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CMUcam visión Junta

Manual de usuario
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Sumario
Introducción ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .... 3
Hardware
Junta de diseño ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. 4
Ver reunidos ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. 5
Jumpers y los puertos ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 6-9 ... ...
Probando ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .... 10
Acerca de la Cámara ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 11
Lista de piezas ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 24
Esquema ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .... 25
Comunicación
Comando Conjunto de serie ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 12-20
Descripción del paquete de datos ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. 21-22
Firmware
Descarga de Firmware ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 23
Solución de problemas ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .... 23
Esta es la CMUcam Manual v1.15 para la CMUcam firmware v1.12.
Para obtener más información, visite http://www.cs.cmu.edu/cmucam o póngase en
contacto con nosotros en el cmucam@cs.cmu.edu
Copyright 2002 Anthony Rowe y la Universidad Carnegie Mellon. Todos los derechos
reservados.
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Introducción
CMUcam El SX28 es un microcontrolador
(http://www.ubicom.com/products/processors/sx28ac.html)
una interfaz con OV6620 CMOS de la cámara Omnivision
(http://www.ovt.com/omnicmoss.htm) en un chip que
simple permite alto nivel de datos que se extraen de la cámara de video streaming. La
junta comunica
a través de un RS-232 o un puerto serie TTL y tiene las siguientes funciones:

Tema definido por el usuario manchas de color en 17 fotogramas por segundo

Buscar el centroide de la nota

Reunir significa el color y la variación de datos

Una transferencia en tiempo real de mapas de bits binarios de seguimiento de los
píxeles en una imagen

Arbitraria imagen de ventanas

Ajustar la cámara la imagen de las propiedades


Volcado de una cruda imagen

Resolución 80x143

115200 / 38400 / 19200 / 9600 baudios de comunicación en serie

Esclavo paralelo de procesamiento de imágenes en modo fuera de una sola cámara de
autobús

Detectar automáticamente un color y una unidad servo para realizar un seguimiento de
un objeto al inicio

Capacidad de control 1 servo tienen 1 o digital I / O pin
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Junta de diseño
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Ver reunidos
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Puertos
Poder
La entrada de potencia a la Junta pasa a través de un regulador de 5 voltios. Es ideal
para suministrar a la Junta de entre 6
y 7 voltios DC de poder que es capaz de suministrar por lo menos 200 miliamperios de
corriente.
Nivel desplazado puerto serie
Este puerto proporciona pleno cambio de nivel para la comunicación con un ordenador.
A pesar de que sólo utiliza el 3 de los 10
alfileres que se envasa en una configuración 2x5 para adaptarse a la norma 9 pin cable
clip-on de serie y 10 tomas
pin femenino clip en las cabeceras de serie que pueden adjuntar a un cable de 10 cable.
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Puerto serie TTL
Este puerto serie grifos en la serie I / O antes de su viaje a través del chip MAX232.
Este puerto puede ser ideal para
comunicación con un microcontrolador que no tiene ningún construido en el cambio de
nivel. Tenga en cuenta que, puede ser
necesario para eliminar el chip MAX232.
Puerto de programación
El puerto de programación permite que el firmware para ser descargado a la utilización
de una SX28 SX-clave / o Blitzer

mientras que el esclavo bordo podría ser contada a media color datos. El CMOS de la cámara está montada junta paralela a la procesamiento de parte de la junta y se conecta a partir de la clavija 1. En esta versión actual del sistema no hay ningún mensaje que pasa entre otras juntas de la datos de la imagen de la cámara de autobuses. que es posible rack múltiples juntas a lo largo de la misma cámara de autobús. No utilice un servo con la Junta si la Junta se está ejecutando fuera de más de 6 voltios. Si un estilo PC104 de paso a través de la cabecera se utiliza en lugar de la norma de doble fila de cabecera mujeres. La hembra cámara de cabecera debe ser soldado en la parte posterior de la junta. Esclavo modo de la cámara se detiene bordo de poder configurar o interferir con el CMOS la configuración de la cámara. (Véase la opinión de ensamblado) Para obtener información acerca de la salida analógica de vídeo puerto ver página 11. Esta comunicación a la Junta deben ser idénticos a mediante un único CMUcam. Por ejemplo. Baud Rate (Jumpers 2 y 3) 115.400 baudios Jumper 2 Ajuste Jumper 3 Abra . y todos los demás juntas debe ser configurado para ser esclavo modo. usted podría tener el capitán a bordo realiza el seguimiento de algunas de color.com).200 baudios 2 Abra Jumper Jumper 3 Abra 38. sólo el formato de los procesos de configuración por parte del capitán visión bordo. Página 8 8 Cámara de autobuses Este autobús interfaces con el chip CMOS de la cámara. la cámara se convierte en un esclavo. En lugar de ello. Puerto servo Esta es la salida para el servo. Estos pueden ser adquiridos a partir de Parallax Inc  (www.parallaxinc. si el jumper 1 está activado.equivalente programador. Cuándo la vinculación de los autobuses junto usted debe tener sólo un maestro. Cada junta se ejecuta independientemente el uno del otro y sólo el capitán puede controlar la cámara de registros. La señal positiva no va a través de un regulador de la junta directiva del poder de entrada. Página 9 9 Procesamiento Paralelo en modo esclavo (Jumper 1) El CMUcam apoya un modo de funcionamiento que permite que múltiples juntas para procesar datos a partir de la misma cámara. Al inicio. Esto significa que usted tiene que comunicar a cada esclavo a través de una junta independiente conexión serie.

