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PLANEADOR AUTÓNOMO SUBMARINO

Barreiro, J.** , Pardo, H.** , García, E.*
*Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, Universidad
Politécnica de Valencia, Camino de Vera s/n, 46071 Valencia, (España)
E-mail : egarciam@isa.upv.es
**Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño, Universidad
Politécnica de Valencia, Camino de Vera s/n, 46071 Valencia, (España)
E-mail : {jesbarch, hecparib}@etsid.upv.es

Resumen
El presente artículo aborda distintos conceptos a
considerar en el desarrollo de un Glider, o
Planeador Autónomo Submarino, como dispositivo
de sensorización y toma de datos para tareas de
investigación en el entorno marino, durante largos
períodos de tiempo y grandes distancias.

Palabras Clave: Vehículos Autónomos Submarinos,
Sistemas de Sensores, Control de navegación.

1

INTRODUCCION

Un Glider es la definición en inglés del concepto
castellano de “planeador”. Se utiliza indistintamente
para los conceptos de planeador aéreo y también
submarino, el tipo que se aborda en el presente
trabajo es el de un Planeador Autónomo Submarino
(PAS). Para ilustrar la idea se muestra la siguiente
imagen (Fig.1), que se corresponde con un modelo
precursor de PAS ya existente, el Slocum.
Un PAS, entendido desde el punto de vista científicotécnico, es un sistema autónomo que navega bajo el
nivel del mar diseñado para realizar múltiples
medidas del entorno marino. A un determinado nivel
de abstracción, un PAS puede considerarse un
sistema donde cooperan 3 subsistemas bien
identificados. Estos subsistemas son: a) un sistema de
control de navegación, b) un sistema de
comunicaciones y c) un subsistema de sensores
científicos. Cada cierto tiempo el planeador sale a la
superficie para transmitir los datos, vía satélite, a un
centro dónde son procesados, al tiempo que
eventualmente, recibe nuevas instrucciones para
realizar nuevas misiones.
Una vez el planeador ha sido depositado en el agua,
debe esperar a recibir las instrucciones de gobierno,

es decir: un punto de coordenadas terrestres, un rango
de profundidades alcanzable en su desplazamiento, la
frecuencia de muestreo, la frecuencia de
transmisión…etc. Lo segundo que debe hacer el PAS
es sumergirse, para ello debe controlar su propio
nivel de flotabilidad. Variando dicho nivel el PAS
consigue descender y ascender, alcanzando diferentes
profundidades bajo el nivel del mar según haya sido
programado. De este modo y gracias a su diseño
como planeador, describe una trayectoria en forma de
diente de sierra que le permite avanzar por la ruta que
le ha sido programada con un mínimo de consumo
energético.
Mientras describe este movimiento por el fondo
marino el PAS debe ir recopilando datos según hayan
sido programados sus diferentes sensores. Se debe
tener en cuenta que el planeador para sumergirse
debe inundar ciertas zonas internas, por lo que la
estanqueidad deberá tener distintos niveles, que se
diferenciaran en zonas húmedas y zonas secas. Los
sensores están instalados dentro del PAS y pueden o
no estar en contacto directo con el agua, por lo que
algunos deberán estar en las zonas inundables o
húmedas del PAS, otros en cambio podrán estar
aislados en las zonas secas.
Los sensores científicos son los encargados de tomar
las medidas y adaptar la señal para que los datos
puedan ser procesados y almacenados. Originalmente
los PAS fueron desarrollados como perfiladores
dinámicos en operaciones de medidas de Tª y
salinidad del entorno oceánico. Actualmente su
aplicación se ha extendido desde repetidores en
sistemas de comunicaciones en el mar, hasta de
funciones de patrullaje, vigilancia, o buscaminas en
aplicaciones militares.
Este tipo de planeadores submarinos debe tener un
estudiado diseño que les permita planear sin
necesidad de equipo de propulsión por aguas
marinas, con una mínima resistencia al avance ya que
el uso de un propulsor disminuiría sensiblemente su
autonomía. Además, el PAS debe disponer de un
sistema de estanquidad que sea capaz de garantizar el

