You are on page 1of 48

Electromagnetic Force 

Coupling in Electric Machines

Mark Solveson, Cheta Rathod, Mike Hebbes, 
Gunjan Verma, Tushar Sambharam
ANSYS, Inc. 
1

© 2011 ANSYS, Inc.

October 24, 2011

Introduction
• Low noise regulation
– Aimed at reduction in noise pollution

• Comfort Criteria
– Noise causes discomfort and fatigue
– Noise suppression demonstrates 
technological/marketing edge

• Component Failure
– Sensitivity of structure to acoustic resonances

• The above Applies to many Industry sectors:
– Transportation, Power, Environmental, Building services
2

© 2011 ANSYS, Inc.

October 24, 2011

Introduction
• Noise and vibration in electric machines come from 
many sources.  
• ANSYS provides excellent capabilities for the design and 
analysis of electric machines: 




Electromagnetic performance
Electric Drive performance
Structural analysis
Thermal analysis
Acoustics analysis

• ANSYS field coupling technology allows mapping of 
electromagnetic forces for Mechanical analysis
3

© 2011 ANSYS, Inc.

October 24, 2011

Machine Types
• Different machines may have different considerations 
depending on their architecture or control strategies.
– Primary Forces are in‐plane (radial and tangential)
• Single and Three Phase Induction Machines.  
• PM Synchronous Machines (Surface Mount, IPM).
• Switched reluctance machines
– Primary force are Axial
• Axial Flux Machines

4

© 2011 ANSYS, Inc.

October 24, 2011

63 Hz October 24.186kHz 5 kHz 20 kHz [1]  P. R. Elliptical  Rotor Surface 261. Inc. 1998 . Vigayraghavan. Krishnan.” IEEE. 2011 4.Noise Sources [1] Magnetic Mechanical Aerodynamic Electronic Fluid Cooling  Phenomena Radial Self Switching  Harmonics Load Induced Auxiliaries Slot  Harmonics Stator Magnetic  Unbalance Couplings Rotor Foundation Modes of  Vibration Bearings Balancing Static  Eccentricity Dynamic  Eccentricity Unbalanced  Rotor Audible  Frequencies 20 Hz 5 60 Hz © 2011 ANSYS. “Noise in Electric Machines: A Review.

October 24. Inc.ANSYS Machine Model 6 © 2011 ANSYS. 2011 .

Electromagnetic Design and Analysis • ANSYS Machine Design Methodology – RMxprt: calculate rated performance for machine – Maxwell: Calculate detailed magnetic FEA of machine in time  domain – Simplorer: Calculate detailed drive design with coupled  cosimulation with either RMxprt or Maxwell. Inc. October 24. 2011 + .   SINE1 SINE2 SINE3 TRIANG1 IGBT1 D7 IGBT3 D9 IGBT5 D11 E1 RphaseA PhaseA_in PhaseA_out PhaseB_in PhaseB_out PhaseC_in PhaseC_out RphaseB V + RphaseC VM1 MotionSetup1_in MotionSetup1_out E2 D8 IGBT2 D10 IGBT4 IGBT6 D12 0  V_ROTB1 7 © 2011 ANSYS.

