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DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN EXOESQUELETO DE 6 GDL PARA

POTENCIAR LAS CAPACIDADES EN PERSONAS QUE HAN PERDIDO LA
MOVILIDAD PARCIAL DEL MIEMBRO SUPERIOR DERECHO
Autores:
Investigador Principal:
Investigador Asistente:
Colaboradores de investigación:

Ing. Marco Singaña
Ing. Félix Manjarrés
Srta. Mariela Molina Molina
Srta. Johana Sancho Culcay

Ingeniería Mecatrónica.
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga. Departamento de
Ciencias de la Energía y Mecánica.
RESUMEN
El presente trabajo tiene como finalidad el diseño y construcción de un exoesqueleto
de 6 grados de libertad para potenciar las capacidades en personas que han perdido
la movilidad parcial del miembro superior derecho; mejorando su estilo de vida y
autoestima en el desarrollo de sus actividades.
Un exoesqueleto en el ámbito de la robótica es una máquina móvil que principalmente
está constituida de una estructura mecánica y una fuente de alimentación que
suministra al menos una parte de la energía para el movimiento de las extremidades.
La estructura mecánica se coloca sobre el cuerpo humano a manera de prenda de
vestir, y puede servir como apoyo y permitir la movilidad, logrando aumentar las
capacidades de las extremidades del cuerpo humano.
Dado que el propósito de la construcción exoesqueleto del presente proyecto, es
potenciar el movimiento del brazo en pacientes con escasa movilidad o debilidad; el
sistema de control está diseñado para utilizar las señales mioeléctricas musculares del
miembro superior derecho. Se esperan niveles de señales bajas y comportamientos
diferentes en el trabajo de los músculos de cada individuo, por lo que el sistema de
procesamiento de la señal se enfoca en emparejar las señales electromiográficas
provenientes de los músculos, para luego procesarlas y lograr una señal eléctrica
adecuada tal que permita controlar el actuador respectivo en tiempo real, acorde a la
magnitud de la intención de movimiento del ser humano.
Esta iniciativa, es de gran interés debido a que en el Ecuador no existen proyectos de
este tipo y los resultados obtenidos permitirán desarrollar otras aplicaciones
relacionadas con la biomédica de las extremidades del paciente, aportando en general
al desarrollo de nuevas soluciones tecnológicas en el área de la biomecánica enfocada
al movimiento humano
I. INTRODUCCIÓN

La preocupación del ser humano por mejorar la calidad de vida de las personas que,
por accidentes o por alguna enfermedad congénita han perdido la movilidad o la
capacidad de manipular objetos, ha llevado a que se desarrollen a lo largo de la
historia diferentes dispositivos que pueden aliviar en parte distintos tipos de
discapacidades.

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La información capturada por los sensores es enviada a la computadora para ser analizada. se adaptan al cuerpo.Un exoesqueleto en la medicina está diseñado básicamente. Para dar solución a este problema se plantea la construcción de un exoesqueleto en donde se requiere un mecanismo aplicable a personas con invalidez total o parcial. con un estudio adecuado de los movimientos del cuerpo. o pueden ser eléctricos y detectar los impulsos fisiológicos generados por el cuerpo. puesto que sus músculos no responden a las señales del cerebro impidiendo el movimiento de la extremidad. entonces los actuadores son como los músculos que ejercen el movimiento. por lo cual se diseña un sistema de control de fuerza y no de posición angular del dispositivo. caminar. subir o descender. Usando la energía de las baterías y la 2 . El diseño no es una prótesis que reemplaza al miembro. Una de las mayores limitantes de los seres humanos para realizar tareas físicas es la fuerza de los músculos. A. o pueden estar combinados con dispositivos como un control remoto y un detector de movimiento que permite a quien lo usa cambiar el movimiento de caminar a subir gradas. Un exoesqueleto es del tipo amplificador de fuerza del sistema muscular humano. en la cadera. de una atrofia muscular o por una distrofia muscular en personas discapacitadas. es por ello que los típicos controles de máquinas no se pueden aplicar. La computadora coordina a los distintos actuadores en el exoesqueleto y permite al exoesqueleto y su usuario. El marco usualmente tiene una serie de uniones las cuales coinciden con las uniones del cuerpo. mediante el sensado de señales mioeléctricas y su correspondiente procesamiento. como una palanca. el controlador es una computadora a bordo la cual toma la información capturada por los sensores y controla a los actuadores. Elementos del Exoesqueleto Sensores Éstos capturan la información sobre como la persona desea moverse. y el paciente que lo utilice esté habilitado para mover el brazo. el marco debe ser lo suficientemente fuerte para sostener el peso del cuerpo así como el peso del exoesqueleto y sus componentes. pues cuando el humano proporciona el comando de referencia de posición se pierde la naturalidad de los movimientos. pararse. la rodilla y tobillo. Actuadores Si el marco es como los huesos del cuerpo y el controlador el cerebro. Los sensores pueden ser manuales. sino una estructura que rodea el brazo y le ayuda a moverse. se los utiliza para la ejecución de alguna función mediante la utilización de actuadores. Los actuadores son usualmente motores eléctricos o hidráulicos. La gran mayoría de los exoesqueletos desarrollados para la medicina. Marco Usualmente hecho de materiales ligeros. El marco también debe poder sostener el cuerpo en su lugar de una manera segura sin el riesgo que quien lo usa se caiga. que puede disminuir considerablemente como resultado de un daño neuromuscular. cuentan con sistemas inteligentes de control donde. Controlador Actúa como el cerebro del dispositivo. con la característica de no perder el control natural de los movimientos. para asistir a la persona cubriendo todas las necesidades que normalmente no podrían hacer.

