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UNIDAD I

ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DE LA
FRECUENCIA

r (t ) =a sen ( ωt )
G( s )

∗aω
( s + jω )


R( s)= 2 2 ⇒ Y (s )=G( s) 2 2 =
( s− jω )
s +ω
s +ω
Y ( s) =

k 1=

k 2=

k1
k2
+
( s + jω ) ( s− jω )

|

G ( s)∗aω

( s− jω )

=

s=− jω

|

G ( s)∗aω

( s+ jω )

=

G(− jω )∗aω
−2 jω

G ( jω)∗aω

s= jω

2 jω

Si asumimos que:
G ( jω )= A ( ω )∗e jθ

(ω)

A (ω )=|G ( jω )|= ℜ2 [ G ( jω ) ] + ℑ2 [ G ( jω ) ]
G(− jω )=A (−ω ) e j θ =A ( ω) e− jθ
(−ω )

θ(ω )=tan−1

(ω)

ℑ [ G( jω ) ]
ℜ [ G( jω ) ]
jθ( ω)

− jθ (ω )

a A( ω) e e jωt a A (ω ) e
e− jωt
y (t )=

2j
2j
ωt+θ
e

− (ωt +θ ( ω ) )

j(¿¿ ( ω ) )−e

2j
y( t )=a A( ω) ¿

ωt+ θ
(¿ ¿ ( ω ) )
y(t )=a A(ω) sen ¿
DIAGRAMA DE BODE
Es una manera útil para representar la ganancia y la fase de un
sistema en función de la frecuencia
Ejm:

G(S )=

V 0 ( S)
1
=
; S= jω
V i (S ) 1+ RCS

G( jω )=

∠ G( jω )=tan −1

1
1+ RC ( jω)

ℑ [ G( jω ) ]
ℜ [ G( jω ) ]

Asíntotas del Diagrama de Bode
Dado una F.T.
100(S +1)
0.1(S +1)
G(S )=
=
( S+10)( S+100)
S
S
+1
+1
10
100

(

Sabemos que:

)(

S= jω

)

1|+ 20 log| jω+1|−20 log a) Constante G(S )=K |G( jω)|dB=20 log K ∠ G( jω )=0o b) Polos y Ceros en el Origen  Cero en el origen G(S ) =S G( jω ) = jω .1| jω+1| jω jω +1 +1 10 100 || | ] | 10jω +1|−20 log|100jω +1| |G( jω)|dB=20 log|0.1| jω+1|e jθ ∧∠ G( jω )=θ 1−(θ 2+θ 3) jω jω jθ jθ +1 e · +1 e 10 100 1 G( jω )= | | | 2 | |G( j ω)|dB=20 log|G( jω)|=20 log 3 [| 0.1 ( jω+1 ) jω jω +1 +1 10 100 )( ) 0.G( jω )= ( 0.

1 0.|G( jω)|dB=20 log ω ∠ G( jω )=90o ω 1 1 0 1 0 0 0. 1 0. 0 1 |G( jω)|dB 0 -20 -40 20 40 −1 . 0 1 |G( jω)|dB 0 20 40 -20 -40  Polo en el Origen 1 G(S )= S G( jω )= −j ω |ω1 |=20 log|ω| |G( jω |) dB=20 log |G( jω)|dB=−20 log ω o ∠ G( jω )=−90 ω 1 1 0 1 0 0 0.

S= jω G( jω )=1+ jωT |G( jω )|dB=20 log √ 1+(Tω) 2 Si: Tω ≪1 ⇒|G( jω)|dB=0 dB ω≪ 1 T Tω ≫1 ⇒|G( jω)|dB=20 log Tω ω≫ 1 T Tω=1 ⇒|G( jω )|dB =20 log √2=3 dB ω= 1 T Si: Tω ≪1 ⇒ ∠G ( jω )=0o ω≪ 1 T o Tω ≫1 ⇒ ∠G ( jω ) =90 Pendiente: ± ( 20 P ) dB/dec .Si: G(S )=S2 Generalizando 2 G( jω )=−ω G(S )=S± P |G( jω)|dB=20 log ω 2=40 log ω ⇒ 40 dB/dec ∠ G( jω )=18 0o c) Cero y Polo Simple  Cero Simple G(S )=1+TS .

