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VIBRACIONES

MECÁNICAS (I parte)
CA RO L I N A H E RRE RA M
I N G E N IE RA CI V I L ME CÁ N I CA
U N I V E RSID A D D E L A S E RE N A

I. Fundamentos de la vibración
IMPORTANCIA DEL ESTUDIO DE LA VIBRACIÓN

La mayoría de las actividades humanas
implican vibración en una u otra forma.
La literatura abunda en relatos de fallas de
sistemas provocadas por resonancia y vibración
excesiva de los componentes y sistemas.
Uno de los propósitos importantes del estudio
de la vibración es reducirla mediante el diseño
apropiado de máquinas y sus montajes.

I. Fundamentos de la vibración

Conceptos básicos
Vibración: Movimiento de una partícula o de un
cuerpo que oscila alrededor de su posición de
equilibrio.
Elementos sist. Vibratorio: un medio para
almacenar energía potencial (resorte o elasticidad),
un medio para conservar energía cinética (masa o
inercia) y un medio por el cual la energía se pierde
gradualmente (amortiguador).
Grados de libertad: El mínimo de coordenadas
independientes requerido para determinar por
completo todas las partes de un sistema en cualquier
instante de tiempo define la cantidad de grados de
libertad del sistema.

I. Fundamentos de la vibración

Elementos del resorte
Tipo de eslabón mecánico. Cualquier cuerpo o
miembro deformable puede considerarse como
resorte.
Un resorte es lineal si el alargamiento o
acortamiento de longitud x está relacionada con la
fuerza aplicada: 𝑭
= 𝒌𝒙
k: cte. Rigidez del resorte.

x: longitud del resorte.
El trabajo realizado (U) al deformar un resorte se
almacena como deformación o energía potencial
en el resorte y está dada por: 𝑼
= 𝟏 𝟐 𝒌𝒙 𝟐

I. Fundamentos de la vibración

Elementos del resorte
La mayoría de los resortes que se utilizan en
sistemas prácticos presentan una relación fuerzadeflexión no lineal (deflexiones grandes), están
dadas por: 𝑭
= 𝒂𝒙 + 𝒃𝒙𝟑 , 𝒂

>0 𝑎

: cte. Lineal.
b: cte. No lineal. 𝑏

> 0, 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑑𝑢𝑟𝑜 𝑏
= 0, 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 𝑏
< 0, 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑠𝑢𝑎𝑣𝑒.

I. Fundamentos de la vibración

Ejemplo 1
CONSTANTE DE RESORTE EN UNA
VARILLA 𝛿 𝜀 𝛿 𝜎𝑙 𝐹𝑙

= 𝑙 = 𝜀𝑙 = = 𝑙 𝐸 𝐴𝐸 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜

𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝛿

=
= 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑
𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑙 𝜎

= 𝒌

=

: deformación unitaria 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝐹

=
: esfuerzo inducido
á𝑟𝑒𝑎 𝐴 𝒇𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂 𝑭 𝑨𝑬

= = 𝒅𝒆𝒇𝒍𝒆𝒙𝒊
ó𝒏 𝒓𝒆𝒔𝒖𝒍𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 𝜹 𝒍

en varilla

Ejemplo 2
CONSTANTE DE RESORTE EN UNA
VIGA EN VOLADIZO

La masa de la viga es despreciable.
F=W=mg 𝛿
= 𝑊𝑙

3
3𝐸𝐼 𝒌

= 𝒇𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂 𝒅𝒆𝒇𝒍𝒆𝒙𝒊

ó𝒏 𝒓𝒆𝒔𝒖𝒍𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆

= 𝑭 𝜹

= 𝟑𝑬𝑰 𝒍𝟑

Combinación de resortes
SISTEMA EN PARALELO

Cuando se aplica una carga F, el sistema
experimenta una deflexión estática 𝛿𝑠𝑡 .
Como están en paralelo la deflexión es la
misma, pero las ctes. K son diferentes,
dependiendo de los resortes, por lo tanto: 𝑭