Figura 2: Subsistemas del PAS En el presente artículo se realiza una descripción de esos tres subsistemas. Figura 5: Antena Openport 2. 2 BLOQUES FUNCIONALES 2. En cada una de esas partes se realizará una breve explicación del funcionamiento general y que dispositivos son necesarios para desempeñar dicho funcionamiento. 1) un planeador submarino de estas características divide su funcionamiento en varios subsistemas independientes. En este trabajo se ha optado por el sistema Iridium debido a las prestaciones y a las tarifas disponibles en su sistema comunicaciones. Figura 3: Simulación de funcionamiento del PAS 2. Figura 1: Slocum PAS Figura 4: Módem 9522B de Erziasat Seguidamente se muestra (Fig. de tal forma que trabajan autónomamente según el algoritmo de control que haya sido implementado en el sistema de gobierno. 4) se muestra el módem de 9522B que permite la comunicación con el satélite de Irídium.3 SENSORES CIENTIFICOS Los denominados sensores científicos son los encargados de tomar las medidas de variables del . así como de recibir las instrucciones de control remoto y realizar las tramas de comunicación. En la siguiente imagen (Fig.2 SISTEMAS DE COMUNICACIÓN El sistema de comunicación es el encargado de recopilar todos los datos científicos almacenados. como se ve en la Fig. 3). almacenarlas y transmitirlas.correcto funcionamiento de los diversos sensores y equipos electrónicos inherentes al dispositivo para realizar las medidas. 5) una antena de la casa Iridium para garantizar la cobertura de la señal satelital. para posteriormente enviarlas vía satélite. además del funcionamiento en agua (Fig. ya que la cobertura vía satélite exige una serie de dispositivos específicos para cada sistema. 2.1 INTRODUCCIÓN A LOS FUNCIONALES DEL PAS BLOQUES Como se puede ver en la siguiente imagen (Fig. Un aspecto básico en el sistema de comunicación es elegir con qué sistema se va a trabajar.

este deberá ir enrasado al nivel del casco del planeador. Figura 7: Sensor de presión PA21SR de Keller Inicialmente. El sistema de gobierno deberá interactuar con cada uno de los dispositivos que proporcionará las medidas antes mencionadas. El modelo 803 de Valeport. En la siguiente imagen (Fig. en el proyecto de investigación que auspicia el presente trabajo. que son capaces de registrar el valor de la temperatura. En concreto. para el control de la profundidad del planeador submarino y en ensayos preliminares. conociendo el desplazamiento real del PAS en cada instante de tiempo. Este permitirá al PAS conocer la presión a la que se encuentra. 9) podemos ver el motor de la vejiga que será empleada en el PAS. Esto será posible utilizando algunos de los instrumentos del sistema de navegación. para esa finalidad se requerirá de un sensor de velocidad relativa. Figura 6: Modelo 803 de Valeport Con el modelo 803 se puede medir la velocidad relativa de las corrientes marinas en tiempo real.4 SISTEMAS DE NAVEGACIÓN El sistema de navegación del planeador submarino consta de varios dispositivos que permiten el conocimiento de distintos parámetros necesarios para una navegación autónoma. con lo que se permite así al planeador ascender y descender por las profundidades marinas. que registrará el valor de la profundidad y la temperatura. Figura 9: Vejiga hidráulica Super Zip-Jet. ya que cada cierto tiempo saldrá a la superficie para . y mediante unos sencillos cálculos se podrá conocer cuantos metros de columna de agua existe por encima del planeador. En la siguiente imagen (Fig. 6) Podemos ver el sensor escogido para realizar dicha tarea. Además de ofrecer el dato de la profundidad. 8) podemos ver el modelo P319 de Airmar. El modelo Super Zip-Jet de Tritech. por lo que principalmente. permitirá al PAS sumergirse y emerger hasta la superficie hinchando un sistema de vejigas que variarán la flotabilidad del planeador. de Tritech Por último el sistema de planeo submarino debe contar con un sistema de posicionamiento global. para de este modo. el sistema de sensores científicos obtendrá una lectura en tiempo real de la temperatura del agua. el transductor también registrará el valor de la temperatura del agua. En la siguiente imagen (Fig. Figura 8: Transductor Sonar P319 de Airmar Para controlar la variación de la flotabilidad se empleará un sistema basado en vejigas hidráulicas. Cabe decir que además de la velocidad de las corrientes. permitiendo variar el parámetro de la flotabilidad del PAS. Esto permitirá al sistema de gobierno accionar los actuadores necesarios para hinchar o deshinchar las vejigas. 7) se puede ver el sensor de presión modelo PA21SR de Keller. 2. flotabilidad y posicionamiento global. con objeto de su posible aprovechamiento como recurso para la generación de energías renovables mediante turbinas submarinas.entorno marino de interés para un posterior análisis. se tiene interés en la investigación sobre las diferentes velocidades que alcanzan las corrientes submarinas locales en nuestro litoral. Dichos parámetros son: profundidad. El sistema de sensores científicos recogerá el valor de esa temperatura y la incluirá en las medidas de corrientes submarinas. se utilizará un sistema sonar de bajo coste. más información a los datos obtenidos. facilitando así el conocimiento de las corrientes marinas y además de esto. En la siguiente imagen (Fig.

