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IMPLEMENTACIN DE REDES DE PETRI COLOREADAS

EN UN SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE


P. Cornejo Guerra1, J. Yaez2, A. Noriega1, A. valos1.
Instituto Tecnolgico de Quertaro1, Av. Tecnolgico esq. M. Escobedo colonia Centro Histrico C. P. 76000
Santiago de Quertaro Qro.
CIATEC2. Omega # 201, Fracc. Delta. C. P. 37545 Len Gto.
Paulo_guerra2000@yahoo.com1
RESUMEN
En el presente trabajo se presenta el diseo de una
Red de Petri Coloreada Temporizada ( RPCT )
para simular el proceso en un Sistema de
Manufactura Flexible ( SMF ), evaluar su
desempeo y posteriormente establecer las
polticas de manufactura adecuadas que satisfagan
los requerimientos de produccin como son la
reprogramacin de actividades el cambio en los
tiempos de proceso.
1. INTRODUCCIN
En la actualidad los SMF son ampliamente
utilizados ya que garantizan grandes volmenes
de produccin, calidad en los productos, rapidez
de cambio en el proceso, diseo del producto y
reduccin de desperdicios. Estos sistemas han
hecho posible el desarrollo de las modernas
tcnicas de manufactura como son: Justo a
Tiempo, Manufactura Esbelta, Kanban, Poka
Yoke entre otras metodologas, Los FMS son
altamente automatizados y estn constituidos por:
a).- 2 o ms mquinas CNC (Control Numrico
por Computadora).
b).- Almacenes o buffers de materia prima,
producto en proceso o terminado.
c).- Sistemas de control de calidad.
d).- Robots y bandas transportadoras vehculos
guiados automticamente para el desplazamiento
de materiales durante la manufactura.
e).- Una estacin maestra para la supervisin,
monitoreo y control del proceso.
Debido al alto costo de los recursos utilizados en
estos sistemas as como la exactitud en los
tiempos de proceso y la calidad en el producto
hacen que el diseo de los FMS sea una de las
principales tareas de la ingeniera de
automatizacin e industrial modernas, para poder
lograr lo anterior es necesario analizar todo el
proceso, desde el diseo del producto, tiempo de
maquinados en las piezas, velocidad de
movimiento de los materiales en las estaciones de

trabajo, determinacin de actividades criticas en el


sistema (cuellos de botella), capacidad de
produccin. Los conceptos mencionados son
aspectos que el ingeniero en automatizacin y
control debe tener en cuenta al implementar estos
sistemas, un error en alguna de las caractersticas
anteriores tendr consecuencias econmicas muy
desfavorables para la empresa u organizacin que
fabricar el producto.
La simulacin ofrece una alternativa para el
diseo de los FMS; la experimentacin mediante
un modelo de simulacin ejemplifica el proceso
real y su duracin, permite establecer la secuencia
de actividades de manufactura y aquellas que son
crticas, as como tambin, los recursos que son
compartidos y llevar a cabo toma de decisiones
en polticas de produccin. Existe una gran
variedad de software de simulacin industrial:
Promodel, Arena, Automod, Simul8, Witness; los
cuales son muy costosos y requieren capacitacin
por parte del personal para hacer los diseos
adecuados.
Las Redes de Petri (RP) fueron propuestas por K.
Petri en la dcada de 1960 y son herramientas que
describen el comportamiento matemtico y
grfico de un sistema concurrente, asncrono,
distribuido, paralelo, no deterministico o
estocstico. Han sido ampliamente aplicadas en:
anlisis de datos, ingeniera de software, flujo de
trabajo [4], su aplicacin en el anlisis de
sistemas industriales es bastante reciente [1].
Adems las RP han demostrado ser una
herramienta muy importante en la ingeniera de la
automatizacin y control un ejemplo de ello es
que son base en el uso de GRAFCET; tcnica
fundamental
en
la
implementacin
de
Controladores Lgicos Programables ( PLCs).
En simulacin las RP han demostrado su
efectividad al grado de ser base para el diseo de
modelos con otro software de simulacin como

los mencionados anteriormente debido a su


simplicidad en manejo e interpretacin. Por otro
lado los softwares para simulacin de RP en
general no tienen costo. En este trabajo se ha
diseado una PN para analizar un FMS llamado
CIM-SEP 2000 y demostrar su efectividad en la
toma de decisiones adecuadas en las polticas de
produccin: satisfaccin del cliente, eliminacin
de tiempos de ocio en las instalaciones, reduccin
de cuellos de botella y desperdicios.