= 𝒌𝟏 𝜹𝒔𝒕 + 𝒌𝟐 𝜹𝒔𝒕 + ⋯ . +𝒌𝒏 𝜹𝒔𝒕 𝑭
= 𝒌𝒆𝒒 𝜹𝒔𝒕
ya que, factorizando: 𝑘𝑒𝑞

= 𝑘1 + 𝑘2 +…+ 𝑘𝑛
I. Fundamentos de la vibración

Combinación de resortes
SISTEMA EN SERIE

Cuando se aplica una carga F, los resortes
experimentan deflexiones distintas, por lo
tanto, para obtener deflexión estática total: 𝜹𝒔𝒕
= 𝜹𝟏 + 𝜹𝟐 + ⋯ + 𝜹𝒏 𝟏 𝒌𝒆𝒒

= 𝟏 𝒌𝟏

+ 𝟏 𝒌𝟐

+ ⋯+ 𝟏 𝒌𝒏 𝑭

= 𝒌𝒆𝒒 𝜹𝒔𝒕
I. Fundamentos de la vibración

Elementos de masa o inercia
MASAS TRASLACIONALES CONECTADAS
CON UNA BARRA RÍGIDA
Consideremos masas fijas en una barra rígida pivoteada
en un extremo. Se puede suponer que la masas
equivalente está localizada en cualquier punto a lo largo
de la barra.
Masa equivalente esta en la ubicación de la masa 𝑚1 .
Las velocidades de las masas 𝑚2 (𝑥2 ) y 𝑚3 (𝑥3 ) estarán
en función de la velocidad de la masa 𝑚1 ( 𝑥1 ) ,
suponiendo pequeños desplazamientos angulares de la
barra: 𝒙𝟐
= 𝒍𝟐 𝒙

, 𝒍𝟏
𝟏 𝒙𝟑

= 𝒍𝟑 𝒙 𝒍𝟏

𝟏

Igualando energía cinética del sistema de las 3 masas
con la del sistema masa equivalente: 𝟏 𝟐

𝟏 𝟐 𝒎 𝒙

+ 𝒎 𝒙 𝟏 𝟐 𝟏 𝟐 𝟐 𝟐 𝒎𝒆𝒒

= 𝒎𝟏 + 𝒙𝒆𝒒

= 𝒙𝟏

I. Fundamentos de la vibración 𝟏

+ 𝟐 𝒎𝟑 𝒙𝟐𝟑 = 𝒍𝟐

𝟐 𝒎𝟐 𝒍𝟏

+ 𝟏 𝟐 𝒎 𝒙 𝒆𝒒 𝒆𝒒 𝟐 𝒍𝟑

𝟐 𝒎𝟑 𝒍𝟏

Elementos de masa o inercia
MASAS TRASLACIONALES Y
ROTACIONALES ACOPLADAS
Una masa m que rota a una velocidad 𝑥 acoplada a
otra masa ( de momento de inercia de masa 𝐽𝑜 )que
rota a una velocidad θ.