VAL SINE3.50 40.88 MotionSetup1_in D8 D10 IGBT6 IGBT4 TR TR MotionSetup1_out E2 IGBT2 Sine Triangle 1.VAL D12 0  0.00 Time [ms] 32.50 30.50 35.00 22.00694ohm RB LPhaseB LabelID=VIC 0.50 25.00694ohm RA LPhaseA LabelID=VIB 0.000512893H*Kle LB 2.00 . 1500 RPM.00 -1.VAL SINE2.000512893H*Kle LC 2. October 24.10 TR ANSOFT Curve Info SINE1.00694ohm RC LPhaseC D45 V V D34 LabelID=VIA 0.00 27.10 20. • Two Control Strategies used:  • 6 step inverter – In Maxwell • PWM current regulated – Cosimulation Maxwell with Simplorer D42 D37 S_50 D39 110V LabelID=V32 0 + - 110V LabelID=V33 D41 D43 D36 S_49 V S_47 2. Inc.25 + Y1 + RphaseC V_ROTB1 -0. 220 Volt DC bus.000512893H*Kle LA D38 S_51 LabelID=IVc1 LabelID=IVc2 LabelID=IVc3 LabelID=IVc4 LabelID=IVc5 LabelID=IVc6 100ohm 100ohm 100ohm 100ohm 100ohm 100ohm R20 R21 R22 R23 R24 R25 + -1 + 1V LabelID=V14 -1 + 1V LabelID=V15 -1 + 1V LabelID=V16 -1 + 1V LabelID=V17 -1 + 1V LabelID=V18 -1 1V LabelID=V19 0 SINE1 SINE2 SINE3 TRIANG1 IGBT1 D7 IGBT3 D9 IGBT5 D11 E1 RphaseA PhaseA_in PhaseA_out PhaseB_in PhaseB_out PhaseC_in PhaseC_out RphaseB V Basic_Inverter1 VM1 TR 0.VAL TRIANG1.00 37. 2011 -1.Machine Model in Maxwell ‐ Simplorer 2D IPM (Interior Permanent Magnet) motor model created from RMxprt and  Maxwell UDP (User Defined Primitive) for rotor Model Model V DModel1 D40 + - D35 S_48 V S_46 SModel1 D44 V V • 4 pole.38 8 © 2011 ANSYS.

00 20.00 Basic_Inverter1 ANSOFT Currents SAS IP.00 Y1 [A] FEA1.50 10.00 9 22.Machine Model in Maxwell ‐ Simplorer Torque SAS IP.00 Tim e [ms] 32. Inc.TORQUE 5. Inc.00 27.50 © 2011 ANSYS.00 TR RphaseA.TORQUE TR TR 15.50 35.50 40.00 37.50 -15.50 30.00 7. Inc.50 0. 25.50 25.00 Time [ms] October 24.50 30.00 2.50 40.00 . 20.00 27.I 12.00 -5.00 5.50 35.00 -20.00 37.00 10.00 Basic_Inverter1 Curve Info TR ANSOFT Curve Info FEA1. 15.00 22.I RphaseC.00 -10.00 20. 2011 32.00 0.I RphaseB.

October 24. 3D‐3D) 10 © 2011 ANSYS. (2D‐2D. Inc.  • Edge Force Density – Default field quantity available in Maxwell – Can be used for creating lumped force  calculations on tooth tips • Automatic Force mapping from Maxwell to  ANSYS Mechanical. 2D‐3D. – Force on a line in the airgap – Force on a line co‐linear with the stator tooth This is common method in literature. 2011 .Force Calculations • Force calculation using air gap flux density • Maxwell Stress Tensor  [9] – Force calculation at a point on the stator.

00 10.00 -150.00 ANSOFT 50.00 Curve Info ExprCache(ToothTipRadial_Full1) ExprCache(ToothTipRadial_2) ExprCache(ToothTipRadial_3) -200.00 Time [ms] 25.00 0.00 15.00 5.00 -10.00 0.00 02_DC-6step_IPM 40.00 Force (Newtons) -50.00 -0. October 24.00 40.00 35.00 10.00 -15.00 11 © 2011 ANSYS.00 ExprCache(ToothTipRadial_4) ExprCache(ToothTipRadial_5) ExprCache(ToothTipRadial_6) -250.00 Force (Newtons) 0.00 -5. 2011 5.00 .00 -100.00 Curve Info ExprCache(ToothTipTangent_Full1) -20.00 Radial Force on Tooth Tips 35.00 20. Inc.00 ExprCache(ToothTipTangent_5) ExprCache(ToothTipTangent_6) -30.00 30.00 20.Edge Force Density in Maxwell Tangential Force on Tooth Tips 02_DC-6step_IPM ANSOFT 10.00 5.00 15.00 Time [ms] 25.00 ExprCache(ToothTipTangent_2) ExprCache(ToothTipTangent_3) ExprCache(ToothTipTangent_4) -25.00 30.