producto y lo coloca sobre la banda transportadora


para ser enviado al Almacn de producto
terminado.
7).- Almacn de Producto Terminado. Se
almacenan los ensambles. Un robot toma el
ensamble y lo coloca en el almacn.
En la figura 1 se muestra las instalaciones del
CIM-SEP 2000
Estacin de maquinado y Torno

1.1 DESCRIPCION DEL CIM-SEP 2000


Es un SMF que procesa dos tipos de materiales:
cilindros y prismas para ensamblarlos como
producto final. A continuacin se describen las
partes que lo conforman y las actividades que se
realizan durante el proceso.
1).- Almacn: Contiene los prismas y cilindros a
ser procesados.
2).- Robot Cartesiano: Toma los materiales del
almacn y los coloca en la banda transportadora
para ser enviados a la estacin de trabajo
correspondiente; De acuerdo a la poltica de
produccin esta debe comenzar con proceso de
cilindro y posteriormente se debe procesar un
prisma, repitindose este orden en cada corrida de
produccin.
3).- Torno Dyna Mechtronics 3300 (proceso de
los cilindros). Un robot, CRS Robotics, toma la
pieza que llega a la estacin, mediante la banda
transportadora, y la coloca dentro del Torno para
ser procesada.
4).- Centro de Maquinado Dyna Mechtronics
2016 (proceso de los prismas). Un robot, CRS
Robotics, toma la pieza que llega a la estacin,
mediante la banda transportadora, y la coloca
dentro del Centro de Maquinado para ser
procesada.
5).- Estacin de Visin VI-2000 (inspeccin de
calidad de los cilindros). Un brazo robot
KOGANEI toma el cilindro procesado y lo coloca
en la estacin de visin donde un software lo
compara con un patrn previo, si el cilindro es
aceptado podr ser ensamblado con el prisma, en
caso contrario es rechazado y se considera como
desperdicio.
6).- Estacin de ensamble (ensamble del cilindro y
del prisma). Un robot KOGANEI toma el cilindro
aceptado y lo coloca en una base, posteriormente
toma el prisma procesado en centro de maquinado
y que ha llegado a ensamble en la banda
transportadora y lo coloca sobre el cilindro; un
pistn ensambla las piezas como producto final;
una vez realizado lo anterior, el robot toma el

Estacin de inspeccin y Ensamble

Almacn de Materia Prima


y Producto Terminado
Figura 1. Instalaciones del CIM-SEP 2000.
1.2 ESTRUCTURA DE LAS RP
Las RP se definen como un grafico constituido
por 3 elementos principales [1] [3]:
a).- Lugares: Representan tareas o actividades a
realizar, disponibilidad de recursos como son
robots,
estaciones
de
trabajo,
banda
transportadora. Los lugares se representan por
medio de un crculo u valo.
b).- Transiciones: Indican el comienzo o fin de
actividades. Se representan por medio de barras.
c).- Arcos: Unen los lugares con las transiciones.
Las marcas o tokens son colocados dentro de los
lugares, representan rdenes dentro del sistema, o
los materiales a ser procesados. Se representan por
medio de puntos ( ).
La siguiente notacin es utilizada para representar
a las PN:

Z P, T , I , O, mo

Donde: P p1 ,

(1)

p 2 ,..., p n es un conjunto de n

t1, , t 2 ,.., t m es un conjunto de m


transciciones. Se debe cumplir que P T 0 ,
P T 0. Es decir ambos conjuntos son
lugares. T

excluyentes. I es la matriz de funcin de entrada.


