You are on page 1of 12

1.

Inercjalny ukad odniesienia:


Ukad odniesienia, wzgldem ktrego kade ciao, niepodlegajce zewntrznemu oddziaywaniu z innymi ciaami,
porusza si bez przyspieszenia (tzn. ruchem jednostajnym prostoliniowym lub pozostaje w spoczynku). Istnienie
takiego ukadu jest postulowane przez pierwsz zasad dynamiki Newtona. Zgodnie z zasad wzgldnoci Galileusza
wszystkie inercjalne ukady odniesienia s rwnouprawnione i wszystkie prawa mechaniki i fizyki s w nich
identyczne.
2. Siy:
- wewntrzne: wystpujce pomidzy elementami ukadu cia. Nazwa wewntrzne odrnia je od oddziaywa
zewntrznych, pochodzcych spoza tego ukadu, s to siy pojawiajce si wewntrz ciaa, pod wpywem dziaania si
zewntrznych (siy bierne), stanowi oddziaywania midzy poszczeglnymi elementami ciaa. Na podstawie
pitej zasady statyki siy wewntrzne s zawsze parami przeciwne, maj rwne wartoci i dziaaj wzdu
tej samej prostej. W celu ujawnienia tych si stosuje si metod przeci, ktra polega na mylowym
przeciciu ciaa dowoln paszczyzn.
- zewntrzne: dziaajce na ciao - konstrukcje lub jej element, siy czynne - przyoone na powierzchni ciaa i

pochodzce od zewntrznych obcie, oraz siy przyoone wewntrz ciaa, na przykad sia grawitacji G
(ciar ciaa) lub sia bezwadnoci, biy bierne reakcje w miejscu styku konstrukcji z podoem lub
elementu z innym elementem w wle.
- reakcji: jest ona dokadnie przeciwna do skadowej siy cikoci prostopadej do
rwni(siy dociskajcej), siy te rwnowa si. Ma wic ona ten sam kierunek i warto co
sia dociskajca, ale przeciwny zwrot. Sia reakcji rwni nie pozwala klockowi spada.
Zwyczajowo punkt przyoenia tej siy rysujemy od punktu stycznoci klocka z rwni,
3. Wasnoci si dziaajcych na ciaa sztywne:
- przyoenie dwch si P i P do ciaa sztywne, rwnych co do moduu, dziaajcych wzdu jednej prostej i o
przeciwnych zwrotach, nie zmienia stanu ruchu ciaa (ciao w spoczynku pozostaje w spoczynku), w wyniku
przyoenia takich dwch si ciao sztywne zachowuje si tak, jak gdyby nie dziaay na nie adne siy, taki ukad
przyoony do ciaa sztywnego nazywamy rwnowanym zeru,
- kad si zewntrzn przyoon do ciaa sztywnego mona przesun wzdu jej linii dziaania, nie zmieniajc przy
tym stanu ruchu ciaa,
- do kadego ukadu si dziaajcych na ciao sztywne mona doda bez zmiany stanu jego ruchu kilka si o wsplnym
punkcie przyoenia, ktrych suma wektorowa (geometryczna) jest rwna zeru,
- stan ruchu ciaa nie ulegnie zmianie, jeeli kilka si zaczepionych w jednym punkcie zastpimy ich sum
geometryczn i odwrotnie, gdy jedn si zastpimy przez kilka si, ktrych suma geometryczna jest rwna tej sile,
kady ukad si zewntrznych dziaajcych na ciao sztywne mona zastpi ukadem rwnowanym, czyli
powodujcym ten sam skutek mechaniczny. Jeeli za pomoc przeksztace elementarnych mona dany ukad si
sprowadzi (zredukowa) do ukadu rwnowanego skadajcego si tylko z jednej siy, to si t nazywamy
wypadkow rozwaanego ukadu si;
4. Para si definicja i wasnoci:

dwie rwnolege siy rwne co do wartoci bezwzgldnej, posiadajce przeciwne zwroty, nie dziaajce
wzdu jednej prostej. Dla pary si nie istnieje jedna sia wypadkowa (inaczej: para si nie moe by
zastpiona przez jak jedn si wypadkow), para si wytwarza moment siy, ukad dwch si
przyoonych do danego ciaa, rwnych sobie co do wartoci i przeciwnie skierowanych, ale zaczepionych
w rnych punktach tego ciaa. Sia wypadkowa pary jest rwna zeru, dlatego przyoenie do ciaa pary si
nie zmienia jego cakowitego pdu. Para si moe natomiast posiada nieznikajcy wypadkowy moment siy

(dzieje si tak, jeeli siy pary nie dziaaj wzdu tej samej prostej), wpywa wic na ruch obrotowy bryy.
Moment pary to suma momentw si.
Wasnoci pary si jest, e wypadkowy moment siy wzgldem dowolnego punktu lecego w paszczynie
ich dziaania jest jednakowy i rwny iloczynowi wektorowemu jednej z si przez wektor przesunicia
pomidzy punktami ich zaczepienia. Warto momentu pary si mona te wyliczy jako iloczyn wartoci
siy i odlegoci pomidzy ich liniami dziaania, zwanej ramieniem pary. W praktyce para si wystpuje
wszdzie tam, gdzie mamy do czynienia z bry sztywn zamocowan w jednym punkcie, lub wzdu osi.
Przyoenie siy do dowolnego punktu bryy powoduje pojawienie si w punkcie zamocowania siy reakcji
wizw, tworzcej wraz z przyoon klasyczn par si.
5. Twierdzenie o redukcji.
Kady ukad wektorw rwnowany jest ukadowi zoonemu ze sumy
o pocztku w dowolnym punkcie O i pary o momencie rwnym
momentowi ukadu wzgldem punktu O .