CASO 1: masa traslacional equivalente
1

1

E. cinética: 𝑇 = 2 𝑚𝑥 2 + 2 𝐽𝑜 𝜃 2

CASO 2: masa rotacional equivalente

1 𝜃𝑒𝑞

= 𝜃

2
E. cinética eq.: 𝑇𝑒𝑞 = 2 𝑚𝑒𝑞 𝑥𝑒𝑞

Dado que 𝑥𝑒𝑞 = 𝑥 y 𝜃

=

1
1 𝑥
2
2
2 1 𝑚
𝑥 = 𝑚𝑥 +2 𝐽𝑜 𝑅
2 𝑒𝑞 𝑒𝑞 2

1 𝐽𝑒𝑞
𝜃 2
2 𝑥 𝑅

→ 𝑚𝑒𝑞 = 𝑚 + 𝐽𝑜 𝑅 𝑥

= 𝜃𝑅

y
1
2

= 𝑚 𝜃𝑅 𝐽𝑒𝑞

= 𝐽𝑜 + 𝑚𝑅 2

I. Fundamentos de la vibración

2

+

1 𝐽𝑜
𝜃 2
2

Ejemplo 3
MASA EQUIVALENTE DE UN SISTEMA

Cuando la masa m se desplaza una distancia
x, la polea y el 𝒙

eslabón 1giran en un ángulo 𝜽𝒑 = 𝜽𝟏 = 𝒓𝒑

El eslabón 2 y el cilindro se desplacen una distancia 𝒙𝟐 = 𝒙𝒍 𝜽𝒑

𝒍𝟏 = 𝟏 𝒓𝒑 𝑥 𝑥𝑙

El cilindro gira en un ángulo 𝜃𝑐 = 2 = 1 𝑟𝑐 𝑟𝑝

𝑟𝑐
1
1
1
1
1
1 𝑇
= 𝑚𝑥 2 + 𝐽𝑝 𝜃𝑝2 + 𝐽1 𝜃12 + 𝑚2 𝑥22 + 𝐽𝑐 𝜃𝑐2 + 𝑚𝑐 𝑥22
2
2
2
2
2
2 𝐽𝑐
= 𝑚𝑐

𝑟𝑐2
2 𝑚𝑒𝑞

y 𝐽

1 = 𝑚

1 𝑙12
3

1 𝑇
= 𝑚𝑒𝑞 𝑥 2
2
2 𝐽𝑝
1 𝑚1 𝑙1 𝑚2 𝑙12 1 𝑚𝑐 𝑙12 𝑙
12
=𝑚+ 2+
+ 2 +
+ 𝑚𝑐 2
2
2
2 𝑟𝑝 𝑟𝑝
3 𝑟𝑝 𝑟𝑝 𝑟𝑝

I. Fundamentos de la vibración

Elementos de amortiguamiento
Mecanismo mediante el cual la energía vibratoria se
convierte en calor o sonido.
El amortiguador no tiene masa ni elasticidad.

• Viscoso: un sist. Vibra en un medio fluido. La fuerza de
amortiguamiento es proporcional a la velocidad del
cuerpo vibratorio.
• Coulomb: resultado de fricción entre superficies secas.
Fuerza de amortiguamiento es de magnitud cte. Pero en
dirección opuesta a la del movimiento del cuerpo
vibratorio.
• Histerético: cuando u n material se deforma.
Amortiguamiento no lineal. Fuerza de amortiguamiento
es proporcional a la amplitud de movimiento.

I. Fundamentos de la vibración

Combinación de amortiguadores
AMORTIGUADORES EN SERIE
1
1
1
1
= + + ⋯+ 𝑐𝑒𝑞
𝑐1 𝑐2 𝑐𝑛

AMORTIGUADORES EN PARALELO 𝑐𝑒𝑞
= 𝑐1 + 𝑐2 + ⋯ + 𝑐𝑛

I. Fundamentos de la vibración

Movimiento armónico simple
MECANISMO DE YUGO ESCOCÉS
El movimiento armónico es el tipo más simple de
movimiento periódico.

La manivela de radio A gira alrededor del punto O. el otro
extremo de la manivela P se desliza en una barra
ranurada, la cual se mueve con un movimiento de vaivén
en la guía vertical R. cuando la manivela gira a una
velocidad angular ω, el extremo del eslabón ranurado y la
masa m se desplazan a una distancia x ( en un tiempo t)

Distancia: 𝑥

= 𝐴 sin 𝜔𝑡

Velocidad: 𝑑𝑥 𝑑𝑡

Aceleración: 𝑑

2𝑥 𝑑𝑡
2

= 𝜔𝐴 cos 𝜔𝑡
= −𝜔2 𝐴 sin 𝜔𝑡 = −𝜔2 𝑥

I. Fundamentos de la vibración

Definiciones y terminología
Ciclo: repetición de fenómeno periódico, que
transcurrido tiempo determinado, el sistema
vuelve a su configuración anterior.