T lazo Cerrado G(S )= F. Lazo Abierto TS+1 100 (S +1) G(S )= 10 = ( 10S + 1) 100( 100S +1) ( 0.T. S= jω 1+TS G( jω )= 1 1+ jωT |G( jω )|dB=−20 log √1+(Tω) 2 Si: Tω ≪1 ⇒ ∠G ( jω )=0o Tω ≫1 ⇒ ∠G ( jω ) =−90o Tω=1 ⇒∠G ( jω)=−45 o Ejm: Dibujar el Diagrama de Bode 100 ( S +1 ) G(S )= ( S +10 ) ( S +100 ) F.ω≫ 1 T Tω=1 ⇒∠G ( jω)=45o ω= 1 T  Polo Simple 1 G(S )= .1(S +1) S S +1 +1 10 100 )( Ejm: Dibujar el diagrama de bode para ) C( S ) G(S ) = R( S ) 1+G( S) .

con 0<ξ <1 S +2 ξ ω o S+ ω2o |G( jω)|dB=−20 log [ √( 2 2 ( )) ( 1− Si: ω ωo + 2ξ ω ωo )] 2 ω ≪ ωo ⇒ ω ≪1 ⇒|G( jω )|dB ≈ 0 dB ⇒ ∠G( jω )=0o ωo ω ≫ ωo ⇒ ω ω ≫1 ⇒|G( jω )|dB=−20 log ⇒∠ G( jω )=18 0o ωo ωo Si: 2 ⇒|G( jω )|dB=−40 log [ ] [ ] ω ωo Si: ω=ω o ⇒ ω =1⇒|G( jω )|dB=−20 log|2 ξ|⇒∠ G( jω)=9 0 o ωo .G(S )= G(S )= 100 ( S+1 ) S ( S+ 100 ) 10 ( S +1 ) S S +1 10 ( ) 40 90 20 45 0 0 10-2 10-1 1 10 102 103 -20 -45 -40 -90 10-2 10-1 1 10 102 103 Polo Complejo Conjugado: ω 2o G(S )= 2 .

77 j D=1 ⇒ F (S )=1+ 6 =2 ( 1+1 )( 1+2 ) A=−3 ⇒ F (S )=1+ 6 =4 (−3+ 1 )(−3+2 ) B=−3+2 j ⇒ F( S )=1+ Plano S B 6 =0.9 j (−3+2 j +1 ) (−3+ 2 j+ 2 ) E Plano F(s) C B A D D A .4 j ) =0 ( S+1 ) ( S +2 ) S=1+2 j Si: F( S )=1+ 6 =1.5+ 2.4 j ) ( S +1.7+0.5−2.12−5.77 j ( 1+2 j +1 ) ( 1+ 2 j+ 2 ) C=1+2 j⇒ F ( S)=1.12−5.CRITRIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST } Determina la estabilidad Ecuación Ejm: G (S ) H (S )= Si: F( S )=1+G(S ) H (S )=1+ F( S ) = 6 ( S+ 1 )( S+2 ) 6 =0 ( S+ 1 )( S+2 ) ( S+1.

Característica Trayectoria de Nyquist N = # de encierros al punto (-1. j0) en el plano P = # de Polos de G(S ) H (S ) Nyquist en el plano “S” o F( S ) G(S ) H (S ) encerrados por la trayectoria de .F E F # Encierros al origen N=2 Polos F( S ) Ceros F( S ) = Polos =Polos C G(S ) H (S ) C ( S) R (S ) = Rraices de la Ec.

φ=90o →−90o 8) S=R e jφ : R → ∞ . φ=90 o →−90o 3) −¿ +¿ → ω¿1 S= jω. ω=0 ¿ Ejm: Determinar la estabilidad del sistema de lazo cerrado K G (S ) H (S )= S ( S+1 ) . Características (determinan la estabilidad) Ejm: G (S ) H (S )= 6 ( S+ 1 )( S+2 )  Si se tiene polos en el eje imaginario. φ=90o →−90 o 2) S=ω1 + E e jω : E → 0.Z= # de ceros de F( S ) o # de polos de F. la trayectoria de Nyquist no debe tocar tocar estos puntos Se trabaja por tramos +¿ → ∞ 1¿ S= jω . a lazo cerrado a raíces de la Ec.T. ω=ω¿1 4) S=E e jφ : E → 0 .

