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UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLÂNDIA – UFU

FACULDADE DE ENGENHARIA ELÉTRICA - FEELT
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

SISTEMAS REALIMENTADOS

Prof. Aniel Silva de Morais
Uberlândia, Dezembro de 2012

“Quem estuda e não pratica o que aprendeu, é como o homem que lavra e não semeia”
Provérbio Árabe

“Espere o melhor, prepare-se para o pior e receba o que vier.”
Provérbio Chinês

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SUMÁRIO
PARTE I: REVISÃO DE SISTEMAS DE CONTROLE CONTÍNUOS.............................................................1
CAPÍTULO 1 – RESPOSTA NO TEMPO................................................................................................................2
1.1 INTRODUÇÃO.......................................................................................................................................2
1.2 RESPOSTA DO SISTEMA.......................................................................................................................3
1.3 MEDIDAS DE DESEMPENHO PARA SISTEMAS DE 2ª ORDEM COM ENTRADA DO TIPO DEGRAU........11
1.4 ANÁLISE DO TEMPO DE ACOMODAÇÃO EM SISTEMAS DE 2ª ORDEM EM FUNÇÃO DE ζ ..................12
1.5 EXERCÍCIOS.........................................................................................................................................3
CAPÍTULO 2 – PÓLOS, ZEROS E ESTABILIDADE.............................................................................................17
2.1 RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE E ERRO PARA SISTEMA EM MALHA FECHADA......................17
2.2 TEOREMAS DE VALOR INICIAL E DE VALOR FINAL..........................................................................17
2.3 PÓLOS, ZEROS E ESTABILIDADE........................................................................................................18
2.4 DIAGRAMAS DE PÓLOS E ZEROS E REGIÃO DE ESTABILIDADE PARA ENTRADA DO TIPO DEGRAU....19
2.5 ANÁLISE PELO LUGAR DAS RAÍZES (LGR) ......................................................................................21
2.6 EXERCÍCIOS.......................................................................................................................................31
CAPÍTULO 3 – RESPOSTA EM FREQUÊNCIA E DIAGRAMA DE BODE...............................................................32
3.1 RESPOSTA EM FREQUÊNCIA..............................................................................................................32
3.2 DIAGRAMA DE BODE..........................................................................................................................32
3.3 LARGURA DE BANDA E TEMPO DE SUBIDA........................................................................................43
3.4 MARGENS DE GANHO E DE FASE NO DIAGRAMA DE BODE...............................................................44
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS: CAPÍTULOS 1 A 3...................................................................................46

PARTE II: SISTEMAS DE CONTROLE DE TEMPO DISCRETO...............................................................47
CAPÍTULO 4 – INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TEMPO DISCRETO.......................................48
4.1 INTRODUÇÃO.....................................................................................................................................48
4.2 TIPOS DE SINAIS................................................................................................................................48
4.3 SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL.....................................................................................................49
4.4 SISTEMAS DE TEMPO DISCRETO OU DE DADOS AMOSTRADOS...........................................................50
4.5 EXERCÍCIOS.......................................................................................................................................59
CAPÍTULO 5 – A TRANSFORMADA Z..............................................................................................................61
5.1 A TRANSFORMADA Z.........................................................................................................................61
5.2 A TRANSFORMADA Z INVERSA..........................................................................................................64
5.3 EXERCÍCIOS.......................................................................................................................................71
5.4 TABELA DE TRANSFORMADAS S E Z.................................................................................................73
CAPÍTULO 6 – MAPEAMENTO ENTRE O PLANO S E O PLANO Z & ESTABILIDADE EM SIST. DISCRETOS.......75
6.1 MAPEAMENTO ENTRE O PLANO S E O PLANO Z..................................................................................75
6.2 ESTABILIDADE EM SISTEMAS DISCRETOS.........................................................................................79
6.3 EXERCÍCIOS......................................................................................................................................84
CAPÍTULO 7 – PROJETOS DE CONTROLADORES DISCRETOS..........................................................................87
7.1 INTRODUÇÃO.....................................................................................................................................87
7.2 ESTRUTURAS DE CONTROLADORES..................................................................................................87
7.3 CONTROLE DIGITAL POR EMULAÇÃO...............................................................................................89
7.4 CONTROLE DIGITAL PELO MÉTODO DIRETO....................................................................................96
7.5 EXERCÍCIOS.....................................................................................................................................107
CAPÍTULO 8 – PROJETOS DE CONTROLADORES PID DISCRETOS.................................................................108
8.1 INTRODUÇÃO AO CONTROLE PID DIGITAL.....................................................................................108
8.2 CONTROLE PROPORCIONAL (P) ......................................................................................................108
8.3 CONTROLE INTEGRAL (I) E PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)...........................................................110
8.4 CONTROLE DERIVATIVO (D) E PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)................................................112
8.5 CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)............................................................113
8.6 CARACTERÍSTICAS DOS CONTROLADORES PID COM PONDERAÇÕES (PI+D) E (I+PD)..................115

...............................8 VERSÕES DIGITAIS PARA CONTROLADORES PID..9 EXERCÍCIOS.....116 8.................................................................................7 RESPOSTAS TÍPICAS DE SISTEMAS DE CONTROLE REALIMENTADOS......................................................................124 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS: CAPÍTULOS 4 A 8.....................................118 8........................129 .......................................................................ii 8.................

Sistemas Realimentados 1 _________________________________________________________________________________________________________________________ PARTE I REVISÃO DE SISTEMAS DE CONTROLE CONTÍNUOS _________________________________________________________________________________________________________________________ Parte I – Revisão de Sistemas de Controle Contínuos .

vem sendo utilizado desde a antiguidade. Como o erro é positivo (erro=referência . A saída do sistema deve rejeitar sinais de perturbação (RP). A expressão realimentação provém da palavra inglesa feedback. O sinal de realimentação pode ser utilizado para uma vasta gama de sistemas.Capítulo 1 CAPÍTULO 1 RESPOSTA NO TEMPO 1. 3. ou seja. para se obter um bom controle existem quatro requisitos básicos: 1. seus “pés” são os atuadores que o permitem pressionar o acelerador e o freio. este compreende que há uma diferença entre a velocidade desejada (referência ou set-point) com a velocidade atual (saída) e calcula um erro de 50km/h. este artifício permite correções dinâmicas (imediatas) de erros que possam surgir na variável controlada.1 INTRODUÇÃO Controle realimentado de sistemas dinâmicos é uma prática muito antiga. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . seu pé irá pressionar o acelerador enviando mais energia ao carro para que o mesmo ande mais rápido. Este dispositivo mecânico era utilizado para o controle de velocidade dos primeiros motores a vapor. enquanto o “carro” é o processo a ser controlado. ou seja. entretanto.saída) a saída do controlador será positiva. 2. o valor da saída seja igual ao valor desejado. Seu “cérebro” é o controlador do sistema. pretende-se atingir a velocidade de 100km/h. Figura 1 – Flyball Governor. 4. mas passou a ser conhecido e estudado a partir da revolução industrial com a invenção do flyball governor. Sistemas realimentados se caracterizam pela medição constante da variável que se quer controlar. Por exemplo.2 Sistemas Realimentados . Imagine que você está dirigindo o seu carro em uma rodovia retilínea e quer controlar a velocidade do veículo. A idéia é que o controlador busque atingir um erro zero. Os objetivos de controle devem ser alcançados mesmo se o modelo utilizado no projeto não seja muito preciso ou se a dinâmica do sistema físico mudar com o tempo ou com mudanças do ambiente (Robustez). envia esta informação ao cérebro. A saída do sistema deve seguir o sinal de referência (Tracking ou SR). seus olhos observam que o carro está atualmente a 50km/h. seus “olhos” são os sensores que o permitem observar a velocidade do veículo no velocímetro. O sistema deve ser sempre estável (Estabilidade).

elas podem ser classificadas de acordo com a derivada de mais alta ordem. enquanto a transformada de Laplace muda a base para o plano S. x (t ) = e assim dt dt 2 • sucessivamente.1 Equações diferenciais ordinárias (EDO) e transformada de Laplace Sistemas físicos respondem naturalmente de forma exponencial a estímulos bruscos denominados de degraus. relação entre entrada e saída.Capítulo 1 Sistemas de controle é uma ciência que procura atuar em sistemas físicos (não somente). Vamos denominar a equação que representa a relação entre a entrada e a saída do sistema como função de transferência G ( s ) = x (s) . Observe que a função de transferência neste caso foi definida na base S. No decorrer deste curso abordaremos as Aplicações e interpretações que esta transformada nos permite. x ( t ) = . As EDO’s são funções no tempo cujas operações matemáticas envolvem exponenciais. como a temperatura de uma caldeira varia se diminuirmos a vazão de gás que alimenta o queimador. por exemplo. 1. Aplicando a transformada de Laplace às três equações anteriores obtêm-se: 1ª ordem : sx ( s ) + x ( s ) = u ( s ) 2ª ordem : s 2 x ( s ) + 2 sx ( s ) + 7 x ( s ) = 4u ( s ) 3ª ordem : s 3 x ( s ) + x ( s ) = 3u ( s ) Nas equações anteriores a variável x ( s ) é a saída do sistema enquanto u ( s ) é a entrada do mesmo. A modelagem em sistemas de controle é fundamental para se poder analisar matematicamente o comportamento de um sistema físico.2 RESPOSTA DO SISTEMA Através do uso de equações diferenciais podemos modelar (representar matematicamente) o comportamento de um determinado sinal ou de um determinado sistema. u (s) Figura 2 – Função de transferência do sistema. Para sistemas lineares contínuos no tempo utiliza-se a transformada de Laplace (plano S) para facilitar o equacionamento e a manipulação matemática do sistema. 1. Um bom entendimento de sistemas de controle necessita uma boa compreensão da relação entre matemática e física.3 Sistemas Realimentados . A resposta do sistema nos diz como este responde a uma determinada excitação de entrada.2. Equações diferenciais são equações que envolvem derivadas e representam matematicamente o comportamento dos sistemas físicos no domínio do tempo. que tem como base fundamental a matemática. porém. nesta nova base as exponenciais desaparecem. e conseguintemente. Os controladores contínuos lineares são na verdade simples filtros. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . se consiga projetar um controlador adequado às especificações. ou seja. Exemplos: • 1ª ordem : x ( t ) + x ( t ) = u ( t ) •• • 2ª ordem : x ( t ) + 2 x ( t ) + 7 x ( t ) = 4u ( t ) ••• 3ª ordem : x ( t ) + x ( t ) = 3u ( t ) • Onde x ( t ) dx ( t ) •• d 2 x (t ) é a derivada primeira de x ( t ) .

ou seja. Apesar da função de transferência estar no plano S objetivamos conhecer sua resposta no tempo. G (s) = x(s) 1 = u (s) (s +σ ) Aplicando-se a transformada inversa de Laplace chega-se à resposta no tempo. Observemos que a resposta é influenciada pela raiz s = −σ . Exemplo 1.2. este sistema possui um polinômio no denominador cuja raiz é s = −σ . portanto. τ = 1 . o que veremos melhor a seguir. pode-se prever o comportamento deste sistema quando submetido a algum estimulo.4 Sistemas Realimentados . idealmente tendendo a zero. 1. u ( s ) = 1 . quanto maior a ordem. Já para a resposta a um degrau de referência u ( s ) = x(s) = 1 : s 1 ⋅u (s) (s +σ ) x (s) = 1 s (s +σ ) x ( t ) = 1 − e −σ t Por definição a constante de tempo τ é o valor de tempo que torna σ t = 1 . Essa raiz é conhecida como pólo do sistema.Capítulo 1 Conhecendo a função de transferência de um sistema. onde e−1 = 0. em função de exponenciais.1 • x (t ) + σ x (t ) = u (t ) Aplicando a transformada de Laplace e desenvolvendo: sx ( s ) + σ x ( s ) = u ( s ) x ( s )( s + σ ) = u ( s ) Obtém-se a função de transferência do sistema de primeira ordem. σ _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . G ( t ) é conhecida como resposta no tempo do sistema devido a um impulso. o pólo é a singularidade da função. Veremos que em função desta ordem podemos saber como será a resposta no tempo do sistema. quando o sinal de entrada é um pulso de amplitude limitada e duração muito pequena. é o valor no qual a função tende ao infinito. mais complexo é o sistema. G ( t ) = e −σ t * Impulso u ( t ) = 1( t ) . A transformada de Laplace de um impulso é simplesmente 1. Tem-se que para t = τ → σ t = στ = 1 .3678 . ou seja.2 Sistemas de primeira ordem Como visto acima os sistemas lineares são classificados pela sua ordem.

a posição de um pólo de 1ª ordem é s = −σ .2t Tabela 1 t e−0. Veremos melhor este assunto na análise do lugar das raízes.632 0. portanto.981 0.0183 6. este é o valor para o qual a saída “tende” e somente será alcançado para um tempo infinito.3678 0. aula 04.2: τ = 5seg 0. Como sabemos. É justamente agora que a definição de constante de tempo passa a ter utilidade podemos notar que após quatro constantes de tempo ( 4τ ) o erro é menor do que 2%.2% do valor final. 2 x(s) = s ( s + 0. onde σ = 1 .Capítulo 1 Na Figura 3 analisa-se a resposta no tempo ao degrau de um sistema de primeira ordem x ( t ) = 1 − e−σ t . x (s) = 1 1 = s(s +σ ) s s + 1 ( τ ) Exemplo 1.0498 0.73e-3 0.864 0. 2 ) x ( t ) = 1 − e −0.2t x (t ) τ =5 0. mas nunca atingirá o valor final. a τ constante de tempo do sistema e a posição do pólo são inversamente proporcionais.1353 0. mais rápido se torna o sistema. A resposta se tornará cada vez mais próxima de 1. Quanto menor a constante de tempo (sistema mais rápido) maior será o módulo do pólo ( < τ →> σ ). Exercício: Identifique a Figura 4 qual o valor de cada um dos pólos e as respectivas constantes de tempo! _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . conseguintemente.993 2τ 3τ 4τ 5τ = 10 = 15 = 20 = 25 Figura 3 – Resposta ao degrau de uma função de transferência de 1 pólo. adota-se o tempo de acomodação como sendo o tempo necessário para que a saída esteja satisfatoriamente próxima do valor final. este é o tempo de acomodação de 2% ou t2% e assim por diante. * Quanto mais o longe o pólo se encontra com relação à origem do plano S. Para este sistema a constante de tempo será o tempo gasto para que o sistema atinja 63.5 Sistemas Realimentados . Na Figura 3 pode-se observar que o valor final é 1. A Figura 4 apresenta a resposta no tempo de três sistemas de primeira ordem cujos pólos são distintos.950 0.

mas porque na prática podemos simplificar a maioria dos sistemas. é a freqüência de oscilação do sistema na ausência de amortecimento. é a freqüência em que o sistema realmente oscilará. mas os nove pólos que foram desprezados afetam tão pouco a resposta que o erro é aceitável. resistores. 1. não porque realmente sejam assim. responsável pela dissipação da energia. Normalmente os sistemas estudados são de 1ª ou de 2ª ordem. ωn → Frequência natural angular. etc.6 Sistemas Realimentados . com a freqüência angular natural ωn .Capítulo 1 Figura 4 – Resposta ao degrau para três sistemas de 1ª ordem com pólos distintos.3 Sistemas de segunda ordem Sistemas de 2ª ordem são aqueles que possuem dois pólos. * Não confundir coeficiente de amortecimento ζ com amortecimento σ do sistema. sua influência seja muito maior que a dos demais. amortecedores de um carro. ele relaciona o amortecimento σ (que é a parte real dos pólos). o sistema pode ser simplificado. Por exemplo. ou seja. depende de ωn e ζ . Características importantes de um sistema de 2ª ordem: ζ “Zeta” → Coeficiente de amortecimento.2. pois sua resposta no tempo será equivalente ao de um sistema de menor ordem. σ “Sigma” → Amortecimento. G( s) = 1 1 = s + 5s + 4 ( s + 1)( s + 4 ) 2 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . ωd → Frequência angular amortecida. Exemplo: atrito. Caso um sistema possua um “pólo dominante”. um sistema considerado de 1ª ordem pode na verdade ser de 10ª ordem. Exemplo de sistema de 2ª ordem com pólos reais: Pólo 1 = − 1 e Pólo 2 = −4 . parte real dos pólos do sistema.

mas de sinais opostos.83) 2 Na Figura 5 vemos o plano complexo S.  s1 = −σ + jωd   s2 = −σ − jωd ou  s = −ζω + jω 1 − ζ 2 1 n n   s2 = −ζωn − jωn 1 − ζ 2 ζ = σ ωn ζ = cos φ ωd = ωn 1 − ζ 2 Figura 5 – Plano complexo S. G( s) = 1 1 = s + 4s + 12 ( s + 2 + j 2. Pólos complexos conjugados são binários simétricos com relação ao eixo real. já para sistemas de 2ª ordem.83 e Pólo 2 = −2 − j 2.83 . Vamos aprofundar um pouco mais as analises do sistema de 2ª ordem a partir das definições e equações apresentadas. uma real e outra imaginária. igual em módulo. A parte real é a mesma para os dois pólos. nele são esboçados os pólos do sistema. aparecem os pólos complexos conjugados.7 Sistemas Realimentados . possuem duas parcelas.83)( s + 2 − j 2. Considerando uma função de transferência de 2ª ordem sem zeros: s1.2 = −σ ± jωn 1 − ζ 2 G (s) = G (s) = ou s1. Quando se trata de um sistema de 1ª ordem o pólo está sempre sobre o eixo real. entretanto a parte imaginária é espelhada.Capítulo 1 Exemplo de sistema de 2ª ordem com pólos complexos conjugados: Pólo 1 = −2 + j 2.2 = −σ ± ωn ζ 2 − 1 a ( s + σ − jωn 1 − ζ 2 )( s + σ + jωn 1 − ζ 2 ) a s 2 + s (σ − jωn 1 − ζ 2 + σ + jωn 1 − ζ 2 ) + (σ − jωn 1 − ζ 2 )(σ + jωn 1 − ζ 2 ) _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .

porém. Na Figura 6 pode-se observar que a função de transferência G ( s ) = s1 = −ζωn + ωn ζ 2 − 1 s1 = −2 + 1 = −1 s2 = −ζωn − ωn ζ 2 − 1 s2 = −2 − 1 = −3 Na Figura 7 é esboçada a resposta no tempo para um sistema de 2ª ordem com pólos reais. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . O ponto de cruzamento na figura é definido por −ζωn e é igual a −2 . existem duas raízes reais e diferentes (sistema superamortecido) s1 = −ζωn + ωn ζ 2 − 1 s2 = −ζωn − ωn ζ 2 − 1 1 apresenta dois ( s + 1)( s + 3) pólos reais sobre o eixo real negativo. Se ζ < 1 os pólos possuirão partes imaginárias e serão complexos conjugados. existe uma pequena diferença de inclinação inicial.Capítulo 1 G(s) = G (s) = a s + 2σ s + (σ + 1⋅ ωn 2 − (1 − ζ 2 )) 2 2 a s + 2σ s + (ζ ωn 2 + ωn 2 − ζ 2ωn 2 ) 2 2 Simplificando chegamos a: G (s) = a s + 2σ s + ωn 2 2 a é escolhido para que G ( s ) tenha ganho unitário. Quando ζ > 1 . pode-se notar que se ζ > 1 os pólos possuirão apenas partes reais e serão distintos. Em função do coeficiente de amortecimento ζ observamos três possíveis respostas no tempo. note que a reposta é parecida com a de um sistema de 1ª ordem. I.2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 . Analisando a equação s1. pois não existem oscilações. assim: a = ωn 2 Portanto: ωn 2 G (s) = 2 s + 2ζωn s + ωn 2 A equação anterior é clássica e nos permite analisar o comportamento da função de transferência em função do coeficiente de amortecimento ζ e da frequência angular natural.8 Sistemas Realimentados . Sendo um × (azul) o pólo em malha aberta do sistema. Se ζ = 1 os dois pólos serão iguais e reais. A resposta é denominada de superamortecida.

_________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Quando ζ = 1 . entretanto este sistema se encontra exatamente no limiar.Lugar das raízes do sistema superamortecido.Resposta no tempo de um sistema superamortecido II.Sistemas Realimentados . não existem oscilações. existem duas raízes reais e iguais com s1 = s2 = −ωn (Sistema criticamente amortecido) 1 apresenta dois pólos ( s + 3)2 reais iguais (pólos duplos) sobre o eixo real negativo. Figura 7 . Na Figura 8 pode-se observar que a função de transferência G ( s ) = Na Figura 9 tem-se a resposta no tempo do sistema criticamente amortecido. Neste caso fica fácil deduzir que ωn = 3 .Capítulo 1 9 Figura 6 .

dissipar toda a energia de uma vez. A parte real responsável pelo amortecimento (dissipação das energias) não consegue “amortecer” totalmente o sistema.  s = −ζω + jω 1 − ζ 2 1 n n   s2 = −ζωn − jωn 1 − ζ 2 Figura 10 – Lugar das raízes do sistema subamortecido. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .Capítulo 1 Figura 8 – Lugar das raízes do sistema criticamente amortecido (pólos duplos). Quando ζ < 1 . o sistema oscila e vai dissipando a energia gradativamente. Figura 9 – Resposta no tempo de um sistema criticamente amortecido. A Figura 11 apresenta a resposta no tempo de um sistema de 2ª ordem com pólos complexos conjugados. ou seja.10 Sistemas Realimentados . a energia circulará indefinidamente sem ser “utilizada” ou “liberada”. Se o sistema não possuir amortecimento a oscilação continuará perpetuamente com amplitude constante. existem duas raízes complexas conjugadas (Sistema Subamortecido) Na Figura 10 pode-se observar que a função de transferência G ( s ) = 10 apresenta dois s + 2 s + 10 2 pólos complexos conjugados. III. este sistema tem como característica uma resposta oscilatória.

isto é. É o tempo para a resposta oscilatório completar meio ciclo. tp = π = 2tr ( 0−100% ) ωd Período ( T ): O período é o tempo necessário para que aconteça uma oscilação completa: T= 2π ωd = 2t p _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . É o tempo para a resposta oscilatório completar ¼ de ciclo. π .11 Sistemas Realimentados . Para sistemas de 1ª ordem o único critério existente é o tempo de acomodação. Figura 11 . tr ( 0−100% ) = π 2ωd Existem também tempos de subida definidos de 0 a 90% ( tr ( 0 −90%) ) e de 10 a 90% ( tr (10 −90% ) ) este último é o mais comum e é apresentado na Figura 11. Tempo de subida ( tr ): É o tempo gasto para que a resposta vá de 0 até o valor final. Tempo de pico ( t p ): É o tempo gasto para a resposta ir de 0 até o valor de pico. Na Figura 11 pode-se observar a resposta de um sistema subamortecido a uma entrada degrau. π 2 . isto é.Capítulo 1 1. a resposta no tempo será oscilatória e apresentará sobrepasso (overshoot). já para sistemas de 2ª ordem surgem outros quatro fatores.Características de um sistema subamortecido.3 MEDIDAS DE DESEMPENHO PARA SISTEMAS DE 2ª ORDEM COM ENTRADA DO TIPO DEGRAU Critérios de desempenho são definidos para que a resposta no tempo esteja de acordo com determinadas especificações.

(s + 1)( s + 5) ( s + 1) Portanto: _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .1 Segunda ordem com ζ > 1 (superamortecido) Pólos reais e distintos. é uma aproximação.12 Sistemas Realimentados .3: G( s) = 5 1 é equivalente a .4. É o tempo necessário para a resposta no tempo permaneça dentro de algum percentual especificado. um pólo é pelo menos 5 (cinco) vezes mais rápido do que o outro. 0. o mais lento.4 ANÁLISE DO TEMPO DE ACOMODAÇÃO EM SISTEMAS DE 2ª ORDEM EM FUNÇÃO DE ζ 1.2 52. sendo σ 1 ≤ 5 ⋅ σ 2 . Tempo de acomodação ( t2% ou t5% ): É utilizado como uma medida de tempo necessário para que as oscilações “desapareçam”. É a amplitude do primeiro pico menos o valor em regime permanente. por exemplo. ou seja. S p = y∞ ⋅ e S p = y∞ ⋅ e (− (− σ ⋅π ) ωd ζπωn ) ωd ωd = ωn 1 − ζ 2 Lembrando que: S p = y∞ ⋅ e (− S p = y∞ ⋅ e ζωnπ ωn 1−ζ 2 ζπ (− 1−ζ 2 ) ) Em percentual (%): Sp% = Sp% = e (− Sp y∞ ⋅100% ζπ 1−ζ 2 ) ⋅100% Tabela 2 – Sobre passo em função de ζ Sp % 0. 2% ou 5% do valor final.7 0. 1. O sistema é analisado como se fosse de primeira ordem. Neste caso podemos considerar apenas a dinâmica do pólo dominante.4 24.5 Observação: O segundo sobre sinal é dado por: Sp% = e (− 2ζπ 1−ζ 2 ) ⋅100% Settling Time.Capítulo 1 Sobre sinal ou Sobre passo ( S P ): É a quantidade máxima na qual a resposta ultrapassa o valor em regime permanente (valor final). Pode ser apresentado como porcentagem do valor em regime permanente. 1%.8 1.5 0.6 9.4 ζ . Exemplo 1.

neste caso o efeito do atraso gerado pelos dois pólos será: Por exemplo: G ( s ) = 16 ( s + 4)2 t5% = 3τ ⋅ π t2% = 4τ ⋅ O termo π 2 2 π 2 = 3 π ⋅ σ 2 = 4 π ⋅ σ 2 é devido ao atraso que o segundo pólo provoca na resposta do sistema com relação às equações para um sistema com pólo simples. Este valor é exato. quanto menor ζ .3 Figura 13 – Lugar das raízes de um sistema de segunda ordem com ζ = 1 . Figura 12 – Lugar das raízes de um sistema de segunda ordem com ζ > 1 .2 3 σ 4 σ = 3seg = 4 seg Segunda ordem com ζ = 1 (criticamente amortecido) Dois pólos reais e iguais (pólos duplos).4.57 vezes. mais correta se torna a aproximação a seguir: Por exemplo: G ( s ) = 1 s + 4s + 12 2 t5% = 3τ = t2% = 4τ = 3 σ 4 σ _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Segunda ordem com ζ < 1 (subamortecido) Dois pólos complexos conjugados. Note que pólos duplos não deixam o sistema duas vezes mais lento e sim π 2 ou 1. s1 = s2 = −ζωn = −σ .13 Sistemas Realimentados .4.Capítulo 1 τ= 1 = 1seg σ t5% = 3τ = t2% = 4τ = 1. 1.

O efeito do zero é de acelerar a resposta. quanto mais à direita. Figura 14 – Lugar das raízes de um sistema de segunda ordem com ζ < 1 .4. Entenda a expressão “na frente” como mais à direita. Quando um zero está localizado sobre um pólo. × s + 10 (s + 2)(s + 4) o pólo de malha aberta. No presente caso. mais na frente está um pólo ou zero. pode-se aproximar a resposta do sistema para o de 1ª ordem.4 Segunda ordem com ζ < 1 e um zero à frente destes pólos Por exemplo: G ( s ) = Sendo ○ o zero.14 Sistemas Realimentados . pois considera-se que o zero anula o efeito de um dos dois pólos de malha fechada. t5% = 3τ = t2% = 4τ = 3 σ 4 σ _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .Capítulo 1 1. o efeito de ambos é anulado. Figura 15 – Lugar das raízes de um sistema de segunda ordem com ζ < 1 e um zero. (obs: 1 zero na frente dos pólos de malha fechada gera pico na resposta).