y si es posible convertir en "añadir avance de línea" (añadir \ n para un recibido \ r). Paso 4: Dar vuelta en el tablero. Paso 5: Usted debe ver la siguiente de su emulador de terminal: CMUcam v1. Luego. el eco local. la Junta no va en modo esclavo. mientras que en modo Demostración. Cuando por primera vez se inicia automáticamente la ganancia y balance de blancos son a la vez sobre. Página 10 10 Prueba de la Junta Una vez que haya establecido la junta y descargado el firmware. empezar a dar salida a un servo standard hobby PWM señal de la salida de servo. una buena manera de probar el sistema es conectar a al puerto serie de un ordenador.200 baudios 2 Abra Jumper Jumper 3 Ajuste 9600 Baud Jumper 2 Ajuste 3 Ajuste de puentes Debido al tiempo extra que se necesita para transmitir datos a tarifas más bajas. la cámara de esperar 5 segundos antes de agarrar un color y servoing. El modo de demostración (Jumper 4) Jumper 4 coloca la cámara en un modo de demo. el LED de encendido hasta que la luz y la pista no debe LED. sin el puente. (ver pg 11) El servo de seguimiento pueden ser activadas manualmente. a continuación. 1 bit de parada. que parece ser el seguimiento en la dirección incorrecta también fijar el jumper 1. Paso 2: Conecte dos de ellos pulg Paso 3: Abrir el emulador de terminal su elección y establecer el protocolo de comunicación a 115. que inhibe el uso del puerto serie. Paso 1: Crear una serie y cable de alimentación. mediante el envío de los 2 MM de mando y. Si. cuando el servo es montado en la cámara.200 baudios. Nota que al encender en este modo. Demo causas modo de la cámara para llamar a la pista ventana comando y. los marcos pueden ser omitidos en un resultado inferior velocidad de cuadro. a continuación. que se ejecuta en modo demo y se invierte la dirección de la servo. Cuando el jumper 1 y puente 4 se definen.19. Jumper 4 utiliza el puerto UART. El ritmo más lento también causa el modo de mapa de bits y resoluciones de volcado de marco a disminuir. llamando a TW. 8 Bits de datos. El servo los intentos de conducir la cámara montada sobre el mismo hacia el centro de la masa de color detectada en el inicio. después de que se han estabilizado durante 5 segundos la cámara se enciende fuera de ellos y pide TW. sin paridad.12 : .

Paso 7: Uso de la CMUcam java GUI gráficamente o por la interpretación de la Volcado Marco Paquete usted. Cuando se utiliza fuera de la cámara. Encendido de la lente y re-dumping el marco cada vez más debe proporcionan una buena idea de cuando la imagen es más nítida. Por lo general. Paso 6: Tipo gv seguido de la tecla Intro. Drástica cambios en el medio ambiente. El campo de visión depende de la lente se adjunta a la cámara. Usted debe ver el texto siguiente: : gv ACK CMUcam v1. Si tiene algún sistema que puede . Las funciones previstas por la cámara a bordo se pretende dar al usuario una caja de herramientas de visión de color funciones. Salida de vídeo analógico 32 pines de la cámara es un autobús blanco y negro salida analógica pin. Es posible especiales para la cámara con el más amplio o más estrecho lentes. tales como las luces se ha activado y desactivado. centrar la lente de la cámara. el objetivo está enfocado cuando uno se sienta a cabo rotaciones de algunos de sus más cercanos posición a la matriz CMOS. Página 11 11 Acerca de la Cámara Desde el poder. Paso 8: Intente correr la cámara en modo de demo. agarra color / la luz las estadísticas y realizar un seguimiento de los colores puede ser entretejidos por el procesador de acogida para crear mayor nivel de funcionalidad. el consejo fue capaz de configurar correctamente la cámara y empezar la firmware. Debido a la tasa de reloj de la cámara. Si esto tiene éxito. Lentes individuales se pueden adquirir por separado. la cámara puede tomar hasta 6 segundos para ajustar automáticamente a la luz. Al ser capaz de cambiar la ventana visible. el equipo del puerto serial es también configurado correctamente. que probablemente será necesario utilizar o bien un filtro IR o una densidad neutra 3 filtro de la cámara para disminuir la nivel de luz ambiente.Una vez que hemos visto. incluso en días nublados relativamente. puede inducir a un reajuste similar tiempo. Es posible conectar el salida analógica a un televisor o multi-monitor de sincronización. la salida analógica no no sincronizar correctamente con el estándar NTSC o PAL sistemas. debido a los poderosos del sol IR emisiones.12 : Esto muestra la versión actual del firmware. Actual aplicaciones pueden variar mucho y se dejan a la imaginación del usuario.

