 

L t, q i (t), q˙ i(t) dt

(7)

58

§ 4.12

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana 

per ogni n-pla di funzioni reali q i (t) di classe C 1 sopra [t1 , t2 ] (intendendo con q˙i le derivate di
queste funzioni). L’integrale (7) definisce un funzionale sopra l’insieme Ω di tali n-ple, funzionale
che chiamiamo azione associata alla funzione L.
La funzione L(q i , q˙ i, t) pu`
o intendersi come rappresentazione locale di una funzione L: T Q ×
R → R (di classe C 2 almeno), dove Q `e una variet`
a differenziabile di coordinate locali (q i).
Il funzionale φL `e allora definito sull’insieme delle curve sopra la variet`
a Q i cui intervalli di
definizione contengono l’intervallo chiuso [t1 , t2 ].
Teorema 1. Il funzionale d’azione φL `e differenziabile e la sua variazione prima `e
δφL = −

Z

t2 

∂L i
[L]i δq dt +
δq
∂ q˙ i
i

t1

posto
[L]i = 

t2

(8)

t1

d ∂L
∂L
− i.
i
dt ∂ q˙
∂q

(9)

Dimostrazione. Occorre far ricorso al teorema sulla derivazione delle funzioni integrali: se
F (x) =
allora
dF
=
dx

Z

β(x)

α(x)

Z

β(x)

f (x, y)dy
α(x)  

∂f
dy + f x, β(x) β 0 (x) − f x, α(x) α0 (x).
∂x

Applichiamo questa formula alla funzione F (ε) definita come nella (3) per il funzionale (7):
F (ε) =

Z

t2

t1 

L t, q i + εη i, q˙ i + εη˙ i dt.

Siccome gli estremi d’integrazione sono fissi si ha semplicemente
dF
=

Z

t2

∂L
dt =
∂ε

t1

Valendo l’uguaglianza
∂L i
d
η˙ =
i
∂ q˙
dt
risulta 

dF
dε 

ε=0

=

Z

t2

t1  

Z

t2

t1 

∂L i ∂L i
η + i η˙
∂q i
∂ q˙ 

dt.   

∂L i
d ∂L
η −
η i,
∂ q˙ i
dt ∂ q˙ i

∂L
d ∂L

∂q i dt ∂ q˙ i  

∂L i
η dt +
η
∂ q˙ i
i 

t2

.

t1

Di qui, moltiplicando per ε in accordo con la (6) e tenuto conto della (2), si ottiene la (8). Si
osservi che questo ragionamento non dipende dalla scelta della famiglia di variazioni del tipo
(2).
Sergio Benenti

§ 4.12

Il principio dell’azione stazionaria

59 

Definizione 1. Una variazione δq i (t) si dice ad estremi fissi se δq i (t1 ) = δq i (t2 ) = 0. •

Fig. 4.12.1 - Variazioni ad estremi fissi (− − −) e no (− · −). 

Teorema 2. Le funzioni q i (t) per le quali si ha
δφL = 0

(10)

per ogni variazione ad estremi fissi sono tutte e sole le soluzioni delle equazioni differenziali
d
dt 

∂L
∂ q˙ i 

∂L
=0
∂q i

(11)

Dimostrazione. Dalla (8) segue che per ogni variazione ad estremi fissi
δφL = −

Z

t2

[L]iδq i dt.

t1

` ovvio che [L]i = 0 implica δφL = 0. Viceversa, se δφL = 0 per ogni δq i , con δq i (t1 ) = δq i (t2 ) =
E
0, allora necessariamente [L]i = 0 per ogni indice i. Infatti se fosse per esempio [L]1 positivo
in un certo punto t∗ , quindi in tutto un suo intorno I∗ ⊂ [t1 , t2 ], prendendo una variazione con
δq 2 = . . . = δq n = 0 e δq 1 funzione di classe C 1 non negativa con supporto contenuto in I∗ ,
risulterebbe chiaramente δφL < 0 e non δφL = 0: assurdo. 

Le curve q i (t) soddisfacenti al Teorema 2, quindi le soluzioni del sistema (11), prendono il
nome di estremali o punti critici del funzionale d’azione φL . Si dice anche che esse rendono
stazionario il funzionale.
` notevole il fatto che le equazioni (11) coincidono proprio con le equazioni di Euler-Lagrange
E
del sistema lagrangiano (Q, L). Si pu`
o allora affermare che la dinamica di un sistema lagrangiano
`e costituita da tutte e sole le curve sulla variet`
a Q che sono estremali del funzionale φL , per
variazioni ad estremi fissi. Questa propriet`
a, assunta come postulato della meccanica, prende il
nome di principio dell’azione stazionaria (o anche della minima azione).
Lezioni di Meccanica Razionale

60

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

§ 4.12

Questo principio, sostituibile a quello di D’Alembert-Lagrange nel caso di un sistema olonomo
a vincoli perfetti e soggetto a sollecitazioni attive dotate di potenziale (dove la lagrangiana `e
L = T + U ), rientra in una classe di principi di stazionariet`
a o di minimo assunti a fondamento
di molte teorie, per esempio il principio di Fermat per la propagazione della luce (Pierre de
Fermat, 1601-1665).
Osservazione 1. Su di una variet`
a riemanniana (Q, g) `e del tutto naturale considerare il
funzionale
Z t2 q
gij q˙i q˙j dt,
(12)
φG =
t1

di lagrangiana
G=

q

gij q˙i q˙j .

(13)

Questo funzionale associa ad ogni curva parametrizzata su Q, definita in un intervallo contenente
[t1 , t2 ], la lunghezza dell’arco da essa descritto tra i due punti estremi corrispondenti ai valori t1
e t2 del parametro. Infatti G `e il modulo o lunghezza del vettore tangente v = (q˙i) alla curva.
Chiamiamo geodetica ogni curva su Q estremale del funzionale φG . Le geodetiche sono dunque
le curve a lunghezza stazionaria (eventualmente minima) rispetto a curve prossime aventi gli
stessi estremi. Esaminiamo il legame tra il funzionale φG ed il funzionale
1
2

φT =

Z

t2

gij q˙i q˙j dt,

(14)

gij q˙i q˙j .

(15)

t1

di lagrangiana
T =

1
2

G2 =

1
2

Questa `e la lagrangiana dei moti spontanei di un sistema olonomo a vincoli indipendenti dal
tempo, cio`e di quei moti relizzati in assenza di forze attive (U = 0) per cui la lagrangiana coincide
con l’energia cinetica T (la quale a sua volta coincide con l’energia totale, che `e costante di moto).
Le condizioni di stazionariet`
a δφG = 0 e δφT = 0 non sono equivalenti in senso stretto, poich´e
non producono le stesse curve estremali. Infatti, mentre la lagrangiana T `e regolare e quindi
produce equazioni di Euler-Lagrange soddisfacenti al teorema di esistenza ed unicit`
a, non lo
`e invece la lagrangiana G, che `e una funzione omogenea di grado 1 nelle velocit`
a (si veda la
nota (1 ) di § 4.10). La non unicit`
a delle soluzioni, con posizione e velocit`
a iniziale assegnate,
`e resa evidente dal fatto che l’integrale (12) `e invariante rispetto alla parametrizzazione della
curva, cio`e che la stessa traiettoria su Q pu`
o essere percorsa, sempre nell’intervallo [t1 , t2 ], con
una qualunque legge temporale e quindi con una qualunque velocit`
a, senza per questo mutare
l’integrale (12). Se ci si limita a considerare le estremali percorse con velocit`
a costante, cio`e se
oltre alla condizione di stazionariet`
a δφG = 0 si impone il vincolo
G=

q

gij q˙i q˙j = costante,

allora le estremali di φG coincidono con le estremali di φT . Infatti le equazioni di Euler-Lagrange
corrispondenti a G sono
d gij q˙j
1

∂i ghk q˙h q˙k = 0.
dt G
2G
Sergio Benenti

Le funzioni q i (t) che rendono stazionario un funzionale d’azione φL con variazioni ad estremi fissi soddisfacenti al vincolo (2) sono tutte e sole quelle che rendono stazionario il funzionale d’azione φL∗ associato alla lagrangiana L∗ = L + λV. sulle variazioni (δq i ). Questo vincolo `e espresso dall’invarianza di un integrale del tipo φV = Z t2 V (q i . detto moltiplicatore di Lagrange.§ 4. • 4. `e infatti la base su cui poggia la teoria dei massimi e minimi dei funzionali d’azione (calcolo delle variazioni). che tiene conto di una eventuale condizione supplementare. o vincolo. Accenniamo a due problemi classici risolti con tale calcolo. pure dovuto a Lagrange. (2) Si pu` o dimostrare che  Teorema 1. λ ∈ R.1 Cenni di calcolo delle variazioni Il Teorema 2 `e il teorema fondamentale del calcolo delle variazioni. il problema degli isoperimetri e il problema della catenaria.8). che sono proprio le equazioni di Euler-Lagrange corrispondenti alla lagrangiana T e che si riducono alle equazioni delle geodetiche (si veda § 4. A questo scopo `e necessario l’utilizzo di una variante al teorema fondamentale. q˙ i.12.12 Il principio dell’azione stazionaria 61 Se si impone il vincolo della velocit` a costante si trovano le equazioni  d gij q˙j − dt 1 2 ∂i ghk q˙h q˙k = 0. insieme ad alcune sue varianti ed estensioni. Questo teorema `e analogo al teorema. dt ∂ q˙ i ∂q i (5) con la lagrangiana L∗ data dalla (3) e con la condizione dλ/dt = 0. (4) e che quindi le equazioni di Euler-Lagrange sono d ∂L∗ ∂L∗ − = 0. Ci` o significa che il funzionale da considerarsi `e φL∗ = φL + λ φV . sui massimi e minimi vincolati o condizionati di una funzione reale a pi` u variabili: i punti di stazionariet` a (cio`e i punti critici) di una funzione F (xα ) soddisfacenti ad un’equazione di vincolo V (xα ) = 0 sono i punti critici della funzione F ∗ = F + λ V . t) dt (1) t1 quindi dalla condizione δφV = 0. Una sua dimostrazione ”geometrica” `e la seguente. Questo teorema. Lezioni di Meccanica Razionale . (3) dove λ `e un parametro reale costante.

x1 il quale quindi corrisponde alla lagrangiana L(x. che riteniamo nulla. y. Si tratta quindi effettivamente di un problema con variazioni vincolate ed a estremi fissi (Fig. Esempio 1. alla quale corrisponde una inessenziale traslazione lungo l’asse x. dV i = 0. y 0) = y. 1 − c2 x2 Sergio Benenti . Dalla formula precedente segue y0 = √ cx . 4. la condizione di stazionariet` a condizionata si traduce nella stazionariet` a della restrizione F |S della funzione F alla superficie S.2a). Il vincolo `e rappresentato dalla costanza della lunghezza della curva cio`e del funzionale Z x2 Z x2 q 1 + y 0 2 dx.62 § 4. Il funzionale φL da rendere stazionario `e quello dell’area. t = x (variabile indipendente). Z x2 φL = y dx. nulla agli estremi. Il problema degli isoperimetri. x2 ] sull’asse x e dal grafico di una funzione y = f (x) di classe C 2 . Ci` o equivale a dire che su ogni punto di S i differenziali dF e dV (ovvero i rispettivi gradienti) sono dipendenti (ovvero paralleli). 0 dx ∂y ∂y dx 1 + y 0 2 y0 p = cx. q = y e q˙ = v = y 0 . Per far questo ci si pu` o limitare inizialmente a considerare il caso di una curva chiusa costituita da un intervallo [x1 . quindi per ogni vettore tale che hv. y. Si vuole stabilire quali siano le curve piane chiuse che a parit` a di lunghezza racchiudono aree massime. cio`e alla condizione hv. 1 + y02 modulo una costante additiva. cio`e che deve esistere un λ per cui dF + λdV = 0. ovvero d(F + λV ) = 0.12 Cap. 0 Rispetto alle notazioni generali prima usate abbiamo nel caso presente n = 1. dF i = 0 per ogni vettore v tangente a S. 4 . segue che ∂L∗ d y0 d ∂L∗ p − =λ − 1 = 0. La lagrangiana da considerarsi `e allora q L = y + λ 1 + y0 2 ∗ e l’equazione di Euler-Lagrange `e di conseguenza Posto c = 1 λ. φV = ds = x1 x1 il quale corrisponde alla lagrangiana q V (x. y ) = 1 + y 0 2 .12.Meccanica Lagrangiana Interpretata l’equazione del vincolo come equazione di una superficie S nello spazio delle (xα). inteso dλ = 0.

• (a) (b) Fig. Questo principio si traduce nell’equazione variazionale δzG = 0. Si pu` o far ricorso al principio di Torricelli (Evangelista Torricelli. La catenaria. in equilibrio sotto la sola azione della forza peso. Lezioni di Meccanica Razionale . Dunque la lagrangiana del problema `e p L∗ = (z + λ) 1 + z 0 2 . La quota zG del baricentro `e il funzionale (la catena `e supposta omogenea e di massa unitaria) Z x2 Z x2 p zG = φL = z ds = z 1 + z 0 2 dx x1 x1 corrispondente alla lagrangiana L(x. quindi del tipo considerato nell’esempio precedente. Abbiamo allora dimostrato che le curve che risolvono il problema degli isoperimetri sono gli archi di circonferenza. Si tratta di una circonferenza di raggio λ (Fig.§ 4. 9. y =b− 1p 1 − c2 x2 . c b ∈ R.12 Il principio dell’azione stazionaria 63 quindi. z) di asse verticale z. Si vuole stabilire quale sia la curva descritta da un cavo inestendibile e omogeneo (per esempio una catena sottile) appeso a due estremi fissi. Il vincolo `e ancora rappresentato dall’invarianza della lunghezza.12.b). 1608-1647) secondo il quale in condizioni di equilibrio il baricentro della catena occupa la pi` u bassa posizione possibile. z 0) = z p 1 + z0 2 . 4.2 Esempio 2.2. in particolare che le curve regolari chiuse del piano che a parit` a di lunghezza racchiudono l’area maggiore sono le circonferenze. z. Si tratta di un classico problema di statica. Elevando al quadrato si conclude che la curva cercata ha equazione (y − b)2 + x2 = λ2 . con semplice integrazione. considerata la curva z = z(x) descritta dalla catena sul piano (x.

a 1 + z02 per cui l’equazione differenziale `e chiaramente soddisfatta. Tenendo conto che `e sempre disponibile una traslazione verticale. q˙ i = 0.13 Equilibrio e stabilit` a Le considerazioni generali svolte al § 1.Meccanica Lagrangiana § 4. le cui equazioni del primo ordine sono del tipo (§ 4. dt i   dq˙ = F i − Γihj q˙h q˙j . dt F i = g ij ∂j U. a 2 1 + z 0 = 1 + sinh2 a(x − b) = cosh2 a(x − b) = a2 z 2 e quindi zz 0 1 p = z0 . avendo carattere ”locale”. Essi sono pertanto caratterizzati dalle condizioni F i = 0. (3) Si pu` o allora affermare che: Sergio Benenti . possono adattarsi al caso di un campo vettoriale lagrangiano X L corrispondente ad un sistema olonomo conservativo. λ) devono determinarsi assegnate le posizione degli estremi della catena. con la sostituzione z + λ → z corrispondente ad una traslazione verticale.8) con  i dq   = q˙i .5 sulla stabilit` a dei punti critici (o punti singolari) di un campo vettoriale su di uno spazio affine. le curve estremali del problema variazionale originario sono le funzioni 1 z = cosh a(x − b) − λ. ci si riduce a considerare la lagrangiana p L∗ = z 1 + z 0 2 la cui equazione di Euler-Lagrange `e d ∂L∗ ∂L∗ d − = 0 dx ∂z ∂z dx Appare evidente la soluzione z= perch´e `e zz 0 p 1 + z0 2 ! − p 1 + z 0 2 = 0. a ` Le costanti (a. 4 . (1) (2) I punti critici di X L sono i punti di T Q in cui X L = 0 e quindi i punti in cui si annullano simultaneamente i secondi membri del sistema (1).64 Cap. • 4. b. 1 cosh a(x − b).13 Tuttavia. E comunque dimostrato che la catenaria `e un arco di coseno iperbolico.

(4) ∂q i Le configurazioni di equilibrio si determinano pertanto risolvendo il sistema di n equazioni ”algebriche” (4)”: ogni n-pla (q0i ) che lo soddisfa rappresenta una configurazione di equilibrio. esso vi permane indefinitamente. Una configurazione di equilibrio `e stabile se in essa il potenziale U ha un massimo locale in senso stretto (ovvero se l’energia potenziale V = − U ha un minimo locale in senso stretto). Se infatti in q0 l’energia potenziale V ha un minimo stretto.13 Equilibrio e stabilit` a 65 Teorema 1. Dimostrazione. occorre aggiungere ulteriori ipotesi sul potenziale. quindi nel suo intorno si ha E = V + T > 0 non potendo essere l’energia cinetica negativa.5). Per giustificare questa seconda parte dell’enunciato va osservato che la condizione F i = 0 equivale a ∂U = 0. 1 di § 1. 1. posto il sistema in quella configurazione con atto di moto nullo (cio`e con tutti i suoi punti a velocit` a nulla). corrispondente all’atto di moto nullo nella configurazione q0 considerata. La stabilit` a di una configurazione di equilibrio pu` o essere riconosciuta attraverso il teorema di Lagrange-Dirichlet (Gustav Peter Lejeune Dirichlet. Una configurazione q0 ∈ Q `e di equilibrio se e solo se in essa si annullano le forze lagrangiane.5. Per l’atto di moto nullo si ha ovviamente T = 0. Si noti che la condizione di massimo stretto del potenziale `e una condizione solo sufficiente per la stabilit` a. Una configurazione q0 ∈ Q `e di equilibrio stabile (risp. § 1. nell’intorno di q0 (escluso q0 ) si ha V > 0. Pertanto E ha un minimo stretto.§ 4. E Definizione 1. Per quanto visto al § 1. Si pu` o applicare il criterio di Lyapunov al punto critico del campo X L . I punti critici del campo lagrangiano X L sono gli atti di moto nulli corrispondenti alle configurazioni in cui si annullano le forze lagrangiane. prendendo come funzione di Lyapunov l’energia totale E = T − U = T + V . instabile) se il corrispondente atto di moto nullo `e punto critico stabile (risp. Tra i vari criteri di instabilit` a o ”teoremi inversi di Lagrange-Dirichlet” che sono stati dimostrati va ricordato il criterio di instabilit` a di Cetaiev (1930): Lezioni di Meccanica Razionale .5 segue che se il sistema si trova inizialmente nelle condizioni (3) vi resta ` allora naturale dare la indefinitamente. Definizione 2. 1805-1859): Teorema 3. che `e un integrale primo (Oss. Adattiamo ora al caso di un sistema olonomo (del tipo qui considerato) la nozione di stabilit` a data dalla Def. e quindi invertire il teorema. instabile) del campo X L . Una configurazione q0 ∈ Q `e configurazione di equilibrio se. ovvero se e solo se `e punto critico (o di ”stazionariet` a”) del potenziale: dU (q0 ) = 0. supposto V (q0 ) = 0. • Risulta di conseguenza dimostrato che: Teorema 2. Per ottenere una condizione necessaria.

. quindi in prima istanza dalle sue derivate seconde (le derivate prime sono nulle)  2  ∂ U Hij = (5) ∂q i ∂q j q0 Queste formano una matrice simmetrica. (6) Allora il numero q della segnatura (p.13 Teorema 4. H 2 . q) `e data dal numero p degli elementi Hii positivi e dal numero q di quelli negativi. . dalla cui segnatura (p. Il numero p (dei vettori a norma positiva di una base canonica) si trae dall’uguaglianza p + q = r dove r `e il rango della matrice H n . 0). . Osservazione 1. q) di H (vale a dire il numero dei vettori a norma negativa in una base canonica rispetto a H) `e uguale al numero delle variazioni di segno degli elementi di questa successione. q). 4 . Per n = 2 si pu` o considerare la successione 1. (d) Se la matrice hessiana `e singolare (H = det[Hij ] = 0) e la segnatura `e (p. det H n−1 . det H n . allora occorre passare all’esame delle derivate parziali di ordine superiore. Sergio Benenti . determinare il carattere della configurazione di equilibrio: (a) Se la segnatura `e (n. si sceglie una qualunque successione (H 1 . cio`e il massimo ordine delle sue sottomatrici quadrate a determinante non nullo. det H 2 . H n−1 ) di sue sottomatrici quadrate principali di ordine crescente da 1 a n − 1.Meccanica Lagrangiana § 4. Per applicare questo criterio occorre osservare che il ”carattere” di un punto stazionario di una funzione (cio`e l’essere un minimo o un massimo o una sella) `e in genere deducibile dall’analisi del suo sviluppo di Taylor in quel punto.66 Cap. . e quindi definiscono una forma quadratica H. . (c) Se la segnatura `e (p. ciascuna contenuta nella successiva (una sottomatrice quadrata `e principale se la sua diagonale principale `e contenuta nella diagonale principale della matrice completa H n ). Si esamina quindi la successione degli n + 1 numeri 1. si richiede la riconoscibilit` a dell’esistenza del minimo stretto dall’analisi del primo termine omogeneo non identicamente nullo dello sviluppo di Taylor del potenziale. Se una configurazione di equilibrio non `e di massimo stretto del potenziale e se tale fatto `e riconoscibile dall’analisi dei valori delle derivate parziali del potenziale in quella configurazione allora l’equilibrio `e instabile (1 ). cio`e che si abbia Hij = 0 per i 6= j. cio`e se la forma quadratica `e definita positiva. detta matrice hessiana. . (1 ) Come precisato da studi recenti dei matematici russi Koslov e Palamodov. (b) Se la segnatura `e (0. La segnatura di una forma quadratica si pu` o facilmente calcolare col metodo seguente. q) con p e q non entrambi nulli non si ha n´e massimo n´e minimo (`e indifferente il fatto che la matrice (Hij ) sia o no singolare) e l’equilibrio `e instabile per il criterio di Cetaiev. Pu` o accadere che la matrice hessiana (Hij ) risulti diagonale. si ha in q0 un minimo locale stretto del potenziale e di conseguenza l’equilibrio `e instabile per il criterio di Cetaiev. Calcolo della segnatura di una forma quadratica. dalla quale vanno tolti gli eventuali zeri. Data la matrice quadrata H n = (Hij ) delle sue componenti rispetto ad una qualunque base. H 1 . salvo in un caso. H11 . . cio`e se la forma quadratica `e definita negativa. n). q) `e possibile. . 0) o (0. Allora la segnatura (p. si ha un massimo locale stretto e l’equilibrio `e stabile per il criterio di Lagrange-Dirichlet. 2 H = H11 H22 − H12 .

a valori sempre negativi (salvo che per le q i tutte nulle). chiamata matrice di massa. . < 0. coinvolgenti cio`e ciascuna una singola coordinata.13 Equilibrio e stabilit` a 67 I casi sopra elencati corrispondono allora alle condizioni seguenti: (a) (b) (c) (d) H H H H > 0. Si consideri una configurazione di equilibrio stabile q0 . . Il procedimento di trasformazione `e suggerito dalla teoria delle forme bilineari negli spazi euclidei. . H11 < 0. nell’intorno di q0 . Nell’ambito della teoria delle vibrazioni la matrice (Hij ) viene chiamata matrice di rigidezza. H11 > 0. Il sistema di equazioni differenziali (10) si pu` o integrare trasformandolo con un opportuno cambiamento di coordinate in un sistema di n equazioni separate. Con le approssimazioni (7) e (8) del potenziale e dell’energia cinetica le equazioni di Lagrange si riducono a Mij q¨j − Hij q j = 0. minimo → eq. (9) Alla matrice quadrata simmetrica (Mij ). . In questo caso diciamo che q0 `e una configurazione di equilibrio stabile regolare o non degenere. Questa condizione di regolarit` a non dipende dalla scelta delle coordinate (q i ) nell’intorno di q0 . (12) e la corrispondente equazione caratteristica Lezioni di Meccanica Razionale . instabile analizzare le derivate superiori • Osservazione 2. Anche se la questione richiederebbe un’analisi rigorosa. = 0. . corrisponde una forma quadratica M definita positiva (l’energia cinetica nella configurazione q0 ). con matrice hessiana regolare. = 1 2 Mij q˙i q˙j + . stabile sella → eq. Si consideri il sistema di equazioni agli autovettori  Hij − x Mij v j = 0 (11)   det Hij − x Mij = 0. Queste equazioni prendono il nome di equazioni di Lagrange linearizzate nella configurazione di equilibrio q0 . Per l’energia cinetica si pu` o d’altra parte considerare l’approssimazione T = T˜ + . (10) Si noti bene che le matrici (Mij ) e (Hij ) sono costanti. Piccole oscillazioni nell’intorno di una configurazione di equilibrio stabile. in cui il potenziale ha un massimo stretto. (8) posto Mij = gij (q0 ). > 0. U (7) 2 (in q0 si annullano anche le derivate prime di U ).§ 4. Le sue soluzioni descrivono le cosiddette piccole oscillazioni del sistema nell’intorno della configurazione di equilibrio stabile. `e intuibile che queste soluzioni sono tanto pi` u ”vicine” alle soluzioni esatte (cio`e delle equazioni di Lagrange non linearizzate) quanto pi` u ”piccoli” sono i valori iniziali dell’energia cinetica e delle coordinate. allora per la formula di Taylor (con resto di Lagrange) il potenziale U `e approssimabile nell’intorno di q0 dal polinomio di secondo grado omogeneo nelle (q i ) ˜ = 1 Hij q i q j . instabile massimo → eq. Se le coordinate lagrangiane sono scelte in modo da annullarsi tutte in q0 e se inoltre si pone U (q0 ) = 0. Si supponga inoltre il potenziale U di classe C 3 almeno. det[Hij ] 6= 0.