PxT 0,1, especifica los arcos dirigidos de
los lugares hacia las transiciones.
funcin de salida.
O es la matriz de
PxT 0,1, especifica los arcos dirigidos de
las transiciones hacia los lugares
mo es el vector inicial de marcas.
El comportamiento dinmico de las RP se realizan
por el disparo de las transiciones, y para ello el
lugar unido a la transicin debe contener por lo
menos tantas marcas como indique el peso del
arco. La siguiente ecuacin rige lo anterior, sea
m' p en un instante dado,esta produce una
marca m' p , despus de ser disparada.

m pi m' pi O pi , t I pi , t
i 1,2,......, P .

para
(2)

Una RP debe cumplir las siguientes caractersticas


para garantizar su efectividad:
a).- Limitacin: La cantidad mxima de marcas en
cualquier p i lugar de la RP debe ser menor o
igual que un valor

k , es decir m pi k .

b).- Vivacidad: Siempre debe ser posible disparar


cuaquier transicin de la red.
c).- Reversibilidad: Todo lugar deber nuevamente
poder ser disparado.
Estas RP permiten analizar el comportamiento
dinmico-secuencial del proceso, sin embargo,
existen otros tipos de RP de acuerdo al proceso
que se va a estudiar: RP temporizadas ( RPT)
cuando se consideran los tiempos en las
actividades; estocsticas ( RPE ) cuando las
actividades son probabilsticas, y coloreadas
( RPC ) cuando se asignan atributos a los recursos
y comparten recursos, estas ltimas fueron
desarrolladas por K. Jensen y son consideradas
como PN de alto nivel ya que utilizan
instrucciones de lenguajes de programacin,
adems que simplifican bastante la estructura de
la red aumentando la velocidad y confiabilidad en
la simulacin. En este trabajo se diseo una Red
de Petri Coloreada Temporizada (RPCT) debido a
que existen recursos compartidos por los
materiales adems de tener en cuenta los tiempos
en el proceso. Para el diseo y anlisis de la red

utiliz el software CPN Tools diseado por la


universidad de Aarhus [1], [2] y [6].
2 DESARROLLO
Como primer paso es necesario analizar
completamente el proceso y determinar la
duracin de cada una de las actividades, Zhou y
DiCesare [1] explican un procedimiento que
consiste primeramente en clasificar los lugares de
la siguiente forma:
Lugares A (PA ) son actividades que se ejecutan
una sola vez en el mismo instante en una misma
mquina.
Lugares B ( PB ) son recursos cuya cantidad es
fija constante en el proceso como son: Robots,
centros de maquinado.
Lugares C ( PC ) son recursos cuya cantidad es
variable en el proceso como son: materia prima,
producto en proceso o terminado.
Posteriormente, analizar de lo particular a lo
general ( Top - down ), y posteriormente analizar
de lo particular a lo general ( Bottom-Up ), el
primero de ellos consiste en los siguientes pasos:
1) Disear un primer nivel de la PN que sea
limitada, viva y reversible, determinar los
lugares clasificndolos como PA , PB y PC .
2) Descomponer el sistema en subsistemas que
representen operaciones por medio de
mdulos, posteriormente detallar cada
mdulo hasta que las operaciones principales
no puedan dividirse ms.
3) Incluir recursos no compartidos en cada de
lugares etapa del proceso cuando una o varias
operaciones requieran el recurso.
El diseo Bottom-Up consiste en redefinir las
operaciones de la PN del primer nivel, los pasos
para implementarlo son los siguientes:
1).- Incluir buffers o almacenes del proceso (en
este trabajo no se utilizaron).
2).- Incluir los recursos que son compartidos. En
el CIM-SEP 2000 estos recursos son: Almacn de
materia prima, banda transportadora, estacin de
ensamble, el robot KAGANEI en la estacin de
ensamble y el almacn de producto terminado.
La tabla 1 muestra las actividades y su duracin.
En esta se ha llamado Robot A al Robot
cartesiano en el almacn, Robot 1 al CRS
Robotics del Torno, Robot 2 al CRS Robotics de
la fresadora ( Centro de Maquinado ) y Robot B al
Robot KAGANEI.

2.1 DISEO DE LA RPCT


Un primer paso consiste en establecer el tipo de
marca con respecto a la cual se va a colorear, en
el modelo se propuso utilizar como marca la
materia prima y utilizar dos colores: Cilindro y
Prisma.
Tabla 1. Actividades y su duracin en el proceso
del CIM-SEP 2000.
ACTIVIDAD
Pallets disponibles en Banda Transportadora
Piezas A (cilindros) disponibles en almacn.
Piezas B (Prismas) disponibles en almacn.
Robot A toma cilindro y lo enva a torno.
Robot A toma Prisma y lo enva a Centro de
Maquinado.
Robot 1 toma cilindro y lo coloca en torno.
Robot 2 toma prisma y lo coloca en .
Proceso de cilindro en torno.
Proceso de prisma en fresadora
Robot 1 toma cilindro y lo enva a inspeccin.
Robot 2 toma prisma y lo enva a ensamble.
Se realiza la inspeccin de cilindro.
Robot B coloca cilindro en estacin de ensamble.
Robot B coloca prisma en estacin de ensamble.
Ensamble de Piezas
Robot B toma ensamble y lo enva a almacn

Duracin
(segundos)
0
0
0
15
20
3
3
240
360
3
3
20
5
5
5
5

En el software CPN Tools lo anterior se realiza


mediante con la instruccin colset como se
muestra a continuacin:
colset Cilindro = string timed;
colset Prisma = string timed;
El significado de las instrucciones es que se
declaran los colores Cilindro y Prisma de tipo
string o cadena de caracteres ya que son palabras
que representan los tipos de materiales a usar, de
igual forma, timed indica que los colores son
temporizados,. De manera similar se han
declarado otros colores:
colset PT = string timed;
colset Pieza=with Cilindro|Prisma timed;
colset Ensamble =with PT timed;
El color PT ( siglas de producto terminado ) es
utilizado en la etapa final de la RPCT a partir de
la actividad de ensamble debido a que los prismas
y cilindros son ensamblados. El color Pieza se
utiliza en las primeras etapas del proceso ya que
tanto los prismas como los cilindros son piezas
( materia prima ) a procesar. La instruccin var
MT:Pieza; define a la variable MT relacionndola
con el color Pieza y que ser utilizada en las

expresiones de los arcos. El diseo de la RPCT se


muestra en la figura 2.
La duracin de las actividades se realiza por
medio de la instruccin color@+tiempo las
unidades de tiempo son segundos ( seg. ); de este
modo en el Almacn se localizan dos marcas con
los colores Cilindro y Prisma y con una cantidad
respectiva de 1 al ser el inicio del proceso el
tiempo es 0; lo anterior se representa como
1`Cilindro@0+++1`Prisma@0. Los signos +++
se utilizan cuando varias marcas estn contenidas
en el mismo lugar. De igual forma observa que el
arco que une el lugar
correspondiente al
Torno y la transicin Envio de Cilindro a
inspeccin tiene la expresin Cilindro@+360
debido a que la duracin del proceso del Cilindro
en el Torno es de 6 min. ( 360 seg. ). Ya que
primero se debe procesar un Cilindro y
posteriormente un prisma la funcin IF
MT=Cilindro then 1`Prisma else 1`Cilindro
garantiza que se respete ese orden de produccin.
2.2 ESTRUCTURA MATEMATICA DE LA
la RPCT
El comportamiento y estructura de las CPNT
pueden ser analizados matemticamente en [3] se
muestra como el uso del lgebra lineal permite
establecer la evolucin dinmica de la red, los
elementos de la CPNT son los siguientes:
Conjunto de lugares.
P p1 , p 2 , p3 , p4 , p5 , p6 , p7 , p8 (3)
Donde la asignacin de cada uno de los lugares de
la CPNT es el siguiente:
p1 : Almacen, p 2 : Robot, p3 : F, p 4 : Torno,

p5 :Centro de maquinado, p6 : Inspeccin, p7 :


Ensamble, p8 : Almacen de Producto Terminado.
El conjunto de transiciones .

T t1 , t 2 , t 3 , t 4 , t 5

y su asignacin es la siguiente: t 1 : Piezas tomadas


por robot, t 2 : Envio de piezas a centro de

t 3 : Envio de Cilindro a Inseccin,


t 4 : Envio a Ensamble, t 5 : Envio de Producto

maquinado,

final.
La matriz de Incidencias I es la diferencia de las
matrices de entrada y salida y por medio de la
ecuacin 2 se obtiene la dinmica de la red.
Vector de marcas M: Indica las marcas coloreadas
y su cantidad en cada lugar.

Figura 2. Diseo de la RPCT con el software CPN Tools para el CIM-SEP 2000.

1 Cilindro 1 Pr isma

1 Cilindro

0
M

t1 t 2 t 3 t 4 t 5
1
0

0
I
0

0
0

0 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 0

0 1 0 0
0 0 1 0

0 0 1 0
0 0 0 1

0 0 0 0

p1
p2
p3
p4
p5

p6
p7
p8

p1
p2
p3
p4
p5

p6
p7
p8

El conjunto de colores.

C Cilindro, Pr isma, PT , Pieza, Ensamble

2.3 SIMULACIN
CPN tools permite simular la CPNT diseada
bajo dos parmetros: nmero de actividades y
tiempo total de simulacin. Los resultados pueden
almacenarse en archivos Log para una
interpretacin
adecuada del proceso. En la
simulacin se decidi realizar 50 actividades. Los
resultados para los lugares, que son temporizados
ya que se consider la duracin de los procesos
representados en estos, se muestran en la tabla 2.
De igual forma, en la tabla 3 se muestran los
resultados de las transiciones, a las cuales no se
les asign tiempo y por lo tanto no son
temporizadas.
En un inicio se identific al Torno y Centro de
Maquinado como los cuellos de botella del
proceso debido al tiempo que duraba el proceso de
las piezas en estas estaciones de trabajo
( Inicialmente eran de 540 y 720 segundos
respectivamente), esto ocasionaba que otras
estaciones de trabajo como la estacin de visin y
ensamble permanecieran ociosas durante un

Tabla 2. Resultados en los lugares de la CPNT obtenidos en la simulacin.

Tabla 3. Resultados en las transiciones dela CPNT obtenidos en la simulacin.

periodo de tiempo importante, adems la banda


transportadora se saturaba de materia prima ya
que actuaba como un buffer del proceso.
Se estableci como alternativas de solucin las
siguientes opciones:
1).- Aumentar la velocidad de proceso en Torno y
Centro de maquinado.
2).- Disminuir la velocidad de envo de materia
prima (Prismas y Cilindros) a ser maquinados.
Se propuso establecer una poltica de produccin
que incluyera estas opciones, el resultado fueron
los tiempos mostrados en la tabla 1 y se utilizaron
la simulacin cuyos resultados mostrados en las
tablas 2 y 3 muestran un programa ms eficiente,
ya que la varianza entre los tiempos de ocio y de
trabajo en Torno y Centro de Maquinado se
redujeron considerablemente, sin embargo puede
observarse que se produjeron 9 ensambles siendo
que existen 22 y 25 piezas procesadas en Torno y
Centro de Maquinado lo que indica que existe
material en proceso que no ha sido ensamblado.
El diseo de la RPCT permiti establecer un
programa que mejor la productividad del CIM
SEP 2000, si bien este programa puede
optimizarse ms.
3. CONCLUSIONES
Las RPCT son una herramienta muy eficiente en
el modelado y simulacin de procesos
industriales, permiten visualizar y obtener
informacin relevante sobre la eficiencia de un

proceso industrial, llevar a cabo las decisiones


adecuadas buscando mejorar la productividad y
realizar los cambios de proceso de forma rpida y
confiable.
La automatizacin y control del SMF se puede
lograr a partir del diseo de la RPCT al
implementar los diagramas escalera y GRAFCET
a partir de su estructura.
Es posible llevar a cabo simulaciones de
mantenimiento
preventivo al implementar
tiempos estocsticos de falla en el proceso.
Son de fcil implementacin y anlisis y se
pueden utilizar como base para la implementacin
de otros softwares de simulacin.
4. BIBLIOGRAFA
Zhou, M.; DiCesare,F. Petri Net Synthesis
for Discrete Event Control of Manufacturing
Systems. Kluger Academic Publishers.
http://www.daimi.au.dk/PetriNets/
MURATA, T. Petri Nets: Properties, Analysis
and Applications. Proceedings of the IEEE. Vol.
77, No. 4. 1989.
SILVA, M. Las Redes de Petri en la
Automtica y la Informtica. Madrid: Primera
Edicin. Editorial AC, 1995.
[5] Jensen, K. and L. M. Kristensen, Coloured
Petri Nets. Modelling and Validation of
Concurrent Systems.Springer-Verlag. Companion
web site: www.daimi.au.dk/CPnets/cpnbook.
[6] CPN Tools. www.daimi.au.dk/CPNTools/