% Outra forma de obter a Função de transferência. para as variações de T . s +1 (c) G ( s ) = ( 2s + 1) ⋅ (Ts + 1) . // Define a variável complexa s no Scilab. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . ________________________________________________________________________________________ // Alguns comandos úteis do Scilab clc clear s=%s. // Bode Diagram s=poly(0. Esboce a posição dos pólos e zeros no plano complexo e a resposta no tempo para os casos abaixo (Utilize o programa de simulação Matlab® se necessário): (a) G ( s ) = (Ts + 1) .bode(h.8+0.zgrid(0:0.01.9*10*s+100)/(s^2+2*0.'s') // Define a variável complexa s no Scilab (outra forma) h=syslin('c'. G=tf(1.15 Sistemas Realimentados .54-1.evans(H. G=1/(s+1). % Define a variável complexa s no Matlab.01.[1 1]).5 EXERCÍCIOS: 1.(0.(s^2+2*0.1*z^2+0.6*z^3+z^4)/(0. % Função de transferência. T ( s + 1) ⋅ ( 5s + 1) ⋅ ( 3s + 1) (d) G ( s ) = (s (Ts + 1) 2 + 4s + 16 ) variável. evans(G).01)) // Função de transferência (outra forma) clf().1*s+102. . T variável. ( 5s + 1) ⋅ ( 2s + 1) (b) G ( s ) = Ts + 1 .Capítulo 1 1.5) xcos // Toolbox para simulação de sistemas de controle equivalente ao simulink do Matlab ________________________________________________________________________________________ % Alguns comandos úteis do Matlab clc clear s=tf('s').0.9*z^2-2.'z') H=syslin(0.100). // Cria uma Função de transferência.1:0. G=2/(s+1).8*z+2.1000).3*10.78*z-0.9*z^3+z^4)) clf(). // Esboça o root locus (lugar das raízes). para as variações de T . //zgrid with discrete time system root locus z=poly(0.

zero(G). % Abre as ferramentas que permitem manipular o lugar das raízes. % Esboça o root locus (lugar das raízes). ________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . pois apresenta o % diagrama de Bode também. % Mostra quais são os zeros de uma função de transferência.Sistemas Realimentados .Capítulo 1 16 rlocus(G). % Abre a janela da ferramenta simulink. % Abre as ferramentas que permitem manipular o lugar das % raízes. % Esboça a resposta no tempo para uma entrada do tipo degrau (step) rltool(G). é mais completo que o anterior. % Esboça o diagrama de Bode (Bode Plot) simulink. Bode(G). sisotool(G). pole(G). step(G). % Mostra quais são os pólos de uma função de transferência.

ref → Valor de referência ou set-point.Capítulo 2 17 CAPÍTULO 2 PÓLOS.1 RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE E ERRO PARA SISTEMA EM MALHA FECHADA Erro em regime permanente: e = ref − y∞ Onde: e → Erro de regime permanente.2 TEOREMAS DE VALOR INICIAL E DE VALOR FINAL Figura 2 – Degrau unitário. portanto. valor para o qual a saída tende com o passar do tempo para uma entrada constante. 2.Sistemas Realimentados . Uma vez que s = jω para t → 0 . ZEROS E ESTABILIDADE 2. ou seja. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . tendendo ao infinito ω → ∞. O sinal para um tempo muito elevado é praticamente constante.2.: Diferenciar um sinal de um sistema. ω → 0 . y∞ → Resposta em regime permanente. temos y ( s) = s s( s + a) * Obs. O conteúdo harmônico do sinal no instante do degrau é elevadíssimo. onde G ( s ) = Tense-que: Para u ( s) = 1 s+a 1 1 . 2. diferença entre o valor desejado e o verdadeiro da saída. ω → 0 . portanto s → ∞ . ω → ∞ . Para t → ∞ . portanto s → 0 . é o valor desejado na saída.1 Teoremas do valor inicial Para y( s) = G ( s ) ⋅ u ( s ) . Figura 1 – Diagrama de blocos de um sistema realimentado.

erro de regime permanente e estabilidade. A função de transferência deve ser própria. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . sem dúvida.Capítulo 2 18 Valor inicial: yo = y (t = 0) = lim y (t ) t →0 yo = lim y(t ) = lim sy( s) t →0 s →∞ Exemplo: yo = lim sy ( s) = lim s s →∞ s →∞ 1 1 = lim s( s + a ) s→∞ ( s + a) yo = 0 2. • Para sistemas lineares a estabilidade pode ser analisada em função de pólos e zeros. o número de pólos deve ser maior ou igual ao número de zeros. ou seja. Valor inicial: y0 = lim G ( s ) s →∞ Valor final: y∞ = K e = lim G( s) s →0 2. A parte real de todos os pólos deve ser negativa. neste caso o valor final é conhecido também como ganho estático ( K e ).Sistemas Realimentados .3 PÓLOS. que são: resposta transitória. a estabilidade detém um papel de maior importância. requisitos de resposta transitória e medidas de erro de regime passam a ter importância secundária. • A estabilidade e a resposta no tempo estão intimamente relacionadas. Se o sistema em malha-fechada apresentar características de instabilidade. Para que um sistema seja estável: 1. 2. • Um sistema linear invariante no tempo é estável se para uma entrada limitada. Destas três especificações. três tipos de especificações são normalmente utilizadas para medida de desempenho do referido sistema. gerar uma saída também limitada (ELSL).2 Teoremas do valor final Valor final: y∞ = y (t → ∞) = lim y(t ) t →∞ y∞ = lim y(t ) = lim sy( s) t →∞ s →0 Exemplo: y∞ = lim sy( s) = lim s →0 s →0 y∞ = s s ( s + a) 1 a Alternativamente pode se calcular o valor a partir da função de transferência ao invés do sinal. ZEROS E ESTABILIDADE No projeto de sistemas de controle realimentados.2.

o objetivo é abranger os casos mais importantes. é o valor no qual a função tende ao infinito.Sistemas Realimentados . (c) Sistema instável: G ( s ) = s +1 ( s − 3)( s − 1) Figura 5 – Sistema instável. Já o zero é o valor que faz com que a função seja zero. Figura 6 – Sistema de 1ª ordem com um pólo com parte real negativa. As figuras 04 a 10 apresentam a relação plano complexo versus resposta no tempo para diversas funções de transferência. É fundamental compreender o conceito de estabilidade e sua relação com os pólos e zeros do sistema. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Figura 3 – Sistema estável. 2. Sistema estável.Capítulo 2 (a) Sistema estável: G ( s ) = 19 1 s + 2s + 10 2 (b) Sistema criticamente estável: G ( s) = 1 s +2 2 Figura 4 – Sistema criticamente estável. Os pólos estão localizados no denominador e os zeros no numerador.4 DIAGRAMAS DE PÓLOS E ZEROS E REGIÃO DE ESTABILIDADE PARA ENTRADA DO TIPO DEGRAU Em uma função de transferência o pólo é a singularidade da função.

Sistema de 2ª ordem com pólos complexos conjugados com parte real negativa.Sistemas Realimentados . Sistema instável Figura 8 . Sistema estável. Sistema criticamente estável. Figura 10 .Sistema de 1ª ordem com um pólo na origem. Figura 9 .Sistema de 1ª ordem com um pólo com parte real positiva. Sistema instável.Sistema de 2ª ordem com pólos complexos conjugados com parte real positiva. integrador. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .Capítulo 2 20 Figura 7 .

G ( s) = ( s + 1) ( s + 2 )( s + 7 ) Por tudo que vimos até agora o estudante já sabe que uma vez que conheçamos a função de transferência de um sistema sabemos quais seus pólos e zeros e. Os pólos são as raízes do polinômio do denominador da função de transferência. ou seja. Conhecido como sistema com resposta inversa. sua resposta no tempo. A função G ( s ) possui dois pólos e um zero.Capítulo 2 21 Figura 11 . assim mudaremos a resposta no tempo. A função de transferência existe para todos os valores positivos de s com exceção dos pólos. Sistema estável com pico negativo na resposta.5 ANÁLISE PELO LUGAR DAS RAÍZES (LGR) Até agora estudamos o plano complexo e a resposta no tempo em função dos pólos e zeros. Figura 12 . s = −1 é o zero de G ( s ) . Vamos entender melhor isto no exemplo a seguir. – Vamos mudar a posição dos pólos e zeros do sistema. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . ou seja. A pergunta de um milhão de dólares é: Se fosse necessário mudar a resposta no tempo deste sistema o que você faria? O que mudaria? Alguns estudantes devem ter respondido imediatamente.Sistema de 2ª ordem com dois pólos reais negativos e com um zero à direita dos pólos. Os zeros são as raízes do polinômio do numerador da função de transferência. estes são os pólos de G ( s ) . Para s = −1 tem-se G ( s ) = 0 . consequentemente.Sistemas Realimentados . Sistema estável com pico na resposta.Sistema de 2ª ordem com dois pólos reais negativos e com um zero com parte real positiva. Para s = −2 ou s = −7 tem-se G ( s ) → ∞ . Exercício: Simule no Matlab® todos os exemplos apresentados acima e compare os resultados obtidos! 2.

a chave para este mistério é a realimentação negativa obtida quando o sistema passa a operar em malha fechada.2 Malha fechada Um sistema em malha fechada utilizando realimentação negativa é apresentado na Figura 14. Mudar a posição de um pólo ou zero significa mudar parâmetros físicos de um processo. se ambas forem iguais o erro será igual a zero. aumentar o tamanho de um tanque ou diminuir o diâmetro de uma tubulação de água. Figura 14 – Diagrama de blocos em malha fechada. FTMA ( s ) = K ⋅ G ( s ) 2. A função de transferência de malha aberta ( FTMA ( s ) ) é simplesmente o produto de todas as funções de transferência em cascata. erro zero é o objetivo do controle. C ( s) = K é a função de transferência do compensador e G ( s) é a função de transferência do processo: FTMF ( s ) = C (s) = C (s)G (s) 1+ C (s)G (s) NC DC e G (s) = NG DG Para simplificar nossa análise definiu-se N como o polinômio do numerador e D como o polinômio do denominador da função de transferência. no qual um sinal aplicado à entrada passa pelo sistema e aparece na saída como produto do sinal pela função de transferência.1 Malha aberta Sistemas em malha aberta são sistemas do tipo série. conforme a Figura 13. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Vamos analisar calmamente as equações a seguir. A realimentação consiste em medir a saída do sistema e compara-lá com a entrada. Em breve voltaremos a este assunto e veremos os “super poderes” da realimentação negativa.5. 2. FTMF ( s ) é a função de transferência de malha fechada. y ( s) = u ( s) ⋅G ( s) = r (s) ⋅ K ⋅G ( s) Figura 13 – Diagrama de bloco em malha aberta.Capítulo 2 22 O único problema com este raciocínio é que não se pode esquecer jamais que as equações matemáticas representam sistemas físicos.Sistemas Realimentados . Existe outra maneira de modificarmos a posição dos pólos sem a necessidade de alteração estrutural do processo. como por exemplo.5.

uma resposta no tempo diferente. ou seja.Capítulo 2 23 A função de transferência de malha aberta: FTMA ( s ) = C ( s ) ⋅ G ( s ) = NC NG DC DG Vamos agora calcular a função de transferência de malha fechada: NC NG NC NG DC DG DC DG NC N G FTMF ( s) = = = NC NG DC DG + NC NG DC DG + NC NG 1+ DC DG DC DG FTMF ( s ) = NC NG DC DG + N C N G Comparando a FTMA ( s ) com a FTMF ( s ) notamos que o termo NC NG surgiu no denominador da FTMF ( s ) devido à realimentação. Fazendo o polinômio do denominador de uma função de transferência igual a zero nos da a Equação característica do sistema. já o pólo de malha fechada é s = − (1 + K ) τ τ . Chegou o momento de desvendarmos o mistério por trás da realimentação negativa. enquanto os pólos fixos recebem o nome de pólos de manha aberta. NC NG . O pólo de malha aberta é s = −1 . Para cada valor de K a FTMF ( s ) terá um pólo diferente e. DC DG + N C N G = 1 + sτ + K = 0 1 + sτ + K = 0 τ s = −(1 + K ) s= −(1 + K ) τ _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . o pólo depende do valor do ganho K do controlador. têm-se: 1+τ s FTMA ( s) = FTMF ( s) = K 1+τ s K 1+τ s + K Quando o sistema foi realimentado negativamente o polinômio do numerador da FTMA ( s ) . DC DG + NC N G = 0 é a equação característica da FTMF ( s ) . Supondo G ( s) = 1 e C ( s) = K . consequentemente.Sistemas Realimentados . estes novos pólos que são variáveis recebem o nome de pólos de malha fechada. observando a FTMF ( s ) pode-se notar que o pólo do sistema mudou. aparece agora no denominador da FTMF ( s ) e modifica a posição dos pólos que antes eram fixos.

t5% MA = 3τ t5% MF = 3τ = τ = 3τ MF 3 τ MF = τ 3 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . já o pólo de manha fechada é calculado por s = −(1 + K ) . Figura 15 – Lugar das raízes com pólo de malha fechada em -3. Uma vez que K pode assumir qualquer valor maior do que zero desenha-se uma linha contínua de cor azul representando as possíveis posições do pólo de manha fechada.Sistemas Realimentados . Exemplo 2. Observe o pólo de malha aberta em s = −1 representado por um × (xis azul). Com um (quadrado vermelho) foi indicado a posição do pólo de malha fechada para K = 2 . Como o próprio nome sugere o lugar das raízes esboça todos os possíveis locais (“lugares”) no plano complexo em que podem existir pólos de malha fechada.Capítulo 2 24 A Figura 15 apresenta o lugar das raízes (LGR) do sistema da Figura 14 com G ( s ) = 1 s +1 e C ( s) = K .1 Determinar K tal que t5% MF = t5% MA 3 para o sistema da Figura 15. para cada valor de K teremos um pólo de malha fechada diferente. onde t5% MF é o tempo de acomodação de 5% em malha fechada e t5% MA é o tempo de acomodação de 5% em malha aberta.

ou seja. pelo menos um integrador seria suficiente para eliminar o erro em um sistema cuja referência é um degrau. s= −(1 + K ) τ = −σ MF s = −σ MF = s= s= −1 τ MF −3 τ = = −1 τ MF −1 τ 3 −(1 + K ) τ 3 = 1+ K K =2 Qual o erro em regime permanente deste sistema? e = 1 − Ke Onde K e é o ganho estático da função de transferência (item 2. 333 .Sistemas Realimentados .2). em malha fechada o sistema ficou três vezes mais rápido que em malha aberta. O erro não nulo se deve ao fato de não existem pólos na origem na FTMA ( s ) . 333seg . apesar do sistema ser mais rápido ele nunca atingirá o 3 valor de referência. Em muitos livros este sistema é denominado sistema do tipo 0 (zero integradores). ou seja. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .Capítulo 2 25 τ é a constante de tempo do pólo de manha aberta e τ MF é a constante de tempo do pólo de manha fechada. e = 1 − lim FTMF ( s) s →0   K e = 1 − lim   s → 0 (1 + sτ ) + K   e = 1− K 1+ K − K = 1+ K 1+ K e= 1 1+ K Para K = 2 tem-se e = 1 = 0.2. Neste exemplo τ = 1seg e τ MF = 0.

Utilizando a ferramenta “simulink” do Matlab® simularemos o diagrama de blocos da Figura 17. FTMA ( s) = FTMF ( s) = Equação característica s + s + K 2 τ K τ s +s 2 K τ τ s + s +K 2 τ τ τ = 0 .Capítulo 2 26 Figura 16 – Resposta no tempo do sistema em malha fechada do exemplo 01. G (s) = 1 1 = 2 τ s (τ s + 1) s + s τ Figura 17 – Diagrama de bloco. Exemplo 2.2: Esboçando o lugar das raízes com dois ramos. isolando o valor de K têm-se: K = −τ s 2 − s _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .Sistemas Realimentados . Equação característica é obtida igualando o denominador da função de transferência de malha fechada com zero. A planta (processo) G ( s) possui dois pólos. sendo um deles na origem.

Capítulo 2 27 Derivando K em relação a s e igualando a zero dK =0. ou seja.2 qual o erro em regime permanente? Se o ganho K for igual a 1 qual será o valor dos pólos de malha fechada? e = 1 − lim FTMF ( s) s →0 K   τ  e = 1 − lim  2 s →0  s + s +K  τ τ  K e = 1 − lim  τ s →0  K  τ     e = 1 −1 = 0 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Figura 18 .Lugar das raízes. s= −1 2τ Para τ = 1 o ponto de cruzamento dos ramos será em s = −0. o ponto de cruzamento dos ramos. Para o sistema do exemplo 2. ds dK = −2τ s − 1 = 0 ds Isolando s encontramos o valor para o qual os dois pólos de malha fechada serão iguais.Sistemas Realimentados .5 .

5 e s1. ζ = 0. Se o sinal de referência fosse uma parábola seriam necessários três pólos na origem para que o erro seja nulo. A planta (processo) G ( s) é de 1ª ordem. G (s) = 1 τ s +1 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .2 = − 1 K 1 ±j − 2 2τ τ 4τ 2 Como sabemos s1. desenvolvendo a equação anterior chegamos a: s1. Em muitos livros este sistema é denominado sistema do tipo 3 (três integradores).5 ± j 0.2 = − 1 K 1 ±j ⋅ 1− 2τ τ 4 Kτ Comparando as duas equações conclui-se que: ωn = K ζ = 1 2 Kτ . pois existe um pólo na origem na FTMA ( s ) .2 = 2 2 1  1  K s1.Sistemas Realimentados .Capítulo 2 28 O erro é nulo. e o sinal de referência era um degrau. Em muitos livros este sistema é denominado sistema do tipo 1 (um integrador).2 = −0.2 = − ±   − 2τ  2τ  τ s1.3: Esboçando o lugar das raízes com dois ramos. porém o compensador C ( s) é um PI possui um pólo na origem e um zero. um integrador. Em muitos livros este sistema é denominado sistema do tipo 2 (dois integradores). Dois pólos e um zero. τ e Portanto para K = 1 e τ = 1 tem-se ωn = 1 rad/seg. Desenvolvendo as equações: −τ s 2 − s = K s K s2 + + = 0 τ τ 2  K 1 ∆ =    − 4 ⋅1 ⋅ τ τ    1 − ± ∆   s1.866 Exemplo 2.2 = τ  2 ⋅1 2 1  1  4K − ±   − τ τ τ  s1.2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ . Utilizando a ferramenta “simulink” do Matlab® simularemos o diagrama de blocos da Figura 19. Se o sinal de referência fosse uma rampa seriam necessários dois pólos na origem para que o erro seja nulo.

isolando o valor de K têm-se: K= ( − τ s2 + s ) s + z0 dK =0. ( 2τ s + 1) ⋅ ( s + z0 ) − (τ s 2 + s ) = 0 2τ s 2 + s + 2τ z0 s + z0 − τ s 2 − s = 0 τ s 2 + 2τ z0 s + z0 = 0 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .Capítulo 2 29 C (s) = K ( s + z0 ) s Figura 19 – Diagrama de bloco de malha fechada com compensador PI. ds • •  u ⋅ v − u ⋅ v •   •   e derivada do produto u ⋅ v = u• ⋅ v + u ⋅ v• Lembrete: Derivada da divisão u = ( ) v v2 Derivando K em relação a s e igualando a zero ( ) ( ) 2 dK − ( 2τ s + 1) ⋅ ( s + z0 ) − τ s + s ⋅1 = =0 2 ds ( s + z0 ) Como a equação foi igualada a zero tanto o sinal negativo quanto o denominador são desprezados. FTMA ( s) = K ( s + z0 ) s 1 τ s +1 K ( s + z0 ) FTMA ( s) = FTMF ( s) = ⋅ s (τ s + 1) K ( s + z0 ) s (τ s + 1) + K ( s + z0 ) Equação característica s (τ s + 1) + K ( s + z0 ) = 0 . Equação característica é obtida igualando o denominador da função de transferência de malha fechada com zero.Sistemas Realimentados . na prática nunca precisam ser calculados.

586 e s2 = −3.Sistemas Realimentados .Capítulo 2 30 s 2 + 2 z0 s + z0 τ =0 Isolando s encontramos o valor para o qual os dois pólos de malha fechada serão iguais. ou seja.3 para quais valores do ganho K teremos pólos duplos? Pólos duplos acontecem nos pontos de cruzamentos de ramos. o ponto de cruzamento dos ramos.2 = − z0 ± z0 1 − 1 τ z0 Para τ = 1 e z0 = 2 os pontos de cruzamento dos ramos será em s1 = −0. como existem dois pontos de cruzamentos existirão dois valores de K que nos proporcionam pólos duplos.2 = 1 τ z0 2 s1.2 2 ⋅1 ∆ = 4 z0 2 − 4 z0 τ −2 z0 ± 2 z0 1 − s1. Figura 20 – Lugar das raízes de sistema em malha fechada com compensador PI. 41 . _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Para o sistema do exemplo 2. z0 2  ∆ = ( 2 z0 ) − 4 ⋅1⋅ τ   s = −2 z0 ± ∆  1.

41) 2 K= ( −3. ω n . o ponto de cruzamento e o ganho K para o ponto de cruzamento? Qual o valor dos pólos de malha fechada para K = 5 e o t5% MF . 41) − ( −3. Para as funções de transferência a seguir calcule: o Matlab® para conferência. (a) G ( s) = (b) G ( s) = (c) G ( s) = 1 ( s + 1) ⋅ ( s + 6 ) σ . 41 t5% MF real = 0. 41) + 2 = 5. Esboce o lugar das raízes.6 EXERCÍCIOS 1. o erro em regime permanente. Esboce o lugar das raízes. t5% e o valor final e inicial.Capítulo 2 31 Primeiro ponto em s1 = −0. Quais são os pólos de malha aberta.586 ) 2 K= ( −0. o erro em regime permanente. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . o ponto de cruzamento e o ganho K para o ponto de cruzamento (em função de T )? Qual o valor dos pólos de malha fechada e o t5% MF . 41 ? t5% MF teorico = 3 σ = 3 ≅ 0. ζ .88seg 3.1716 Primeiro ponto em s2 = −3.586 : −1( −0.586 ) + 2 = 0. 956 seg _________________________________________________________________________________________________________________________ 2. 3.Sistemas Realimentados . ωd . Utilize (d) G ( s) = 1 ( s + 4s + 16) (e) G ( s) = s+3 ( s + 1) ⋅ ( s + 3) (f) G (s) = 1 ( s + 3) s +9 s+3 2 2 s+2 ( s + 3) 2 2.586 ) − ( −0. para K = 3 e T = 2 Figura 22 – Diagrama de bloco em malha fechada. Quais são os pólos de malha aberta. 41 : −1( −3.828 Qual o t5% MF para pólos duplos em s2 = −3. Figura 21 – Diagrama de bloco em malha fechada.

um sinal senoidal com frequência variável.2 DIAGRAMA DE BODE A resposta em frequência pode também ser registrada num diagrama que mostre a sua dependência com o valor da frequência explicitamente. “Ganhar” fase significa adiantar enquanto “perder” significa atrasar o sinal. representa-se o valor do módulo e da fase do complexo em função da frequência em dois diagramas separados.Sistemas Realimentados . Figura 1 – Função de transferência de malha aberta excitada por entrada senoidal com frequência variável. 3. As variações do Módulo e da Fase com relação à frequência SAP conhecidos como “Resposta em Frequência” da função de transferência em malha aberta.Capítulo 3 32 CAPÍTULO 3 RESPOSTA EM FREQUÊNCIA E DIAGRAMA DE BODE 3. como a frequência é variável o módulo é função da frequência. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . x ( t ) = A ⋅ sin (ωt ) y ( t ) = B ⋅ sin (ωt + φ ) Figura 2 – Função de transferência em malha aberta com S = jω . Deste modo esboça-se o módulo de saída e a fase em função da freqüência. B = A ⋅ H ( jω ) φ = ∠ {H ( jω )} Módulo é a razão da amplitude de saída para a amplitude de entrada. Não sendo possível traçar o valor de H ( jω ) (sendo que um complexo é bidimensional) em função de ω num plano. Estes diagramas designam-se por Diagrama de Bode.1 RESPOSTA EM FREQUÊNCIA A resposta em frequência é obtida aplicando à entrada da função de transferência de laço aberto (malha aberta). como a frequência é variável o defasamento (fase) é função da frequência. Fase é o deslocamento da fase da saída senoidal com relação à entrada senoidal.

1 33 RESPOSTA NA FREQUÊNCIA COM ESCALAS LOGARÍTMICAS Existem vários motivos pelo qual é mais conveniente fazer a representação da resposta numa escala logarítmica de frequência. mas a escala do ganho agora é linear.Escala logarítmica decimal. * Por exemplo. Do mesmo modo o uso de escala logarítmica no traçado do ganho (módulo) permite contabilizar o efeito de dispositivos em cascata de uma forma aditiva.2. G ( jω ) = G1 ( jω ) ⋅ G2 ( jω ) G ( jω ) = G1 ( jω ) ⋅ G2 ( jω ) ⋅ e { j ∠G1 ( jω ) +∠G2 ( jω ) +} Efeito aditivo quando se utiliza logaritmo: ( ) ( ) ( log G ( jω ) = log G1 ( jω ) + log G2 ( jω ) ) ∠ {G ( jω )} = ∠ {G1 ( jω )} + ∠ {G2 ( jω )} Figura 3 . O módulo é dado em decibel: Módulo (dB) = H ( jω ) dB : _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . como a transportabilidade da resposta para qualquer valor de frequência *. as notas da escala musical natural (frequências) evoluem de um modo logarítmico (1 oitava = dobro da frequência). 1 década = dez vezes a frequência. 3.Sistemas Realimentados . Fonte [1].2 GANHO REPRESENTADO EM DECIBEL (dB) Uma alternativa muito usada em diversas áreas da engenharia é a representação do ganho em dB (um décimo de bel (B)) de modo a tornar a composição de ganhos aditiva. As curvas no diagrama de Bode ficam inalteradas.2.Capítulo 3 3.

Fonte [1]. à função logaritmo de base 10. Não confundir com o logaritmo natural ln de base e (número de Neper).Escala de Bode em dB.3 COMPARAÇÃO ENTRE O GANHO REAL E A UTILIZAÇÃO DAS ASSÍNTOTAS Na Figura 5 tem-se a comparação entre o ganho real e a utilização das assíntotas.Capítulo 3 34  Y ( jω )  H ( jω ) dB = 20 log10 (| H ( jω ) |) = 20 log10  | |  X ( jω )  Assim. 3. Na Figura 4 tem-se a escala de Bode em dB. foi muito utilizado antes do advento dos computadores. As assíntotas facilitam o esboço do diagrama de bode quando realizado à mão livre. Figura 4 . H1 ⋅ H 2 ⋅ H 3 dB = 20 log10 (| H1 ⋅ H 2 ⋅ H 3 |) 20 log10 (| H1 |) + 20 log10 (| H 2 |) + 20 log10 (| H 3 |) = H1 dB + H 2 dB + H 3 dB Note-se que log refere-se.Sistemas Realimentados .2. 707 K 2 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . tal como até aqui. G ( jω ) = G ( jωc ) = K 1+ j ωc ωc = K  ω 1 + j  ωc   K 1 +1 2 2 = K = 0.

Detalhe na mudança de fase. Fonte [1].Capítulo 3 G ( jωc ) dB = 20log K − 20 log 1 + j 35 ωc = 20 log K − 20 log 2 = K dB − 3dB ωc Figura 5 .4 FATORES DE RAÍZES COMPLEXAS CONJUGADAS G ( jω ) = K ωn 2 (s 2 + 2ζωn s + ωn 2 ) : Diagrama de bode de um sistema com dois zeros complexos conjugados. Para G ( jω ) = 1 + j ω . ωc Figura 6 .Sistemas Realimentados . 3. Lembrem-se que em sistemas de controle os processos físicos são próprios e. portanto. têm-se na Figura 6 o detalhe da mudança de fase.Detalhe no ganho real entre assíntotas.   ω 2  ω G ( jω ) = K   j  + 2ζ j + 1   ωn  ωn     ω2  ω M G (ω )dB = 20 log K + 20 log 1 − 2  + j 2ζ ωn  ωn  _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . o número de pólos deve ser maior ou igual ao número de zeros. Fonte [1].2.

.Sistemas Realimentados ...ω = ωn    180 .Fatores de raízes complexas conjugadas.ω ≪ ω 10 n     ≈ .Capítulo 3 36 2  ω2  ω2 = 20 log K + 20 log 1 − 2  + 4ζ 2 2 ωn  ωn  20 log K + 0 →→→→ ω → 0  ≈ ω 20 log K + 40 log ω → ω → ∞ n   ω 2  ω  φG (ω ) = ∠K + ∠ 1 − 2  + j 2ζ  ωn   ωn   ω  2ζ ω  n arctan  2 1 − ω  ωn 2  . 3. já valores negativos de ganho aparecem com deslocamento de fase de ±180 .. a fase será de ±180 .. Exemplo: −1∠0 = 1∠180 = 1∠ − 180 .. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .5 DIAGRAMA DE BODE DE UM GANHO CONSTANTE G(s) = K M G ( dB ) = 20 log G ( jω ) = 20 log K 0 =0 K φG = ∠ {G ( jω )} = arctg  Para K < 0 .0 .2. Fonte [1]. pois em dB valores negativos significavam valores de ganho entre 0 e 1.90 .ω ≫ 10 ⋅ ωn Figura 7 ..