il sistema di equazioni (16) `e equivalente alle n equazioni ”separate” s¨k + ωk2 sk = 0 (k indice non sommato) (17) ciascuna coinvolgente una sola funzione incognita sk . I moti di un sistema olonomo conservativo nell’intorno di una configurazione di equilibrio stabile regolare sono la composizione di n moti armonici secondo le autodirezioni della matrice di rigidezza rispetto alla matrice di massa. ω2. Sergio Benenti . essendo la forma quadratica H definita negativa. Le autodirezioni vengono anche dette modi. Risultano allora determinati n numeri positivi (ω1 . (14) In tal modo si pu` o costruire una base di autovettori (v1 .68 Cap. e le equazioni di Lagrange linearizzate (10) diventano Poich´e  Mij vkj s¨k − λk sk = 0. λn). . tali che λ1 = − ω12 . . v2 . . . vn ). ωn ). λ2 . . (15) Tenuto conto della (14) si ha Mij q¨j = Mij vkj s¨k . . . In conclusione: Teorema 5. .Meccanica Lagrangiana § 4. 4 . . . (19) con Ak e φk costanti arbitrarie (ampiezza e fase). . detti pulsazioni proprie o caratteristiche. (16) det[Mij vkj ] = det[Mij ] det[vkj ] 6= 0. .13 Per il teorema sulle forme bilineari simmetriche negli spazi strettamente euclidei (qui la matrice di massa svolge il ruolo di tensore metrico). (13) Per ogni autovalore λk si consideri un corrispondente autovettore vk . i i si considerino nuove coordinate (s ) legate alle (q ) dalle relazioni lineari (invertibili) q j = vkj sk . Le sue componenti (vkj ) sono soluzioni del sistema  Hij − λk Mij vkj = 0. . Ognuna di queste `e un’equazione del moto armonico ed ammette un integrale generale del tipo sk (t) = Ak sin(ωk t + φk ). λ2 = − ω22 . λn = − ωn2 . . con pulsazioni date dalle radici quadrate dei valori assoluti degli autovalori. l’equazione caratteristica (12) ammette n radici reali negative (λ1. . Ci` o posto. Hij q j = Hij vkj sk = λk Mij vkj sk . . L’indipendenza di questi autovettori equivale alla regolarit` a della matrice delle componenti (vkj ): det[vkj ] 6= 0.

per esempio quando si vogliano calcolare le ”reazioni vincolari” (si veda pi` u avanti). Osserviamo che un vincolo di configurazione S implica un vincolo di velocit` a lineare C = T S: gli atti di moto possibili sono tutti e soli i vettori tangenti a S. . Un vincolo di configurazione o olonomo `e rappresentato da un sottoinsieme S ⊂ Q: il sistema `e costretto ad assumere soltanto le configurazioni q ∈ S. queste sottovariet` a sono dette ”fibre” del fibrato tangente T Q. Se in particolare S `e una sottovariet` a. dalle equazioni ∂i S α q˙i = 0. • Un vincolo di velocit` a `e invece rappresentato da un sottoinsieme C ⊂ T Q.2). . Si impone quindi il vincolo di rigidit` a: i due punti vengono mantenuti a distanza costante b (i due pendoli sono congiunti da un’asta rigida). . Se la sottovariet` a C ⊂ TQ ha codimensione m allora pu` o essere rappresentata localmente da un sistema di m equazioni indipendenti C a (q i . Diciamo che un vincolo di velocit` a C ⊂ T Q `e regolare se C `e una sottovariet` a e se per ogni q ∈ Q il sottinsieme Cq `e una sottovariet` a di Tq Q di dimensione costante cio`e non dipendente da q ∈ Q (si ricordi che ogni spazio vettoriale tangente Tq Q `e una sottovariet` a di T Q. se non vuoto. Tuttavia. m) (3) nelle coordinate e velocit` a lagrangiane: sono ammissibili solo gli atti di moto le cui coordinate soddisfano alle (3). In particolare un vincolo di velocit` a `e lineare se per ogni configurazione q ∈ Q l’insieme degli atti di moto Cq = C ∩ Tq Q compatibili col vincolo nella configurazione q. Se S `e una sottovariet` a rappresentata da un sistema di k equazioni indipendenti S α(q i ) = 0 (α = 1. . oppure quando non `e conveniente usare coordinate lagrangiane su S. Ci limitiamo per semplicit` a a considerare soltanto sistemi olonomi e vincoli t-indipendenti.14 Sistemi olonomi con vincoli di velocit` a 69 4. Sebbene non sia a prima vista evidente. . k) (1) allora T S `e espresso. `e un sottospazio di Tq Q. Due punti sono vincolati a due circonferenze complanari di ugual raggio l (due pendoli piani) e senza intersezioni: a > 2l con a distanza dei due centri. q˙ i) = 0 (a = 1.14 Sistemi olonomi con vincoli di velocit` a Ad un sistema lagrangiano possono essere imposti vincoli addizionali. il considerare un sistema meccanico di questo tipo come sistema a n gradi di libert` a ma sottoposto ad ulteriori vincoli di configurazione pu` o risultare utile in certi casi. di posizione o di velocit` a. Esempio 1. . il vincolo S `e una sottovariet` a diffeomorfa a S1 (esclusi i casi b = a e b = a ± 2l). insieme alle (1). le equazioni (3) sono indipendenti se in ogni punto di C i differenziali dC a sono linearmente indipendenti. vale a dire se la la matrice m × 2n delle derivate parziali   a ∂C a ∂C . § 4. . (2) Se non si `e in questo caso si ha un vincolo di velocit` a in senso stretto o non integrabile. Sia Q la variet` a delle configurazioni del sistema. Per definizione. La variet` a delle configurazioni `e Q = T2 . Si noti che nel caso di un vincolo di velocit` a C = T S conseguente ad un vincolo di posizione S le equazioni (3) sono date dal sistema (1)-(2). .§ 4. di dimensione n. questa assume in effetti il ruolo di variet` a delle configurazioni. oppure quando non `e immediato riconoscere la struttura di S (di solito definito da un sistema di equazioni). (4) ∂q i ∂ q˙ i Lezioni di Meccanica Razionale .

70 § 4. tra i quali il principio di Gauss. F i = g ij ϕj . ∂ q˙ i (11) La scelta di questa condizione costitutiva pu` o essere giustificata in vari modi. 4 .Meccanica Lagrangiana ha rango massimo. (9) Per le forze reattive occorre postulare (come nel caso della dinamica del punto vincolato) delle condizioni costitutive atte a rappresentare le caratteristiche fisiche del vincolo. ricorrendo ad un’estensione del concetto di spostamento virtuale e del principio di d’Alembert-Lagrange oppure ad altri princ`ıpi.7). (12) In questo caso l’assunzione (10) significa che il vincolo `e perfetto o ideale nel senso dei sistemi olonomi (§ 4. che qui non discutiamo. posto Cia = ∂C a . Per quanto visto al § 4. Qui ci limitiamo ad osservare che nel caso di un vincolo di configurazione S il corrispondente vincolo di velocit` a C = T S `e espresso dalle equazioni (1)-(2) per cui le derivate parziali (11) non identicamente nulle sono Ciα = ∂i S α . Il vincolo `e regolare quando in particolare `e massimo il rango della matrice m × n delle derivate parziali rispetto alle velocit` a lagrangiane:  a ∂C . ϕi sono le forze lagrangiane (forze attive) e dove le ρi sono le forze lagrangiane reattive responsabili del soddisfacimento del vincolo.14 Cap. (5) ∂ q˙ i Il vincolo `e lineare se le equazioni (3) sono lineari (omogenee) nelle velocit` a lagrangiane: Cia q˙i = 0 (6) con Cia funzioni delle sole coordinate lagrangiane. Ri = g ij ρj . Diciamo che il vincolo di velocit` a `e perfetto o ideale se le forze reattive sono del tipo ρi = λa Cia (10) dove λa sono dei moltiplicatori di Lagrange (parametri indeterminati). Estendendo ai sistemi olonomi il postulato delle reazioni vincolari della meccanica newtoniana possiamo assumere che il moto di un sistema olonomo vincolato sia retto dalle equazioni [T ]i = ϕi + ρi (7) dove [T ]i sono i primi membri delle equazioni di Lagrange. siccome uno spostamento virtuale compatibile col vincolo `e un vettore Sergio Benenti . Infatti. costruiti a partire dall’energia cinetica T .8 le equazioni di Lagrange (7) si sintetizzano nell’equazione vettoriale sopra la variet` a delle configurazioni a=F +R (8) dove i vettori hanno componenti ai = g ij [T ]j .

In questo caso infatti le funzioni C a sono omogenee (di grado p) nelle velocit` a lagrangiane. . I moti di un sistema olonomo con vincolo di velocit` a regolare C ⊂ T Q. (16) essendo (Aab) la matrice inversa della matrice (Aab ) e le Cia definite dalle (11). sono dati dalle curve integrali basate in C del campo vettoriale X su T Q tangente a C il cui sistema differenziale `e dq i = q˙i dt dq˙i = − Γijk q˙j q˙k + F i + Ri dt (14) Ri = Aab Λa C bi .14 Sistemi olonomi con vincoli di velocit` a 71 tangente a S.    Λa = − ∂i C a q˙i + Cia Γijk q˙j q˙k − F i . le sue componenti (δq i) soddisfano all’equazione (2) e quindi dalla (10) segue che la potenza virtuale delle forze reattive `e identicamente nulla: ρi δq i = λα Ciα δq i = 0. la potenza delle forze reattive `e nulla. m) (13) Le prime sono le equazioni di Lagrange con moltiplicatori.4. affermativa. (1 ) Per i sistemi con vincoli di posizione si pu` o invece dimostrare un teorema di esistenza ed unicit` a analogo a quello visto per il punto vincolato ad una superficie liscia. § 3. Lezioni di Meccanica Razionale . . . (15) dove posto  ai C = g ij Cja .   ab A = g ij Cia Cjb = Cia C bi . . . quando il vincolo `e soddisfatto. le seconde sono le equazioni del vincolo. . per cui Cia q˙i = p C a e quindi ρi q˙i = p λa C a = 0. Dalle considerazioni precedenti risulta che il modello matematico per la dinamica di un sistema olonomo con vincoli perfetti (di configurazione o di velocit` a) `e basato sul sistema di equazioni d dt  ∂T ∂ q˙ i  − ∂T ∂C a = ϕ + λ i a ∂q i ∂ q˙ i C a (q i . q˙ i) = 0 (i = 1. `e data dal seguente teorema (1 ). Almeno per i sistemi con vincoli di velocit` a regolari la risposta. almeno nel caso di un vincolo di velocit` a omogeneo.§ 4. Un’altra osservazione che giustifica l’uso dell’equazione costitutiva (10) `e che. . n) (a = 1. Occorre allora indagare se un tale sistema di equazioni ammette soluzioni e se queste sono univocamente determinate dalle condizioni iniziali. . rappresentato dalle equazioni (3). Teorema 1.

o se si vuole le componenti delle 1-forme associate. posto Ri = g ij λa Cja . a partire da altri tipi di equazioni di moto. 4 . (17) ` conveniente a questo punto dare un’interpretazione vettoriale a queste scritture. La condizione di tangenza hX. Si tratta quindi di determinare i moltiplicatori λa in modo che il vincolo sia sempre soddisfatto.14 Dimostrazione. i vettori a C sono linearmente indipendenti e formano quindi per ogni q ∈ Q un sottospazio vettoriale Γq ⊂ Tq Q di dimensione m (in generale dipendente dalle velocit` a). (19) Per la regolarit` a del vincolo e quindi per la massimalit` a del rango della matrice delle Cia . (21) si conclude dalla (18) che dove (Aab ) `e la matrice metrica inversa. cio`e non solo dal punto q ∈ Q ma anche dal vettore v ∈ Tq Q. Si noti che la (20) non `e altro che la traduzione in termini vettoriali della (16)3 . Con la posizione (16)2 questa equivale a Λa = Cia Ri . che sono del secondo ordine in forma non normale. (22) che `e la traduzione vettoriale delle (15). Siano C a i E vettori tangenti a Q di componenti C ai (definizione (16)1). (20) λa = Aab Λb .72 Cap. Si noti bene che questi vettori dipendono in generale dalle velocit` a. Sergio Benenti . Le soluzioni del sistema (14) con dati iniziali soddisfacenti alle equazioni del (2 ) I sistemi con vincoli di velocit` a possono essere studiati con vari altri metodi. ma anche dal punto di vista pratico. Questo significa che le curve integrali di X basate in punti di C devono giacere sempre su C. Osservazione 1. Le Cia sono quindi le componenti covarianti di tali vettori. dC a i = 0 si traduce nelle equazioni  ∂i C a q˙i + Cia F i − Γijk q˙j q˙k + Ri = 0 (al solito denotiamo con ∂i la derivata rispetto alla coordinata q i ). Il Teorema 1 `e rilevante non solo dal punto di vista teorico. Il sistema differenziale (14) `e la riduzione al primo ordine in forma normale delle equazioni di Lagrange (13)1 . Se allora si introduce la matrice metrica associata alla base Aab = C a · C b .Meccanica Lagrangiana § 4. ovvero che il campo vettoriale X sopra T Q deve essere tangente alla sottovariet` a C. (18) mentre la condizione costitutiva del vincolo si scrive R = λa C a . Fornisce infatti un metodo generale per la scrittura di equazioni di moto (le equazioni (14)) prive delle incognite ausiliarie λa (2 ). La (17) si esprime allora attraverso il prodotto scalare definito dal tensore metrico g = (gij ): Λa = R · C a . perch´e conferisce il carattere deterministico al modello. Con la posizione (16)1 si ha Ri = λa C ai . Con la (21) la (19) fornisce in definitiva R = Aab Λb C a . La (19) mostra che R appartiene a tale sottospazio e che le λa sono le sue componenti rispetto a questa base.

Un altro esempio elementare di sistema con vincolo lineare `e il ”pattino”: un segmento rigido mobile su di un piano e vincolato in maniera tale che la velocit` a del suo centro `e sempre parallela al segmento stesso. In altri termini: ad influire sul moto `e la somma della sola parte F ∆ della forza attiva e della sola parte puramente vincolare R0 della forza reattiva. sia nell’equazione vettoriale del moto (8) (sopra Q). La forza attiva F Γ e quella reattiva R1 si annullano vicendevolmente. Quasi tutti gli esempi proposti sono piuttosto artificiosi e di non facile realizzazione pratica. 4 seguente) la (26) mostra che R1 = − F Γ . (25) dove R0 `e dovuto alla sola presenza dei vincoli e R1 alla presenza delle forze attive. Per quel che riguarda la tipologia dei vincoli di velocit` a va osservato che quelli pi` u comuni sono i vincoli lineari (esaminati nell’Oss.  R0 = Aab Λb0 C a . (26) introdotti i vettori duali C a = Aab C b della base C a . Meno comuni sono i sistemi con vincoli non lineari. Se decomponiamo allora in ogni punto di Q il vettore forza attiva F nella somma della sua parte F Γ appartenente allo spazio Γq generato dai vettori C a (o dai vettori duali C a ) e della parte F ∆ appartenente allo spazio ∆q ortogonale a Γq (si veda anche l’Oss. R1 = Aab Λb1 C a . • Osservazione 3.§ 4. • Lezioni di Meccanica Razionale . (24) In assenza di forze attive (”moti spontanei”) si ha semplicemente Λa = Λa0 . sia nel sistema dinamico X sopra T Q (si veda la (23)) alla somma F + R si pu` o sostituire la somma F ∆ + R0 . Tra questi tipici sono i vincoli di puro rotolamento di superfici rigide regolari (ad esempio una sfera vincolata a rotolare senza strisciare su di un piano: si pensi alla palla da biliardo). Oss. 3) proprio per la presenza del vettore R = (Ri ) che. Per ogni moto le equazioni (18) permettono di calcolare i moltiplicatori di Lagrange e quindi le reazioni vincolari. come F . • (23) Osservazione 2.8. Ogni Λa definito dalla (16)2 si spezza nella somma a Λ = Λa0 + Λa1 . Si noti che il campo vettoriale X differisce dal campo vettoriale lagrangiano X L corrispondente al sistema non vincolato (§ 4. con la decomposizione (24). Di conseguenza. Λa1 = − Cia F i = − C a · F . Il termine aggiuntivo Λa1 `e dovuto alla presenza delle forze attive. `e qui da intendersi come campo vettoriale verticale su T Q: X = X L + R = X G + F + R. (27) Pertanto. il vettore reazione vincolare R si spezza nella somma R = R0 + R1 . Tuttavia per la (24)2 risulta R1 = − Aab (C b · F ) C a = − (F · C a ) C a . 4).  Λa0 = − ∂i C a q˙i + Cia Γijk q˙j q˙k .14 Sistemi olonomi con vincoli di velocit` a 73 vincolo forniscono i moti del sistema. Un esempio semplice di vincolo non lineare `e tuttavia il seguente.

4 . come nel caso in esame. Una distribuzione ∆ Sergio Benenti . Dunque per condizioni iniziali di quiete il sistema differenziale (14) `e indeterminato. Nel caso lineare regolare i vettori indipendenti a C sono campi vettoriali sulla variet` a Q (in questo caso non dipendono dalle velocit` a lagrangiane ma solo dal punto di Q). I due pattini sono di conseguenza sempre paralleli. Siamo allora in presenza di due distribuzioni. Il meccanismo proposto `e per` o insoddisfacente perch´e pone dei limiti sia alla distanza fra i centri dei pattini sia alla loro rotazione.15. perch´e a partire dalla quiete i due pattini possono iniziare il moto in qualunque direzione. Il vincolo di parallelismo delle velocit` a di due punti `e omogeneo. una ortogonale all’altra. Le quattro aste sono imperniate in un unico punto e scorrono liberamente in fessure poste sui pattini a ugual distanza fra loro.14 Esempio 2. `e definita da campi vettoriali in ogni punto indipendenti). 4. ∆ `e la distribuzione degli atti di moto compatibili col vincolo e Γ `e la distribuzione delle possibili reazioni vincolari. equivalente all’equazione scalare x˙ 1 y˙2 − x˙ 2 y˙1 = 0. nel caso di vincoli perfetti. mediante un opportuno sistema di articolazioni. Osservazione 4. Γ e ∆. quindi non regolare per gli atti di moto nulli. ma a distanza libera. Vincoli di velocit` a lineari. 4. Un tale sistema pu` o essere realizzato in pratica utilizzando due pattini scorrevoli sul piano e costretti ad essere sempre paralleli. Un sistema con vincolo non lineare di velocit` a: due punti mobili su di un piano e costretti ad avere ad ogni istante velocit` a parallele. Essi determinano in ogni spazio tangente Tq Q un sottospazio Γq di dimensione m e quindi un sottospazio ortogonale ∆q di dimensione n − m. Un’applicazione Γ che assegna ad ogni q ∈ Q il sottospazio Γq ⊂ Tq Q prende il nome di distribuzione (`e in particolare una distribuzione regolare se. a meno di particolari condizioni sulle forze attive (per esempio il loro parallelismo all’istante iniziale). Questo vincolo `e omogeneo di secondo grado. La Fig. Infatti la condizione di parallelismo delle due velocit` a v 1 e v2 si traduce nell’equazione vettoriale v1 × v 2 = 0. • Fig.Meccanica Lagrangiana § 4.1 fornisce un esempio di tali articolazioni.1 .I segmenti in neretto rappresentano i pattini. Dal punto di vista ”microscopico” invece il sistema ha 5 gradi di libert` a (4 coordinate per i centri dei pattini e un angolo) con un vincolo lineare di velocit` a.74 Cap. Fissando al centro dei pattini due masse consistenti ma di piccole dimensioni e supposte invece trascurabili le masse dei pattini e delle articolazioni (prive di attrito) si ottiene dal punto di vista ”macroscopico” un sistema di due punti materiali con velocit` a parallele. Questa indeterminazione `e in questo caso evidente.15.

Una distribuzione ammette in genere solo sistemi di forme caratteristiche locali. dette variet` a integrali. γa i = D · C a = 0 (33) per ogni forma caratteristica. γa i = v · C a = 0. Un vincolo lineare non integrabile si dice anche non-olonomo. . In questo caso la variet` a Q risulta fogliettata da sottovariet` a di dimensione n − m tangenti in ogni punto a ∆q . che in ogni punto formano una base di ∆q . Una distribuzione ammette in genere solo sistemi di generatori locali. Oltre che da equazioni lineari del tipo (6) una distribuzione ∆ `e determinata da ”forme caratteristiche” e ”generatori”. Si dimostra che Teorema 2. (34) γ ovvero se e solo se esistono funzioni Fαβ tali che γ [D α . . Una distribuzione ∆ `e integrabile se e solo se per un qualunque sistema di forme caratteristiche (γa ) esistono delle 1-forme θab tali che dγa = θab ∧ γb . contenente q0 . cio`e se e solo se per un qualunque sistema di generatori (D α ) h[Dα . . connessa e massimale. Dunque i generatori sono campi vettoriali indipendenti in ogni punto e interni alla distribuzione. • Osservazione 5. (30) Si dicono forme caratteristiche di ∆ (quindi forme caratteristiche del vincolo). Dβ ] = Fαβ Dγ . Le forme differenziali γa = Cia dq i (29) corrispondenti ai vettori C a annullano i vettori di ∆: hv. • Lezioni di Meccanica Razionale .14 Sistemi olonomi con vincoli di velocit` a 75 si dice integrabile se per ogni q0 ∈ Q esiste una sottovariet` a S ⊂ Q tale q0 ∈ S e Tq S = ∆q per ogni q ∈ S. (35) Lo studio delle distribuzioni e della loro integrabilit` a `e un argomento tipico della Geometria Differenziale e della Teoria del Controllo. . ∧ γm = 0. . Rappresentazione delle distribuzioni e loro integrabilit` a. Una distribuzione ∆ `e integrabile se e solo se le parentesi di Lie dei campi vettoriali interni sono ancora campi vettoriali interni alla distribuzione. detti generatori. γa i = 0. Un campo vettoriale D su Q si dice interno alla distribuzione ∆ se in ogni punto D(q) ∈ ∆q . quindi se hD. Un vincolo di velocit` a lineare si dice integrabile (o anche olonomo) se tale `e la distribuzione ∆ degli atti di moto ammissibili. Si dimostra che in questo caso le configurazioni raggiungibili a partire da una configurazione q0 sono tutte e sole quelle appartenenti alla variet` a integrale di ∆. ∀ v ∈ ∆. n− m). . (32) oppure se e solo se per ogni γa La distribuzione ∆ pu` o anche essere rappresentata da n−m campi vettoriali D α (α = 1. Si dimostra che Teorema 3. (31) dγa ∧ γ 1 ∧ .§ 4. Dβ ].

M. y. Come coordinate lagrangiane scegliamo (q 1 . dove M `e la massa totale della moneta.Meccanica Lagrangiana Esempio 3. y) coordinate cartesiane ortonormali del punto di contatto P (cio`e della proiezione sul piano del centro della moneta G). q 3 . Pi` u precisamente. θ. Pertanto la matrice metrica `e costante e diagonale.10) si esprime con la condizione v P = 0. A. ne risultano le equazioni vincolari  1 C ≡ x˙ − R sin ψ θ˙ = 0. Un classico esempio di sistema con vincoli lineari di velocit` a `e costituito da un disco materiale (una ”moneta”) che rotola senza strisciare su di un piano. La variet` a delle configurazioni `e Q = R2 × T2 . Siccome la velocit` a del punto di contatto `e v P = vG + ω × GP e il vincolo di puro rotolamento (§ 2. q 2. dγ1 ∧ γ1 ∧ γ2 = R cos ψ dx ∧ dy ∧ dθ ∧ dψ. γ2 = dy + R cos ψ dθ.76 § 4. Di conseguenza: ai (C ) =  1 M 0 0 1 M − R A R A sin ψ cos ψ 0 0  Sergio Benenti . Poniamoci per semplicit` a nel caso i cui il piano `e orizzontale (la forza attiva `e la gravit` a) e la moneta `e mantenuta sempre verticale con qualche sistema di appoggio non dissipativo e di massa trascurabile. Precisata la cinematica. passiamo a calcolare gli ”ingredienti” delle equazioni di moto. gli elementi della diagonale principale sono (gii) = (M. Con questa scelta la velocit` a angolare diventa ω = θ˙ n + ψ˙ k. 4 . ψ). 0 −R sin ψ θ˙ Le forme caratteristiche sono Di qui risulta   (Cia )  1 0 −R sin ψ = 0 1 R cos ψ 0 0  γ1 = dx − R sin ψ dθ. e quindi il vincolo non `e integrabile (le (32) non sono soddisfatte). dγ2 ∧ γ1 ∧ γ2 = R sin ψ dx ∧ dy ∧ dθ ∧ dψ.14 Cap. L’energia cinetica `e  T = 21 M (x˙ 2 + y˙ 2 ) + 12 A θ˙2 + B ψ˙ 2 . Di conseguenza  0 0 (∂i C ) = 0 0 a  0 −R cos ψ θ˙ . B) ed i simboli di Christoffel Γijk sono tutti nulli. con (x. q 4) = (x. (36) C 2 ≡ y˙ + R cos ψ θ˙ = 0. θ `e l’angolo di rotazione della moneta di versore n e ψ e l’angolo formato tra n e i (versore dell’asse x) di versore k = i × j. scelto uno dei due versori n ortogonali alla moneta. A `e il momento d’inerzia rispetto all’asse e B il momento d’inerzia rispetto ad un diametro. con θ angolo di rotazione della moneta intorno al suo asse e con ψ angolo formato dall’asse della moneta con una retta fissa del piano.

y = − R ab sin(bt) + y0 . y0 ) la posizione iniziale. Si hanno due integrali primi: θ˙ = a. Le prime due equazioni di moto. ˙ λ2 = M R sin ψ θ˙ ψ. In conclusione le equazioni (14)2 del moto diventano semplicemente  ˙ x ¨ = R cos ψ θ˙ ψ. • Lezioni di Meccanica Razionale . a meno della reazione che contrasta il peso.  La (22) fornisce infine ˙ λ1 = M R cos ψ θ˙ ψ.14 Sistemi olonomi con vincoli di velocit` a ab (A ) = (Aab) = 1 M  2 1 + RA sin2 ψ M 2 − RA sin ψ cos ψ  M 2 + RA − R2 A 1 M sin ψ cos ψ 2 + RA cos2 ψ 2 1 + RA cos2 ψ M R2 sin ψ cos ψ A 77  R2 sin ψ cos ψ A 2 1 + RA sin2 ψ M  La forza peso `e ininfluente per il moto (si veda l’Oss. risulta  ˙ Λ10 = R cos ψ θ˙ ψ. essendo (x0 . in accordo con le equazioni del vincolo (36). e quindi dalla (21). y0 ). 0) . sin ψ. supponendo che inizialmente sia ψ = 0 (l’asse della moneta parallelo all’asse x). ψ˙ = b costanti. ˙  θ¨ = 0. R0 = R θ˙ ψ˙ (cos ψ. forniscono. Allora se b 6= 0 il moto del centro `e descritto dalle equazioni parametriche   x = R ab 1 − cos(bt) + x0 .     y¨ = R sin ψ θ˙ ψ. ˙ Λ20 = R sin ψ θ˙ ψ. Si tratta di un moto circolare uniforme di raggio R ab e centro nel punto (x0 + R ab .§ 4. y˙ = − Ra cos(bt). Se b = 0 si ha invece un moto rettilineo uniforme. 2).  x˙ = Ra sin(bt).    ¨ ψ = 0. 0. Siccome Λa0 = − ∂i C a q˙i .

