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AUTÓMATA PROGRAMABLE

Es un equipo electrónico, basado en un microprocesador
o
microcontrolador, que tiene generalmente una configuración modular,
puede programarse en lenguaje no informático y está diseñado para
controlar procesos en tiempo real y en ambiente agresivo (ambiente
industrial)
Una característica diferenciadora del autómata programable frente a
otros sistemas de control programables está en la estandarización de
su hardware, que permite la configuración de sistemas de control a
medida.
Esquema De Un Proceso Controlado Por Un Autómata

1. ARQUITECTURA INTERNA DEL AUTOMATA
Componentes Básicos De Un Autómata
La estructura básica de cualquier autómata es la siguiente
CPU (Unidad Central de Procesos)
Memorias del Autómata
Interfaces Entrada/Salida
Fuente de Alimentación
Respecto a su disposición externa, los autómatas pueden contener
varias de estas secciones en un mismo modulo o cada una de ellas
separadas por diferentes módulos. Así se pueden distinguir
autómatas Compactos y Modulares.

Memoria Del Autómata Dentro de la CPU vamos a disponer de un área de memoria. ya que el programa de usuario no debe acceder directamente a dichas entradas.  Renovar el estado de las salidas en función de la imagen de las mismas obtenida al final del ciclo de ejecución del programa de usuario. A esta función se le suele denominar Watchdog (perro guardián). Posteriormente las procesa para enviar respuestas al modulo de salidas. Es la encargada de ejecutar el programa de usuario mediante el programa del sistema (es decir. En su memoria se encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso. La CPU es el corazón del autómata programable. . del operario por medio de la consola de programación y el modulo de entradas. el programa de usuario es interpretado por el programa de sistema). la cual emplearemos para diversas funciones: Memoria del Programa de Usuario: Aquí introduciremos el programa que el autómata va a ejecutar cíclicamente.Diagrama De Bloques De Un Autómata Programable Unidad Central De Procesos (CPU) La unidad de procesos es el autentico cerebro del sistema. Se encarga de recibir las ordenes.  Cheque del sistema.  Ejecutar el programa de usuario  Crear una imagen de las entradas. Sus funciones son:  Vigilar que el tiempo de ejecución del programa de usuario no exceda un determinado tiempo máximo (tiempo de ciclo máximo.

Memorias de un Autómata Memoria ROM. y en ciertos casos parte de la memoria de la tabla de datos. EEPROM. Contiene el intérprete del programa del usuario. inicia el ciclo de exploración de programa Realiza auto test en la conexión y durante la ejecución del programa. Suele ser de uno de los siguientes tipos. etc) Memoria de Sistema: Aquí se encuentra el programa en código maquina que monitorea el sistema (programa del sistema o frimware). haciendo subdivisiones especificas según el modelo y fabricante. Este programa es ejecutado directamente por el microprocesador/microcontrolador que posea el autómata. EPROM. si existe La memoria de imagen de entradas y salidas.Memoria de la Tabla de Datos: Se suele subdividir en Zonas según el tipo de datos (como marcas de memoria. Lectura y escritura en las interfaces de E/S. O FLASH. no accesible desde el exterior. Cada autómata divide su memoria de esta forma genérica. Memoria de Almacenamiento: Se trata de memoria externa que empleamos para almacenar el programa de usuario. en la que el fabricante graba el programa monitor. almacena las últimas señales tanto las leídas en la entrada como las enviadas a la salida . contadores. temporizadores. Comunicación con periféricos y unidad de programación. sistema ejecutivo o firmware para realizar las siguientes tareas: Inicializa el autómata al energizar o restablecer (reset).