6. Twierdzenie o momencie gwnym.


Moment gwny dowolnego ukadu si wzgldem dowolnego bieguna O jest rwny momentowi gwnemu
wzgldem innego dowolnego bieguna O powikszonemu o moment wektora gwnego przyoonego w biegunie O
wzgldem bieguna O.
Zgodnie z definicj moment gwny wzgldem nowego bieguna redukcji O wyraa wzr:

7. Niezmienniki redukcji.
Iloczyny i MOcos i MOcos s rzutami momentw gwnych M0 i M0 na kierunek wektora gwnego. Zatem rzut
momentu gwnego na kierunek wektora gwnego rwnie nie zaley od wyboru bieguna redukcji i jest wielkoci
sta, czyli jest obok wektora gwnego drugim niezmiennikiem ukadu si.

8. Redukcja ukadu si przypadki szczeglne.


- R=0, Mo=0 wektorowe rwnanie rwnowagi (ukad jest w rwnowadze, statyce),
- Mo <prostopade> R mona sprowadzi do siy wypadkowej, rozkad Mo na skadowe prostopade i
rwnolege do R, tyko skadowa prostopada si modyfikuje, istniej take takie punkty (usytuowane na
pewnej prostej) dla ktrych skadowa prostopada Mo znika, o centralna (skrtnika) linia dziaania
wypadkowej,
- Mo=0, R0,
- Mo0, R=0, Mo=Mo ukad sprowadzi si do jednej pary sia o momencie Mo,
- Mo0, R0 zredukowa siy do skrtnika, Mo <rwnolege> R;
szczeglne przypadki ukadw si sprowadzonych do skrtnika.
a) Gdy wektor gwny W=0 i moment MS=0, to ze wzoru
wynika, e moment gwny jest take
rwny zeru, MO=0, czyli ukad si jest rwnowany zeru.
b) Jeeli wektor a moment W=0,MS0, to ze wzoru
otrzymujemy Ms=M0, czyli najprostszym
ukadem, do jakiego mona sprowadzi dany ukad, jest para si.
c) Jeeli W0, a Ms=0, to ukad mona sprowadzi do jednej siy W dziaajcej wzdu osi centralnej, czyli do
wypadkowej. W tym przypadku ze wzoru
wynika bezporednio, e iloczyn skalarny wektora
gwnego W i momentu gwnego
jest rwny zeru. Oznacza to, e moment gwny jest prostopady do wektora gwnego. Zatem analityczny warunek
istnienia wypadkowej ma posta: WM0=0

d) Jeeli W0 i Ms0, to skrtnik jest najprostszym ukadem, do jakiego mona zredukowa dany ukad si.

9. Rwnania rwnowagi dowolnego ukadu si.


Ukad si bdzie rwnowany zeru, gdy zarwno wektor gwny, jak i moment gwny bd rwne zeru: W=0 i M0=0
Aby dowolny ukad si by w rwnowadze, warunkiem koniecznym i wystarczajcym jest, by suma si i suma ich
momentw wzgldem dowolnego punktu byy rwne zeru. Dowolne wektory bd rwne zeru, jeeli ich wsprzdne
w przyjtym ukadzie wsprzdnych bd rwne zeru.
Aby dowolny ukad si by w rwnowadze, sumy rzutw
wszystkich si na trzy osie ukadu wsprzdnych oraz sumy
momentw wszystkich si wzgldem tych osi musz by rwne zeru.
Rwnania rwnowagi dotycz dowolnego przestrzennego ukadu si i jako takie zawieraj w sobie warunki
rwnowagi prostszych ukadw si.

10. Rwnania rwnowagi paskiego ukadu si.


Paski dowolny ukad si znajduje si w rwnowadze, jeeli sumy rzutw wszystkich si na osie ukadu s rwne zeru i
moment wszystkich si wzgldem dowolnego punktu O paszczyzny dziaania si jest rwny zeru.

Jeeli moment ukadu si wzgldem dwch punktw A i B jest rwny zeru oraz rzut si na o nieprostopad do odcinka
AB czcego te punkty jest rwny zeru, to paski ukad si jest w rwnowadze

Dla rwnowagi paskiego ukadu si sumy momentw wszystkich si wzgldem trzech punktw nie lecych na jednej
prostej musz by rwne zeru

Wskazwki metodyczne przy wyznaczaniu reakcji wizw ciaa sztywnego poddanego dziaaniu dowolnego paskiego
ukadu si:
a. wydzieli ciao sztywne, ktrego rwnowag rozpatrujemy,
b. narysowa siy czynne i reakcje wizw,
c. sprawdzi, czy ukad si jest statycznie wyznaczalny,
d. w metodzie analitycznej napisa rwnania rwnowagi i rozwiza je ze wzgldu na niewiadome,
e. w metodzie geometrycznej narysowa zamknity wielobok si, utworzony ze wszystkich si rozpatrywanego
ukadu i wyznaczy poszukiwane niewiadome.