Le equazioni dinamiche di Lagrange vengono sostituite da un sistema di 2n equazioni differenziali ordinarie del primo ordine. Queste equazioni possiedono un notevole significato intrinseco-geometrico. Trae le sue origini dagli studi di ottica geometrica di William Rowan Hamilton (1805-1865) e dall’opera di Sim´eon Denis Poisson (1781-1840). la meccanica statistica. avvalendonsi della struttura ”simplettica canonica” posseduta da questi fibrati. in alternativa. estendendo successivamente il suo interesse alle pi` u generali ”variet` a simplettiche”. grazie alla quale si sviluppano nuovi metodi di analisi e di integrazione. che giungono ad interessare altri importanti settori della fisica matematica. In questo capitolo ne saranno illustrati alcuni degli elementi fondamentali. sviluppandosi fino ai nostri giorni con un cospicuo corredo di risultati raggiunti e di problematiche aperte. le equazioni di Hamilton. o.Sergio Benenti Lezioni di Meccanica Razionale Capitolo 5 Meccanica Hamiltoniana La meccanica hamiltoniana `e la naturale evoluzione della meccanica lagrangiana. Il modello hamiltoniano della meccanica propone dunque concetti e metodi di vasta portata. dovuto proprio alla presenza della struttura simplettica. Versione 05/2007 . quali l’ottica geometrica. consentendo tra l’altro di interpretare le equazioni della dinamica dei sistemi olonomi come naturale estensione alle variet` a riemanniane delle equazioni della dinamica del punto nello spazio euclideo. Mentre la meccanica lagrangiana opera sulle variet` a delle configurazioni dei sistemi olonomi e sui corrispondenti fibrati tangenti. la meccanica hamiltoniana opera invece inizialmente sui fibrati cotangenti delle variet` a delle configurazioni. Carl Gustav Jacob Jacobi (1804-1851) e Joseph Liouville (1809-1882). la meccanica quantistica. da una sola equazione alle derivate parziali del primo ordine: l’equazione di Hamilton-Jacobi.

n) nell’intorno di q. per i covettori si possono dare varie definizioni. § 4. Come per i vettori. Due funzioni f e f 0 si dicono equivalenti (al primo ordine) in un punto q se. Pertanto dq f si identifica con la classe di equivalenza di funzioni determinata da f . per i vettori tangenti).Meccanica Hamiltoniana § 5. comunque si prenda una curva γ: I → Q basata in q (quindi tale che γ(0) = q). dq f i = v(f ). si ha D(f ◦ γ)(0) = D(f 0 ◦ γ)(0). (2) ovvero da hv.2.2 Cap.2) si pu` o introdurre il concetto duale di covettore tangente. Se inoltre su Q (di dimensione n) si prende un sistema di coordinate (q i) (i = 1. . Un covettore tangente in un punto q di una variet` a Q `e una classe di equivalenza di coordinate e componenti cio`e di coppie (q i. si osserva che gli n differenziali dq q i formano una base per questo sottospazio. Due coppie siffatte (q i . pi) e (q i . Dal confronto della (1) con la (2) si vede che due funzioni appartenenti alla stessa classe di equivalenza hanno lo stesso differenziale. osservato che dq f + dq f 0 = dq (f + f 0 ) e che adq f = dq (af ). La definizione seguente si basa invece sulla preesistente nozione di vettore tangente. dqf i = D(f ◦ γ)(0). Un covettore tangente p in un punto q di una variet` a Q `e un elemento del duale dello spazio tangente Tq Q. 3. che pertanto coincide con tutto lo spazio duale Tq∗ Q. (4) q Sergio Benenti . . pi0 ) si dicono equivalenti se sussistono i legami 0 pi = ∂q i ∂q i ! pi0 . Definizione 2. • Il legame tra queste due definizioni passa attraverso il concetto di differenziale di una funzione f in un punto q ∈ Q: `e l’applicazione lineare dq f : Tq Q → R definita da h[γ]. pi ) costituite da un sistema di coordinate (q i ) nell’intorno del punto q e da un insieme di n numeri 0 (pi ). (3) a seconda che si consideri il vettore tangente come classe di equivalenza di curve o come derivazione. L’intervento di coordinate porta infine a considerare una terza definizione (analoga alla Def. .1 Fibrati cotangenti e sistemi hamiltoniani Parallelamente al concetto di vettore tangente ad una variet` a (§ 4. detto spazio cotangente a Q in q. . Un covettore tangente in un punto q di una variet` a Q `e una classe di equivalenza di funzioni su Q. • (1) Si noti che questa definizione `e analoga a quella di vettore tangente come classe di equivalenza di curve. 4 . Si denota con Tq∗ Q lo spazio duale di Tq Q. vale a dire un’applicazione lineare p: TqQ → R.1 5. con a ∈ R. Definizione 1. I differenziali dq f formano ovviamente un sottospazio di Tq∗ Q. Definizione 3.

§ 5. secondo la quale un covettore p `e una forma lineare sui vettori.1 Fibrati cotangenti e sistemi hamiltoniani 3 I numeri (pi ) si dicono componenti del covettore secondo le coordinate (q i ). cio`e i numeri definiti dalla (5). detto campo hamiltoniano o sistema dinamico hamiltoniano generato dalla hamiltoniana H. 2. A questo scopo si comincia con l’osservare che in coordinate canoniche naturali (q i. indipendente dall’uso di coordinate. pi ) una generica 1-forma su T ∗ Q ammette una rappresentazione del tipo ϑ = ϑi dq i + ϑi dpi . ∂q i (7) Di qui segue che carte compatibili su Q generano carte compatibili su T ∗ Q e quindi che T ∗ Q `e una variet` a differenziabile. `e dato dalla formula hv. Infatti ad ogni sistema di coordinate (q i) su di un dominio aperto U ⊆ Q corrisponde un sistema di coordinate (q i . (5) dove le (v i ) sono le componenti di v. le cui equazioni differenziali sono dq i ∂H = dt ∂pi (8) ∂H dpi = − i dt ∂q Queste prendono il nome di equazioni di Hamilton o equazioni canoniche. La dimostrazione `e analoga a quella svolta per il fibrato tangente. Occorre quindi risostituire a queste le loro espressioni in 0 0 funzione delle (q i ) per avere in definitiva a secondo membro una funzione delle (q i . (6) pi = ∂q i q Anche l’insieme di tutti i covettori tangenti a Q. Le (pi) vengono anche dette momenti o impulsi corrispondenti alle coordinate di configurazione (q i ) (si tratta di una terminologia legata al loro significato meccanico). 1 `e invece espresso dal fatto che la scrittura p = dq f equivale a   ∂f . (9) 0 (1 ) Va osservato che a secondo membro di questa equazione le derivate parziali ∂q i /∂q i sono in prima istanza funzioni delle (q i ). dando del campo X H una definizione intrinseca. denotato con T ∗ Q e chiamato fibrato cotangente. pi0 ). Il legame con la Def. Lezioni di Meccanica Razionale . Ogni spazio cotangente Tq∗ Q costituisce una fibra del fibrato cotangente T ∗ Q. Vediamo come questa corrispondenza venga realizzata. definite alla maniera seguente: se q ∈ U e p ∈ Tq∗ U allora le (q i ) sono le coordinate del punto q e le (pi) sono le componenti del covettore p. • Il legame con la Def. dette coordinate canoniche naturali. Ogni fibra `e una sottovariet` a di dimensione n. Come si vedr` a nei prossimi paragrafi. l’importanza della struttura di fibrato cotangente in meccanica `e dovuta essenzialmente alla cicostanza che ad ogni funzione differenziabile H: T ∗Q → R su di un fibrato cotangente corrisponde un campo vettoriale X H su T ∗ Q. Si osserva allora che passando da un sistema di coordinate (q i ) ad 0 un altro (q i ) le coordinate (pi) e (pi0 ) sono legate da una relazione analoga alla (4) (1 ) 0 ∂q i pi = pi0 . pi) sull’insieme T ∗ U ⊆ T ∗ Q dei covettori tangenti nei punti di U . `e una variet` a differenziabile di dimensione 2n. pi = pi v i .

Y ) = hX. (120 ) Se interpretato come sezione X: T ∗ Q → T T ∗ Q del fibrato tangente del fibrato cotangente T ∗ Q.Meccanica Hamiltoniana con le componenti (ϑi .1 Cap. p˙ i ) le coordinate su T T ∗ Q indotte dalle coordinate (q i . ammette una rappresentazione del tipo X = Xi ∂ ∂ + Xi . pi ). q˙ i. (13) denotate con (q i . Ci` o posto. Y ) = (dpi ∧ dq i )(X. dpiihY . p˙ i = Xi . pi) su T ∗ Q. dq = p i ∂q i Il carattere intrinseco della forma di Liouville (10) implica anche il carattere intrinseco del suo differenziale ω = dϑ = dpi ∧ dq i (11) Questa 2-forma ω prende il nome di forma simplettica canonica su T ∗ Q. Osserviamo ora che un generico campo vettoriale X sul fibrato cotangente T ∗ Q. 4 . ω(X. inteso come derivazione. il campo X ammette una rappresentazione del tipo q˙i = X i. ∂i = . ∂q ∂pi la (12) pu` o scriversi X = X i ∂i + Xi ∂ i . pi.4 § 5. dq ii − hX. ·): Y 7→ ω(X. Usando la pi` u comoda notazione ∂ ∂ ∂i = i . ϑi) espresse mediante funzioni di queste coordinate. il valore assunto dalla forma simplettica ω su di una coppia di campi vettoriali (X. Se si scelgono come componenti le funzioni ϑi = pi e ϑi = 0 si ottiene una 1-forma particolare ϑ = pi dq i (10) che ha carattere intrinseco. detta forma di Liouville o forma fondamentale di T ∗ Q. L’indipendenza dalla scelta delle coordinate di questa definizione segue immediatamente dalla (7): 0 pi dq i = pi0 ∂q i i i0 0 dq . dpii i (14) i = XiY − X Yi . Xi) sono funzioni delle stesse coordinate (q i. Y ) Sergio Benenti . i ∂q ∂pi (12) dove le componenti (X i. Y ) `e ω(X. Si osserva allora che se si fissa il campo X e si fa variare Y si ottiene un’applicazione lineare dai campi vettoriali alle funzioni su T ∗ Q. Abbiamo dunque dimostrato che ogni fibrato cotangente possiede per sua stessa natura una 1-forma ed una 2forma particolari. dq iihY .

cio`e con le equazioni di Hamilton. tenuto conto delle (12). Per la (14) questa 1-forma ammette la rappresentazione ω(X... scritta per X = X H . in base a convenzioni diverse da quelle qui adottate. Dimostrazione.   .1 Fibrati cotangenti e sistemi hamiltoniani 5 vale a dire una 1-forma differenziale su T ∗ Q. da cui seguono le uguaglianze X i = ∂ i H. si vede che il sistema differenziale associato al campo X H coincide proprio con il sistema (8). ·) = − dH (16) definisce un campo vettoriale X H su T ∗ Q le cui equazioni differenziali del primo ordine in coordinate canoniche naturali (q i . Lezioni di Meccanica Razionale .§ 5. Si vede dalla (11) che la matrice delle componenti della forma simplettica ω nelle coordinate (q i. dH = ∂i H dq i + ∂ i H dpi (17) e tenuto conto della (15). pi) sono le equazioni di Hamilton (8). di cui due nulle (le diagonali). per ”matrice simplettica” s’intende la matrice opposta alla (19).      −1      J = (19)       1    1     0 . ·) = Xi dq i − X i dpi (15) Sulla base di queste considerazioni possiamo dimostrare che Teorema 1. Scritto il differenziale di H. composta da quattro sottomatrici quadrate di ordine n.   . una unitaria ed una antiunitaria (2 ). 1 detta matrice simplettica. la definizione (16) equivale all’uguaglianza delle forme differenziali Xi dq i − X i dpi = − ∂i H dq i − ∂ i H dpi . pi ) `e la matrice antisimmetrica   −1   −1   0 . Osservazione 1. In breve:     J =  0 1n −1n     0 (190 ) (2 ) In alcuni testi. (18) Di qui. Per ogni funzione differenziabile H: T ∗Q → R l’equazione ω(X H . Xi = − ∂i H.

che `e quella ”classica”. non ne rivela la vera ”essenza”.Meccanica Hamiltoniana § 5.2 Sviluppando il determinante di questa matrice secondo le prime n righe con la regola di Laplace si vede che. (2 ) Si noti la diversa interpretazione delle equazioni (2) e delle analoghe equazioni (5) di § 4. secondo. Il caso tempodipendente. 1752-1833) ed `e costruito alla maniera seguente. Per quel che riguarda il particolare la trasformazione di Legendre va detto che la descrizione qui data. cio`e tale che ad un vettore tangente in un punto q ∈ Q corrisponde un covettore tangente nello stesso punto. che esiste un diffeomorfismo ϕL : T Q → T ∗ Q tra il fibrato tangente ed il fibrato cotangente. q˙ i) e la variet` a T ∗Q i di coordinate (q . Il legame tra le due formulazioni prende il nome di trasformazione di Legendre (Adrien-Marie Legendre. il cui interesse `e comunque rilevante. oggetto di studi relativamente recenti.6 Cap. che del resto sono i pi` u comuni nelle applicazioni. La sua definizione generale `e infatti indipendente dall’assegnazione di una lagrangiana e si basa invece sulla particolare struttura posseduta dalle variet` a del tipo T T ∗ Q. (20) La forma simplettica ω `e dunque regolare. Si osserva inoltre che il quadrato della matrice simplettica `e l’opposto della matrice unitaria: J 2 = − 12n . richiederebbe un’analisi molto pi` u ampia. che la dinamica `e rappresentata da un campo lagrangiano X L sopra la variet` a T Q e. per cui `e definita un’applicazione da T Q a T ∗ Q (2 ). pi). come si `e visto al § 4. q˙ i). • (21) 5. Le equazioni (5) di § 4.10. Sergio Benenti . qualunque sia la dimensione n. Si consideri un sistema dinamico lagrangiano (Q.11. conservante le fibre. 4 . `e det(J) = 1. La condizione di regolarit` a (1) `e (1 ) Ci limitiamo qui e nel seguito a considerare sistemi dinamici lagrangiani e hamiltoniani indipendenti dal tempo.2 La trasformazione di Legendre Alla formulazione lagrangiana delle equazioni della meccanica corrisponde una formulazione hamiltoniana equivalente. cio`e tale che  2  ∂ L det 6= 0 (1) ∂ q˙ i∂ q˙ j La condizione di regolarit` a della lagrangiana implica due fatti importanti: primo.11 definiscono invece delle funzioni su T Q (oppure su T Q × R nel caso di una lagrangiana t-dipendente). L) con lagrangiana L indipendente dal tempo L: T Q → R (1 ) e regolare. Qui le (2) definiscono un’applicazione tra la variet` a T Q di coordinate (q i . Questo diffeomorfismo `e definito dalle equazioni pi = ∂L ∂ q˙ i (2) Con queste equazioni infatti le coordinate (pi) risultano espresse come funzioni delle coordinate (q i . costruita sui fibrati cotangenti anzich´e sui fibrati tangenti.

∂q i ∂ q˙ L’intervento di ϕL . ∂pi Si osserva d’altra parte che le equazioni di Euler-Lagrange possono porsi nella forma  i dq  = q˙i . Si consideri il differenziale della funzione H definita dalla (3): dH = dpi q˙i + pi dq˙ i − ∂L i ∂L i dq − i dq˙ . Se allora si `e in queste condizioni. sicch´e risulta dH = q˙i dpi − ∂L i dq . Lezioni di Meccanica Razionale . pi ) per il tramite delle relazioni inverse delle (2). Il campo vettoriale Y : N → T N `e la composizione T ϕ ◦ X ◦ ϕ−1 . 1 a fine paragrafo). annulla i coefficienti di dq˙ i . pi). La lagrangiana L si dice iper-regolare se con la combinazione di questi diffeomorfismi locali si genera un diffeomorfismo globale ϕL tra T Q e T ∗ Q. dt ∂q i (4) (5) (3 ) In generale. Il fatto notevole `e che questo campo `e hamiltoniano. Se ϕ `e localmente rappresentata da equazioni (invertibili) del tipo y a = ϕa (xi ) allora le componenti di Y sono date da Ya = ∂y a i X . come mostrato dal teorema seguente: Teorema 1. ad ogni campo vettoriale X su M corrisponde un campo vettoriale Y su N ottenuto attraverso la cosiddetta applicazione tangente T ϕ: T M → T N . dato un diffeomeorfismo ϕ: M → N tra due variet` a. ∂xi L’applicazione T ϕ `e anche detta ”differenziale di ϕ”. Dimostrazione. Il campo vettoriale su T ∗ Q corrispondente a X L mediante il diffeomorfismo ϕL (3 ) `e un campo hamiltoniano X H con hamiltoniana H definita da H = pi q˙i − L (3) dove le (q˙ i ) devono intendersi funzioni delle (q i. cio`e alla possibilit` a di esprimere le coordinate (q˙i) come funzioni delle coordinate (q i .§ 5. ∂q i Ci` o significa che  ∂H ∂L   = − i. questa applicazione `e definita dall’uguaglianza T ϕ([γ]) = [ϕ ◦ γ]. come nel caso di un sistema olonomo (si veda l’Oss. cio`e delle (2).  i ∂q ∂q  ∂H   = q˙i . il campo lagrangiano X L sopra T Q si trasforma tramite questo diffeomorfismo in un campo vettoriale sopra T ∗ Q. Intendendo i vettori tangenti come classi di equivalenza di curve.  dt   dpi = ∂L .2 La trasformazione di Legendre 7 necessaria e sufficiente per l’invertibilit` a di quest’applicazione. In effetti le equazioni (2) generano solo un diffeomorfismo locale tra T Q e T ∗ Q.

 dt ∂pi  dp ∂H   i = − . Applichiamo le considerazioni precedenti al caso fondamentale di un sistema olonomo conservativo.Meccanica Hamiltoniana § 5.3 Quindi. e l’hamiltoniana definita dalla (3) diventa H= 1 2 g ij pi pj − U (q i ) (10) Di qui seguono le quazioni di Hamilton:  i dq   = g ij pj .8 Cap. La formulazione hamiltoniana amplia ulteriormente le possibilit` a di scelta delle coordinate perch´e la dinamica `e sintetizzata in un campo vettoriale Sergio Benenti . grazie alle (4). dt ∂q i (6) Osservazione 1.3 Il metodo di Jacobi Uno dei vantaggi principali dell’approccio lagrangiano `e la totale libert` a di scelta delle coordinate (q i ) sulla variet` a delle configurazioni Q. esse sono equivalenti alle equazioni di Hamilton  i ∂H dq   = . • 5.  dt  dp ∂U   i = − dt ∂q i 1 2 ∂g hj ph pj . 4 . la cui lagrangiana `e L = T +U = 1 2 gij q˙i q˙j + U (q i ). a conferma del fatto che l’hamiltoniana `e un integrale primo (si veda il § 5. (7) Le equazioni (2) che definiscono ϕL diventano pi = gij q˙j (8) q˙i = g ij pj (9) e si invertono nelle equazioni che rappresentano invece ϕ−1 e un diffeomorfismo globale e la L . In questo caso dunque ϕL ` lagrangiana L `e iper-regolare. ∂q i (11) Si vede dalla (10) che l’hamiltoniana coincide con la trasformata tramite ϕL dell’energia totale E = T − U .4). Per le (8) e le (9) T = 1 2 pi q˙i = 1 2 g ij pi pj .

ai) su T ∗ Q `e canonico se in queste coordinate la 2-forma simplettica canonica ω assume la forma ω = dai ∧ dbi • (2) Va subito osservato che le coordinate canoniche naturali (q i. cio`e del tipo (2). dt ∂ai dai = 0. non solo su Q.§ 5. per cui bi = hi t + ci Lezioni di Meccanica Razionale (7) . dt (4) In tal caso le seconde n equazioni si integrano subito: ai = cost. ·) = − dH. alla cui definizione concorre un elemento intrinseco proprio di tale variet` a: la forma simplettica ω. Dalle equazioni (3) si osserva che se la funzione h(bi . rispetto a queste. perch´e anche le derivate parziali hi = ∂h ∂ai (6) sono delle costanti. Tuttavia. Un sistema di coordinate (bi. ai) rappresentatrice dell’hamiltoniana H nelle coordinate canoniche (bi. (5) Cos`ı le prime. pi) corrispondenti a coordinate (q i ) su Q sono coordinate canoniche nel senso ora dato perch´e ω = dpi ∧ dq i. esistono sistemi di coordinate canoniche (b . un ruolo primario e privilegiato `e svolto dalle coordinate canoniche. L’importanza delle coordinate canoniche `e sostanzialmente dovuta al fatto che. ai ) dove le prime n coordinate non sono coordinate di configurazione. (1) In questo contesto `e allora del tutto arbitraria la scelta delle coordinate su T ∗ Q.3 Il metodo di Jacobi 9 X H sul fibrato cotangente T ∗ Q. le equazioni differenziali del campo X H sono sempre equazioni canoniche: dbi ∂H = dt ∂ai dai ∂H = − i dt ∂b (3) Per riconoscerlo basta ripercorrere i calcoli svolti al § 1 ed osservare che le equazioni di Hamilton (3) si deducono dalla definizione intrinseca (1) del campo X H utilizzando il solo fatto che la forma simplettica ω `e suscettibile di una scrittura del tipo ω = dpi ∧ dq i . ai) non dipende dalle (bi ) (col che si pu` o dire dire che le (bi) sono ignorabili) allora queste equazioni si riducono a dbi ∂h = . Questo campo `e infatti definito dall’equazione ω(X H . Definizione 1. Tuttavia. cio`e coordinate su Q. come si avr` a i modo di osservare nel seguito.