Right Side  Tooth October 24.Eccentricity Model Left Side  Tooth 12 © 2011 ANSYS. Inc. 2011 .

 Inc.Parametric Study of Eccentricity  Electromagetic Force • Rotor missaligned 0%. October 24. 50% • Solved  simultaneously on  multi‐core computer • Shown: Radial Force  on Right Tooth Tip • FFT of Radial Force 13 © 2011 ANSYS. 2011 . 25%.

Edge Force Density. 2011 . Inc. October 24. 50% Eccentricity 14 © 2011 ANSYS.

 Inc.00 -30.00 -50.00 27.00 .50 Curve Info Tangential Force Small Gap Tangential Force Large Gap -25.00 20.00 -5.00 5.00 22.00 37.00 Time [ms] 32.50 October 24.00 ANSOFT 10.00 37.00 Curve Info Radial Force Small Gap Radial Force Large Gap -300.50 25.50 30.50% Eccentricity: Radial and Tangential  Force on Right Side and Left Side Tooth Radial Tooth Tip Forces 0.50 40.00 -250.00 Force (N) Force (N) -100.00 -200.00 -20.00 -150.00 © 2011 ANSYS.50 25.00 -15.00 20.00 0.50 35.00 40.50 30. 27.00 ANSOFT Tangential Tooth Tip Forces 15.00 -10.00 15 22.00 Time [ms] 32. 2011 35.

ANSYS Force Mapping 16 © 2011 ANSYS. October 24. 2011 . Inc.

October 24. and  3D Surface force – Transient Analysis for Stress prediction • Lumped Force Mapping – Tooth Tip objects created for mapping  calculated lumped force using  ‘EdgeForceDensity’ in Maxwell. – Apply these lumped forces manually  or through APDL Macro – Further harmonic and Noise Analysis 17 © 2011 ANSYS. 2011 .Two Approaches • Direct Force Mapping – Electromagnetic forces from Maxwell to  Mechanical by linking systems in  Workbench – Maps 2D Edge Force. Inc.

 2011 Peak Edge Force Density 1.Approach 1 ‐ Direct Force Mapping Scenario: Study the effect of Rotor Eccentricity – Case 1:  0% Eccentricity • No misalignment – Case 2:  50 % Eccentricity Peak Edge Force Density 1. October 24.5e6 N/m2 • Eccentricity amount is set to  50% of gap width • Creates unbalanced  electromagnetic forces 18 © 2011 ANSYS. Inc.9e6 N/m2 .

 2011 • Case 2 50 % Eccentricity . October 24. Max Deformation vs time • Case 1 0% Eccentricity This image cannot currently be display ed. 19 © 2011 ANSYS.Directional Deformation Radial This image cannot currently be display ed. Inc.

This image cannot currently be display ed. Inc. 20 © 2011 ANSYS. October 24. 2011 • Case 2 50 % Eccentricity .This image cannot currently be display ed. Von Misses Stress Max Stresses vs time • Case 1 0% Eccentricity This image cannot currently be display ed.

October 24. 2011 . causing  deformation of stator.Results: Comparison Higher the amount of eccentricity. Inc.  vibration and noise • Total Deformation – Deformation higher for eccentric model • Peak Stresses Stresses at time=12 ms – Stator Stresses are non symmetric and higher for eccentric model where the air  gap is minimum 21 © 2011 ANSYS. higher is the variation of  electromagnetic forces.

