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ndice general

1. Introduccin a los sistemas de control.

1.1. Conceptos generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


1.1.1. Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Transformada de Laplace. Convolucin. Funcin de transferencia.
1.2.1. Transformada de Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Funcin de transferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. Convolucin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Diagramas en bloque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Linealizacin de sistemas no lineales. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Sistemas de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2. Ampliacin a sistemas de dos variables. . . . . . . . . . .

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2. Modelos matemticos de sistemas.

2.1. Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1. Sistema serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2. Sistema paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3. Sistema a lazo abierto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3.1. Anlisis por perturbaciones (ruido+interferencia) .
2.1.3.2. Anlisis por cambios en los valores del sistema . .
2.1.4. Sistema a lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4.1. Anlisis por perturbaciones (ruido+interferencia) .
2.1.4.2. Anlisis por cambios en los valores del sistema . .
2.2. lgebra de bloques y diagramas de ujo de seales. . . . . . . . . .
2.3. Casos prcticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3.1. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.1.1. Respuesta a un impulso Vi (s) = 1 . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Respuesta a un escaln Vi (s) = 1s . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3. Respuesta a una rampa Vi (s) = s12 . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Sistemas de segundo orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Races reales y distintas: Respuesta sobreamortiguada. . . . .
3.2.2. Races reales e iguales: Respuesta crticamente amortiguada.
3.2.3. Races complejas conjugadas: Respuesta subamortiguada. . .
3.2.4. Pulsacin natural. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5. Relacin de amortiguamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3. Anlisis temporal.

4. Simulacin de sistemas dinmicos

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5. Anlisis en estado permanente.

5.1. Error de estado estacionario . . . . . . . . . . . . . . . .


5.1.1. Tipo 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2. Tipo 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3. Tipo 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4. Cuadro resumen del error de estado estacionario.
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NDICE GENERAL

5.2. Estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Estabilidad absoluta y relativa. .
5.2.2. Routh-Hourwithz. . . . . . . . .
5.2.2.1. Descripcin del mtodo.
5.2.2.2. Casos particulares. . . .

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6.1. Procedimiento para la obtencin del lugar de races. . . . . . . . . .


6.2. Caso particular: Realimentacin negativa. . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. Anlisis de sistemas de control mediante mtodo de lugar de races. .
6.3.1. Efectos de aadir polos y ceros. . . . . . . . . . . . . . . . . .

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7.1. Construccin de diagramas de Bode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


7.1.1. Anlisis de la respuesta de una ganancia K. . . . . . . . . . . . .
7.1.2. Anlisis de la respuesta de un derivador o integrador. . . . . . .
7.1.3. Anlisis de la respuesta de sistemas de primer orden (polo/cero).
7.1.4. Anlisis de la respuesta de sistemas de segundo orden. . . . . . .
7.2. Diagramas Polar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. Sistemas de fase mnima y no mnima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4. Sistemas de primer y segundo orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1. Primer orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2. Segundo Orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5. Respuesta a un corrimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6. Determinacin de los coecientes de error. . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1. Coeciente de error de posicin. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.2. Coeciente de error de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.3. Coeciente de error de aceleracin. . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7. Estabilidad en el dominio de la frecuencia. . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.1. Criterio de estabilidad de Nyquist. . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.2. Estabilidad relativa en diagramas de Bode y Polar. . . . . . . . .
7.7.2.1. Margen de ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.2.2. Margen de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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6. Lugar de races (Evans).

7. Anlisis de respuesta en frecuencia.

8. Diseo de sistemas de control.

8.1. Especicaciones de diseo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


8.2. Controladores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1. Controlador proporcional. . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2. Controlador proporcional-derivativo. . . . . . . . . . .
8.2.3. Controlador proporcional-integral. . . . . . . . . . . .
8.2.4. Controlador proporcional-integral-derivativo. . . . . .
8.3. Compensadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.1. Compensador de adelanto. . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.2. Compensador de atraso. . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.3. Compensador de adelanto-atraso. . . . . . . . . . . . .
8.4. Relaciones tiles para la compensacin. . . . . . . . . . . . .
8.5. Diseo de compensadores utilizando lugar de races. . . . . .
8.5.1. Compensador de adelanto. . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5.2. Compensador de atraso. . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5.3. Compensador de adelanto-atraso. . . . . . . . . . . . .
8.5.4. Compensador paralela. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6. Diseo de compensadores utilizando respuesta en frecuencia. .
8.6.1. Compensador de adelanto. . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6.2. Compensador de atraso. . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6.3. Compensador de adelanto-atraso. . . . . . . . . . . . .
8.7. Construccin fsica de un compensador. . . . . . . . . . . . .

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34

NDICE GENERAL

9. Tcnicas de variables de estado.

9.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1. Teora de control moderna frente a teora de control convencional.
9.2. Conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3. Representacin de sistemas en el espacio de estado. . . . . . . . . . . . .
9.4. Obtencin de funcin de transferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.Finales

10.1. Final 17/02/14 . . . . . . . . . . . . . . . .


10.2. Final 07/04/14 . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3. Final 30/06/2014 . . . . . . . . . . . . . .
10.4. Final 25/08/14 (Puede estar mal copiado) .
10.5. Final 15/12/14 . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6. Final 02/02/2015 (Puede estar mal copiado)
10.7. Final 02/03/2015 . . . . . . . . . . . . . .
10.8. Final 23/02/15 . . . . . . . . . . . . . . . .

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Captulo 1
Introduccin a los sistemas de control.
1.1. Conceptos generales.
1.1.1. Sistema.
Denicin: Un sistema es un conjunto de partes que trabajan en conjunto para lograr un objetivo.
Planta: Es el caso de un sistema que esta compuesto por un conjunto de componentes fsicos.
Proceso: Es el caso de un sistema que esta compuesto por un conjunto de operaciones.
Sistema a lazo abierto: En la entrada del sistema no hay informacin de lo que ocurre a la salida.
Sistema a lazo cerrado: En la entrada del sistema hay informacin de lo que ocurre a la salida por medio de
una realimentacin.
Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con sistemas en lazo abierto.
...
Sistema lineal e invariante en el tiempo. SLIT:
Un sistema es lineal cuando cumple con las propiedades de superposicin, aditividad y homogeneidad, en un
sistemas lineales la sumas de dos o mas respuestas es igual a la respuesta de la suma de las excitaciones.
X1 Y1
X2 Y2
X1 + X2 Y1 + Y2

Un sistema es invariante en el tiempo cuando los coecientes de la ecuacin que lo dene son constantes para
cualquier instante de tiempo.

1.1.2. Control.
Denicin: La teora de control permite la manipulacin de la salida de un sistema mediante el control o
manejo de una variable de mismo.
Variable controlada y seal de control: La variable controlada es aquella seal sobre la que se quiere actuar,
para ello se mide (controla) la misma y se aplica algn cambio en la seal de control. Que es la variable que
al aplicarle un cambio modica la salida del sistema.
Perturbaciones: Una perturbacin es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si
la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una perturbacin externa se
genera fuera del sistema y es una entrada.
4

CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL.

1.2. Transformada de Laplace. Convolucin. Funcin de transferencia.


1.2.1. Transformada de Laplace.
...

1.2.2. Funcin de transferencia.


Es la relacin entre la transformada de Laplace de la respuesta de un sistema y la transformada de la entrada
considerando las condiciones iniciales igual a cero.
H(s) =

Y (s)
X(s)

1.2.3. Convolucin.
La convolucin en el dominio del tiempo se encuentra denida por:
t
x( )h(t )d

y(t) = h(t) ? x(t) =

(1.1)

Por propiedad de la transformada de Laplace la Ec. 1.1 en el domino s es:


Y (s) = H(s)X(s)

1.3. Diagramas en bloque.


...

1.4. Linealizacin de sistemas no lineales.


1.4.1. Sistemas de una variable
Para linealizar un sistema desarrollaremos segn series de Taylor la respuesta de ese sistema y solo consideraremos
el termino de primer orden. Esto es valido solo cuando la operacin normal del sistema es en un rea que se puede
considerar lineal.
Sea una funcin:
y = f (x)

y su desarrollo en serie de Taylor:



y = f (x0 ) +

df
dx


(x x0 ) +
x0



1 d2 f
(x x0 )2 + ...
2! dx2 x0

En el caso de pertenecer x0 a un punto donde la operacin se puede considerar lineal, los trminos de derivada
segunda en adelante sern pequeos y se los podr despreciar. De esta manera la funcin y normalizada resulta

y = f (x0 ) +

df
dx


(x x0 )
x0

y y0 = K(x x0 )

CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL.

1.4.2. Ampliacin a sistemas de dos variables.


Sea una funcin:
y = f (x1 , x2 )

su desarrollo en serie de Taylor sera:



y = f (x10 , x20 ) +

1
2!

(

d2 f
dx21


x120

df
dx1


x120

d2 f
(x1 x10 ) + 2
dx1 dx2
2


(x1 x10 ) +

df
dx2


(x2 x20 )+
x120

d2 f
(x1 x10 )(x2 x20 ) +
dx22


x120


(x2 x20 )

+ ...

x120

Por analoga con el caso anterior, para la linealizacin de la funcin solo consideraremos la serie hasta el termino
de derivada de primer orden.

y = f (x10 , x20 ) +

df
dx1


(x1 x10 ) +

x120

df
dx2


(x2 x20 )
x120

y y120 = K1 (x1 x10 ) + K2 (x2 x20 )

Captulo 2
Modelos matemticos de sistemas.
2.1. Introduccin.
2.1.1. Sistema serie.
Se dice que un sistema tiene una conguracin serie cuando se puede dividir el mismo en subsistemas que
interactan en serie entre ellos.

Figura 2.1: Sistema Serie.


(
y1 (t) = x(t) ? g1 (t)
y2 (t) = y1 (t) ? g2 (t)
y2 (t) = x(t) ? g1 (t) ? g2 (t)
Y2 (s) = X(s)G1 (s)G2 (s)

2.1.2. Sistema paralelo.


Se dice que un sistema tiene una conguracin paralelo cuando se puede dividir el mismo en subsistemas que
interactan en paralelo entre ellos.

Figura 2.2: Sistema Paralelo.


(
y1 (t) = x(t) ? g1 (t)
y2 (t) = x(t) ? g2 (t)

CAPTULO 2. MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS.

y(t) = x(t) ? [g1 (t) + g2 (t)]


Y (s) = X(s) [G1 (s) + G2 (s)]

2.1.3. Sistema a lazo abierto.


2.1.3.1.

Anlisis por perturbaciones (ruido+interferencia)

Sea un sistema como el de la Fig. 2.3.

Figura 2.3: Sistema a lazo abierto con perturbacin.


Por la propiedad de linealidad del sistema podemos analizar el efecto de R(s) y de D(s) por separado y despus
sumar las respuestas.
Siendo:
C(s) la salida del sistema.
R(s) la entrada del sistema.
D(s) la perturbacin.
G2 la ganancia que afecta a la perturbacin.
G1 G2 la ganancia total del sistema.
CR (s)
= G1 G2
R(s)
CD (s)
= G1
D(s)
C(s) = CR (s) + CD (s) = G1 G2 R(s) + G1 D(s)
2.1.3.2.

Anlisis por cambios en los valores del sistema

2.1.4. Sistema a lazo cerrado.


2.1.4.1.

Anlisis por perturbaciones (ruido+interferencia)

Sea un sistema como el de la Fig. 2.4.

Figura 2.4: Sistema a lazo abierto con perturbacin.

CAPTULO 2. MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS.

Por la propiedad de linealidad del sistema podemos analizar el efecto de R(s) y de D(s) por separado y despus
sumar las respuestas.
Siendo:
C(s) la salida del sistema.
R(s) la entrada del sistema.
D(s) la perturbacin.
G2 la ganancia que afecta a la perturbacin.
G1 G2 la ganancia total del sistema.
G1 G2
CR (s)
=
R(s)
1 + G1 G2 H
CD (s)
G2
=
D(s)
1 + G1 G2 H

Suponiendo que el producto G1 G2  1


CR (s)
1
=
R(s)
H
1
CD (s)
=
D(s)
G1 H

Observamos que se redujo el efecto de la perturbacin segn G1 .


2.1.4.2.

Anlisis por cambios en los valores del sistema

2.2. lgebra de bloques y diagramas de ujo de seales.


Los diagramas de ujo son representaciones que permiten simplicar la comprensin de un sistema. En la Fig.
2.5 podemos ver la representacin de un diagrama de ujo.

Figura 2.5: Diagrama de ujo.


Nodo: son puntos que representan las distintas variables que existen en el sistema. Si del nodo solo salen
ramas, es un nodo de entrada, si al nodo solo llegan ramas, es un nodo de salida y si del nodo salen y llegan
ramas es un nodo intermedio.
Rama: Unin que representa la relacin que hay entre dos estados o nodos.
Ganancias de rama: Son las ganancias que se pueden obtener de todos los caminos directos desde el nodo de
entrada al nodo de salida.
Las ganancias de rama para la Fig. 2.5 son:
M1 = G2 G4
M2 = G2 G3
M3 = G1 G3

CAPTULO 2. MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS.

10

Ganancias de lazo: Son las ganancias que se pueden obtener de cada camino cerrado del diagrama.
Las ganancias de lazo para la Fig. 2.5 son:
L1 = G1 H1
L2 = G1 G3 H2

Ganancia de sistema: Se la calcula en funcin de las ganancias de rama y las ganancias de lazo. Se calcula
como:
C
=
R

PN

Mi 4i
4

i=0

Siendo el determinante total:


4 =

1 [L1 + L2 ] +
X
Ganancia del producto de los lazos disjuntos de 2 en 2
X
Ganancia del producto de los lazos disjuntos de 3 en 3 + ...

Donde los lazos disjuntos son aquellos que no comparten nodos. En el caso de la Fig. 2.5 los dos lazos comparten
nodos. Por lo que:
4 = 1 [L1 + L2 ] = 1 + G1 H1 + G1 G3 H2

El determinante i esimo sera igual al determinante total menos los trminos que contienen al lazo Li
41 = 1 + G1 H1 + G1 G3 H2
42 = 1 + G1 H1
43 = 1

Por lo que la ganancia para la Fig. 2.5 es:


[G2 G4 (1 + G1 H1 + G1 G3 H2 )] + [G2 G3 (1 + G1 H1 )] + [G1 G3 (1)]
C
=
R
1 + G1 H1 + G1 G3 H2

2.3. Casos prcticos.

Captulo 3
Anlisis temporal.
En este capitulo analizaremos la respuesta en el tiempo de sistemas de primer orden y segundo orden a seales
de excitacin conocidas (Impulso, escaln, rampa.).

3.1. Sistemas de primer orden


R
Vi

Figura 3.1: Sistema primer orden.


Sea un sistema como el de la Fig. 3.1, su funcin de transferencia sera:
vi
vc

1 t
= Ri +
idt
C 0

1 t
=
idt
C 0

Aplicando la transformada de Laplace y resolviendo el sistema de ecuaciones.


(
Vi (s) =
VC (s) =


1
R + SC
I(s)
1
SC I(s)

VC
1
1
1 1
=
=
=
Vi
RCs + 1
s + 1
s+
VC (s) = Vi (s)

1 1
s+

3.1.1. Respuesta a un impulso Vi (s) = 1


La salida del sistema sera:
VC (s) =

1 1
s+

En el dominio del tiempo:


11

12

CAPTULO 3. ANLISIS TEMPORAL.

vc (t) =

1 t
e

En la Fig. 3.2 podemos apreciar la respuesta de este sistema al impulso.

Figura 3.2: Respuesta temporal del sistema de primer orden al impulso.

3.1.2. Respuesta a un escaln Vi (s) =

1
s

La salida del sistema sera:


VC (s) =
A1 = lims0 s

1 1 1
s s+ 1

A2 = lims 1 s +

A2
A1
+
s
s + 1

=1



1
1 1 1

1 1 1
s s+

s s+ 1

= 1
VC (s) =

1
1

s s+

En el dominio del tiempo:


t

vc (t) = 1 e

En la Fig. 3.3 podemos apreciar la respuesta de este sistema al escalon.

Figura 3.3: Respuesta temporal del sistema de primer orden al escalon.

13

CAPTULO 3. ANLISIS TEMPORAL.

3.1.3. Respuesta a una rampa Vi (s) =

1
s2

La salida del sistema sera:


VC (s) =
A1 = lims0 s2

d
lims0 ds

A2 =

1 1 1
s2 s+ 1

s2

A3 = lims 1 s +

1 1 1
s2 s +

A2
A1
A3
+
+
s2
s
s + 1

=1
i

1 1 1
s2 s+ 1


1

1
s2

=

1 1
=
1
s+

VC (s) =

+
s2
s
s+

En el dominio del tiempo:


t

vc (t) = t + e

En la Fig. 3.4 podemos apreciar la respuesta de este sistema a una rampa.

Figura 3.4: Respuesta temporal del sistema de primer orden a una rampa.

3.2. Sistemas de segundo orden.


La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden tiene la forma:
C(s)
k
= 2
R(s)
s + bs + c

(3.1)

La relacin que exista entre b y c dar lugar a que los polos de la funcin de transferencia se encuentren ubicados
en diferentes posiciones del lugar de races lo que originara diferentes respuestas a las excitaciones.
Para conocer los polos de la funcin de transferencia debemos aplicar la siguiente formula:
S1,2

b
=
2

De esta funcin derivan tres distintas posibilidades

b2 4c
2

14

CAPTULO 3. ANLISIS TEMPORAL.

b2

>

4c Raices Reales Dif erentes

b2

4c Raices Reales Iguales

b2

<

4c Raices Complejas Conjugadas

(3.2)

A continuacin analizaremos la respuesta al escaln para cada uno de estos casos. Se utiliza como excitacin un
escaln debido a que es la sea que mejor nos permite analizare el comportamiento de cada caso.

3.2.1. Races reales y distintas: Respuesta sobreamortiguada.


Para este caso la Ec. 3.1 resulta:
C(s)
k
=
R(s)
(s + 1 ) (s + 2 )

Si la excitacin es un escaln, R(s) = 1s .


C(s) =

1
k
A1
A2
A3
=
+
+
s (s + 1 ) (s + 2 )
s
(s + 1 ) (s + 2 )

(3.3)

c(t) = A1 + A2 e1 t + A3 e2 t

La respuesta de la Ec. 3.3 la podemos ver en la Fig. 3.5.


1

t
Figura 3.5: Respuesta temporal de sistema de segundo orden sobreamortiguado.

3.2.2. Races reales e iguales: Respuesta crticamente amortiguada.


Para este caso la Ec. 3.1 resulta:
C(s)
k
=
2
R(s)
(s + )

Si la excitacin es un escaln, R(s) = 1s .


C(s) =

1
k
A2
A1
A3
+
=
+
2
2
s (s + )
s
(s + )
(s + )
c(t) = A1 + A2 tet + A3 et

La respuesta de la Ec. 3.4 la podemos ver en la Fig. 3.6.

(3.4)

15

CAPTULO 3. ANLISIS TEMPORAL.

t
Figura 3.6: Respuesta temporal de sistema de segundo orden sobreamortiguado.

3.2.3. Races complejas conjugadas: Respuesta subamortiguada.


Para este caso la Ec. 3.1 resulta:
C(s)
k
=
R(s)
(s + + j) (s + j)

Si la excitacin es un escaln, R(s) = 1s .


C(s) =

1
k
A1
A2
A3
=
+
+
s (s + + j) (s + j)
s
(s + + j) (s + j)

(3.5)

c(t) = A1 + A2 e(+j)t + A3 e(j)t

La respuesta de la Ec. 3.5 la podemos ver en la Fig. 3.7.


1

t
Figura 3.7: Respuesta temporal de sistema de segundo orden sobreamortiguado.

3.2.4. Pulsacin natural.


En el caso en que = 0 para un sistema subamortiguado obtendremos una respuesta oscilatoria como la que se
ve en la Fig. 3.8

16

CAPTULO 3. ANLISIS TEMPORAL.

Figura 3.8: Respuesta oscilatoria para cuando = 0


La frecuencia de oscilacin corresponder a

c y se denomina pulsacin natural n .

3.2.5. Relacin de amortiguamiento.


Del las relaciones de las Ec. 3.2 se puede operar para llegar a la relacin de amortiguamiento

b2 = 4c b = 2 c

Donde llamaremos b0 a 2 c y deniremos como:


=

b
b0

Si b = b0 entonces = 1 y es el caso crticamente amortiguado.


Si b < b0 entonces < 1 y es el caso subamortiguado.
Si b > b0 entonces > 1 y es el caso sobreamortiguado.
NOTA:

La ecuacin de segundo orden puede ser descripta en funcin de la relacin de amortiguamiento y de la pulsacin
natural.
Sea la funcin descripta anteriormente (Ec. 3.1)
k
C(s)
= 2
R(s)
s + bs + c

Podemos reemplazar b y c por relaciones de y n


C(s)
k
= 2
R(s)
s + 2n s + n2

Captulo 4
Simulacin de sistemas dinmicos

17

Captulo 5
Anlisis en estado permanente.
El estado permanente o estado estacionario es aquel que logra un sistema luego de que se extinguen todas las
respuestas transitorias que pueda tener.

5.1. Error de estado estacionario


Supongamos un sistema lineal e invariante en el tiempo cuya funcin de transferencia es la siguiente:
G(s) =

QN

sn

QM

i=1 (s

+ zi )

j=1 (s + pi )

Nosotros analizaremos tres tipos de sistemas segn el valor de n. Recordemos que


integrador en el tiempo.
Tipo 0 si n = 0.
Tipo 1 si n = 1.
Tipo 2 si n = 2.
Sea un sistema como el de la Fig. 5.1.

Figura 5.1: Sistema de control de realimentacin unitaria.


Podemos denir:
C(s)
G(s)
=
R(s)
1 + G(s)

Con E(s) = R(s) C(s)


E(s)
C(s)
1
=1
=
R(s)
R(s)
1 + G(s)

El error de estado estacionario se encuentra denido como:


ess = limt e(t) = lims0 s E(s)
ess = lims0

18

sR(s)
1 + G(s)

1
s

se comporta como un

19

CAPTULO 5. ANLISIS EN ESTADO PERMANENTE.

Ya habiendo denido el error de estado estacionario analizaremos su utilidad en los tres tipos de sistema de
control que dijimos que analizaramos.

5.1.1. Tipo 0.
A este tipo de sistema le aplicaremos una entrada escaln para poder analizar el error de estado estacionario.
ess

lims0

ess

lims0

ess

ess

sR(s)
1 + G(s)
s 1s
1+

Q
k N
(s+zi )
Qi=1
M
0
s
j=1 (s+pi )

1+

Q
k N
(s+zi )
QMi=1
j=1 (s+pi )

lims0
1
1 + kp

Donde kp es el coeciente de error esttico de posicin, este error se encuentra representado en la Fig. 5.2.
1

ess

t
Figura 5.2: Coeciente de error esttico de posicin.

5.1.2. Tipo 1.
Este tipo de sistema puede seguir sin error un escaln, por lo que le aplicaremos una entrada rampa para poder
analizar el error de estado estacionario.
ess

= lims0

ess

= lims0

sR(s)
1 + G(s)
s s12
1+

Q
k N
(s+zi )
Qi=1
s1 M
j=1 (s+pi )

ess

= lims0 
1
s s+

ess

1
s

Q
k N
(s+zi )
QMi=1
j=1 (s+pi )

1
kv

Donde kv es el coeciente de error esttico de velocidad, este error se encuentra representado en la Fig. 5.3.

20

CAPTULO 5. ANLISIS EN ESTADO PERMANENTE.

Figura 5.3: Coeciente de error esttico de velocidad.

5.1.3. Tipo 2.
Este tipo de sistema puede seguir sin error un escaln o una rampa, por lo que le aplicaremos una entrada
parbola para poder analizar el error de estado estacionario.
ess

= lims0

ess

= lims0

sR(s)
1 + G(s)
s s13
1+

ess

= lims0
1
s2

ess

Q
k N
(s+zi )
Qi=1
s2 M
j=1 (s+pi )


s2 +

1
s2

Q
k N
(s+zi )
QMi=1
j=1 (s+pi )

1
ka

Donde ka es el coeciente de error esttico de aceleracin, este error se encuentra representado en la Fig. 5.4.

Figura 5.4: Coeciente de error esttico de velocidad.

21

CAPTULO 5. ANLISIS EN ESTADO PERMANENTE.

5.1.4. Cuadro resumen del error de estado estacionario.

Figura 5.5: Resumen de los ess

5.2. Estabilidad.
5.2.1. Estabilidad absoluta y relativa.
Estabilidad absoluta: es cunado todas las races del denominador (polos) de la funcin de transferencia estan
en el semiplano izquierdo
Estabilidad relativa: el sistema se considera estable para un < 0.6, ya que de esta manera existen un margen
de fase y ganancia razonables.
jw
3 <0.6

Figura 5.6: Estabilidad relativa.

5.2.2. Routh-Hourwithz.
Es un mtodo matricial que se utiliza para encontrar cuantas races a parte real positiva tiene un polinomio.
Usado adecuadamente podemos determinar si un sistema es estable o no.
Se puede conocer la estabilidad del sistema si analizamos el denominador del mismo con Routh-Hourwithz,
debido a que de esta manera sabramos si este tiene o no polos con parte real positiva.
5.2.2.1.

Descripcin del mtodo.

Se arma una tabla con los coecientes del polinomio como se muestra en el Cuadro 5.7.

22

CAPTULO 5. ANLISIS EN ESTADO PERMANENTE.

P (S) = a4 S 4 + a3 S 3 + a2 S 2 + a1 S 1 + a0
S4
S3
S2
S1
S0

a4
a3
b0

a2
a1
b1

a0

Figura 5.7: Routh-Hourwithz


Los coecientes b se calculan de la siguiente manera:
b0 =

a3 a2 a4 a1
a3

b1 =

a3 a0 a4 0
a3

Luego se consideran los signos de los coecientes de la primera columna de la tabla, cada cambio de signo
indica que existe una raz a parte real positiva.
P (S) = 4S 2 5S + 1
S2
S1
S0

4
-5
1

Figura 5.8: Cambios de signos


El Cuadro 5.8 indica que existen dos races con parte real positiva en el polinomio P (s).
5.2.2.2.

Casos particulares.

Caso particular 1:
Uno de los trminos de la primer columna da 0. En ese caso lo que se hace es considerar que en lugar de 0 el
resultado es un numero innitesimal, y al hacerlo tender a 0+ o 0 podemos resolver el mtodo.
s3 + 2s2 + 20s + 40 = 0

1
2

s3
s2
s1
s0

20
40

40

Caso particular 2:
Se anula toda una la.
s5 + 5s4 + 3s3 + 15s2 + 5s + 25 = 0
s5
s4
s3
s2
s1
s0

1
5
0

3
15
0

5
25

23

CAPTULO 5. ANLISIS EN ESTADO PERMANENTE.

En este caso se utiliza la la superior a la que se anula y se deriva la misma, de ah se saca lo coecientes para
la la que se anulo.

d  4
5s + 15s2 + 25 = 20s3 + 30s
ds
s5
s4
s3
s2
s1
s0

1
5
20
15
2

-275
25

3
15
30
25

5
25

Al tener dos cambios de signo implica que existen dos races con parte real positiva en el polinomio.

Captulo 6
Lugar de races (Evans).
El lugar de races nos permite conocer por medio de la funcin de lazo abierto como se comportara la funcin a
lazo cerrado variando un parmetro de la primera.
Sea un sistema realimentado como el que se muestra en la Fig. 6.1, su funcin de transferencia sera:
G(s)
C(s)
=
R(s)
1 + G(s)H(s)

Figura 6.1: Sistema realimentado.


El lugar de races de la misma se obtiene analizando el denominador.1
GH = 1

Al analizar el modulo y el ngulo por separado, obtenemos dos condiciones que nos permiten diagramar el lugar
de races.2
Condicin de ngulo: xGH = 180 (2k + 1)
Condicin de modulo: |GH| = 1

6.1. Procedimiento para la obtencin del lugar de races.


1. Situar los polos y ceros de GH en el plano s.
Las ramas del lugar de las races empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros nitos
o ceros en innito).
2. Determinar los lugares de las races sobre el eje real.
Debido a que los polos o ceros complejos conjugados contribuyen con 360 a cualquier punto que se considere
del eje real, solo tendremos en cuenta los polos o ceros sobre el eje real.
1 Para mayor simplicidad llamaremos al producto G(s)H(s) como GH
2 Notar que el anlisis realizado es para realimentacin negativa. En caso

24

de ser realimentacin positiva cambia la condicin de ngulo.

25

CAPTULO 6. LUGAR DE RACES (EVANS).

En general siempre que a la derecha del punto analizado haya un numero impar de polos y ceros sera lugar
de raz, esto es as ya que de esa manera se cumple con la condicin de ngulo.
3. Determinar las asntotas de los lugares de las races.
ngulo de asntotas:
Se obtiene a partir de la siguiente formula:
Angulos de asintotas =

180(2k + 1)
nm

k = (0, 1, 2, ...)

Donde:
n es el numero de polos nitos de GH
m es el numero de ceros nitos de GH
Esta ecuacin es necesaria aplicarla nm veces3 variando k, si seguimos aumentando k solo conseguiremos
repetir los valores de los ngulos de las asntotas.
Punto de interseccin con el eje real:
Se obtiene a partir de la siguiente formula:
P
c =

P
Re [P ] Re [Z]
nm

4. Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso.


En el espacio entre dos polos en el eje real existe al menos un punto de ruptura.
En el espacio entre dos ceros en el eje real existe al menos un punto de ingreso.
En el espacio entre un polo y un cero en el eje real pueden o no existir puntos de ruptura o ingreso.
Para obtener el valor de los puntos de ruptura y de ingreso derivamos k respecto a s e igualamos a 0.
Si k =

Q
Q(s+Pj )
(s+Zi )

B
A

dk
B 0 A A0 B
=
=0
ds
A2

Las races de la ecuacin anterior correspondern o no a puntos de ruptura o ingreso:


Si la raz esta sobre el eje real y en una parte que es lugar de races corresponde punto de ruptura o
ingreso.
Si la raz esta sobre el eje real y en una parte que no es lugar de races, no corresponde punto de ruptura
o ingreso.
Si las races son complejas conjugadas habr que vericar el valor de k cuando s = raiz , si k es positiva
implica que la realimentacin es negativa y corresponde punto de ruptura o ingreso, sino no.
5. Determinar el ngulo de salida (ngulo de llegada) de un lugar de las races a partir de un polo complejo (un
cero complejo).
Por condicin de ngulo si la suma de los ngulos formados por la trayectoria de los ceros o polos al punto de
inters es 180 quiere decir que este punto corresponde al lugar de races.
1 + 2 + .. = 180

Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercana precisa del polo complejo (o del cero complejo),
se considera que no cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros. Por tanto,
el ngulo de llegada (o ngulo de salida) del lugar de las races de un polo complejo (o de un cero complejo) se
encuentra restando a 180 la suma de todos los ngulos de vectores, desde todos los otros polos y ceros hasta
el polo complejo (o cero complejo) en cuestin, incluyendo los signos apropiados.
3n m

corresponde a la cantidad de ramas que tendra el lugar de raices.

CAPTULO 6. LUGAR DE RACES (EVANS).

26

Despejando de la ecuacin anterior:


interes = 180 [1 + 2 + ..]

Angulo
de salida desde un polo complejo = 180
(suma de los a
ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuesti
on desde otros polos)

+(suma de los a
ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuesti
on desde otros ceros)

Angulo
de entrada a un cero complejo = 180
(suma de los a
ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuesti
on desde otros ceros)

+(suma de los a
ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuesti
on desde otros polos)

6. Encontrar los puntos donde los lugares de las races cruzan el eje imaginario.
Los puntos donde los lugares de las races cruzan el eje j se encuentran con facilidad por medio de:
a ) El criterio de estabilidad de Routh.
b ) Suponiendo que s = j en la ecuacin caracterstica, igualando a cero la parte real y la parte imaginaria
y despejando y k. En este caso, los valores encontrados de representan las frecuencias en las cuales
los lugares de las races cruzan el eje imaginario. El valor de k que corresponde a cada frecuencia de cruce

proporciona la ganancia en el punto de cruce.

7. Dibujar los lugares de las races.


8. Determinar los polos en lazo cerrado.

6.2. Caso particular: Realimentacin negativa.


Al ser la realimentacin negativa H(s) < 0 luego
1 G(s)H(s) = 0

Por lo que las condiciones de modulo y ngulo para el lugar de races cambian a:
|GH| = 1
xGH = k 360

Luego con estas nuevas condiciones el ngulo de las asntotas y el corte de las mismas sera:
xs =
=

k360
nm
P
P
Re[P ] Re[Z]
nm

La nueva condicin donde habr lugar de races sobre el eje real sera:
Cuando a la cantidad de singularidades a la izquierda sea impar.

6.3. Anlisis de sistemas de control mediante mtodo de lugar de races.


6.3.1. Efectos de aadir polos y ceros.

Captulo 7
Anlisis de respuesta en frecuencia.
Se analizar el sistema luego de haberse extinguido su respuesta transitoria y utilizando excitaciones sinusoidales.
Consideremos un SLIT.
G(s) =

C(s)
R(s)

Donde:
R(s) = |R|

C(s) =

s2

+ 2

1
B
A2
An
B1
A1
+
+
+ ... +
+
s + s1
s + s2
s + sn
s + j s j

1 ejt
c(t) = A1 es1 t + A1 es1 t + ... + A1 es1 t + B1 ejt + B

Cuando t los transitorios se extinguirn y c(t) sera


1 ejt = B sen(t + )
c(t) = B1 ejt + B

Observamos que la respuesta permanente del sistema a una excitacin senoidal se puede analizar mediante el
cambio de amplitud y el desfasaje de la seal.

7.1. Construccin de diagramas de Bode.


7.1.1.
7.1.2.
7.1.3.
7.1.4.

Anlisis de
Anlisis de
Anlisis de
Anlisis de

la
la
la
la

respuesta
respuesta
respuesta
respuesta

de
de
de
de

una ganancia K.
un derivador o integrador.
sistemas de primer orden (polo/cero).
sistemas de segundo orden.

Frecuencia de resonancia r , y el valor del pico de resonancia Mr .

r = n
Mr =

1 2 2
1

27

1 2

CAPTULO 7. ANLISIS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA.

7.2. Diagramas Polar.


7.3. Sistemas de fase mnima y no mnima.
7.4. Sistemas de primer y segundo orden.
7.4.1. Primer orden.
7.4.2. Segundo Orden.

7.5. Respuesta a un corrimiento.


La fase sigue cayendo. Retardos de tiempo por accin de censado y control en diferente fase

7.6. Determinacin de los coecientes de error.


Salen de la constante del bode

7.6.1. Coeciente de error de posicin.


7.6.2. Coeciente de error de velocidad.
7.6.3. Coeciente de error de aceleracin.

7.7. Estabilidad en el dominio de la frecuencia.


7.7.1. Criterio de estabilidad de Nyquist.
7.7.2. Estabilidad relativa en diagramas de Bode y Polar.
7.7.2.1.

Margen de ganancia

7.7.2.2.

Margen de fase

28

Captulo 8
Diseo de sistemas de control.
8.1. Especicaciones de diseo.
Se desea lograr:
Estabilidad (Lograr un buen margen de ganancia y fase para una buena estabilidad relativa)
Precisin (Mejorar el error de estado estacionario)
Rapidez (Lograr un ancho de banda grande para una respuesta transitoria rpida)
Robustez (Independencia de las variaciones en los componentes del circuito)

8.2. Controladores.
8.2.1. Controlador proporcional.
Solo variando la ganancia del sistema se puede lograr en algunas ocasiones que los polos del sistema cumplan
con el criterio de estabilidad relativa.
Al variar la ganancia desplazamos los polos por el lugar de races y se puede calcular la ganancia necesaria para
que el par de polos complejos conjugados cumpla con estabilidad relativa.
El problema de un controlador proporcional es que al disminuir la ganancia solo corrige la estabilidad del sistema
y no mejora ni la precisin ni la rapidez del sistema, lo contrario sucede al aumentar la ganancia.

8.2.2. Controlador proporcional-derivativo.


La suma de un derivador al sistema mejorar la estabilidad del sistema ya que opera sobre la velocidad del
error y no sobre el error mismo, es decir, cuando existe una perturbacin en el sistema el controlador derivativo la
detecta cuando esta inicia y no cuando esta sucede, lo que permite corregirla antes de que esta perturbacin vuelva
inestable el sistema.
No se utiliza solo porque amplica las altas frecuencias que es donde se encuentra el ruido.

8.2.3. Controlador proporcional-integral.


La suma de un integrador al sistema mejorar la respuesta del mismo frente a un escaln (mejor precisin) pero
puede conducir a la inestabilidad del sistema.

29

30

CAPTULO 8. DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL.

8.2.4. Controlador proporcional-integral-derivativo.

8.3. Compensadores.
8.3.1. Compensador de adelanto.
8.3.2. Compensador de atraso.
8.3.3. Compensador de adelanto-atraso.

8.4. Relaciones tiles para la compensacin.

Figura 8.1: Denicin del ngulo


Tiempo de crecimiento:
tr =

Tiempo de pico:
tp =

Tiempo de establecimiento al 2 %:
ts2 % = 4 =

ts5 % = 3 =

Tiempo de establecimiento al 5 %:

Sobrepico porcentual:
Mp = etp 100

31

CAPTULO 8. DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL.

8.5. Diseo de compensadores utilizando lugar de races.


8.5.1. Compensador de adelanto.
1. A partir de las especicaciones de comportamiento, determine la localizacin deseada para los polos dominantes
en lazo cerrado.
2. Por medio de una grca del lugar de las races del sistema original, compruebe si el ajuste de la ganancia
puede o no por s solo proporcionar los polos en lazo cerrado adecuados. Si no, calcule el ngulo necesario.
Para calcular el ngulo es necesario valuar con el polo deseado la funcin de transferencia de lazo abierto y
calcular la fase de esta ecuacin. Esa fase nos indicara por cuanto nos excedemos de la condicin de ngulo.
F T LA|P OLODESEADO = 180

3. Suponga que el compensador de adelanto Gc (s) es


Gc (s) = Kc

s + T1
sT + 1
= Kc
1
sT + 1
s + T

(0 < < 1)

donde y T se determinan a partir de la deciencia de ngulo. Kc se determina a partir del requisito de la


ganancia en lazo abierto.
4. Si no se especican las constantes de error esttico, determine la localizacin del polo y del cero del compensador de adelanto, para que el compensador de adelanto contribuya al ngulo necesario. Si no se imponen
otros requisitos sobre el sistema, intente aumentar el valor de lo ms que pueda. Un valor ms grande de
, generalmente, proporciona un valor ms grande de Kv , reduciendo el ess .
Para la ubicar el polo y cero del compensador utilizaremos dos mtodos:
Mtodo de la bisectriz.
Cancelacin de polo.
5. Determine el valor de la Kc del compensador de adelanto a partir de la condicin de magnitud.

8.5.2. Compensador de atraso.


1. Dibuje la grca del lugar de las races para el sistema no compensado, cuya funcin de transferencia en lazo
abierto sea G(s). En funcin de las especicaciones de la respuesta transitoria, site los polos dominantes en
lazo cerrado en el lugar de las races.
2. Suponga que la funcin de transferencia del compensador de retardo es
Gc (s) = Kc

s + T1
sT + 1
= Kc
1
sT + 1
s + T

( > 1)

As, la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado se convierte en Gc (s)G(s).
3. Calcule la constante de error esttico especicada en el problema.
4. Determine el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer las especicaciones.
5. Determine el polo y el cero del compensador de retardo que producen el incremento necesario en la constante
de error esttico sin modicar apreciablemente los lugares de las races originales. (Observe que la razn
entre el valor de la ganancia requerido en las especicaciones y la ganancia que se encuentra en el sistema no
compensado es la razn entre la distancia del cero al origen y la del polo al origen.)
6. Dibuje una nueva grca del lugar de las races para el sistema no compensado. Localice los polos dominantes
en lazo cerrado deseados sobre el lugar de las races. (Si la contribucin de ngulo de la red de retardo es muy
pequea, es decir, de pocos grados, los lugares de las races originales y los nuevos sern casi idnticos. Sin
embargo, habr una ligera discrepancia entre ellos. A continuacin localice, sobre el nuevo lugar de las races,
los polos dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las especicaciones de la respuesta transitoria.)
7. Ajuste la ganancia Kc del compensador a partir de la condicin de magnitud, para que los polos dominantes
en lazo cerrado se encuentren en la localizacin deseada (Kc ser aproximadamente 1).

32

CAPTULO 8. DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL.

8.5.3. Compensador de adelanto-atraso.


8.5.4. Compensador paralela.

8.6. Diseo de compensadores utilizando respuesta en frecuencia.


8.6.1. Compensador de adelanto.
1. Suponga el siguiente compensador de adelanto:
Gc (s) = Kc

s + T1
sT + 1
= Kc
1
sT + 1
s + T

(0 < < 1)

Dena
Kc = K

Entonces,
Gc (s) = K

sT + 1
sT + 1

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es


Gc (s)G(s) = K

sT + 1
sT + 1
G(s) =
G1 (s)
sT + 1
sT + 1

Donde
G1 (s) = KG(s)

Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre la constante esttica de error dada.
2. Usando la ganancia K as determinada, dibuje el diagrama de Bode de G1 (j), el sistema con la ganancia
ajustada pero sin compensar. Calcule el margen de fase.
3. Determine el ngulo de adelanto de fase que es necesario que se aada al sistema. Incremente un adelanto
de fase adicional de 5 a 12 al ngulo de adelanto de fase requerido, ya que la adicin del compensador de
adelanto desplaza la frecuencia de cruce de ganancia hacia la derecha y disminuye as el margen de fase.
4. Determine el factor de atenuacin con la Ecuacin:
senm =

1
1+

Determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no compensado G1 (j) es igual a . 20log(1/ ).
Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta frecuencia corresponde n =
1

y el cambio de fase mximo m ocurre en esta frecuencia.


T
5. Determine las frecuencias esquinas del compensador de adelanto del modo siguiente:
Compensador de adelanto de cero: = T1
1
Compensador de adelanto del polo: = T
6. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de determinado en el paso 4, calcule la constante Kc a
partir de
Kc =

7. Verique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. Si no es as, repita el proceso de diseo
modicando la localizacin de polos-ceros del compensador hasta que se obtenga un resultado satisfactorio.

33

CAPTULO 8. DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL.

8.6.2. Compensador de atraso.


1. Suponga el siguiente compensador de retardo:
Gc (s) = Kc

s + T1
sT + 1
= Kc
1
sT + 1
s + T

( > 1)

Dena
Kc = K

Entonces,
Gc (s) = K

sT + 1
sT + 1

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es


Gc (s)G(s) = K

sT + 1
sT + 1
G(s) =
G1 (s)
sT + 1
sT + 1

donde
G1 (s) = KG(s)

Determine la ganancia K que satisfaga los requisitos sobre la constante de error esttico de velocidad.
2. Si el sistema no compensado pero ajustado en ganancia G1 (j) = KG(j) no satisface las especicaciones en
los mrgenes de fase y de ganancia, entonces encuentre la frecuencia en la cual el ngulo de fase de la funcin
de transferencia en lazo abierto sea igual a 180 ms el margen de fase requerido. Este es el margen de fase
especicado ms 5 a 12. (La adicin de entre 5 a 12 compensa el desfase que introduce el compensador
de retardo.) Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
3. Para evitar los efectos adversos del desfase producido por el compensador de retardo, el polo y el cero del
compensador de retardo deben localizarse sustancialmente por debajo de la nueva frecuencia de cruce de
ganancia. Por tanto, seleccione la frecuencia esquina = T1 (que corresponde al cero del compensador de
retardo) entre una octava y una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. (Si las
constantes de tiempo del compensador de retardo no se hacen demasiado grandes, la frecuencia esquina = T1
se puede escoger una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.) Observe que se selecciona
el polo y el cero del compensador sucientemente pequeos. As el retardo de fase ocurre en la regin de bajas
frecuencias de manera que no afecta al margen de fase.
4. Determine la atenuacin necesaria para llevar la curva de magnitud a 0dB en la nueva frecuencia de cruce
de ganancia. Si se considera que esta atenuacin es de 20log , determine el valor de . A continuacin se
1
obtiene la otra frecuencia esquina (que corresponde al polo del compensador de retardo) a partir de = T
.
5. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de obtenido en el paso 4, calcule la constante Kc a
partir de
Kc =

34

CAPTULO 8. DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL.

8.6.3. Compensador de adelanto-atraso.

8.7. Construccin fsica de un compensador.


En la Fig. 8.2 se puede ver un compensador construido con resistencias capacidades y amplicadores operacionales.

Figura 8.2: Construccin fsica de un compensador.


La ecuacin que dene a este compensador es:
Eo (s)
R4 C1 s +
=
Ei (s)
R3 C2 s +

1
R1 C 1
1
R2 C 2

Obsrvese que ajustando adecuadamente las R y los C el mismo circuito puede ser un compensador de adelanto
o de atraso.
La construccin de un compensador de adelanto-atraso se la muestra en la Fig. 8.3.

Figura 8.3: Construccin fsica de un compensador de adelanto-atraso.


La ecuacin que dene a este compensador es:



Eo (s)
R4 R6 (R1 + R3 ) C1 s + 1
R2 C 2 s + 1
=
Ei (s)
R3 R5
R1 C1 s + 1
(R2 + R4 ) C2 s + 1

Captulo 9
Tcnicas de variables de estado.
9.1. Introduccin
9.1.1. Teora de control moderna frente a teora de control convencional.
La tendencia de control moderna contrasta con la teora de control convencional en que su formulacin es
aplicable a sistemas de mltiples-entradas, mltiples-salidas, que pueden ser lineales o no lineales, invariables en el
tiempo o variables en el tiempo, mientras que la teora convencional slo es aplicable a sistemas de una entradauna salida invariantes en el tiempo. Adems, la teora de control moderna es esencialmente una aproximacin en el
dominio temporal, mientras que la teora de control convencional es una aproximacin en el dominio de la frecuencia
compleja. Antes de continuar, se debe denir estado, variables de estado, vector de estado y espacio de estados.

9.2. Conceptos
Estado. El estado de un sistema dinmico es el conjunto de variables ms pequeo (llamadas variables de
estado), de forma que el conocimiento de estas variables en t = t0 , junto con el conocimiento de la entrada
para t > t0 , determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier t > t0 .
Variables de estado. Las variables de un sistema dinmico son las variables que constituyen el menor conjunto
de variables que determinan el estado del sistema dinmico. Si al menos se necesitan n variables x1 , x2 , ..., xn
para describir completamente el comportamiento de un sistema dinmico.
Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado para describir completamente el comportamiento de un
sistema dado, entonces esas n variables de estado se pueden considerar como las n componentes de un vector
x.
Espacio de estados. El espacio n - dimensional cuyos ejes de coordenadas estn formados por el eje x1 , eje x2 ,
..., eje xn , donde x1 , x2 , ..., xn son las variables de estado, se denomina espacio de estados. Cualquier estado
se puede representar como un punto en el espacio de estados.

9.3. Representacin de sistemas en el espacio de estado.


9.4. Obtencin de funcin de transferencia.

35

Captulo 10
Finales
10.1. Final 17/02/14
Tema 1
compensar en frecuencia con los BODE, como los que andan dando vueltas la misma planta.

Tema 2
Variable de Estado, donde tenias que decir con que realimentacin de los K , lo hacas, hacerle el diagrama de
ujo etc, como los que hay dando vueltas.

Tema 3
Compensar en Lugar de Races, primero tenias que determinar cuales eran las dos funciones de transferencia que
haban en la rama directa, para eso te daba dos grcas en el dominio del tiempo, que correspondan a la respuesta
escaln de cada planta, y recin despus hacer la compensacin con el punto de diseo que te daba para el y ts

10.2. Final 07/04/14


Tema 1
Para el siguiente sistema con realimentacin unitaria
GP (S) =

0, 12(S + 0, 5)(S + 0, 8)
(S + 1, 2)(S 2 + 0, 2S + 0, 1)

El lugar de races se ve en la siguiente Fig.

36

37

CAPTULO 10. FINALES

Figura 10.1: Lugar de races.


Se pide:
Encontrar un compensador de forma que el Ts2 % y que n = 0, 566 rad
seg
Encontrar error en estado estacionario del sistema compensado para una entrada escaln
Proponer una solucin para que el Error de Estado Estacionario para una entrada escaln sea nulo

Tema 2
Para el siguiente sistema en Variables de Estado:


x1
.
x2


=

0
2

y=

 
 

x1
0
.
+
.u
x2
1



x1
0 .
x2

1
3
4

Se pide:
Diagrama de ujo del sistema
Autovalores
Diagonalizar el sistema
Diagrama de ujo del sistema diagonalizado
Respuesta temporal del sistema al escaln unitario
Observabilidad y Controlabilidad para el sistema original (no el diagonal)
Calcular K para polos dominantes en =2 + j2 y

=2 + j2 para el sistema original

Diagrama de ujo del sistema compensado con K


Respuesta del sistema compensado al escaln unitario
Si el sistema posee error en estado estacionario para una entrada escaln unitaria proponga una solucin para
eliminar ese error

38

CAPTULO 10. FINALES

10.3. Final 30/06/2014


Tema 1
Este era el mas jodido y el que quera que hagas bien, daba varios grcos:
Respuesta transitoria de la FTLC excitada con un escaln
Lugar de Races de FTLA
Bode con 3 ganancias distintas de FTLA
Nyquist con 3 ganancias distintas de FTLA
Haba que obtener FTLA, FTLC, indicar Kv en Nyquist, Bode, y varias cosas mas pero no me acuerdo. El tema
para arrancar estaba en saber cual era la ganancia del sistema, lo cual haba que sacarla usando Bode y Nyquist, y
marcar cual de las 3 curvas en cada grco era la correcta.

Tema 2
F (s) =

10
Y
= 3
U
(s + 9s2 + 20s)

Representar en Fcc
Diagrama de ujo
Autovalores
Matriz Transicin de estado
Matriz K de realimentacin, y daba 3 polos
Diagrama de ujos incluyendo K

Tema 3
Obtener las FT del sistema amortiguador de un auto.

10.4. Final 25/08/14 (Puede estar mal copiado)


Tema 1
Realizar sintona de un PID utilizando las aproximaciones Z N . En la gura se muestra la respuesta temporal
en lazo abierto de la planta para una entrada escaln e impulso unitario. El valor de rgimen para la respuesta
escaln es 1. Se dan los Cuadros 10.1 y 10.2 con los valores de Kp , T1 , Td para las diferentes conguraciones,
considerando el tiempo de retardo L, la constante de tiempo T , el periodo critico Pcr y la ganancia Kcr , segn los
criterios establecidos por el mtodo utilizado.
Obtener expresin del PID utilizando el mtodo Z N correspondiente.
Tipo
P
PI
PID

Kp
T
L

0.9 TL
1.2 TL

T1

L
0.3

2L

Cuadro 10.1:

Td
0
0
0.5L

39

CAPTULO 10. FINALES

Tipo
P
PI
PID

Kp
0.5Kcr
0.45Kcr
0.6Kcr

T1

1
1.2 Pcr
0.5Pcr

Td
0
0
0.125Pcr

Cuadro 10.2:

Figura 10.2:

Tema 2
Un sistema de control de lazo cerrado presenta un FT:
C(s)
64
=
R(s)
(s + 2)(s + 4)(s + 8)

Compensar de manera de lograr una respuesta con una relacin de coecientes de amortiguacin = 0.707 y un

n = 5 rad
seg y que no posea ess para una entrada escaln.

(Daba un grca del lugar de races en donde las singularidades marcadas eran las de la ecuacin anterior.)

Tema 3

Figura 10.3:
Representar en variables de estado.
Autovalores, controlabilidad y observabilidad.
Matriz de transicin de estados
Matriz de realimentacin K para s1 = 20, s2 = 2 2j y s3 = 2 + 2j
Diagrama de bloques para el punto ## y logrando un sistema con ess */& % para una entrada escaln unitaria.

40

CAPTULO 10. FINALES

10.5. Final 15/12/14


Tema 1

Figura 10.4:
Realizar el diagrama de ujo.
Obtener la funcin de transferencia.

Tema 2
Sistema de realimentacin unitaria con un compensador en serie.

Figura 10.5:

G(s) =

100000
s(s + 20)(s + 100)

41

CAPTULO 10. FINALES

Obtener margen de Fase, Margen de Ganancia. Estabilidad del sistema en funcin del Margen de Fase y
Margen de ganancia.
A partir del diagrama marcar en el mismo el error de estado estacionario correspondiente.
Encontrar el ess para una entrada de tipo y(t) = 1(t) + t
Disear un compensador para un M F = 45 y un ess = 0.01

Tema 3
Un sistema de control de entrada nica y de salida nica est representado mediante las siguientes ecuaciones
en VE:


x1
.
x2


=

 
  
x1
0
.
+
.u
x2
1



x1
0 .
x2

0
1
15 8

y=

15

Determinar la controlabilidad y observabilidad de estado.


Como especicaciones de diseo se presenta una matriz K que permita mediante realimentacin del vector de
estado (si el sistema cumple las condiciones) ubicar los polos de lazo cerrado en S1 = 4 4j y S2 = 4 + 4j
sin que el sistema tenga error en estado estacionario para una entrada escaln. (Elegir el valor del tercer polo).
Realizar el diagrama en bloques del sistema original con las realimentaciones propuestas para cumplir las
especicaciones de diseo.

Observaciones:
El Ing. Picco no vino, al examen lo tom Salguero. El diagrama de Bode que estaba en el examen estaba mal,
por lo que tuvimos que hacer de nuevo el Bode.
El tema 1 tenia una pequea trampa, revisar que hay que agregar una ganancia unitaria para que el diagrama
de ujo reeje correctamente el diagrama en bloques. Entre G2 y el punto de suma de la derecha se debe
agregar una ganancia unitaria de lo contrario se formara un nuevo lazo cerrado que es incorrecto.

10.6. Final 02/02/2015 (Puede estar mal copiado)


Tema 1
Se dispone un sistema de control de lazo cerrado con realimentacin negativa unitaria como el indicado en la
Fig. . R(s) es la seal de entrada.
Se pide:
Realizar el diagrama de ujo de la seal.
Determinar las funciones de transferencia de lazo cerrado

C(s)
R(s)

E(s)
R(s)

Determinar el error en estado estacionario c() para una entrada r(t) = 1 [Escaln unitario]

42

CAPTULO 10. FINALES

Figura 10.6:

Tema 2
Un sistema de control de lazo cerrado, como el indicado en la Fig. , utiliza un compensador proporcional
derivativo (PD).
Se pide:
Determinar los valores de las constantes Kp y KD ? del controlador, necesarias para lograr que el sistema
presente polos complejos conjugados dominantes con un sobrepasa miento mximo de 10 % ante una entrada
escaln unitario y un tiempo de establecimiento ts2 % = 4seg
Determinar el error para una entrada rampa unitaria.
Indicar que otro tipo de controlador podra lograr esas especicaciones.

Figura 10.7:

Tema 3
C(s)
12
= 3
2
R(s)
s + 6s + 12s + 8

Obtener la representacin en variables de estado....


Controlabilidad y observabilidad.
Determinar si es posible mediante realimentacin del vector de estado.... realimentacin K para ubicar los
polos deseados en s1 = 27, s2 = 3.3j , s3 .... estado estacionario nulo para una entrada escaln unitario
(proponer la... polo)
Realizar el diagrama de bloques completo del sistema con las realimentaciones... cumplir lo solicitado.

43

CAPTULO 10. FINALES

10.7. Final 02/03/2015


Tema 1
Sistema con realimentacin unitaria y compensacin por ajuste de ganancia.
G(s) = 2

(s + 10)
s(s + 4)(s + 8)

Hacer el lugar de races de la funcin G(s) (te daba una hoja con un sistemas de coordenadas ya armado para
que le dibujes encima)
Calcular una ganancia K para que el sistema presente polos complejos conjugados dominantes y cumpla con
Ts2 % .
Te daba otra hoja con varias respuestas al escaln de sistemas y te peda que dijeras cual podra ser la
respuesta al sistema dado y que expliques por que.

Tema 2
Sistema masa resorte amortiguador.
Es un ejercicio del Ogata 5ta edicin pgina 87. A-3-2 es el ejercicio. El lo supo explicar en clase, es el equivalente
al amortiguador de una rueda de un auto.

Tema 3
Te daba un Bode.
Margen de fase, margen de ganancia, tipo del sistema y coeciente de error.
Gracar el Bode de lazo cerrado de la funcin si tiene realimentacin unitaria.

Tema 4
Te daba un diagrama en bloques de un sistema
Representacin en variable de estado.
Autovalores.
Controlabilidad y observabilidad.
Diagonalizar el sistema.
Obtener la matriz de transferencia.

44

CAPTULO 10. FINALES

10.8. Final 23/02/15


Tema 1

Figura 10.8: Sistema Fsico


Plantear:
Ecuaciones del sistema
Diagrama de bloques
Funcin de transferencia

X
er

Representar en variables de estado.

Tema 2
Linealizar la funcin
y = 0.3x 0.003x3

Calcular el error absoluto y valor relativo.

Tema 3
Relacin entre Bode y Kp , Kv y Ka .
Gracar todo lo que supieran, supuestamente quera la formula de Bode de tipo 0, tipo 1, y tipo 2 para el Bode.

Tema 4
Un caso de variable de estados TIPO 1 encontrar K y realizar el diagrama de bloques correspondiente.