es necesario que cortar la conexión en la CMUcam bordo de autobuses entre la cámara pins 31 y 32.sincronizar con un no-estándar de señal. la imagen de color tener ganancias hasta que se re-establece su gris medio. cuando el color se elimina. donde no discapacitados y la cámara ha cambiado su configuración de los valores RGB. Cuando el seguimiento de colores. conectar el exterior escudo a la cámara de un terreno común (pin 31 en la cámara de autobuses). . Este proceso se reitera lo largo de muchos como los marcos de la cámara automáticamente ajusta sus niveles de brillo. convirtiéndolos se detiene frente a la cámara de innecesariamente cambiar su configuración debido a un objeto que se celebra cerca de la lente o sombras etc Si auto-ganar y el balance de blancos. el poder de la cámara y ajustar la velocidad de cuadro hasta que vea los mejores resultados. La luz ambiental en su imagen no puede ser de color blanco puro. por ejemplo. puede que desee permitir auto-ganancia y balance de blancos para ejecutar durante un corto período y. Si activa. Entonces conectar la línea central en un 75 Ohm entrada coaxial para conectar la clavija 32 en la cámara de autobuses. este "mundo gris" método se ha encontrado a trabajar relativamente bien. Si bien durante un plazo de unos 5 segundos. Una Nota sobre el modo de demostración: con un mejor seguimiento automático de ganancia y el balance de blancos Auto-ganancia es un control interno que ajusta el nivel de brillo de la imagen que mejor se adaptan a la entorno. entonces el nuevo valores medidos pueden caer fuera del color seleccionado inicialmente el seguimiento de los umbrales. A continuación. Balance de blancos en el otro lado los intentos para corregir el color de la cámara ganancias. el balance de blancos lentamente el conjunto ganancias a fin de que el color parece ser de color gris y no su verdadero color. Si. La mayoría de televisores estándar pueden ver al menos un parpadeo asimétrica imagen cuando el reloj marco divisor de la tasa se establece en 0 (CR 17 0). En este caso. Se trata de normalizar las luces y darks en la imagen para que la aproximación de las generales brillo de una imagen ajustada mano. la cámara puede establecer su ganancia de brillo y color a las ganancias lo que ve como conveniente. Luego. a fin de que la media de color en la imagen se acerca al color gris. a continuación. una luz se enciende y el medio ambiente es más brillante. A continuación. El problema con gris mundo del balance de blancos es que si un color se llena la cámara de la vista. puede ser posible para supervisar el vídeo durante el procesamiento. La cámara empieza con una inicial de adivinar cuánto de ganancia para dar a cada canal de color. como en el modo de demo. En primer lugar. el balance de blancos se ajustará estas ganancias en un cuadro a cuadro. cierra a retirarse. Empíricamente. la cámara tratar de ajustar el brillo tenue de la imagen global. Por último. la cámara se vea diferente colores.

Ejemplo de cómo comprobar si la cámara está viva. reg16 value16]] \ r Este comando establece el C amera internos de ca r valores directamente. Tras un éxito transmisión de un comando. Mientras que en este estado de inactividad a / r por sí misma un retorno "ACK". Tras la confirmación de la inactividad el comando cámara espera a bordo de más comandos. usted debe recibir el reconocimiento de cadena "ACK" o el no reconocer cadena "NCK" en caso de fallo. es posible utilizar diversos grados de datos en bruto transferencia. y: carácter de símbolo del sistema. seguido de \ r. Cuando un símbolo ( '\ r' seguido por un ':') se devuelve. Si hay un problema en la sintaxis de la transmisión.. o en caso de detectarse una transferencia se ha producido un error. una cadena de NCK se devuelve. la cadena de ACK deben ser devueltos.. mientras que en el estado de inactividad : ACK : CR [reg1 valor1 [reg2 valor2 . esto significa que la cámara está a la espera por otro comando en el estado de inactividad. El registro y lugares .Página 12 12 Comando Conjunto de serie La serie de parámetros de comunicación son las siguientes: • 115. Después de un bien o un ACK NCK. Al igual que todos los demás comandos. El \ r (ASCII 13 retorno de carro) se utiliza para poner fin a cada línea y activar cada uno de ellos. que se muestra por el ':' prompt. Si visible carácter de transmisión ejerce demasiado generales. un \ r se devuelve. Espacios en blanco son importantes y se utilizan para separar argumento parámetros. (Véase el modo raw) Página 13 13 \r Este comando se utiliza para ajustar la cámara a bordo en un estado de inactividad.200 baudios • 8 bits de datos • 1 bit de parada • Sin paridad • Sin control de flujo (No XON-/XOFF o de hardware) Todos los comandos se envían utilizando caracteres ASCII visible (123 es de 3 bytes "123").

Registro anterior los ajustes no se restablece entre CR pide. Todos los datos enviados a esta debería ser en carácter decimal forma visible a menos que la cámara ha sido previamente establecido en modo raw. Llamadas este comando con argumentos no restablece la cámara y la cámara restaura los registros a sus estado predeterminado. Es posible enviar hasta 16 registros valor combinaciones. usted puede sobrescribir los valores anteriores.posibles ajustes se pueden encontrar en la documentación Omnivision. sin embargo. Ajustes útiles: Registro Valores 5 Contraste 0-255 6 Brillo 0-255 18 Modo de color 36 YCrCb * Auto balance de blancos en 32 YCrCb * Auto fuera de balance de blancos 44 RGB balance de blancos automático en 40 RGB Balance de blancos Auto apagado (por defecto) 17 Velocidad de reloj 2 17 fps (por defecto) 3 13 fps 4 11 fps 5 9 fps 6 8 fps 7 7 fps 8 6 fps 10 5 fps 12 4 fps 19 Auto Exposure 32 Apagado automático de ganancia 33 El Auto de ganancia (por defecto) Ejemplo de la disminución de la cámara interior de la velocidad del reloj (por defecto es la velocidad 2) : CR 17 5 .