.ω = ωc  −90 . neste caso a frequência de corte é igual ao valor do pólo.ω ≪ ωc 10  ≈ −45 ...6 DIAGRAMA DE BODE DE UM PÓLO G ( jω ) = K ⋅ ωc K → G ( jω ) =  ( s + ωc ) ω 1 + j ωc     : Sistema de 1ª ordem com pólo em s = −ωc .Sistemas Realimentados .Capítulo 3 37 φG = ∠ {G ( jω )} = ±180 Figura 8 – Diagrama de Bode de um Ganho. Fonte [1].ω ≫ 10 ⋅ ωc _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . M G ( dB ) = 20 log G ( jω ) = 20 log K − 20 log 1 + j M G ( dB ) = 20 log K − 20 log 1 + ω ωc ω2 ωc 2 20 log K − 0 →→→→ ω → 0  ≈ ω 20 log K − 20log ω → ω → ∞ c   φG (ω ) = ∠K − ∠ 1 + j  ω  ω  = − arctan   ωc   ωc  .2. 3..0 .....

Sistemas Realimentados - Capítulo 3

38

Figura 9 – Diagrama de Bode de 1 pólo. Fonte [1].

3.2.7

DIAGRAMA DE BODE DE UM ZERO G ( jω ) =


ω
⋅ ( s + ωc ) → G ( jω ) = K ⋅ 1 + j  :
ωc
ωc 

K

M G ( dB ) = 20 log G ( jω ) = 20 log K + 20 log 1 + j

M G ( dB ) = 20 log K + 20 log 1 +

ω
ωc

ω2
ωc 2

20 log K + 0 →→→→ ω → 0

≈
ω
20 log K + 20 log ω → ω → ∞
c

φG (ω ) = ∠K + ∠ 1 + j

ω 
ω
 = + arctan  
ωc 
 ωc 

.0 ....ω ≪ ωc 10

≈ 45 ...ω = ωc

90 ..ω ≫ 10 ⋅ ωc

_________________________________________________________________________________________________________________________
Aniel Silva de Morais

Sistemas Realimentados - Capítulo 3

39

Figura 10 – Diagrama de Bode de 1 zero. Fonte [1].

3.2.8

DIAGRAMA DE BODE DE UM PÓLO NA ORIGEM (INTEGRADOR) G ( jω ) =

K
K
→ G ( jω ) =
:
s

M G ( dB ) = 20 log G ( jω ) = 20 log K − 20 log jω

M G ( dB ) = 20 log K − 20 log ω

φG (ω ) = ∠K − ∠jω = 0 − arctan ( jω ) = −90

Figura 11 – Diagrama de Bode de 1 integrador. Fonte [1].
_________________________________________________________________________________________________________________________
Aniel Silva de Morais

Sistemas Realimentados - Capítulo 3

40

No caso do sistema integrador para ω → 0 o valor do módulo M G ( dB ) → ∞ .

3.2.9

DIAGRAMA DE BODE DE UM ZERO NA ORIGEM G( jω ) = K ⋅ s → G ( jω ) = K ⋅ ( jω ) :
M G ( dB ) = 20 log G ( jω ) = 20 log K + 20 log jω

M G ( dB ) = 20 log K + 20log ω

φG (ω ) = ∠K + ∠jω = 0 + arctan ( jω ) = +90

Figura 12 – Diagrama de Bode de 1 zero na origem. Fonte [1].

No caso do sistema integrador para ω → 0 o valor do módulo M G ( dB ) → −∞ .

3.2.10 UM PAR DE PÓLOS COMPLEXOS

K ⋅ ωn 2
G( s) = 2
s + 2ζωn s + ωn 2

G ( jω ) =

K ⋅ ωn 2
K ⋅ ωn 2
=
( jω )2 + 2ζωn ( jω ) + ωn 2 −ω 2 + j 2ζωnω + ωn 2

G ( jω ) =

ω 2 
K ⋅  n2 
 ωn 
= 2
2
ωn − ω + j 2ζωnω

ωn 2

K

ω 2
ω
1 − ( )  + j 2ζ ( )
ωn 
ωn

_________________________________________________________________________________________________________________________
Aniel Silva de Morais

.. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais ..Sistemas Realimentados ..0 ......ω ≪ ω 10  n  2ζ ( ω )   n − arctan   ≈ −90 .ω = ωn 1 − ( ω ) 2   ωn  −180 .ω ≫ 10 ⋅ ωn  Figura 13 – Diagrama de Bode para um par de pólos complexos conjugados.Capítulo 3 41 Assim:  ω  ω M G ( dB ) = 20 log | G ( jω ) |= 20 log | K | −20 log 1 − ( ) 2  + j 2ζ ( ) ωn  ωn  2  ω  ω M G ( dB ) = 20log | K | −20 log 1 − ( )2  + 4ζ 2 ( )2 ωn  ωn  20 log K − 0 →→→→ ω → 0  ≈ ω 20 log K − 40log ω → ω → ∞ n   φG (ω ) = ∠K − ∠ 1 − (  ω 2 ω  )  + j 2ζ ( )  ωn  ωn  ω  ...

Capítulo 3 42 3. Considere-se uma função de transferência constituída por diversos fatores sendo um deles um pólo na origem. Fonte [1]. ω ωc1 G ( jω ) = K ⋅  ω  jω ⋅  1 + j  ωc 2   1+ j   ω  ω  M G ( dB ) = 20 log | G ( jω ) |= 20 log | K | +20 log 1 + j  − 20 log ( jω ) − 20 log 1 + j  ωc1  ωc 2     φG (ω ) = ∠G ( jω ) = ∠ { K } + ∠ 1 + j   ω  ω   − 90 − ∠ 1 + j  ωc 2  ωc1   _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .2.11 COMPOSIÇÃO DE FATORES Considere-se uma função de transferência constituída por diversos fatores.Sistemas Realimentados . 1+ j G ( jω ) = K ⋅ ω ωc 2  ω  ω  1 + j  1 + j  ωc1   ωc 3      ω  ω  ω  M G ( dB ) = 20 log | G ( jω ) |= 20 log | K | +20 log 1 + j  − 20 log 1 + j  − 20 log 1 + j  ωc1  ωc 2  ωc 3      φG (ω ) = ∠G ( jω ) = ∠ { K } + ∠ 1 + j    ω  ω  ω   − ∠ 1 + j  − ∠ 1 + j  ωc 2  ωc3  ωc1    Figura 14 – Composição de fatores.

gama de frequência em que o sinal não é atenuado (ou mesmo amplificado) e gama de frequência em que o sinal de entrada sofre uma forte atenuação para a saída. A situação mais habitual é ter para a malha aberta ganhos elevados (superiores à unidade) à baixa frequência e atenuação às altas frequências. A largura de banda de um sistema final em malha fechada pode ser prevista a partir da malha aberta (controlador mais processo) através da frequência de cruzamento do ganho unitário ωcross . um sistema de controle tem uma característica de ganho passa-baixo. Fonte [1]. Malha aberta Malha fechada FMA ( jω ) ≈1 ω ≪ ωcross ⇒ FMA ( jω ) ≫ 1 ⇒ FMF ( jω ) = 1 + FMA ( jω ) ω ≫ ωcross ⇒ FMA ( jω ) ≪ 1 ⇒ FMF ( jω ) = FMA ( jω ) 1 + FMA ( jω ) ≈ FMA ( jω ) ≪ 1 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . pode dividir -se a as gamas de frequências por bandas passantes e de rejeição. Tipicamente. Para um sistema de 1ª ordem é a freqüência na qual o ganho caiu 3dB e para um de 2ª ordem 6dB. ou seja.Sistemas Realimentados . Uma zona de baixas frequências em que o ganho é aproximadamente constante (se for de seguimento deseja-se unitário) e a partir de um dado valor de frequência uma zona onde o ganho apresenta um forte decaimento. 3. Fonte [2]. Figura 16 – Largura de Banda (Bandwidth). Designa-se por largura de banda de um sistema o valor de frequência máximo da gama de frequências passantes.Capítulo 3 43 Figura 15 – Composição de fatores.3 LARGURA DE BANDA E TEMPO DE SUBIDA Considerando a dependência do ganho de um sistema dinâmico com o valor da frequência.

1 Figura 17 – Comparação entre um sistema em malha aberta e outro em malha fechada.Sistemas Realimentados . Fonte [2].4 MARGENS DE GANHO E DE FASE NO DIAGRAMA DE BODE As margens de estabilidade de ganho e fase podem ser transportadas do diagrama de Nyquist para o diagrama de Bode onde as suas representações e medidas aparecem mais simplificadas. { } M ϕ = 180 + ∠ G0 ( jωcg ) _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Fonte [2]. 3. Figura 18 – Largura de banda versus tempo de subida.Capítulo 3 44 Exemplo 3.

_________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Margem de fase ( M ϕ ): É a quantidade na qual a fase em malha aberta cai abaixo de 180º quando o módulo tem valor 1 (0 dB).Sistemas Realimentados . o módulo. Fonte [2]. isto é.Capítulo 3 45 G0 ( jωcg ) = 1 M G = −20log G0 ( jωcf { ∠ G0 ( jωcf ) )} = −180 Margem de ganho ( M G ): É o fator pelo o qual o ganho do sistema. pode ser incrementado sem tornar o sistema instável. Figura 19 – Margem de ganho e margem de fase.

HARBOUR. Seborg. PHILLIPS. 1995. New York. J.fct. Nawab.Capítulo 3 46 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS: CAPÍTULOS 1 A 3 1. D. 3ª edição.Sistemas Realimentados . E. 2ª Ed. 7.dee.unl. Doyle F. 2010. Alan V. 2000. A. Fonte [2]: Universidade Nova de Lisboa. São Paulo: MakronBooks. Modern control systems. Oppenheim.http://www-scd. 8. T.. RICHARD C.. NJ: Prentice Hall..dee. EUA: John Wiley & Sons. 4. Feedback Control of Dynamic Systems. 5. 6. Process Dynamics and Control.. L. “TC_T10.. Automatic Control Systems. Willsky. Mellichamp D.pt/leec/sc/tc/ 2. Edgar. KUO. POWELL. AddisonWesley. 2008. C.pdf” . 1994. Syed Hamid. Alan S.fct. F.pt/leec/sc/tc/ 3. Sistemas de Controle e Realimentação. B. D. FRANKLIN.unl. Sinais e Sistemas. R. C. Fonte [1]: Universidade Nova de Lisboa. EMAMI-NAIENI.pdf” . DORF. Wiley.. Upper Saddle River. “TC_T09. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .http://www-scd.

Sistemas Realimentados 47 _________________________________________________________________________________________________________________________ PARTE II SISTEMAS DE CONTROLE DE TEMPO DISCRETO _________________________________________________________________________________________________________________________ Parte II – Sistemas de Controle de Tempo Discreto .

Outro problema é que o projeto pode se tornar mais complexo para compensar esta deterioração. máquinas de costura. Estes Controladores apresentam pouca flexibilidade e modificações na lei de controle implicam em modificações do “hardware”. maior qualidade ou menor energia utilizada. Sinal contínuo quantizado: é um sinal cuja amplitude assume apenas valores discretos (específicos). Contínuo tanto em amplitude quanto no tempo. A utilização de controle via computador dotou os robôs industriais de maior “inteligência”. Controladores digitais são utilizados visando obter melhores performances dos sistemas. a otimização do consumo de combustíveis em automóveis. Sinal analógico: é um sinal que toma um conjunto contínuo de valores de amplitude em uma faixa contínua de tempo. 1.2 TIPOS DE SINAIS “Contínuo” versus “Discreto”: Um sinal pode ser contínuo (pode possuir qualquer valor) ou discreto (somente pode possuir valores específicos) tanto no tempo quanto em amplitude. que produzem sinais de controle contínuos no tempo a partir de sinais de entrada também contínuos no tempo. a flexibilidade do programa de controle. e o aprimoramento de aplicações domesticas tais como microondas. é difícil implementar leis de controle mais complexas. Sinal digital: se o sinal for discreto no tempo e possuir amplitude quantizada (discreta) então o sinal é chamado digital.Sistemas Realimentados . 3.Capítulo 4 48 CAPÍTULO 4 INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TEMPO DISCRETO 4. entre outros. Nas últimas décadas tem-se observado um forte crescimento do uso de controladores digitais em sistemas de controle. menores custos. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Apenas a amplitude é quantizada. A corrente tendência a favor da utilização de controladores digitais ao invés de controladores analógicos para o controle de sistemas dinâmicos se deve principalmente a capacidade de tomar decisões. 2. maior produtividade. Além disto.1 INTRODUÇÃO Os sistemas de controle estudados até este momento envolvem controladores analógicos. 4. tais como. 4. Sinal amostrado: se o sinal for discreto no tempo (existe apenas em instantes definidos) e tiver amplitude contínua o sinal é chamado amostrado. Algumas desvantagens são os erros introduzidos no processo de amostragem e quantização que podem deteriorar o sinal. o baixo custo dos microcontroladores e nas vantagens em se trabalhar com sinais digitais.

4. e o sinal aplicado ao atuador poderá passar por um conversor D/A. Figura 3 – Sinal analógico e sinal amostrado.3 SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL Em um sistema com controle digital o controlador é substituído por um computador ou microcontrolador.Capítulo 4 49 Figura 1 – Sinal analógico. amostrado e quantizado. já a Figura 8 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle digital mostrando os sinais na forma binária ou gráfica.Sistemas Realimentados . Neste caso o sinal medido passará por um conversor A/D. Figura 7 – Diagrama de blocos de um sistema de controle digital. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Figura 5 – Sinal amostrado e analógico quantizado. Figura 6 – Sinal analógico. Figura 2 – Sinal amostrado. A Figura 7 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle digital. Figura 4 – Sinal analógico quantizado (reconstruído).

onde T é o período de amostragem. cujos sinais são contínuos no tempo podem ser descritos por equações diferenciais. 4. Como este sinal deve ser processado pelo computador. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .4 SISTEMAS DE TEMPO DISCRETO OU DE DADOS AMOSTRADOS São sistemas dinâmicos em que uma ou mais variáveis podem mudar apenas em instantes discretos de tempo. que em geral é contínuo. O controle digital envolve a medições do sinal de saída do processo. x ( 4T ) ... Como este sinal é discreto.1. O sinal amostrado x (t ) fica x ( 0 ) ..Capítulo 4 50 Figura 8 . ele deve ser amostrado... e especificam o momento em que alguma medição física é realizada ou o momento em que a memória de um computador digital é lida. ele deve então ser transformado em um sinal contínuo (quantizado em amplitude). x ( 3T ) .Diagrama de blocos de um sistema de controle digital mostrando sinais na forma binária ou gráfica. 2.3...3.. para a função rampa onde x ( t ) = t e o sinal seja amostrado teremos x* ( t ) = x ( kT ) = kT . Este é o processo de reconstrução do sinal. Figura 9 – Sinal do tipo rampa amostrado.. x ( 2T ) . Se o sistema envolve um período de amostragem T. Estes instantes serão denominados de kT ( k = 0. k = 0. Por outro lado o sinal de controle gerado pelo computador deve ser aplicado na planta.Sistemas Realimentados . . O intervalo de tempo entre dois instantes discretos deve ser suficientemente pequeno para que a informação durante o intervalo possa ser obtida por interpolação. Sistemas de tempo discreto que envolvem sinais amostrados ou digitais podem ser descritos por equações de diferenças.1. 2. . x (T ) . Por exemplo. Sistemas de tempo contínuo.

4. Amostragem periódica: os instantes de amostragem são igualmente espaçados por um período T.92mV. este será dividido em 28 − 1 partes 10 = 3. Ele transforma o sinal apresentado na Figura 2 naquele da Figura 4. 3. Na prática esta operação é realizada por um circuito eletrônico denominado conversor D/A (conversor digital para analógico). (B) Quantização e erro de quantização O processo de amostragem geralmente é seguido de quantização. Amostragem múltipla (Multisample): Várias amostragem são realizadas dentro de um período T. = 255 . Na prática esta operação é realizada por um circuito eletrônico denominado conversor A/D (conversor analógico para digital).. FSR= full-scale range Q= FSR 2n − 1 erro = ± Q 2 n= número de bits (C) Sustentador (Retentor ou segurador) de ordem zero O computador processa sinais digitais e aplica a saída ao circuito sustentador (ZOH em inglês “ZeroOrder Hold”).2 O TREM DE IMPULSOS Analisando matematicamente o processo de amostragem podemos desenvolver um modelo matemático que nos permita representar os sistemas amostrados.1 51 PROCESSO DE AMOSTRAGEM.Capítulo 4 4. A saída deste circuito é um sinal contínuo no tempo. onde kT ( k = 0.3. QUANTIZAÇÃO E RECONSTRUÇÃO DE UM SINAL (A) Amostragem O processo de amostragem consiste em transformar um sinal contínuo no tempo em um sinal discreto no tempo. por exemplo. Amostragem aleatória: os instantes de amostragem são aleatórios. 4..1.92mV . altas frequências de amostragem para as malhas rápidas e baixas frequências de amostragem para as malhas lentas.. 255 O sinal será representado dentro do computador por valores quantizados no tempo e em amplitude com degraus de 3. ). _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . pois os sistemas digitais operam com números binários de palavras limitadas. 1. Para um sistema de 8 bits e um sinal de 10volts.Sistemas Realimentados . Amostragem de taxa múltipla: em casos onde o sistema de controle possui várias malhas com diferentes velocidades.4. portanto.4. No processo de quantização a amplitude amostra é substituída por uma digital (representada por números binários). 2. 2.

B0 ( s ) = 1 − e − sT s Figura 12 – Amostrador impulsional e sustentador de ordem zero (zero-order hold).3 O SUSTENTADOR DE ORDEM ZERO (ZOH) Conforme mencionado anteriormente na saída de muitos circuitos digitais esta um conversor D/A.4. O trem de impulsos é uma sequência de infinitos impulsos unitários distantes T segundos um do outro. Vamos definir uma função matemática denominada trem de impulsos δT ( t ) . _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Figura 11 – Processo de amostragem através de Modulador.Capítulo 4 52 Figura 10 – Processo de amostragem. O produto deste trem de impulsos pelo sinal analógico nos dá o sinal amostrado.Sistemas Realimentados . este circuito eletrônico é responsável por transformar um sinal amostrado em um sinal contínuo. x* ( t ) = x ( t ) ⋅ δT ( t ) ∞ x* ( t ) = ∑ x ( kT ) ⋅ δ ( t − kT ) k =0 4. ∞ δT ( t ) = ∑ δ ( t − kT ) k =0 O sinal de saída do sistema x* ( t ) é o sinal amostrado enquanto x ( t ) é o sinal analógico. com inicio em t=0. Matematicamente pode-se definir uma função matemática responsável por essa conversão como sendo o ZOH ou B0 ( s ) .

4 RECONSTRUINDO SINAIS ORIGINAIS DE SINAIS AMOSTRADOS Teorema da amostragem (Sampling Theorem): Se a frequência de amostragem (sampling frequency) é suficientemente elevada comparada com a componente de maior frequência presente no sinal continuo que se deseje amostrar.4. (b) Modelo matemático que consiste em um amotrador impulsional e a função de transferência B0 ( s ) . _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . 4. Figura 14 – Espectro de frequência. é maior que 2 ⋅ ω1 .Capítulo 4 53 A operação do ZOH é simples. onde T é o período de amostragem. conhecendo-se o sinal amostrado. Esta frequência também é conhecida na literatura como frequência de Nyquist ω N . definido como 2π T . O teorema implica que se ωs > 2 ⋅ ω1 então. o sinal x ( t ) pode ser completamente reconstruído a partir do sinal amostrado x* ( t ) .Sistemas Realimentados . Este sinal não contem nenhuma componente com frequência superior a ω1 radianos por segundo. portanto. ωs > 2 ⋅ ω1 Onde ω1 é a componente de maior frequência presente no sinal contínuo no tempo x ( t ) . Sampling Theorem (Teorema da amostragem: Se ωs . Para se reconstruir um sinal original a partir de um sinal amostrado. Vamos assumir que um sinal contínuo no tempo x ( t ) tem um espectro de frequência mostrado na Figura 14. existe uma frequência mínima que o processo de amostragem deve obedecer. durante os intervalos entre um sinal amostrado e outro ele mantém constante o ultimo valor. Figura 13 – (a) amostrador real e o sustentador de ordem zero. a amplitude característica deste sinal pode ser preservada no envoltório do sinal amostrado. é teoricamente possível reconstruir exatamente o sinal continuo no tempo original.

.k = 0. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .. 1 ∞ X * ( jω ) = ∑ X ( jω + jωs k ) T k =−∞ 1 1 1 = ... 2. precisa-se encontrar o espectro de frequência do sinal * * amostrado x ( t ) .1. são chamados componentes complementares (complementary components). X * ( j ( ω ± ωs k ) ) T ... No espectro de frequência de X * ( jω ) o componente X * ( jω ) T é chamado de componente primário (primary component). * A Figura 15 e a Figura 16 apresentam os espectros de frequência X ( jω ) versus ω para dois valores de frequência de amostragem ωs ..)...Capítulo 4 54 Para apresentar a validade deste teorema.....Espectro de frequência de X * ( jω ) versus ω para amostragem com frequência ωs < 2ω1 . substitui-se s por jω . Se a função X ( s ) tem um pólo em s = s1 .1.. X * ( s ) = X * ( s ± jωs k ) . Figura 16 . Consequentemente o processo de modulação impulsional do sinal contínuo no tempo produz uma série de bandas laterais (sidebands). Cada esboço de X * ( jω ) versus ω consiste no X * ( jω ) T repetido a cada ωs = 2π T rad/seg.Sistemas Realimentados . Com X * ( s ) é periódico com período 2π ωs .. A transformada de Laplace de x ( t ) é apresentada a seguir. dependendo x (0+ ) = 0 ou não.2. Figura 15 – Espectro de frequência de X * ( jω ) versus ω para amostragem com frequência ωs > 2ω1 .. 1 ∞ 1 X ( s + jωs k ) + x(0+ ) ∑ T k =−∞ 2 Para obter o espectro de frequência. + X ( j (ω − ωs ) ) + X ( jω ) + X ( j ( ω + ωs ) ) + . Pode-se observar X * (s) = que o espectro de frequência de um sinal amostrado por impulsos se reproduz um número infinito de vezes e é atenuado pelo fator 1 T ..... e os outros componentes. então X * ( s ) tem pólos em s = s1 ± jωs k (k=0. T T T * A equação anterior nos da o espectro de frequência de um sinal amostrado x ( t ) . enquanto a Figura 16 corresponde a ωs < 2ω1 . .. A Figura 15 corresponde a ωs > 2ω1 .

deve-se obter a resposta em frequência característica da função de transferência do ZOH. Figura 17 – Espectro de frequência dos sinais antes e depois do filtro ideal. O processo de amostragem introduz um número infinito de componentes complementares em adição ao componente primário. A Figura 17 apresenta um exemplo de reconstrução de um sinal contínuo a partir de um sinal amostrado. Se ωs < 2ω1 . e zero fora desta faixa de frequência. O filtro ideal irá atenuar todos os componentes complementares a zero e permitirá a passagem somente do componente primpário. pode-se reconstruir o sinal x ( t ) da Figura 14 a * partir do sinal amostrado por impulsos x ( t ) utilizando um filtro passa-baixa. Substituindo s por jω : B0 ( jω) = sen ( ωT 2 ) −(1 2) jωT 1 − e − j ωT =T e jω ωT 2 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . considerações praticas sobre a estabilidade do sistema em malha fechada e outras considerações de projeto fazem com que a frequência de amostragem necessária seja muito maior que este valor teórico mínimo. este filtro é dito não causal. Entretanto um filtro passa-baixa ideal não é fisicamente realizável. não importando qual a frequência de amostragem escolhida. Devido ao filtro ideal não ser implementável e como na prática sinais em sistemas de controle geralmente apresentam componentes em altas frequências. uma reconstrução exata de sinais contínuos no tempo a partir de sinais amostrados. assim que um sinal com frequência superior à de corte é aplica na entrada do filtro este irá bloqueá-la completamente. Este conversor se comporta como um tipo um pouco diferente de filtro passa-baixa. a forma original de X ( jω ) não aprece no gráfico de X * ( jω ) versus ω por causa da sobreposição do espectro. Filtro passa-baixa ideal: O filtro passa-baixa ideal é um filtro teórico que permite a passagem de todo o sinal sem nenhuma atenuação até a freqüência de corte do filtro (sem distorção de amplitude ou fase). não é possível. É importante observar que apesar do teorema da amostragem requerer ωs > 2ω1 . não existirá sobreposição (overlap) entre dois componentes de X * ( jω ) e o espectro da frequência de amostragem irá se repetir a cada ωs rad/seg. Se e somente se ωs > 2ω1 . na pratica. ZOH (Zero-Order Hold) ou Sustentador de ordem zero: Na maioria das aplicações a reconstrução do sinal amostrado é realizada pelo conversor D/A.Capítulo 4 55 Se ωs > 2ω1 . seria necessário um sistema no qual a resposta no tempo na saída do filtro iniciasse antes da entrada ser aplicada no filtro. porém. conforme a Figura 15. A magnitude do filtro é unitária entre a faixa de freqüência − ωs 2 ≤ω ≤ ωs 2 .Sistemas Realimentados . utilizando um filtro passa-baixa ideal. sem defasamentos. Sua função de transferência: 1 − e − sT B0 ( s ) = s Para comparar a resposta em frequência do ZOH com o filtro ideal. onde ω1 é a componente de maior frequência presente no sinal.

.3. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . as componentes complementares vão sendo gradualmente atenuadas até zero. Devido ao decrescimento gradual da amplitude com o aumento da frequência. as magnitudes foram normalizadas. filtros passa-baixa adicionais são utilizados para filtrar os sinais antes de sua amostragem e assim efetivamente remover as componentes de frequência superior a ωs 2 . Figura 18 – (a) Curvas de resposta em frequência para o ZOH. 5ωs 2 e assim por diante. quando um sistema é conectado a um ZOH (conversor D/A).Capítulo 4 56 B0 ( jω) = T sen ( ωT 2 ) ωT 2 A magnitude se torna zero na frequência de amostragem e em múltiplos integrais da frequência de amostragem. A Figura 19 apresenta a comparação entre o filtro ideal e o ZOH. distorções no espectro de frequência ocorrem no sistema.. (b) Diagrama de Bode para T=1 seg. Tal descontinuidade ou alternância de um valor positivo para um valor negativo. Portanto. Como a magnitude do ZOH não é constante. Pode-se observar que ao ZOH é um filtro passa-baixa.1. .. ou vice versa. onde k = 0. embora sua resposta não seja muito boa. 2. A Figura 18 (a) apresenta a resposta em frequência característica do ZOH.Sistemas Realimentados . Como pode-se observar existem picos indesejáveis nas frequências 3ωs 2 . 2ωs a 3ωs . Para auxiliar a comparação. 92dB ) na frequência de ωs 2 . 637 = −3. e assim por diante. a curva de fase é descontinua em ω = kωs = 2π k T . Muitas vezes. O deslocamento de fase (phase-shift) do ZOH pode ser obtido por: ∠B0 ( jω) = ∠T sen ( ωT 2 ) ωT 2 ∠B0 ( jω) = ∠sen ∠e −(1 2) jωT ωT ωT − 2 2 Observe que sen ( ωT 2 ) alterna valores positivos e negativos quando ω aumenta de 0 a ωs . curvas lineares. pode ser considerado um deslocamento de fase de ±180 . Observe que a magnitude cai mais do que 3dB ( 0. ωs a 2ωs .