φ=90 o →−90o 2) −¿ S= jω. E → 0 . ω=0 S=R e jφ .Regiones +¿ →+ ∞ ¿ 1¿ S= jω . φ=−90o → 90 o 4) S= jω Región 1) y 3) K (−ω2− jω ) K −K ω 2−Kjω G H ( jω )= = = jω ( jω+1 ) (−ω2 + jω ) (−ω 2− jω ) ω4 + ω2 G H ( jω )= −K Kj − 3 2 ω +1 ω + ω Trabajamos un punto de inicio y punto final Región 1) Región 3) -∞ 0+ Re[G -K H] Im[G -∞ H] ⇒ Región 2) Región 4) o o −φ=90 →−90 Re[G H] Im[G H] 0+∞ 0- 0- S=R e jφ o −2 φ=−180 → 180 0- K 0+ +∞ S=E e jφ o . ω=−∞ →0 ¿ 3) S=E e jφ . R → ∞.

⇒N=Z–P T.N. φ=90 →−90 K ( jω−2 ) jK (6−ω 2) 5K = 2 + jω ( jω+3 ) ω + 9 ω3 +9 ω +∞ 0+ 5K 9 +∞ - 0 S=R e Región 2) G H ( S )= jφ K ( R e jφ−2 ) K ≈ =E' e jφ jφ jφ R e ( R e +3 ) R e j (−φ) −φ=−90 o → 90o Región 4) G H ( S )= S=E e jφ K ( E e jφ −2 ) −2 K ≈ =−R ' e j (−φ) jφ jφ jφ E e ( E e +3 ) 3 E e − j 180 =R' e j(180−φ) ⇒ −1=e . E → 0 .N.T. ω=0¿ 2) 3) 4) G H ( jω ) = Re[G H] Im[G H] o o −¿ S= jω. de lazo Abierto K ( S−2 ) G(S ) H (S )= S ( S+ 3 ) Determinar la estabilidad del sistema en lazo cerrado +¿ →+ ∞ 1¿ S= jω . S ( S+1 ) + K K 1+GH =1+ = S ( S +1 ) s(s+1) ⇒0 = Z – P ⇒ Z = 0 ∴ El sistema es estable ∀ K ≥ 0 Ejm: Sea el sistema con una F. φ=−90 → 90 o S= jω Región 1) 0+ jφ S=R e . ⇒ ( 180−φ )=270 →−90 . R → ∞. ω=−∞ →0 ¿ jφ o S=E e . P: # de polos de GH o 1+GH encerrados por Z: # de ceros de 1+GH encerrados por T.

la gráfica de Nyquist no debe encerrar al punto crítico (-1. 0j) Si no interesa el número de polos de G(S ) 1+G( S ) H ( S) .N=Z–P 1=Z–0 Z =1 ∴ El sistema es inestable para K ≥ 0. Ejm: Analiza la estabilidad para: G(S ) H (S )= K S ( S+2 )( S+10 ) Es una función de transferencia de fase mínima . a lazo cerrado con K ≥0 SISTEMA CON FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE FASE MÍNIMA Si no tiene polos o ceros en el semisferio derecho del plano “S” Entonces se puede graficar la gráfica de Nyquist. solo desde: S=0 → S= jω (eje imaginario positivo) ω=0 → ω=∞ Para que el sistema a lazo cerrado sea estable. Existe un polo en el semiplano derecho para la F.T. que está en el semiplano derecho “S” si solo interesa la estabilidad.

0042 K 2 144 ·20+ ( 20−20 ) Para que el sistema sea estable: 0.Tramo I en el plano [GH] Región I: S= jω. ω=0 → ∞ −K [ 12 jω+ j ( 20− j ω ) ] K G H ( jω )= = 2 2 2 jω ( jω+2 ) ( jω+10 ) ω [ 144 ω + ( 20−ω ) ] 2 ℜ [ GH ] = ℑ [ GH ] = Re[G H] Im[G H] −12 K 2 144 ω+ ( 20−ω ) k ( ω2−20 ) 2 2 ω [ 144 ω + ( 20−ω ) 2 0+ -∞ +∞ 0- -∞ 0+ ⇒ ] Intersección Im[GH]= 0 2 ω =20⇒ ω=√ 20 ℜ [ GH ] ω=20= con el eje real: −12 K =−0.0042K < 1 1 K< 0.0042 K <240 N=Z–P 2 = Z – 0 ⇒ k>240 Z = 2 ⇒K <240 MARGEN DE GANANCIA Y DE FASE .