con el fin de asignar la nueva posición del exoesqueleto.información enviada por la computadora. detalladas a continuación: A. Las baterías también deben ser de recarga rápida para que el exoesqueleto esté listo para el siguiente día. los actuadores mueven el exoesqueleto y la persona que lo usa. puesto que se necesita conocer la posición de cada articulación. cargas. para determinar el rango de movimiento de las articulaciones. Figura 1: Diagrama a bloques del sistema de adquisición de EMG B.  Topes mecánicos por adaptación del sistema mecánico y electrónico o de control Además para el diseño estructural se utiliza como herramientas de análisis el software de diseño SolidWorks y ANSYS para determinar esfuerzos. El diagrama de bloques que se indica en la figura 1 representa el sistema de adquisición de señales musculares para el control del exoesqueleto. puntos críticos y para la selección de materiales de fabricación. DISEÑO ESTRUCTURAL El diseño mecánico busca acoplar la cinemática del exoesqueleto a la cinemática del cuerpo humano. para su análisis y comprensión. Baterías Deben poder hacer funcionar el exoesqueleto la mayor parte del día o ser fáciles de reemplazar para que las baterías agotadas puedan quitarse fácilmente y ser reemplazadas con baterías cargadas durante el día. 3 . Las baterías deben ser ligeras y pequeñas para que el exoesqueleto no sea ni pesado ni voluminoso. Para el diseño se toma en cuenta diferentes consideraciones:  Seguridad del paciente o usuario  Grados de Libertad  Posicionamiento de sensores  Posicionamiento de actuadores  Rangos de Movimiento  Debe ser ajustable al brazo. II. DESARROLLO El desarrollo del proyecto se divide en tres etapas. ADQUISICIÓN DE SEÑALES Para la adquisición de señales musculares se utilizan electrodos EMG (electromiográficos).

previo al acondicionamiento respectivo. Para el caso de un exoesqueleto autónomo es importante conocer términos como baja impedancia. 1 3 2 Figura 2: Sistema de adquisición de datos Donde: 1. Por lo tanto. CONTROL El control del exoesqueleto es una de las partes más importantes debido a que el acople entre ésta y el diseño mecánico representan la eficiencia del mecanismo. Figura 3: Forma de Señal Adquirida y Rectificada 4 . señal de salida. Los sensores musculares están diseñados para utilizarse directamente con microcontrolador. debido a que el humano provee las señales de control para el exoesqueleto. El control realizado en este trabajo depende de las señales obtenidas del músculo del miembro superior derecho. mientras los actuadores bajo el efecto de control proveen la potencia y la señal correcta de control necesaria para realizar una tarea específica. diferencia de potencial. III.C. Sistema de sensores 3. Sistema de Adquisición El sistema de adquisición está compuesto por tres partes fundamentales que se observan en la figura 2. entre otras. Alimentación 2. como se presenta en la figura 3. son sensores que generan una señal amplificada. Estas señales. el cual dependiendo de la diferencia de potencial que circule por el músculo va a activar los servomotores que controlan el exoesqueleto. señal de retroalimentación. PROCEDIMIENTO A. logrando así solventar la perdida de movilidad parcial de la extremidad. rectificada y filtrada que trabaja bien con un conversor ADC (Analógico a Digital). Sistema de acondicionamiento de señales. son manipuladas por la tarjeta de control que incluye un microcontrolador Arduino.