Assim. Aliasing: No espectro de frequência de um sinal amostrado por impulsos x* ( t ) . algumas harmônicas de alta freqüência estarão presentes na saída. Todos os sinais com frequências superiores a ωs 2 aparecem como sinais de frequência entre 0 e ωs 2 . o espectro de frequência do sinal amostrado em ω = ω2 inclui componentes não apenas na frequência ω2 mas também na frequência ω s − ω 2 (em geral nω s ± ω 2 . A ultima componente provém do espectro de frequência centrado em ω = ω s . A saída do sustentador será mais próxima possível do sinal contínuo original quanto menor for o período de amostragem. O espectro de frequência ω = ω2 compreende dois componentes. A exatidão do ZOH como um extrapolador depende da frequência de amostragem ωs .Sistemas Realimentados . sinais em sistemas de controle possuem componentes de alta frequência. Quando este espectro composto é filtrado por um filtro passa-baixa. irá aparecer na saída como se fosse a _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . ωN = ωs 2 = π T Figura 20 – Diagrama mostrando as regiões onde os erros de sobreposição (folding error) ocorem. Na pratica. A componente de frequência ω = nωs ± ω2 . onde ωs < 2ω1 . Em alguns casos um sinal de frequência zero pode aparecer na saída. A Figura 20 apresenta a região onde erros de sobreposição (folding error) ocorem. A frequência ωN = ωs 2 é denominada de folding frequency ou Nyquist frequency. considere uma frequência arbitraria ω2 que cai na região da sobreposição do espectro de frequência. Sobreposição de espectros (Aliasing ou frequency folding): O fenômeno de sobreposição (overlap) no espectro de frequência é conhecido como folding. conforme a Figura 21. X * ( jω2 ) e X * ( j ( ωs − ω2 ) ) . como um ZOH. e alguns efeitos de sobreposição irão quase sempre acontecer.Capítulo 4 57 Figura 19 – Comparação entre o filtro ideal e o ZOH. onde n é um inteiro). por exemplo.

4π 3.. Esta oscilação em x ( t ) entre os períodos de amostragem é denominada oscilação oculta (hidden oscillation). Para evitar o efeito de aliasing. Esta frequência ω s − ω 2 (em geral nω s ± ω 2 ) é denominada um alias de ω2 .. 2π 3. x ( t ) é amostrado em t = 0. Figura 21 – Espectro de frequência de sinal amostrado por impulsos x* ( t ) Se um sinal for amostrado com frequência inferior à ω N . deve-se adotar uma frequência de amostragem suficientemente alta ( ωs > 2ω N ) ou utilizar um pré-filtro antes do amostrador para eliminar freqüências acima da frequência de Nyquist. A pronuncia correta é alias (êliás) e aliasing (êliassim).. se o sinal x ( t ) = x1 ( t ) + x2 ( t ) = s e n t + s e n 3t Onde x1 ( t ) = s e n t e x2 ( t ) = s e n 3t . (a frequência de amostragem ω s é 3 rad/seg).Capítulo 4 58 componente de frequência ω = ω2 . Não é possível distinguir o espectro de frequência de ω = ω2 do espectro para ω = nωs ± ω2 . Conforme a Figura 21. portanto este componente não aparecerá no sinal amostrado. o fenômeno no qual a componente de frequência ω s − ω 2 aparece na frequência ω2 quando o sinal x ( t ) é amostrado é denominado aliasing. rad seg . portanto. a mesma frequência de ωs . _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . o sinal amostrado não apresentará a componente de frequência para ω = 3.Sistemas Realimentados . Oscilação oculta (Hidden Oscillation): Se um sinal contínuo no tempo x ( t ) envolve uma componente de frequência igual a n vezes a frequência de amostragem ω s (onde n é um inteiro). Por exemplo. então as componentes de alta frequência serão “folded in” rebatidas e aparecerão em baixas frequências.

As afirmações a seguir são verdadeira ou falsas? Comente-as: (a) A quantização (conversão de um sinal em forma analógica para um em forma digital) é realizada pelos conversores AD (analog-to-digital converter). Qual a utilidade do filtro anti-aliasing? Qual a função de transferência de um filtro anti-aliasing? 4. x2 ( t ) = s e n 3t e x ( t ) = s e n t + s e n 3t . rad seg . não mostra oscilações para ω = 3.5 EXERCÍCIOS 1.Sistema para processamento digital de sinais. Questão Enade 2005. onde a frequência de amostragem ωs = 3. 2. Sinal amostrado x ( k ) . tem a função de reconstruir o sinal amostrado proveniente do microcontrolador e torná-lo um sinal contínuo.Capítulo 4 59 Figura 22 – Formas de onda de x1 ( t ) = s e n t . O diagrama de blocos ilustra um sistema para processamento digital de sinais. rad seg . O que é aliasing em processamento digital de sinais? O que podemos fazer para evitar este inconveniente? 3. ________________________________________________________________________________________ 4. este não pode conter frequências superiores a duas vezes a frequência na qual foi amostrado.Sistemas Realimentados . (b) O sustentador de ordem zero (ZOH). (c) O teorema de shannon e Nyquist estabelece que para que um sinal amostrado possa ser reconstruído. Figura 23 . O que é um sustentador de ordem zero? Qual sua função de transferência? 5. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . quanto menor o período de amostragem menor o erro de quantização. Este erro de quantização depende do período de amostragem.

Justifique as falsas. ( ) FR é um filtro rejeita-faixa. ( ) o período de amostragem do SH deve ser superior ao tempo de conversão do ADC.Sistemas Realimentados . Analisando esse sistema conclui-se que: ( ) O FPB é necessário para garantir o correto funcionamento do bloco SH.Capítulo 4 60 Nesse diagrama: FPB = Filtro passa-baixa SH = Retentor ou amostrador de ordem zero (“sample and holder”) ADC = Conversor analógico-digital H(z) = Processamento digital DAC = Conversor digital-analógico FR = Filtro de reconstrução (ZOH) Marque (V) para as respostas verdadeiras e (F) para as respostas Falsas. ( ) FPB pode ser omitido nos casos em que o espectro do Sinal 1 está contido dentro da faixa de frequências de interesse. usado para atenuar a potência do sinal no entorno da frequência do relógio. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . ( ) FR é um filtro passa-baixa.

4. Para tanto vamos definir uma nova variável complexa z .1 A TRANSFORMADA Z A transformada Z é um método matemático muito poderoso quando se trabalha com sistemas de tempo discreto. também conhecidos como tempo morto. No item 6.2 definiu-se a equação matemática para o sinal amostrado onde: ∞ x* ( t ) = ∑ x ( kT ) ⋅ δ ( t − kT ) k =0 Aplicando a transformada de Laplace ao sinal amostrado x* ( t ) . Observação: A função e − sθ representa um atraso de θ segundos. a transformada Z promove também uma mudança de base que lineariza atrasos de transporte ( e − sθ ). onde z = e e 1 consequentemente s = ln z . Assim como a transformada de Laplace promove uma mudança de base que lineariza as respostas exponenciais no tempo ( e at ). a transformada Z de x ( t ) será definida como: _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .Capítulo 5 61 CAPÍTULO 5 A TRANSFORMADA Z 5. ∞  X * ( s ) = £ x* (t ) = £ ∑ x ( kT ) ⋅ δ ( t − kT )   k =0  { } ∞  ∞  X * ( s ) = ∫ e − st ⋅  ∑ x ( kT ) ⋅ δ ( t − kT )  dt  k =0  0 X * ∞ ∞ k =0 0 ( s ) = ∑ x ( kT ) ⋅∫ e− st ⋅ δ ( t − kT ) dt ∞ X * ( s ) = ∑ x ( kT ) ⋅ e − kTs k =0 Observe que a transformada de Laplace do sinal amostrado não conseguiu linearizá-lo.Sistemas Realimentados . pois persiste sT um termo de atraso ( e− kTs ). O termo e− kTs se transforma em z − k . T 1   ∞ X ( z ) = X *  s = ln z  = ∑ x ( kT ) ⋅ z − k T   k =0 ∞ X ( z ) = ∑ x ( kT ) ⋅ z − k k =0 Ou seja.

.. ela só converge para z ≤ 1 ... 2. t ≥ 0 x ( t ) = 1( t ) =  0.1.... t < 0 ∞ ∞ k =0 k =0 x ( z ) = ℤ (1( t ) ) = ∑1( kT ) ⋅ z − k = ∑1 ⋅ z − k ∞ x ( z ) = ∑ ( z −1 ) k k =0 Esta é uma progressão geométrica (PG): ∞ x ( z ) = ∑ ( z −1 ) = 1 + z −1 + z −2 + z −3 + . k =0 x ( z ) = x ( 0 ) + x (T ) z −1 + x ( 2T ) z −2 + .) = Tz −1 (1 + 2 z −1 + 3z −2 + . Ou seja. Observação: A transformada Z considera apenas os valores do sinal nos instantes de amostragem. t < 0 x ( kT ) = kT . 5. k = 0. portanto.3. O sistema será estável somente para z < 1 ... A transformada Z é uma série infinita em z −1 . + x ( kT ) z − k + .Capítulo 5 62 ∞ X ( z ) = ℤ { x ( t )} = ∑ x ( kT ) ⋅ z − k k =0 A transformada Z unilateral: ∞ onde x ( z ) = 0 para t < 0 x ( z ) = ∑ x ( kT ) ⋅ z − k .1. = k k =0 x( z) = 1 1 − z −1 1 1 − z −1 Função rampa unitário x ( t ) = t : t . t ≥ 0 x (t ) =  0. ∞ ∞ k =0 k =0 x ( z ) = ℤ (1( t ) ) = ∑ ( kT ) ⋅ z − k = T ⋅ ∑ k ⋅ z − k x ( z ) = T ( z −1 + 2 z −2 + 3z −3 + .Sistemas Realimentados . cujo raio de absoluta convergência é z ..) _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . a transformada Z inversa nos da apenas informação nos instantes de amostragem...1 TRANSFORMADA Z DE FUNÇÕES ELEMENTARES Função degrau unitário x ( t ) = 1( t ) : 1. X ( z ) depende apenas dos valores de x ( t ) em t = kT .

3. k = 0. ∞ ∞ k =0 k =0 x ( z ) = ℤ ( e at ) = ∑ e akT ⋅ z − k = ∑ ( eaT ⋅ z −1 ) ∞ x ( z ) = ∑ ( e aT ⋅ z −1 ) = k k =0 x(z) = 5.2 k 1 1 − ( e ⋅ z −1 ) aT 1 1 − ( e ⋅ z −1 ) aT PROPRIEDADES E TEOREMAS IMPORTANTES DA TRANSFORMADA Z Multiplicação por constante: ℤ ( a ⋅ x ( t ) ) = a ⋅ x ( z ) Linearidade: ℤ ( a ⋅ x ( t ) + b ⋅ y ( t ) ) = a ⋅ x ( z ) + b ⋅ y ( z ) ( ) ( Multiplicação por exponencial: ℤ eat ⋅ x ( t ) = x eaT ⋅ z Derivada da transformada: d ( z −k ) dz = − k ⋅ z − k −1 = − k ⋅ z ) − ( k +1) Deslocamento (Shifting): A cada atraso de T segundos (1 período de amostragem) basta multiplicar a função de transferência por z −1 . ℤ e−Ts = z −1 { } ℤ{e− kTs } = z − k z −1 ⋅ y ( z ) = lim ( z − 1) ⋅ y ( z ) z →1 z →1 z V f = lim ( z − 1) ⋅ y ( z ) Teorema do valor final: lim y ( kT ) = lim k →∞ z →1 Teorema do valor inicial: lim y ( kT ) = lim k →0 z →∞ z −1 ⋅ y ( z ) = lim y ( z ) z →∞ z _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .Sistemas Realimentados ..1. t < 0 x ( kT ) = eakT ..1. 2.Capítulo 5 63 Tz −1  1  x ( z ) = Tz −1  = 2 −1   1 − z  (1 − z −1 ) 2 x(z) = Tz −1 (1 − z ) −1 2 Função exponencial x ( t ) = eat : eat . t ≥ 0 x (t ) =  0.

. procura-se a reposta no tempo do sistema..Capítulo 5 64 Vi = lim y ( z ) z →∞ 5..... III.... z 2 − 3 z + 4.......... Geralmente....... Existem diversos métodos para encontrar a transformada Z inversa de uma função dada......1 + 4 z −1 + 8 z −2 + 8 z −3 .1 Encontre a transformada Z inversa para a função de transferência: Y (z) = z2 + z z 2 − 3z + 4 Solução: Dividindo o numerador pelo denominador: z 2 + z.. Os seguintes métodos serão descritos aqui..... Portanto.....8 − 16z −1 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Séries de Potência (Divisões longas). Exemplo 5.. A função no tempo y ( t ) é então determinada como: ∞ y ( t ) = ∑ y ( kT ) ⋅ δ ( t − kT ) k =0 Método 1: Séries de potência............4 z − 4 ....... II..... Dada uma função de transferência Y ( z ) ...... Obtendo a transformada Z inversa utilizando uma inversão integral... Assim como no caso da transformada inversa de Laplace.. a transformada Z é a razão entre dois polinômios de variáveis complexas z.4 z − 12 + 16 z −1 ..... Este método envolve dividir o numerador de Y ( z ) pelo denominador de modo a se obter uma série de potências na forma: Y ( z ) = y0 + y1 z −1 + y2 z −2 + y3 z −3 +… Observe que os valores de y ( kT ) são os coeficientes da série de potência.... Obtendo a transformada Z inversa pode-se encontrar a sequência associada com o polinômio da transformada Z. z 2 − 3 z + 4........ Expandir Y ( z ) em frações parciais e utilizando a tabela de transformada Z para encontrar a transformada inversa..... utiliza-se a transformada z inversa para obter y ( t ) a partir de Y ( z ) ......2 A TRANSFORMADA Z INVERSA A transformada Z inversa é obtida de forma similar à transformada inversa de Laplace............. podem-se encontrar os coeficientes de uma sequência associada y ( kT ) nos instantes de amostragem utilizando a transformada Z inversa... com o polinômio do numerador não possuindo ordem maior que a do denominador... I..Sistemas Realimentados ...

..................................... y ( 3T ) = 8............................2 Encontre a transformada Z inversa para a função de transferência: Y (z) = z z − 3z + 2 2 Solução: Dividindo o numerador pelo denominador: ..........................z −1 + 3 z −2 + 7 z −3 + 15 z −4 + … ..............…… E os coeficientes da série de potência são: _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .........3 − 2z −1 3 − 9 z −1 + 6 z −2 7 z −1 − 6 z −2 7 z −1 − 21z −2 + 14 z −3 15 z −2 − 14 z −3 15 z −2 − 45 z −3 + 30 z −4 ...8 z −1 − 32 z −2 ......8 z −1 − 24 z −2 + 32 z −3 .....................z − 3 + 2 z −1 ............⋯ E os coeficientes da série de potência são: y ( 0 ) = 1...................................Sistemas Realimentados ........... y (T ) = 4........................................................ Exemplo 5................. ..... y ( 2T ) = 8.8 − 24 z −1 + 32 z −2 ...............Capítulo 5 65 .................... ⋯ A sequência requerida é: y ( t ) = δ ( t ) + 4δ ( t − T ) + 8δ ( t − 2T ) + 8δ ( t − 3T ) +… Figura 1 – As primeiras amostras de y ( t ) .........z.... z 2 − 3 z + 2......................

Similar à transformada inversa de Laplace.Sistemas Realimentados . y (T ) = 1. é mais conveniente encontrar as frações parciais da função Y ( z ) z e então multiplicar as frações parciais por z para se obter um termo z no numerador. Y ( z) z = −1 1 + z −1 z − 2 ou _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Encontramos A = −1 e B = 1 . Portanto. tabelas de transformadas Z conhecidas podem ser utilizadas para determinar a transformada Z inversa.3 Encontre a transformada Z inversa para a função de transferência: z Y (z) = ( z − 1)( z − 2 ) Solução: A expressão acima pode ser re-escrita como: Y ( z) 1 A B = = + z ( z − 1)( z − 2 ) z − 1 z − 2 Os valores de A e B podem ser encontrados fazendo a multiplicação cruzada onde: A ( z − 2 ) + B ( z − 1) ≡ 1 Por superposição. a expansão em frações parciais da função Y ( z ) pode ser encontrada. y ( 3T ) = 7. Analisando a tabelada da transformada Z. calcula-se A fazendo z = 1 e B fazendo z = 2 . Método 2: Frações parciais. portanto. y ( 4T ) = 15. ⋯ A sequência requerida é: y ( t ) = δ ( t − T ) + 3δ ( t − 2T ) + 7δ ( t − 3T ) + 15δ ( t − 4T ) +… Figura 2 – As primeiras amostras de y ( t ) .Capítulo 5 66 y ( 0 ) = 0. pode-se observar que geralmente existe um termo z no numerador. y ( 2T ) = 3. Exemplo 5.

y ( 4T ) = 15. y ( 3T ) = 7. y ( 2T ) = 3. Da equação anterior pode-se deduzir facilmente que 2 A = 1 .4 Encontre a transformada Z inversa para a função de transferência: 1 Y (z) = ( z − 1)( z − 2 ) Solução: A expressão acima pode ser re-escrita como: Y (z) 1 A B C = = + + z z ( z − 1)( z − 2 ) z z − 1 z − 2 Os valores de A. calcula-se B fazendo z = 1 e C fazendo z = 2 . y (T ) = 1. Encontramos B = −1 e C = 0.5 . portanto. Y ( z) 1 1 1 = − + z 2z z − 1 2 ( z − 2) ou 1 z z Y ( z) = − + 2 z − 1 2 ( z − 2) Da tabelada inversa da transformada Z pode-se encontrar: y ( kT ) = a − 1 + 2k = a − 1 + 2k −1 2 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .Sistemas Realimentados . ⋯ A sequência requerida é: y ( t ) = δ ( t − T ) + 3δ ( t − 2T ) + 7δ ( t − 3T ) + 15δ ( t − 4T ) +… Exemplo 5.Capítulo 5 67 Y ( z) = −z z + z −1 z − 2 Da tabelada de transformada Z (ao final deste capítulo) pode-se encontrar: y ( kT ) = −1 + 2k E os coeficientes da série de potência são: y ( 0 ) = 0. A = 0.5 . B e C podem ser encontrados fazendo a multiplicação cruzada onde: A ( z − 1)( z − 2 ) + Bz ( z − 2 ) + Cz ( z − 1) ≡ 1 ou A ( z 2 − 3z + 2 ) + B ( z 2 − 2 z ) + C ( z 2 − z ) ≡ 1 Por superposição.

5)( z − 0.8) C = ( z − 1) z +1 ( z − 0... 3.Sistemas Realimentados . a expansão em frações parciais pode ser escrita como: A3 An A1 A2 Y (z) = + + +… + ( z − p1 ) ( z − p2 ) ( z − p3 ) ( z − pn ) E os coeficientes Ai podem facilmente ser encontrados como: Ai = ( z − pi ) Y ( z ) z = p ... y ( 4T ) = 7.5)( z − 0. y (T ) = 0.. ... y ( 5T ) = 15.Capítulo 5 68 1 2.8)( z − 1) z =1 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .5) B = ( z − 0.8 z − 1 Os valores de A. 2..5 z +1 ( z − 0..5 z − 0..5)( z − 0. .…. n i Exemplo 5. a= 0.i = 1.5 )( z − 0....8 = 10 = −30 z +1 = 20 ( z − 0.k = 0. Quando Y ( z ) tem raízes distintas na forma Y (z) = N ( z) ( z − p1 )( z − p2 )( z − p3 )… ( z − pn ) Portanto.8)( z − 1) z = 0.8)( z − 1) z = 0. para.5 Encontre a transformada Z inversa para a função de transferência: z2 + z Y (z) = ( z − 0. E os coeficientes da série de potência são: y ( 0 ) = 0. y ( 3T ) = 3.k ≠ 0. ⋯ A sequência requerida é: y ( t ) = δ ( t − 2T ) + 3δ ( t − 3T ) + 7δ ( t − 4T ) + 15δ ( t − 5T ) +… Caso I: Raízes reais distintas.. B e C podem ser encontrados fazendo: A = ( z − 0.8)( z − 1) Solução: A expressão acima pode ser reescrita como: Y (z) A B C = + + z z − 0.. y ( 2T ) = 1..

B e C podem ser encontrados fazendo: A= z z 2 + 3z − 2 z ( z + 5)( z − 0. a expansão em frações parciais pode ser escrita como: λ3 λ1 λ2 λr Y ( z) = + + +… + r 2 3 ( z − p1 ) ( z − p1 ) ( z − p1 ) ( z − p1 ) E os coeficientes λi podem ser encontrados como: λr −k = 1 dk  r X ( z) ⋅ k ( z − pi )  k ! dz  z  z= p i Exemplo 5.8 z − 1 Da tabelada inversa da transformada Z pode-se encontrar: y ( kT ) = 10 ⋅ ( 0. y ( 3T ) = 5.8 )( z − 2 ) = 0.Capítulo 5 69 Consequentemente.125 2 z =0 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Y ( z) = 10 z 30 z 20 z − + z − 0.89.3.89δ ( t − 3T ) +… Caso II: Raízes de múltiplas ordens.8 )( z − 2 ) Os valores de A.8 ( z − 2 ) ( z − 2 )2 z ( z + 5 )( z − 0.Sistemas Realimentados . Quando Y ( z ) tem raízes de múltipla ordem na forma: Y (z) = N (z) = N ( z) ( z − p1 )( z − p1 )( z − p1 )…( z − p1 ) ( z − p1 )r Portanto.6 Encontre a transformada Z inversa para a função de transferência: z 2 + 3z − 2 Y (z) = 2 ( z + 5 )( z − 0. y (T ) = 1.8 )( z − 2 ) Solução: A expressão acima pode ser reescrita como: Y (z) z 2 + 3z − 2 A B C D E = = + + + + 2 z z z + 5 z − 0. ⋯ A sequência requerida é: y ( t ) = δ ( t − T ) + 3.5 z − 0.3δ ( t − 2T ) + 5.8) + 20 k k E os coeficientes da série de potência são: y ( 0 ) = 0.5) − 30 ⋅ ( 0. y ( 2T ) = 3.

.125 + 0.0056 2 z =−5 z 2 + 3z − 2 z ( z + 5)( z − 0.n = 0. então o resíduo é obtido como: [ residuo] z =a = ( z − a ) Y ( z ) z k −1  Y ( kT ) = ( z − a ) ⋅ Y ( z ) ⋅ z k −1 z =a + ( z − b ) ⋅ Y ( z ) ⋅ z k −1 z =b + ( z − c ) ⋅ Y ( z ) ⋅ z k −1 z =c +……… Exemplo 5. 24 ⋅ k ⋅ ( 2 ) k k k k 1.29 z 0.8)( z − 2 ) d  z 2 + 3z − 2    dz  z ( z + 5)( z − 0.. encontra-se a transformada Z inversa de: _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . a integral acima pode ser calculada a partir da expressão: y ( kT ) = ∑  residuos. 48 z + − + z+5 z − 0.16 2 z = 0..8 ) E = ( z − 2) D= = 0... A transformada Z inversa pode ser obtida utilizando a integral inversa.. Y ( z ) = 0. a= 0.Sistemas Realimentados . 4 z − 4 )    = 2 3 2 ( z + 4.de ..7 Utilizando o método da convolução integral.48 2 z =2 z =2 ( 2 z + 3) z ( z + 5)( z − 0.n ≠ 0.8 )( z − 2 ) = 0.8 z + 3z − 2 2 2 z ( z + 5 )( z − 0.. . 29 z =2 Consequentemente.0056 z 0.0056 ⋅ ( −5) + 0. definida por: y ( kT ) = 1 Y ( z )z 2π j ∫ k −1 dz r Utilizando o teorema dos resíduos. polos ..Y ( z ) z k −1    Se a função tem um pólo simples em z = a . .8 ) − 0.8)( z − 2 ) C = ( z − 0..Y ( z ) z k −1  Para .8)  = 0...8) − ( z 2 + 3z − 2 )( 3z 2 + 8.16 z 0.125a + 0.de. 2 z − 4 z ) = −0.Capítulo 5 B = ( z + 5) 70 z 2 + 3z − 2 z ( z + 5 )( z − 0.16 ⋅ ( 0.. Método 3: Método da convolução integral (Convolution Integral Method). 29 ⋅ ( 2 ) + 0.8 ( z − 2 ) ( z − 2 )2 Da tabelada inversa da transformada Z pode-se encontrar: y ( kT ) = 0.

{ } Resp. calcular as transformadas ℤ das funções de transferência: (a) G1 ( s ) = 1 ( s + 1) ⋅ ( s + 2 ) 2 . 2 Resp.: F ( z ) = 3) Usando a propriedade ℤ t ⋅ f ( t ) = −T ⋅ z ⋅ at 2 (a) f1 ( t ) = .3 EXERCÍCIOS: 1) Determinar a transformada ℤ das funções f1 ( t ) e f 2 ( t ) usando a definição e período de amostragem T. calcule as transformadas de: dz (b) f 2 ( t ) = ate − bt aT 2 z ( z + 1) 2 ( z − 1)3 Resp. a > 0 .: F1 ( z ) = 1 1− (e z aT −1 Resp.Sistemas Realimentados . (b) G2 ( s ) = ( s + 1) . Para o cálculo use a definição e a seguinte propriedade das derivadas: d ( z −k ) dz = −k ⋅ z − k −1 = − k ⋅ z −( k +1) .: F2 ( z ) = aTze − bT (z −e ) − bT 2 4) Usando tabeladas e propriedades. Resp.: F1 ( z ) = z ⋅ a ⋅T ( z − 1) 2 d ( F ( z ) ) . encontra-se a transformada Z inversa de: z Y (z) = ( z − 1)( z − 2 )( z − 3) Solução Y ( kT ) = zk ( z − 2 )( z − 3) + z =1 zk zk + ( z − 1)( z − 3) z =2 ( z − 1)( z − 2 ) = z =3 1 3k − 2k + 2 2 ________________________________________________________________________________________ 5. (b) f 2 ( t ) = e (a) f1 ( t ) = e at .8 Utilizando o método da convolução integral. t < 0 z −5 1 − ( eaT z −1 ) 2) Calcule a transformada ℤ de f ( t ) = at .: F2 ( z ) = ) a( t −5T ) onde fi ( t ) = 0 . 2 ( s + 5) (c) G3 ( s ) = 2 ⋅ ( s + 2) ( s + 3) ⋅ ( s + 5 ) _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .Capítulo 5 71 Y (z) = z ( z − 1)( z − 2 ) Solução Y ( kT ) = ( z − 1) z ( z − 1)( z − 2 ) Y ( kT ) = + ( z − 2) ⋅ z k −1 zk z−2 z =1 + z =1 z ( z − 1)( z − 2 ) ⋅ z k −1 z =2 zk = −1 + 2 k z − 1 z =2 Exemplo 5.

Capítulo 5 Lembrar: G2 ( z ) = 72 £ {t ⋅ e − at } = ( s + a )−2 z − 4Tze −5T (z −e ) (z −e ) −5T −5T 2 Resp. (c) Método 3: Método da convolução integral. Y1 ( z ) = ( z + 1) 2 ( z − 1) ⋅ ( z − 3) Y2 ( z ) = 3 ⋅ ( z + 0. II e II.Sistemas Realimentados . (d) k ⋅ z ( z + 1) ( z − 1) ( z 2 − 0.: 3z (z −e ) (z −e ) −3T −5T 5) Calcular os valores final e inicial das sequências digitais cujas transformadas são: (a) E1 ( z ) = (c) E3 ( z ) = z ( z + 2) ( z − 1) ( z 2 − 3 z + 1) (b) E2 ( z ) = . 4 ) . (b) Método 2: Frações parciais.: G3 ( z ) = .5 ) 2 ( z − 0. k ⋅ z ( z − 2) ( z − 1)( z + 0. Resp.6 ) (a) Método 1: Séries de potência. −z z + Tze −T − z (z −e ) (z −e ) (z −e ) + −2T −T 2 −T .5 ) E4 ( z ) = ( z − 1)( z − 0.: G1 ( z ) = Resp.82 ) ( z − 0. 6) Obtenha a transformada inversa das duas funções de transferência a seguir pelos métodos I.5 )( z + 2 ) ( z 2 − 0.5 ) ⋅ ( z − 0.5 z + 0.75) . _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . 5 z + 0.