Para determinar la estabilidad relativa de un sistema MG: Margen de ganancia ωp: Frecuencia de fase crítica (frecuencia de cruce de fase) MG=1−|GH ( jωp )|. ∠ GH ( jωp )=180 o MGdB=20 log ( 1−|GH ( jωp )|) MF: Margen de fase ωg: Frecuencia de ganancia frecuencia de cruce de ganancia |GH ( jωg )|=1 MF=∠ GH ( jωg )−180o OBSERVACIONES 1 Si la gráfica no intersecta el eje real negativo MG =∞ 2 Si la gráfica intersecta al eje real entre 0 y – 1 0<GH ( jωp )<1 ⇒ MG=0 dB 3 Si la gráfica pasa por el punto (-1. j0) |GH ( jωp )|>1 ⇒ MG<0 Ejm: si: G (S ) H (S )= 100 S ( S+2 )( S+10 ) Hallar el MG y MF ℑ [ GH ] =0 ⇒ωp=√ 20 critica o . j0) |GH ( jωp )|=1⇒ MG=0 4 Si la gráfica encierra al punto (-1.

42 |GH ( jωg )|=1 100 ωg ( √ ωg + 2 2 2 )( √ ωg2 +102 ) ωg=x =1 para hallar la solución se complica MF=∠GH ( jωg )−180o MG Y MF EN EL DIAGRAMA DE BODE Sistema Estable .| MG=1−|GH ( j √ 20)|=1− MG=1− 100 j √ 20 ( j √20+ 2 )( j √20+10 ) 100 √20 ( √ 20+22 )( √ 20+10 2) | =0.

num=K*[1 1]. grid Diagrama de bode clf clear K = 100.G.m L.R clf clear K=1. sys = tf(num. . num=K*[1 1].Sistema Inestable Ejemplo: (MATLAB) G(S )= 100 ( s +1 ) ( S +10 ) ( S +100 ) G(S )= K ( s+1 ) K ( s+1 ) = 2 ( S +10 ) ( S +100 ) S +110 S+ 1000 Crear un nuevo archivo . rlocus (sys). den = [1 110 1000]. den = [1 110 1000]. den). sys = tf(num. den).

grid Ejemplos G (S ) H (S )= K (S−2) K G( S ) H ( S )= ( S+ 1 )( S+2 ) S ( S +3 ) DIAGRAMA DE AMPLITUD Y FASE (BLACK) Otra forma de representar gráficamente la respuesta de frecuencia equivalente a la que se obtiene en el diagrama de bode Características de respuesta en frecuencia ωr: frecuencia de resonancia Mr: Pico de resonancia Bω: Ancho de Banda . grid margin (sys) : MG y MF Diagrama de Nyquist clf clear K=1. den = [1 110 1000]. den).Bode (sys). sys = tf(num. num=K*[1 1]. nyquist (sys).

G =X ( ω) + j Y (ω ) 1+G( jω ) ( jω ) X (ω )+ j Y (ω ) 1+ X (ω) + jY ( ω) |M ( jω)|= ( √ X 2 +Y 2 √( 1+ X ) +Y 2 2 2 M2 −M X+ 2 +Y 2= 2 M −1 M −1 ) ( 2 ) Ecuación de una circunferencia en el plano X. S= jω 1+ G(S ) M ( jω) = M ( jω) = G( jω ) .DIAGRAMA DE NICHOLS Método grafico que nos permite obtener la respuesta en frecuencia a partir del diagrama de amplitud de fase Sea: G( S ) M (S )= . Y ó Re[G] y Im[G]. 0 2 centro es y radio M 2 −1 M −1 ( ) | | . cuyo 2 M −M .

ess ) Dominio de la frecuencia (MF. Bw) Ejm: C ( S) K K = 2 ⟹ C ( S) = 2 R (S ) R (S ) S + 3 S+ K S +3 S+ K K ∗1 S +3 S + K C( S )= S 2 e ss =lim S E (S ) . MG. S S →0 e ss =0 E( S) =R (S )−C ( S ) E( S) =R (S )− E ( S) = ( K R( S ) S +3 S+ K 2 1 1+ K 2 S +3S ) ∗R( S ) .UNIDAD II DISEÑO DE CONTROLADORES (COMPENSADORES) Introducción Para que se cumpla determinadas especificaciones Dominio del tiempo (Mp. ts. S →0 S∗1 ∗1 K 1+ 2 S +3 S e ss =lim .