es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo a la programación residente. Tanto las entradas como las salidas están aisladas de la CPU según el tipo de autómata que utilicemos. La información recibida en él. pulsadores. que también pueden ser de carácter digital o analógico. Interfaces De E/S Sección de entradas: se trata de líneas. los cuales se encuentran en las hojas de características del fabricante. y los resultados obtenidos no van directamente a la interfaz de salida sino a la memoria imagen de salidas cuando finaliza cada ejecución del programa. Componentes de un Autómata El micro procesador no actúa en forma directa con las entradas y salidas del autómata. finales de carrea. sino las presentes en la memoria imagen leídas en el ciclo anterior. Filtrando. Sección de salidas: son una serie de líneas de salida. Normalmente se suelen emplear opto acopladores en las entradas y relevadores/optoa en las salidas A este módulo se unen eléctricamente los sensores (interruptores.actualizándose tras cada ejecución completa del programa. las cuales pueden ser de tipo digital o analógico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensión característicos. establecen la comunicación entre la unidad central y el proceso.). adaptando y codificando. A estas líneas conectaremos los sensores.. Las interfaces de entrada y salida.. Las entradas y salidas se pueden clasificar de la siguiente manera: . para ello se usa la imagen de entradas y la imagen de salidas. Las señales de entrada consideradas para el cálculo no son las actuales de la planta. A estas líneas conectaremos los actuadores.

Siendo esta la tensión de trabajo en los circuitos que forma el autómata 2. a baja tensión de C.A. FUNCIONAMIENTO DEL AUTÓMATA Modos de Operación: Un autómata que este bajo tensión puede mantenerse en alguno de los tres modos siguientes: RUN: El autómata ejecuta el programa de usuario que está ubicado en la memoria con normalidad o Las salidas evolucionan a ON o a OFF según el estado de las entradas y las órdenes del programa.. . normalmente de 24v. y los contadores o temporizadores operan con normalidad.. STOP: La ejecución del programa se detiene por orden del usuario. contadores y temporizadores guardan su estado en memoria interna. o Cuando se pasa nuevamente a RUN todas las posiciones internas pasan a cero excepto las protegidas contra las pérdidas de tensión.Por el Tipo de Señales: Digitales de 1 bit Digitales de varios bits Analógicas Por la Tensión de Alimentación: De corriente continua (estáticas de 24/110 Vcc) De CD a colector abierto (PNP oNPN) De CA (60/110/220 Vca) Salidas por relevador (libres de tensión) Por el Aislamiento Con Separación Galvánica (opto acopladores) Con acoplamiento directo Por la Forma de Comunicación con la Unidad Central: Comunicación serie Comunicación paralelo Por la Ubicación Locales Remotos Fuente De Alimentación Es la encargada de convertir la tensión de la red 220v C. sucediendo lo siguiente: o Las salidas pasan a OFF y las posiciones internas.C.

o Sale por reset (alimentación. es decir. el autómata pasa a RUN o a STOP según el modelo y la configuración del mismo. Puede darse el caso en que el usuario al intentar pasar a RUN vea como el autómata no se lo permite. Ciclo De Funcionamiento Del Autómata El funcionamiento del autómata es. cpu o consola programación) El modo de operación del autómata puede ser elegido desde el equipo de programación enviando las instrucciones adecuadas. Tras la puesta en tensión. ERROR: El autómata detiene la ejecución debido a un error de funcionamiento y queda bloqueado hasta que se corrige el error. borra todas las posiciones internas y deja el autómata totalmente reiniciado para comenzar a ejecutar el programa. salvo el proceso inicial que sigue a un reset.o Se utiliza normalmente para servicios de mantenimiento o de diagnóstico. de tipo secuencial y cíclico. o desde un conmutador situado en la CPU. activada desde la CPU o desde la unidad de programación. Esta situación será debida a que el autómata ha detectado algún mal funcionamiento en el aparato o sobre el programa y la CPU pasará al modo ERROR hasta que se corrija dicho fallo. las operaciones tienen lugar una tras otra y se van repitiendo continuamente mientras el autómata esta bajo tensión como se puede observar en la secuencia de la figura. congelando el funcionamiento del autómata sin pérdida de la información contenida en él. Proceso Inicial . El autómata suele disponer de una función Reset que. o Las salidas pasan a OFF.