4 TABELA DE TRANSFORMADAS S E Z Tabela de Transformadas S e Z f (t ) 1 2 Impulso unitário δ ( t ) 3 Impulso unitário atrasado de kT δ ( ( k − 1) T ) 4 1 s2 parábola unitária: 1 s3 t 1 − e − at at − 1 + e − at te − at e − at − e − bt 12 (1 − at ) e− at s e n ( ωt ) 14 cos ( ωt ) 15 18 19 2 e − at e − at s e n ( ωt ) e − at cos ( ωt ) z −k z z −1 z ⋅ z −k z −1 1 s rampa unitária: t 11 17 e 1( ( k − 1) T ) 9 16 1 e − kTs s 8 13 1 − kTs Degrau unitário atrasado de kT 7 10 F ( z) Degrau unitário 1 ( t ) 5 6 F ( s) Tz ( z − 1) 2 T z ( z + 1) ⋅ 2 ( z − 1)3 2 1 s+a a s (s + a) z z − e− aT z (1 − e − aT ) ( z − 1) ( z − e− aT ) a2 s2 ( s + a ) ( aT − 1 + e ) z + (1 − e − aTe ) z ( z − e ) ( z − 1) 1 Te− aT z (s + a) − aT − aT 2 − aT 2 (z −e ) z (e − e ) ( z − e )( z − e ) 2 − aT b−a ( s + a )( s + b ) − aT − bT − aT − bT z  z − e − aT (1 + aT )  s (s + a) − aT 2 2 (z −e ) − aT 2 z ⋅ s e n ( ωT ) ω s + ω2 z − 2z ⋅ cos ( ωT ) + 1 s s 2 + ω2 z − 2z ⋅ cos ( ωT ) + 1 ω z ⋅ e − aT s e n ( ωT ) 2 (s + a) 2 2 z ⋅ ( z − cos ( ωT ) ) 2 z 2 − 2ze− aT cos ( ωT ) + e −2aT + ω2 z ⋅ ( z − e − aT cos ( ωT ) ) s+a (s + a) 2 z 2 − 2ze− aT cos ( ωT ) + e −2aT +ω 2 ak 1 s + ( ln a T ) k ⋅ ak 1 ( s + ( ln a T ) ) z z−a a⋅z 2 ( z − a) 2 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .Capítulo 5 73 5.Sistemas Realimentados .

Hrones e Reswick (CHR) para reposta mais rápida sem sobrepasso.3 ⋅τ ( k ⋅θ ) 0. onde. onde − cT k 1 − e− sT e B0 ( s ) = s (s + c) s ∞ 22  a +b  − T z+e  3  B0G ( z ) = k ' ⋅ ( z − e−aT )( z − e−bT ) Ti Td - - 1. Filtro da ação derivativa T f = α ⋅ Td .35 ⋅τ ( k ⋅θ ) 0.16 ⋅τ - τ 0.2 = −σ ± j ⋅ ωd ωd = ωn ⋅ 1 − ζ 2 k' = . 5 ⋅ θ _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais σ . 35 KP 36 P 37 PI 38 PID 0.2 = −ζωn ± j ⋅ ωn ⋅ 1 − ζ 2 Tustin (Bilinear): Euler: 2 z −1 s= ⋅ T z +1 z −1 s= T ζ = cos φ e tan φ = ωd σ Backward: s= t5% = 3τ = 3 z −1 z⋅T t2% = 4τ = 4 σ Projeto de controladores por imposição de Pólos (Pole-Placement) 26 Controlador discreto * T ( z ) é a função de transferência de malha fechada 27 28 C ( z) = T ( z) 1 ⋅ B0G ( z ) 1 − T ( z ) Controlador Dead-Beat T ( z ) = Z −k Controlador Dahlin  1 − e−T ⋅σMF  T ( z ) = z −k ⋅  −T ⋅σMF   z −e  Processos Industriais Atraso de transporte ou tempo de retardo 29 Padé de 1ª Ordem e− s⋅θ 30 Teste em MA (malha aberta) 31 Série 32 Paralelo 33 Acadêmico 34 k ⋅ e− s⋅θ τs + 1 Controladores PID G (s) = e − s⋅θ θ 2 = θ 1+ s ⋅ 2 1− s ⋅ k= ∆y ∆u  1   sTd  PIDSe ( s ) = k p ⋅  1 +   ⋅  1 + sTr   sT f + 1   1 sTd PIDPa ( s ) = k p + + sTr sT f + 1  1 sTd  PID Ac ( s ) = k p ⋅  1 + +   sTr sT f + 1   1 1 θ ≤α≤ I= Fator de Incontrolabilidade 3 20 τ Método Heurístico de Chien.Sistemas Realimentados .6 ⋅τ ( k ⋅θ ) ) A transformada Z: X ( z ) = ∑ x ( kT ) ⋅ z − k Lugar das Raízes s1.Capítulo 5 20 21 Para: G ( s ) = k ( s + a )( s + b ) Para: G ( s ) = 74 e B0 ( s ) = 1 − e− sT s 23 24 Mapeamento S-Z: z = esT = e( −σ⋅T −σ± jωd )⋅T ⋅ cos ( ωd T ) ± j ⋅ s i n ( ωd T )  ( Sobre-passo: S P = exp −πζ 1− ζ 2 ) − bT k ⋅ T (1 − e ) ⋅ − cT c 1+ e 3 − cT k' = ∞ k =0 s1. onde k =0 z=e 25 z+e 3 B0G ( z ) = k ⋅ ( z − 1) ( z − e− cT ) ' Sinal amostrado: x* ( t ) = ∑ x ( kT ) ⋅ δ ( t − kT ) σ = ζωn k (1 − e )(1 − e ⋅  a +b  − ab T 1+ e  3  − aT .

A faixa entre ω = ω s 2 é chamado a faixa principal. s = jmω s 2 . m = ±1. a função X * ( s ) tem o mesmo valor em todos os pontos s = s1 + jmωs . s = jmω s .. ±5.Sistemas Realimentados . dado qualquer ponto s1 no plano S. As linhas de centro das faixas periódicas. A origem. como mostrado nas Figura 1 e Figura 2. • • • • Figura 1 .. no plano S.1 MAPEAMENTO ENTRE O PLANO S E O PLANO Z Para fins de análise e projeto.. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .. é importante estudar a relação entre a localização das raízes da equação características no plano Z e o tempo de resposta dos dados discretos do sistema. z = 0 . A parte interior do círculo unitário corresponde a −σ < 0 . ±4. s = −σ ± jωd . pois. m = 0. Regiões mostradas nas faixas periódicas na metade esquerda do plano S (spE) são mapeados para o interior do círculo unitário no plano Z.. As Figura 1 e Figura 2 mostram também o mapeamento das faixas complementares do plano S para o plano Z. são mapeados no eixo real positivo do z-plano.Capítulo 6 75 CAPÍTULO 6 MAPEAMENTO ENTRE O PLANO S E O PLANO Z ESTABILIDADE EM SISTEMAS DISCRETOS 6. e a parte exterior do círculo unitário corresponde a −σ > 0 . ±3. A parte interior do círculo unitário corresponde a −σ < 0 e a parte exterior do círculo unitário corresponde a −σ > 0 .. e todos os outros em frequências mais altas são chamadas de faixas complementares. ±2. no plano Z corresponde a s = −∞ . Em outras palavras. • O eixo jω no plano s é mapeado sobre o círculo unitário z = 1 no plano Z. Assim.: A parte real do pólo é −σ . são mapeados no eixo real negativo do plano Z. • Os limites das faixas. e os detalhes são explicados como se segue. O ponto z = 1 no plano Z corresponde à origem. o plano S é divido em um número infinito de faixas (strips) periódicas. no plano S. Obs. A propriedade periódica da transformada de Laplace do sinal amostrado X * ( s ) é estabelecida pela equação X * ( s + jmωs ) = X * ( s ) onde m é um inteiro. s = 0 ..Faixas primária no plano S e os pontos e as linhas correspondentes entre o plano S e o plano Z..

ζ constante. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . o coeficiente de amortecimento ζ . ω constante. como mostrado nas Figura 3 e Figura 4. Na análise no domínio de tempo de sistemas de dados contínuos.Sistemas Realimentados . a trajetória z = eα T Que é um circulo centrado na origem com raio de eαT . Os mesmos parâmetros podem ser definidos para sistemas de dados amostrados com relação às raízes da equação característica no plano Z. O Lugar Geométrico das Raízes (LGR) para σ constante.Capítulo 6 76 Figura 2 – Faixas complementares no plano S e os pontos e as linhas correspondentes entre o plano S e o plano Z. (a) Amortecimento Constante: Para um amortecimento σ = α correspondente no plano Z é descrita por: no plano S. tem-se o amortecimento σ . Figura 3 – Amortecimento constante. e a frequência natural não amortecida ωn para caracterizar a dinâmica do sistema. e ωn constante no plano Z são descritos nas seções seguintes.

medido a partir do eixo real. (b) Frequência Constante: O lugar para frequência constante ω = ω1 no plano S é um linha horizontal paralela ao do eixo σ .Sistemas Realimentados . Figura 5 – Frequência constante. como mostrado nas Figura 5 e Figura 6. O lugar correspondente no plano Z é uma linha reta emanando da origem a um ângulo θ = ω1T radianos. Figura 6 – Região limitada entre dois valores distintos de frequência e amortecimento.Capítulo 6 77 Figura 4 – Região onde amortecimento é maior que σ 1 . _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .

Figura 7 – Frequência natural não amortecida constante. A Figura 8 mostra valores típicos para ζ constante na metade superior do plano Z. Somente o lugar dentro do circulo unitário é apresentado. Figura 8 – Coeficiente de amortecimento constante. É uma espiral logarítmica para 0 < β < 90 . O lugar correspondente no plano Z é mostrado na Figura 7 para ωn = ωs 16 a ωn = ωs 2 . _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . (d) Coeficiente de amortecimento Constante: Para um coeficiente de amortecimento constante o lugar das raízes no plano S corresponde a: s = −ω tan β + jω No plano Z o coeficiente de amortecimento constante ζ é descrito por: z = esT = e−2π ( tan β ) ωs ∠ 2πω ωs Onde β = sin −1 ζ = constante Para um dado valor de β . o lugar geométrico para ζ constante no plano Z.Capítulo 6 78 (c) Frequência natural não amortecida Constante: O lugar para frequência natural constante ωn no plano S é um circulo concêntrico com centro na origem e o raio é ωn .Sistemas Realimentados . descrito pela equação acima.

• Fatorar D ( z ) = 0 e encontrar suas raízes.Capítulo 6 79 A Figura 9 apresenta os lugares das raízes nos planos S e Z para frequência natural e coeficiente de amortecimento constantes. onde o sistema contínuo é estável. podemos estabelecer a relação básica entre as raízes da equação característica e a resposta transitória de um sistema de dados discreto. mas não sobre a estabilidade do sistema. Existem diversos métodos para checar a estabilidade de um sistema de tempo discreto. em geral. Figura 9 – Frequência natural e coeficiente de amortecimento constantes. • • Com base nas discussões da última seção. ou seja. Utilizar o método gráfico do lugar geométrico das raízes (LGR) no plano Z para determinar a posição dos pólos do sistema. os pólos de malha fechada. Portanto.1 o lado esquerdo do plano S (spE). tendo em mente que. estiverem dentro do círculo unitário. D ( z ) = 0 . 6. Mapear os pólos discretos no plano S e analisar a estabilidade do sistema utilizando o critério de Routh-Hurwitz. das raízes da equação característica D ( z ) = 0 . consequentemente.Sistemas Realimentados . Suponha que tenhamos a função de transferência de malha fechada: Y (z) B0G ( z ) N (z) = = R ( z ) 1 + B0GH ( z ) D ( z ) Onde 1 + GH ( z ) é também conhecida como equação característica. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .2 ESTABILIDADE EM SISTEMAS DISCRETOS Esta sessão tem como objetivo tratar de varias técnicas para analise de estabilidade em sistemas de tempo discreto. é mapeado dentro do círculo unitário no plano Z. pode-se afirmar que um sistema no plano Z será estável se todas as raízes da equação característica. • Determinar a estabilidade do sistema sem encontrar os pólos de malha fechada. A estabilidade do sistema depende da localização dos pólos da função de transferência de malha fechada. Como vimos no item 6. os zeros da função de transferência de malha fechada também vão desempenhar um papel importante na resposta. através do teste de Jury.

como mostrado na Figura 11 (b). a sequência de saída terá exatamente uma amostra em cada metade do período do envelope. Raízes fora do círculo unitário correspondem a sistemas instáveis. Para a frequência de ω s 2 . a sequência de saída ocorrerá em pulsos alternados entre positivos e negativos. Por exemplo.(a) Respostas transitórias correspondentes a posições dos diferentes pólos de Y * ( s ) no plano s (pólos complexos conjugados apenas). e as respostas aumentam com kT .(a) Respostas transitórias correspondentes a posições dos diferentes pólos de Y * ( s ) no plano s (pólos complexos conjugados nos limites entre as faixas periódicas).Capítulo 6 80 Figura 10 . (b) Resposta transitória sequencial correspondente às posições dos vários pólos de Y ( z ) no plano Z. Assim. As raízes mais próximas ao círculo unitário apresentam respostas mais lentas. (b) Resposta transitória sequencial correspondente às posições dos vários pólos de Y ( z ) no plano Z.Sistemas Realimentados . Figura 11 . O correspondente plano Z são: z = e−σ1T ⋅ e± jωsT 2 = −e−σ1T Que estão no eixo real negativo do plano Z. (a) Raízes no eixo real positivo do Plano Z: Raízes no eixo real positivo dentro do círculo unitário do plano z dão origem a respostas que decaem exponencialmente com o aumento de kT . a resposta tem uma amplitude constante. (b) Raízes no eixo real negativo no Plano Z: O eixo real negativo no plano Z corresponde aos limites das faixas periódicas no plano S. quando s = −σ 1 ± j ω s 2 os pólos complexos conjugados estão nos limites da faixa principal no plano S. Quando a raiz está em z = 1 . Respostas típicas em relação à posição dos pólos são mostrados nas Figura 10 e Figura 11. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .

Exemplo 6. este tipo de teste nos diz somente se o sistema é estável ou não. − sT 1 − e − sT 4   1 e  4  B0 G ( z ) = ℤ  ⋅ = ℤ −    ⋅ s + 2 s  s + 2   s  s  4   4  −1 B0 G ( z ) = ℤ {1 − e − sT } ⋅ ℤ   = (1 − z ) ⋅ ℤ    s ( s + 2 )   s ( s + 2 )  2 z (1 − e−2T )  z −1 B0G ( z ) = (1 − z ) ⋅ = ~ ⋅ ( z − 1) ⋅ ( z − e−2T )  z  ( z − 1) ⋅ ( z − e−2T ) −1 2 z (1 − e −2T ) B0 G ( z ) = 2 (1 − e −2T ) (z −e ) −2T Para T = 1seg B0 G ( z ) = 1. Pólos mais próximos ao círculo unitário irão decair mais lentamente.729 ( z − 0.4.2.Sistemas Realimentados . 6.Capítulo 6 81 (c) Raízes complexas conjugadas no Plano Z: Pólos complexos conjugados no interior do circulo unitário no plano z correspondem às respostas oscilatórias que se decompõem com o aumento de kT . item 4. Quando os pólos se movem em direção ao segundo e terceiro quadrantes. a frequência de oscilação da resposta aumenta. Além disso. Este método tem a desvantagem que nem sempre é fácil fatorar a equação característica.1 A Figura 12 apresenta um sistema em malha fechada. Não é possível conhecer a margem de estabilidade ou o quanto o sistema é afetado se o ganho ou algum outro parâmetro do sistema sofre mudança.135) _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Figura 12 – Sistema em malha fechada. Sendo B0 ( s ) a função de transferência do sustentador de ordem zero (ZOH). Assuma T = 1seg . Referem-se a Figura 10 e Figura 11 para exemplos típicos.3. Determine quando o sistema é estável ou não.1 FATORAÇÃO DA EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA A estabilidade de um sistema pode ser determinada se a equação característica puder ser fatorada. Solução A função de transferência do sistema em malha fechada é: V (z) = Y ( z) R( z) = B0G ( z ) 1 + B0G ( z ) B0G ( z ) é a função de transferência discreta obtida aplicando a transformada Z em B0 ( s ) ⋅ G ( s ) .

onde obtém-se z = −1. . e consequentemente o sistema é instável.Sistemas Realimentados . em ordem invertida.1.594 o que esta fora do círculo unitário. Os elementos desta configuração são definidos como se segue: • Os elementos de cada uma das linhas pares são os elementos da linha anterior. • Os elementos de cada uma das linhas pares são definidas como: a an − k b bn − k −1 c cn − k − 2 bk = 0 . A partir do exposto acima podemos concluir que para calcular B0G ( z ) basta fazer: G (s)  B0G ( z ) = (1 − z −1 ) ⋅ ℤ    s  Exercício proposto 6.2. ck = 0 dk = 0 an ak bn −1 bk cn − 2 ck Tabela 1 – Configuração para o critério de estabilidade de Jury.2 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE JURY O critério de estabilidade de Jury é similar ao Routh-Hurwitz utilizado para sistemas contínuos.1 Para o sistema do exemplo 6.Capítulo 6 82 As raízes da equação característica são 1 + B0G ( z ) = 0 . sua complexidade aumenta para sistemas de ordens elevadas. A condição necessária e suficiente para que a equação característica F ( z ) tenha raízes dentro do círculo unitário são dadas como: _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . expressemos a equações característica de um sistema de tempo discreto de ordem n como: F ( z ) = an z n + an −1 z n−1 + … + a1 z + a0 Para an > 0 pode-se formar a configuração apresentada na Tabela 1. encontre o valor de T para o qual o sistema é estável. Embora o teste de Jury possa ser aplicado a equações características de qualquer ordem.549seg 6. Resposta: T < 0. Para descrever o critério de Jury.

…… F ( −1) > 0. (8. utilizando o critério de Jury.… . onde a3 > 0 . Dado um sistema com equação característica de terceira ordem: F ( z ) = a3 z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0 = 0 .…… a0 < a2 ..2 Sendo B0 G ( z ) = N (z) 0.… m0 > m2 • • O critério de Jury é então aplicado da seguinte forma: Verifique as três condições apresentadas em ( 8. Nenhuma das raízes da equação característica estará sobre ou fora do círculo unitário se: F (1) > 0.Sistemas Realimentados . Para sistemas de ordem 2 e 3 o teste reduz para as seguintes regras simples. determine a estabilidade deste z − 1. Construa as condições dadas na Tabela 1 e verifique as condições apresentadas em ( 8. 2 D ( z ) 2 sistema em malha fechada para um controlador proporcional k ..5 = . ( −1) n F ( −1) > 0 .1) e pare se alguma delas não é satisfeita... a det  0  a3 a3  a > det  0  a0   a3 a1  . 2 z + 0..Capítulo 6 83 F (1) > 0 .1) b0 > bn −1 c0 > cn − 2 d0 > d n−3 (8. Solução N ( z) N (z) k⋅ k ⋅ B0G ( z ) D( z) D( z) k ⋅ N (z) V (z) = = = = N (z) D(z) + k ⋅ N (z) D(z) + k ⋅ N (z) 1 + k ⋅ B0G ( z ) 1+ k ⋅ D( z) D(z) k⋅ _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .. Nenhuma das raízes da equação característica estará sobre ou fora do círculo unitário se: F (1) > 0.. 2 z + 0. Dado um sistema com equação característica de segunda ordem: F ( z ) = a2 z 2 + a1 z + a0 = 0 .2) . Determinar o valor de k para o qual o sistema é estável.. onde a2 > 0 . Pare se alguma delas não é satisfeita.…… a0 < a3 .2 ) .…… F ( −1) < 0.. a2  Exemplo 6.. O critério de Jury pode se tornar complexo se a ordem do sistema aumentar. a0 < an .

7 ) = 0 . determine a estabilidade deste z 3 − 2 z 2 + 1.3k + 2. (e) s = 3 ± j1 . Exemplo 6. 2) Para um período de amostragem de T = 0.1 .095 . −2   − 1 > −2 ⋅ ( −0.1 + 0.7k ) 2 (1.1seg .Capítulo 6 84 A equação característica será: D ( z ) + k ⋅ N ( z ) = z 2 − 1. a2 = −2 .1 + 0.…… F ( −1) = −4.2 > 0.1 . (e) z = 0.…… F ( −1) = 0. (b) s = −10 .5 − 0.8 ± j 0. F (1) = 0.1 + 0. (d) s = −0. Sendo B0G ( z ) = Solução A equação característica será: D ( z ) + k ⋅ N ( z ) = z 3 − 2 z 2 + 1.5k < 1.095   k2 > −4.7k − 0.1 + k ⋅ ( z + 0.1765 .2 z + 0.1 + 0.2 + k ⋅ ( 0. 49k 2 + 2. 4 + k ) 0. 7 k F (1) = 0. Determinar o valor de k para o qual o sistema é estável.1765 < k < −0.7k )  ( −0. Portanto.2 z + 0.1 + 0. 4 + k ) .4 z − 0.1 < 1.……0.5seg . a1 = 1.3 ± j1 .5 ± j 2 .2 > 0.3 EXERCÍCIOS 1) Para um período de amostragem de T = 0. onde k > 0 . A primeira condição será satisfeita para k > −0.3k < 0. 4 + k . (d) z = −0.5) = 0 .…… −0.3 z + 0. ________________________________________________________________________________________ 6. (b) z = −0.7 k ) − (1.1 + 0. 26k + 0. 21 > 0  k1 < −0.1 . (f) z = 1. mapeie os seguintes pólos do plano Z para o plano S: (a) z = 0.3 ± j1 .7 k )  > det  1 ( −0. ( −0. Aplicando o critério de Jury.7 . _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . (c) s = 5 . 285 < k < 2 .Sistemas Realimentados . a0 = −0.4 z − 0. (f) s = 1000 ± j π T .517 Portanto o sistema será estável para −0. onde k > 0 . a3 = 1 . utilizando o critério de Jury.1 sistema em malha fechada para um controlador proporcional k . o sistema é estável para 0.7 k ) det  1  1  ( −0. mapeie os seguintes pólos do plano S para o plano Z: (a) s = −0.7k > 0.7 . Aplicando o critério de Jury.3 + 1. (c) z = 2 .

a) b) c) _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .1 .7 . (d) z = −0.Capítulo 6 85 3) Para um período de amostragem de T = 2seg .8 ± j 0.5 ± j 2 .Sistemas Realimentados . mapeie os seguintes pólos do plano Z para o plano S: (b) z = 0. 4) Esboce de forma qualitativa a resposta no tempo para os pólos de malha fechada. (b) z = −0. (e) z = 0. (c) z = 2 .3 ± j1 .1 . Para facilitar o esboço não é necessário desenhar os degraus da resposta discreta. (f) z = 1. O período de amostragem é o mesmo para todos.

4 z − 3 sistema em malha fechada para um controlador proporcional k . contendo as raízes características de três funções de transferências de modelos discretos. à esquerda. que estão traçadas em relação ao círculo unitário. A correspondência entre os gráficos é: Justifique a resposta.Capítulo 6 86 d) 5) Sendo B0 G ( z ) = z ( z + 0. ( ) 1-Y. utilizando o critério de Jury. 2-Y e 3-X ( ) 1-W.Sistemas Realimentados . 2-W e 3-Z ( ) 1-X. 2-Z e 3-X Figura 13 – Sequencias temporais. À direita. os gráficos no plano z. são mostrados gráficos de sequências temporais de modos característicos para entrada do tipo impulso. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . determine a estabilidade deste 3 z + 7 z 2 − 11. Determinar o valor de k para o qual o sistema é estável. 3 6) Questão Enade 2008. Na Figura 13 encontram-se.79 ) . 2-Z e 3-W ( ) 1-Y. 2-Z e 3-Y ( ) 1-W.

Esta função de transferência então é transformada em uma função de transferência discreta (no plano Z) e o controlador é projetado diretamente no plano Z (projeto discreto direto). A função de transferência é modelada e obtida como um sistema digital e o controlador é projetado diretamente no plano Z.2 ESTRUTURAS DE CONTROLADORES As estruturas dos controladores discretos são os equivalentes discretos das estruturas dos controladores contínuos (analógicos).Capítulo 7 87 CAPÍTULO 7 PROJETO DE CONTROLADORES DISCRETOS 7. utilizaremos. O computador implementa o algoritmo de controle para obter a resposta requerida. Neste capítulo estamos interessados principalmente no projeto de um controlador digital utilizando o segundo método. Tanto as equações de diferença quanto a função de transferência discreta de cada controlador são apresentadas. por exemplo. O controlador é projetado no plano S e em seguida é discretizado utilizando-se algum método de discretização (projeto por emulação).1 INTRODUÇÃO O projeto de um sistema de controle discreto tem inicio com um modelo do processo a ser controlado. Figura 1 – Diagrama de blocos de um controlador discreto. e ( k ) ao invés de e ( kT ) . projeto por emulação. Um controlador adequado então é projetado no plano W utilizando a resposta no tempo (lugar das raízes) ou a resposta em frequência (Diagrama de Bode) desejada. proporcional-integral.Sistemas Realimentados . No entanto. onde o controlador é projetado diretamente no plano Z. O sistema é realimentado com um microcontrolador ou computador como controlador do sistema. A função de transferência contínua é transformada para o plano W. Diversos métodos podem ser utilizados para o projeto de um controlador digital: • • • • A função de transferência é modelada e obtida no plano S. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Então um algoritmo de controle é desenvolvido para promover a resposta requerida para o sistema. proporcional-derivativo. proporcional-integral-derivativo. O projeto final é transformado para o plano Z e o algoritmo é implementado no computador digital. e de avanço e atraso de fase. 7. abordaremos também o primeiro método. A função de transferência é modelada e obtida no plano S. C (z) = C (k ) = u(z) e( z) u (k ) e(k ) Observação: De agora em diante para simplificar a escrita das equações de diferença iremos omitir o termo T . Podemos ter controladores do tipo proporcional. A Tabela 1 resume as estruturas dos controladores.