Essa. Infatti. Sergio Benenti . ai ) siano indipendenti. dovendo formare un sistema di coordinate. pi). la successiva sostituzione di queste funzioni nelle (10)2 permette di esprimere anche le (bi ) in funzione delle (q i .   d(pi dq i + ai dbi) = 0. d(q i dpi − ai dbi) = 0.   q dpi − b dai = dW1 .10 Cap. La (8) afferma che la 1-forma pi dq i + bi dai sopra T ∗ Q `e chiusa. Una funzione W (q i . W1 = W1 (q i . genera delle coordinate canoniche (bi . ai) `e ancora un sistema di coordinate canoniche se e solo se d(pi dq i + bi dai ) = 0. ai). alle quali corrispondono altri tre tipi di funzioni generatrici:  i i W1 = W1 (pi . Le (10)1 mostrano che questo accade se e solo se det  ∂ 2W ∂q i∂aj  6= 0 (11) La (11) `e detta condizione di completezza. ∂q i bi = ∂W ∂ai (10) Ma le prime n equazioni devono essere risolubili rispetto alle (ai) perch´e le (q i. bi).Meccanica Hamiltoniana § 5. ai ). Espressa la funzione W tramite queste coordinate.3 con (ci ) costanti arbitrarie. formino cio`e un sistema di coordinate su T ∗ Q. bi). pi) → (bi. la (9) equivale alle equazioni pi = ∂W . (8) perch´e la (8) equivale all’uguaglianza dpi ∧ dq i = dai ∧ dbi. L’integrazione delle equazioni di Hamilton `e dunque riconducibile ` questa l’idea guida del alla ricerca di questi particolari sistemi di coordinate canoniche. cio`e a ω = dai ∧ dbi . W1 = W1 (pi . pi) (1 ). tramite la (9) ovvero le equazioni (10). W = W (q i . devono potersi esprimere come funzioni (invertibili) delle coordinate (q i. i i q dpi − ai db = dW2 . ai) a partire da coordinate canoniche (q i. pi) `e un sistema di coordinate canoniche (per esempio naturali) allora (bi. pi ). ai). scritte le (10). ai) soddisfacente a questa condizione prende il nome di funzione generatrice della trasformazione canonica (q i . E metodo di Jacobi. si invertono le (10)1 esprimendo cos`ı le (ai) in funzione delle (q i. quindi localmente esatta: esistono localmente su T ∗ Q funzioni W per cui pi dq i + bi dai = dW (9) Si supponga ora che le 2n funzioni (q i. 4 . Per costruire questo metodo si comincia con l’osservare che se (q i . (1 ) La condizione (8) `e equivalente ad una delle seguenti  i i   d(q dpi − b dai) = 0. pi ).   pi dq i + ai dbi = dW3 . ai).

pi) in coordinate canoniche (q i . Sovente `e possibile determinare un integrale completo. Questa prende il nome di equazione di Hamilton-Jacobi (pi` u precisamente di equazione di Hamilton-Jacobi ridotta).3 Il metodo di Jacobi 11 Fatta quest’osservazione sulla costruzione delle coordinate canoniche. ai) dell’equazione differenziale (12) soddisfacente alla condizione di completezza (11) allora le curve integrali del campo hamiltoniano X H sono determinabili con sole operazioni di inversione e di sostituzione. Il metodo di Jacobi riconduce il problema della determinazione delle curve integrali del campo X H . ai) rispetto alle quali l’hamiltoniana H dipende dalle sole (ai ) e quindi X H risulta di immediata integrazione. ai ). L’integrazione dell’equazione di Hamilton-Jacobi pu` o talvolta rivelarsi pi` u semplice dell’integrazione delle equazioni di Hamilton anche se. Per far questo `e sufficiente osservare che se H(q i. in virt` u delle (5). Infatti. Con l’intervento delle (10)1 quest’uguaglianza assume la forma   i ∂W H q.§ 5. in base a quanto visto. o almeno di ricondurre la sua determinazione alle quadrature. =h (12) ∂q i dove. una volta determinato un integrale completo W . Osservazione 1. cio`e l’integrazione delle equazioni di Hamilton (3). pi) di un’hamiltoniana H. pu` o presentarsi la difficolt` a di invertire le equazioni (10)1 . Data la rappresentazione H(q i. ci si chiede quale sia la condizione da imporre alla funzione generatrice W affinch´e le corrispondenti coordinate canoniche soddisfino al requisito considerato all’inizio. (13) La scelta qui fatta `e la pi` u conveniente per gli sviluppi successivi. la funzione W `e generatrice di un sistema di coordinate canoniche (bi. pi ) = h(ai ) dove a secondo membro compare la funzione rappresentativa di H nelle coordinate (bi. vale a dire di esprimerlo mediante integrali semplici. se si conosce una soluzione W (q i . Questo metodo consiste nel ricercare delle coordinate (q i ) su Q per le quali l’equazione di Hamilton-Jacobi ammette un integrale completo che `e somma di funzioni dipendenti ciascuna da una singola coordinata Numerosi classici problemi sono stati studiati e risolti per questa via. Se per esempio si pone an = h. Per esempio il problema delle geodetiche di un ellissoide asimmetrico. Una sua soluzione W (q i . che ha in effetti condotto Jacobi all’invenzione del suo metodo. all’integrazione di una sola equazione alle derivate parziali del primo ordine: l’equazione (12). operazione possibile in principio (in virt` u della condizione (11)) ma non sempre facilmente eseguibile in pratica. Possiamo allora enunciare il classico teorema di Jacobi: Teorema 1. Nell’integrare l’equazione di Hamilton-Jacobi `e spontaneo far coincidere una delle costanti d’integrazione (ai ) con la costante h che compare a secondo membro (la costante dell’energia). ai) soddisfacente alla condizione (11) prende il nome di integrale completo. pi) `e la funzione rappresentativa di H nelle coordinate (q i. attraverso il metodo della separazione delle variabili. h `e una costante. pi ) allora `e H(q i. Lezioni di Meccanica Razionale . per cui H non viene a dipendere dalle (bi) e quindi il sistema di Hamilton `e facilmente integrabile.

. Prendiamo su questo delle coordinate cartesiane ortonormali (q 1 . 4 . L’energia cinetica e il potenziale sono  m x˙ 2 + z˙ 2 . . La variet` a delle configurazioni Q `e il piano euclideo (il piano verticale). Sostituendo una tale espressione nella (17) si trova 1 2m " a2 +  dF dz 2 # + mgz = h. quindi al variare delle 2n − 1 costanti (ai . n − 1) ∂ak ∂W = t − t0 ∂h (16) dove le (ck ) e t0 sono costanti arbitrarie. n (15) n b = t − t0 (posto c = − t0 ) Tenuto allora conto delle (10)2 si conclude che.Meccanica Hamiltoniana dalla (6) si vede che hi = δ in . Si consideri la dinamica di un grave di massa m in un piano verticale. .3 Cap. n − 1). . p2) = (px . ai ) con an = h. z) con l’asse z orientato verso l’alto. . ck ) definiscono le orbite. L’equazione di Hamilton-Jacobi (12) diventa 1 2m " ∂W ∂x 2 +  ∂W ∂z 2 # + m g z = h. 1 2 T = L’hamiltoniana `e H= 1 2m U = − mgz. con a ∈ R. Esempio 1. Il modo con cui queste orbite vengono percorse `e invece descritto dall’ultima equazione (16). (17) Cerchiamone una soluzione del tipo W = ax + F (z). . • Mettiamo in opera il metodo di Jacobi in due semplici problemi. pz ). Poniamo (p1 . (14) Pertanto le (7) diventano i b =δ in t+c  k k  b =c i   (k = 1. noto un integrale completo W (q i . Sergio Benenti . .12 § 5. tutti i moti del sistema sono determinati dalle n equazioni ∂W = ck (k = 1. . Le prime n − 1 equazioni (16) non contengono il tempo.  p2x + p2z + m g z. q 2 ) = (x.

Mettiamo ora in opera le equazioni (16). A conti fatti risulta: q  1 a  x + g2 m z0 − z 2 = c. ∂a m g Per cui: ∂ 2W  ∂x∂a det   ∂ 2W ∂z∂a  ∂z0 1 = . 2 2a    z0 − z = g t − t0 2 . si ha ∂z0 a =− 2 . Infatti. z0 = 1 mg  a2 h− 2m  . Integrando per valori positivi della derivata di F si ha. La costante z0 rappresenta quindi la quota massima raggiungibile dal punto (dotato di energia h). a meno di un’inessenziale costante additiva. F = m 2g Si trova in definitiva la soluzione W = ax − 2 3 p 3 m 2g z0 − z 2 . p p Z √ 3 z0 − z dz = − 23 m 2g z0 − z 2 . (18) Di qui segue subito che deve essere z ≤ z0 . g z0 − z con c e t0 costanti arbitrarie. tenuto conto del legame (18) tra le varie costanti. ∂h mg    ∂ 2W 1 0 ∂ 2F ∂x∂h    = det  =   2 2  ∂ F ∂ F ∂z∂h ∂ 2W ∂z∂a ∂z∂h ∂z∂h 1  − 1 ∂  p 1 = m 2g z0 − z 2 = √ z0 − z 2 . Ponendo a1 = a e a2 = h si verifica che questa funzione `e effettivamente un integrale completo.3 Il metodo di Jacobi 13 Quindi  dF dz posto 2   h = 2m h − mgz − a2 = 2 m2 g − z − a2 mg  2 = 2m g z0 − z .§ 5. Elevando entrambe queste equazioni al quadrato (col che si elimina la doppia determinazione del segno della W ) si trova in conclusione: Lezioni di Meccanica Razionale  2    z0 − z = gm x − c 2 . q  12  2 = t0 − t. ∂h 2g Pertanto W `e un integrale completo definito per z < z0 . 2 .

Si consideri l’oscillatore armonico piano: un punto mobile su di un piano ed attratto da una forza elastica centrata in un punto fisso O. • Esempio 2. H = 2m Moltiplicando per 2m l’equazione di Hamilton-Jacobi diventa  ∂W ∂x 2 +  ∂W ∂y 2  + mk x2 + y 2 = 2mh. posto che si abbia h= k 2  a1 + a2 .3 Cap.  dW2 dy 2 + mk y 2 = mka2 . dall’equazione px = ∂W =a ∂x si vede che essa coincide con la quantit` a di moto orizzontale.14 § 5. q 2 ) = (x. 4 .Meccanica Hamiltoniana La prima equazione mostra che le orbite sono delle parabole. a conferma del fatto che questa `e un integrale primo. Con una soluzione del tipo W = W1 (x) + W2 (y) l’equazione (19) si spezza nella somma di due equazioni differenziali separate del tutto simili:  dW1 dx 2 2 + mk x = mka1 . Per quel che riguarda infine la costante a. py ) l’hamiltoniana `e   1 p2x + p2y + k2 x2 + y 2 . (19) Anche in questo caso la si pu` o integrare separando le variabili. tenuto conto che per la (20) si ha h1 = ∂h = k2 . a2 ) devono essere positive. dalla prima che c `e l’ordinata corrispondente. Derivando sotto il segno di integrale si trova allora (prendendo per esempio il segno +) Z √ ∂W ∂W1 √ dx x 1 √ = = mk = mk arcsin √ . Dalla seconda di queste equazioni si vede che la costante t0 `e l’istante in cui la quota massima z = z0 `e raggiunta. Non resta che chiarire il significato delle costanti. perch´e ci` o che in effetti torna utile `e conoscere le derivate parziali della funzione W rispetto alle costanti (a1 . p2 ) = (px . a2 ). y) centrate nel punto O e posto al solito (p1 . ∂a1 Sergio Benenti . Non `e tuttavia necessario procedere al calcolo di quest’integrale. (20) Si noti che le costanti arbitrarie (a1 . La seconda esprime la nota legge di caduta del grave. Scegliendo coordinate cartesiane ortonormali (q 1 . 2 2 ∂a1 ∂a1 a1 2 a1 − x Combinando ora le equazioni (7) con le equazioni (10)2. Dalla prima equazione si vede che Z p √ W1 = ± mk a1 − x2 dx.

dF i = ∂ i H ∂i F − ∂i H ∂ i F. F } = − i ∂pi ∂q i ∂q ∂pi (2) hX H . viste le (18) di § 5.1. Di qui.1). gi` a studiato da Euler e Lagrange. r2) le distanze del punto dai due centri. segue infine x= √ a1 cos r k t − c1 m ! . • 5. m Si ritrovano cos`ı i moti armonici componenti. Un altro classico problema che si integra per separazione delle variabili. risulta hX H . con un riaggiustamento della costante arbitraria c1 .§ 5. Si dimostra che.4 Parentesi di Poisson e integrali primi si trova 1 2 √ x mk arccos √ = a1 1 2 15 k t − c1 . denotate con (r1. Le curve coordinate sono le coniche omofocali di fuochi (F1 . l’equazione di HamiltonJacobi si separa rispetto alle coordinate q 1 = r1 + r2 e q 2 = r1 − r2 . quindi di tipo ”elastico” o ”centrifugo”). F2) (ellissi e iperboli). F2 ) ”newtoniani” o ”coulombiani” (”attrattivi” o ”repulsivi”). Per la coordinata y sussiste un’equazione analoga: y= √ a2 cos r ! k t − c2 . • Esempio 3. nel caso piano. dF i = X i ∂i F + Xi ∂ i F. e per una qualunque funzione reale differenziabile F su T ∗ Q si ha hX.  n  X ∂H ∂F ∂H ∂F {H. (1) Se allora si pone. `e proprio dato dai due centri newtoniani o coulombiani fissi a cui si pu` o aggiungere una forza lineare rispetto alla distanza dal loro punto medio (attrattiva o repulsiva. `e quello di un punto materiale soggetto al campo generato da due centri fissi (F1 . di componenti (X i. F } (3) i=1 l’uguaglianza (1) diventa Lezioni di Meccanica Razionale . dette ellittico-iperboliche.4 Parentesi di Poisson e integrali primi Per un generico campo vettoriale X su T ∗ Q. Si dimostra anche che il pi` u generale campo di forza conservativo piano per cui l’equazione di Hamilton-Jacobi si separa rispetto a queste coordinate. Se in particolare il campo vettoriale `e un campo hamiltoniano X H . dF i = {H. Xi) (si veda la (12) di § 5. qualunque siano le funzioni H ed F sopra T ∗ Q.

X F ) = {H. {H. A] + C. {G. (ii) L’insieme degli endomorfismi antisimmetrici sopra uno spazio vettoriale euclideo (o pesu` doeuclideo). B] = 0. si ha ω(X H . § 3. G} = 0. Di immediata verifica sono anche le seguenti propriet` a differenziali: la regola di Leibniz (per entrambi i fattori) {F. Le parentesi di Poisson istituiscono sullo spazio delle funzioni differenziabili sopra il fibrato cotangente T ∗ Q una struttura di algebra di Lie.7) [A. {F. tenuto conto della definizione (16)-§ 2 di campo hamiltoniano. G} H + {F. la verifica dell’identit` a di Jacobi richiede invece qualche calcolo. Definizione 1. Esse infatti sono anticommutative.Meccanica Hamiltoniana Parallelamente. C] + B. H} G (6) (1 ) Nei testi di Meccanica Analitica le parentesi di Poisson sono in genere definite con segno opposto a quello qui adottato. anticommutativo e soddisfacente alla propriet` a ciclica detta ”identit` a di Jacobi”. (5) Le prime due propriet` a sono immediate. {a F + b G. dHi = ∂ iH ∂i F − ∂i H ∂ i F.3). E ovviamente anticommutativo e si verifica subito che vale l’identit` a       A. H} = a {F. dove il prodotto `e la parentesi di Lie (Oss. quindi ω(X H . (iii) L’insieme dei campi vettoriali sopra una variet` a differenziabile. B] = A B − B A. F } + H.16 § 5. Due funzioni F e G si dicono in involuzione se {F. H} (a. assunto come prodotto il commutatore (cfr. bilineari e soddisfano all’identit` a di Jacobi: {F. F }. F } (4) Da queste formule emerge l’importanza dell’operazione definita dalla (2). ·} sullo spazio delle funzioni reali differenziabili sopra T ∗ Q definita dalla (2) prende il nome di parentesi di Poisson (1 ). Oltre all’algebra di Poisson altri esempi di algebre di Lie gi` a visti sono: (i) Lo spazio vettoriale euclideo tridimensionale dotato del ”prodotto vettoriale” ×.    F. X F ) = − hX F . [C. 4 . [B. b ∈ R). GH} = {F. Sergio Benenti . L’operazione binaria interna {·. G} = 0. che prende il nome di algebra di Poisson (2 ). H} + G. 3 di § 4.4 Cap. [A. Infatti u × v = − v × u e inoltre u × (v × w) + v × (w × u) + w × (u × v) = 0. H} + b {G. G} = − {G. (2 ) Un’algebra di Lie `e un’algebra il cui ”prodotto” `e bilineare.

H}  = − G. dF hX H .§ 5. {G. Siccome `e ovviamente {H. L’hamiltoniana H `e un integrale primo del campo vettoriale X H . X F = X {H. (9) si conclude che l’insieme dei campi vettoriali hamiltoniani forma una sottoalgebra di Lie dei campi vettoriali su T ∗ Q. (ii)L’applicazione che associa ad ogni funzione differenziabile H su T ∗ Q il campo hamiltoniano X H su T ∗ Q `e un omomorfismo di algebre di Lie. H} = 0 si ha anche che Corollario 1. {H. X F . dhX H . F } (10) dt Di qui si conclude che Teorema 1. ”conserva” cio`e le due parentesi. {F. dGii − hX F . Infatti. dGii = hX H . dhX F .4 Parentesi di Poisson e integrali primi 17 e la regolarit` a.F } (8) Questa mostra due fatti interessanti: (i) la parentesi di Lie di due campi hamiltoniani `e ancora un campo hamiltoniano: la sua hamiltoniana `e proprio la parentesi di Poisson delle due hamiltoniane. F } = hX {H. Una funzione F `e un integrale primo del campo hamiltoniano X H se e solo se {H. dF i = . Il legame tra la parentesi di Poisson e le parentesi di Lie dei campi vettoriali hamiltoniani `e dato dalla formula notevole   X H . X H+F = X H + X F . {F.F } . d{F. G}   = H. cio`e se e solo se essa `e in involuzione con l’hamiltoniana H del campo. {H. {F. • Le parentesi di Poisson svolgono un ruolo cruciale nella trattazione degli integrali primi di un campo hamiltoniano. dt si vede dalla (3) che la derivata di una funzione F lungo le curve integrali del campo hamiltoniano X H `e data da dF = {H. dGi. Siccome valgono anche le identit` a (di immediata verifica) X aH = a X H (a ∈ R). G} − F. G}i − hX F . ∀ G =⇒ dF = 0 (7) Osservazione 1. Per dimostrare la (8) si usa la definizione (3) e l’identit` a di Jacobi (5)3 :   h X H . d{H. Lezioni di Meccanica Razionale . G} + F. F } = 0. G}i   = H. G} = 0. richiamata la definizione di derivata di una funzione rispetto ad un campo vettoriale. dGi = hX H .

pk ) = ai (11) rispetto alle (pi). per l’identit` a di Jacobi.Meccanica Hamiltoniana § 5. risolte le n equazioni Fi (q j . su cui si ritorner` a al § 5. ak ) (12) tali che per ogni valore dei parametri (ak ) la 1-forma Wi dq i `e chiusa. Questo teorema. la dimostrazione del teorema di Liouville richiederebbe per` o ulteriori considerazioni sulle trasformazioni di coordinate canoniche. {F. G} `e anche un integrale primo. Si ha cos`ı un semplice metodo di costruzione di nuovi integrali primi a partire da integrali primi noti. risolvendo le (3 ) La definizione di indipendenza verticale `e data nell’Oss. `e una conseguenza diretta del fatto che la conoscenza di un sistema di n integrali primi in involuzione equivale alla conoscenza di un integrale completo dell’equazione di Hamilton-Jacobi. come mostrato dal teorema seguente. L’ipotesi di verticale indipendenza degli integrali primi pu` o essere omessa. Tuttavia `e notevole il fatto che per l’integrabilit` a di un sistema hamiltoniano X H `e sufficiente conoscere n integrali primi indipendenti (con n = 12 dim(T ∗ Q) = dim(Q)) tra i quali possiamo sempre includere l’hamiltoniana H.6. Come sappiamo. (13) ∂q i Questa funzione `e un integrale completo dell’equazione di Hamilton-Jacobi. si ottengono delle funzioni pi = Wi (q j . H. Esiste quindi localmente una funzione W (q j . purch´e questi siano in involuzione. (ii) Viceversa. Sergio Benenti . Si tratta del notevole teorema di integrabilit` a di Liouville: Teorema 3. 4 . Se di un campo hamiltoniano X H su di un fibrato cotangente T ∗ Q di dimensione 2n si conoscono n integrali primi indipendenti ed in involuzione allora le sue curve integrali sono ricondotte alle quadrature con operazioni di inversione. Teorema 4. o essere addirittura nulla. cio`e al calcolo di integrali. Se F e G sono due integrali primi del campo X H . Se. 2 seguente. aj ) dell’equazione di Hamilton-Jacobi allora. il cui utilizzo per` o `e limitato dal fatto che la parentesi di Poisson {F. si conoscono m − 1 integrali primi indipendenti (dove m `e la dimensione della variet` a su cui il campo `e definito) allora risultano determinate le orbite e le curve integrali sono almeno ”ricondotte alle quadrature”. G} = 0. G} = 0 segue infatti. ak ) per cui ∂W pi = .18 Cap. la conoscenza di integrali primi facilita l’analisi e la determinazione delle curve integrali di un campo vettoriale. se si conosce un integrale completo W (q i . nel migliore dei casi.4 ` inoltre un’immediata conseguenza dell’identit` E a di Jacobi il seguente classico teorema di Poisson sugli integrali primi: Teorema 2.  Dalle condizioni {H. G} pu` o essere funzionalmente dipendente da F e G e quindi non dare luogo a nessun integrale primo essenzialmente nuovo. Il suo significato sar` a chiarito nel prossimo paragrafo. F } = 0 e {H. allora la loro parentesi di Poisson {F. (i) Se (Fi ) sono n integrali primi verticalmente indipendenti (3 ) ed in involuzione di un campo hamiltoniano X H allora.

Se si determina un sistema di n funzioni pi = Wi (q j . Osservazione 2. Dalla seconda parte si pu` o infatti estrarre l’enunciato seguente: Teorema 5. la (16)2 `e la condizione di chiusura della 1-forma Wi dq i e la (16)3 `e l’equazione di Hamilton-Jacobi. le n funzioni Fi (q j . Questa propriet` a `e caratterizzata dalla massimalit` a del rango della matrice 2n × n delle derivate parziali  ∂Fi ∂Fi . per cui il teorema di Liouville `e dimostrato. pk ) che si ottengono da questo sistema risolto rispetto alle (ai ) sono integrali primi verticalmente indipendenti ed in involuzione. Alla luce del Teorema 4. oppure lungo una spezzata di segmenti di rette parallele agli assi coordinati. Per definizione. allora le funzioni ai = Fi (q j . ak ) dipendenti da n parametri (ak ) tali che   ∂Wi det 6= 0. H(q i.§ 5.4 Parentesi di Poisson e integrali primi 19 equazioni (13) rispetto alle costanti (aj ). La (16)1 `e la condizione di completezza. `e un’immediata conseguenza dell’interpretazione geometrica di integrale completo. Infine. Wj ) = h = costante. il quale peraltro. (14) Le funzioni (Fi ) si dicono in particolare verticalmente indipendenti se det  ∂Fi ∂pk  6= 0. si trovano delle funzioni (11) che sono integrali primi in involuzione di X H . La (16)3 sta a significare che (4 ) Infatti W `e ottenibile integrando la forma differenziale Wi dq i sul piano coordinato (q i) = Rn . dalla W si ottengono le curve integrali con le operazioni viste al § precedente (Oss. La differenza rispetto al Teorema 4 `e che qui intervengono solo le funzioni Wi e non l’integrale completo W . • Osservazione 3. j ∂q ∂pk  . pk ) sono indipendenti se i loro differenziali dFi sono ovunque linearmente indipendenti. si passa dagli integrali primi in involuzione (Fi ) alle funzioni (Wi ) con operazioni di inversione e dalle (Wi ) alla funzione W con uno o pi` u integrali semplici (4 ). Lezioni di Meccanica Razionale . Come si vede. l’equazione di Hamilton-Jacobi pu` o anche essere vista come strumento per la costruzione di integrali primi in involuzione. come si vedr` a nel prossimo paragrafo. o lungo una retta uscente dall’origine. L’integrazione delle equazioni di Hamilton `e dunque ricondotta ad operazioni di inversione e a quadrature. ∂ak (16) ∂i Wj = ∂j Wi . Resta dunque da dimostrare il Teorema 4. 1). (15) Questa `e proprio la condizione necessaria e sufficiente per la risolubilit` a delle (11) rispetto alle (pi ).

Dall’esame dell’hamiltoniana si osserva che l’equazione (16)3 `e soddisfatta con p2ϑ = 2 k cos ϑ + a. Infatti in questo caso la (17)2 implica r = r0 = costante e la (17)1 diventa un’equazione di Weierstrass 2 k cos ϑ ϑ˙ 2 = .Meccanica Hamiltoniana una volta sostituite le funzioni (Wi) al posto delle (pi ) nell’hamiltoniana. Consideriamo un punto libero sul piano euclideo.20 § 5. r2 (17) su cui si pu` o basare lo studio dei moti. Anche la condizione di completezza (16)3 risulta soddisfatta.4 Cap. Da quest’integrale primo e da quello dell’energia si traggono le equazioni  a + 2 k cos ϑ   ϑ˙ 2 = . ϑ) e soggetto ad un campo di dipolo di potenziale U =k cos ϑ . L = 12 r˙2 + r 2 ϑ˙ 2 + k cos r2  1 1 cos ϑ H = 2 p2r + r2 p2ϑ − k r2 . ma queste singolarit` a isolate sono irrilevanti). con coordinate polari (r. • Sergio Benenti . r04 con il secondo membro nullo per ϑ = ± π2 . π. r2 con k costante positiva. Si pu` o per esempio dedurre che i moti per cui h = 0 e a = 0 sono semi-circolari. ˙ ˙ pϑ = r 2 ϑ. analoghi a quelli di un pendolo centrato nell’origine. oltre all’integrale dell’energia. r4   r˙ 2 = 2 h − a . posto che pr = r. come si vede con qualche calcolo (salvo che per ϑ = 0. La lagrangiana e l’hamiltoniana sono rispettivamente (la massa `e unitaria)   ϑ . La condizione di chiusura (16)2 `e soddisfatta perch´e in questo caso ogni pi `e funzione della corrispondente q i solamente: si tratta del gi` a citato fenomeno della separazione delle variabili nell’equazione di Hamilton-Jacobi. p2r = 2 h − a . r2 per cui. Si noti che la seconda equazione `e del tipo Weierstrass. troviamo immediatamente l’integrale primo a = p2ϑ − 2 k cos ϑ = r 4 ϑ˙ 2 − 2 k cos ϑ. 4 . le (q i ) scompaiono e l’hamiltoniana si riduce ad una funzione h dei soli parametri (ai ). con oscillazioni tra − π2 e π2 . • Esempio 1.