October 24. Inc. 2011 Extract Acoustic Pressures .Approach 2 Lumped Force Mapping  Electromagnetic Forces Export forces ANSYS Maxwell Workbench  Flow Chart for Noise Prediction Lumped Forces in Time Domain Perform FFT in Maxwell Real/Imaginary Forces  In Frequency Domain APDL in Workbench ANSYS  Mechanical Harmonic Response APDL in Workbench ANSYS Acoustics 22 © 2011 ANSYS.

 Inc. October 24.ANSYS Harmonic Analysis 23 © 2011 ANSYS. 2011 .

 9080 Hz . 8708 Hz First four Natural Frequency and  corresponding mode shapes 24 © 2011 ANSYS. 8502 Hz Mode #2. Inc. 2011 Mode #4. October 24. 8708 Hz Mode #3.Modal Analysis: Get Resonant Frequencies Mode #1.

) • To determine Acoustic response Boundary Conditions Input Forces Appling harmonic forces from  Maxwell into ANSYS Mechanical 25 © 2011 ANSYS. changing PWM frequency. Inc.Why Harmonic Analysis • To make sure that a given design can withstand sinusoidal loads at  different frequencies • To detect resonant response and avoid it if necessary (e. 2011 . October 24. etc. using  mechanical dampers.g.

 Inc. October 24.  Helps determine that  Max Amplitude (1.7mm) occurs at 8710 Hz on the  selected vertex 26 © 2011 ANSYS.Harmonic Response – Bode plot Frequency response at a selected node location of the model. 2011 .

October 24. Inc.  Deformation plot at 8710 Hz 27 © 2011 ANSYS. 2011 .Harmonic Response – Contour plot Amplitude distribution of the displacements at a specific frequency.

 2011 . October 24. Inc.ANSYS Acoustics 28 © 2011 ANSYS.

October 24.  and reflection of sound pressure waves in an acoustic medium.  • Acoustic problems can be identified as  – Vibro‐Acoustics: Sound generated structurally (ANSYS Mechanical) – Aero‐Acoustics : Sound generated aerodynamically (ANSYS CFD) 29 © 2011 ANSYS. absorption. propagation. Inc. 2011 .Acoustics Capabilities in ANSYS • Acoustics is the study of the generation.

October 24. airframe noise. ducted fan noise Sound pressure fluctuations 30 © 2011 ANSYS. boundary layer noise. rotor noise. mufflers.Modeling Aero‐Acoustics (ANSYS CFD) • Free‐Space Problem with no solid surfaces: – sound generated from turbulence. jet noise • Free‐Space Problem with solid surfaces: – Fan noise.  cavity noise • Interior problem: • Duct noise. Inc. 2011 .

 Harmonic Analysis). ANSYS  Acoustic Structures) © 2011 ANSYS. October 24.Vibro‐Acoustics (ANSYS Mechanical) Computing the acoustic field radiated by a vibrating structure 31 • Structure modeled in ANSYS Mechanical where vibration  patterns are calculated (Modal. • Vibration patterns used as boundary conditions to compute  acoustic field radiated by structure (ANSYS MAPDL. 2011 . Inc. Applied  loads are obtained from Maxwell.

 Inc. 32 © 2011 ANSYS. October 24. This image cannot currently be display ed. 2011 .Acoustic Analysis – Pressure Plot This image cannot currently be display ed.

 Inc.Acoustic Analysis – Pressure Plot 0. 2011 Freq(Hz) .5 m Pres_2 Pres_3 Pressure vs Freq Pressure (Pa) Pres_1 33 © 2011 ANSYS. October 24.

October 24.  deformation and stresses. 2011 . Inc.Summary • Investigated different noise sources for electric machines • Demonstrated an integrated approach from Electromagnetics • • to Structural to Acoustics. etc) • Expand harmonic analysis to include higher frequency content of forces • Further investigation of Aero‐acoustics with ANSYS CFD 34 © 2011 ANSYS. Showed the effects of static eccentricity on stator tooth forces. Performed modal analysis to find the acoustic resonances Future Work: • Investigation of different noise scenarios (machine types. housing. drives) • Include more mechanical details (windings.