Exemplo 7. u ( k ) = u ( k − 1) + e ( k ) e assim por diante.1: Obter a equação de diferenças para y (z) z : = r ( z) z −1 y (z) z 1 = = r ( z ) z − 1 1 − z −1 y ( z ) − z −1 y ( z ) = r ( z ) y ( z ) = z −1 y ( z ) + r ( z ) y ( k ) = y ( k − 1) + r ( k ) Exemplo 7. em geral consideramos as condições iniciais nulas. aplicando a transformada Z inversa obtém-se. u (k ) = Kp ⋅ e(k ) z z −1 z −1 C ( z ) = Kd ⋅ z u ( k ) = u ( k − 1) + Ki ⋅ e ( k ) C ( z ) = Ki ⋅ Integral (I) Derivativo (D) Proporcional-Integral (PI) * É um atraso de fase também ProporcionalDerivativo (PD) * É um avanço de fase também Proporcional-IntegralDerivativo (PID) C ( z ) = K pi ⋅ z −α z −1 u ( k ) = u ( k − 1) + K pi ⋅ ( e ( k ) − α ⋅ e ( k − 1) ) C ( z ) = K pd ⋅ z −α z u ( k ) = K pd ⋅ ( e ( k ) − α ⋅ e ( k − 1) ) C ( z ) = K pid ⋅ Avanço de fase (Lead) α >δ Atraso de fase (Lag) α <δ (z −α )⋅(z − β ) ( z − 1) ⋅ ( z − δ ) C ( z ) = K LL ⋅ C db ( z ) = Dead-Beat u ( k ) = K d ⋅ ( e ( k ) − e ( k − 1) ) z −α z −δ u ( k ) = (1 + δ ) ⋅ u ( k − 1) + δ ⋅ u ( k − 2 ) + K pid ⋅ e ( k ) − (α + β ) ⋅ e ( k − 1) + α ⋅ β ⋅ e ( k − 2 )  u ( k ) = δ ⋅ u ( k − 1) + K LL ⋅ ( e ( k ) − α ⋅ e ( k − 1) ) T (z) 1 ⋅ B0G ( z ) 1 − T ( z ) ? é função do processo T ( z ) = z−k Passando de equações de diferença para transformada Z: ℤ ( e ( k )) = e ( z ) − e ( 0) . ℤ ( u ( k − 1) ) = z −1u ( z ) − z −1u ( 0 ) .Capítulo 7 88 Tabela 1 – Tipos de Controladores Discretos. C ( z ) = u ( z ) ⋅ ( z − 1) = e ( z ) ⋅ K pi ⋅ ( z − α ) u(z) e( z) = K pi ⋅ z −α : z −1 z ⋅ u ( z ) − u ( z ) = K pi ⋅  z ⋅ e ( z ) − α ⋅ e ( z )  _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .Sistemas Realimentados . e ( 0 ) = 0 e u ( 0 ) = 0 . Tipo de Controlador Transformada Z Equações de diferença Proporcional (P) C ( z) = Kp .2: Obter a equação de diferenças para o controlador PI. Passando da transformada Z para equações de diferença: u ( z ) = z −1u ( z ) + e ( z ) .

os termos e ( k + 1) e u ( k + 1) estão um período de amostragem no futuro.2.1 e 7. 7.Sistemas Realimentados .3. Exercício proposto 7. s do controlador contínuo por: z −1 s= T Na prática basta substituir a variável complexa Exemplo 7. O controlador então é discretizado.3 CONTROLE DIGITAL POR EMULAÇÃO Projeta-se inicialmente um controlador analógico sem levar em consideração o processo de amostragem e reconstrução dos sinais.1: Para os exemplos 7. Somente possuímos informações passadas e presentes. u ( k ) − u ( k − 1) = K pi ⋅ e ( k ) − α ⋅ e ( k − 1)  u ( k ) = u ( k − 1) + K pi ⋅ e ( k ) − α ⋅ e ( k − 1)  Exercício proposto 7.1 CONTROLE POR EMULAÇÃO UTILIZANDO O MÉTODO DE EULER (FORWARD DIFFERENCE) Consiste em aproximar a função de transferência contínua do controlador C ( s ) utilizando a relação: • x≅ x ( k + 1) − x ( k ) T Figura 2 – Aproximação de Euler. obtenha as funções de transferência discretas a partir das equações de diferença.Capítulo 7 89 u ( k + 1) − u ( k ) = K pi ⋅ e ( k + 1) − α ⋅ e ( k )  Notemos que esta expressão não é causal. 7. Utilize a regra de Euler.3: Obter a função de transferência discreta na base Z e a equação de diferenças do s+a controlador avanço-atraso (lead-lag) C ( s ) = K L 0 ⋅ . o método Backward difference e Tustin (Bilinear ou trapezoidal). Vamos atrasar todos os termos em um período de amostragem.2: Obter a equação de diferenças para todos os controladores da Tabela 1 a partir de sua transformada Z. Vamos discutir o método de Euler (Forward difference). pois. s+d _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .

neste caso dizemos que uma equação é não causal.Sistemas Realimentados . kT ( k −1) T 0 0 ∫ e ( t )dt = kT Aproximando-se ∫ e ( t )dt ( k −1) T ∫ e ( t )dt + kT ∫ e ( t )dt ( k −1)T pela área do trapézio no intervalo T e definindo-se u ( k ) como sendo a área acumulada dos sucessivos trapézios até o instante kT . _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Para α = 1 − aT e δ = 1 − dT temos: u ( k ) = δ ⋅ u ( k − 1) + K L 0 ⋅ e ( k ) − α ⋅ e ( k − 1)  7. conforme a Figura 3. isso fere a lei de causa e efeito (lei de causalidade). Sinais futuros podem somente ser estimados caso seja necessário.3. Conhecemos somente sinais atuais e passados.Capítulo 7 90 C (z) = u (z) e( z) = K L0 ⋅ s+a s+d s= z −1 T  z −1   +a T  C (z) = = K L0 ⋅  e( z)  z −1  +d  T  u(z) z − 1 + aT = K L0 ⋅ C (z) = e( z) z − 1 + dT u(z) Onde α = 1 − aT e δ = 1 − dT : C ( z ) = KL0 ⋅ z −α z −δ Para obter a equação de diferenças: u ( z ) ⋅ ( z − 1 + dT ) = e ( z ) ⋅ K L0 ⋅ ( z − 1 + aT ) z ⋅ u ( z ) − (1 − dT ) ⋅ u ( z ) = K L 0 ⋅  z ⋅ e ( z ) − (1 − aT ) ⋅ e ( z )  u ( k + 1) − (1 − dT ) ⋅ u ( k ) = K L 0 ⋅ e ( k + 1) − (1 − aT ) ⋅ e ( k )  u ( k + 1) = (1 − dT ) ⋅ u ( k ) + K L 0 ⋅ e ( k + 1) − (1 − aT ) ⋅ e ( k )  Para tronar a equação acima causal* iremos atrasa-la de um período de amostragem: u ( k ) = (1 − dT ) ⋅ u ( k − 1) + K L 0 ⋅ e ( k ) − (1 − aT ) ⋅ e ( k − 1)  * Fisicamente é impossível conhecer valores de sinais futuros.2 EMULAÇÃO UTILIZANDO O MÉTODO DE TUSTIN (BILINEAR OU TRAPEZOIDAL) Outra forma de discretização consiste em aproximar a integral pela regra trapezoidal. temos a seguinte equação de diferenças.

Sistemas Realimentados . Sabemos que a função de transferência continua de um integrador é: u (s ) 1 C (s ) = = e (s ) s Sabemos que a função de transferência discreta obtida da equação de diferenças é: u ( z ) = z −1u ( z ) + ( z −1e ( z ) + e ( z ) ) ⋅ T 2 T u ( z ) = z −1u ( z ) + e ( z ) ⋅ ( z −1 + 1) ⋅ 2 T u ( z ) ⋅ (1 − z −1 ) = e ( z ) ⋅ ( z −1 + 1) ⋅ 2 −1 u ( z ) ( z + 1) T C (z) = = ⋅ e ( z ) (1 − z −1 ) 2 C ( z) = u( z) e( z ) = T  z +1 ⋅  2  z −1  Comparando o controlador contínuo com o discreto: 1 T  z +1 ≅ ⋅  s 2  z −1 Na prática basta substituir a variável complexa s do controlador contínuo por: 2  z −1  s = ⋅  T  z +1 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .Capítulo 7 91  e ( k − 1) + e ( k )  u ( k ) = u ( k − 1) +   ⋅T 2    e ( k − 1) + e ( k )  Área ≅  ⋅T 2   Figura 3 – Método de Tustin: Integral do trapézio.

(s + a ) ⋅ 1 k pi ⋅ C (s) G (s) s s T (s) = = s + a) 1 ( 1 + C (s) G (s) 1 + k pi ⋅ ⋅ s s _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .2 = −0.2 = −σ ± jωd A equação para encontrar a frequência natural amortecida ωd é: ωd = ωn ⋅ 1 − ζ 2 = 1 ⋅ 1 − 0.52 ωd = 0. Em seguida deve-se calcular o controlador discreto pelo método de Tustin. Em malha fechada o 1 e o controlador contínuo é um PI.5 ⋅ 1 = 0.866 = 1∠ ± 120° A equação característica deste sistema é o polinômio do denominador da função de transferência de malha fechada T ( s ) .866 A equação para encontrar o amortecimento σ é: σ = ζωn = 0. de Tustin. C ( s ) = k pi ⋅ s s sistema deve apresentar frequência natural ωn = 1rad seg e coeficiente de amortecimento ζ = 0. Figura 4 – Lugar das raízes. O processo é G ( s ) = Primeiramente deve-se obter o controlador analógico que atende às especificações.5 ± j0.5 Logo as raízes são: s1.5 .Capítulo 7 92 Exemplo 7. Estas raízes podem ser calculadas através do projeto de um controlador PI utilizando o lugar geométrico das raízes (LGR).Sistemas Realimentados .4: Calcule a função de transferência de um controlador discreto C ( z ) utilizando o método ( s + a ) . Para os valores de ωn e ζ iremos encontrar as raízes no plano s que são dadas por: s1.

866  arctan   = 60°  −0.866 ) ∠ arctan    −0.5 + a  ( −0.5 + a ) + ( 0.866  ( −0.866 + a ) ( −0.866 = 1∠120° na equação acima: k pi = − (1∠120° ) 2 = 2 ( −0. k pi = − (1∠120° ) − (1∠240° ) 2  0.866 = tan 60° = 1.866  + ( 0.866 Logo.732 −0.5 + 0.866 ) ∠ arctan    −0.5 + a  0.5 a =1 Substituindo a = 1 na equação do ganho k pi .5 + j0. 732 a = 0.5 + a 0.Capítulo 7 93 k pi ⋅ ( s + a ) k pi ⋅ ( s + a ) 2 s s2 T (s ) = 2 = 2 k ⋅ ( s + a ) s + k pi ⋅ ( s + a ) s + pi 2 2 s s s2 E assim obtemos a função de transferência de malha fechada deste sistema. portanto: k pi = 1∠60° =1 1∠60° k pi = 1 Consequentemente: C (s ) = ( s + 1) s _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .866 −0.Sistemas Realimentados .5 + j0.5 + a = 1. caso contrário não é possível colocar os pólos de malha fechada na posição desejada. k ⋅ (s + a ) T ( s ) = 2 pi s + k pi ⋅ ( s + a ) Igualando o polinômio do denominador a zero obtém-se a equação característica do sistema: s2 + k pi ⋅ ( s + a ) = 0 Isolando o ganho k pi do controlador: k pi = −s 2 (s + a ) Substituindo s = −0.5 + a  1∠60° k pi = 2 2  0.  0.5 + a ) + j0.5 + a ) 2 Para que o ganho seja um número real (e não um número complexo) o ângulo do denominador deve ser igual ao do numerador.

314 E consequentemente o período de amostragem para este método será dado pela expressão: 0.3 Ta = = 0.5 Aplicando o método de Tustin para a discretização do controlador: C( z) = u ( z) e ( z) = k pi ⋅ (s + a ) s 2  z −1  s = ⋅  T  z +1  Substituindo o valor de s na equação:  2  z −1   T ⋅ z +1 + a     C ( z ) = k pi ⋅  2  z −1  ⋅  T  z +1 k pi ( ( 2 + aT ) z − ( 2 − aT ) ) C(z) = ⋅ 2 z −1 Manipulando os termos. ωB = σ MF E a frequência de amostragem será 20 vezes esta frequência.5 ≤ Ta ≤ σ MF σ MF Analisando as opções para escolha do período de amostragem optou-se por adotar Ta = 0. ωa = 20 ⋅ ωB = 20 ⋅ σ MF ωa = 2 πf a = 20 ⋅ σ MF fa = 20 ⋅ σ MF σ = MF 2π 0.Capítulo 7 94 Agora iremos fazer a conversão do controlador contínuo para um controlador discreto (discretização) para isso deve-se definir uma frequência de amostragem.Sistemas Realimentados . temos: _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .3 σ MF e para σ MF = 0. Em sistemas de controle duas regras são bastante utilizadas na prática. assim: 3 3 ≤ Ta ≤ 10 ⋅ σ MF 6 ⋅ σ MF 0.314 Ta = σMF Pelo segundo método teremos: t 5% t ≤ Ta ≤ 5% 10 6 Sabendo que t 5% MF = 3 σ MF .6 0. Enquanto a segunda sugere escolher um período de amostragem (inverso da frequência) entre um sexto a um decimo do tempo de acomodação de 5%.3 0. a primeira delas consiste em adotar uma frequência de amostragem em torno de 20 vezes a frequência de banda passante do sistema de malha fechada.5 encontramos: 0. Vamos adotar o período de amostragem como sendo: Em muitos casos pode-se aproximar a frequência de banda passante pela frequência do pólo dominantes.

6seg . tem-se: C ( z ) = 1.4: Obter a função de transferência discreta na base Z e a equação de diferenças s+a do controlador C ( s ) = K L 0 ⋅ .5: Refazer o exemplo 7.4 utilizando Euler: _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . k pi = 1 e Ta = 0.Sistemas Realimentados .Capítulo 7 95 C(z) = ( 2 + aT ) 2   2 − aT    z −  2 + aT     ⋅ k pi ⋅  z −1 Substituindo a = 1 . k pi = 1 e Ta = 0. tem-se: u ( k ) = u ( k − 1) + 1.3 ⋅ ( z − 0.538 ⋅ e ( k − 1)  Exercício proposto 7. 6seg . Utilize a regra de Tustin.538) z −1 A equação de diferenças será:   2 − aT    z −  2 + aT   u ( z ) ( 2 + aT )   C (s) = = ⋅ k pi ⋅  e (z ) 2 z −1   2 − aT   u ( z ) ⋅ 2 ⋅ ( z − 1) = e ( z ) ⋅ ( 2 + aT ) ⋅ k pi ⋅  z −     2 + aT      2 − aT  2 ⋅ zu ( z ) − 2 ⋅ u ( z ) = ( 2 + aT ) ⋅ k pi ⋅  ze ( z ) −   ⋅ e ( z )  2 + aT    Aplicando a transformada Z:    2 − aT  2 ⋅ u ( k + 1) − 2 ⋅ u ( k ) = ( 2 + aT ) ⋅ k pi ⋅ e ( k + 1) −   ⋅ e ( k )  2 + aT    Atrasando em um período de amostragem para tornar o sistema causal: 2 − aT    ⋅ e ( k − 1)   2 + aT    u ( k ) = u ( k − 1) + u ( k ) = u ( k − 1) + ( 2 + aT ) ⋅ k pi ⋅ e ( k ) −   2 ( 2 + aT ) ⋅ k 2 pi    2 − aT  ⋅ e ( k ) −   ⋅ e ( k − 1)   2 + aT    Substituindo a = 1 . s+d Exercício proposto 7.3 ⋅ e ( k ) − 0.

Utilize a regra Backward Difference.3. O no plano discreto o LGR segue as mesmas definições do sistema contínuo.4 CONTROLE DIGITAL PELO MÉTODO DIRETO A melhor forma de se projetar um controlador discreto é pelo método direto.Sistemas Realimentados . s+d 7. o controlador é projeto já no plano Z. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .3 CONTROLE POR EMULAÇÃO UTILIZANDO O MÉTODO BACKWARD DIFFERENCE Consiste em aproximar a função de transferência contínua do controlador C ( s ) utilizando a relação: • x≅ x ( k ) − x ( k − 1) T Na prática basta substituir a variável complexa s do controlador contínuo por: z −1 s= z⋅T Exercício proposto 7.Capítulo 7 96 Figura 5 – Comparação entre os métodos por aproximação: Tustin é o único método na qual a estabilidade é conservada.1 da aula 08 foi apresentado que para se obter a função e transferência discreta a partir de um processo G ( s ) com ZOH basta fazer: G ( s)  B0G ( z ) = (1 − z −1 ) ⋅ ℤ    s  Figura 6 – Discretização de um processo contínuo. ou seja. 7. Para isso é fundamental que se possua a função de transferência discreta do processo incluindo o sustentador de ordem zero (ZOH). Uma das formas de se obter o controlador discreto diretamente no plano Z é utilizando o lugar geométrico das raízes. No item 8.3: Obter a função de transferência discreta na base Z e a equação de diferenças s+a do controlador C ( s ) = K L 0 ⋅ .2.

Exercício proposto 7.1)  De acordo com a tabelada de transformadas S e Z: _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .1  −1 −2 s B0G ( z ) = (1 − z −1 ) ℤ e −2 s ⋅  = (1 − z ) ℤ {e }ℤ   s ( s + 0. Onde k ≥ 1 Recordando que a função de transferência de malha fechada é calculada conforme apresentado a seguir. 7. C ( z ) é o controlador em série com a planta.1)    s ( s + 0. Avanço de Fase e Atraso de Fase.Sistemas Realimentados . assim: T ( z ) = z − k . sendo eles. T (z) = C ( z ) ⋅ B0G ( z ) 1 + C ( z ) ⋅ B0G ( z ) ⋅ H ( z ) Considerando = 1 a função de transferência necessária para o controlador digital em função da planta e da função B0G ( z ) e da função de transferência em malha fechada desejada T ( z ) é: Cdb ( z ) = T ( z) 1 B0G ( z ) 1 − T ( z ) Uma vez que o controlador dead-beat é projetado para tornar Cdb ( z ) = = .Capítulo 7 97 geralmente utiliza-se este método quando se deseja melhorar o desempenho em regime permanente e transitório. Serão apresentados vários métodos de projeto de controladores discretos através do método direto. B0G ( z ) é a função de transferência discreta do processo e H ( z ) é a função de transferência na malha de realimentação.4: A função de transferência de um processo é dada por: G (s) = e −2 s 1 + 10 s Projete um controlador digital Dead-Beat para este sistema.1 PROJETO DE CONTROLADOR DEAD BEAT O projeto de um controlador dead-beat se baseia em fazer com que a função de transferência em malha fechada T ( z ) do sistema se resuma a um atraso em relação ao sinal de referência. Solução A função de transferência do sistema com o sustentador de ordem zero (ZOH) é dada por: −2 s G (s)   e  −1 B0G ( z ) = (1 − z −1 ) ℤ   = (1 − z ) ℤ    s   s (1 + 10 s )  0. Avanço-Atraso de Fase.1    0.4. Adote =1 . Dead-Beat e PID Digital. 1  z −k  B0G ( z )  1 − z − k  Um exemplo de projeto de um controlador usando o algoritmo dead-beat é dado abaixo.

095 ⋅ z −2 B0G ( z ) = ( z − 0. 095 ( z k − 1) Para que o sistema seja realizável o compensador deve ter número de pólos maior ou igual ao número de zeros. 905) Calculando a função de transferência do compensador Dead-Beat: 1  z −k Cdb ( z ) = B0G ( z )  1 − z − k k Pós multiplicando por z   z −k 1 =  −k −2   0. Observe que o compensador possui três pólos e três zeros. a magnitude do sinal de controle pode não ser aceitável. faremos k = 3 .095  1− z  : zk z − 0.905) z 2  z − k  =  −k  0. e pode até saturar na prática. 905 z 2 0. 905) 0. 905) z z ( z − 1)( z − 0.095 0.Sistemas Realimentados .095 ⋅ z   1 − z    ( z − 0.Capítulo 7 98 ℤ {e − kTs } = z − k z (1 − e − aT )  a  ℤ = − aT  s ( s + a )  ( z − 1) ( z − e ) Desta forma: B0G ( z ) = (1 − z −1 z (1 − e −0.095 ( z 3 − 1) A Figura 7 mostra o diagrama de blocos do sistema com o controlador. Embora o controlador Dead-Beat tenha proporcionado uma excelente resposta. para isto devemos escolher k ≥ 3 . Como em sistemas digitais queremos sempre que o número de pólos seja igual ao número de zeros para que não existam atrasos desnecessários. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . enquanto a Figura 8 mostra a resposta ao degrau do sistema. A resposta de saída é unitária após 3 s (terceiro período de amostragem) e permanece neste valor.905) 0.1 ) ) z ( z − 1) z − e = ( ( ) −2 −0.905)   ( z − 0.905) z 2  1  ( Cdb ( z ) =  k   1 − z −k  ⋅ z k = 0.1 z − 1) −2 z (1 − 0. É importante compreender que a resposta só é correta nos instantes de amostragem e pode ter um comportamento oscilatório entre uma amostragem e outra.905) z 2  z − k  z k ( z − 0.095  z −1   Cdb ( z ) = z 2 ( z − 0. Cdb ( z ) = z 3 − 0.

Sistemas Realimentados - Capítulo 7

99

Figura 7 - Diagrama de Blocos do Controlador

Figura 8 - Resposta do sistema a um degrau unitário em t=0.

Observe na Figura 8 que para um degrau em t=0 a resposta do sistema reage apenas após 3 segundos.
Como projetou-se o sistema para se comportar como T ( z ) = z −3 , pois k = 3 , e sabendo que para cada z −1 o
sistema é atrasado de 1 período de amostragem, este sistema esta atrasado de 3 períodos de amostragens.
Como T = 1seg , 3T = 3seg , e assim o sistema se comporta como um tempo morto puro de 3 segundos.
É importante salientar também que em sistemas discretos a resposta mais rápida possível estará 1
período de amostragem atrasada da entrada ( z −1 ), neste caso ainda existem 2 períodos de atraso devidos ao
tempo morto do processo ( e −2 s ) que representa um tempo morto de 2 segundos.
O controlador Dead-Beat é muito sensível às características da planta e uma pequena variação no
modelo da planta pode levar a resposta a se tornar oscilatória ou mesmo ressonante (ringing).

7.4.2

CONTROLADORES TIPO AVANÇO E ATRASO DE FASE

Compensadores de avanço e de atraso de fase são usados extensivamente no projeto de controle. Um
compensador de avanço de fase pode aumentar a “distância” do sistema até a perda da estabilidade ou a
velocidade de resposta de um sistema, enquanto um compensador de atraso de fase pode reduzir o erro de
estado estacionário. Dependendo do efeito desejado, um ou mais compensadores de avanço e atraso de fase
podem ser utilizados em várias combinações.
Neste tópico, você vai aprender como projetar compensadores digitais de avanço e atraso de fase
usando o método do lugar geométrico das raízes (LGR).

7.4.3

INTRODUÇÃO AO CONTROLE AVANÇO DE FASE
Considere o compensador de primeira ordem mostrada abaixo.

C ( z ) = Kd

z − z0
z − zp

_________________________________________________________________________________________________________________________
Aniel Silva de Morais

Sistemas Realimentados - Capítulo 7

100

O pólo ( ) deve ser um valor real dentro do círculo unitário. Para um compensador de avanço de
fase, o zero é maior do que o pólo ( > ).
Geralmente, para a concepção de um compensador de avanço de fase, o zero ( ) está colocado na
proximidade do local de um dos pólos da planta para obter um cancelamento de pólos e zeros aproximado. O
pólo compensador ( ) é então colocado à esquerda do zero, de modo que o lugar das raízes se desloque para
a esquerda.
A figura abaixo ilustra como o lugar das raízes muda ao se colocar o pólo e o zero.

Figura 9 - Mudando o lugar das raízes para a esquerda resulta em uma resposta no tempo mais rápido.
Fonte: http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Extras_Dleadlag#2

Agora a questão é: quanto mais à esquerda precisamos mudar o lugar das raízes? Isso depende de
requisitos de projeto, tais como tempo de subida, tempo de acomodação, e sobressinal (overshoot). Você pode
selecionar a localização do pólo do compensador ( ) por tentativa e erro até obter a forma desejada para o
lugar das raízes.
Depois de ter feito isso, use a função MATLAB rlocfind para selecionar os pólos de malha fechada e
obter um ganho adicional correspondente k , assim, obtendo a resposta desejada. A ferramenta de design
SISO também é útil para projetar compensadores.
1. O primeiro passo é definir, a partir dos critérios de desempenho desejados para o sistema a ser
controlado, quais serão seus novos pólos de malha fechada.
2. Selecionar , geralmente escolhe-se um valor igual à parte real dos pólos de malha fechada, ou um
pouco à direita deste ponto.
"
3. Encontrar
através da equação ±180º 2 + 1 = ∑"#$ ∅ − ∑ #$ ∅ − ∅ . Onde ∅ representa
o ângulo formado entre o eixo horizontal (real) e um dos pólos de malha fechada tendo como
referência um zero ( ). Já representa o ângulo formado entre o eixo horizontal (real) e um dos
pólos de malha fechada tendo como referência um pólo ( ).
A somatória dos ângulos formados a partir dos zeros menos a somatória dos ângulos formados a partir
dos pólos deve ser um múltiplo ±180º 2 + 1 para inteiro e variando de zero a infinito para que
o lugar geométrico das raízes (LGR) passe pela posição desejada para os pólos de malha fechada.
Se o LGR não passar pelo ponto desejado é impossível que existam estes pólos de malha fechada,
pois, o LGR delimita a região em que podem existir pólos de malha fechada.
4. Encontrar o valor de a partir de relações trigonométricas.
5. Sabemos que = % . & , onde é o ganho total em malha aberta do sistema e & é o ganho da
planta, assim calcula-se o ganho
=

e depois se obtém

kd = k / k g

.

'()*+,) *- ./ ,â12/- 1,( ) ó4) * 56 ) ó4) * 57.

'()*+,) *- ./ ,â12/- 1,( ) () * 56 ) ó4) * 57

Exercício proposto 7.5: Vamos projetar manualmente um compensador avanço de fase discreto para
o processo a abaixo, cujo período de amostragem adotado foi de 0,2 segundos e os pólos de malha fechada
desejados sejam z MF = 0,6 ± j0,5 .

_________________________________________________________________________________________________________________________
Aniel Silva de Morais

Sistemas Realimentados - Capítulo 7

101

G (s) =

10
s ( s + 2)

Solução:
Para um período de amostragem de 0,2 segundos, a função de transferência discreta deste processo
será calculada através da equação da já conhecida equação:

 G ( s) 
B0G ( z ) = (1 − z −1 ) ℤ 

 s 

Substituindo:

 10

B0G ( z ) = (1 − z −1 ) ℤ  2

 s ( s + 2) 
De acordo com a tabelada de transformada Z:


− cT


(1 − z −1 ) ℤ  s2 ( sk+ c )  = kTc ⋅  1 − e− cT


1+ e 3

cT



z+e 3
⋅
 ( z − 1) ( z − e − cT )

Assim:

 10
 10 ⋅ 0, 2  1 − e −2⋅0,2
B0G ( z ) = (1 − z −1 ) ℤ  2
⋅
=
2⋅0,2

2

 s ( s + 2) 
1+ e 3

2⋅0,2



3
z
+
e
⋅
 ( z − 1) ( z − e −2⋅0,2 )

z + 0,875
 1 − 0, 67 
B0G ( z ) = 


 1 + 0,875  ( z − 1)( z − 0,67 )
Por fim,

B0G ( z ) = 0,176

( z + 0,875)
( z − 1)( z − 0,67 )

Figura 10 - Lugar das raízes de G(z).

A equação característica deste sistema é o polinômio do denominador da função de transferência de
malha fechada T ( z ) , neste caso não existe compensador, C ( s ) = 1 .

_________________________________________________________________________________________________________________________
Aniel Silva de Morais

67 ) T (z) = z − 1 z − 0.875) Igualando o polinômio do denominador a zero obtém-se a equação característica do sistema e através desta.875) 1 + B0G ( z ) 1 + 0.Lugar geométrico das raízes para projeto de um compensador avanço de fase.154 = 0 z 2 − 1.6 ± j0. é apenas um exemplo.67 ) + 0. Não existe razão especial para a escolha desta posição.176 ( z + 0. Caso com _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Passo 2: Definir a posição de inicialmente igual à parte real do pólo.67 ( )( ) + 0.5 .67 ) ( z + 0.875) = 0 Resolvendo a equação acima encontramos os pólos de malha fechada: z 2 − 1.67 + 0.516 .176 E assim obtemos a função de transferência de malha fechada deste sistema.176 ( z + 0. = 0.176 ( z − 1)( z − 0.176 ( z + 0. 747 ± j 0. 0.875) B0G ( z ) ( z − 1)( z − 0.Capítulo 7 102 ( z + 0. ou seja. z MF = α MF ± jβ MF = 0. este valor não seja possível encontrar um valor de .875) 0.494z + 0.67 ) = T (z ) = ( z + 0.67 ) + 0.176 ( z − 1)( z − 0. os pólos de malha fechada do sistema.176z + 0.875) T (z ) = ( z − 1)( z − 0.176 ( z + 0.824 = 0 Encontrando o valor de Z através da formula de “bhaskara”: z MF ' = 0.67 ) 0. deve-se modificar a posição de .6. ( z − 1)( z − 0.Sistemas Realimentados .875) ( z − 1)( z − 0. Figura 11 .67z + 0. Passo 1: Deseja-se que os novos pólos em malha fechada sejam deslocados para esquerda.

4 θ1 = 180 − θ1' = 180 − arctan (1.Capítulo 7 103 Passo 3: Encontrar o ângulo e com ele a posição de .6 − 0.6 − 1    θ1 = 180 − arctan   β MF  0.5   = 180 − arctan   = 98  α MF − α p 2   0.25 1 − 0.6 0. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .5 ) para projetarmos o controlador.7 − 98 62  θ p = ±180 − 118 = ou  −298  Escolhemos o valor positivo θ p = 62 pois o ângulo deve estar entre 0º e 180º.7 As equações a seguir são derivadas destas relações.Sistemas Realimentados . : ∅$ . o ângulo θ p teria valores entre 0º e -180º. Para encontrar ângulos $ .7 − 128. O ângulo ∅ é um parâmetro de projeto.5 tan θ1' = = = 1. 0.5  = 18. Os ângulos retângulos). obtenha você mesmo as equações como forma de exercício.25) θ1 = 128.5 0.5  = 180 − arctan   = 128.6 automaticamente ∅$ são obtidos resolvendo relações trigonométricas simples (triângulos Exemplo do cálculo de θ1 : Figura 12 – Cálculo de θ1 . 7  α MF − α p1   0.875)   φ1 = arctan  θ p = ±180 + φ0 + φ1 − θ1 − θ2 θ p = ±180 + 90 + 18. $ . : precisamos encontrar os = 0. 67    θ 2 = 180 − arctan    β MF  0. 6 − j 0. Caso tivéssemos escolhido o pólo de malha fechada situado na parte inferior ( z MF = 0.  β MF   0. 6 − ( −0. ao escolhermos definimos ∅ = 90º. 7  = arctan   α MF − α z1   0.