Del tiempo de ciclo del programa: Depende del tipo de instrucción a ejecutar. siendo mayor el de las instrucciones de tipo aritmético o de manipulación de datos. La conexión de las memorias internas del sistema. Si se encuentra algún error en este proceso se encenderá el LED de ERROR y se podrá parar el chequeo según la magnitud del fallo. Ejecución Del Programa De Usuario En el bloque de ejecución del programa de usuario se consultan y actualizan los estados de las entradas y las salidas y se elaboran las órdenes de mando a partir de ellos. .En el proceso inicial el autómata se dedica a chequear el hardware mediante unas rutinas ubicadas en el monitor ROM y sus cometidos son comprobar: El bus de conexión de las unidades de E/S. se borran todas las posiciones de memoria imagen de E/S y se borran todos los contadores y temporizadores. y si no aparecen errores. el autómata entra en el ciclo de operaciones. Aquí termina el proceso inicial que emplea un tiempo inferior a un segundo. es decir. Tras éste. Comprobadas las conexiones. y del número de entradas y salidas instaladas. Proceso Común En el proceso común se comprueba el reloj de guarda y se realizan los chequeos de conexiones y de memoria de programa protegiendo al sistema contra errores de hardware y de sintaxis en el programa de usuario. se ponen a cero las posiciones de la memoria interna. El tiempo de ejecución de este bloque depende de los siguientes factores: Del tiempo de acceso a interfaces de E/S: Este factor depende de sí las interfaces están cableadas como locales (a través del bus interno) o como remotas (conectadas a la CPU mediante el procesador de comunicaciones). se inicializarán las variables internas. El módulo de memoria exterior conectado si existe. y de la CPU que se utiliza. El nivel de la batería.

o bien a través procesadores de comunicación específicos. bien por un conector situado en la CPU. Ejecución del programa Servicio a periféricos ( 1 a 2 ms). Retardos de conmutación típicos de interfaces de autómatas (ms) . Actualización de E/S (1 a 5 ms).Servicio A Periféricos Externos Este bloque solo se atiende si hay algún intercambio con el exterior. 3. El conector de la CPU se suele reservar para la unidad de progamación. TIEMPO DE EJECUCIÓN Y CONTROL EN TIEMPO REAL Tiempo De Ciclo O De Ejecución: El tiempo total que el autómata emplea para realizar un ciclo de operación se llama tiempo de ciclo o de ejecución. Una vez establecida la comunicación con los periféricos. y típicamente suele ser de 5 a 15 ms/k. El tiempo de ejecución del programa se mide en milisegundos por cada mil instrucciones (ms/k). si no se ha terminado en este tiempo se cortará la comunicación hasta el siguiente ciclo. Estos periféricos se comunican con el autómata. El tiempo total de ciclo es la suma de los tiempos empleados en cada tarea: Autodiagnóstico (1 a 2 ms). la CPU dedica solamente 1 ó 2 milisegundos en atender los intercambios de datos.

Por lo que las entradas de corriente continua son más rápidas que las de alterna por la mayor necesidad de filtrado. En el uso de conversores A/D o D/A habrá que sumar además el retardo de la conversión. Toutput delay) y del tiempo del ciclo del autómata. . Tiempo De Respuesta: Dada una señal de entrada y una señal de salida dependiente de dicha entrada.Otros factores: Las interfaces entrada/salida tienen filtros contra señales parásitas y de esta forma limitan la frecuencia máxima de comunicación. Este tiempo depende de los retardos de conmutación y adaptación de la señal en la interfaz de E/S (Tinput delay. se llama tiempo de respuesta al que transcurre desde que cambia la entrada hasta que se observa el efecto en la salida.