Cominciamo con l’esame di questa seconda rappresentazione. ∀ u. L’enunciato precedente `e una propriet` a generale delle forme differenziali ristrette alle sottovariet` a. per l’antisimmetria del prodotto esterno duh ∧duk . Sostituendo le equazioni parametriche (3) nell’espressione ω = dpi ∧ dq i della forma simplettica troviamo ∂pi ∂q i dpi ∧ dq i = duh ∧ duk . La stessa sottovariet` a pu` o essere anche descritta localmente da equazioni parametriche in n parametri (uh )  i q = q i (uh ). (3) pi = pi (uh ). pk ) = 0. • Vediamo ora la caratterizzazione delle sottovariet` a lagrangiane attraverso le loro possibili rappresentazioni. (6) ∂uh ∂uk Quindi. Sia M una variet` a di dimensione m e sia S ⊂ M una sottovariet` a di (1 ) I primi membri delle (5) sono espressioni chiamate parentesi di Lagrange.§ 5. Una sottovariet` a Λ ⊂ T ∗ Q di dimensione n pu` o essere descritta (almeno localmente) da un numero complementare (quindi ancora uguale a n) di equazioni Fi (q j . (1) dove le (Fi ) sono n funzioni indipendenti su T ∗ Q. Teorema 1. l’annullarsi del primo membro equivale alle condizioni (5). ∂uh ∂uh (4) di rango massimo. ω(u. D’altra parte va osservato che la (6) esprime proprio la restrizione di ω ai vettori tangenti a Λ. v ∈ Tp Λ. Osservazione 1. quindi tale che la matrice n × 2n delle derivate parziali   ∂Fi ∂Fi . denotata con ω|Λ (si veda l’osservazione seguente). La sottovariet` a Λ rappresentata dalle equazioni parametriche (3) `e lagrangiana se e solo se valgono le uguaglianze (somma sottintesa sull’indice ripetuto i) (1 ) ∂pi ∂q i ∂pi ∂q i − =0 ∂uh ∂uk ∂uk ∂uh (5) Dimostrazione. con la matrice n × 2n delle derivate parziali  i  ∂q ∂pi .5 Sottovariet` a lagrangiane 21 5. v) = 0. la restrizione di ω a Λ. Lezioni di Meccanica Razionale . o come si usa dire.5 Sottovariet` a lagrangiane Definizione 1. (2) ∂q j ∂pk ha rango massimo. Una sottovariet` a Λ ⊂ T ∗ Q `e detta lagrangiana se la sua dimensione `e n (cio`e uguale alla dimensione di Q) e se inoltre la 2-forma simplettica ω = dϑ si annulla sui vettori tangenti a Λ: ∀ p ∈ Λ.

∂uh ∂uk cio`e la (6). Fj }. X j ) = {Fi . cio`e {Fi . Dalle formule (2) e (3) del § precedente seguono le uguaglianze  hX i . come sarebbe pi` u corretto. . m) coordinate su di un dominio U di M a intersezione non vuota con S e xA = xA (ui ) delle equazioni parametriche di S nei parametri (ui ) (i = 1. . . Fj }. si ottiene semplicemente sostituendo nella sua espressione ϑA dxA le equazioni parametriche di S: ϑ|S = ϑA ∂xA i du . . v A = x˙ A = ∂xA i u˙ . che denotiamo semplicemente con ϑ|S (anzich´e. pi` u semplice di X Fi ) e quindi definiti dalle equazioni ω(X i . ·) = − dFi . Teorema 2. . .Meccanica Hamiltoniana § 5. ∂ui Possiamo d’altra parte interpretare le componenti u˙ i come il valore dei differenziali dui sul generico vettore u ∈ Rn : u˙ i = hu. ϑi = ϑA hv. La sottovariet` a Λ definita dalle equazioni (1) `e lagrangiana se e solo se le funzioni (Fi ) sono in involuzione sopra Λ. Si considerino i campi vettoriali hamiltoniani (X i ) generati dalle (Fi ) (usiamo la notazione X i . .22 Cap. Allora la formula precedente mostra che la restrizione di ϑ ai vettori tangenti a S. n). ∂ui Applicando questa regola alla 2-forma simplettica ω|Λ si trova    i  ∂pi ∂q i h k ω|Λ = (dpi ∧ dq )|Λ = du ∧ du . ∂ui come funzioni di altri n parametri reali (u˙ i ). Sia allora ϑ = ϑA dxA una 1-forma su M (questo ragionamento si estende al caso di una qualunque p-forma). 4 . ω(X i . • Consideriamo ora la rappresentazione (1). che possono essere interpretati come le componenti di un vettore u ∈ Rn . Derivando formalmente queste equazioni si ottengono le componenti (v A ) dei vettori v tangenti a S. . Fj }|Λ = 0 (7) Dimostrazione. dxAi = ϑA v A = ϑA ∂xA i u˙ . con ϑ|T S).5 dimensione n. (8) (9) Sergio Benenti . Siano (xA ) (A = 1. duii. dFj i = {Fi . Il valore di ϑ su di un generico vettore v ∈ T S `e dato da hv.

Si osservi che ogni vettore `e ortogonale a se stesso. In analogia con quanto si fa per gli spazi euclidei. v ∈ L (si pu` o dimostrare che in effetti n `e ` allora interessante osservare che la dimensione massima dei sottospazi su cui si annulla ω). la seconda mostra che ω ristretta a tutte le coppie di vettori tangenti a Λ `e nulla (2 ). dunque ai = 0. v) = 0 per ogni u. Siccome una matrice antisimmetrica ha determinante nullo se `e di ordine dispari. ∀ v ∈ E =⇒ u = 0. per la lagrangianit` a di Λ. Ma i differenziali (dFi ) sono indipendenti. Viceversa. X j ) = 0. (2 ) I vettori (X i ) sono indipendenti perch´e dalla (8) segue ω(ai X i . mostra che anche ogni campo vettoriale X i `e a sua volta tangente a Λ (si veda l’Oss. Osservazione 2. v) = 0. le componenti ωAB = ω(eA . segue l’uguaglianza dei due sottospazi. Infatti da u ∈ L segue u ∈ L⊥ (perch´e per la lagrangianit` a `e ω(u. Siccome questi campi sono punto per punto indipendenti. Nell’ultima parte di questa dimostrazione si `e utilizzata una propriet` a di algebra lineare simplettica. Pertanto. dimostriamo che le (7) sono necessarie per la lagrangianit` a cominciando con l’osservare che.1). valendo le (1). eB ) di ω soddisfano alle condizioni di antisimmetria ωAB = − ωBA e di regolarit` a det(ωAB ) 6= 0. ω(X i . un generico vettore tangente v a Λ `e caratterizzato dalle equazioni hv.§ 5. ·) = − ai dFi e quindi da ai X i = 0 segue ai dFi = 0. Questa `e appunto la propriet` a usata alla fine della dimostrazione precedente. Ma poich´e L ha la stessa dimensione di L . Un sottospazio L ⊂ E `e detto lagrangiano se ha dimensione n (la met` a di E) e se su di esso si annulla ω: ω(u. § 5. dunque L ⊂ L . ∀ u ∈ K}. dFii = 0. oggetto dell’osservazione seguente. Quest’equazione. ω) costituita da uno spazio vettoriale E (reale e a dimensione finita) e da una forma bilineare antisimmetrica ω su E a valori in R e regolare. per cui Tp(T ∗ Q) `e uno spazio vettoriale simplettico. Lezioni di Meccanica Razionale . (10) La prima afferma che ogni campo X i `e tangente a Λ. valida per ogni v ∈ T Λ. X j ) = 0 e quindi {Fi . Se si considera una base qualsiasi (eA ) di E. v) = 0 per ogni ⊥ ⊥ v ∈ Λ). cio`e tale che ω(u.5 Sottovariet` a lagrangiane 23 Se valgono le (7) allora segue dalle (9) che sui punti di Λ valgono le uguaglianze  hX i . E L⊥ = L. Dunque Λ `e lagrangiana. 1. dFj i = 0. La dimensione di K ⊥ `e complementare a quella di K. Si pu` o allora affermare che un vettore ortogonale a L sta in L. Fj } = 0 per la (3)-§ 4. 2 seguente). v) = 0. • Consideriamo ora una classe particolare di sottovariet` a lagrangiane. v) = 0. Inoltre se Λ ⊂ T ∗ Q `e una sottovariet` a lagrangiana. lo spazio vettoriale E ha necessariamente dimensione pari m = 2n. Chiamiamo spazio vettoriale simplettico una coppia (E. su Λ `e ω(X i . allora per ogni p ∈ Λ lo spazio tangente TpΛ `e un sottospazio lagrangiano di Tp (T ∗ Q). si definisce l’ortogonale (simplettico) di un sottospazio K ⊂ E ponendo K ⊥ = {v ∈ E | ω(u. quindi dalle equazioni ω(X i . Occorre a questo proposito ancora osservare che in ogni punto p ∈ T ∗ Q la forma simplettica ω si riduce ad una forma bilineare antisimmetrica regolare (Oss.

quindi alla possibilit` a di scrivere delle equazioni del tipo (13). Le equazioni (13) definiscono una sottovariet` a lagrangiana se e solo se la 1-forma su Q W = Wi dq i (14) `e chiusa: dW = 0. Si pu` o utilizzare il Teorema 1. Teorema 4. In questo caso `e uh = q h quindi la condizione di lagrangianit` a (5) diventa semplicemente ∂h pk − ∂k ph = 0. • Teorema 3. p˙ i) soddisfacenti alle equazioni lineari ∂k Fi q˙k + ∂ k Fi p˙k = 0. Dimostrazione. ` essenziale ai fini che ci siamo proposti il fatto che E Teorema 5. (13) cio`e tale che i momenti (pi) sono funzioni delle coordinate (q j ) di Q (4 ). quindi se e solo se il sistema lineare omogeneo (12) ammette come unica soluzione quella nulla: p˙ k = 0. Dimostrazione.5 Definizione 2. I vettori tangenti a Λ hanno componenti (q˙i . si dice verticale se le sue componenti (q˙i ) sono nulle (3 ). (3 ) Una definizione equivalente `e la seguente: un vettore v ∈ Tp(T ∗ Q) `e verticale se `e una classe di equivalenza di curve su T ∗ Q la cui immagine sta tutta nello spazio Tq∗ Q (cio`e nella fibra) contenente p. (11) ottenute derivando formalmente le (1).24 Cap. equivale a sua volta alla risolubilit` a delle equazioni (1) rispetto alle (pi).Meccanica Hamiltoniana § 5. Ci` o equivale alla condizione det(∂ k Fi ) 6= 0. cio`e un vettore tangente a T ∗ Q. I vettori verticali di T Λ soddisfano quindi alle equazioni ∂ k Fi p˙k = 0. Sergio Benenti . Una sottovariet` a Λ ⊂ T ∗ Q di dimensione n `e trasversa alle fibre se e solo se ammette (localmente) una rappresentazione parametrica del tipo pi = Wi (q j ). Una sottovariet` a lagrangiana Λ ⊂ T ∗ Q si dice trasversa alle fibre se in ogni suo punto p lo spazio tangente Tp Λ `e complementare allo spazio Vp(T ∗ Q) dei vettori verticali in p. equivalente alla trasversalit` a. Dimostrazione. Un vettore di T (T ∗ Q). si osserva che la verticale indipendenza delle funzioni (Fi ). Ritornando alla proposizione precedente. (4 ) Le (q j ) hanno dunque il ruolo di parametri. (12) La sottovariet` a `e trasversa alle fibre se e solo se in ogni suo punto i vettori tangenti e verticali si riducono al vettore nullo. 4 . Una sottovariet` a Λ ⊂ T ∗ Q rappresentata da n equazioni (1) `e trasversa alle fibre se e solo se le funzioni (Fi ) sono verticalmente indipendenti.

le funzioni (Fi ) sono in involuzione per il Teorema 2. di un’hamiltoniana H `e un  ∗   (i) fogliettamento lagrangiano di T Q. per quanto visto nella dimostrazione del Teorema 2.3. Infatti. essendo del tutto equivalenti alle (10)1-§ 5. che sulle intersezioni dei loro domini di definizione differiscono per delle costanti. quindi di dimensione n.3 afferma infine che l’hamiltoniana H calcolata attraverso le suddette equazioni. Lezioni di Meccanica Razionale . la funzione W (q i . Concludiamo pertanto che ogni sottovariet` a lagrangiana trasversa alle fibre di T ∗ Q `e generata (almeno localmente) da funzioni generatrici. cio`e dW = 0. consente di affermare che per ogni punto di V passa una ed una sola di tali sottovariet` a. tutte della stessa dimensione (dette ”fogli”).§ 5. L’equazione di HamiltonJacobi (13)-§ 5. La condizione di completezza (11)-§ 5. le quali sono funzioni sopra la variet` a delle configurazioni Q. (b) con un sistema di equazioni indipendenti Fi (q j . in senso geometrico.3 (ovvero (15)) dove la funzione W (q i . ∂q i (15) Queste funzioni. come nelle (16). aj ) `e un integrale completo dell’equazione di Hamilton-Jacobi. Un integrale completo pu` o allora essere rappresentato in due modi: (a) con equazioni del tipo (10)1-§ 5. si chiamano funzioni generatrici della sottovariet` a lagrangiana Λ. La chiusura della forma W equivale alla sua locale esattezza: per ogni punto di Q su cui W `e definita esiste un intorno U ⊆ Q ed una funzione W : U → R tale che dW = W |U . dHi = {Fi . per ogni prefissato valore delle a `e costante (= h). Ci` o significa che Wi = ∂i W quindi che le (13) assumono la forma pi = ∂W . rappresentano ancora il fogliettamento lagrangiano. cio`e funzioni delle coordinate lagrangiane. assicurando la risolubilit` a delle suddette equazioni rispetto alle a. aj ) `e generatrice di una sottovariet` a lagrangiana Λa trasversa alle fibre.3. ph ) = ai (16) dove le funzioni Fi sono integrali primi in involuzione. pj ). vale a dire che H|Λa = costante per ogni Λa . • Osservazione 4. Le sottovariet` a lagrangiane costituiscono pertanto un fogliettamento. Siamo ora in grado di dare una notevole interpretazione geometrica di integrale completo. D’altra parte. per ogni prefissato valore dei parametri a = (aj ). Con la (iii) s’intende che su ognuna di esse H `e costante. Inoltre. Per la condizione (i) queste sottovariet` a sono lagrangiane. osservato che le equazioni (16). perch´e le a vengono ad essere funzioni delle (q i . H}.   (iii) compatibile con H (H `e costante su ogni foglio). Un’integrale completo. i campi vettoriali (X i ) generati dalle funzioni (Fi ) sono tangenti a ciascuna delle Λa e siccome su queste H `e costante segue 0 = hX i . per la (ii) sono trasverse alle fibre. Osservazione 3. (ii) trasverso alle fibre.5 Sottovariet` a lagrangiane 25 ovvero ∂h Wk − ∂k Wh = 0. Per fogliettamento intendiamo una partizione di un aperto V di T ∗ Q in sottovariet` a connesse e massimali. nonch´e verticalmente indipendenti per il Teorema 3.

viste per i fibrati cotangenti.5). l’equazione (1)-§ 5. la dimensione di M `e necessariamente pari (si veda l’Oss. § 5.5 per le sottovariet` a lagrangiane). `e una 2-forma regolare. Un fibrato cotangente `e una variet` a simplettica. v) = 0. Una 2-forma soddisfacente a queste condizioni prende il nome di forma simplettica. la formula (3) o la (4) di § 5. 2. Infatti la forma simplettica canonica ω. La forma ω = ∗ N aggiunta di uno dei due versori ortogonali alla superficie. 4 . per completare il quadro geometrico. Siccome dω `e una 3-forma.4 per le parentesi di Poisson e infine la Def. Per riconoscerlo basta osservare che hX H . Pertanto. per esempio) come variet` a simplettica non pu` o identificarsi con un fibrato cotangente tramite un diffeomorfismo (che per giunta trasformi la forma volume nella forma simplettica canonica) per la semplice ragione che i fibrati cotangenti non sono compatti. Il legame tra i due tipi di rappresentazione ora descritto `e proprio il contenuto del Teorema 4 di § 5. § 5. Le condizioni di regolarit` a e di chiusura imposte ad ω sono poi indispensabili per estendere alle variet` a simplettiche le propriet` a fondamentali di questi oggetti. cio`e tale che in ogni punto p ∈ M vale l’implicazione ω(u. Osserviamo ancora. essa `e identicamente nulla (perch´e la variet` a ha dimensione 2). rispettivamente.26 Cap. che vede sostituita la struttura di fibrato cotangente da una struttura pi` u generale: quella di variet` a simplettica. • 5. Si pu` o infatti dimostrare che la regolarit` a di ω equivale alla regolarit` a delle parentesi di Poisson e che la chiusura di ω equivale Sergio Benenti .3 per i campi hamiltoniani. essendo esatta perch´e definita come il differenziale della 1-forma fondamentale di Liouville. ∀ u ∈ Tp M =⇒ v = 0. che risulta pertanto dimostrato. `e chiusa. • Rappresentata ω in un qualunque sistema di coordinate (xA ) di M . • Le definizioni di campo vettoriale hamiltoniano (quindi di sistema dinamico hamiltoniano).1. la condizione di regolarit` a equivale a det(ωAB ) 6= 0. ω = 12 ωAB dxA ∧ dxB . per l’antisimmetria della matrice delle componenti (ωAB ). Esistono per` o variet` a simplettiche che non sono fibrati cotangenti. Pertanto ω `e una forma simplettica. Si consideri per esempio una qualunque superficie bidimensionale immersa nello spazio affine euclideo ed orientabile. chiusa (dω = 0) e regolare.6 Dunque le (Fi ) sono integrali primi di X H . Definizione 1. Possiamo allora anche affermare che la compatibilit` a del fogliettamento con H coincide con l’invarianza di ogni sottovariet` a lagrangiana rispetto al flusso generato da X H . Fi} = 0. Dicesi variet` a simplettica una coppia (M. ω) costituita da una variet` a differenziabile M e da una 2-forma ω su M . dFii = {H. 1 di § 5. se la superficie `e compatta (una sfera. Inoltre essa `e regolare per quanto visto nell’Oss.6 Variet` a simplettiche e sistemi hamiltoniani integrabili L’interpretazione geometrica di integrale completo dell’equazione di Hamilton-Jacobi suggerisce di collocare tutta la materia riguardante le equazioni di Hamilton in un contesto pi` u ampio. 1. Osservazione 1. di parentesi di Poisson e di sottovariet` a lagrangiana. si estendono immediatamente alle variet` a simplettiche perch´e richiedono l’intervento della sola forma simplettica ω (si vedano. Certamente.Meccanica Hamiltoniana § 5.4. che la condizione che H sia costante sulle sottovariet` a lagrangiane equivale alla tangenza del campo hamiltoniano X H a queste.

6 Variet` a simplettiche e sistemi hamiltoniani integrabili 27 all’identit` a di Jacobi. allora nell’intorno di ogni punto di M esistono delle coordinate canoniche (q i . In questo contesto si colloca il teorema di Darboux (Gaston Darboux. questo campo si riduce ad (1 ) Uno di questi pu` o essere la stessa hamiltoniana H. Si ricordi che il toro Tk `e il quoziente di Rk rispetto a Zk . Tuttavia per i sistemi hamiltoniani sulle variet` a simplettiche il teorema di integrabilit` a di Liouville. 4 del § precedente. (3 ) Si ha necessariamente Λ ' Tn se la sottovariet` a lagrangiana `e compatta. Un sistema hamiltoniano (M. Per effetto del Si consideri ora su Rn un campo vettoriale costante X k n quozientamento rispetto a Z che riduce R alla variet` a Rn−k × Tk .5).1 e le parentesi di Poisson sono ancora esprimibili con la formula (2)-§ 5. H). Infatti. sebbene la Def. proprio dei fibrati cotangenti. ¯ di componenti (ωi ) ∈ Rn . Inoltre resta valida la propriet` a che una sottovariet` a rappresentata da n equazioni indipendenti Fi = 0 `e lagrangiana se e solo se le funzioni (Fi ) sono in involuzione (Teorema 2. La seconda parte. § 5. Nel contesto pi` u generale delle variet` a simplettiche il teorema di Jacobi e il parallelo teorema di Liouville. generato da una funzione H sopra una variet` a simplettica (M. perdono in tutto o in parte il loro significato. Lezioni di Meccanica Razionale .§ 5. Questa definizione si estende anche al caso in cui i punti in cui gli integrali primi non sono indipendenti formano un insieme chiuso (eventualmente di misura nulla) detto insieme critico.5 di sottovariet` a lagrangiana richieda solo l’uso della forma simplettica e sia quindi senz’altro estendibile alle variet` a simplettiche. La prima parte dell’enunciato `e un’immediata estensione alle variet` a simplettiche di quanto visto all’Oss. Teorema 1. (2 ) Ipotesi senz’altro soddisfatta se le Λa sono compatte. Definizione 2. ω) di dimensione 2n. Mosca) relativo ai sistemi hamiltoniani integrabili. allora ogni Λa `e diffeomorfa a Rn−k × Tk con 0 ≤ k ≤ n (3 ). concetto usato sistematicamente (insieme a quello di verticale indipendenza) sia per la formulazione del teorema di Jacobi sia per la dimostrazione del teorema di Liouville. viene per` o a decadere il concetto di trasversalit` a. § 5. Se un sistema hamiltoniano `e integrabile allora le equazioni Fi = ai (= costante) definiscono un fogliettamento lagrangiano (Λa ) a cui X H `e tangente.4. (1) Pertanto in queste coordinate le equazioni differenziali del primo ordine di un campo hamiltoniano X H sono ancora le equazioni di Hamilton (8)-§ 5. formulati e dimostrati per i fibrati cotangenti. Secondo tale diffeomorfismo su ogni Λa la restrizione del campo X H `e un campo quasiperiodico. fonda la sua importanza sul significato di campo quasi periodico. ω. Si tratta del fondamentale teorema di Arnold-Liouville (Vladimir Iliic Arnold. 1. 1842-1917) il quale afferma che. si dice integrabile se ammette un sistema di n integrali primi indipendenti ed in involuzione (Fi ) (1 ). pj ) per cui si ha ω = dpi ∧ dq i . assegnata una forma simplettica ω su M . la cui dimostrazione `e materia di corsi superiori. Se i campi hamiltoniani generati dalle (Fi ) sono completi (2 ). assume un notevole significato geometrico globale. opportunamente riformulato.

4 . z 2 ) interi. In altri termini. Il teorema di Arnold-Liouville fornisce pertanto una notevole descrizione qualitativa del comportamento delle curve integrali dei sistemi hamiltoniani integrabili. Un campo siffatto si dice quasi-periodico. E k = n. Per comprendere la ragione di questi termini conviene porsi nel caso di n = 2 (toro bidimensionale). per ogni prefissato punto p ∈ T2 e per ogni suo intorno U esiste almeno un t∗ ∈ R tale che γ(t∗ ) ∈ U .6 ` particolarmente interessante il caso un campo X. cio`e il caso in cui le variet` a lagrangiane Λa sono dei tori. che sono costanti su ogni toro ma che variano da toro a toro (sono funzioni delle (ai )). una curva integrale passa vicino quanto si vuole ad un qualunque punto prefissato. allora le curve integrali di X sono periodiche. considerata una qualunque curva integrale massimale γ: R → T2 (4 ). Sergio Benenti . (4 ) Essendo il toro una variet` a compatta ogni suo campo vettoriale `e completo. Si pu` o invece dimostrare che in caso contrario le curve integrali sono dense sul toro: ci` o significa che.28 Cap. prendono il nome di frequenze. cio`e soddisfano ad un’uguaglianza del tipo z 1 ω1 + z 2 ω2 = 0 con (z 1 . ω2 ) sono commensurabili.Meccanica Hamiltoniana § 5. Si vede facilmente che se le frequenze (ω1 . In questo caso le componenti (ωi ).

Gottinga 1909) mostra che questi princ`ıpi trovano una chiara e sintetica formulazione in uno spazio affine a quattro dimensioni dotato di un tensore metrico di segnatura iperbolica: lo spazio-tempo di Minkowski. rielaborate e sintetizzate da Albert Einstein (Ulm 1879 Princeton 1955) in elementari ma. Hermann Minkowski (Alexotas.Sergio Benenti Lezioni di Meccanica Razionale Capitolo 6 Meccanica Relativistica Le equazioni del campo elettromagnetico di Maxwell prescrivono per le onde elettromagnetiche nel vuoto una velocit` a di propagazione costante. Lituania 1864 . Le soluzioni proposte nel 1904 dal fisico Hendrik Antoon Lorentz (Arnhem 1853 Haarlem 1928) e dal matematico Jules Henri Poincar´e (Nancy 1854 . Per descrivere la meccanica di Einstein occorrer` a quindi premettere alcune elementari considerazioni sugli spazi vettoriali iperbolici. per quel tempo.Parigi 1912) per superare questo contrasto. soluzioni basate su di una radicale modifica dei concetti primitivi di tempo e di spazio. Tre anni dopo. Questa velocit` a risulta essere indipendente dalla scelta del riferimento. Versione 05/2007 . vengono nel 1905 raccolte. rivoluzionari princ`ıpi per una nuova meccanica. in evidente contrasto con la meccanica classica e la legge di composizione delle velocit` a.