cuidando la seguridad del usuario y su estabilidad. Figura 4: Brazo y Antebrazo Regulables En la figura 5. El uso de herramientas CAD desempeña un papel importante en la minimización del tiempo empleado para ajustes. En el diseño propuesto. observada en la figura 6. como se muestra en la figura 4. es el sistema de habilitación de los movimientos del hombro. incluye una definición del número de grados de libertad. para el diseño mecánico se utiliza el software SolidWorks que permite analizar los movimientos del exoesqueleto y definir los grados de libertad para cada articulación. 5 . desde una mujer hasta un hombre. se puede observar un espaldar diseñado con el fin de dar seguridad del paciente y permita una sujeción adecuada del exoesqueleto. Figura 5: Espaldar de sujeción de Elementos Otra característica principal del diseño del exoesqueleto. se puede observar la adaptabilidad del exoesqueleto para los diferentes tamaños de extremidades.B. es por tanto un parámetro importante conocer cuáles son los posibles movimientos del brazo con el fin de realizar una simulación y un diseño más acertado. DISEÑO MECÁNICO La cinemática del brazo humano. por lo tanto. Las medidas del exoesqueleto están sujetas a las medidas del individuo que lo va a portar. por lo que la antropometría y la ergonomía del diseño juegan un papel primordial en la fase de diseño.

En la figura 8 se observa la ubicación de los electrodos y el conexionado con la tarjeta Arduino UNO. Figura 7: Diseño final del exoesqueleto C. estas pruebas se observan en la figura 9 a y b 6 .Figura 6: Acople Espalda-Hombro En la siguiente figura 7 se presenta el diseño final del exoesqueleto. Figura 8: Electrodos y Arduino UNO Las pruebas previas son realizadas verificando el control de ancho de pulso y control de frecuencia mediante la programación de la tarjeta Arduino y la verificación con ayuda de diodos emisores de luz. esta información se toma con los electrodos conectados al brazo del humano. En este sistema se procesa la información y se realiza la programación de los movimientos del exoesqueleto a partir de la generación de señales de control para de los servomotores. CONTROL El control inicia a partir de la entrada de señales electromiográficas a la tarjeta de control Arduino UNO.

se esperan los siguientes resultados:  Emparejar las señales electromiográficas y lograr que el usuario controle el exoesqueleto de la manera deseada o según la intención del mismo.  Los rangos de movimientos de las articulaciones que se espera obtener son los siguientes: o o o o o o o o o o Flexión del Hombro: 0° a <180° Extensión del hombro: 0° a <45° Circunducción: 0° a <170° Abducción del hombro: 0° a <180° Aducción del hombro: >30° a <45° Rotación Externa: 0° a <160° Rotación Interna: 0° a <80° Flexión-Extensión del codo:0° a <150° Pronación del codo: <85° Supinación del codo: <85°  Los pares para cada movimiento esperado son: Hombro Flexión-Extensión: 110 Nm Aducción/Abducción: 125 Nm Codo Flexión/Extensión: 72.1Nm Muñeca 7 .5 Nm Pronación/Supinación: 9.a b Figura 9: Control de Frecuencia y Ancho de Pulso IV.  Controlar los actuadores de manera que el usuario pueda realizar la tarea deseada de la mejor manera posible y sin la actuación de interferencias electrónicas.  Obtener una estructura mecánica resistente y ligera capaz de adaptarse a la cinemática del miembro superior del usuario y de esta manera habilitar los 6 grados de libertad del exoesqueleto. RESULTADOS Con la construcción e implementación del exoesqueleto.

para lo cual se debe conocer algunas funciones musculares y todo lo relacionado con movimientos del cuerpo humano. procurando mejorar el estilo de vida de las personas.Flexión/Extensión: Aducción/Abducción: 19. mientras que con el software ANSYS se realiza el análisis de esfuerzos del exoesqueleto y a la vez se determina el material para la construcción del mismo. CONCLUSIONES. construye e implementa un exoesqueleto de 6 grados de libertad para potenciar las capacidades en personas que han perdido la movilidad parcial del miembro superior derecho. se pretende generar nuevos prototipos mejorando la estructura e incluso el control.8 Nm 20. decir la ergonomía y biomecánica del brazo.  Con la herramienta SolidWorks se desarrolla el diseño mecánico.  Como trabajos futuros. 8 .  Para el desarrollo del exoesqueleto es esencial estudiar los músculos del miembro superior con la finalidad de conocer sus grados de libertad.8 Nm V.  Se diseña. además generar trayectorias dentro del espacio de trabajo para analizar el comportamiento del exoesqueleto.  La Ingeniería Mecatrónica puede ser orientada no solamente a la industria sino también a otros campos como la Medicina. con la obtención de instrumentación específica de análisis biomédico y con la necesidad de trabajar con la cinemática directa e inversa. rangos y límites de movilidad y límites.