59G + 0. En menor tasas de baudios.. Esto se debe a que la cámara está marcos más lento de lo habitual y toma más tiempo para adaptarse. Con auto-beneficio y en el marco de las tasas más bajas. rgbrgb 2 rgbrgbr . ) Dado que la velocidad de transmisión de datos necesarios para enviar el vídeo en bruto es muy superior a la máxima velocidad del puerto serie. Es vertederos una de tipo F paquete que consta de la materia prima de datos de vídeo columna por columna con un marco byte sincronizar y sincronizar una columna byte..240 1 2 rgbrgb .nuevo marco 2 . Para obtener la la relación de aspecto correcta. la imagen en en primer lugar aparecen mucho más brillante que de costumbre. La cámara es capaz de volcar un pleno marco de resolución a toda velocidad (17 columnas por segundo) a sólo 115.200 baudios. o 115.200 baudios con retrasos añadido la velocidad de cuadros debe ser disminuido con el fin para ver una imagen de alta resolución.ACK : * El rojo se convierte en canal de Cr que se aproxima RG. Ejemplo de un marco de volcado de un programa de terminal (ADVERTENCIA: Esto puede interferir temporalmente con un programa de terminal mediante el envío de no visible caracteres) : DF . Trate de establecer manualmente el brillo y el contraste.. Esto le permite ver una lenta actualización de la vista de lo que la cámara ve.final del marco RGB (CrYCb) oscila entre el 16 .. El canal se convierte en verde Y que se aproxima intensidad. el doble cada columna de píxeles.. sólo una columna por cada frame es enviado a una tiempo.31R + 0. rgbrgb .nueva col 3 . (Estos datos pueden ser leídos y se muestran CMUcamGUI por la aplicación java. F Tipo de formato de paquete de datos 1 . el tono azul se convierte en Cb que se aproxima bg RGB -> CrYCb Y = 0. Esta es la única comando que por defecto sólo un regreso no visibles caracteres ASCII paquete..11B Cr = RY Cb = BY Página 14 14 DF \ r Este comando D UMP un F Rame el puerto serie a un ordenador.

La línea se tira alto. I1 \ r Este comando utiliza el servo como un puerto digital I nput. . Asimismo. Un activo valor de 1 sólo causas impares cada columna para ser procesados. Devuelve un ACK seguido de la versión del firmware cadena. Al igual que en el TC mando esta función sólo funciona en una región seleccionada de la imagen. Llamadas I1 devuelve un 1 o 0.12 HM activo \ r Este comando coloca la cámara en H-ALF resolución horizontal M oda para el DF y el comando LM comando de dumping cuando una imagen de mapa de bits. dependiendo sobre el actual nivel de voltaje de la línea de servo. porque de esto es sólo . El valor debe establecerse entre 0 y 255. Ejemplo de cómo pedir la versión de firmware : GV ACK CMUcam v1. La media. Cada unidad se correlaciona demora a aproximadamente el tiempo de traslado de un poco en el actual baudios ritmo. Un valor de 0 (por defecto) no tiene dilación y 255 establece la cantidad máxima retraso. El valor por defecto de 0 desactiva el modo.. una medida de retorno de la media absoluta desviación del color se encuentran en esa región. DM valor \ r Este comando establece el D Elay antes de los paquetes que se transmiten a través del puerto serie. junto con la desviación puede ser un herramienta útil para el seguimiento automatizado de detección de cambio o en una escena.ACK maKP (UA $ IU AL <> AU $ L *% * YL LL (G AUsonthAYA (KMAy098a34ymawvk.. En el modo RGB YCrCb mapas para CrYCb. La media valores serán entre 16 y 240. Tipo S formato de paquete de datos S Rmean Gmean Bmean Rdeviation Gdeviation Bdeviation \ r Ejemplo de cómo agarrar la media de color de la ventana de toda la : SW 1 1 40 143 ACK : GM ACK S 89 90 67 5 6 3 S 89 91 67 5 6 2 Página 15 15 GV \ r Este comando G ETS de la actual V ersion de la firmware de la cámara. MM \ r Este comando G y la M EAN valor de color en la imagen actual.