Logo. Como se sabe. talvez utilizando um ou mais compensadores avanço de fase.335 INTRODUÇÃO AO CONTROLE ATRASO DE FASE Uma vez que uma resposta dinâmica satisfatória é obtida para o sistema. onde C AT (1) = (1 − z0 ) 1 − z p ) (este valor depende _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .52 = 0.. pode-se descobrir que o ganho em baixa frequência (o valor da constante de erro em regime permanente) é ainda muito baixo.52 d p1d p 2d pp d z 0 d z1 ( 0. 6 ) + 0.335 tan θ p tan 62º Passo 5: Calculando o ganho k d k= k= (1 − 0.335 kg 0. tipo 2.6 − = 0. que determina a magnitude do erro a uma entrada do tipo rampa é dada por k v = lim z →1 z −1 L ( z) .875) + 0..5 ( 0.4 z − z0 z − 0. 6 − 0.5 .176 Por fim obtém-se o controlador de avanço de fase desejado para levar os pólos de malha fechada para o ponto z MF = 0. 2349 = = 1. 6 ± j 0. 6 ) 2 + 0. porém com ganho quase unitário (sem efeito) para a alta frequência ωn onde a resposta dinâmica é determinada.6 = 1.5 = 0.52 2 kd = 2 + 0. 335) 2 0. z p = α MF − β MF 0.Capítulo 7 104 Passo 4: Sabendo que θ p = 62 pode-se calcular o valor de z p . precisa-se projetar C AT ( z ) de modo a aumentar significativamente o ganho em z = 1 para elevar k v (ou outra constante de erro de regime permanente). o tipo do sistema (tipo 1. a constante erro de velocidade. 2349 k 0. o resultado é: C AT ( z ) = z − z0 . z p > z0 z − zp Onde os valores de z 0 e z p são pequenos comparados com ωn (que está diretamente relacionada à ( posição dos pólos de malha fechada visto que σ = ζωn ). que determina o grau do polinômio que o sistema é capaz de seguir. . é definido pela quantidade de pólos em ( z = 1 ) presentes na função de transferência de malha aberta L ( z ) = C ( z ) ⋅ B0G ( z ) .). T Para aumentar o valor desta constante e assim diminuir o erro sem afetar a já satisfatória resposta dinâmica. 67 − 0. C ( z ) = Kd 7.52 ( 0.335 z − zp z − 0. Se o sistema for do tipo 1 (um pólo em z = 1 em L ( z ) ).4. 6 + 0.Sistemas Realimentados .

875) ( z − 1)( z − 0. Já que z p > z0 . 25 kv 4 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Calcular a relação entre z 0 e z p : z0 = 1 − C AT (1) + z pC AT (1) 4. Vamos primeiro calcular a função de transferência de malha aberta (laço aberto) L ( z ) .67 )(1 − 0. 2.875) z −1 =4 L ( z) = T 0. 6)( z + 0.176 ( z + 0.6: Vamos projetar um compensador do tipo atraso de fase para o sistema discutido no exemplo Controle Avanço de Fase onde o erro de regime permanente seja diminuído para 40%. L ( z ) = C AV ( z ) G ( z ) = 1. kv erro' 3. Calcula-se o ganho k v atual do sistema e com isso seu erro = 1 k v . correspondente a um atraso de fase.Capítulo 7 105 de quantas vezes queremos aumentar o valor de k v ). 2 (1 − 0. por esta razão o compensador é denominado atraso de fase.6 )(1 + 0. 1. Definir o novo valor de erro ( erro ' = 1 kv' ) desejado e calcular: C AT (1) = kv' erro = . Definir um valor para z p que esteja mais próximo de z = 1 que o pólo de MF dominante (o pólo mais lento).875) 0.335 z − 0. e a partir da relação anterior encontrar z 0 .67 ) ( z − 0.Sistemas Realimentados . 2349 Calculando k v : kv = lim z →1 z − 0.335) 0. Observação: Como as relações entre pólos no plano complexo z não são lineares devido ao mapeamento z = e sT deve-se calcular a posição dos pólos no plano complexo s e depois encontrar os correspondentes pólos discretos.335 ( z − 1)( z − 0. 6 ( z + 0. 67 )( z − 0. 67 ) C AV ( z ) = 1. 2349 (1 − 0.875) ( z − 1)( z − 0. Exercício proposto 7. G ( z ) = 0.335) erro = 1 1 = = 0.176 z − 0. 335 Solução: Passo 1: Calculando o ganho k v . a fase do compensador é negativa.6 z − 0. 335 L ( z ) = 0.

25⋅0.Capítulo 7 106 ' Passo 2:A titulo de exemplo vamos supor que o novo erro desejado seja erro = 0.5 z p = −1. 25 .5 + 2. que é 40% de 0.05 = 0.5z p z0 = −1.5 + 2. −σ MF z = e sT α MF = e −σ MF T 1 1 = ln (α MF ) = ln ( 0.onde a parte real do pólo discreto de malha fechada é α MF = 0. precisamos projetar um compensador atraso de fase com ganho de 2.5 + 2.Para z MF = α MF ± j β MF = 0.95 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .554 T 0.2 = e −0.1 Ou seja.1 . zp = e −σ p ⋅T = e −0.5 ⋅ 0. Passo 3:Calculando a relação entre z 0 e z p : z0 = 1 − C AT (1) + z pC AT (1) = 1 − 2.5 . e a partir da relação anterior encontrar z 0 . 25 = = 2.5 em regime permanente para que o ganho da função de transferência em malha aberta ( L ( z ) ) tenha seu ganho estático k v aumentado em 2. 6 .95 Calculando z 0 : z0 = −1. Calculando z p .5 erro ' 0.25. Calculando σ MF que é a parte real do pólo de malha fechada contínuo.5 vezes em regime permanente. Passo 4: Vamos definir um valor para z p que esteja mais próximo de z = 1 que o pólo de MF dominante. C AT (1) = erro 0. 2 Adotando σ p = 0.6 ) = −2. 6 ± j 0. a posição do pólo do compensador atraso de fase foi posicionado uma década à direita do pólo dominante.5 + 2. ou seja.5 z p Figura 13 .Lugar geométrico das raízes com os compensadores de avanço e atraso de fase.Sistemas Realimentados .

é possível usar um controlador que una ambas as características.5 r ( z ) z2 + 2z − 1 3) Projete um controlador digital Dead-Beat para os processos a seguir. Adote T = 0.4.2 ⋅ y ( k − 3) T  + { } k r ( kT ) − 1.9s (a) G ( s ) = (b) G ( s ) = 2s + 1 s +1 4) Projetar manualmente um compensador Avanço de Fase discreto para o processo abaixo. e −3s e −0. descritos por: y (z) y ( z) z 2 + 3z + 2 z 2 − 0.Capítulo 7 107 z0 = 0.875 z − 0. que é garantida por uma compensação em atraso.5 ⋅ r ( ( k − 2 ) T ) + 0.5 z 2 + 1.5 ⋅ r ( ( k − 3) T ) 2) Obtenha as equações a diferença lineares dos sistemas amostrados. É usado para melhorar o desempenho em regime e o transitório. 6) Para a função de transferência a abaixo.2s. A parte imaginária deve permanecer a mesma. porém com diminuição do erro em regime estacionário. O exemplo anterior ilustra exatamente este compensador.5 z + 0. É análogo ao controlador PID sem o pólo integrador.  z − z01   z − z02  C ( z ) = K AA   z − z p1   z − z p 2     ________________________________________________________________________________________ 7.16 ⋅ y  ( k − 2 ) T  + 0. projete o controlador Atraso de Fase que reduza o erro em regime permanente pela metade. que pode ser projetado em duas etapas. planta e controlador avanço de fase. 8 G (s) = s ( s + 13) 5) A partir dos dados do sistema do exercício anterior (4). (b) = 3 = r ( z ) z + 1.875 Por fim projetou-se o compensador Atraso de fase apresentado na Figura 13 cuja equação é: C AT ( z ) = 7. calcule um compensador Avanço-Atraso de Fase onde os pólos de malha fechada discretos tenham a parte real reduzida em 15% e a parte imaginária em 10% e o erro de regime permanente seja reduzido para 60%.5 z − 0. característica de sistema com compensação em avanço. onde o novo pólo discreto de malha fechada deve possuir parte real 20% menor que o pólo de malhada fechada sem este compensador. 2 G (s) = s ( s + 1) _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais .1 ⋅ y  ( k − 1) T  + 0.5 EXERCÍCIOS 1) Determine as funções de transferência y (z) dos sistemas amostrados caracterizados pelas equações à r (z) diferença seguintes: ( a ) y ( kT ) = −2 ⋅ y ( k − 1) T  + y ( k − 2 ) T  + r ( kT ) − 0. 95 CONTROLADOR AVANÇO-ATRASO DE FASE (LEAD-LAG) Em casos onde se deseja uma resposta rápida.4 ⋅ r ( ( k − 2 ) T ) (b) y ( kT ) = −0. que é o caso do controlador em avanço–atraso. Introduz dois zeros e dois pólos.5 (a) . sendo a primeira o projeto do compensador em avanço de fase e a segunda o projeto do compensador em atraso de fase.Sistemas Realimentados .

Sua característica marcante é a reduzida quantidade de parâmetros a serem ajustados (ou sintonizados). . Os controladores PID tem como enorme vantagem a flexibilidade de combinações de suas ações de controle. controle proporcional. . O controlador PID realiza operações a partir do erro (diferença entre a variável de processo e o valor desejado. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . quanto no meio industrial. u ( k ) = saída do controlador u ( t ) . offset (bias) = ganho do controlador (geralmente adimensional) Os conceitos fundamentais por trás do controle proporcional são os seguintes: O ganho do controlador pode ser ajustado para fazer as mudanças da saída do controlador tão sensíveis como desejado para os desvios entre o setpoint e a variável controlada (entrada do processo a ser controlado). em que: e(t) = r (t) − y (t) e (k) = r (k) − y (k) Onde: . u ( t ) = u + k ce ( t ) u ( k ) = u + k ce ( k ) Onde: u ( t ) . “setpoint”) e define uma ação de controle para redução deste erro. Controlador PID com ponderação. 8.1 INTRODUÇÃO AO CONTROLE PID DIGITAL O controlador PID (Proportional Integral Derivative) é o controlador mais popular e tradicional tanto no meio acadêmico. Controlador Proporcional.Capítulo 8 108 CAPÍTULO 8 PROJETO DE CONTROLADORES PID DISCRETOS 8. a saída do controlador é proporcional ao sinal de erro. Controlador Proporcional e Integral (PI). Controlador Proporcional e Derivativo (PD). Integral e Derivativo (PID). Pode-se ter: Controlador Proporcional (P). = sinal de erro = setpoint ou referência = valor medido da variável controlada (ou sinal equivalente do sensor/transmissor) Para o controle proporcional.Sistemas Realimentados . o objetivo é a redução do sinal de erro a zero. u ( k ) = nível médio. A seguir serão consideradas as três ações básicas de controle. começando com o mais simples deles.2 CONTROLE PROPORCIONAL (P) No controle realimentado.

O ganho do controlador ajustável e é usualmente sintonizado (isto é. quando = 0. define-se uma variável desvio u ' ( t ) como: u' ( t ) ≜ u ( t ) − u Então pode-se escrever: u' ( t ) = kce ( t ) u ' ( k ) = k ce ( k ) Figura 2 . enquanto que um valor grande de BP (larga) implica em um pequeno valor de K . valor de regime permanente. estão nos seus valores nominais de regime permanente quando o erro for igual a zero.Controlador proporcional: comportamento ideal (inclinação da reta = ). Por exemplo. u é ajustado de modo que a saída do controlador. Tomando a transformada de Laplace e _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Uma representação mais realista é mostrada na Figura 3. em que o controlador satura quando a sua produção atinge um limite físico. ajustado) após o controlador ter sido instalado. Alguns controladores têm uma configuração de banda proporcional em vez de um ganho do controlador. Para o controlador proporcional o nível médio u pode ser ajustado. Isto não é necessário para definir uma variável de desvio para o sinal de erro porque já está na forma de desvio e do seu valor de regime permanente nominal é = 0.Controle proporcional: comportamento real. se o elemento final de controle (atuador) é uma válvula de controle. seja u máx ou u min . e consequentemente. pois a saída do controlador é igual a u quando o erro é zero.Sistemas Realimentados . O controlador proporcional ideal na Figura 1 não inclui limites físicos na saída do controlador. A banda proporcional BP (em%) é definida como: ≜ 100% Esta definição aplica-se apenas se K for adimensional. procedimento chamado como reset manual. u é ajustado de modo que a vazão através da válvula de é controle seja igual ao nominal. Figura 1 .Capítulo 8 109 O sinal de pode ser escolhido para aumentar a saída do controlador (ou diminuir) com o aumento do sinal de erro. A fim de obter a função de transferência de um controlador proporcional ideal (sem limites de saturação). Note que uma banda proporcional pequena (estreita) corresponde a um ganho do controlador grande. a variável manipulada (saída do processo a ser controlado).

a saída do controlador depende da integral do sinal de erro com o tempo. ou o empo de reset.3 CONTROLE INTEGRAL (I) E PROPORCIONAL INTEGRAL (PI) Para a ação de controle integral. quando a ação integral é utilizada. onde as compensações podem ser toleradas.Capítulo 8 110 transformada Z e reorganizando a equação anterior tem-se a função de transferência para o controle proporcional puro: u' ( t ) u' ( k ) = = kc e(t) e(k) Uma desvantagem inerente do controlador proporcional puro é a de que um erro de regime permanente (ou desvio) ocorre após uma mudança do setpoint ou uma perturbação sustentada. a ação de controle integral é normalmente utilizada em conjunto com o controle proporcional para tornar sua atuação mais rápida. Por exemplo. Em contraste. A saturação ocorre quando a perturbação ou alteração no setpoint é tão grande que ele esteja fora do alcance da variável manipulada. a saída do controlador de u tem que ser constante. Consequentemente. é um parâmetro ajustável referido como o tempo de integração. era referida como reset ou controle flutuante. A princípio este erro (offset) pode ser eliminado por reposição manual ou o setpoint r ou a nível médio u após ocorrer um offset. No entanto. mantendo o nível de líquido próximo do ponto de ajuste não é tão importante como assegurar simplesmente que o tanque de armazenamento não transborde ou esgote. a ação de controle proporcional toma medidas corretivas imediatamente logo que for detectado um erro. como discutido abaixo.Sistemas Realimentados . Na prática. Ação de controle integral é amplamente utilizada porque proporciona uma vantagem prática importante. o controlador integral raramente é usado sozinho porque a ação de controle é pequena até que o sinal de erro tenha persistido por algum tempo. surgindo o controlador proporcional-integral (PI):   1 t u ( t ) = u + k c  e ( t ) + ∫ e ( t ) dt  0 τI     T k u ( k ) = u + k c  e ( k ) + ∑ e ( j)  τ I j=1   A função de transferência correspondente para o controlador PI é dada por: _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Para aplicações de controle. portanto. u automaticamente muda até atingir o valor requerido para fazer erro de regime permanente igual a zero. No passado a ação integral de controle. A equação acima implica que u se altera ao longo do tempo a não ser que e t = 0. 8. u (t) = u + 1 τI u (k) = u + T k ∑ e ( j) τ I j=1 ∫ e ( t ) dt t 0 Onde τ . de modo que a variável manipulada também seja constante. Esta situação desejável sempre ocorre a menos que a saída do controlador ou o elemento final de controle saturar e. em alguns problemas de controle de nível. Assim. não é capaz de trazer a variável controlada para o setpoint. esta abordagem é inconveniente porque é necessária a intervenção do operador e o novo valor de r (ou u ) devem geralmente ser encontrados por tentativa e erro. é mais conveniente utilizar um controlador que contém a ação de controle integral que fornece reposição automática. o controle somente proporcional é atraente por causa de sua simplicidade. a eliminação de offset. em unidades de tempo. Para que o processo seja conduzido ao regime permanente. Apesar da eliminação do offset ser geralmente um importante objetivo de controle. mas esses termos não são mais usados.

Capítulo 8 111 u' (s )   s + τI −1  1  k = kc 1 + =  c  e (s )  s   τ Is  Já a função de transferência do PI discreto é dada por:   τI   z−  u (z)   T + τI   T 1   T + τI   = kc 1 + = k  c −1   e (z) z −1  τI 1 − z   τI       u' ( z ) z−b = k 'c   e (z)  z −1  ' A resposta do controlador PI para um degrau unitário e t está representada na Figura 3.2 min correspondendo a 1/τ . a saída do controlador satura (atinge o seu valor máximo ou mínimo).1 RESET WINDUP Uma desvantagem inerente da ação de controle integral é um fenômeno conhecido como reset windup. o termo integral torna-se muito grande e. que tende a contrariar os efeitos de desestabilização. A maior área acima da referência na Figura 4 ocorre porque o termo integral continua a aumentar devido ao sinal de erro até que # . No tempo zero. o termo integral contribuiu na mesma quantidade para a saída do controlador como um termo proporcional. a saída do controlador muda instantaneamente devido à ação proporcional. exemplo. dependendo se a medição da variável controlada estiver abaixo ou acima do ponto de ajuste r . Alguns controladores comerciais são calibrados em termos de 1/τ (repetições por minuto) em vez de τ (minutos ou minutos por repetição). Por 0.3. a saída do controlador se afasta do limite de saturação e tem o valor determinado pela Equação do PI. tem um valor de 5 repetições/minuto. Quando ocorre um erro constante. Os efeitos indesejáveis de demasiada ação integral pode ser evitada por meio do ajuste correto do controlador ou pela inclusão de ação derivada que será vista posteriormente. Note que as áreas indicadas sob a curva apresentam contribuições positivas ou negativas para o termo integral. quando este termo tornar-se suficientemente pequeno. a ação integral repete a ação proporcional uma vez. A acumulação adicional do termo integral enquanto o controlador está saturado é referido como reset windup ou integral windup. Só depois é que o termo integral começa a diminuir. Ação integral causa o aumento em rampa de u t para t 0. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Uma quantidade limitada de oscilação pode geralmente ser tolerada. eventualmente. Assim. Uma desvantagem do uso da ação integral é que ela tende a produzir respostas oscilatórias da variável controlada e reduz a estabilidade do sistema de controle realimentado. pois muitas vezes está associada com uma resposta mais rápida. se τ Figura 3 . 8. Quando t τ . A Figura 4 mostra uma resposta típica de uma mudança no setpoint quando um controlador PI é utilizado.Resposta do controlador proporcional-integral. Recorde-se que a ação integral faz com que a saída do controlador mude sempre que " 0 do PI.Sistemas Realimentados .

Capítulo 8 112 Figura 4 . Reset windup ocorre quando um controlador PI ou PID encontrar um erro constante. desde que de/dt 0). ou anticipatory control. Claramente.Sistemas Realimentados . uma limitação física (válvula de controle totalmente aberta ou totalmente fechada) impede que o controlador reduza o sinal de erro à zero. Isto é. por exemplo. Consequentemente.4 CONTROLE DERIVATIVO (D) E PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD) A função da ação de controle derivativo é antecipar o comportamento futuro do sinal de erro. 8. temos: de ( t ) u ( t ) = u + τd dt τd u ( k ) = u + ( e ( k ) − e ( k − 1) ) T Onde τ$ . A ação integral é retomada quando a saída não está mais saturada. pois o controlador já está fazendo todo o possível para reduzir o erro. considerando sua taxa de variação. suponhamos que uma temperatura do reator aumenta em 10 °C. a ação derivativa nunca é utilizada isoladamente. fazendo a saída do controlador proporcional à taxa de variação do sinal de erro ou a variável controlada. pre-act. os controladores comerciais fornecem anti reset windup. o reset windup é reduzido temporariamente para evitar a ação de controle integral sempre que a saída do controlador satura. sem fazer distinção quanto ao período de tempo durante o qual o desvio ocorre.Reset windup durante uma alteração do setpoint. um controlador PD ideal tem a seguinte função de transferência: u' (s ) = k c (1 + τd s ) e (s ) _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . por exemplo. o tempo derivativo. Felizmente. um operador de planta experiente antecipa as consequências e rapidamente toma as medidas corretivas apropriadas para reduzir a temperatura. não é desejável que o termo integrante continue a acumular o erro após a saída do controlador saturar. é em unidades de tempo. claramente. Também pode ocorrer como consequência de uma perturbação elevada e constante que está fora do alcance da variável manipulada. Tal resposta não seria obtida através das ações de controle proporcional e integral discutidos até agora. No passado. Em uma abordagem. A ação de controle integral é também ineficaz para um desvio repentino da temperatura devido à ação de correção depender da duração do desvio. num período de tempo curto. A estratégia de antecipação utilizada pelo operador experiente pode ser incorporada em controladores automáticos. Nesta situação. durante o inicio de um processo em batelada ou após uma grande alteração do setpoint. Note que a saída do controlador é igual ao valor nominal se o erro é constante (isto é. para ação derivativa ideal. Se o reator estava sendo controlado manualmente. de 3 min. um aumento mais rápido da temperatura do que um aumento de 10 °C em 30 min. a ação derivativa era referida como rate action. Note que um controlador proporcional reage a um desvio de temperatura somente. sempre é utilizada em conjunto com um controle proporcional ou proporcionalintegral. Assim. Por exemplo. por exemplo.

Assim.Capítulo 8 113   τd    z −  T + τd   u (z)  τd  T + τd   −1   = k c  1 + (1 − z )  = k c    e (z ) T z    T      u' ( z ) z−b = k 'c   e (z)  z  ' Ao proporcionar uma ação de controle antecipada. A forma acadêmica do algoritmo de controle PID (sem um filtro derivativo) é dada por: de ( t )   1 t u ( t ) = u + k c e ( t ) + ∫ e ( t ) dt + τd τI 0 dt     T k τ u ( k ) = u + k c  e ( k ) + ∑ e ( j) + d ( e ( k ) − e ( k − 1) ) τ I j=1 T   A função de transferência correspondente é: u' (s )   1 = kc 1 + + sτd  e (s )  τ Is  _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . pois não pode ser implementado usando componentes analógicos. com 0. Para controladores analógicos. a menos que a medição seja filtrada. Infelizmente.2. a ação derivativa tende a estabilizar o processo controlado. muitas variações de controle PID são utilizadas na prática. incluindo as versões digitais. o algoritmo de controle proporcional-derivativo ideal do controlador contínuo da equação anterior não é fisicamente realizável. se o processo de medição é ruidoso. A ação de controle derivativo também tende a melhorar a resposta dinâmica da variável controlada. 8.1 FORMA ACADÊMICA DO CONTROLE PID A ação derivativa pode ser combinada com ações proporcional e integral. Infelizmente. O termo derivativo inclui um filtro (também denominado de filtro derivativo) que reduz a sensibilidade do controle aos ruídos de alta frequência na medição. se contiver alta frequência ou flutuações aleatórias. 8. a ação derivativa é raramente usada para controle de vazão.05 e 0.Sistemas Realimentados . integral e derivativo como um controlador PID.5 CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID) Agora vamos considerar a combinação das ações de controle proporcional. Em seguida.1 sendo uma escolha comum. Filtros derivativos são usados em praticamente todos os controladores PD e PID. diminuindo o tempo de acomodação do processo (tempo que o processo leva para atingir o regime permanente). para o estudante iniciante (e mesmo para o engenheiro praticante). Consequentemente.5. pois malhas de controle de vazão têm que responder rapidamente e medições de vazão tendem a ser ruidosas. isto é. consideramos as três formas mais comuns. Mas. é muitas vezes utilizado para contrariar a tendência de desestabilização da ação integral. a função de transferência pode ser aproximada por: u' (s )  τd s  = kc 1 +  e (s)  ατds + 1  Onde a constante α tem tipicamente um valor entre 0. então o derivativo da variável medida mudará descontroladamente e a ação derivativa irá amplificar o ruído.

Sistemas Realimentados .2 FORMA SÉRIE DO CONTROLE PID Historicamente. de modo que um elemento de PI e um elemento de PD funcionavam em série. 8.Diagrama de blocos da forma acadêmica do controle PID (sem um filtro derivativo). que operam em paralelo em & . Versões comerciais da forma série têm um filtro derivativo que é aplicado tanto no termo derivativo ou no termo PD. Figura 5 . −1   p1 = 0  zero1 = τ   i  p = −1 _____  −  2 τ  zero2 = 1 f   τd _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . outro pólo real definido pela constante do filtro derivativo e apenas zeros reais (sem parte imaginária).Capítulo 8 114 u' ( z )  T 1  τ = k c 1 + + d (1 − z −1 ) −1 e (z ) T  τI 1 − z  Os pólos e zeros deste controlador são dados abaixo. PID série sem filtro: de ( t )     1 t u ( t ) = u + kc ⋅  1 + ∫ e ( t ) dt  ⋅  1 + τd  dt   τi 0   PID série com filtro: u' (s )  s + τI −1   τds + 1  = kc    e (s)  s  ατds + 1  Os pólos e zeros deste controlador são dados abaixo. Este controlador possui um pólo na origem.5. Observe que p 2 só existe se existir um filtro na ação derivativa. Observe que p 2 só existe se existir um filtro na ação derivativa. foi conveniente para a construção dos primeiros controladores analógicos (ambos eletrônicos e pneumáticos).  −1 1 τ + j 1− i  zero1 =  p1 = 0 2 τd 4τd τi τ d    p = −1 _____  τ  2 τ  zero = −1 − j 1 1− i f  2  2τd 4τ d τi τ d  A Figura 5 ilustra que este controlador pode ser visto como três elementos separados.

assim. como mostrado na Figura 7. portanto no erro. um “erro” diferente é definido para cada uma das ações de controle: de ( t )   1 t u ( t ) = u + k c e p ( t ) + ∫ e ( t ) dt + τd d  0 τI dt   Com: _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Esta mudança súbita é indesejável e pode ser evitada. 8. . . Um algoritmo de controle PID mais flexível pode ser obtido mediante a ponderação do valor de referência no termo proporcional. baseando a ação derivativa na medição.Diagrama de blocos da forma série do controle PID.6 CARACTERÍSTICAS DOS CONTROLADORES PID COM PONDERAÇÕES (PI+D) E (I+PD) Uma desvantagem dos controladores PID anteriores é que uma alteração súbita no setpoint (e. Nós ilustramos a eliminação do chute derivativo. Figura 7 .Diagrama de blocos da forma série do controle PID (sem um filtro derivativo). Substituindo de ( t ) dy ( t ) por − .Capítulo 8 115  1  1  s + ⋅s +   kp  Ti   Td  C (s) = ⋅ αTd Tr  1  ss + αTd   Figura 6 . considerando a forma acadêmica do controle PD. que elimina o chute derivativo. colocando o elemento de PD no circuito de realimentação. Para um controlador PID na forma série. proporcionar um chute derivativo para o elemento final de controle. temos: dt dt  1 u ( t ) = u + k c e ( t ) + τI  ∫ e ( t ) dt − τ t 0 d dy ( t )  dt  Este método de eliminar o chute derivativo é um recurso padrão na maioria dos controladores comerciais.Sistemas Realimentados . 1995). Para esse algoritmo PID modificado. Esta modificação elimina o chute proporcional que também ocorre após uma mudança no setpoint. bem como no termo derivativo (segundo Åström e Hägglund. pode ser implementado facilmente. ) vai fazer com que o termo derivativo momentaneamente torne-se muito grande e. em vez do sinal de erro.