Szczeglnym przypadkiem dowolnego paskiego ukadu si jest paski ukad si rwnolegych. Zatem paski rwnolegy
ukad si znajduje si w rwnowadze, jeeli spenione s dwa rwnania rwnowagi

11. Statyka ukadw bry zwizanych.


12. Tor, prdko i przyspieszenie punktu.
Rozpatrzmy ruch punktu materialnego wzgldem przyjtego ukadu odniesienia
uwaanego za nieruchomy. Aby pozna ruch tego punktu, w kadej chwili musimy mie
moliwo wyznaczenia miejsca, w ktrym si ten punkt znajduje. Do okrelenia

pooenia dowolnego punktu M (rys. 5.1) w kadej chwili wzgldem nieruchomego punktu O wystarczy podanie
wektora r o pocztku w punkcie O i kocu w rozwaanym punkcie M.
Gdy punkt M bdzie si porusza, wektor r bdzie zmienia z upywem czasu swoj warto i kierunek, a koniec tego
wektora zakreli krzyw L, ktr bdziemy nazywa torem punktu lub hodografem wektora wodzcego r. Jak ju
powiedziano w p. 2.3.7, hodograf rozpatrywanej funkcji wektorowej to linia zakrelona przez koce wektorw,
ktrych pocztki znajduj si w jednym punkcie. W czasie ruchu punktu M wektor wodzcy r tego punktu bdzie
zmienia swoj warto i kierunek. Zamy, e w chwili czasu t1 pooenie punktu M1 wyznacza wektor wodzcy r1 =
r(t1), a w chwili t2 = t1 + t punkt zajmuje pooenie M2 wyznaczone przez wektor wodzcy r2 = r(t2), Widzimy, e po
upywie czasu t = t2 t1 wektor wodzcy uzyska przyrost r = r2 r1. Iloraz r/t jest wektorem wspliniowym z
wektorem r, czyli jest skierowany wzdu ciciwy M1M2. Jeeli przyrost czasu t bdzie dy
do zera, to w granicy otrzymamy pochodn wektora r wzgldem czasu:
nazywan prdkoci punktu. Oznacza to, e prdkoci punktu
nazywamy pochodn wzgldem czasu wektora wodzcego tego punktu:

Wielkoci charakteryzujc zmian prdkoci w czasie jest wektor v/t


o kierunku przyrostu prdkoci v. Jeeli przyrost czasu t bdzie dy do
zera, to w granicy otrzymamy pochodn prdkoci v wzgldem czasu,
nazywan przypieszeniem a punktu M:
Przypieszenie punktu jest pochodn prdkoci wzgldem czasu albo
drug pochodn wektora wodzcego wzgldem czasu.

13. Styczne i normalne skadowe prdkoci i przyspieszenia.


Przyspieszenie normalne (dorodkowe)
Jest to skadowa przyspieszenia prostopada do toru ruchu. Reprezentuje t cz przyspieszenia, ktra
wpywa na zmian kierunku prdkoci, a zatem na ksztat toru, ale nie wpywa na zmian wartoci
prdkoci. Jeeli prdko chwilowa oznaczona jest jako v, a chwilowy promie zakrzywienia toru (promie
okrgu stycznego do toru, czyli promie krzywizny toru) ruchu wynosi r, to warto an przyspieszenia
dorodkowego ciaa jest rwna:
Przyspieszenie styczne
Jest to skadowa przyspieszenia styczna do toru ruchu, powodujca zmian wartoci prdkoci, ale nie
powodujca zmiany kierunku ruchu. Stosujc oznaczenie v dla wartoci prdkoci chwilowej i oznaczenie s
dla drogi pokonanej przez ciao, przyspieszenie styczne at okrelaj wzory:

14. Ruch postpowy bryy sztywnej; wasnoci prdkoci i przyspieszenia w ruchu


postpowym.
Ruch bryy sztywnej nazywamy postpowym, jeeli dowolna prosta sztywno zwizana z bry pozostaje w czasie ruchu
stale rwnolega do pooenia pocztkowego.
Z powyszej definicji wynika, e kada z osi ukadu wsprzdnych bdzie miaa w ruchu postpowym ten sam
kierunek. Podobnie wektor xyz nie zmieni w czasie ruchu swojego kierunku, zatem bdzie on wektorem staym
niezalenym od czasu: wic jego pochodna we wzorze bdzie rwna zeru. Std prdko dowolnego punktu bryy
wyraa zaleno:

Ze wzorw oraz definicji ruchu postpowego wynikaj nastpujce wnioski:


a) Wszystkie punkty bryy sztywnej w ruchu postpowym maj te same prdkoci i przypieszenia w tej samej chwili
czasu.
b) Tory wszystkich punktw bryy maj ten sam ksztat.
c) Dla opisu ruchu postpowego bryy wystarczy poda rwnanie ruchu jednego punktu bryy, np. pocztku
ruchomego ukadu wsprzdnych.
v=dro/dt=vo

a=d2ro/dt2=dvo/dt=ao

- wszystkie punkty bryy sztywnej w ruchu postpowym maj te same prdkoci vo i przypieszenia ao w tej samej
chwili czasu.
- tory wszystkich punktw bryy maj ten sam ksztat.
- dla opisu ruchu postpowego bryy wystarczy poda rwnanie ruchu jednego punktu bryy, np. pocztku ruchomego
ukadu wsprzdnych O

15. Ruch obrotowy bryy sztywnej wok staej osi. Prdko i przyspieszenie ktowe.
Ruch bryy sztywnej nazywamy obrotowym, jeeli istnieje jedna prosta zwizana z bry, ktrej punkty w czasie ruchu
pozostaj w spoczynku.
Wzory na prdko i przypieszenie dowolnego punktu bryy w ruchu obrotowym wok staej osi obrotu:

wnioski:
a)Prdko jest prostopada do paszczyzny przechodzcej
przez o obrotu l i punkt M, czyli jest styczna do okrgu zakrelonego przez punkt M.
b) Przypieszenie punktu M ma dwie skadowe: styczn do toru punktu M,
rwn as=r, nazywan przypieszeniem stycznym, i normaln,
rwn an= ( r), prostopad do i v=r, czyli skierowan do rodka
krzywizny toru punktu M, nazywan przypieszeniem normalnym lub dorodkowym.
c) Przypieszenie normalne mona rozoy na skadow rwnoleg do osi obrotu (r)
i skadow skierowan do obranego punktu O rwn 2r.
=d/dt

=d/dt=d2/dt2

a=r+(r)-2r

v=r

a=r+(r)

16. Wasnoci prdkoci w ruchu paskim bryy sztywnej


Ruchem paskim nazywamy taki ruch, w ktrym tory wszystkich punktw bryy s rwnolege do pewnej paszczyzny
nazywanej paszczyzn ruchu.
Prdko dowolnego punktu bryy w ruchu paskim jest sum prdkoci postpowej dowolnego bieguna vOO i
prdkoci wynikajcej z chwilowego obrotu bryy wok tego bieguna: r
v=vo+r
Tw. o trzech rzutach jeli brya znajduje si w ruchu paskim to rzuty prdkoci 2
dowolnych punktw A i B na czce je proste s rwne. Taki punkt nalecy do
bryy lub lecy poza ni ktry w pewnej chwili ma prdko 0 nazywa si
chwilowym rodkiem obrotu (punkt C). Przy pomocy chwilowego rodka obrotu
moemy znale prdko punktw posugujc si wzorem v=CA. Wektor
prdkoci ktowej jest zawsze taki sam i jest jeden dla wszystkich punktw bryy.
W ruchu paskim istnieje punkt, ktrego prdko jest rwna zero. Jest to chwilowy
rodek prdkoci.
Przyjmujc za biegun chwilowy rodek prdkoci (O Cv) prdko dowolnego punktu A moemy obliczy z zalenoci.

17. Przyspieszenie w ruchu paskim bryy sztywnej.


W ruchu paskim przypieszenie dowolnego punktu bryy jest sum
przypieszenia dowolnego bieguna i przypieszenia wynikajcego z chwilowego
obrotu bryy wok tego bieguna: . r-2r
a=ao+r+(r)-2r
Przyspieszenie bryy w ruchu paskim okrelamy przez podanie przyspieszenia bieguna
oraz przyspieszenia ktowego.
Przyspieszenie bieguna otrzymujemy rniczkujc rwnanie wzgldem czasu
gdzie:
Natomiast przyspieszenie ktowe otrzymamy przez zrniczkowanie rwnania
W ruchu paskim istnieje punkt, ktrego przyspieszenie rwna sie zero. Jest to chwilowy rodek przyspieszenia (nie
pokrywa sie on na og z chwilowym rodkiem prdkoci!). Przyjmujc za biegun chwilowy rodek przyspieszenia (O Ca),
przyspieszenie punktu A moemy oblicza z zalenoci:

18. Ruch zoony punktu. Przyspieszenie Coriolisa.


Ruchem bezwzgldnym punktu materialnego nazywamy ruch wzgldem nieruchomego ukadu. Ruchem wzgldnym
punktu materialnego nazywamy ruch punktu wzgldem ruchomego ukadu wsprzdnych. Ruchem unoszenia punktu
materialnego nazywamy ruch punktu sztywno zwizanego z ukadem ruchomym obserwowanym wzgldem
nieruchomego ukadu. v=vu+vw, vu=vo+r, a=au+aw+ac , au=ao+r+(r) , ac=2vw

Sia Coriolisa, jedna z si bezwadnoci dziaajca na ciao znajdujce si w nieinercjalnym (tu: obracajcym si)
ukadzie odniesienia,
Fcor = -2m v,
gdzie m - masa ciaa, - wektor prdkoci ktowej obracajcego si ukadu, v - wektor prdkoci liniowej ciaa
mierzony w obracajcym si ukadzie odniesienia.
Sia Coriolisa spowodowana dziennym ruchem obrotowym dziaa na poruszajce si poziomo na Ziemi ciaa,
osigajc najwiksze wartoci na biegunach (przy ruchu poziomym wektory i v s prostopade, niezalenie od
kierunku v), a jej skadowa pozioma zanika na rwniku.
Na pkuli pnocnej powoduje odchylanie si poruszajcych si poziomo cia na prawo (odpowiedzialne np. za
intensywniejsze podmywanie prawych brzegw rzek), a na pkuli poudniowej - w lewo.