. 1. per cui gli indici latini Sergio Benenti . se si assegna su V un tensore metrico positivo si pu` o definire su E il prodotto scalare A · B = tr(AB T ) che. 0) (cio`e se la norma `e definita positiva) lo spazio si dice euclideo (o strettamente euclideo). q) costituita dal numero p dei vettori a norma positiva e dal numero q di quelli a norma negativa `e invariante rispetto alla scelta della base canonica. Chiamiamo (anche se impropriamente. ∀ v = 0 =⇒ u = 0. Si noti che la norma k · k `e la forma quadratica associata alla forma bilineare simmetrica g.1). di segnatura dello spazio). La regolarit` a del tensore metrico si esprime nell’implicazione u · v = 0. Quindi se n = 2.2 Cap. risulta definito positivo. La sua segnatura (p. rispetto allo stesso termine usato in Analisi) norma del vettore u il numero kuk = u · u. Questa coppia prende il nome di segnatura del tensore metrico (o. v) `e anche denotato con u · v ed `e detto prodotto scalare dei vettori u e v. mentre quelli antisimmetrici sono del genere tempo. E diventa uno spazio iperbolico a quattro dimensioni. Si dimostra che esistono basi canoniche e che la coppia (p. Per la regolarit` a del tensore metrico si ha p + q = n. g) di dimensione n + 1. Diciamo che il vettore u `e del genere spazio. Il numero g(u. n).Meccanica Relativistica § 6. . • Si consideri ora uno spazio vettoriale iperbolico (E. Su di E risulta definito un prodotto scalare ponendo A · B = tr(AB). allora gli endomorfismi simmetrici rispetto a questo tensore sono del genere spazio. Due vettori si dicono ortogonali se u · v = 0. 1. . q) `e p= 1 2 n (n + 1). Se si considera su V un tensore metrico positivo. §2. cio`e di norma ±1. Inoltre gli endomorfismi simmetrici sono ortogonali a quelli antisimmetrici. Se la segnatura `e (n. ` un utile esercizio sul concetto di prodotto scalare dimostrare quanto segue. 1) lo spazio si dice iperbolico. Infine.1 Spazi vettoriali iperbolici Richiamiamo le definizioni fondamentali concernenti i tensori metrici (si veda l’Oss. . Denotiamo una base ortonormale generica di E con (eA ). intendendo gli indici latini maiuscoli variabili in (0. q= 1 2 n (n − 1).1 6. negativa o nulla (in quest’ultimo caso il vettore si dice anche isotropo: un vettore isotropo `e ortogonale a se stesso). Osservazione 1. a differenza del precedente. 6 . assumendo e0 del genere tempo e gli altri vettori (ei ) del genere spazio. Se la segnatura `e (n − 1. E Sia V uno spazio vettoriale reale di dimensione finita n e sia E = End(V ) lo spazio vettoriale degli endomorfismi lineari di V (quindi di dimensione n2 ). Ad ogni tensore metrico definito positivo su V corrisponde quindi una decomposizione di E nella somma diretta di un sottospazio del genere spazio ed in un sottospazio del genere tempo. Un tensore metrico g su di uno spazio vettoriale E `e una forma bilineare simmetrica regolare sopra i vettori di E. Una base di E si dice canonica (o ortonormale) se costituita da vettori mutuamente ortogonali e unitari. con abuso di linguaggio. del genere tempo o del genere luce se la sua norma `e rispettivamente positiva.

Il sottospazio ortogonale ad un vettore del genere tempo `e uno spazio strettamente euclideo.. . (2) . Ma due vettori unitari del genere spazio hanno prodotto scalare uguale a 1 se e solo se sono uguali. . . Dimostrazione. Dimostrazione. . T + e T − . 0  0 1 . ortogonale a e0 . .1 Spazi vettoriali iperbolici 3 minuscoli s’intendono variabili in (1. Inoltre. Un vettore (diverso dal vettore nullo) ortogonale ad un vettore del genere tempo `e del genere spazio. Per dimostrare la propriet` a transitiva dobbiamo dimostrare l’implicazione u · v < 0. Diciamo che due vettori u. dalla condizione v · v0 = 0 segue u · u0 − 1 = 0. 0 0 . Siccome questi vettori sono tutti del genere spazio. I restanti vettori (ei ) formano allora una base del sottospazio dei vettori ortogonali a u. Si pu` o costruire una base canonica tale che e0 = λu.. Osservazione 1. Se v0 = a0 (u0 + e0 ) `e un altro vettore isotropo decomposto allo stesso modo. • Denotiamo con T il sottoinsieme dei vettori del genere tempo. v ∈ T sono ortocroni se u · v < 0. .. 1). . n). Proposizione 1. 3). fissato un vettore c 6= 0 del genere luce. Posto gAB = eA · eB . 1 e la Prop. .  .§ 6.. La relazione di ortocronismo `e riflessiva perch´e si ha v · v = kvk < 0 per ogni ` ovviamente simmetrica. Dalla Prop. E prodotto scalare. . La relazione di ortocronismo `e una relazione di equivalenza che divide T in due classi. . • Proposizione 3. Pertanto il sottospazio dei vettori ortogonali a c `e a metrica singolare (la restrizione del tensore metrico a questo spazio non `e pi` u una forma bilineare regolare). 1 Consideriamo alcune propriet` a fondamentali degli spazi iperbolici. basta infatti porre u = a1 v − e0 con a = −v · e0 (si osservi che la condizione v · e0 = 0 violerebbe la Prop. Osservazione 2. la matrice metrica ha la forma   −1 0 . . del genere spazio. Sia u ∈ E un vettore del genere tempo. tale sottospazio `e strettamente euclideo ed i suoi vettori (non nulli) hanno tutti norma positiva. perch´e `e simmetrico il vettore del genere tempo (per definizione). Il sottospazio ortogonale ad un vettore del genere spazio `e uno spazio iperbolico se n > 1 o del genere tempo se n = 1.. . Dimostrazione. Un generico vettore isotropo v 6= 0 pu` o sempre mettersi nella forma v = a(u + e0 ). Lezioni di Meccanica Razionale v·w<0 =⇒ u · w < 0. Proposizione 4. dove u `e un vettore unitario. Dalla proposizione precedente segue che i sottospazi isotropi hanno dimensione 1.. 1 segue che i sottospazi del genere tempo hanno dimensione 1. (1)  .. un qualunque vettore u ad esso ortogonale e non parallelo `e del genere spazio (altrimenti si violerebbe la Prop.. Da u = u0 segue che v e v0 sono dipendenti. Due vettori del genere luce fra loro ortogonali sono necessariamente paralleli (cio`e linearmente dipendenti). Sempre utilizzando una base canonica si dimostra in maniera analoga che: Proposizione 2. 0 (gAB ) =  .

4 § 6. Inoltre la somma (non la differenza) di due o pi` u vettori di T + (risp. w 0 < 0) =⇒ u0 w 0 > 0 =⇒ u · w < 0. (w i )2 − (w 0 )2 < 0. i quali stanno all’interno di ciascuna falda del cono di luce (Fig. i=1 i=1 i=1 Abbiamo allora le seguenti implicazioni : (u · v < 0. di T − ). definite dalle condizioni T + · L+ < 0 e T − · L− < 0. w 0 > 0) =⇒ u0 w 0 > 0 =⇒ u · w < 0. Si ha allora: n X u·w= ui w i − u0 w 0 . u · v = g00 u0 = − u0 . (3) Per questo scopo. cio`e che x · x = 0. i=1 Le condizioni u ∈ T e w ∈ T sono equivalenti alle disuguaglianze n n X X (ui )2 − (u0 )2 < 0. L+ e L− . Sia L l’insieme dei vettori del genere luce.1 . si scelga una base canonica tale da aversi e0 = v. 6.1. di T − ) `e ancora un vettore di T + (risp. troviamo la condizione n X (xi )2 − (x0 )2 = 0. v·w>0 =⇒ u · w < 0.1 Cap. Essi formano il cosiddetto cono di luce. Sergio Benenti . • Osservazione 4. Analogamente si ha: (u · v > 0. Quindi anche l’implicazione (3) `e dimostrata. v · w < 0) ⇐⇒ (u0 > 0. • Fig. valida nello spazio strettamente euclideo ortogonale a e0 e generato dai vettori (ei ). cio`e −T − = T + . Se infatti denotiamo con x = xA eA il generico vettore dello spazio e se imponiamo che esso sia isotropo. 6. w · v = − w 0 . Quindi l’implicazione (2) `e dimostrata. ciascuna delle quali separa dai vettori del genere spazio i vettori delle classi T + e T − rispettivamente. supposto senza ledere la generalit` a che il vettore v sia unitario. Osservazione 3.Suddivisione dei vettori di uno spazio iperbolico. (4) i=1 Questa `e l’equazione di un cono di centro l’origine (vettore nullo).Meccanica Relativistica Per dimostrare che le classi di equivalenza sono due dobbiamo dimostrare l’implicazione u · v > 0.1). v · w > 0) ⇐⇒ (u0 < 0. si ha anche !2 n n n X X X ui w i ≤ (ui )2 (w i )2 < (u0 w 0 )2 . Se v ∈ T + allora −v ∈ T − . i=1 i=1 Per la disuguaglianza di Schwarz.1. Il cono di luce `e diviso in due falde. 6 .

Volendo raffigurare su di un piano coordinato i vettori (e0 . la retta descritta dai vettori x ortogonali a u ha equazione u1 x1 − u0 x0 = 0. (5) i=1 Si tratta di un iperboloide a una falda. e1 ). ±1) con gli stessi asintoti. contrariamente al nostro senso euclideo. osserviamo innanzitutto che il cono di luce. occorre tener presente che il foglio su cui riportiamo la figura (Fig.2) `e la rappresentazione intuitiva dello spazio bidimensionale strettamente euclideo. 6. Inoltre i vettori unitari del genere tempo sono caratterizzati dall’equazione (x0 )2 − (x1 )2 = 1 e descrivono quindi un’iperbole di vertici i punti (±1. con e0 del genere tempo. e1 ). Allora ku − vk = kuk + kvk − 2 u · v = −1 + 1 − 0 = 0.§ 6. Dato un vettore u = (u0 . nella rappresentazione euclidea. 6. I vettori unitari del genere spazio sono caratterizzati dall’equazione n X (xi )2 − (x0 )2 = 1. bisettrici dei quadranti individuati dai vettori della base.1 Spazi vettoriali iperbolici 5 Osservazione 5. quindi giacente su una delle due bisettrici. Sappiamo che questi sono del genere spazio.2). non di quello iperbolico. mentre i vettori unitari del genere spazio sono caratterizzati dall’equazione (x1 )2 − (x0 )2 = 1 e descrivono pertanto l’iperbole di vertici i punti (0. Ci` o significa che il vettore differenza u − v `e isotropo. unitari e ortogonali fra loro.1. I vettori unitari del genere tempo sono invece caratterizzati dall’equazione n X (xi)2 − (x0 )2 = − 1. Per esempio. Concludiamo che. ha ora equazione (x1 )2 − (x0 )2 = 0 e si riduce pertanto alle rette isotrope di equazione x1 − x0 = 0 e x1 + x0 = 0. (6) i=1 Si tratta di un iperboloide a due falde. Lezioni di Meccanica Razionale . Fissata una base canonica (e0 .1. 0) e asintoti le rette isotrope. il caso pi` u semplice dello spazio iperbolico bidimensionale (n = 1 nelle formule precedenti). Si consideri fra questi uno dei due vettori v unitari. i vettori che si trovano sulle bisettrici hanno lunghezza nulla. due vettori del piano iperbolico unitari e ortogonali sono simmetrici rispetto ad una delle due bisettrici (Fig. per meglio comprendere la struttura di uno spazio iperbolico. u1) unitario del genere tempo. • Esaminiamo ora. insieme dei vettori isotropi.

... ··.. Possiamo allora porre a = cosh χ.. ···..... ... ......· ·....·. . . ...· ···. .. ···........... ... . ... ...... ..... .. . Ci` o equivale a considerare la matrice delle componenti di Q:   a b B (QA ) = .. Si osservi ancora.. .·.. ... .. Data una rotazione Q...... .· .. . .. .... . .. .. Siamo allora condotti ad esaminare il gruppo delle isometrie sullo spazio iperbolico bidimensionale. . .. . .....· ........ . .·. ... ...... .. .. ......... ....·.. ... ... ... x ... ........ ... . . . ·.. . .. ....·.. . .. . . ....... ... . . ..... ........ .......... ...... . .. . .... .. . ... ... ... .....·....... .·· .. .. .. ........ v e u e Fig....... . ..... .·... ..... ..... . . 6... · ... ..... . .. .. ...... . .. . .. ..... .... .. ... ...... ..·... ·.. ... . . . ..... .. . .... . ....·..... (8) Nel primo caso `e a > 0 e siccome a = − Q(e0 ) · e0 segue Q(e0 ) · e0 < 0....·.·. .. ...·..·. . .6 § 6..... .. ..·..... . ..·... . .. .. .... ........ .... ... . .... ... .·... . . ad − bc = 1. ...· ...... . · . 1 .... . ......... .........··· . ..·....· . ...... . . ............. ..... La matrice delle componenti di una rotazione ortocrona ha quindi la forma:  (QBA ) =  cosh χ sinh χ sinh χ cosh χ  ..Meccanica Relativistica .....·...... .......... ..·....·.... . . .. . . .. ..... · .. ...·. . ...·....·..·.. ........... e1 ) e ottenibile da questa mediante una rotazione.. .. . .....· . . ...... 6 ... .... . ............. ..... .... . . ..... . . ... .... b = sinh χ.. .. .. ... . .....··..... ..... .. ........·... ..... v) `e ancora una base canonica quindi del tutto equivalente alla coppia (e0 . ... . ... (9) Sergio Benenti ... .....1 Cap.. . .·........ .. . ... . . cio`e alle rotazioni proprie.. .... . .. . ... ... ... .. . ....····.... ...... .... .. . . ....Ortogonalit` a nel piano iperbolico. . .......... .. . .... . ...........·.. ..· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ····.. .......... d2 − c2 = 1. ...·.. .... ... ... .. ... .. ... .. . ..... .... .. .. .. .... . Dunque Q `e una rotazione ortocrona..... ........ ...... . ... . .....·.. ..... . .·.... ......·. ... ............. .. ..... ... . (7) oppure a = − cosh χ...... .. ...·... ..·.. ... .·.... .. . ... . ...·.. ....... ... .. . ... ....·............·..·.... . .·..... ..... ......·...... . ... . ..... b = sinh χ. 1 . guardando la figura. .. . ... ... ... · .. ... ..·.. . . si ponga Q(e0 ) = a e0 + b e1 ..... .. 0 ..·.. ... ..... . . ..... det Q = 1... c d Dalle condizioni Q(eA ) · Q(eB ) = eA · eB ..1.... .. ... .. ... che per un ”osservatore iperbolico” la coppia (u. . conserva cio`e le classi dei vettori del genere tempo. . seguono le uguaglianze: a2 − b2 = 1... . . .. . . .... .·. .·.... .·· .·... ..... ..... ... . ........·...·. ..... ................ . ... .... Dalla prima segue a2 ≥ 1.. .. ..... . ......... . . ...... .. . bd − ac = 0. .. .. Dalle ultime due si trae a = d e b = c... Q(e1 ) = c e0 + d e1 .... ............ .. .. ................ .2 ... ....... ...... ..·. .··· ... ... ...... ... · ..... .... . ..... .. ......... .... ...·..........·....·. .... ... .·..... ... . . ..... ...·.. . . . ........... ...... · ... ..... ...... . Ci limitiamo a quelle di determinante +1.... ... . .... x0 . . ... · ......·.... . ...·.. . .· .... ....... . ..·. .·..... .. ....... caratteristiche di una rotazione.. . .. ·.. ... . . ... . ....... .... . ..·.. . .. ... .......

P ) viene sostituita l’invarianza della quantit` a kOP k = |OP |2s − c2 |OP |2t . cosh χ variabile nell’intervallo aperto (−1. sono rappresentati da rette nello spazio-tempo ed il tempo assoluto definisce un fogliettamento di sottospazi affini tridimensionali di eventi contemporanei. I moti inerziali. se in due riferimenti (o laboratori) inerziali diversi R e R0 si misurano con strumenti dello stesso tipo distanze spaziali s ed s0 e tempi relativi t e t0 rispettivamente. Esso pu` o variare da −∞ a +∞. (QBA ) = p 1 − β2 β 1 (11) (12) 6.2 Lo spazio-tempo di Minkowski La meccanica classica (o newtoniana) postula l’esistenza di un tempo assoluto e di una classe particolare di riferimenti (i riferimenti inerziali o galileiani) rispetto ai quali una particella libera da vincoli e isolata (non soggetta cio`e ad alcuna sollecitazione) si muove di moto rettilineo uniforme. β = tanh χ = sinh χ . allora si ha |OP |t = |OP |t0 |OP |2s −c 2 |OP |2t = Lezioni di Meccanica Razionale |OP |2s0 −c 2 |OP |2t0 in meccanica newtoniana. Postula inoltre l’invarianza delle leggi della meccanica in questi riferimenti (principio di relativit` a galileiana). . Di conseguenza le leggi della meccanica ammettono una formulazione assoluta. (QBA ) =  sinh χ − cosh χ 7 (10) Il parametro χ che interviene nella rappresentazione (9) prende il nome di pseudoangolo della rotazione. Qui il simbolo |OP |s indica la distanza spaziale relativa al riferimento dei due eventi e il simbolo |OP |t = t(P ) − t(O) il loro intervallo temporale relativo. Inoltre c `e una costante universale (la velocit` a della luce nel vuoto). cio`e indipendente dalla scelta del riferimento. Per χ = 0 si ha ovviamente Q = 1. Pi` u precisamente. 1). nell’insieme degli eventi dotato di una struttura di spazio affine a quattro dimensioni (§ 3. All’invarianza rispetto alla scelta del riferimento dell’intervallo temporale t(P ) − t(O) di due eventi (O. si osserva che si pu` o scegliere come parametro rappresentativo la tangente iperbolica dello pseudoangolo. ricoprendo tutte le rotazioni ortocrone. in meccanica einsteiniana. La composizione di due rotazioni di pseudoangolo χ1 e χ2 `e la rotazione di pseudoangolo χ1 + χ2 .3): lo spazio-tempo di Newton. assumendo invece che ogni riferimento inerziale sia dotato di un suo tempo (il tempo relativo). La (9) diventa allora   1 β 1  .2 Lo spazio-tempo di Minkowski Nel secondo caso si ha una rotazione non ortocrona e la matrice corrispondente `e:   − cosh χ sinh χ . lo si desume dalla (9) utilizzando le propriet` a elementari delle funzioni trigonometriche iperboliche. (1) detta intervallo spazio-temporale. Sempre in base a tali propriet` a.§ 6. cio`e i moti dei punti liberi e isolati. La meccanica relativistica (o einsteiniana) postula ancora l’esistenza dei riferimenti inerziali ma abbandona l’idea di un tempo assoluto.

Possiamo allora sintetizzare tutte le precedenti considerazioni nel seguente assioma: lo spaziotempo M della relativit` a ristretta. xi) = (x0 . 1. (4) Sergio Benenti . 2. t) ed inoltre |OP |2s = x2 + y 2 + z 2 .1). z) aventi origine nel punto dove accade l’evento O ed il tempo relativo t si misura a partire dallo stesso evento O. dove ke0 k = − 1.8 § 6. x2. Conformemente a quanto fatto al § 6. 6 . y. 0 1 (3) Denoteremo con (xA ) = (x0 . ei ) = (e0 .1). i. y. Questo tensore metrico `e iperbolico.2 Cap. Di conseguenza kOP k = x2 + y 2 + z 2 − c2 t2 . x. Gli indici latini maiuscoli assumeranno quindi i valori (0. z.Meccanica Relativistica L’esistenza dei riferimenti inerziali e dei moti inerziali porta ancora ad assumere per lo spaziotempo M della meccanica einsteiniana una struttura di spazio affine a quattro dimensioni. denoteremo con (eA ) = (e0 . z) le corrispondenti coordinate cartesiane ortonormali aventi origine in un punto (evento) O ∈ M . La matrice delle componenti del tensore metrico gAB = eA · eB assume la forma canonica −1  0 (gAB ) =  0 0  0 1 0 0 0 0 1 0  0 0 .1. Adotteremo le seguenti convenzioni riguardanti i riferimenti affini in M . Dal confronto di quest’ultima uguaglianza con la (2) si osserva che conviene porre x0 = ct. |OP |2t = t2 . x1 . se in un riferimento inerziale consideriamo coordinate cartesiane ortonormali (x. `e uno spazio affine iperbolico a quattro dimensioni. 2. j. e1 . kei k = 1. e2 . cio`e di segnatura (3. 3). k) una generica base canonica. Infatti. 3). allora ogni altro evento P `e determinato dalle coordinate spazio-temporali (x. y. detto spazio-tempo di Minkowski. quelli minuscoli i valori (1. e3 ) = (e0 . Pertanto per ogni punto P OP = xA eA = x0 e0 + xi ei = x0 e0 + x i + y j + z k e kOP k = − (x0 )2 + x2 + y 2 + z 2 . Inoltre l’invarianza dell’intervallo spazio-temporale (1) si traduce nell’esistenza su M (cio`e sullo spazio vettoriale soggiacente) di un tensore metrico g tale che kOP k `e proprio la norma del vettore OP . (2) Dunque la metrica ha segnatura (3. x3 ) = (x0 .

La storia di una particella materiale `e una curva parametrizzata tale che il vettore dR (6) V = dτ `e del genere tempo e soddisfa alla condizione di normalizzazione kV k = − c2 . La storia di una particella materiale `e dunque una curva del genere tempo.1) V 1 · V 2 < 0. oltre alla condizione (14). La scelta del parametro non `e unica. Nello spaziotempo il moto di una particella `e una successione di eventi (la sua ”storia”) rappresentabile con una curva di equazione parametrica vettoriale OP = R(τ ). Chiamiamo questa falda futuro e la denotiamo con T + (l’altra falda T − sar` a chiamata passato).2 Lo spazio-tempo di Minkowski 9 Come si vede da queste premesse e come sar` a ulteriormente precisato nel seguito. per ogni prefissato valore di τ deve esistere un riferimento nel quale dx = 0 (queste dτ derivate rappresentano infatti le componenti della velocit` a relativa a quel riferimento). soddisfano anche alla condizione di ortocronismo (si veda il § 6. il corrispondente tempo relativo t. Ci` o significa che le velocit` a assolute di due particelle. • (8) Osservazione 3. Passiamo ora a definire gli enti cinematici fondamentali del moto di un punto. Allora in quell’istante dx0 V = e0 dτ Lezioni di Meccanica Razionale . cio`e tale che in ogni suo punto il vettore tangente `e del genere tempo.§ 6. espressione della teoria particellare della luce. (5) Ad ogni valore del parametro τ corrisponde il vettore posizione R(τ ) dell’evento P (τ ) rispetto ad un prefissato evento di riferimento O. appartengano cio`e all’interno di una medesima falda del cono di luce dello spazio vettoriale soggiacente a M . Questa assunzione trova giustificazione nelle considerazioni seguenti. un versore del genere tempo e0 individua un riferimento inerziale (`e del tutto arbitraria la scelta dei tre vettori ortonormali del genere spazio (ei ) ortogonali a e0 ) e. dτ dτ (9) i Dunque. Occorre aggiungere una ulteriore convenzione: che tutte le particelle abbiano velocit` a assolute ortocrone. Per particella materiale intendiamo una particella tale che in ogni evento della sua storia esiste un riferimento inerziale in cui `e in quiete (un fotone. • Osservazione 1. non soddisfa a questa condizione). In un generico riferimento affine si ha V = dx0 dxi e0 + ei . ma noi assumeremo che sia tale da soddisfare alla seguente definizione: Definizione 1. con la (4). Questo parametro τ pu` o essere pensato come ”tempo” misurato da un orologio posseduto dalla particella. (7) Il vettore V ed il parametro τ (definito a meno di una costante additiva) sono detti rispettivamente velocit` a assoluta e tempo proprio della particella.

3 (10) Dunque V `e sempre del genere tempo. Per quel che riguarda invece la condizione di normaliz` ragionevole assumere che per una particella in quiete zazione (7) va osservato quanto segue. t. • Osservazione 4.Meccanica Relativistica e quindi kV k = −  dx0 dτ 2 < 0. Le curve integrali di X sono le storie delle particelle del riferimento. Si osservi inoltre che ogni retta generatrice del cono rappresenta un raggio di luce emesso dall’evento O. Per ogni evento O ∈ M l’insieme degli eventi P tali che kOP k = 0 (cio`e tali che i vettori OP sono del genere luce) prende il nome di cono di luce in O. Diamo ora la generale definizione di tempo relativo ad un riferimento. E in un riferimento il tempo proprio τ coincida a meno di una costante additiva col tempo relativo dt = 1. tenuto conto della (4). 6 . Questo termine `e giustificato dalle considerazioni seguenti.3 Riferimenti inerziali e tempo relativo Possiamo ora precisare la nozione di riferimento e di tempo relativo. cio`e un insieme di curve non intersecantisi. Nello spazio-tempo questa `e l’equazione di un cono di vertice l’origine e asse l’asse x0 . Si noti che questa `e una condizione assoluta. siccome per una particella materiale qualsiasi esiste in ogni evento della sua storia un riferimento di ”quiete istantanea”. Gli eventi P che si trovano sui vari fronti d’onda soddisfano quindi alla condizione kOP k = x2 + y 2 + z 2 − c2 t2 = 0. Infatti questa condizione `e verificata se e solo se tutte le particelle del riferimento hanno storie rettilinee. segue kV k = − c2 . I vettori velocit` a assoluta di queste particelle definiscono dunque un campo vettoriale X su M soddisfacente alla condizione di normalizzazione kXk = − c2 . • 6. Esso ha quindi equazione x2 + y 2 + z 2 = c2 t2 . Sergio Benenti . Le storie di queste particelle vengono a formare nello spazio-tempo M una congruenza di curve. Si supponga che l’evento O. Pertanto nello spaziotempo i raggi luminosi nel vuoto sono rappresentati da rette isotrope. dove c `e la velocit` a della luce. `e ragionevole assumere la condizione kV k = − c2 per tutti questi eventi. Allora dalla (9). (1) Pertanto identificheremo un riferimento con un campo vettoriale X a valori in T + e soddisfacente alla (1). ricoprenti M in tutto o in parte. Il vettore OP `e pertanto isotropo.10 Cap. cio`e indipendente dal riferimento. In particolare abbiamo che un riferimento `e inerziale se e solo se X `e costante. corrisponda all’accensione di una lampada puntiforme al tempo t = 0. cio`e che si abbia sempre dτ D’altra parte. Il fronte d’onda luminoso che si propaga nello spazio tridimensionale `e una sfera centrata nell’origine e di raggio ct. Un riferimento fisico R `e identificabile con un insieme continuo di particelle materiali ideali invadente (in tutto o in parte) l’universo. § 6. origine di un sistema di coordinate affini. per l’invarianza dell’intervallo spazio-temporale.