Esto es seguido octetos por cada uno de los cuales contiene el valor binario de 8 píxeles que fluyen desde la parte superior izquierda a la parte inferior derecha de la imagen.necesario para tirar de él bajo o dejar flotar a cambiar su estado. Desde la velocidad de cuadro no está comprometida. Se acepta 0. En el modo automático y al mismo tiempo de seguimiento. (Véase el comando S1) Ejemplo de cómo leer el valor digital de la línea de servo : I1 ACK 1 L1 valor \ r Este comando se utiliza para controlar el seguimiento L derecha. ya sea en C. Un valor de 2 pone a la luz en su defecto el modo automático. El valor 0xAA no se producirá en el flujo de datos. el . Se iniciará este mapa de bits con un pabellón 0xAA valor (valor hexadecimal AA no en formato legible por humanos). Este comando es útil como un herramienta de depuración. que utiliza el tiempo entre cada fotograma de transmitir más datos detallados acerca de la imagen. Ejemplo de cómo cambiar el seguimiento de la Luz y luego en off : L1 2 ACK : L1 0 ACK Página 16 16 LM activo \ r Este comando se convierte en L M oda INE. 1 y 2 (por defecto) como insumos. la transformación real de los datos sometidos por el sistema de visión debe ser hecho en una tasa más elevada. la luz se enciende cuando detecta la presencia de un objeto que se inscribe en el actual umbral de seguimiento. 0 deshabilita el seguimiento de la luz. Línea modo de efecto sobre el TC y TW: Cuando la línea se activa el modo de TC y TW o se llama de la partida modo enviar un mapa de bits binarios de la imagen que se está procesando. mientras que un valor de 1 activa el seguimiento de la luz. Esto puede no ser adecuado para muchos microcontroladores más lento. La resolución vertical está limitada por el tiempo de traslado de la horizontal a fin de líneas de datos pueden ser omitidos cuando la salida de datos. En el modo de máxima resolución. El servo línea también puede ser utilizado como una digital salida. M o S paquetes. Este modo es destinados a los usuarios que deseen hacer más complejo el procesamiento de imágenes en menos reducido de datos. Se añade el prefijo de datos.

. es decir.. A modo de valor de 0 disengages media masa.200 baudios) las líneas no se saltará. un valor de 1 (por defecto) se dedica media masa y un valor de 2 involucra el modo y se convierte en el servo señal PWM que intenta el centro cámara en el centro de masa de color (ver el modo de demostración Jumper descripción). Para cambiar la dirección del servo. el seguimiento de un color devolverá un tipo de paquetes que N es idéntico . Cada byte de datos entre estos valores representa el correspondiente línea media del valor de color. XX XX XX XX XX FD) M 45 56 34 10 15 8 (datos en bruto: FE XX .. Este modo es bueno si quiere un único punto de la representación cuando el objeto es o si es demasiado pequeño ruido de fondo para obtener una buena caja.. binaria o en el valor 4) el modo de valor. es necesario para establecer el 2 nd poco (contando desde 0. línea modo de enviar una cruda (no humanos legible) valor medio de cada línea que está siendo procesado. Al igual que el modo de mapa de bits la resolución vertical se reduce a la mitad.200 baudios cada línea se omite. Ejemplo de TC con el modo en línea : LM 1 : TC (datos en bruto: AA XX XX .. A los 17 fps 115. a continuación. XX.. XX XX XX AA AA) C 45 72 65 106 18 51 (datos en bruto: AA XX XX . Si los 3 RD trozo se establece (binaria o en el valor 8) y. a causa de la serie de tiempo de traslado. Ejemplo de GM con modo en línea : LM 1 : GM (datos en bruto: FE XX .. XX XX XX XX XX FD) M 45 56 34 10 15 8 Página 17 17 MM modo de \ r Este comando controla la M IDDLE M trasero modo que añade el centroide coordenadas a la normal datos de seguimiento.. XX XX XX AA AA) C 46 72 65 106 18 52 Línea modo de efecto sobre el GM: Cuando el modo de línea está activa y GM se llama. Estos paquetes se inició con una 0xFE y terminar con un 0xfd.imagen binaria resultante es 80x48. Este es entonces seguido por el que normalmente se espera estándar C o M paquete de datos (procesados en que la disminución de resolución). XX. El mapa de bits binarios es denunciado por dos de la 0xAA. En cualquier marco más lento tasa (todavía 115.

Ejemplo de cómo obtener un paquete en un tiempo : PM 1 ACK : TC 50 20 90 130 70 255 ACK C 38 82 53 128 35 98 : Página 18 18 RM bit_flags \ r Este comando se utiliza para realizar la serie AW R transferencia M oda. Ejemplo de cómo desactivar el filtrado de ruido : NF 0 ACK : PM modo \ r Este comando coloca la placa en Línea P M oda. Ajuste del modo de parámetro a 1 se involucra el modo de encuesta mientras que 0 (por defecto) la convierte off. entonces toda la salida de la cámara está en bruto byte paquetes. Se acepta un valor booleano 1 (predeterminado) o 0. el la cámara es más conservador acerca de cómo se selecciona un seguimiento de píxeles. Cuando el modo es activo. Ejemplo de cómo deshabilitar el modo de Medio Masa : MM 0 ACK : TC ACK C 38 82 53 128 35 98 C 38 82 53 128 35 98 C 38 82 53 128 35 98 NF activo \ r Este comando controla el N oise F Ilter ajuste. El formato de los paquetes de datos se .a un tipo de paquete M. Si bit 0 se establece. Esto podría ser útil si se desea cambiar rápidamente parámetros o si tiene un procesador lento que no puede seguir con una determinada velocidad de cuadro. Todos los bits despejado establece el valor por defecto visible modo ASCII. Cuando el modo de encuesta se dedica un sólo paquete es devuelto cuando un función de procesamiento de imagen se llama. Dice el bit valores de los primeros 3 (LSB) bits a configurar los ajustes. Un valor de 1 involucra el modo mientras que un valor de 0 desactiva. Se requiere secuencial de 2 píxeles para un píxel a ser rastreados. sólo que contiene la actual posición servo como su primer valor de retorno (véase el Producto Descripción de datos de paquetes de la sección).