Sia Coriolisa dziaa na spadajce swobodnie ciaa, odchylajc je od pionu w kierunku wschodnim. Sia dziaajca na
jednostkow mas nazywa si przyspieszeniem Coriolisa.

Efekt Coriolisa efekt wystpujcy w obracajcych si ukadach odniesienia. Dla obserwatora


pozostajcego w obracajcym si ukadzie odniesienia, objawia si zakrzywieniem toru cia poruszajcych
si w takim ukadzie. Zakrzywienie to zdaje si by wywoane jak si, tak zwan si Coriolisa. Sia
Coriolisa jest si pozorn, wystpujc jedynie w nieinercjalnych ukadach obracajcych si. Dla
zewntrznego obserwatora sia ta nie istnieje. Dla niego to ukad zmienia pooenie a poruszajce si ciao
zachowuje swj stan ruchu zgodnie z I zasad dynamiki.
Przyspieszenie Coriolisa rwne jest podwojonemu iloczynowi wektorowemu prdkoci ktowej ukadu ruchomego i
prdkoci wzgldem punktu A. pc=2vr. Przyspieszenie Coliolisa nie wystpuje gdy ruchem unoszenia s ruchy:
prostoliniowy, harmoniczny prosty i postpowy (= zero),gdy wektor prdkoci ktowej jest rwnolegy do wektora
prdkoci wzgldnej oraz gdy prdko wzgldna jest rwna zeru.

19. Proste i odwrotne zagadnienie dynamiki


Pierwsze podstawowe zagadnienie dynamiki polega na wyznaczaniu siy dziaajcej na poruszajcy si znanym
ruchem punkt materialny. Jest ono rwnie znane jako zagadnienie proste dynamiki. Jego rozwizanie wynika
bezporednio z drugiego prawa Newtona i nie nastrcza wikszych trudnoci. Jeeli znamy rwnanie ruchu punktu
materialnego w postaci: r=r(t), a druga pochodna podstawione do F=m*a
wypadkowa wszystkich si dziaajcych na dany punkt:
Drugie podstawowe zagadnienie dynamiki polega na wyznaczaniu ruchu punktu materialnego poddanego dziaaniu
znanej siy. Widzimy, e zagadnienie to jest odwrceniem pierwszego zagadnienia dynamiki i std jest ono rwnie
znane pod nazw zagadnienie odwrotne dynamiki. Zagadnienie to jest znacznie trudniejsze ni pierwsze, poniewa
aby wyznaczy rwnanie ruchu punktu r=r(t) przy znanej sile F, naley scakowa rwnanie rniczkowe lub
rwnowany temu rwnaniu ukad trzech skalarnych rwna rniczkowych. W tym celu musimy zna wartoci
funkcji i jej pochodnej (zwane warunkami pocztkowymi) w pewnej chwili t0 (w chwili pocztkowej)

20. Pd. Zasada pdu. Zasada zachowania pdu.


Pdem punktu materialnego o masie m i prdkoci v nazywamy iloczyn masy punktu i jego prdkoci: p = mv.
Z definicji wynika, e pd jest wektorem o kierunku prdkoci, a wic jest wektorem stycznym do toru punktu
materialnego. Dla ukadu n punktw materialnych o masach mk i prdkoci vk pd bdzie rwny sumie pdw
poszczeglnych punktw materialnych. Pd ukadu materialnego jest rwny iloczynowi masy cakowitej m ukadu
materialnego i prdkoci vC rodka masy C. Pdem nazywamy take pochodn wzgldem czasu momentu statycznego
ukadu materialnego wzgldem nieruchomego punktu.
W celu wyznaczenia zmiany pdu ukadu punktw materialnych w skoczonym przedziale czasu, np. od 0 do t,
wywoanej przez siy zewntrzne dziaajce na ten ukad, scakujmy rwnanie w tym przedziale czasu. Otrzymamy
wtedy:
Rwnanie to nazywamy zasad pdu i popdu lub prawem zmiennoci pdu.
Przyrost pdu ukadu materialnego w skoczonym przedziale czasu jest rwny popdowi wektora gwnego si
zewntrznych dziaajcych na ten ukad.
z zasady pdu i popdu wynika, i pd kocowy jest rwny pocztkowemu: p(t)=p(0), czyli pd ukadu materialnego
jest stay: p=const.
Jest to zasada zachowania pdu:
Jeeli wektor gwny ukadu si zewntrznych dziaajcych na ukad materialny jest rwny zeru, to pd tego ukadu
materialnego jest stay.

Gdy pd ukadu materialnego przedstawimy w postaci iloczynu masy m i prdkoci vC rodka masy, to z zasady
zachowania pdu: m*Vc=const. wynika, e rodek masy porusza si ruchem jednostajnym prostoliniowym.