Ángulo de fase: ángulo de diferencia entre dos
movimientos vibratorio, ϕ:

Amplitud: desplazamiento máximo de un
cuerpo vibratorio a partir de su posición de
equilibrio. 𝑥

2 = 𝐴2 sin 𝜔𝑡 + ϕ

Periodo de oscilación: es el tiempo que tarda

en repetirse la vibración. 𝜏 =
ω

Frecuencia de oscilación: cantidad de ciclos
por unidad de tiempo (frecuencia lineal).
1 𝜏 𝑓

= = 𝑥

1 = 𝐴1 sin 𝜔𝑡

Frecuencia natural: frecuencia de un sistema
el cual oscila sin la acción de fuerzas externas.
Resonancia: fenómeno donde la frecuencia
natural del sistema coincide con las frecuencias
de las vibraciones forzadas.. 𝜔

2𝜋

I. Fundamentos de la vibración

II. Vibración libre de sistemas
Un sistema posee vibración libre cuando oscila
sólo por una perturbación inicial sin que actúen
fuerzas externas más adelante.
Un sistema de un grado de libertad, es aquel
que con una coordenada (x) puede especificar
la posición de la masa en cualquier momento.
No hay elemento alguno que disipe energía
durante el movimiento, la amplitud del
movimiento es contante, es un sistema no
amortiguado.

II. Vibración libre de sistemas

Vibración libre de un sistema traslacional
ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
Si una masa m se desplaza una distancia
x(t) cuando una fuerza resultante F(t)
actúa en ella en la misma dirección: 𝐹
𝑡 = 𝑑

2 𝑥 𝑚
2 𝑑𝑡 𝑀

𝑡 = 𝐽𝜃

= 𝑚𝑥

→ Traslación
→ Rotación

Principio de conservación de energía
T+U= constante 𝑭

𝒕 = −𝒌𝒙 = 𝒎𝒙 𝒎𝒙
+ 𝒌𝒙 = 𝟎

1 𝑇

= 2 𝑚𝑥 2
1 𝑈

= 2 𝑘𝑥 2

→ E. Cinética
→ E. Potencial

II. Vibración libre de sistemas

Vibración libre de un sistema traslacional
ECUACIÓN DE MOVIMIENTO EN
POSICIÓN VERTICAL
En reposo, la longitud del resorte es 𝑙0 + 𝛿𝑒𝑠𝑡 𝑊
= 𝑚𝑔 = 𝑘𝛿𝑒𝑠𝑡

→ Equilibrio estático

Si la masa se reflexiona una distancia +x: 𝑚𝑥
= −𝑘 𝑥 + 𝛿𝑒𝑠𝑡 + 𝑊
Por lo tanto la ecuación de movimiento: 𝑚𝑥
+ 𝑘𝑥 = 0

II. Vibración libre de sistemas

Vibración libre de un sistema traslacional
Donde 𝑖 = −1

SOLUCIÓN
Suponiendo: 𝝎𝒏

= 𝑥

𝑡 = 𝐶𝑒 𝑠𝑡

Donde C y s son ctes. Y sustituyendo esta
ecuación en la ecuación de movimiento: 𝐶
𝑚𝑠 2 + 𝑘 = 0 𝒌 𝒎 𝟏 𝑘 𝑠

=± − 𝑚

2

2

→ Frecuencia Natural

Ecuación general de la ecuación de movimiento: 𝑥
𝑡 = 𝐶1 𝑒 𝑖𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝑖𝜔𝑛 𝑡 𝐶
1 y 𝐶2 son ctes.

