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Universidade Federal de Goiás

Escola de Engenharia Elétrica e de Computação


Praça Universitária, S/N — Goiânia — Goiás — CEP 74.605-220
(62)3209-6070 — www.eee.ufg.br

Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e de Computação


Modelagem Dinâmica de Máquinas Elétricas
Integração Numérica pelo Método Trapezoidal Implícito

1. Descrição sucinta
Para realização de estudos de simulação computacional, recomenda-se na disciplina utilizar
o chamado Método Trapezoidal Implícito de Integração.
Para descrever o método, seja a equação diferencial a seguir, que relaciona a função y(t) com
sua função derivada f = f(t,y(t)):

y (t ) = y′(t ) = f (t , y (t ))
d
(1)
dt

A função f(t,y) é geralmente conhecida, sendo necessário encontrar a função y(t). Seja um
suposto gráfico de y(t), conforme ilustrado na figura 1.

Da definição (1), tem-se:


t

y (t ) = f (tˆ, y (tˆ ))dtˆ (2)


0

Na qual tˆ é apenas uma variável de


integração.

Assim, pode-se calcular a área


sob a curva f(t,y) na figura 1, conforme
a expressão a seguir: Figura 1. A função f(t).
t +h

∫(
t
f tˆ, y (tˆ ))dtˆ = y (t + h) − y (t ) (3)

A integral em (3) pode ser aproximada pela área do trapézio ABCD, mostrado na figura 1.
Então:

t +h

∫ [ ]
f (tˆ, y (tˆ ))dtˆ ≅ f (t + h, y (t + h) ) + f (t , y (t ) ) ⋅ [(t + h) − t ]⋅
1
2
t
t +h

∫ [
f (tˆ, y (tˆ )) dtˆ ≅ ⋅ f (t + h, y (t + h) ) + f (t , y (t ) ) ]
h
⇒ (4)
2
t

Fazendo com que h seja bastante pequeno, pode-se combinar (3) e (4), conforme expresso
em (5):
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y (t + h ) − y (t ) ≅
h
2
[
f (t + h, y (t + h )) + f (t , y (t )) ]
Ou ainda:
y (t + h ) ≅ y (t ) +
h
2
[
f (t + h, y (t + h )) + f (t , y (t )) ] (5)

Esta equação constitui o método trapezoidal de integração. A denominação “implícito” é


devido à dependência de y(t+h), calculada em t + h, com a sua derivada f(t+h,y(t+h)) calculada no
mesmo instante.
Para se obter f(t+h,y(t+h)) deve-se, então, obter uma estimativa do valor de y(t+h). Com esta
finalidade, observa-se, na figura 2, um suposto gráfico de y(t). Nesta figura, traça-se a reta r
tangente à curva y no instante t.
Da figura 2, determina-se a
inclinação da reta tangente no instante
t pela expressão:

Y − y (t ) Y − y (t )
tg (α ) = = (6)
(t + h ) − t h

Novamente, é possível fazer h


tão pequeno quanto se queira. Desta
forma, a equação (6) leva a:

y (t + h ) − y (t )
tg (α ) = y′(t ) ≅
h Figura 2. A função y(t).
Ou ainda:
y (t + h ) = y (t ) + h ⋅ y′(t ) (7)

A expressão (7) é a estimativa de Euler para a função y no instante t + h. Esta expressão é


utilizada para “disparar” o método trapezoidal implícito.

2. Exemplo de aplicação
O modelo T equivalente de um transformador é ilustrado na figura 3. Nesta figura, os
valores da indutância de dispersão L2 e da resistência R2 do secundário estão referidos ao primário.
O mesmo se dá com a componente de
carga i2 da corrente do transformador e
com a tensão aplicada na carga v2. A
corrente de entrada é i1 e a tensão
aplicada é calculada pela expressão
v1 (t ) = 110 2 cos(377t ) volts. A indu-
tância Lm representa o ramo de
magnetização do transformador.
Consideram-se todas as grandezas Figura 3. Circuito T equivalente do transformador.
dadas no sistema internacional de
unidades (SI).
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A equação que representa o modelo apresentado na figura 3 é:

⎡ di1 ⎤
⎡ v1 ⎤ ⎡r1 0 ⎤ ⎡ i1 ⎤ ⎡ L1 Lm ⎤ ⎢ dt ⎥
⎢v ⎥ = ⎢ 0 r ⎥ ⋅ ⎢i ⎥ + ⎢ L ⋅⎢ ⎥
L2 ⎥⎦ ⎢ di2 ⎥
(8)
⎣ 2⎦ ⎣ 2⎦ ⎣ 2⎦ ⎣ m
⎣ dt ⎦

Reescrevendo (8) na forma da equação (1), encontra-se:

⎡ di1 ⎤ −1
⎢ dt ⎥ ⎡ L1 Lm ⎤ ⎧⎡ v1 ⎤ ⎡r1 0 ⎤ ⎡ i1 ⎤ ⎫
⎢ di ⎥ = ⎢ ⋅⎨ − ⋅ ⎬
L2 ⎥⎦ ⎩⎢⎣v2 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 r2 ⎥⎦ ⎢⎣i2 ⎥⎦ ⎭
(9)
⎢ 2 ⎥ ⎣ Lm
⎣ dt ⎦

A equação (9) descreve o modelo que será utilizado para aplicação do método trapezoidal.

i. Simulação em circuito aberto

Na condição de circuito aberto i2 = 0. Observando o modelo T equivalente da figura 3, pode-


se reescrever (9) para esta condição. O resultado é expresso por:

i1 (t ) = i1′(t ) = ⋅ {v1 (t ) − r1 ⋅ i1 (t )}
d 1
(10)
dt L1

Na qual i1(0) = 0. Observa-se que a tensão de saída em circuito aberto é v2 (t ) = Lm


d
i1 (t ) .
dt
Este problema é de integração simples e direta, porém é instrutivo examinar a aplicação do
método trapezoidal. Um resumo de algoritmo é dado a seguir, nos passos de (a) até (g).

(a) Dado o instante inicial t0, a divisão do tempo h e o n-ésimo passo do processo de
integração, calcula-se:

t n = t0 + n ⋅ h (11)

(b) Calcula-se a derivada de i1 no instante tn, utilizando (10).

i1′ n =
1
L1
{
⋅ v1 n − r1 ⋅ i1 n } (12)

(c) Utilizando a fórmula de Euler (7), estima-se a função i1 no instante tn+1:

i1est n +1
= i1 n + h ⋅ i1′ n (13)

(d) No instante t n +1 = t0 + (n + 1) ⋅ h , usa-se novamente (10) para estimar a derivada de i1:

i1′ n +1 =
1
L1
{
⋅ v1 n +1 − r1 ⋅ i1est n +1
} (14)
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(e) Conhecendo o valor de i1 no instante tn, e utilizando os resultados de (12) e (14), aplica-
se o método trapezoidal (5) para determinar i1 no instante tn+1, conforme a seguir:

i1 n +1 = i1 n +
h
[
i1′ + i1′ n
2 n +1
] (15)

(f) Realiza-se um pequeno teste de convergência, comparando os resultados (13) e (15).

i1 n +1 − i1est n +1
<ε (16)

(g) Se a condição (16) for satisfeita, i1 n +1 é o valor da corrente no instante tn+1. Assim
incrementa-se o valor de n, retornando ao passo (a). Caso contrário, faz-se i1est n +1
= i1 n +1
e retorna-se ao passo (d).

Os resultados da simulação em circuito aberto são mostrados na figura 4.

ii. Simulação em curto-circuito

Na condição de circuito aberto v2 = 0. Observando novamente o modelo T equivalente da


figura 3, reescreve-se (9) conforme a seguir:

⎡ di1 ⎤ −1
⎢ dt ⎥ ⎡ L1 Lm ⎤ ⎧⎡v1 ⎤ ⎡r1 0 ⎤ ⎡ i1 ⎤ ⎫
⎢ di ⎥ = ⎢ ⋅⎨ − ⋅ ⎬
L2 ⎥⎦ ⎩⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 r2 ⎥⎦ ⎢⎣i2 ⎥⎦ ⎭
(17)
⎢ 2 ⎥ ⎣ Lm
⎣ dt ⎦

Na qual i1(0) = 0 e i2(0) = 0. Considerando v1 (t ) = 110 2 sen (377t ) e utilizando um algoritmo


idêntico ao descrito para a simulação em circuito aberto, obtêm-se os resultados da figura 5.

iii. Dados utilizados na simulação

r1 = 6 Ω
r2 = 5 Ω
L1 = L2 = 13,5 mH
Lm = 0,2639 H

3. Linguagem de programação
Os resultados mostrados nas figuras 4 e 5 foram obtidos utilizando a linguagem SciLab 4.1.
Este programa pode ser baixado gratuitamente da “Internet” na página http://www.scilab.org/.
Também existem instruções para instalações e manuais de uso.
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200
150
100
50
v1 (V)

0
-50
-100
-150
-200
0.00 0.05 0.10 0.15

3.0
2.5
2.0
1.5
i1 (A)

1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
-1.5
0.00 0.05 0.10 0.15

150
100
50
v2 (V)

0
-50
-100
-150
-200
0.00 0.05 0.10 0.15

tempo (s)

Figura 4. Resultados da simulação do transformador em circuito aberto.

200
150
100
50
v1 (V)

0
-50
-100
-150
-200
0.00 0.05 0.10 0.15

15
10
5
i1 (A)

0
-5
-10
-15
0.00 0.05 0.10 0.15

15
10
5
i2 (A)

0
-5
-10
-15
0.00 0.05 0.10 0.15

tempo (s)

Figura 5. Resultados da simulação do transformador em curto-circuito.