R. m ∏ ( S + zi ) Gc(S )=K c i=1 n ∏ (S + pj ) j=1 El problema consiste en elegir adecuadamente los polos y ceros del compensador.G.COMPENSADORES ADELANTO ATRASO DE FASE Compensación en serie G c(S ) se conecta en serie con el proceso inalterable G p(S ) El compensador puede escogerse para alterar la forma de L. Compensador de Primer Orden: ( S+ z ) Gc(S )=K c ( S+ p ) . o la respuesta en frecuencia.

) (Mp.c.Se traza una línea del p.d. ts.c. los puntos de intersección con el eje real son los ceros y polos buscados 5.25 j 3 ≤3 ξ ωn pccd=−1± √ 3 j ξ ωn ≥1 −πξ ≤ ln ( 0.2 ) √1−ξ2 . {Condición del modulo {Condición del ángulo 4. .d.G. para que la respuesta al escalón unitario tenga: MP ≤20% y ts (5%) ≤ 3 seg.G.R. Se determina Kc por la condición del modulo 6. ωn) 2.Compensación por adelanto de fase fase Compensación por retardo o atraso de COMPENSACIÓN POR ADELANTO DE FASE: Procedimiento 1.c. A partir de la bisectriz se traza dos rectas con un ángulo de φ/2.c.c. del sistema sin compensador y determinar si se puede cumplir las especificaciones sin un compensador. Se determina el cero y el polo del compensador del siguiente modo. Trazar el L.c. Se verifica que se cumplan las especificaciones Ejm: Sea una planta con G(S )= K S ( S+ 2 )2 y H (S )=1 Diseñar un compensador.d. Se calcula el ángulo φ necesario para que el p.2 ts(5 )≤ 3 pccd=−1± 2 √1−0. De las especificaciones temporales se determina los polos complejos conjugados deseados (p. prtenesca al lugar de raíces L. al origen y una paralela al eje real se biseca el ángulo formado.R. 3. ξ. Sistema de segundo orden: ω 2n S 2+2 ξ ωn +ω 2n −πξ M p=e √ 1−ξ2 ≤0.

K c =4 120o -2 -1 -1 .-1 -2 a ∑∠ ( S+ pi )−∑ ∠ ( S + z i) =180 120o 120+60+60=240 ≠180 φ=240−180=60 120o -2 -2-1 Gc(S )=K c ( S+ z ) ( S+ p ) G c(S )=K c ( S +1 ) ( S+ 4 ) 3 a=tan 30= √ 2 a=3 G c (S ) G ( S )= K K c= K K c ( S +1 ) 2 S ( S+2 ) ( S+ 4 ) 2 √ 3∗2∗2∗2 =16 √3 K=4 .

5seg) .4) b) El tiempo de establecimiento (criterio del 5%) sea menor o igual a 1.Gc (S )= 4 ( S+1 ) ( S+ 4 ) Sistemas de Segundo Orden K ω 2n G(S )= 2 S +2 ξ ω n+ ω2n S 1. cos θ= ξωω 2 2 2 n n n n √ ξ ω + ω ( 1−ξ ) =ω . iii.5 seg (ts≤1.2=−ξ ωn ± j ωn √ 1−ξ 2 √ (−ξ ω ) +( ω √ 1−ξ ) . iv. 0< ξ < 1 sub amortiguado ξ =1 amortiguamiento critico ξ > sobre amortiguado ξ =0aoscilatorio Ejm: Diseñar un compensador de tal manera que: a) El sobre paso máximo para entrada escalón sea menor o igual de 40% (Mp≤0. cos θ=ξ 2 2 n 2 n 2 n Grafica para diferentes valores de ξ Si Mp = 2 ⇒ ξ ≥ 0. ii.7 3 ξ ωn ts(5%) = ξ ω n ≤1 ⇒ ≤ 3 seg i.