21. Krt. Zasada Krtu. Zasada zachowania krtu.


Krtem kO punktu materialnego o masie m wzgldem punktu O nazywamy moment pdu p=mV tego punktu
materialnego wzgldem punktu O:
Z definicji wynika, e krt zdefiniowany podobnie jak moment siy wzgldem punktu jest wektorem
prostopadym do paszczyzny wyznaczonej przez punkt O i wektor prdkoci v.
Krt punktu bdzie rwny zeru, poza przypadkami trywialnymi (r = 0 i v = 0), gdy wektory r i v bd wspliniowe.
Jeeli bdziemy mieli ukad n punktw materialnych o masach mk opisanych wektorami wodzcymi rk i poruszajcych
si z prdkoci vk , to krt tego ukadu materialnego wzgldem nieruchomego
punktu O bdzie rwny sumie krtw (sumie momentw pdw) nieruchomego
punktu O.

Zaleno rniczkowa jest zasad krtu:


Pochodna wzgldem czasu krtu ukadu punktw materialnych wzgldem dowolnego nieruchomego punktu jest rwna
momentowi gwnemu wszystkich si zewntrznych wzgldem tego samego punktu.
Po obustronnym scakowaniu rwnania w granicach od 0 do t otrzymamy:
Caka wystpujca w tym rwnaniu nosi nazw pokrtu momentu gwnego, a samo rwnanie jest zasad krtu i
pokrtu. Przyrost krtu ukadu materialnego wzgldem dowolnego nieruchomego punktu jest rwny pokrtowi
momentu gwnego si zewntrznych wzgldem tego samego punktu.
Czsto si zdarza, e moment gwny ukadu si zewntrznych wzgldem obranego nieruchomego bieguna redukcji O
jest stale rwny zeru bd jest pomijalnie may, M00 . Wtedy caka po prawej stronie rwnania jest rwna zeru i
zasada krtu i pokrtu przechodzi w zasad zachowania krtu:
Lub jeeli M0=0, to k0=const.
Zasad zachowania krtu mona wyrazi sownie:
Jeeli moment gwny si zewntrznych wzgldem nieruchomego punktu redukcji O jest rwny zeru, to krt ukadu
materialnego (bryy) wzgldem tego punktu jest wielkoci sta.

22. Praca, Moc.


Prac mechaniczn nazywamy energi dostarczon z zewntrz za pomoc ukadu si do rozpatrywanego ukadu
materialnego w czasie jego ruchu. Prac elementarn siy P na przesuniciu elementarnym ds, rwnym przyrostowi
promienia wodzcego dr, nazywamy iloczyn skalarny siy P i przemieszczenia dr: dL=P*dr, dL=P*dr*cos
Jednostk pracy w ukadzie SI jest dul rwny pracy 1 niutona na przesuniciu 1 metra:
J = N m = kg m2 s2
Wnioski:
a) Prac wykonuje jedynie skadowa siy styczna do toru, a praca skadowej normalnej jest rwna zeru.
b) Warto pracy moe by zarwno dodatnia, jak i ujemna.
c) Jeeli na punkt materialny dziaa ukad si Pk, ktrych suma jest rwna wypadkowej , to praca tej siy na
przesuniciu elementarnym dr jest rwna sumie prac elementarnych poszczeglnych si na tym przesuniciu
d) Praca elementarna siy P na przesuniciu wypadkowym jest rwna sumie prac elementarnych tej siy na
przesuniciach skadowych;
Z technicznego punktu widzenia interesuje nas czsto nie tylko warto pracy, ale rwnie czas, w jakim zostaa ona
wykonana. W tym celu wprowadzono pojcie mocy.

Moc chwilow nazywamy stosunek pracy elementarnej dL do czasu dt.


Po podstawieniu do tego wzoru pracy elementarnej zdefiniowanej wzorem dL=P*dr
otrzymujemy wzr na moc siy P:

23. Zasada rwnowanoci pracy i energii kinetycznej.


24. Zachowawcze pole si. Energia potencjalna.
25. Zasada zachowania energii mechanicznej.
Obecnie rozpatrzymy ruch ukadu materialnego, na ktry dziaaj siy potencjalne, zarwno zewntrzne jak i
wewntrzne. Prac si zewntrznych i wewntrznych moemy zapisa w postaci:
Gdzie: Uz1 i Uz2 oznaczaj energi potencjaln si zewntrznych
w pooeniu pocztkowym i kocowym, a Uw1 i Uw2 energi potencjaln
si wewntrznych w pooeniu pocztkowym i kocowym.
Po podstawieniu do E2-E1=LZ+LW (przyrost energii kinetycznej ukadu punktw materialnych w skoczonym przedziale
czasu jest rwny pracy wykonanej w tym samym czasie przez wszystkie siy zewntrzne i wewntrzne) otrzymujemy:
E2 E1 = Uz1 Uz2 + Uw1 Uw2 U2 = Uz2 + Uw2 i U1 = Uz1 + Uw1 E2 + U2 = E1 + U1 E + U = const.
Jest to zasada zachowania energii mechanicznej.
Gdy na ukad materialny dziaaj siy potencjalne, wtedy suma energii kinetycznej i potencjalnej tego ukadu jest
wielkoci sta.
Zasada zachowania energii mechanicznej jest suszna rwnie w przypadku, gdy dziaajce siy mona rozoy na
siy potencjalne i siy, ktre nie s potencjalne, ale nie wykonuj pracy, np. reakcje gadkich powierzchni.
Ukady materialne, do ktrych odnosi si zasada zachowania energii mechanicznej, nazywamy ukadami
zachowawczymi, a siy siami zachowawczymi. Ukady, ktrych nie dotyczy ta zasada, nazywamy ukadami
rozpraszajcymi lub dyssy-patywnymi, np. ukady z tarciem. Zasada zachowania energii mechanicznej jest trzeci
zasad zachowania w dynamice, po zasadzie zachowania pdu i zasadzie zachowania krtu. Naley pamita, e
zasady zachowania s suszne tylko wwczas, gdy s spenione odpowiednie zaoenia poczynione przy ich
wyprowadzaniu.