Ejecución periódica de rutinas rápidas .Aunque el tiempo de respuesta es variable dependiendo del momento en que cambia la entrada respecto al ciclo de operación: Valor máximo: Tmax= Tinput delay + Toutput delay + Tciclo Valor mínimo: Tmax= Tinput delay + Toutput delay + 2Tciclo Frente a las constantes de tiempo de los sistemas electromagnéticos el tiempo de respuesta puede ser despreciable. pero no frente a los nuevos equipos electrónicos. Usar una señal periódica para reducir el tiempo del ciclo Usar una señal de interrupción exterior para obtener respuestas rápidas. Elementos De Procesado Rápido Hay tres tipos de actividades que exigen rápidas respuestas del autómata:  Ejecución de subrutinas o programas a intervalos inferiores de los que permite el tiempo de ciclo general del autómata. Ejecutar el bloque de programa de forma independiente al resto del ciclo.

menor que el tiempo de ciclo.  Detección de señales de muy corta duración. Lectura de impulsos de entrada a alta frecuencia (por ejemplo. procedentes de encoders). sea capaz de leer señales de alta frecuencia. pueden tener varias entradas detectoras de flanco capaces de captar y mantener en un relé interno. aprovechando un hardware específico con entradas débilmente filtradas y circuito propio. Utilizar cualquiera de las dos soluciones anteriores. Utilizar un contador rápido que. En autómatas de gama baja estas soluciones no se podrían dar. .

 Identificar los dispositivos de E/S y asociarlos a las direcciones físicas mediante una tabla de asignación.  Memorizar el programa definitivo.01 AND 0. vía simulación. 000 001 002 003 004 LD 0. Las funciones de control vienen representadas con expresiones abreviadas. No es muy intuitiva La fase de programación es más rápida. (O en el lenguaje seleccionado).00 OUT 5.  Verificar.4. FUNDAMENTOS DE PROGRAMACIÓN  Determinar los requisitos del sistema (nº y tipo de E/S). el correcto funcionamiento del programa.02 AND NOT 0.  Transferir el programa a la CPU.01 END  Diagrama de relés / Ladder / (KOP) El diagrama de contactos (ladder diagram LD) es un lenguaje que utiliza un juego estandarizado de símbolos de programación.  Dibujar el diagrama de relés. En el . Lenguajes De Programación  Mnemónico / Lista de instrucciones / (AWL): Constituido por el conjunto de instrucciones de la CPU.

 Grafcet El gráfico secuencial de funciones (SFC o GRAFCET) es un lenguaje gráfico que proporciona una representación en forma de diagrama de las secuencias del programa.  Funciones / Puertas lógicas / FBD El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje gráfico que permite programar elementos que aparecen como bloques para ser cableados entre si de forma análoga al esquema de un circuito. El Gráfico de Orden Etapa Transición (SFC o GRAFCET). Resulta especialmente cómodo de utilizar. ya que la simbología usada en ambos es equivalente. Muchos autómatas incluyen módulos especiales de software para poder programar gráficamente. FBD es adecuado para muchas aplicaciones que involucren el flujo de información o datos entre componentes de control. Ha sido especialmente diseñado para resolver problemas de automatismos . a técnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lógicas.estándar IEC los símbolos han sido racionalizados (se ha reducido su número). Es el que más similitudes tiene con el utilizado por un electricista al elaborar cuadros de automatismos.

5. . EJEMPLO DE APLICACION Secuencia de dos cilindros de doble efecto Se implementara un programa para un PLC que permita que los dos cilindros de doble efecto operen en secuencia alternada como se muestra en el diagrama de tiempos. Este lenguaje resulta enormemente sencillo de interpretar por operarios sin conocimientos de automatismos eléctricos. También se utiliza para resolver problemas de automatización de forma teórica y posteriormente convertirlo a esquema de contactos.secuenciales. Las acciones son asociadas a las etapas y las condiciones a cumplir a las transiciones.