Donde C no puede ser 0 𝑚𝑠
2 + 𝑘 = 0
1 𝟐

1 𝑒

±𝑖𝛼𝑡 = cos 𝛼𝑡 ± 𝑖 sin 𝛼𝑡

= ±𝑖𝜔𝑛 𝒙

𝒕 = 𝑨𝟏 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒏 𝒕 + 𝑨𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒏 𝒕

II. Vibración libre de sistemas

Ejemplo 4
FRECUENCIA NATURAL DE UN SISTEMA
DE POLEAS
Para
determinar
la
frecuencia
natural
encontramos 𝑘𝑒𝑞 . Como no hay fricción en las
poleas y su masa es insignificante, la tensión de
la cuerda es cte. Y es igual al peso (W) de la
masa m. Por equilibrio estático de las poleas y la
masa, la fuerza dirigida hacia arriba que actúa en
la polea 1 es 2W y la fuerza dirigida hacia abajo
que actúa en la polea 2 es 2W. El centro de la
polea 1 sube una distancia 2W/k1 y el centro de
la polea 2 baja una distancia 2W/k2. Por lo tanto,
el movimiento total de la masa m (punto O):
2𝑊 2𝑊
2
+ 𝑘
1 𝑘
2

II. Vibración libre de sistemas

Ejemplo 4
FRECUENCIA NATURAL DE UN SISTEMA
DE POLEAS 𝐹

Si sabemos que 𝐹 = 𝑘𝑥 → 𝑥 = 𝑘 𝑊

1
1
4𝑊 𝑘1 + 𝑘2
= 4𝑊
+
= 𝑘𝑒𝑞 𝑘

1 𝑘2 𝑘
1 𝑘2 𝑘
1 𝑘2 𝑘𝑒𝑞
=
4 𝑘1 + 𝑘2
Por lo tanto, la frecuencia natural esta dada por 𝜔𝑛
= 𝑓𝑛
= 𝑘𝑒𝑞 𝜔𝑛

2𝜋 𝑚

=

1

2

= 𝑘

1 𝑘2
4𝑚 𝑘1 +𝑘2

1 𝑘
1 𝑘2
4𝜋 𝑚 𝑘1 +𝑘2

1

2

1

2

rad/s

ciclos/s

II. Vibración libre de sistemas

Vibración libre de un sistema torsional 𝑀𝑡
= 𝐺𝐼𝑜 𝜃 𝑙

Donde: 𝑀𝑡
: par de torsión que produce la torsión θ.
G: módulo de cortante.
l: longitud de la flecha. 𝐼𝑜
: momento polar de inercia de sección transversal de la flecha: 𝐼𝑜

= 𝜋𝑑

4
32

kt: cte resorte torsional. Comportamiento de resorte: 𝑀𝑡
𝐺𝐼𝑜 𝜋𝐺𝑑 4 𝑘𝑡
=
=
= 𝜃 𝑙

32𝑙
II. Vibración libre de sistemas

Vibración libre de un sistema torsional
ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

La ecuación de movimiento angular se deriva aplicando
la segunda ley de Newton:

El periodo y la frecuencia de vibración: 𝐽𝑜 𝜏𝑛

= 2𝜋 𝑘𝑡 𝐽𝑜

𝜃 + 𝑘𝑡 𝜃 = 0

Por lo tanto, la frecuencia circular natural del sistema
torsional es: 𝑘𝑡 𝜔𝑛

= 𝐽𝑜

1

2

I. Fundamentos de la vibración

1 𝑘𝑡 𝑓𝑛
=
2𝜋 𝐽0

1

1

2

2

Vibración libre con amortiguamiento viscoso
ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

La fuerza de amortiguamiento viscoso
proporcional a la velocidad 𝑥 o v y se expresa: 𝐹
= −𝑐 𝑥