PI. A adição de ação integral elimina o offset. Se o controle realimentado não é usado. e controladores PID _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . 0 ≤ c ≤ 1 é o fator de ponderação da ação D. ( está definido como zero.Capítulo 8 116 eP ( t ) ≜ b ⋅ r ( t ) − y (t )  e ( t ) ≜ r ( t ) − y (t )  eD ( t ) ≜ c ⋅ r ( t ) − y (t ) Onde ' e ( são constantes não negativas que variam de 0 a 1. o processo lentamente atinge um novo regime permanente. O controle proporcional aumenta a velocidade da resposta do processo e reduz o offset. Este algoritmo de controle é conhecido como controlador PID acadêmico com ponderação proporcional e derivativa. A utilização de P.7 RESPOSTAS TÍPICAS DE SISTEMAS DE CONTROLE REALIMENTADOS As respostas mostradas na Figura 9 (a) ilustram o comportamento típico de um processo de controle após uma perturbação do tipo degrau.Controlador digital PID acadêmico com ponderação proporcional e derivativa (I+PD). a fim de eliminar o offset após uma mudança do setpoint ou uma grande perturbação. O algoritmo de controle PID modificado permite a ponderação do setpoint independente dos termos proporcional e derivativo. mas tende a tornar a resposta mais oscilatória. 8. Note que a definição de erro de ação integral é o mesmo que para a equação de controle padrão. b = 0 e c = 0 as ações P e D estão somente na realimentação. este termo de erro é essencial. ' está definido como zero.Sistemas Realimentados . para eliminar o chute proporcional. b = 1 e c = 1 temos o PID tradicional. Figura 8 .   T z   τd z − 1  u(z) = k c ⋅ e p (z) +  ⋅  ⋅ e(z) +  ⋅  ⋅ ed (z)  T z   τI z − 1      T z   τd z − 1  u(z) = k c ⋅ ( b ⋅ r(z) − y(z) ) +  ⋅  ⋅ e(z) +   ⋅ ( c ⋅ r(z) − y(z) ) T z   τI z − 1    0 ≤ b ≤ 1 é o fator de ponderação da ação P. Adicionando ação derivativa reduz tanto o grau de oscilação como também o tempo de resposta. A variável controlada representa o desvio do valor de regime permanente inicial. Assim. O parâmetro de ponderação ' pode ser usado para sintonizar este desempenho do controlador PID para mudanças de setpoint. O PID com ponderação é equivalente a um PID tradicional com filtro de referência. para eliminar o chute derivativo.

se )+ é muito grande. Assim. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . a resposta pode apresentar um indesejável grau de oscilação ou mesmo tornar-se instável. (b) efeito do ganho do controlador.Sistemas Realimentados . Aumentando o tempo de integração. a variável controlada irá retornar para o ponto de ajuste de forma muito lenta após ocorrer uma perturbação ou alteração no setpoint.Capítulo 8 117 nem sempre resulta em respostas de processos oscilatórios. o aumento do ganho do controlador tende a tornar a resposta do processo mais rápida. no entanto. um valor de utilizado. aumentar )+ tende a melhorar a resposta ao reduzir o desvio máximo. )* . É mais difícil fazer generalizações sobre o efeito do tempo derivativo )+ . No entanto. as respostas da Figura 9 são representativas do que ocorre na prática. (b) Controle proporcional: efeito do ganho do controlador. um valor intermediário de geralmente resulta em melhor controle. Teoricamente. Para valores pequenos. como se mostra na Figura 11. Assim. Mas para valores muito grandes de )* . )* e )+ ) e da dinâmica do processo. e o grau de oscilação. geralmente faz com que o controle PI e PID fiquem mais conservadores (lentos). No entanto. como mostrado na Figura 10. Figura 10 – Controle proporcional-integral: (a) efeito do tempo de integração. Em geral. (a) (b) Figura 9 – (a) Respostas típicas com controle realimentado. o offset será eliminado para todos os valores positivos de )* . o ruído de medição é amplificado e a resposta pode ser oscilatória. um valor intermediário de )+ é desejável. se for muito grande. a natureza da resposta depende da escolha das configurações do controlador ( . estas orientações são também aplicáveis ao PI e PID. tempo de resposta. assim como para o controlador proporcional apresentado na Figura 9 (b). Os efeitos qualitativos da alteração das configurações dos controladores individuais são mostrados nas Figura 9 (b) a Figura 11.

Sistemas Realimentados . para k = 1.. No entanto. .Capítulo 8 118 Figura 11 – Controle PID: efeito do tempo derivativo. tem-se uma breve introdução de técnicas de controle digital. Como os elementos finais de controle são dispositivos analógicos. 8. poder computacional e economia de custos. utilizado para calcular a saída do controlador. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . = período de amostragem (tempo entre as medições sucessivas da variável controlada).. a entrada e saída do controlador são digitais (ou amostradas) em vez de sinais contínuos (ou analógicos). alguns elementos finais de controle eletrônicos podem receber sinais digitais diretamente. a forma da posição:   T k τ u ( k ) = u + k c  e ( k ) + ∑ e ( j) + d ( e ( k ) − e ( k − 1) ) τ I j=1 T   Onde u ( k ) é a saída do controlador no instante da k-ésima amostra. = erro no instante da k-ésima amostra. assumiu-se que os sinais de entrada e de saída do controlador são funções contínuas no tempo.2. para aplicações em controle este tempo é constante.8. Nesta seção. Um algoritmo de controle digital é. Existem duas formas alternativas da equação digital de controle PID. hoje os controladores são praticamente todos digitais devido à sua flexibilidade. então. o sinal contínuo a partir do dispositivo de medição (sensor/transmissor) é amostrado e convertido periodicamente para um sinal digital por um conversor analógico-digital (ADC). considerando versões digitais de controle PID. Quando uma estratégia de controle realimentado é implementada digitalmente. pois é calculado o valor atual da saída do controlador. um sinal digital. Assim. No entanto.1 ALGORITMOS DE POSIÇÃO PARA CONTROLE PID DIGITAL Uma maneira simples de obter uma versão digital do controlador PID é substituir os termos integral e derivativo por aproximações de diferenças finitas: t k 0 j =1 ∫e ( t ) dt ≈ ∑e jT de e ( k ) − e ( k − 1) ≈ dt T Onde: .8 VERSÕES DIGITAIS PARA CONTROLADORES PID Até agora. o sinal de saída digital é normalmente convertido para um sinal correspondente analógico por um conversor digital-analógico (DAC). Esta equação é a forma da posição do algoritmo de controle PID. 8.

pois a soma de erros não é explicitamente calculada. assim: C PID ( z ) = u (z) ( z − α )( z − β ) = k 'c e (z) ( z − δ)( z − 1) Aplicando a transformada Z inversa obtém-se a seguinte equação de diferenças. No entanto. Um método mais completo de se obter a equação de diferenças do controlador digital PID é utilizando a transformada Z e obtendo a função de transferência genérica para o PID. exigem que a saída atual ( u ( k ) ) do controlador seja calculada explicitamente. antes da mudança. como controle em cascata e controle feedforward (antecipativo). ∆u ( k ) . Certos tipos de estratégias de controle avançados. No entanto. Esta saída é expressa numa forma. esta é a forma mais utilizada na prática: u ( k ) = u ( k − 1) + ∆u ( k )   T τ u ( k ) = u ( k − 1) + k c ( e ( k ) − e ( k − 1) ) + e ( k ) + d ( e ( k ) − 2e ( k − 1) + e ( k − 2 ) ) τI T   Observe que u ( k − 1) é simplesmente o valor da saída anterior. que pode ser utilizado diretamente por alguns elementos finais de controle.Sistemas Realimentados . a mudança do controlador do modo manual para o automático não exige qualquer inicialização da saída (12). u ( k ) = (1 + δ ) u ( k − 1) + δu ( k − 2 ) + k c e ( k ) − ( α + β ) e ( k − 1) + αβ e ( k − 2 ) Se fizermos 3 = 0. A forma da velocidade pode ser derivada por escrito a partir da forma da posição. teremos uma equação equivalente para o PID onde não existe o filtro derivativo. reorganizando a equação anterior. portanto. e j = 0 para j ≤ 0. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . tal como uma válvula de controle acionada por um motor de passo. pois se pressupõe que o processo se encontra no estado estacionário desejado para j ≤ 0.8. Subtraindo a as duas equações anteriores tem-se a forma da velocidade do algoritmo PID digital:   T τ ∆u ( k ) = u ( k ) − u ( k − 1) = k c ( e ( k ) − e ( k − 1) ) + e ( k ) + d ( e ( k ) − 2e ( k − 1) + e ( k − 2 ) ) τI T   A forma da velocidade tem três vantagens sobre a forma da posição: 1. Um controlador PID real (com filtro derivativo) possui dois zeros e dois pólos. é calculada a variação da saída do controlador. Para o algoritmo da velocidade. 3. somar a cada iteração a saída anterior é equivalente a ter uma ação integral.2 119 ALGORITMOS DE VELOCIDADE PARA CONTROLE PID DIGITAL A outra forma é a da velocidade Na forma da velocidade. para o instante da amostra (k − 1):   T k −1 τ u ( k − 1) = u + k c  e ( k − 1) + ∑ e ( j) + d ( e ( k − 1) − e ( k − 2 ) ) τ I j=1 T   Note que a soma ainda começa em j = 1. 2. u ( k ) pode ser facilmente calculado.Capítulo 8 8. e. sendo um pólo integrador em z=1. a válvula de controle (ou outro elemento final de controle) deve ser colocada na posição apropriada. Ela contém intrinsecamente anti reset windup.

Sistemas Realimentados - Capítulo 8

120

Exemplo 8.1
O código de um programa de controle discreto do tipo PID (Proporcional, integral, derivativo) é representado
pela seqüência de instruções:
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -> Espere o período de amostragem
|
Leia y ( kT )
r ( kT ) é definido pelo usuário

|
|
|
|
|

Calcule

e ( kT ) = r ( kT ) − y ( kT )

u ( kT ) = k1 ⋅ u ( ( k − 1) T ) + k 2 ⋅ u ( ( k − 2 ) T ) + k 3 ⋅ e ( kT ) + k 4 ⋅ e ( ( k − 1) T ) + k 5 ⋅ e ( ( k − 2 ) T )

Envie o sinal de controle u ( kT )

|
|

u ( ( k − 2 ) T ) = u ( ( k − 1) T )

Atualize as variáveis

|

u ( ( k − 1) T ) = u ( kT )

e ( ( k − 2 ) T ) = e ( ( k − 1) T )

|

e ( ( k − 1) T ) = e ( kT )

|
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -<

Volte ao modo espere

Onde y ( kT ) é o sinal amostrado da saída do processo contínuo y ( t ) . Por outro lado, o processo contínuo
responde com uma dinâmica de segunda ordem dada pela equação diferencial:
ii

i

1,5 y ( t ) + 1,8 y ( t ) + 0, 3y ( t ) = 27u ( t )

Onde u ( t ) é obtido a partir de u ( kT ) utilizando um sustentador de ordem zero B0 ( s ) .

C (z ) = k

( z − α )( z − β )
( z − δ )( z − 1)

(a) Calcule o período de amostragem adequado sabendo que o sistema em malha fechada é duas vezes
mais rápido que em malha aberta. Calcule a função de transferência amostrada do processo com
sustentador G ( z ) .
(b) Projete o controlador PID utilizando a técnica de cancelamento pólo-zero, ou seja, os zeros do
controlador devem cancelar os pólos da planta. Obtenha a função de transferência do controlador PID
discreto (ganho k, pólos e zeros) para t5% MF = 0,5 ⋅ t5% MA , caso da letra (a).

(c) Desenho o lugar das raízes completo para G ( z ) e C ( z ) .

(d) Quais os valores de k1 , k 2 , k3 , k 4 e k5 no programa acima?
Solução:
(a) Obtendo a função de transferência G ( s ) a partir da equação diferencial do processo, vamos aplicar a
transformada de Laplace:

1,5 ⋅ s 2 ⋅ y ( s ) + 1,8 ⋅ s ⋅ y ( s ) + 0, 3 ⋅ y ( s ) = 27 ⋅ u ( s )

G (s ) =

y (s)
27
=
2
u ( s ) 1,5s + 1,8s + 0, 3

Passando para a forma mônica, onde o coeficiente de maior grau do denominador é igual a 1. Basta dividir o
numerador e o denominador por 1,5.

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Aniel Silva de Morais

Sistemas Realimentados - Capítulo 8

121

G (s ) =

y (s)
18
= 2
u ( s ) s + 1, 2s + 0, 2

Calculando os pólos do sistema encontramos s = −1 e s = −0, 2 .

G (s) =

y (s)
18
=
u ( s ) ( s + 1)( s + 0, 2 )

Considerando σ MA = 0,2 que é o valor do pólo dominante, o pólo mais lento. Esta consideração é valida
quando um pólo dista do outro pólo de pelo menos 5 vezes no eixo real.

t5% MA =

3

σ MA

=

3
= 15
0,2

Para um sistema em malha fechada duas vezes mais rápido que em malha aberta temos:

t5% MF =

t5% MA 15
= = 7,5
2
2

Calculando o período de amostragem pode ser escolhido como sendo de um sexto a um decimo do tempo de
acomodação de 5%.

T=

t5%
6 ∼ 10

Vamos adotar um decimo.

t5% 7,5
=
10 10
T = 0,75

T=

Calculando a função de transferência discreta da planta.



G ( s) 
18
−1
G ( z ) = (1 − z −1 ) ℤ 
 = (1 − z ) ℤ 

 s 
 s ( s + 1)( s + 0,2 ) 
De acordo com a tabelada de transformada Z:
 a +b 
−
T

− aT
− bT
k
z+e  3 

 k (1 − e )(1 − e )
−1

(1 − z ) ℤ  s ( s + a )( s + b)  = ab ⋅
 a +b 
−
z − e − aT )( z − e − bT )
T
(


 3 
1+ e
Calculando G ( z ) :
 1+ 0,2 
−
⋅0,75

−1⋅0,75
1 − e −0,2⋅0,75 )


)(
18
18 (1 − e
z+e  3 
−1
G ( z ) = (1 − z ) ℤ 


=
 1+ 0,2 
−
⋅0,75
( z − e−1⋅0,75 )( z − e−0,2⋅0,75 )
 s ( s + 1)( s + 0, 2 )  1 ⋅ 0, 2
1+ e  3 
−0,75
1 − e−0,15 )
)(
18 (1 − e
z + e −0,3
G ( z) =


0, 2
1 + e−0,3
( z − e−0,75 )( z − e−0,15 )

G ( z ) = 90 ⋅

(1 − 0, 47 )(1 − 0,86) ⋅
1 + 0, 74

z + 0,74
( z − 0, 47 )( z − 0,86)

E finalmente chegamos à função de transferência discreta:
z + 0,74
G ( z ) = 3,84 ⋅
( z − 0,47)( z − 0,86)
(b) e (c) A Figura 12 apresenta o lugar geométrico das raízes para a planta e o compensador projetado.
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Aniel Silva de Morais

Sistemas Realimentados - Capítulo 8

122

Calculando o pólo discreto em malha fechada.

t5% MF = 7,5 =

σ MF =

3

σ MF

3
= 0,4
7,5

O pólo discreto é obtido atraves do mapeamento do plano S no plano Z.

zMF

z = e− sT
= e−σ MF T = e −0,4⋅0,75

z MF = e −0,3 = 0,74
O compensador PID projetado pelo método de cancelamento pólo-zero, tem os zeros iguais aos pólos da
planta, uma ação integradora no denominador e adotou-se o filtro derivativo com z = 0 . Desde modo a
função de transferência do compensador será:
( z − 0, 47)( z − 0,86)
CPID ( z ) = k ⋅
z ( z − 1)
Calculando o valor de k .

( z − 0, 47 )( z − 0,86) 3,84 ⋅
z + 0,74
z ( z − 1)
( z − 0, 47 )( z − 0,86)
( z + 0, 74 )
L ( z ) = 3,84 ⋅ k ⋅
z ( z − 1)
L ( z ) é a função de transferência de malha aberta e T ( z ) é a função de transferência de malha fechada.
( z + 0,74 )
3,84 ⋅ k ⋅
L ( z)
z ( z − 1)
T ( z) =
=
( z + 0,74 )
1+ L(z)
1 + 3,84 ⋅ k ⋅
z ( z − 1)
3,84 ⋅ k ⋅ ( z + 0,74 )
T ( z) =
z ( z − 1) + 3,84 ⋅ k ⋅ ( z + 0,74 )
L ( z ) = CPID ( z ) ⋅ G ( z ) = k ⋅

Onde

Igualando a equação característica a zero, isolando k e substituindo z = z MF = 0, 74 obtém-se o valor do
ganho do compensador. A equação característica é o polinômio do denominador da função transferência de
malha fechada.
z ( z − 1) + 3,84 ⋅ k ⋅ ( z + 0,74 ) = 0

k=
k=

− z ( z − 1)
3,84 ⋅ ( z + 0,74 ) z =0,74

−0,74 ( 0,74 − 1)
= 0,0338
3,84 ⋅ ( 0,74 + 0,74 )

Portanto:

CPID ( z ) = 0,0338 ⋅

( z − 0, 47 )( z − 0,86)
z ( z − 1)

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Aniel Silva de Morais

0338 tem-se: u ( k ) = u ( k − 1) + 0. 045 ( )  4 k5 = kαβ = 0.86 e k = 0. assim não existirão termos futuros.01366 ⋅ e ( k − 2 ) Portanto: k1 = 1  k2 = 0  k3 = k = 0. u ( k ) = u ( k − 1) + k {e ( k ) − ( α + β ) e ( k − 1) + αβe ( k − 2 )} Substituindo α = 0. 0338 ⋅ e ( k ) − 0. (d) Calculo da lei de controle u ( k ) : C (z) = (z u (z) ( z − α )( z − β ) =k e (z ) z ( z − 1) z ( z − 1) ⋅ u ( z ) = k ( z − α )( z − β ) ⋅ e ( z ) 2 − z ) ⋅ u ( z ) = k {z 2 − ( α + β ) z + αβ} ⋅ e ( z ) Aplicando a transformada Z inversa: u ( k + 2 ) − u ( k + 1) = k {e ( k + 2 ) − ( α + β ) e ( k + 1) + αβe ( k )} u ( k + 2 ) = u ( k + 1) + k {e ( k + 2 ) − ( α + β ) e ( k + 1) + αβe ( k )} Para tornar o sistema causal precisamos atrasar a equação acima de 2 períodos de amostragem.0338 k = − k α + β = −0. 01366 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . β = 0.Sistemas Realimentados .47 .Capítulo 8 123 Figura 12 – Lugar das raízes esboçado de acordo com a técnica de cancelamento pólo-zero.045 ⋅ e ( k − 1) + 0.

Explique. Neste PID b. integral. Espere o período de amostragem Leia y ( kT ) r ( kT ) é definido pelo usuário Calcule e ( kT ) = … u ( kT ) = … Envie o sinal de controle u ( kT ) Atualize as variáveis .. 42 z + 4.Sistemas Realimentados .. Mostre que com esta configuração o PID é um controle em dois graus de liberdade e calcule as funções de transferência do controle cascata e filtro de referência equivalentes..5 + 3. do ponto de vista pólo-zero as vantagens do uso do filtro calculado. Assim como foi feito em sala de aula..0 pto). derivativo) é apresentado a seguir: 10 z 2 − 1. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Por que é necessário introduzir um filtro na parte derivativa do compensador? 2) O controlador PID é o algoritmo mais utilizado em controle de processos industriais.5 + 10 y ( t ) = 5u ( t ) 2 dt dt Onde u ( t ) é obtido a partir de u ( kT ) utilizando um sustentador de ordem zero B0 ( s ) e y ( t ) é a saída do processo. Com esta configuração o PID permite ajustar melhor a resposta do sistema em MF para a entrada de referência R e a de perturbação q. O diagrama da Figura 13 mostra um controlador PID discreto controlando um processo com modelo discreto G(z) e T=1.9 EXERCÍCIOS 1) Cite vantagens da estrutura de PID industrial série (iterativa) e escreva sua função de transferência real.Capítulo 8 124 8.92 C (z) = z2 − z Este controlador é aplicado a um processo contínuo que responde com uma dinâmica de segunda ordem dada pela equação diferencial: d 2 y (t ) dy ( t ) 0. Figura 13 3) A função de transferência de um controlador discreto do tipo PID (Proporcional. . (0<b<1) é usado para ponderar a ação de controle proporcional e a ação derivativa atua diretamente na realimentação. (a) Monte o programa utilizando as equações a diferença... (3. .

.... o processo contínuo responde com uma dinâmica de segunda ordem dada pela equação diferencial: d2 y ( t ) dy ( t ) + 22 ⋅ + 117 ⋅ y ( t ) = 7 ⋅ u ( t ) 2 dt dt Onde u ( t ) é obtido a partir de u ( kT ) utilizando um sustentador de ordem zero B0 ( s ) . (3.Capítulo 8 125 Volte ao modo espere (b) Calcule a função de transferência amostrada do processo com sustentador B0G ( z ) para um período de amostragem T=0.. derivativo) é representado pela sequência de instruções: (16... C(z) = k ⋅ ( z − α ) ⋅ ( z − β) ( z − δ ) ⋅ ( z − 1) (e) Calcule a função de transferência amostrada do processo com sustentador B0 G ( z ) para um período de amostragem T=0.1segundos. Obtenha a função de transferência discreta do controlador PID discreto (ganho k.Sistemas Realimentados . 5) A função de transferência de um controlador discreto do tipo PD (Proporcional derivativo) é apresentado a seguir: z −α C ( z) = k ⋅ z _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . (g) Quais os valores de k1 ... (c) Esboce o lugar das raízes (LR) discreto para a planta B0G ( z ) com o compensador PID...0 pontos). 4) O código de um programa de controle discreto do tipo PID (Proporcional..-< Volte ao modo espere Onde y ( kT ) é o sinal amostrado da saída do processo contínuo y ( t ) . k 4 e k 5 no programa acima.... Desenho o lugar das raízes completo para B0 G ( z ) e C ( z ) ... Por outro lado. k 3 ..0 pontos) (f) Projete o controlador PID utilizando a técnica de cancelamento pólo-zero. k 2 .. pólos e zeros) para t2% = 0.-> Espere o período de amostragem | Leia y ( kT ) r ( kT ) é definido pelo usuário | | | | | Calcule e ( kT ) = r ( kT ) − y ( kT ) u ( kT ) = k1 ⋅ u ( ( k − 1) T ) + k 2 ⋅ u ( ( k − 2 ) T ) + k 3 ⋅ e ( kT ) + k 4 ⋅ e ( ( k − 1) T ) + k 5 ⋅ e ( ( k − 2 ) T ) Envie o sinal de controle u ( kT ) | | Atualize as variáveis e ( ( k − 2 ) T ) = e ( ( k − 1) T ) e ( ( k − 1) T ) = e ( kT ) | u ( ( k − 2 ) T ) = u ( ( k − 1) T ) | | u ( ( k − 1) T ) = u ( kT ) ....... ou seja.. (3 pontos). . (3 pontos)... integral.01 segundos.... 25seg ...... os zeros do controlador devem cancelar os pólos da planta.

. para solucionar este problema foi definida a utilização de dois compensadores discretos implementados dentro de um único Arduino. o mesmo é apresentado na Figura 15... (b) Projete o controlador PD utilizando a técnica de cancelamento pólo-zero.-> Espere o período de amostragem | Leia y ( k ) | r ( k ) é definido pelo usuário | | e(k ) = r (k ) − y (k ) | | Calcule u (k) = ? Envie o sinal de controle u ( k ) | Atualize as variáveis | ? .1 ⋅ y ( t ) + 0.. Projetam-se os dois controladores como se cada um fosse independente do outro...... Obtenha a função de transferência discreta do controlador PD discreto (ganho k. Calcule a função de transferência amostrada do processo com sustentador B0 G ( z ) .... (c) Desenho o lugar das raízes completo para B0 G ( z ) e C ( z ) .....Capítulo 8 126 Este controlador é aplicado a um processo contínuo que responde com uma dinâmica de segunda ordem dada pela equação diferencial: ii i 1.. Esta simplificação é valida. a malha interna é observada como um ganho unitário caso sua realimentação seja unitária. (d) Calcule a equação de diferenças de u ( kT ) . não lineares. As funções de transferências destes sensores foram desprezadas e seus ganhos foram considerados unitários...-< Volte ao modo espere (a) Calcule o período de amostragem adequado sabendo que o sistema apresenta t5% MF = 24seg . caso da letra (a)... 6) A Figura 14 apresenta um sistema de controle de posição vertical. porém para facilitar nosso projeto iremos linearizá-lo e simplificar seu modelo...Sistemas Realimentados . .. pois a malha externa que é mais lenta não percebe a dinâmica da malha interna. 7 ⋅ u ( t ) Onde u ( t ) é obtido a partir de u ( k ) utilizando um sustentador de ordem zero B0 ( s ) e y ( t ) é a saída do processo... é uma versão simplificada de um helicóptero onde existe apenas a hélice vertical... _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Você deve projetar um sistema de controle de posição (altitude) do helicóptero. 22 ⋅ y ( t ) = 40... para isso basta garantir que a velocidade da malha interna seja igual ou superior a dez vezes a velocidade da malha externa ( t 5% MF2 ≥ 10 ⋅ t 5% MF1 )... atrito e conjugados resistivos. O modelo deste sistema apresenta funções lineares. os zeros do controlador devem cancelar os pólos da planta... pólos e zeros) para t5% MF = 24seg . ou seja.. Esta forma de controle é conhecida na literatura como controle cascata e esta apresentada na Figura 16.. A velocidade angular do motor ωcc é medida por um tacogerador. já a posição θv do helicóptero por um encoder.

Utilize o mesmo período de amostragem da letra (a). Para obter esta função de transferência discreta utilize exclusivamente a equação abaixo: ' z ( e − aT − e −bT ) k'   k ⋅ T G2 ( z ) = ℤ  = − aT − bT  ( s + a )( s + b )  ( b − a ) ( z − e )( z − e ) (c) Projete um Compensador C1 (z) cujo t 5%MF1 = 0.Diagrama de blocos com a proposta de controle cascata. observe que não existe nenhum tipo de sustentador ou modulador em cascata com esse processo. Figura 17 _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Desenhe o lugar das raízes completo.: Despreze a malha externa conforme a Figura 17.Helicóptero com apenas a hélice vertical. 2seg.Capítulo 8 127 Figura 14 . Figura 16 . (a) Calcule a função de transferência discreta BoG1 (z) do motor CC. 2seg. . Defina o período de amostragem sabendo que em malha fechada o tempo de acomodação desta malha será de t 5%MF1 = 0. a título de simplificação considere a função de transferência do modulador PWM igual a do ZOH.Sistemas Realimentados . Obs. (b) Calcule a função de transferência discreta G 2 (z) da hélice. Figura 15 – Diagrama de blocos com as funções de transferências linearizadas e simplificadas. não exista erro de regime permanente e o sistema apresente polos reais e sem pico na resposta.

Desenhe o lugar das raízes completo.Capítulo 8 128 (d) Projete um Compensador C 2 (z) cujo t 5%MF2 = 10 ⋅ t 5% MF1 .Sistemas Realimentados .. Utilize o método da Série de potência e esboce a resposta no tempo............... (f) Complete o programa seguir: . Figura 18 (e) Calcule as equações de diferença dos dois compensadores que você projetou nas letras (c) e (d). Obs.. conforme a Figura 18.......... (z) = z z −1 de acordo com a Figura 17. não exista erro de regime permanente e o sistema apresente polos reais e sem pico na resposta.....-< Atualize as variáveis ?? Volte ao modo espere (g) Obtenha a transformada inversa do sinal ωcc (z) a partir de um degrau de referência....: Substitua a manha interna pelo seu ganho estático em malha fechada que neste caso é 1.... _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . ωref .-> Espere o período de amostragem | Leia ?? | Teta _ ref ( k ) é definido pelo usuário | | | Calcule e2 ( k ) = ?? u2 ( k ) = ?? e1( kT ) = ?? | | | u1( k ) = ?? Envie o sinal de controle u1 ( kT ) | | ..

D. RICHARD C. Sinais e Sistemas.. Willsky. 2008.. EMAMI-NAIENI. POWELL. FRANKLIN. E.. Microcontroller Based Applied Digital Control.. Workman. Katsuhiko. 5. Addison-Wesley. 1970. NJ: Prentice Hall. F. Nawab. J. Alan V. _________________________________________________________________________________________________________________________ Aniel Silva de Morais . Willsky.Capítulo 8 129 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS: CAPÍTULOS 4 A 8 1. 2006 John Wiley & Sons. F. G. 2ª Ed. A. J. Doyle F. D. Ltd. 3ª edição. 6. 7. Kuo. Feedback Control of Dynamic Systems. Edgar. Syed Hamid. Modern control systems. 2010. Prentice Hall.. 8. Syed Hamid.. Oppenheim. Process Dynamics and Control. Prentice Hall. Ibrahim. 9. Ogata. Seborg. Upper Saddle River. F. Wiley. D. ISBN: 0-470-86335-8 3.. 1995. FRANKLIN. 1994.Sistemas Realimentados . M. 399p. G. Benjamin C. Digital Control of Dynamic Systems. 2ª Ed. Sinais e Sistemas. 4.. D. Alan V.. T. Discrete-Data Control Systems. 3ª Edição. Alan S.. J.. Mellichamp D. 2005. 2. Alan S. POWELL. L. Oppenheim. Discrete-Time Control Systems. Nawab. Second edition. DORF.