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1.

El primer paso es determinar la matriz de transición de estados dada la
formula
t

 A( ) d
 (t , t0 )  e t0
Como A es una matriz diagonal, la matriz de transición se puede determinar de
forma directa

1

 1 0
 e
A
  (t , t0 )  

 0 2
 0

Sustituyendo

t  t1 , t0  

 e 1(t1  )

 (t1 , )  

0

t

t0 d

0 


2  d
t0 
e

t

 e 1(t t0 )



0

0 
e

2( t  t0 )

nos queda

0 


e 2( t1   )

Ahora hay que determinar el gramiano de controlabilidad
t1

w(t1 , t0 )    (t1 , ) B ( ) B T ( ) T (t1 , ) d
t0

Sustituyendo las matrices tenemos,

 e 1( t1  )
 0

t1

w(t1 , t0 )   
t0

t1

w(t1 , t0 )   
t0

t1

w(t1 , t0 )   
t0

t1

w(t1 , t0 )   
t0

 e 1( t1  )
0   1
0
1
2
d


2( t1   )  
2( t1  )
e
0
e 
  2

 e 1(t1  )
e 1( t1  ) 
0
1
2
d


2( t1   )
2(t1  )
2e
0
e 


e 1( t1  ) 2e 2(t1   )  e 1(t1  )
0 
d
2( t1  )
2( t1  )  
2( t1   )
2e
4e
e
  0

e 2( t1  ) 2e 3(t1   )
 d
2e 3( t1  ) 4e 4(t1   )

 e du  e
u

Solucionando las integrales de la forma

t0  0, t1  1

u

c
y tomando en cuenta que

4    27.9816  2 e 0  2 e 3 e 0  e 4  3  3  Con los cálculos anteriores podemos determinar la entrada de control en lazo abierto u (t )  BT (t )T (t1 .0231  .9816 .1  e 2(1 ) w(1. t0 )[x(t1 )  (t1 . t ) w1 (t1 . 0)       .4323 .6334 .4 18. 0)    0 3(1 )  2e  1 2(1 ) 3(1 )  2e  2e  d  w(1. t ) Para nos queda.6334 .6334 3 3 w(1. sustituyendo t por tao 0   e 2( t1 t ) w1  1 Para  0  tenemos 1  w22 det(w)   w21 1  . . 0)   4e 4(1  )  2 e 3(1 )  3 2 3(1  ) e  3  4(1 )  e  1 0 Evaluando los límites  1 2(11) 1 2(10) 2 3(11) 2 3(10)  e e  e  2e  2 3 3 w(1.45 27. t0 )  0  e 2(t1   ) .4323  w12 w11  42. )   T  T (t1 . 0)    4(11) 4(1 0)   2 e 3(11)  2 e 3(1 0) e e  3  3  1 0 1 2 2 0 2 3 e  e  2e  2e  . t0 ) x(t0 )]  e 1( t1  )  (t1 .7    entonces. t0 ) w1 (t1 . t)   w (t1 .6334 . tenemos que  e 1( t1 t )  0 T (t1 .

5 Ahora para beta se propone.4 18.5  )  e  . . primero determinaremos alfa y beta partiendo de la ecuación. u ( )   x(t )   . t1  1 tenemos.4e(2t  2 )  15.5  )    d  x(t )    0 2(.5)  e1(.5 )   0 0     e 2(.Sustituyendo las matrices y tomando en cuenta  e 1(1t )  0 u (t )   1 2  u (t )   e 1(1t ) x(t0 )  0.5.4 18.4e(2 t  2)    1 u (t )  42. t1  1.354e 2t 2.8e (2 t  2) u (t )  15.3934 1      .536et  2.5)  e2(.4   1     e   27.7   1  1 27.05et e 1  17.  ) B( )u ( )d t0 Entonces tenemos para alfa b x(t )  (t1 .8e (2 t  2)  27.5 .5 ) x(t )    2(. ) B( )u ( )d t0 Donde x(t0 )  0.  e 1(.4e2 t e 2 u (t )  5.45 27. t x(t )  (t .05e(t 1)  17. Para el punto 2. t0  0. t0 ) x (t0 )    (t1 . 0   42.7   1 2(1t )  42.6321  1 e  x(t )    .5 e1(.4e ( t 1)  37.5 0  e 1(.4e ( t 1)  37. b  .5 0  e1(.4e (2t  2) u (t )   42.5 0)  e  1 e   . t0 ) x(t0 )    (t .5  ) d 2  2e  Resolviendo la integral y evaluando en los límites.45e ( t 1)  54.5  )  1  .45 27.4   1 2e 2(1t )     27.45e( t 1)  54.5 0)  x(t )     2(.5.