26. rodek masy. Moment statyczny pierwszego rzdu.

Rozpatrzmy ukad n punktw materialnych o masach mk (k = 1, 2, . . . , n), na ktre dziaaj siy cikoci Gk
Niech pooenie tych punktw wzgldem punktu odniesienia O okrelaj wektory wodzce rk, jak na rysunku.
Wiadomo, e siy cikoci poszczeglnych punktw s rwne iloczynowi masy przez przypieszenie ziemskie,
Gk = mk g, i s skierowane do rodka kuli ziemskiej. Poniewa wymiary ukadw materialnych rozpatrywanych w
zastosowaniach technicznych s pomijalnie mae w porwnaniu z promieniem kuli ziemskiej, siy cikoci moemy
uwaa za siy rwnolege. Punkt C pooenia wypadkowej si cikoci G nazywamy rodkiem cikoci ukadu lub
ciaa materialnego. Punkt ten nie zaley od obrotu ukadu lub ciaa materialnego.
W przypadku ciaa materialnego o cigym rozmieszczeniu masy, jakim jest brya, dzielimy je mylowo na n maych
elementw o masach mk i ciarach Gk
wzory na przyblione pooenie rodka cikoci bryy:

wsprzdne prostoktne rodka cikoci bryy s okrelone wzorami:


Zamy obecnie, e pole si cikoci jest polem jednorodnym, czyli przypieszenie ziemskie nie ulega zmianie, tzn.
g = const. w caym rozpatrywanym ukadzie materialnym. Moemy wtedy zapisa: G=gm i dG=dgm, gdzie m jest
mas caego ukadu lub ciaa materialnego.
pooenie rodka masy bryy:
W przypadku ukadu punktw
materialnych rodek masy
bdzie okrelony przez analogiczne wzory:
Ze wzorw wynika, e przy przyjtych zaoeniach w jednorodnym polu si cikoci rodek masy pokrywa si ze
rodkiem cikoci. Z tego wzgldu mwic o rodku cikoci, moemy mie na myli rodek masy i odwrotnie.
Trzeba jednak pamita, przy jakich zaoeniach te dwa punkty si pokrywaj.

Momentem statycznym S ukadu punktw materialnych wzgldem dowolnego punktu O nazywamy sum iloczynw
mas mk przez ich promienie wodzce rk
momentami statycznymi wzgldem paszczyzn yz, zx i xy, ktre oznaczymy odpowiednio, s:

Momentem statycznym ukadu punktw materialnych wzgldem dowolnej paszczyzny nazywamy sum iloczynw
mas punktw przez ich odlegoci od tej paszczyzny.
Wnioski:
a) Moment statyczny bryy lub ukadu punktw materialnych wzgldem dowolnego punktu jest rwny momentowi
statycznemu masy cakowitej skupionej w rodku masy (cikoci) wzgldem tego punktu.
b) Moment statyczny bryy lub ukadu punktw materialnych wzgldem dowolnej paszczyzny jest rwny momentowi
statycznemu masy cakowitej skupionej w rodku masy (cikoci) wzgldem tej paszczyzny.
c) Moment statyczny bryy lub ukadu punktw materialnych wzgldem rodka masy (cikoci) jest rwny zeru.
d) Moment statyczny bryy lub ukadu punktw materialnych wzgldem paszczyzny przechodzcej przez rodek
masy (cikoci) jest rwny zeru.

27. Momenty bezwadnoci, momenty dewiacyjne. Tensor bezwadnoci.


Momentem bezwadnoci punktu materialnego wzgldem bieguna (punktu), paszczyzny lub osi nazywamy iloczyn
masy tego punktu i kwadratu jego odlegoci od bieguna, paszczyzny lub osi.
Z definicji wynika, e istniej trzy rodzaje momentw bezwadnoci:
1) biegunowe (momenty bezwadnoci wzgldem punktu),
2) wzgldem paszczyzn,
3) wzgldem osi (osiowe momenty bezwadnoci).
Momentami bezwadnoci Ix, Iy, Iz wzgldem osi x, y, z ukadu punktw materialnych nazywamy sumy iloczynw mas
mk oraz kwadratw ich odlegoci od tych osi:
Oprcz zdefiniowanych momentw bezwadnoci
wzgldem punktu, paszczyzn i osi w dynamice
wan rol odgrywaj wielkoci, ktre nazywamy
momentami dewiacyjnymi
(albo momentami mieszanymi lub odrodkowymi).
Momentami dewiacyjnymi Dxy, Dyz, Dzx ukadu punktw materialnych
nazywamy sum iloczynw mas mk przez iloczyn ich odlegoci od dwch

prostopadych paszczyzn yz i zx, zy i xy, xy i yz. Momenty te wyraaj wzory:

Momenty dewiacyjne mog przyjmowa wartoci zarwno dodatnie, jak i ujemne, poniewa we wzorach w
przeciwiestwie do momentw bezwadnoci wystpuj iloczyny, a nie kwadraty wsprzdnych. Ponadto jeeli
jedna z dwch paszczyzn, wzgldem ktrych obliczamy momenty dewiacyjne, jest paszczyzn symetrii
rozpatrywanego ukadu materialnego (bryy), to odpowiednie momenty dewiacyjne s rwne zeru. Jeeli ukad
materialny ma dwie paszczyzny symetrii, to wszystkie momenty dewiacyjne bd rwne zeru.
Tensor momentu bezwadnoci zapisujemy w postaci macierzowej:

I xx

I yx
I zx

I xy
I yy
I zy

I xz
I yz
I zz

I I yy I zz

Czony xx

nazywaj si przektnymi macierzy lub wyrazami na diagonali, inne wyrazy s poza przektnymi.

Zapis cakowy: jeeli przez

(r ) jest gstoci bryy w punkcie odlegym o r od osi obrotu to skadowe momentu

bezwadnoci s zapisane przykadowo w nastpujcej postaci:

I xx =

(r )(r

x 2 )dV I xy = (r ) xydV I xz = (r )xzdV

Wasnoci tensora momentu bezwadnoci:


Wyrazy poza przektn s symetryczne:

I xy = I yx , I xz = I zx , I yz = I zy
Z wasnoci macierzy symetrycznych wynika, e dla kadej bryy sztywnej mona tak dobra osie obrotu, e znikn wszystkie
wyrazy poza diagonalne.

I xy = I xz

I yz=

Wwczas pozostan tylko wyrazy na diagonali, ktre przy tak szczeglnie wybranych osiach obrotu i ukadzie wsprzdnych

mona zapisa

I xx = I x ( I1 ) I yy = I y (I 2 ) I zz = I z ( I 3 )

Ix

Tensor momentu bezwadnoci mona zapisa w postaci macierzy diagonalnej: 0

28. Twierdzenia Steinera.

0
Iy
0

0
0
Iz

Twierdzenie Steinera opisuje w jaki sposb znale moment bezwadnoci danej bryy wzgldem danej osi, jeeli
znany jest moment bezwadnoci wzgldem osi rwnolegej i przechodzcej przez rodek bryy.
Mwi e, moment bezwadnoci bryy sztywnej wzgldem dowolnej osi jest rwny sumie momentu bezwadnoci
wzgldem osi rwnolegej do danej i przechodzcej przez rodek masy bryy oraz iloczynu masy bryy i kwadratu
odlegoci midzy tymi dwiema osiami, co mona wyrazi wzorem:

I=I0 md2
gdzie:
I0 - moment bezwadnoci wzgldem osi przechodzcej przez rodek masy
I - moment bezwadnoci wzgldem osi rwnolegej
d - odlego midzy osiami
m - masa bryy

29. Pd ukadu punktw materialnych i b.s


30. Krt ukadu punktw materialnych i b.s.
31. Energia kinetyczna ukadu punktw materialnych i bryy sztywnej. Twierdzenie Koeniga.
Energi kinetyczn punktu materialnego o masie m, poruszajcego si z prdkoci v, nazywamy poow iloczynu
masy punktu i kwadratu jego prdkoci:
Dla ukadu n punktw materialnych o masach mk poruszajcych si z prdkoci vk energia kinetyczna bdzie rwna
sumie energii kinetycznych poszczeglnych punktw materialnych:
Energia kinetyczna ukadu punktw materialnych jest rwna energii tego ukadu w jego ruchu wzgldem rodka
masy oraz energii kinetycznej masy cakowitej poruszajcej si z prdkoci rodka masy. Energia kinetyczna ukadu
punktw materialnych jest rwna energii tego ukadu w jego ruchu wzgldem rodka masy oraz energii kinetycznej
masy cakowitej poruszajcej si z prdkoci rodka masy.
Energia kinetyczna bryy w ruchu oglnym jest sum energii kinetycznej bryy w jej chwilowym ruchu obrotowym
wzgldem rodka masy i energii kinetycznej masy cakowitej poruszajcej si z prdkoci rodka masy.
Przyrost energii kinetycznej bryy sztywnej w skoczonym przedziale czasu jest rwny pracy wykonanej w tym samym
czasie przez wszystkie siy zewntrzne dziaajce na t bry.
energi kinetyczn bryy moemy przedstawi w postaci:
Twierdzenie Koeniga

E=

1
1
mVC2 + I l
2
2

32. Rwnania Eulera.


W mechanice klasycznej opisuj one ruch ukadu cia: