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Control clásico.

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Desde la teoría clásica de control, considerando el caso más sencillo de un
sistema lineal de una entrada y una salida (SISO) del diseño del sistema. Esta
dinámica normalmente se expresa asiendo uso de ecuaciones diferenciales
ordinarias, y en el caso de sistemas lineales, usando de

igual manera la

transformada de Laplace para obtener así de una representación matemática que
relaciona la señal que se quiere controlar y la señal de entrada al sistemas.
Un controlador diseñado por la teoría clásica por lo general requiere en el lugar de
sintonía debido a las aproximaciones de diseño. Los controladores de diseñado
con la teoría de control clásica comunes son los CONTROLADORES PID.

La teoría de control clásica utiliza extensamente el concepto de función de
transferencia (o transmitancia). Se realiza el análisis y el diseño en el dominio de s
(Laplace) y/o en el dominio de la frecuencia. La teoría de control moderna que
está basada en el concepto del espacio de estado, utiliza extensamente el análisis
vectorialmatricial. El análisis y el diseño se realizan en el dominio del tiempo.
La teoría de control clásica brinda generalmente buenos resultados para sistemas
de control de una entrada y una salida. Sin embargo, la teoría clásica no puede
manejar los sistemas de control de múltiples entradas y múltiples salidas.
Desde la teoría clásica de control, considerando el caso más sencillo de un
sistema lineal de una entrada y una salida, la dinámica se puede representar como
en la siguiente figura.

En conclusión los sistemas de control clásico son aquellos en los que no intervienen sistemas modernos de programación o microelectrónica.lineales o no lineales generalmente usan técnicas de espacio de estado Elementos Control clásico Control de dos posiciones (todo-nada) (on-off) . La señal de salida también se conoce como señal controlada. El control clásico está pensado para sistemas: Continuos – Lineales – Invariantes en el tiempo. que es el sistema que se desea controlar. Finalmente la señal de "Salida" que será la señal que se desea que se comporte de una forma determinada. A este sistema le llegan dos señales. una etiquetada como "Entrada de control" que será la señal que genera el controlador que se ha de diseñar y la señal etiquetada como "Entrada incierta" que puede representar cualquier señal indeseable externa al sistema y que se conoce también como "perturbación" o "ruido". CONCLUSIONES El control clásico empezó desde los tiempos en que se buscaba diseñar modelos dinámicos para todo tipo de procesos. Y el control moderno para sistemas Digitales .En esta figura se representa el bloque etiquetado como "Proceso" o "Planta".

El modo de control ON/OFF es el más elemental y consiste en activar el mando de calentamiento cuando la temperatura está por debajo de la temperatura deseada SP y luego desactivarlo cuando la temperatura esté por arriba. La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante un contactor.Proporcional de tiempo variable (PWM) Proporcional (P) Proporcional + Integral (PI) Proporcional + Derivativo(PD) Proporcional + Integral + Derivativo (PID) El control On/Off o de dos posiciones Tomemos por ejemplo. Debido a la inercia térmica del horno la temperatura estará continuamente fluctuando alrededor del SP. llamado tiempo de ciclo. equivalente a 50% de la total. para mantenerlo a la temperatura deseada . de modo que el horno reciba finalmente un promedio de la potencia. gobernado a su vez por un relé dentro del controlador. Este control no es el más adecuado cuando se desea una temperatura constante y uniforme Control Proporcional de tiempo variable (PWM) Para poder controlar la temperatura con menos fluctuaciones. si se requiere una potencia de 500W. el relé del mando de calentamiento estará activado 100%. entregando el máximo de potencia al horno o bien desactivado sin entregar potencia. El controlador proporcional entrega una potencia que varía en forma gradual entre 0 y 100% según se requiera y en forma proporcional al error (SP-PV). PWM pulse width modulationModulación por ancho de pulso Es posible modular de 0% a 100% la potencia que recibe un horno eléctrico mediante el mismo contactor que se usaría para un control on/off. entonces se activa 2 segundos el relé y se desactiva otros 2. para luego empezar otro ciclo. se debe entregar al horno una potencia gradual. el caso de un horno eléctrico. Las fluctuaciones aumentarán cuanto mayor sea la inercia térmica del horno (retardo). En el ejemplo anterior del control On/Off. Supongamos que nuestro horno funciona con un calefactor de 1000W. El efecto neto será que el horno recibe 50% de la potencia pero la temperatura no fluctúa al ritmo del tiempo de ciclo pues este es menor al tiempo de respuesta del . La idea es modular el tiempo de activación del contactor durante un tiempo fijo tc.

banda = Pb*SP/100% = 10% * 200 °C / 100% = 20°C Es decir que la banda a lo largo de la cual variará gradualmente la potencia será: 180°C. por ej.200°C. la salida de control (potencia) será 100%. Al revés si la temperatura es mayor que el SP. pero subiendo muy rápidamente y se va a pasar de largo el SP. De esta forma se puede "adelantar" la acción de control del mando de salida para obtener así una temperatura más estable. la potencia determinada por el control variará a lo largo 20°C abajo del SP.. SP = 200 °C La banda proporcional Pb. pues sólo actua en periodo transitorio. Si la temperatura esta por debajo del SP. banda = Pb x SP/100% Internamente el controlador realizará el cálculo del porcentaje de salida "Out" mediante la siguiente fórmula: Out = [ 100% * E / banda ] banda = Pb*SP/100% E = (SP . la salida debería ser 0% pero si el control estima que la temperatura baja muy rápido y se va pasar para abajo del SP.PV) Para los valores del ejemplo SP=200°C y Pb=10%. Control proporcional El controlador proporcional entrega una potencia que varía en forma proporcional al error (SP-PV).. Cuando la temperatura esté en la mitad de la banda. Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la capacidad de considerar también la velocidad de la temperatura en el tiempo. Out% = [100%*(200200)/20] = 0% Control Proporcional Derivativo PD Esta acción suele llamarse de velocidad. entonces le coloca algo de potencia a la salida para ir frenando el descenso brusco. Perturbaciones. Pb = 10 %.horno. . pero nunca puede tenerse sola. por ej. entonces el control se adelanta y disminuye la potencia de los calefactores. Por ejemplo si la temperatura del horno es igual o menor de 180°C. es decir en 190°C la salida será 50% : Out% = [100% * E / banda] = 100%*(200-190)/20 = 50% Al llegar la temperatura a 200 °C la salida será 0% :. La banda proporcional Pb se programa en el controlador como un porcentaje del SP. Para poner en marcha un controlador proporcional se deben fijar los siguientes parámetros: La temperatura deseada SP .

Estas afectan directamente el curso del proceso pero no pueden ser cambiadas a voluntad.Es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida del sistema.Las perturbaciones pueden ser:- Perturbaciones Internas : Cuando se generan dentro del sistema- Perturbaciones Externas : Cuando se generan fuera del sistema y constituye una entrada . PorEjemplo:- Cambio repentino en el caudal de entrada en un sistema de reacción.