el estado inicial es el CES (Comienzo de excursión) por el cual el PAS recibe instrucciones de la misión a desarrollar. el planeador submarino dispone de los subsistemas necesarios para llevar a cabo los distintos objetivos para los cuales ha sido diseñado. el modelo GH2183 de Airmar. estados y secuencias que el algoritmo de control debe seguir para hacer del planeador un sistema autónomo. Atendiendo a las especificaciones. 3.2 ALGORITMO DE CONTROL Inicialmente se describirá un modelo de diagrama de estados general en el que se vean los macroestados en los que se podría dividir todo el funcionamiento del planeador. CES NAV EDA Figura 11: Diagrama de estados Figura 10: Modelo GH2183 de Airmar Además de dar la posición GPS para que el PAS pueda orientarse cuando emerja a la superficie. Ahora se explica con más detalle el funcionamiento del macroestado CES (Comienzo de excursión) (Fig. En el presente artículo no se va ahondar sobre cuál de los dispositivos de gobierno resultaría más adecuado para el PAS. 11): Como se observa en el modelo. esta tarea podría ser llevada a cabo mediante un nanoautómata programable. el punto en el cual finaliza su travesía. sea cual sea la arquitectura posteriormente seleccionada. En la siguiente imagen (Fig. Estos subsistemas deben ser controlados y coordinados por un sistema de control. RECEPCIÓN DEL WAYPOINT: El PAS recibe el punto de destino (waypoint). 3 CONTROL DE NAVEGACIÓN 3.enviar datos y obtener las coordenadas exactas de su posición. ACTUADORES: El PAS a partir de la recepción del waypoint ha de activar diferentes componentes para poder avanzar según el rumbo trazado. seguidamente se va a profundizar sobre las iteraciones. el modelo GH2183 consta también de un acelerómetro y un compás. 12): CES CESPOINT ACTUADORES RECEPCION WAYPOINT TRANSMISION ACTUADORES SENSORES REGULADORES Figura 12: Macroestado CES CES – Rama derecha CESPOINT: Punto de inicio de la travesía del PAS.1 INTRODUCCIÓN AL CONTROL DEL PAS Como se ha visto anteriormente. pues como es sabido. se propone el siguiente modelo de macroestados (Fig. un sistema embebido basado en microcontrolador… etc. por tanto el rumbo será la recta que une el punto cespoint con el waypoint. En cualquier caso. y eventualmente el EDA. estado de equilibrio entre dos aguas (con flotabilidad neutra) en el cual el PAS realizará ciertas medidas puntuales y transmitirá los datos cuando emerja. 10) se puede ver el modelo seleccionado para captar la señal GPS de un satélite. abordando cada macroestado y estudiándolo por separado. lugar en el cual se le asigna un waypoint o coordenadas de punto de destino. a) desequilibrio interno de masas y b) control de nivel adecuado (alternante de flotabilidad negativa/positiva) para el planeo submarino y toma de datos. Los otros dos macroestados son NAV (navegación) en el cual el PAS realiza las tareas de. es decir. . fijación de punto de destino y rumbo correspondiente.