0 se convierte el despegue y el servo mantiene la línea baja. Tenga en cuenta. también. DF seguido por el valor bruto de byte 0 para no argumentos) no \ r carácter es obligatorio. por lo que debe utilizar el 255 para sincronizar los datos. seguido por el paquete y el paquete la identificación de caracteres (es decir. el "ACK \ r" y "NCK \ r" confirmaciones se suprimen Si el bit 2 está habilitado. El puerto puede también ser utilizado como una entrada digital (véase el comando I1). después de los dos comandos son valores de bytes enviados. No hay \ r enviado después de cada paquete. A fin de que el servo al trabajo. el "ACK \ r" y "NCK \ r" confirmaciones no se envían. Cualquier valor 128 y superior establece la línea de alta. entonces de entrada a la cámara se encuentra en bruto octetos Ejemplo de los nuevos paquetes para la pista de color crudo con el modo de producción sólo (ADVERTENCIA: Esto puede interferir temporalmente con un programa de terminal mediante el envío no visible caracteres) : RM 1 ACK : TC 50 20 90 130 70 255 ACK C>% k (ai Ck $ &. enviar 1 byte decirnos cuántos son los argumentos a seguir.cambiado a fin de no incluir espacios ni ser legible en formato de texto ASCII. La "MM" mando puede activar o desactivar el seguimiento automático de servo. en restablecer el primer carácter es un / r. L RS \ r Este comando R S e ETS bordo de la visión. a continuación.12 : S1 posición \ r Este comando te permite S et la posición del servo 1. de entrada se entenderá como materias primas de valores de bytes. se recibir un valor 255 byte al comienzo de cada paquete.. a continuación. Cualquier valor 255 bytes que pueden ser enviados como parte de el paquete se establecen a 254 a fin de evitar confusiones. En lugar de eso. (es decir. . Si el bit 1 se establece. C para un color de paquetes). Si el bit 3 se establece. Si bit 0 está habilitada y. a la salida de la cámara está en bruto octetos Si el bit 1 está habilitada y. 1 -127 se ajustará el servo en esa posición mientras que el seguimiento es o significa obtener los datos. Valores 0 y 128 puede ser útil si se desea utilizar el puerto como servo una salida digital. la cámara debe estar en un seguimiento o bucle significa reunir datos bucle. En este modo. Ejemplo de cómo restablecer la cámara : RS ACK CMUcam v1.

Si no hay ningún objeto se limita. usted recibirá sólo la mitad el número de color real de los paquetes por intervalo de tiempo.143. la ventana recibe un revés a tamaño completo para todos los futuros paquetes. Si el valor está establecido en 1.1. Ejemplo de cómo realizar un seguimiento de color con SM : SM 1 ACK : TC 200 255 0 30 0 30 ACK C 2 40 12 60 10 70 S 225 20 16 2 3 1 C 5 60 20 30 12 100 S 225 19 17 1 2 1 C000000 C000000 C000000 C 5 60 20 30 12 100 S 225 19 17 1 2 1 SW [xy x2 y2] \ r Este comando S ETS W indow el tamaño de la cámara. Sin argumentos. Se acepta la x.80. Después de la primera de seguimiento de paquetes es devuelto. SW puede ser llamada antes de un procesamiento de imagen comando para limitar el campo de visión. devuelve a la ventana por defecto completo tamaño de 1. El origen es situado en la parte superior izquierda del campo de visión. la seguimiento de los comandos se alternarán cada cuadro de color entre paquetes y paquetes de estadística S.Página 19 19 SM valor \ r Este comando se utiliza para permitir que el S witching M oda de color de seguimiento. Ejemplo de configuración de la cámara para seleccionar una porción mediados de la opinión : SW 35 65 45 75 ACK : . Esto puede ser útil para el seguimiento de adaptación o de cualquier tipo de seguimiento que le gustaría obtener retroalimentación de la meta sujeta a la actualidad. y coordenadas cartesianas de la esquina superior izquierda seguida de la parte inferior derecha de la ventana que quiera configurar. Tenga en cuenta. Cuando se administra a 0 es en su modo por defecto donde regresará el seguimiento de su normal C o M color paquete. Cada paquetes de estadística es sólo la muestra de ser una zona de una cuarta parte del tamaño de la zona delimitada regresó el seguimiento de mando. entonces no los paquetes S estadística se devueltos.