Se il riferimento rappresentato dal campo X `e inerziale allora il tempo relativo definito dalla (2) `e tale che per ogni coppia (O. Siccome dt 6= 0 le equazioni t = costante definiscono effetivamente delle sottovariet` a tridimensionali di M . P ) di eventi vale l’uguaglianza t(P ) − t(O) = − Lezioni di Meccanica Razionale 1 OP · X c2 (6) . (5) Questa condizione `e senz’altro soddisfatta se X `e costante.§ 6. `e necessario e sufficiente che la 1-forma ξ sia chiusa (lemma di Poincar´e: si osservi che M `e identificabile con R4 ): dξ = 0. cio`e se il riferimento `e inerziale. con metrica definita positiva. Esse sono variet` a tridimensionali riemanniane. Proposizione 1. ξi = u · X. Per dimostrare la seconda parte della proposizione basta ricordare che in uno spazio vettoriale iperbolico il sottospazio ortogonale ad un vettore del genere tempo `e strettamente euclideo. dτ Proposizione 2. c2 c Affinch´e esista la funzione t. Infatti la derivata del tempo relativo t rispetto al tempo proprio τ di una particella del riferimento coincide con la derivata di t rispetto al campo vettoriale X. Proposizione 3. Ogni vettore u tangente ad una superficie t = costante `e caratterizzato dalla condizione hu. Le variet` a di contemporaneit` a t = costante sono ortogonali al campo X cio`e alle storie delle particelle del riferimento. Il tempo relativo ad un riferimento X `e una funzione t: M → R tale che dt = − 1 ξ. dti = − 1 1 hX. essendo lo spazio-tempo dotato di un tensore metrico. Le proposizioni seguenti mostrano che la nozione di tempo relativo ora introdotta `e coerente con quella gi` a utilizzata nei ragionamenti precedenti. Dimostrazione. dti = 1. c2 ξ = X[ • (2) Questa definizione ha senso perch´e. quindi per la (4) dt = hX. nel qual caso essa `e definita modulo una costante. ad ogni campo vettoriale X corrisponde una 1-forma ξ = X [ tale che per ogni vettore u hu. Il tempo relativo ad un riferimento coincide (modulo una costante) col tempo proprio delle particelle del riferimento. ξi = − 2 X · X = 1. Dimostrazione. (3) hX. dti = 0 che per la (2) e la (3) equivale a u · X = 0.3 Riferimenti inerziali e tempo relativo 11 Definizione 1. dti = 1 (4) Di conseguenza perch´e hX.

orientato verso il futuro e normalizzato (di norma uguale a −c2 ). ciascuno dei quali sar` a quindi rappresentato da un vettore X costante del genere tempo. dt = − t(P ) − t(O) = −  1 1 ξA xA (P ) − xA (O) = − 2 hOP.12 Cap. non assoluto. Dimostrazione. (ii) Le variet` a Ms costituite dagli eventi contemporanei (t = s) nel tempo relativo a quel riferimento sono gli spazi affini tridimensionali euclidei ortogonali a X (Prop. 2 c c quindi t `e un tempo relativo. Appare evidente dalle considerazioni precedenti. con le componenti ξA costanti. 3) per ξ sussiste la rappresentazione ξ = ξA dxA . c2 Differenziando si trova 1 1 ξA dxA = − 2 ξ. Per ogni vettore U sussister` a una decomposizione relativa ad un riferimento X U = u + α X. (1) Sergio Benenti . u · X = 0.4 Gli spazi affini tridimensionali ortogonali a X sono strettamente euclidei e rappresentano gli insiemi degli eventi contemporanei rispetto al tempo relativo t. ξi 2 c c e la (6) `e soddisfatta. La seconda parte `e conseguenza diretta della proposizione precedente. 6 . 3). Si consideri su M la funzione t=− 1 ξA xA . • 6. (iii) L’insieme MX delle rette del fascio `e uno spazio affine euclideo tridimensionale: esso rappresenta l’universo osservato dal riferimento X. Questo fatto `e discusso nei dettagli pi` u avanti. r · X = 0. Per i riferimenti inerziali nello spazio-tempo di Minkowski si possono ripetere considerazioni analoghe a quelle svolte per i riferimenti inerziali nello spazio-tempo di Newton. i quali si diranno vettori spaziali rispetto a X. 2. per ogni coppia di eventi (O. Il vettore u ∈ S e lo scalare α si diranno rispettivamente parte spaziale e parte temporale relativa a X di U .Meccanica Relativistica § 6. (i) Le storie delle particelle costituenti un riferimento inerziale X formano un fascio di rette parallele al vettore X. (iv) Lo spazio-tempo di Minkowski risulta di conseguenza identificabile nel prodotto di due spazi affini euclidei: M ' MX × R ' R3 × R. 1. che la contemporaneit` a degli eventi `e un concetto relativo. P ). Denoteremo con S il sottospazio dei vettori ortogonali ad X. In un qualunque sistema di coordinate ortonormali (xA ) (A = 0. in particolare dall’osservazione (iii).4 Decomposizioni relative D’ora innanzi considereremo solo riferimenti inerziali. Inoltre. Osservazione 1. Per il vettore posizione OP = R(τ ) di una particella materiale nello spazio-tempo M sussiste la decomposizione relativa R = r + κ X.

La parte temporale κ rappresenta l’intervallo temporale relativo perch´e per la (6) del § precedente e per la (1) t(P ) − t(O) = − 1 R · X = κ.4 Decomposizioni relative 13 La parte spaziale r rappresenta il vettore posizione della particella nello spazio affine tridimensionale euclideo MX rappresentante lo spazio fisico osservato dal riferimento. Lo scalare γ prende il nome di fattore di Lorentz. Osservazione 1. dt cio`e V = γ v+X posto  (3) v= dr dt (4) γ= dt dτ (5) e La (3) `e la decomposizione relativa della velocit` a assoluta. essendo γ > 0. Dalla (4) si osserva che il vettore spaziale v `e la velocit` a relativa al riferimento X. si ha V · X < 0 e quindi γ > 0. Siccome i vettori velocit` a assoluta sono per convenzione ortocroni. Moltiplicando ambo i membri della (3) per se stessi si trova γ 2 (c2 − v 2 ) = c2 quindi.§ 6. Oltre che dalla (5) esso `e anche definito dall’uguaglianza γ=− 1 V ·X c2 (6) ottenuta moltiplicando scalarmente la (3) per X. Di qui segue la limitazione v<c (8) imposta alle velocit` a relative delle particelle materiali e la limitazione γ≥1 Lezioni di Meccanica Razionale (9) . 1 γ= r (7) v2 1− 2 c dove v `e la velocit` a scalare relativa al riferimento inerziale scelto. c2 (2) Se si pensa R funzione del tempo proprio attraverso il tempo relativo t si trova dR dt dt = V = dt dτ dτ   dr +X .

che il viaggio avvenga a velocit` a scalare costante v rispetto al riferimento inerziale definito dal sistema solare. Si ponga cio`e OP = r + κ X. dτ Ci` o mostra che lungo la storia di una particella non in quiete rispetto ad un riferimento inerziale X il tempo relativo al riferimento cresce pi` u rapidamente del tempo proprio della particella. Si consideri ora la decomposizione relativa di un intervallo assoluto OP di due eventi di M .1.262 giorni) la differenza con ∆τ `e comunque soltanto di ∼ 91 giorni. un astronauta risulta essere pi` u giovane del fratello gemello rimasto sul pianeta: il suo orologio. 6. c2 (11) Sergio Benenti . Dalle (5) e (9) segue che dt ≥ 1. 6. 005 e quindi γ −1 = 0. inferiore). e che invece il tempo proprio di una particella pu` o essere visto come una funzione definita lungo la storia di questa. (10) La parte spaziale r `e l’intervallo spaziale relativo al riferimento e lo scalare κ `e l’intervallo temporale relativo (si veda la (2)): κ=− 1 OP · X = t(P ) − t(O). Si ha γ = 1 solo per gli eventi di istantanea quiete nel riferimento. Si noti bene che il tempo relativo ad un riferimento `e una funzione reale definita su tutto lo spazio-tempo. t: M → R. Una conseguenza `e che al ritorno sulla Terra.Il fattore di Lorentz γ (grafico superiore) e la funzione inversa γ −1 (graf. 6 . Il paradosso dei gemelli.Meccanica Relativistica § 6. dopo un viaggio interplanetario di lunga durata e ad alta velocit` a. per la validit` a di questa formula. • Fig. nel quale la Terra si muove con velocit` a decisamente trascurabile rispetto a quella della c luce.4.1 . • Osservazione 2. con x = vc . Se l’intervallo di tempo ∆t `e di 50 anni (∼ 18. r · X = 0. sincronizzato al momento della partenza con un orologio di egual tipo posseduto dal gemello.4 per il fattore di Lorentz. Si suppone.000 Km/sec il fattore di Lorentz `e di circa γ = 1.14 Cap. segna un tempo trascorso ∆τ pari a r 1 v2 ∆τ = ∆t = 1 − 2 ∆t γ c dove ∆t `e il tempo trascorso sulla Terra. 99498 circa.4. L’andamento del fattore di Lorentz `e illustrato in Fig. Nel caso di una velocit` a pari a v = 10 = 30.

.. .. . . ... ..... .. . . . . . Dimostrazione. Per ogni altro riferimento X 0 si ha. ... . .. ... ........ ... ... . ......... .. .·. .... ...... ... .·.....· ... . .. .. ....... .·. ... ...... ...·. . .... . ... Ci` o prova che P segue O in ogni riferimento... . .... . .... . . .. . .. . .... .·.·. . .. Se OP `e del genere spazio esiste certamente un vettore del genere tempo ad esso ortogonale.... . ... .... .....·. . . . .. .. .... . ... .. . .... ..... . . .. . . .... .... . ... .... ... . . .· . ...·. .... ... . ........ . .. .. ... ..... ... ...····.. . .·......... .. ... .·.. ... ..... ..... . ....... .... ... ... .. ... .· .·. .... .. .. ..... .·. Nel 2-piano iperbolico generato dai vettori OP e X si pu` o sempre scegliere un vettore X 0 rappresentante un riferimento. . .. .... ........ kXk = − c2 e κ > 0... . . . .·... .·. . . .. .. . .. ...·.. ... ... . ... . ........·.. .... .... . . .....X ... si dice che P segue (o `e successivo a) O nella cronologia determinata dal riferimento... 0 ....... .. .. . ..... .. ...... ..... ... .·.. ... . Allora X definisce un riferimento inerziale in cui r = 0.. ... ..·....... ....·... .. O ..... . ...... .. ... ....... .... .. ··· .. ........... quindi un riferimento X tale che OP · X = 0... ..·.···· . ...... .· .. .·. Dimostrazione.·.. ... ..... . .. . .. . . . . .. . .... .. . .. ....·. . .. . . .... ...·..... .·.... .. ...... ... .. ··........ ..... .. ..···· .. .... ... . 0........ .. .·. ... ..... ... . . . Se κ > 0.. .. ... .. . ... .. .. ..... . ..·.. cos`ı come se ne pu` o scegliere un altro X 00 tale che OP · X 00 > 0. .... .. • .... . ..... ..· . .. ... .... . . ... .... . . . .. 6..... ...·. .... .......· . ... ... .... ... .... ..... . . ... .. .... ... .... ......... .. ... . ..·. ... . ...... ...... ....... .. ..... ..... ...2 le linee tratteggiate rappresentano il fogliettamento ortogonale a X 00 degli eventi contemporanei secondo il tempo t00 relativo a questo riferimento. ..··. . . . nel quale cio`e gli eventi occorrono nel medesimo luogo... ... . .. .... . ... . .... . . .. . Se κ = 0 allora essi sono contemporanei rispetto al riferimento.... ..... ........... ..·. .... . ...... . .4.... ..·.... .... ... ... . ....4 Decomposizioni relative 15 Se r = 0 i due eventi O e P sono spazialmente coincidenti. .... .........·. .... .X ..·.... .... ... ...... .. .. .. .. quindi tale che X · X 0 < 0 e kX 0 k = − c2 ... .. . κ0 = t0 (P ) − t0 (O) = − 1 1 OP · X 0 = − 2 κ X · X 0 > 0 2 c c essendo κ > 0 e X · X 0 < 0 per l’ortocronismo dei vettori rappresentanti i riferimenti.. ...... ... .. . ... ..· ... .. .. .. . . .. ...... . .. .. . avvengono cio`e nel medesimo luogo rispetto al riferimento. .. ..... .. ... . . .... . Seguendo il tempo relativo t0 si osserva che l’evento O precede P ........ ... . . .. .. . .. ..·. . ... ... . ... ...... . .. .. . . ..... .... . Quindi rispetto al riferimento X i due eventi sono contemporanei.. .· .. ...·... . . .... . mentre nel tempo relativo t00 l’evento O segue P .... . . . . . .... ... ..·........ . Se OP `e del genere spazio allora esiste un riferimento rispetto al quale gli eventi O e P sono contemporanei.·....... .. .... ...· . . . . ... .... . ... .. .... . .. ... ....····.......... . .. Proposizione 2...... cio`e se t(P ) > t(Q)... .. . • · · · · · · . .·.... . ... ...... . . . . . .. . .. ..... ... ..... .. ...·..· . . . . ... .§ 6. .. . ... ..... .. Nella Fig. ... . di tempo relativo t0 ... quelle a punto e tratto rappresentano il fogliettamento ortogonale a X 0 .. ..... ... .. . . ... . .. ..·.4..·.. . ... . .....·. ...·. .. tale da soddisfare alla condizione OP · X 0 < 0.. . 00. . .. .. tenuto conto della (11).. ... .. .. . . .·. .·.. .... ... .. . . . .. X.... . ... 00....... ....... ..... ... .. .. ...·. ..... .. .. ... ..· . ... .. . ..... . . ... . ...... . . .... ... .... . . . ... . .. Proposizione 1. . . . .. ..· ..·... Se OP `e del genere tempo si pu` o porre OP = κX con X ∈ T + . .·... .. . .. .. Se OP `e del genere tempo ed orientato verso il futuro (OP ∈ T + ) allora esiste un riferimento in cui i due eventi avvengono nel medesimo luogo e inoltre l’evento P `e successivo a O in ogni riferimento (si dice che P appartiene al futuro assoluto di O). .... ... . .......· .. . . ... .. .. .. . 6... . .... . .. La relazione temporale tra i due eventi dipende dal riferimento: a seconda della scelta di questo l’evento P pu` o precedere o essere contemporaneo o seguire l’evento O...... . .. ..... ... . . ...·.. ........ ...... .·.. .... ... . ....... .. . Lezioni di Meccanica Razionale ... . . ..·... ..· .. . . . . .. . . .... ...... ............···· .. ......... . ...... ... ... .... ........ ... .... ..... . . . .. ...... ...... ........ .. . .. ...2. .. . .. .. ..... .. .....·..... .. . . . ........·.. ...... .....·..· . . . . ... . .·.. . t t t Fig. ......... . .. ... . .. ... Consideriamo sparatamente i due casi in cui l’intervallo assoluto OP `e del genere tempo oppure del genere spazio. .......·. .. .. . P . ........ .. . ... . .... ..... . .

Fig.5 Osservazione 3. vi `e una relazione cronologica assoluta fra i due eventi. P ) possano avere relazione cronologica invertita a seconda della scelta del riferimento pu` o suscitare perplessit` a. § 6.4. posto che la velocit` a assoluta V (τ ) `e la derivata di R(τ ).5 Le trasformazioni di Lorentz Si considerino nello spazio-tempo di Minkowski due riferimenti inerziali X e X 0 .1). Da questo principio segue che se due eventi O e P sono collegati da storie allora il vettore OP `e necessariamente del genere tempo e quindi.Meccanica Relativistica § 6. P ) sono in relazione di causa-effetto se e solo se sono connessi da storie. cio`e da archi di curve del genere tempo.3). cio`e sta all’interno del cono di luce originato in O (Fig. Per esempio X 0 = ρ (u + X).16 Cap.4. 6 . u·X =0 (1) − 12 (2) dove 1 ρ = − 2 X0 · X = c  u2 1− 2 c Sergio Benenti . 6. Una tale relazione `e tuttavia esclusa se si assume il seguente principio di causalit` a: due eventi (O. per la Prop. 6. Siccome questi vettori rappresentano le velocit` a assolute delle particelle inerziali dei rispettivi riferimenti. per l’eventuale sussitenza di una relazione di causa-effetto tra gli eventi stessi. Allora. Sia infatti R(τ ) una curva del genere tempo tale che OP0 = R(τ0 ) e OP1 = R(τ1 ) con τ1 > τ0 . si ha Z τ1 V (τ ) dτ. 1. se ne possono considerare le reciproche decomposizioni relative.3 6. 3. P0 P1 = R(τ1 ) − R(τ0 ) = τ0 D’altra parte la somma di due vettori V 1 e V 2 del genere tempo ed entrambi orientati nel futuro `e ancora un vettore del genere tempo ed orientato nel futuro. La circostanza che i due eventi (O. Quindi anche l’integrale precedente d` a luogo ad un vettore del genere tempo orientato nel futuro (Oss. Alla stessa conclusione si giunge se O e P sono congiunti da pi` u storie: l’evento P appartiene al futuro assoluto di O.

Le due velocit` a di trascinamento determinate da due riferimenti hanno uguale intensit` a. si deduce la formula Lezioni di Meccanica Razionale  r · u κ0 = ρ κ − 2 c (9) . c 0 (6) (7) La (7) mostra che − u0 ha componente positiva rispetto a X. La parte spaziale u. posto cio`e X = ρ0 (u0 + X 0 ). essendo la velocit` a delle particelle del riferimento X 0 rispetto a X. 1 ρ0 = − 2 X · X 0 = c u0 1− 2 c 2 !− 12 (10 ) (20 ) e confrontando la (2) con la (20 ) si osserva che ρ = ρ0 (3) e quindi che u2 = u0 2 (4) Pertanto: Proposizione 1. Scambiando il ruolo dei due riferimenti. Osservazione 1. ρ2 c2   u2 −u = ρ u + 2 X . non corrisponde l’analoga classica relazione tra le velocit` a di trascinamento.5 Le trasformazioni di Lorentz 17 e u2 = kuk = u · u. `e la decomposizione della velocit` a assoluta X 0 rispetto a X. u0 · X 0 = 0. ha il significato di velocit` a di trascinamento. • Si consideri ora l’intervallo assoluto OP di sue eventi decomposto rispetto ai due riferimenti: OP = r + κ X = r 0 + κ0 X 0 (8) Moltiplicando scalarmente quest’uguaglianza con la (1). L’eliminazione del vettore X 0 dal sistema di equazioni (1) e (10 ) porta infatti all’uguaglianza   1 0 −u = ρu+ ρ − X. Si noti che a questo risultato. X 0 · (r0 + κ0 X 0 ) = ρ (u + X) · (r + κ X). ovvio nell’ambito della cinematica classica. (5) ρ Poich´e per la (2) si ha 1− si pu` o anche scrivere u2 1 = . una opposta all’altra: u = − u0 .§ 6.

Gli eventi finali ed iniziali di questo processo avvengono nello stesso luogo rispetto al riferimento X. tenuto conto della (3) e della (4). c2 Sergio Benenti . Osservati dal riferimento solare (per esempio dalla Terra) questi due eventi hanno un intervallo temporale pari a κ0 = ρκ > κ. Osservazione 2.5 Se si introduce la distanza nella direzione di trascinamento dei due eventi r·u u δ= (10) con u = |u| = allora la relazione precedente si scrive 0 κ =ρ p kuk > 0. • Dalla (11) per simmetria segue. 1. (12) Siccome ρ > 1 (infatti ρ = 0 `e escluso perch´e X 6= X 0 ) dalla (12) segue κ0 > κ.4) `e sempre inferiore all’intervallo temporale relativo ad un qualunque altro riferimento. • Esempio 1.18 Cap. § 6.Meccanica Relativistica § 6. ρ c Combinando quest’uguaglianza con la (11) si trova ρ  1 1− 2 ρ  uδ κ− 2 c  = u δ0 . Si supponga che gli eventi O e P avvengano nel medesimo luogo rispetto al riferimento X. Su questa viene osservato un fenomeno o un processo della durata di κ secondi. Allora dalla (8) segue κ0 = ρ κ.  uδ κ− 2 c  (11) Si ha cos`ı il legame tra gli intervalli temporali relativi dei due eventi. La dilatazione dei tempi. 6 . κ=ρ  e quindi κ0 = u δ0 κ − 2 c 0  (110 ) κ u δ0 + 2 . Un’astronave viaggia di moto inerziale nel cosmo con velocit` a u costante rispetto al 0 riferimento inerziale solare (Sole e stelle ”fisse”) X . cio`e che sia r = 0. Anche l’astronave definisce un riferimento inerziale X. Prop. Questo fenomeno `e chiamato dilatazione dei tempi. Pertanto: l’intervallo temporale di due eventi relativo al riferimento in cui sono spazialmente coincidenti (perch´e questo esista deve essere OP del genere tempo.

la decomposizione relativa (1) mostra che il vettore u. k = k0 . j. deve essere parallelo a i. Un’asta rigida si muove lungo una guida rettilinea di moto uniforme con velocit` a u.§ 6.2) `e tale che X = c e0 . Questo fenomeno `e chiamato contrazione delle lunghezze. Pertanto: la lunghezza dell’asta misurata da un osservatore rispetto al quale l’asta `e in moto (rettilineo uniforme) risulta sempre minore della sua lunghezza propria. (14) e quindi |δ 0 | > |δ|. Siamo nelle condizioni di poter applicare la (14). e ne misura la distanza δ. 6. con t(O) = 0. Dalla (13) segue δ 0 = − ρ δ. si scelgano i vettori i e i0 nel 2-spazio generato dai vettori X e X 0 e j = j0. k) e (ei0 ) = (i0 . Per un osservatore posto nel riferimento solidale X 0 la distanza spaziale dei due eventi `e la lunghezza propria dell’asta. `e inferiore all’analoga distanza spaziale misurata in X 0 . considerando due eventi per lui contemporanei collocati in tali estremi (per esempio. Pertanto: la distanza spaziale di due eventi contemporanei in un riferimento X. che `e ortogonale a X. Diciamo che un sistema di coordinate ortonormali (xA ) `e adattato ad un riferimento X se la base dei vettori (eA ) (si veda il § 6. X) (Fig. Un’esperienza ”ideale” classica che di solito si cita per illustrare il fenomeno della contrazione delle lunghezze `e la seguente. l’accensione di due lampade). essendo 0 O l’origine delle coordinate.5. • Esempio 2. Si considerino due sistemi di coordinate (xA ) e (xA ) adattate ai due riferimenti X e X 0 ed aventi la stessa origine O. In questo caso x0 = ct dove t `e il tempo relativo al riferimento. misurata nella direzione della velocit` a di trascinamento di un qualunque altro riferimento X 0 . Uno sperimentatore fermo nel riferimento X della guida misura la lunghezza dell’asta in moto. j 0 . Ci` o significa che la velocit` a di trascinamento di X rispetto a X 0 `e parallela e concorde al versore i. Osservazione 3.1a). Supponiamo che sia u = ui (16) con u > 0 (se non `e cos`ı basta invertire i). Tenuto inoltre conto che il vettore − u0 . • Osservazione 4. La guida `e fissa in un riferimento inerziale X e quindi anche l’asta definisce un riferimento inerziale X 0 . che Lezioni di Meccanica Razionale . k0 ). Si supponga che gli eventi siano contemporanei in X: κ = 0.5 Le trasformazioni di Lorentz 19 Stante l’identit` a (6) si conclude che δ 0 = ρ (u κ − δ) (13) Si ottiene cos`ı il legame tra le distanze spaziali dei due eventi nella direzione delle velocit` a di trascinamento. Per far questo rileva la posizione contemporanea dei due estremi dell’asta in un dato istante. (15) Siccome X 0 `e complanare alla coppia di vettori ortogonali (i. Contrazione delle lunghezze. Trasformazioni di Lorentz. Posto (ei ) = (i.