 “Noise in electric machines: A Review”. Inc. PIERS Proceedings. IEEE. Belmans. Quanfeng Li. NO.References [1] P. D. William (Wei) Cai. I.  [5] R. 35 © 2011 ANSYS. October 24.”  IEEE 2009. Krishnan. Shenbo Yu.” CADFEM/ANSYS Presentation. Iqbal Hussain. Shenyang University of  Technology.  [3] S. “An Investigation into Vibration in Switched Reluctance Motors. [7] S. Lipo. Renyuan Tang.Ohtsu. 2008. “Three‐Dimensional Field Calculation and  Analysis of Electromagnetic Vibration and Noise for Disk Permanent Magnet Synchronous Machines”. 2000.  “Electronmagnetic Vibration and Noise Assessment for Surface Mounted PM Machines. Verdyck. 2011. S. “Analytical Model for Predicting Noise and Vibration in Permanent Magnet Synchronous Motors.A. “Design Perspectives of a Low Acoustic Noise Switched Reluctance Machine”. 2011 . [6] M. Jian Chen. [4] Wei Wang. Huang. R. Peters. IEEE.   [9] Pragasen Pillay. IEEE.” IEEE. “Electro‐Mechanical Analysis of the Audible Noise of an Inverter‐Fed Squirrel‐ Cage Induction Motor”. 3. T. “Ansoft ‐ Noise Prediction for Electrical Motors. Aydin. S. Kusama. 2011.  2001. R.Iwatsubo. M. Zhihuan Song. May/June. Shiohata. W. “The Study on Electromagnetic Force Induced Vibration and Noise from a  Normal and Eccentric Universal Motors”. Vol.  R. Fink. Findlay. Geysen. [8] Rakib Islam. 35. Husain.” IEEE Transactions on  Industry Applications. China. Anwar. 1999. Vijayraghavan. T. 1998 [2] K.

October 24.Thank You 36 © 2011 ANSYS. Inc. 2011 .

ANSYS Acoustics  Structures integrates with  your current simulation  tools.ANSYS Acoustics Structure ANSYS Acoustics  Structures computes  noise radiated by  vibrating structures.  From Harmonic  Vibrations to Noise  Estimates. Inc. 2011 . 37 © 2011 ANSYS. October 24.

October 24. 38 © 2011 ANSYS. and Acoustic Analysis. and a comparison of stresses for different rotor  eccentricities will be shown. Inc. Understanding the impact of electromagnetic forces on  noise generation for electric machines can include many  factors. Deformation. and  acoustic coupling in ANSYS Workbench.Title and Abstract Electromagnetic Force Coupling in Electric Machines  Including Stress. stress. 2011 . This presentation will review these issues and  illustrate electromagnetic forces. An example  showing automatic mapping of magnetic time‐domain  forces. deformation.

Results for stator lamination 39 © 2011 ANSYS. examples RMxprt to Maxwell. 2D (3D?) harmonic Analysis  5. c.Presentation Outline (Goal 30 total Slides) 1. Inc. Acoustic analysis a. October 24. 3. 2D (3D?) transient force mapping results b. examples Acoustic Definition. Introduction 2. Discussion of FFT approaches (by inspection or 3rd party tools/scripts) c. Noise Sources. EM Motor Methodology a. General capabilities (acoustic elements. b. Simplorer Force calculations Eccentricity Model Mechanical Analysis a. Literature review – what are the noise comonents for electric machines a. 4. Actran coupling? ) b. b. 2011 .

   • Mixed product of stator and rotor winding space harmonics. resonance occurs leading to acoustic noise. © 2011 ANSYS. 2011 – Current through the winding – Lorentz forces .    – Evaluation of the radial and tangential forces on the tooth tips are important. • This can be accomplished through evaluation of the air gap flux density.    – If one of the radial force frequencies coincides with the natural frequency of the  machine.Noise Sources • Magnetic – The interaction of magnetic fields and currents in the machine cause  electromagnetic torque and thus rotation of the rotor. or using  Force Density field calculations available within Maxwell. • Slot Harmonics • Rotor Eccentricity:  improper rotor alignment causing unbalanced magnetic  forces on the stator. Inc.   – Lamination vibration due to magnetorestrictive forces (worst when not stacked  properly) • Electronic 40 – Switching noise  • Inverter PWM frequencies can be in audible range. October 24.

– Auxiliaries • Bearing Vibration • Brush commutators – Chattering • Intra‐lamination  • Function of Bolt force • Involves 3D Mechanical transient vibration analysis – Manufacturing asymmetries of the rotor and stator‐ nonuniform air gap – Stator winding which are not installed properly • Aero‐Dynamics 41 © 2011 ANSYS. October 24. 2011 – ANSYS CFD .Noise Sources • Mechanical – Self resonance – natural resonance frequencies • Closed form equations • FEA – Load induced • Coupling of machine to load. and mounting. Inc.

Machine Model in Maxwell • VB script Fields Calculator to create Radial and  Tangential Force Expressions from  EdgeForceDensity • VB script Calculates Radial and Tangential  Force on Tooth Tips  • Allows only force on edge that neighbors non  ferrous objects • ‘Half’ teeth force components added together • Add to Expression Cache 42 © 2011 ANSYS. Inc. October 24. 2011 .

• Other derived quantities. 2011 . October 24.  Output: • Harmonic displacements at each DOF. and imposed displacements) of known  magnitude and frequency. pressures. such as stresses and strains. Input: • Harmonic loads (forces.Harmonic Analysis Overview A technique to determine the steady state response of a structure to  sinusoidal (harmonic) loads of known frequency. 43 © 2011 ANSYS. Inc. (Obtained from Maxwell) • May be multiple loads all at the same frequency. usually out of phase with the applied  loads.

 Inc. 2011 .ANSYS Acoustics • Structural‐borne noise (one way Vibro‐Acoustics) – ANSYS Acoustics Structures (FFT’s ACTRAN Solver) • Vibro‐Acoustics  – ANSYS Mechanical (APDL Solver) • Aero‐Acoustics – ANSYS CFD • Nonlinear fluid‐structure interaction – ANSYS CFD + ANSYS Mechanical 44 © 2011 ANSYS. October 24.

 2011 .Aero‐Acoustics ANSYS CFD Approaches • Direct calculation:  • 45 – Resolve the acoustic pressure fluctuations as part of the CFD  solution Couple CFD with specialized acoustics codes. October 24. Hybrid zonal methods  – Acoustic waves are not tracked with CDF solution – Calculate wave propagation using specialized  codes (ACTRAN.  SYSNOISE)  © 2011 ANSYS. Inc. Boundary  Element Methods (BEM).

Aero‐Acoustic simulation of Automotive  Front End Module cooling fans  by using FLUENT’s Acoustic module  Courtesy of Hyundai MOBIS. 2011 Sound pressure  fluctuations Flow Pathlines through  calculated at the  receiver position  . Korea Computational domain Geometry of Cooling Fans Pressure Contours 46 © 2011 ANSYS. October 24. Inc.

 Inc.Subwoofer Example  (ANSYS CFD) (non‐linear fluid with structure) Fluid‐Structure Interaction Solution 47 © 2011 ANSYS. October 24. 2011 Transient Pressures .

Acoustic ‐ Structural Example ‐ Coupled Acoustic Energy  Source Target Object: Nested Cylindrical  Cans  Scattered Acoustic  Radiation  Animation of Acoustic  Pressure (Pa)  FEA Model  quarter Symmetry  Hemispherical   Domain 48 © 2011 ANSYS. October 24. 2011 . Inc.