F

es

Donde c es la cte. De amortiguamiento o coef. De
amortiguamiento viscoso y el signo indica que la fuerza
de amortiguamiento se opone a la dirección de la
velocidad. Considerando la figura, si x se mide a partir
de la posición de equilibrio de la masa m, aplicando la
ley de Newton da la ecuación de movimiento: 𝑚𝑥
= −𝑐 𝑥 − 𝑘𝑥 𝑚𝑥
+ 𝑐 𝑥 + 𝑘𝑥 = 0

I. Fundamentos de la vibración

Vibración libre con amortiguamiento viscoso
SOLUCIÓN

Suponiendo:

CTE. DE AMORTIGUAMIENTO Y LA
RELACIÓN DE AMORTIGUAMIENTO 𝑥
𝑡 = 𝐶𝑒 𝑠𝑡

Donde C y s son ctes. Indeterminadas, entonces la
ecuación de movimiento queda en ecuación
característica: 𝑚𝑠
2 + 𝑠𝑐 + 𝑘 = 0
Cuyas raíces son: 𝑠
1,2

−𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘 𝑐

=
=−
±
2𝑚
2𝑚 𝑐

2𝑚

2 𝑘

− 𝑚

El amortiguamiento crítico 𝑐𝑐 se define como el valor de la
cte. De amortiguamiento c con la cual el radical de la
ecuación de las raíces se vuelve cero: 𝑐𝑐
2 𝑘
− =0
2𝑚 𝑚 𝑘 𝑐𝑐

= 2𝑚
= 2𝑚𝜔𝑛 𝑚

La relación de amortiguamiento ζ se define como la
relación de la cte. De amortiguamiento a la cte. De
amortiguamiento crítico:
ζ = 𝑐 𝑐𝑐

I. Fundamentos de la vibración

Vibración libre con amortiguamiento viscoso
CASO 1: SIST. SUBAMORTIGUADO

(ζ<1 o c<𝒄𝒄 )
Raices: 𝑠

1 = −ζ + 𝑖 1 − ζ2 𝜔𝑛 𝑠
2 = −ζ − 𝑖 1 − ζ2 𝜔𝑛

Movimiento amortiguado de frecuencia angular
1 − ζ2 𝜔𝑛 , y el factor de la amplitud disminuye
exponencialmente con el tiempo, frecuencia de
vibración subamortiguada: 𝜔𝑑
=

1 − ζ2 𝜔𝑛

I. Fundamentos de la vibración

Vibración libre con amortiguamiento viscoso
CASO 2: SIST. CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO

(ζ<1 o c<𝒄𝒄 )
Raices: 𝑠

1 = 𝑠2 = − 𝑐𝑐

2𝑚

= −𝜔𝑛

Solución: 𝑥 𝑡 = 𝑥0 + 𝑥0 + 𝜔𝑛 𝑥0 𝑡 𝑒 −𝜔𝑛𝑡
El movimiento representado por la ecuación
solución es aperiódico. Como 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 →0 a medida
que t→∞, el movimiento finalmente se reduce a
cero.

I. Fundamentos de la vibración

Vibración libre con amortiguamiento viscoso
CASO 3: SIST. SOBREAMORTIGUADO

(ζ>1 o c>𝒄𝒄 )
Solución: 𝑥 𝑡 = 𝐶1 𝑒

−ζ+

2

ζ

−1 𝜔𝑛 𝑡

+ 𝐶2 𝑒

−ζ−

2

ζ

−1 𝜔𝑛 𝑡

Cuando ζ2 − 1 > 0
Raices: 𝑠

1 = −ζ + ζ2−1 𝜔𝑛 < 0 𝑠

2 = −ζ − ζ2−1 𝜔𝑛 < 0

La ecuación muestra que el movimiento es aperiódico
independientemente de las condiciones iniciales impuestas
en el sistema. Como las raíces son negativas, el
movimiento se reduce exponencialmente con el tiempo.

I. Fundamentos de la vibración