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IDENTIFICACIN DE PARMETROS DE UN

MOTOR DC USANDO TCNICAS NO


PARAMTRICAS
I. Objetivos

Implementar una tarjeta sensora y actuadora (driver) para la


toma de datos de velocidad de un motor DC.
Aplicar tcnicas de identificacin no paramtrica para obtener
los parmetros de un motor DC y el modelo lineal
correspondiente.
Aprender a usar el entorno de LABVIEW para la adquisicin de
datos as como a usar los comandos de identificacin en
MATLAB

II. Materiales a utilizar

Motor DC con encoder:

Fig. 1: Motor DC con encoder

Circuito convertidor de frecuencia-voltaje:

Fig. 2: Circuito convertidor de frecuencia-voltaje

Circuito de Potencia y Aislamiento:

Fig. 3: Circuito de potencia y aislamiento

Labview

Arduino Uno

Fig. 4: Tarjeta de adquisicin de datos Arduino Nano

Matlab

III. Procedimiento de implementacin

TIP122

Q1

270k

Volts

100k

SIMULINO UNO

LM2907

12
10nF

CC

GND

FLT

10
4
OPINOPIN+
TACHO-

8
5
C
E
TACHO+ V+

11

RESET

4
~3
2
TX > 1
RX < 0

DIGITAL (PWM~)

ANALOG IN
POWER

5V

ARDUINO

GND

SIMULINO

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blogembarcado.blogspot.com
ATMEGA328P

ATMEL

A0
A1
A2
A3
A4
A5

7
~6
~5
13
12
~11
~10
~9
8

6.8k

6.8k

AREF

SIM1

1uF

10k

+88.8

OPTOCOUPLER-NPN

3.9k
4

R1
5

U1
1

+88.8

R3

Como se ve, el circuito convertidor de frecuencia recibir el pulso del


encoder, y su salida ira conectado a la tarjeta de adquisicin de datos, en
este caso el Arduino Uno.

Fig. 5: Etapas de conversin, control y el servomotor acoplados

Ahora se hace la adquisicin de datos en Labview por medio del


Arduino Uno usando el toolkit desarrollado para Arduino de Labview y
lo cargamos a nuestra tarjeta Arduino Uno.

Fig. 6: Librera que utilizara el Arduino Nano para realizar la comunicacin


con el Labview

La programacin en Labview es la siguiente:

Fig. 7: Programacin grfica en Labview

Visualizaremos el entorno grfico, que consiste en la grafica generada


por los pulsos del encoder:

Fig. 8: Interfaz grfica en Labview

La onda cuadrada de color rojo es el pulso enviado al motor y la


blanca es la respuesta del mismo.
Los datos se almacenan en una hoja de Excel para ser invocados
posteriormente en el Matlab:

Fig. 9: Datos almacenados en Excel

Trayendo estos datos al Matlab, graficamos la entrada versus salida:

Fig. 10: Ploteo entrada vs salida

Fig. 11: Porcin de la seal utilizada para la toma de los valores


paramtricos

Ingresamos al comando "Ident" en el command Windows y nos


aparece la siguiente ventana y de damos un click en Importar data e
indicamos que estamos trabajando en el dominio del tiempo.

Fig. 12: System Identification Tool

Fig. 12: Ventana Import Data

Fig. 13: Seleccionando Process Model

Fig. 14: Obteniendo el modelo de la funcin de transferencia del sistema

Despus le damos click en models output para observar nuestra


identificacin.

Fig. 15: Obteniendo la identificacin

Despus de esto, obtendremos la siguiente grafica:

Fig. 16: Respuesta obtenida

Damos doble click en la grfica de la derecha y nos mostrara el


modelo del sistema:

Fig. 17: Informacin del modelo matemtico de la funcin de transferencia

Con estos datos, obtenemos la funcin de transferencia:

Fig. 18: Cdigo en Matlab para obtener la funcin de transferencia del


sistema

Se obtuvo la siguiente funcin de transferencia:

Fig. 19: Funcin de transferencia

Fig. 20: Respuesta de la funcin de transferencia

IV.

Conclusiones

La adquisicin de datos del motor DC depende del encoder ya que


este nos entrega una frecuencia establecida, la cual es medible con
un osciloscopio.

Para desarrollar el circuito conversor de frecuencia a voltaje es


necesario hallar el valor de la frecuencia con la que se va a trabajar.

En el presente laboratorio se resalta el gran uso que tiene el software


LABVIEW para la adquisicin as como MATLAB, para el proceso de
identificacin con gran eficiencia, obteniendo satisfactoriamente los
parmetros del motor (Funcin de transferencia)

Con los datos hallados se pudo hallar la funcin de transferencia que


se requera.