En principio se va a utilizar un sistema de intercambio de flotabilidad del tipo pistón accionado por un motor de corriente continua y un sistema de transmisión de movimiento. Seguidamente se explica de forma general el macro estado de NAV (Navegación) (Fig. hasta que sea llamado para transmitir. El sistema de control realizará desplazamientos internos de masas que propiciarán los movimientos de roll y pitch correspondientes que efectuarán las correcciones necesarias. los sensores de posición informaran a los reguladores asistiendo a la correcta recogida de datos. el PAS utilizará técnicas de navegación por estima.Durante su travesía en inmersión. los reguladores serán los encargados de ordenar cambios de rumbo a los actuadores para alcanzar el waypoint. 4 DISEÑO CAD DEL PAS Para el diseño del prototipo que se plantea en este trabajo se ha escogido el del planeador tipo Slocum[6]. 14): de CES EDA EDAPOINT ACTUADORES CES – Rama izquierda El funcionamiento básico de la rama izquierda del diagrama de estados del CES será la de la transmisión de datos. podrán ser utilizadas para realizar correcciones precisas de rumbo. es decir. para alcanzar las coordenadas de destino. también permite realizar simulaciones de tipo . aunque con algunas modificaciones para adaptarlo a las necesidades del proyecto. REGULADORES: A partir de la información obtenida del GPS. se comprobará (GPS) si el desplazamiento está siendo el previsto. ACTUADORES: Los actuadores del sistema de navegación (control de flotabilidad y control de posición de masas internas) fijaran los parámetros que el PAS ha de utilizar para alcanzar el waypoint. TRANSMISIÓN: En este punto el PAS transmitirá los datos que ha ido recopilando durante su travesía. o ha sido modificado debido a las corrientes marinas y a demás elementos que puedan influir en el rumbo. 13): SENSORES TOMA  DE  DATOS REGULADORES ACTUADORES: Los actuadores serán los encargados de posicionar adecuadamente el PAS para que cumpla su función en este macroestado. SENSORES/TOMA DE DATOS: En este apartado el PAS tomara datos mediante los sensores que incorpora. En la figura 15 se puede ver el diseño del casco del prototipo SGU-005 diseñado utilizando el software comercial Unigraphics NX6 de Siemens. Después de transmitir dichos datos. Una serie de visitas programadas a superficie. este punto. ya que en dicha situación de inmersión no va a disponer de información precisa de GPS que le permita una corrección del rumbo. el PAS deberá retomar su rumbo y pasará a comportarse como el diagrama de estados describe en su rama derecha. REGULADORES: Los datos obtenidos en el anterior apartado serán leídos por los reguladores los cuales realizaran los pertinentes ajustes para que los actuadores posteriormente y mediante lazo cerrado mantengan el PAS en una posición óptima de cara a la toma de datos. mediante el alcance de flotabilidad positiva con el fin de alcanzar el punto de transmisión. Este software. además de los datos de estudio. define el rumbo que ha de tomar el PAS. el de recopilación de datos. SENSOR: En cada retorno a superficie. Estos datos serán almacenados para ser transmitidos en la etapa CES. aparte de permitirnos realizar el diseño estructural del prototipo con el máximo detalle. Terminaremos con el macroestado (Comienzo de excursión) (Fig. NAV WAYPOINT ACTUADORES SENSOR REGULADORES Figura 13: Macroestado NAV WAYPOINT: Punto al cual se ha de dirigir el PAS desde el cespoint. para este menester se utilizaran las siguientes dos etapas: Figura 14: Macroestado EDA ACTUADORES: Los actuadores dirigirán el movimiento del PAS hacia la superficie. EDAPOINT: Es el punto en el que al PAS se le ordena que muestree los distintos tipos de datos científicos de interés. en ese momento todo esto se realiza en lazo cerrado.

D. Representación del diseño de la aleta de cola del PAS (vista isométrica). dinámico. [4] Eriksen. Mini Underwater Glider (MUG) for Education. REFERENCIAS Figura 16.co. Las empresas ValenciaPort (Autoridad Portuaria de Valencia).. RECONOCIMIENTOS El presente proyecto de investigación ha sido financiado como Proyecto de Investigación ENE2010-21711-C02-01 por el MICINN español. Sistema de Anclaje/Refuerzo del Hull_Comunication. análisis del material. El primer objetivo de este proyecto es el desarrollo de simulaciones del prototipo que permitan ver las especificaciones que puede cumplir (en simulación) el prototipo diseñado. [1] (2005) Physical Oceanography Physics 3300.. (EGO 2011) The Bluefin Spray Glider.php [10] http://www. Casco del prototipo SGU-005. (2003) Autonomous Underwater Gliders.aspx [11] http://www.. J. Montaje completo del PAS con vista interna.bluefinrobotics. [7] http://www. G.uk/ . etc.irobot. C. (2004) Underwater Gliders for Ocean Research. y Mesemar están colaborando activamente en el desarrollo del mismo. Figura 15.. Figura 18..erziasat.valeport.A. [6] Wood.airmartechnology.com/ [9] http://www. Figura 17.com/ [8] http://www. [5] Rudnick. Ingeteam Service S. (2010) Autonomous Underwater Gliders. análisis de resistencia estructural simulaciones de la hidrodinámica.cinemático. [3] Elvander.com/en/us/robots. S. Prepared of the Autonomous and Lagrangian Platforms and Sensors (ALPS) Workshop. [2] Chunzhao.com/index.L.