3934  .3934 (t1 .3934      d      2(1  )  .2386 .5     1    .6321 x(t )    Donde  e 1(1.5)  .5)  e  e0  e.6321  x(t )     Ahora deducimos que  1 x(t )  x(t1 )     1 .5)  0 x(t )    0   1 e 1(1 ) 0   1  .t1 x(t )    (t1 . ) B ( )u ( )d    2(1  )  e  1 .3934e 1(1.5  t1 b  e 1(11)  e 1(1 .5) (t1 .5) x(. t0 ) x(t0 )   (t1 .  t1  t1 b b  e 1(1 ) (t1 .6321     Para la parte de la integral se observa que es la misma matriz de transición que implica a alfa solo que ahora los límites cambian entonces. ) B( )u ( ) d    2(11)  e2(1.5)    .  e 1(1.39346e . t0  . ) B( )u ( ) d b  .6321e  0   . t0 ) x(t )    (t1 .5)    .5  . t1  1.5) e 2(1.2325  . ) B( )u ( ) d b  .2325 Entonces t1 x(t )   (t1 .6321  e e  Ahora se calcula la parte restante. b  .5.5.3934       ..5 2 e 2(1. ) B ( )u ( )d    0 1      .3934       .2386  .6321e  .5)  0  (1.6321 2(1. u ( )    .5) 0 e  .

6321  1 Se resuelve por suma y resta  .055  .9607  4.0392  .1)  1  .2386  .6321    De aquí se deduce el sistema de ecuaciones para determinar alfa y beta .2386  1  .1 .15  .2386  .02 .2386 .2325 .2386  .3934   1      1  .1.006     0.6321  1  .055  .006 .2325  .2325  .091  . t0  t  b   0.2386  . Ahora se determinaran las energías para cada caso t1 E   uT ( )u ( ) d  t0 Para u (t )  5.2386  .06 .3924(0.2325  .2325  .2386 Entonces alfa y beta resultan   4.Entonces  .3924  1  .536et  2.02.3934   1 . b  t  t1 3.354e 2t .06   .

545e 4 3 4  2  E 1 0 E  (15.326  8.3 2 3 4 Para la entrada propuesta con .074e3  5.02.354e2 ) 2 d  0 1 E   (30.5 .652e 2  26.691e  1.563  75.1 E   (5.02) 2 d   4.536et  2.691  1.05 E  E  E  8.244  174. t0  t  .12  d   (.5   4.1(.326e  8.1) 2 d   0.5 E   (4.1(1)  . Verificar en simulink el objetivo de control para las entradas calculadas Para u (t )  5.354e 2t Grafica de la entrada .386e )  (15.5   0.652e 2  26.1.673)  (8.5  t  t1 .08 0 0 1 1 .536e  2.074e3 5.5 E   (0.021)  6.386) E  (113.545e 4 ) d  0 1 1  1  30..5))  .02 2  d   8.13 4.

02..5   0.1.5  t  t1 .Grafica de la salida Para la entrada propuesta con   4. t0  t  .

5 por lo que se concluye que la entrada calculada con el gramiano gasta menos energía.Grafica de la entrada Grafica de la salida Conclusión Al comparar las gráficas de las salidas se observa que en la gráfica que tiene la entrada calculada con el gramiano su respuesta es más suave y no pasa de la magnitud 2 en cambio para la entrada propuesta con alfa y beta su magnitud está arriba de 2. .