(160 ) La scelta cos`ı fatta per i due riferimenti cartesiani adattati equivale. siccome per definizione si ha t(O) = t0 (O) = 0. Le relazioni (11) e (13) diventano pertanto  ux  t0 = ρ t − 2 c (17) 0 x = ρ (x − ut) Sergio Benenti . 6.Meccanica Relativistica § 6.1 . Inoltre.5. Per quel che riguarda i tempi. 6 . Fig. stante la (16). (b) Rappresentazione nello spazio tridimensionale. a cui per principio dobbiamo attenerci. (a) Il piano (X.20 Cap.5. X 0 ) nello spazio-tempo (gli assi y = y 0 e z = z 0 sono ortogonali a questo piano). nella visione tridimensionale (che `e imperfetta) gli assi coordinati x e x0 sono paralleli. gli assi x e x0 non coincidono.5 deve essere parallelo a i0 .1a) u0 = − u i0 . con l’asse x scorrevole su se stesso con velocit` a positiva u (Fig. Si noti per` o che mentre nella visione spazio-temporale. si pu` o scegliere i0 in modo che si abbia (si veda ancora la Fig. 6. ha componente positiva rispetto a X (Oss. posto genericamente t = t(P ) e t0 = t0 (P ) per un qualunque evento P .Cambiamento di riferimenti: X ↔ X 0 . a scegliere gli assi omologhi fra loro paralleli ed equiorientati. dalla definizione (10) e da r = xi+yj +zk segue δ = x. 1).5. risulta κ = t(P )−t(O) = t ed analogamente κ0 = t0 . Analogamente dalla (160 ) segue δ 0 = − x0 .1b). 6. nella visione tridimensionale.

c γ0 = − Di qui. per la definizione (5)-§ 6. γ dt ρ  −1 u0 · v 0 σ = 1− . • Osservazione 5.5 Le trasformazioni di Lorentz 21 Queste equazioni. derivando rispetto a t0 :   dx0 dt dx0 σ d dx = = ρ(x − ut) = σ − u . segue γ dt σ = 0 = . si ha successivamente:  1 ρ ρ V · X 0 = − 2 V · (u + X) = − 2 γ(v + X) · u + V · X 2 c c c u · v = ργ 1− 2 . Lezioni di Meccanica Razionale vy0 = σ vy . insieme alle uguaglianze y 0 = y.4 del fattore di Lorentz. c2 0 Dal loro confronto segue σ σ 0 = ρ2 . Data la storia di una particella. (22) Ci` o premesso.4 del fattore di Lorentz. forniscono i legami tra le coordinate cartesiane relative ai due riferimenti scelti. Nel loro complesso esse prendono il nome di trasformazioni standard di Lorentz. (19) Ricordata la definizione (6)-§ 6. per il vettore velocit` a assoluta sussiste la doppia decomposizione relativa V = γ (v + X) = γ 0 (v0 + X 0 ). dt0 dt0 dt ρ dt dt Operando allo stesso modo sulle (18) si vede che tra le componenti cartesiane delle velocit` a relative ai due riferimenti intercorrono i seguenti legami: vx0 = σ (vx − u).§ 6. 0 γ dt ρ (20)  u · v −1 σ = 1− 2 . c (21) posto Alle (20) e (21) corrispondono per simmetria le uguaglianze analoghe γ0 dt0 σ0 = = . ρ vz0 = σ vz ρ • (23) . si osserva che dalla trasformazione di Lorentz (17)2 segue. z0 = z (18) dovute alle (15). Le trasformazioni delle velocit` a.

Come in meccanica newtoniana. adatto allo studio del moto di corpi poco estesi. F pu` o anche essere intepretato come forma bilineare antisimmetrica ponendo F (V . Concludiamo pertanto che: Sergio Benenti . (6) interpretando F come endomorfismo lineare. (5) Non sono ammissibili leggi di forza puramente posizionali. l’accelerazione assoluta `e ortogonale a V A·V =0 (4) e quindi necessariamente del genere spazio. `e quello di punto o particella materiale. cio`e di un prodotto scalare.6 Dinamica di una particella materiale Anche in relativit` a ristretta lo schema dinamico pi` u semplice.Meccanica Relativistica 6. cio`e una dipendenza dalla posizione del punto nello spazio-tempo e dalla sua velocit` a assoluta: F = F (R. assumiamo come principio che i moti di un punto materiale siano governati da una equazione dinamica assoluta dV m =F (1) dτ dove per la forza assoluta F `e postulata una legge di forza.6 Cap. La legge di forza (2) deve essere tale da rendere il vettore forza assoluta F sempre ortogonale alla velocit` a assoluta V : F (R. V ). U ). V ) · V = 0. Essendo V a norma costante. Siamo allora condotti ad considerare il caso pi` u semplice di una legge di forza lineare F = F (V ). cio`e non dipendenti da V . 6 .22 § 6. (2) La derivata rispetto al tempo proprio della velocit` a assoluta `e l’accelerazione assoluta A= dV dτ (3) e la legge (1) pu` o anche scriversi (10 ) mA = F. si conclude che F `e necessariamente un endomorfismo antisimmetrico. U ) = F (V ) · U (7) per ogni coppia di vettori (V . dipendente dalla posizione del punto. Un punto materiale `e caratterizzato da un numero positivo m detto massa propria. Pertanto: Proposizione 1. Siccome si `e in presenza di un tensore metrico. Dovendo essere per la (5) F (V ) · V = 0.

c2 (10) Si ha F S (v) ∈ S perch´e. (ii) Viceversa. Il tipo di forza ora considerato si ritrova effettivamente in natura: `e la forza prodotta da un campo elettromagnetico (nel vuoto) su di una particella carica. c (11) . tale che kXk = −c2 . (i) Assegnato F .§ 6. Per la successiva interpretazione fisica conviene porre F S (v) = − Lezioni di Meccanica Razionale 1 B × v. l’endomorfismo F `e determinato da  F (V ) = γ E − 1c B × v + c12 E · v X (9) V = γ (v + X). ogni endomorfismo antisimmetrico F equivale ad una coppia (E. v·X=0 Osservazione 1. essendo X · X = − c2 . Interpretando il vettore X come rappresentante un riferimento inerziale e il vettore V che compare nella (9) come velocit` a assoluta (per cui v `e la velocit` a relativa e γ il fattore di Lorentz. c2 essendo F (v) · v = 0 (perch´e F `e antisimmetrico) e X · v = 0 (perch´e v ∈ S).6 Dinamica di una particella materiale 23 Proposizione 2. con × prodotto vettoriale in S. Per ogni v ∈ S poniamo F S (v) = F (v) + 1 F (v) · X X. Questo `e antisimmetrico perch´e E F S (v) · v = F (v) · v + 1 F (v) · X X · v = 0. Per riconoscerlo occorre esprimere l’equazione assoluta del moto (1) e la legge di forza (6) in termini relativi ad un generico riferimento inerziale. Proposizione 3. e considerato lo spazio vettoriale tridimensionale euclideo S dei vettori ortogonali a X. (i) Dato F . Cominciamo con l’esaminare alcune conseguenze algebriche della legge di forza (6). F S (v) · X = F (v) · X − F (v) · X = 0. L’antisimmetria di F S equivale all’esistenza di un vettore K ∈ S tale che K × v = F S (v). ` pertanto definito un endomorfismo lineare F S : S → S. Assegnato un vettore X del genere tempo. La pi` u generale legge di forza lineare nella velocit` a assoluta `e rappresentata da una forma bilineare antisimmetrica. i due vettori sono determinati dalle equazioni E = F (X) B × v = − c F (v) + 1 c2 F (v) · X X  (8) per ogni vettore v ∈ S. assegnati i due vettori. la (9)1 esprime la decomposizione relativa della forza assoluta nel caso lineare. il vettore E definito dalla (8)1 appartiene ad S perch´e E · X = F (X) · X = 0 per l’antisimmetria di F . • Dimostrazione. B) di vettori di S.

6 . Se si interpreta F S come forma bilineare antisimmetrica. applicando F ad un qualunque vettore V decomposto come nella (9)2 si ricava la (9)1. allora questa forma risulta la restrizione a S della forma bilineare antisimmetrica F . con mr = m se e solo se la velocit` a relativa `e nulla. L’uguaglianza (14)2. p = mr v (14) dt Dimostrazione. dτ dt dt Siccome m `e costante. Il vettore spaziale p prende il nome di impulso relativo della particella. il vettore aggiunto di F S : B = − c ∗ F S. dalla (8)2 si ricava F (v) = − 1 1 B × v + 2 E · v X. Sergio Benenti . mentre la massa relativa `e denotata con m. per la (9)1 l’equazione (1) si spezza nelle (13). Per questo la massa propria m viene anche detta massa a riposo della particella. In un riferimento inerziale l’equazione dinamica assoluta (1) si decompone nelle equazioni dinamiche relative dp = E − 1c B × v dt dmr = c12 E · v dt (13) posto mr = γ m.Meccanica Relativistica § 6. Osservazione 3. Lo scalare positivo mr = γm prende il nome di massa relativa della particella. definiti i vettori come nelle (8). viene interpretata come fenomeno di crescita della massa col crescere della velocit` a della particella. • (110 ) Se si riportano le decomposizioni relative (9) nell’equazione dinamica assoluta (1) si prova che: Proposizione 4. c c (12) tenuto conto che F (v) · X = − F (X) · v = E · v. Si noti che mr ≥ m. Di conseguenza il vettore B definito dalla (11) `e. scritta m = γ m0 . Di qui. Al vettore P = m V = p + mr X (15) si d` a il nome di impulso assoluto (1 ). • (1 ) Nei testi di Fisica la massa a riposo di una particella `e di solito denotata con m0 . a meno del fattore −c. Osservazione 2. (ii) Viceversa. Tenuto conto che γ = dτ dalla decomposizione relativa di una velocit` a assoluta si ricava   dV d(γv) dγ =γ + X .24 Cap.6 Combinando questa uguaglianza con la (10) si trova la (8)2 .

B) con (eE. Il secondo membro dell’equazione (13)1. L’equazione di moto (13)1 `e equivalente al seguente sistema dinamico dr =v dt r  dv 1 v2 = 1− 2 E− dt m c Lezioni di Meccanica Razionale 1 c B×v− 1 c2 E·vv  (21) . • Osservazione 5.6 Dinamica di una particella materiale 25 Osservazione 4. vale a dire F con eF . Se la particella `e in quiete quest’energia si riduce alla energia propria E = m c2 • (20) Osservazione 7. E campo elettrico E ed un campo magnetico B (nel vuoto) esercitano su di una particella dotata di carica unitaria. L’equazione scalare (13)2 `e conseguenza dell’equazione vettoriale (13)1 . Qualora si vogliano interpretare le equazioni trovate come equazioni della dinamica di una particella di carica elettrica e non unitaria (e massa propria m) occorre sostituire i vettori (E. la quantit` a Er ha il significato di energia relativa della particella. moltiplicata scalarmente per se stessa. dt Siccome il secondo membro `e la potenza della forza relativa. cio`e il vettore Fr = E − 1 c B ×v (16) ` di questo tipo la forza che un prende il nome di forza relativa o forza di Lorentz. dt c dt c cio`e la (13)2 . eB). Infatti dalla (15). si ricava − m2 c2 = p2 − m2r c2 quindi il legame p2 (17) m2r − m2 = 2 . (19) F r · v = E · v.§ 6. • Osservazione 6. Se si introduce la quantit` a E r = mr c 2 (18) la (13)2 diventa dEr = E · v. c Derivando e tenendo conto della (13)1 si trova mr 1 dp 1 dmr = 2p· = mr 2 v · E.

La seconda equazione (21) coinvolge la sola funzione incognita v(t):   dv 1 1 = E− 2E ·vv .26 Cap. dt cio`e Ex dt. 6 . (25) Sergio Benenti . Per dimostrare le (21) basta derivare p = mr v rispetto a t: dmr dv dp =v + mr . La velocit` a tende asintoticamente a c (raggio della circonferenza). (22) dt mγ c Di qui.6.  Ex c tan ϑ(t) − tan ϑ0 = t. Si tratta di un’equazione differenziale a variabili separabili. 6. nel caso in cui la forza assoluta dipende linearmente dalla velocit` a assoluta. Ci` o significa che se la velocit` a v `e inizialmente parallela a E. mc L’equazione (23) `e pertanto risolta implicitamente dalle equazioni d tan ϑ = v(t) = c sin ϑ(t). v = v i. m (24) ` conveniente rappresentare questo risultato come nella Fig. Il sistema dinamico (21) descrive dunque il moto di una particella materiale relativistica in un qualunque riferimento inerziale. v) posizione e velocit` a relative della particella. t). (23) dt c posto E = Ex i. Posto v = c sin ϑ la (23) diventa mc cos ϑ dϑ = Ex cos3 ϑ. lo `e sempre. moltiplicando vettorialmente per E (costante). cio`e che se `e soddisfatta all’istante iniziale `e sempre soddisfatta. dt mγc2 Ci` o mostra che la condizione E × v = 0 `e invariante. Dalla similitudine dei due triangoli di vertice il centro della circonferenza si deduce che v(t) = p c Ex t m2 c 2 + Ex2 t2 . Si consideri per semplicit` a questo caso. Ex > 0. In queste equazioni i vettori (E. Si consideri il caso in cui E = costante e B = 0. • Esempio 1. si ricava  d 1 E×v =− E · v E × v.6 nelle incognite (r.1 che mostra come cresce la E 1 velocit` a v al crescere di m Ex t. B) devono intendersi come funzioni assegnate di (r. isolando la derivata di v e tenendo conto di entrambe le (13) si ricavano le (21). dt dt dt Di qui. L’equazione (22) si riduce allora ad una sola equazione scalare  3 dv v2 2 m = Ex 1 − 2 .Meccanica Relativistica § 6. funzioni del tempo relativo t.

E studiare il moto in cui questa `e inizialmente nulla. .... Ex Se si pone x(0) = 0 e quindi ϑ0 = 0 dalla (26) si trae  mc2 mc2 x(t) = sec ϑ(t) − 1 = Ex Ex r 1+  Ex2 t2 − 1 ..... ..........··.··...·.......··. ......··.. Ex m t Fig... ...... 6..... ... .. ...··..... ·····..·.··. ..... ...·...... . .. ... ..........§ 6......·....... ....... . .....·...... ... ·...·....... ..·.... ..·.......··. ..... .. . ·..·......·...... .... x(t) ... (30) ` pertanto sufficiente Dunque anche la componente della velocit` a nella direzione di B `e costante...·.....··......... ····..... cos ϑ c mc mc2 per cui dx = mc2 d sec ϑ......·..... Si ponga B = B i..·. .......·..... .. ....··.·.. ...... che `e costante..... Esempio 2...........·.......·...... .·..·····································································........... Lezioni di Meccanica Razionale v>0 ........... Moltiplicando invece scalarmente per B...........·.......... .... ····.·......... v(t) .·...·...... ...··. ...··............ ........·....... .··.........1.. dt mcγ (28) Moliplicando scalarmente per v si vede che sussiste l’integrale primo della velocit` a v 2 = costante.............. ... ....... ·····.......... ........ ····..... (29) Dunque i moti sono tutti uniformi.·.... ...................... .. ·· ............ si trova l’integrale primo B · v = costante.... . ·····.·...·.....·..........·...............··. ......... con B > 0...·....·.. ...·..·.............. m2 c 2 (27) Si `e cos`ı completamente determinato il moto della particella inizialmente in quiete. ... .....·.... ..·....6..·.........·.·.. . v = v u... .··..................·.. ... (26) x(t) = Ex Infatti: d sec ϑ = d 1 v Ex Ex = sin ϑ d tan ϑ = dt = dx.... ................... .....................··........ . ...·. ... ···... cio`e il moto piano in cui la velocit` a iniziale v0 `e non nulla e ortogonale a B..··..·... Si consideri il caso B = costante e E = 0.... ..·.....·. ····.....·.. .. Posto ancora r = x i con un’integrazione si ottiene  m c2 sec ϑ − sec ϑ0 ...........·................ ..... ... .......... .... ·····..........·..... ...... ϑ(t) .............·......... ..... .6 Dinamica di una particella materiale 27 Questa `e la soluzione della (23) con la condizione iniziale v(0) = 0.. La seconda delle (21) diventa dv 1 =− B × v.·..............·..... .......... ................ ..··... ····......

per le ragioni che ora si vedranno. Introdotto l’angolo ψ compreso tra u ed una retta fissa nel piano e orientato concordemente a i. Ci` o significa che la velocit` a v ruota nel piano con velocit` a angolare costante. consideriamo il caso in cui l’endomorfismo lineare F `e un campo sopra lo spazio-tempo M . Ritornando al caso del moto circolare uniforme si osserva che il raggio r della traiettoria `e dato da pc mcvγ = . (3) Dimostriamo che la matrice delle componenti ϕAB della 2-forma ϕ assume la forma (il primo indice A `e indice di colonna):   0 E1 E2 E3     0 −B3 B2   −E1   (ϕAB ) =  (4) . concorde a i. 6. considerare la 2-forma ϕ = cF. B B r= (32) Se infatti si considerano coordinate polari (r. adattate ad un riferimento inerziale di vettore X. per cui X = c e0 . La (28) si riduce pertanto all’equazione scalare dψ B =− . risulta du dv =v = v ψ˙ i × u. dt mcγ (31) dove il secondo membro `e costante. negativa rispetto al versore i. osservato che v = r θ˙ e che θ˙ = ψ.   0 −B1   −E2 B3   −E3 −B2 B1 0 Sergio Benenti .7 Il campo elettromagnetico Ritornando alla legge di forza lineare F = F (V ).7 e con i versore ortogonale al piano del moto e u versore ortogonale a i. con asse parallelo a B.Meccanica Relativistica § 6.2).28 Cap. 6 . mantenendosi costante in modulo. eB ). Interpretato F come forma bilineare antisimmetrica. θ) centrate nel centro della traiettoria e angolo ˙ la (32) segue direttamente dalla (31). dt dt B × v = Bv i × u. Segue che il moto `e circolare uniforme. (2) Si consideri la rappresentazione della 2-forma ϕ:  ϕ = 21 ϕAB dxA ∧ dxB . (1) Si prendano in M coordinate cartesiane ortonormali (xA ) di base (eA ) e origine O (si veda § 6. `e conveniente. Se invece la velocit` a iniziale non `e ortogonale a B allora il moto `e elicoidale uniforme. ϕAB = ϕ(eA .

9. non vi `e differenza tra componenti covarianti e contravarianti dei vettori (1 ). j) si trova l’equazione 0 = ∂0 ϕij + ∂i ϕj0 + ∂j ϕ0i = ∂0 ϕij − ∂i Ej + ∂j Ei . (6) La (4) `e cos`ı dimostrata. Va osservato a questo proposito che. con gij = ei · ej . Lezioni di Meccanica Razionale . k) di S ortonormale. quindi di ϕ. posto E = E i ei e E [ = Ei dxi . dϕ = 0 (7) div B = 0 1 ∂B + rot E = 0 c ∂t (8) `e equivalente alle equazioni di Maxwell Dimostrazione. ricordando la definizione dell’aggiunzione (§ 4. La chiusura della 2-forma ϕ. (1 ) In una base qualsiasi. Bi ) sono le componenti dei vettori (E. (i) La condizione di chiusura (7) si traduce in componenti nelle equazioni (vedi § 4. j.1).4. i. dunque ϕ0i = Ei . ϕij = − B k εkij . B. B) dello spazio S ortogonale a X.§ 6. risulta ϕS = − ∗B. (5) Inoltre si osserva che le ϕij sono le componenti della restrizione ϕS di ϕ ai vettori di S. dunque. si ha Ei = E · ei = gij E j . ϕ0i = ϕ(e0 . Infatti per la (9)1 di § 6.7 Il campo elettromagnetico 29 dove (Ei. In una base ortonormale si ha gij = δij e quindi Ei = E i .6. Il confronto coi testi di Fisica mostra che la matrice (4) `e tipica della rappresentazione in componenti (covarianti) del campo elettromagnetico ϕ. Poich´e si ha ϕS = c F S . B = − c ∗ F S. formula (31)) ∂A ϕBC + ∂B ϕCA + ∂C ϕAB = 0. ei ) = 1 c ϕ(X. essendo la base (ei ) = (i. secondo la (8) del § precedente. ei ) = 1 c ϕ(X) · ei = E · ei . Con la scelta (A. C) = (0. rappresentativi di F . Un ulteriore interessante aspetto matematico della teoria del campo elettromagnetico `e messo in evidenza dalla propriet` a seguente: Teorema 1.

Sergio Benenti . osservato che ∂ ∂0 = 1c .30 § 6. • (1 ) Nei testi di Fisica si adotta di norma una convenzione che vede α e quindi la coppia (A. In coordinate adattate al riferimento si ha α = αi dxi + α0 dx0 . B k = − εkij ϕij = − εkij ∂i αj .Meccanica Relativistica Siccome ∂i Ej − ∂j Ei sono le componenti del differenziale dE [ della 1-forma corrispondente al campo vettoriale E. D’altra parte Ai = αi . i.7 Cap. che `e equivalente a d ∗ B = 0 cio`e a divB = 0. C) = (h. Operando con l’aggiunzione e ricordando che ∗dE[ = rotE si trova la seconda delle (8). quest’ultima equazione `e la traduzione in componenti dell’equazione intrinseca ∂0 ϕS − dE [ = 0. La (9) `e allora equivalente alle equazioni (1 ) ∂A + gradϕ ∂t B = − rotA E= 1 c (12) Infatti. La condizione di chiusura dϕ = 0 implica. l’esistenza (locale) di una 1-forma potenziale α tale che ϕ = dα (9) Il campo vettoriale corrispondente ammette una decomposizione relativa del tipo α] = A + 1 c φ X. 6 . (10) dove A `e detto potenziale vettore e φ potenziale scalare. B. Osservazione 1. siccome la (9) equivale a ϕAB = ∂A αB − ∂B αA . cio`e dϕS = 0. ∂t Con la scelta (A. ne risultano le uguaglianze Ei = ϕ0i = ∂0 αi − ∂i α0 = ∂0 αi + ∂i φ. ϕ) cambiata di segno. (11) Dall’uguaglianza hX. j) si trova la condizione ∂h ϕij + ∂i ϕjh + ∂j ϕhi = 0. per il Lemma di Poincar´e. equivalenti alle (12). αi = α] · X segue α0 = − φ. A · X = 0.

Dimostrazione. La seconda coppia `e div D = ρ 1 ∂D + 1c j = rot H c ∂t (13) dove D `e l’induzione elettrica.. la cui decomposizione relativa `e J = j + ρ X. Il risultato dell’operazione di codifferenziale `e un campo tensoriale antisimmetrico contravariante di ordine p − 1. Si noti che il codifferenziale `e nilpotente: δ(δΨ) = ∂B ∂A ψ AB = 0. (18) .§ 6. H il campo magnetico. Analogamente alle (5) e (6) si ha ψ0i = Di . Anche queste equazioni sono la traduzione relativa ad un riferimento inerziale di equazioni differenziali assolute. a variet` a riemanniane. H) rappresentano nello spazio-tempo M la 2-forma ψ (nello stesso modo con cui (E. (16) Si pone in particolare δf = 0 per ogni funzione (0-forma). Lezioni di Meccanica Razionale ψij = − H k εkij . (15) Questa definizione si estende immediatamente al caso di una p-forma ψ di componenti ψAB.C . perch´e la doppia derivata parziale `e simmetrica negli indici mentre le componenti ψ AB sono antisimmetriche. Le (8) costituiscono in effetti la prima coppia delle equazioni di Maxwell per il campo elettromagnetico. Si pu` o dimostrare che la definizione data di codifferenziale non dipende dalla scelta della coordinate. Se i vettori (D. Se si procede ad un riabbassamento degli indici si riottiene una p − 1-forma.. j la corrente di carica e ρ la densit` a di carica. Sia ψ una 2-forma su M di componenti ψAB e sia Ψ = ψ] il campo tensoriale antisimmetrico di componenti ψ AB ottenute con l’innalzamento degli indici tramite la matrice (g AB ) inversa della (gAB ). con opportune avvertenze.7 Il campo elettromagnetico 31 Osservazione 2. coinvolgenti un’altra 2-forma ψ. Questa definizione pu´ o estendersi. purch´e queste siano coordinate cartesiane. ψ AB = g AC g BD ψCD . In particolare. B) rappresentano ϕ) allora la coppia di equazioni (13) equivale all’equazione δΨ = 1 c J (17) dove J `e il vettore corrente assoluta di carica. Dimostriamo allora che Teorema 2. nel caso p = 1 la definizione di codifferenziale si riduce a quella di divergenza di un campo vettoriale J (che `e un campo scalare) δJ = ∂A J A . (14) Chiamiamo codifferenziale di Ψ il campo vettoriale δΨ di componenti (δΨ)B = ∂A ψ AB .

Di qui segue l’equivalenza con le (13). si trova 1 0 J c 1 i J c = ∂A ψ A0 = ∂i ψ i0 = ∂i Di = divD. 6 .32 § 6. traducendo in componenti l’equazione (17). H = B. = ∂A ψ Ai = ∂0 ψ 0i + ∂j ψ ji = − ∂0 Di − εjik ∂j Hk = − ∂0 Di + εijk ∂j Hk . Va osservato che la matrice inversa (g AB ) ha la stessa forma (2) della matrice (gAB ). e moltiplicando scalarmente per X queste due scritture si trova J · X = − c2 ρ = − c J 0 . per cui ψ 0i = g 00 g ij ψ0j = − D i .7 Cap. Inoltre la (18) pu` o scriversi J = J 0 e0 + j. ψ) rappresentatrici del campo elettromagnetico e per il campo vettoriale J occorre postulare delle equazioni costitutive atte a rappresentare le caratteristiche fisiche del mezzo in cui ha sede il campo. Per le due 2-forme (ϕ. per cui J 0 = c ρ. Pertanto.Meccanica Relativistica quindi ψ ij = − εijk Hk . • Sergio Benenti . Per il vuoto si assume ψ=ϕ quindi D = E.