el número de encontró pixels (escala: valor real es de (4 píxeles) / 8) que entran en el color dado límites y un relación de confianza. Un paquete de todos los ceros que no indica el color en la gama que se detectado. No con argumentos. La X valores van desde 1 a 80 y el y valores que van desde 1 a 143. Esto puede ser útil para el bloqueo y en el seguimiento de un objeto que tuvo lugar en frente de la cámara. el último color seguimiento de los parámetros se repetirá. Desde que en realidad pide pista color.Página 20 20 TC [rmin rmax Gmin Gmax Bmin bmax] \ r Este comando comienza a T C rack un olor. En condiciones normales operaciones de cualquier valor mayor de 50 debe ser considerado un bloqueo muy seguro en una sola objeto. Tipo de paquete M M mx mi x1 y1 x2 y2 píxeles confianza \ r Tipo C de paquetes C x1 y1 x2 y2 píxeles confianza \ r Ejemplo de cómo una pista de color con el modo por defecto parámetros : TC 130 255 0 0 30 30 ACK M 50 80 38 82 53 128 35 98 M 52 81 38 82 53 128 35 98 M 51 80 38 82 53 128 35 98 TW \ r Este comando T rack el color se encuentra en la región central de la actual W indow. El menor tipo C paquete codifica una caja limitada que contiene los píxeles de color curently definido. La confianza es un valor de la ratio de píxeles contados dentro del rango y la zona color de la caja. Ejemplo de cómo utilizar la ventana de pistas: : TW ACK . Devuelve un valor que oscila entre 0 y 255. Se necesita en el mínimo y máximo RGB (CrYCb) los valores y los productos un tipo M o C paquete de datos (establecido por el comando MM). Tenga en cuenta que su fija la página sólo será utilizada para agarrar color a la pista y. Un valor de 8 o inferior deben ser considerados muy pobres. la pista de color función es llamada con los parámetros y en la pantalla completa. la ventana volver a 80x143. El resolución de la imagen es procesada 80x143. a continuación. El valor predeterminado de paquetes de tipo M también incluye el centro de masa del objeto. Después de la color en la ventana actual se agarró. se devuelve el mismo tipo de C o M color paquete.

final del marco RGB (CrYCb) oscila entre el 16 .La mayoría de la esquina izquierda del valor de x y1 . excepto para el F marco prefijo y paquetes.La esquina mayoría de la izquierda del valor de x y1 . Cada píxel comparte el rojo y azul.. NCK Este es el fracaso de cadena que se envía cuando se ha producido un error.La mayoría de la izquierda de la esquina y valor x2 .nueva col 3 . 176 columnas de RGB (Y Cb Cr) paquetes (formularios 352 píxeles) 144 líneas Para mostrar la relación de aspecto correcta. Tipo C de paquetes Este es el regreso de un paquete de color de seguimiento de comando. escala y tope de 255: (4 píxeles) / 8 La confianza (# de píxeles / área) * 256 del rectángulo delimitado y nivelado a 255 C x1 y1 x2 y2 píxeles confianza \ r F Tipo de formato de paquete de datos 1 .El derecho de la esquina más valor x y2-El derecho de la mayoría de esquina y valor Número de píxeles de píxeles en la región de seguimiento.La mayoría de la izquierda de la esquina y valor x2 .El centro de masa y valor x1 ..nuevo marco 2 .. La única vez que esto debería ser envió un mensaje de error cuando no se ha producido es en paquetes de datos binarios.. rgbrgb .S 240 50 40 12 7 8 C 2 40 12 60 10 70 C 3 41 12 61 11 70 C 2 40 12 60 13 70 C 3 42 12 62 9 70 C 4 45 12 60 8 70 Página 21 21 Salida de paquetes de datos descripciones Todos los paquetes de datos de salida se puede ver en formato ASCII.240 RGB (CrYCb) representa un dos valores de píxeles en color. el doble de cada columna para que su imagen final es 352x144 No comenzar con una "F" y sólo envía los datos brutos! 1 2 rgbrgb .. mx . ACK Este es el estándar de la cadena reconocen que indica que el comando se recibió y encaja en un formato conocido.. rgbrgb 2 rgbrgb .El centro de masa x valor y m . x1 .El derecho de la esquina más valor x y2-El derecho de la mayoría de esquina y valor . Tipo de paquete M Este es el regreso de un paquete de color con el seguimiento de mando medio de masas en el modo.