S→0 .75 Para cumplir a) y b) 1≤K≤12.9 4 K 1=50.4 t s ( 5 ) ≤ 1. M p ≤ 0.4 −πξ ≤ ln ( 0.c) El valor final del error para una entrada rampa unitaria sea menor o igual del 1º% de la pendiente de la entrada.28 L.75 Valor final del error = error en estado estacionario ess E( S) =R (S )−C (S ) e ss(∞) =lim S E( S ) .14 K '1=50.9163 √1−ξ2 2 ξ ≤ 0.9⇒ K=12.4 ) √1−ξ2 ξ ωn ≥2 πξ ≤ 0.14∗7.5 ξ ωn ≤ 0. del sistema sin compensar 4 1 =4 S (S +4) S(S+ 4) ( ) Punto de encuentro y separación 1 1 + ⇒ S=2 S+ 4 S Valor de K ' K o=2∗2 K 'o=4 4 K o=4 ⇒ K=1 K '1=7.5 −πξ e √1−ξ 2 3 ≤1.R.078 ξ ≤ 0.G.

1 K K ≥10 Para cumplir a).75 Ejm: Para el siguiente sistema de control 3 ( S+1 ) ( S+2 ) Diseñar el controlador más sencillo posible de forma que se consigan para el sistema realimentado las siguientes especificaciones a) Sobre oscilación menor de un 4.5 e √1−ξ 2 πξ ≤ 3.147 √1−ξ2 ξ 2 ≤ 0.2 ≤ 0.2 seg (utilizando criterio del 5%) c) Error de posición ante entrada escalón menor de 50% M p ≤ 0.3% b) Tiempo de establecimiento menor de 1.043 3 ≤1.1 K 1+ 2 S +3S S∗1 ∗1 K 1+ 2 S +3 S e ss =lim ≤ 0.043 ) √1−ξ2 ξ ωn ≥2.e ss =lim S →0 S∗1 ∗R( S ) ≤ 0.043 −πξ t s ( 5 ) ≤ 1.5 ξ ≤ 0.1 S →0 S2 1 ≤ 0.5 j2.5 . b) y c) 10 ≤ K ≤ 12.2 ξ ωn −πξ ≤ ln ( 0.707 pccd=−ξ ω n ± j ω n √ 1−ξ 2 -2.

5 α =180−tan−1 ( ) β=180−tan−1 =100 ( 2.5 2.4 =10=3 K c 2.5 ⇒ K c= -2.5 j2.5 2.5 =120 o 1.8 K '= j2.5 10 3 .5 20o -2.5 -1 -2 -2.91∗2.5 0.8 ) ( S+ 1 )( S+1 ) o o φ=220 −180 =40 Cero: -2.55∗3.5± j 2.pccd=−2.5 j2.8 ) Gc(S ) G(S) = 3 K c ( S +1 ) ( S+ 4.6 Polo: -4.6 ) ( S+ 4.5 ) o o o 120 +100 =220 ≠180 o o 20o G c(S )=K c o ( S+2.

45 pccd=−ξ ω n ± j ω n √ 1−ξ 2 -2 . para tener ξ=0. β <1 ( S+ β /T ) Procedimiento de diseño 1. Si el p.5 10 ( S+2. pertenece al lugar de raíces halar la ganancia por la condición del modulo 3.c.G. Determinar los polos complejos conjugados deseados de las especificaciones de diseño 2.8)(2) ( s +24. Encontrar el valor de Kc por la condición del modulo Ejm: para el siguiente ejemplo Diseñar un compensador de atraso.27< 0.c.6 ) 10 (0. Determinar el cero y el polo del compensador sin modificar L. Hallar el incremento en exactitud para K vc 1 = K vsc β 5. Determinar la constante error estático de velocidad K v = lim S G (S) s →0 4.22 0.d.6) 1+ 1+ (4.e ss =lim S →0 1 1 = =0.8 ) ( S+ 1 )( S+2 ) COMPENSACIÓN POR ATRASO G c(S )=K c ( S+ z ) .| z|>| p| ( S+ p ) Gc(S )=K c β ( S+ 1/T ) .R 6.45 y Kv = 20s-1 ξ ωn=1 ω n= 1 =2.

22∗2.pccd=−1± j 2 -2 K=2.22=5 5 S ( s+2 ) .