0xAA nunca es transmitida como parte de los datos. XX XX XX AA AA) C 46 72 65 106 18 52 Accede a la línea media del modo de prefijo de paquete Este paquete de productos el prefijo significa cada color de la fila que está siendo procesado. OEP . XX. After all rows have been completed. desde la parte superior izquierda de la parte inferior derecha de la imagen. (datos en bruto: AA XX XX .* la desviación de azul o Cb se encuentra en la ventana actual S Rmean Gmean Bmean Rdeviation Gdeviation Bdeviation \ r * Desviación: La media de la diferencia absoluta entre los píxeles y la región media.la media verde o Y (se aproxima a la intensidad) el valor se encuentra en la ventana actual Bmean . escala y tope de 255: (4 píxeles) / 8 La confianza (# de píxeles / área) * 256 del rectángulo delimitado y nivelado a 255 M mx mi x1 y1 x2 y2 píxeles confianza \ r Tipo de paquete N Esto es idéntico al de un paquete de tipo M con un valor añadido para la posición servo. Después de que el binario de mapa de bits se haya completado. Estos paquetes se han iniciado con un 0xFE y terminar con un 0xfd.. la resolución vertical es reducido a la mitad. Se comienza con el valor hexadecimal 0xAA y. (raw data: FE XX XX XX … XX XX XX FD) M 45 56 34 10 15 8 (raw data: FE XX XX XX … XX XX XX FD) M 45 56 34 10 15 8 Página 23 23 . con cada byte que contiene una máscara para el 8 de píxeles..* la desviación de verde o Y se encuentra en la ventana actual Desviación B .la media azul o Cb (se aproxima bg) que se encuentran en la ventana actual R desviación . Cada byte de datos entre estos valores representa el correspondiente línea media del valor de color. XX. a normal tracking packet should follow.. un normal seguimiento de paquetes deben seguir.Número de píxeles de píxeles en la región de seguimiento.. (Cada binario de bits en el byte representa un píxel) El mapa de bits se terminó con dos 0xAAs. por lo que deben utilizarse para indicar la terminación de la de mapa de bits binarios.La posición actual del servo N mx OEP mi x1 y1 x2 y2 píxeles confianza \ r Página 22 22 Tipo S formato de paquete de datos Este es un paquete estadístico que da información sobre la cámara de la vista Rmean . XX XX XX AA AA) C 45 72 65 106 18 51 (datos en bruto: AA XX XX . Línea de mapa de bits binarios modo prefijo de paquete Este paquete está en bruto sólo byte. arroyos bytes.* la desviación de color rojo o Cr encuentra en la ventana actual G desviación . Debido a la serie de tiempo de traslado.la media Roja o Cr (aproxima rg) de un valor en la ventana actual Gmean . a continuación.

step 2: Ensure that the programming switch is in the program mode (pushed towards the LEDs see Assembled view) step 3: Plug in the SX-key. In Demo Mode.edu/cmucam/downloads. the light turns on for a second and then everything stops -When both the camera and servo are active.12 : Troubleshooting If. it is necessary to load the CMUcam.html Downloading The Firmware After downloading and installing the SX-Key software.Try it again and if it still occurs consult the SX-Key manual No response -Make sure you switched the board out of program mode. (It may not be visible) step 8: Press "Open" to load it step 9: Press the "Program" button step 10: Once programming has finished.cs. text side facing away from the board.Firmware Once the board has been assembled and powered up. turn off the power to the board step 11: Unplug the SX-Key and switch the programming switch into the run position step 12: Once the power switch is turned on again the firmware should be running and will greet you with CMUcam v1.hex firmware to the board.parallaxinc.htm The firmware for the camera can be found at: http://www. Try power cycling the board. the firmware can be downloaded using the SX-Key downloading program.com/html_files/downloads/downloads_sx. Página 24 24 Hardware . The SX-Key downloader and manual are available at: www. (for more details see the hardware port section) step 4: Open up the SX-Key software step 5: Select "Device" from under the "Run" menu step 6: Click on the "Load Hex" button step 7: Go to the directory of the CMUcam. you see or experience: SX-Key not found -Make sure the comm port is set correctly and power is going to the camera Vpp Generation Failed -Ensure that the program switch is in the correct position Programming Failed . the power required is greater. when you tried to program. Try using a battery or voltage source rated at a higher current. step 1: Turn on the board’s power.hex file and type its name into the dialog box.cmu.

06 6 1.85 1 5 Volt Regulator LM2940CT-5.7 Kohm 1/4 Watt Resistor 4.0-ND IC2 1.16 .0 uF Capacitor P2105-ND C1 C2 C3 C4 C5 C6 0.42 2 SPST Switch EG1847-ND S1 S2 1.80 3 4.18 1 OV6620 Eval Board * BB048* 57.31 1 SG-531 75.06 2 220 ohm 1/4 Watt Resistor 220QBK-ND R1 0. Qty Item Part no.00 MHz crystal osc SE2911-ND QG1 5.7KQBK-ND R2 R3 R4 0.95 1 Maxim 232 Level Shifter MAX232CPE-ND IC3 3.The following is a list of parts needed to assemble the CMUcam. (Digi-key) Schematic Label Unit Price 1 75 MIPS Ubicom SX28 SX28AC75/DP-ND IC1 5.11 1 3mm red LED 67-1125-ND LED3MM 0.

83 1 Double row female header 929852-01-36 JP5 3.1 3mm green LED 67-1127-ND D1 0.32 1 8 pin IC socket ** ED3308-ND QG1 0.55 3 100 uF Capacitor P5138-ND C7 C8 C11 0.13 (1) Polarized 2 pin terminal header WM2000-ND 0.1uF Capacitor P4923-ND C9 C10 0.14 .16 2 0.28 2 14 pin IC socket (to form a 28 pin socket) AE8914-ND IC1 0.83 (1) Polarized 2 pin terminal housing WM2700-ND 0.25 (1) Female serial ribbon cable head AFS09G-ND 6.25 (2) Crimp terminals WM2200-ND 0.42 1 16 pin IC socket ED3316-ND IC3 0.35 1 Single row male header 929647-09-36-ND JP1x2 JP3 JP4 JP7 1.

com .(1) Serial ribbon cable socket connector ASC10G-ND 1. but are not required for functionality Página 25 25 .11 *Order Code BB048 at http://www. **Use this for the oscillator by cutting off the inner 4 legs ( ) accessories that make interfacing easier.electronics123. Ask them for an evaluation board with an OV6620 from Omnivision and an IR coated lens.