CONTROL DE LA TEMPERATURA DE SALIDA DE UN

CONGELADOR CONTINUO GM-400

CONTROL OF THE EXIT TEMPERATURE OF A CONTINUOUS FREEZER GM-400
Ariel Seijas Daz1, Ernesto Fernndez Rodrguez1, Carlos Guilln Rodrguez2
1

ISPJAE, Cuba,ariel.sd@electrica.cujae.edu.cu, calle 114 No. 11901 e/119 y 127 Marianao

1

ISPJAE, Cuba, erne@electrica.cujae.edu.cu, calle 114 No. 11901 e/119 y 127 Marianao
2

Fbrica de helados Coppelia, Cuba, ave Boyeros e/ 114 y ciclo va Marianao

RESUMEN: Este trabajo se desarroll en la planta de helados Toln, perteneciente a la fbrica de

helados Coppelia. Se disea un sistema de control para la variacin de la temperatura del helado a la
salida de un congelador continuo GM-400. Para ello se desarrolla un canal de mediciones que
permite tomar las muestras de temperatura del helado a la salida del congelador continuo, y otorgar
una referencia de velocidad al variador de velocidad (VV).Se obtieneel modelo matemtico del
proceso de inters para ser utilizado en el diseo de un controlador basado en modelo interno (IMC).
La implementacin del controlador se realiza en una PC utilizando el software LabVIEW .
Palabras Clave:Temperatura, sistema de medicin, identificacin, IMC.

ABSTRACT: Thiswork was developedinTolnice cream plant, belonging to the Coppeliaice cream
factory. Designing acontrolsystemforvarying thetemperatureof the ice creamtothe output of aGM-400
continuousfreezer.This is achieved througha channelmeasurementsthat can takethetemperature of
theice creamsamplesat the outputof thecontinuousfreezer, and providea speed referenceto the drive
controller(VV). Obtained the mathematical modelof the processof interestfor useinthe design of
aninternalmodel-based controller (IMC).The implementationof the controlleris performed on
aPCusingLabVIEWsoftware.
KeyWords:Temperature, measuring system, identification, IMC.

1. INTRODUCCIN
La planta de helados Toln desde su surgimiento
como parte de la fbrica de helados Coppelia se
ha erigido como referente para la industria
alimenticia en Cuba. Esta planta autofinanciada
con una produccin surtida y dirigida
fundamentalmente a la elaboracin de bocaditos y
paleticas, basa su credibilidad y confianza por
parte de sus clientes, en la calidad del producto
que ofrecen.Los productos elaborados en esta
planta
son
de
amplio
consumo,
comercializndose en las cadenas de tiendas y
heladeras de todo el pas.
Desde su fundacin (1998) la planta Toln cont
con tecnologa (fabricada en 1997)de firmas
lderes en la fabricacin de helado a nivel
mundial.Un elemento fundamental, dentro de esta
tecnologa, con gran influencia en la calidad del
helado es el congelador continuo GM-400. Este
congelador es el encargado de incorporar una
cantidad predeterminada de aire a la mezcla
mientras esta es batida y enfriada, obtenindose
a su salida un helado casi congelado. Dado el
principio de funcionamiento de este congelador y

estando preestablecido el flujo de aire a

incorporar a la mezcla, el valor de flujo de mezcla
que entra al congelador se convierte en la
variable fundamental a manipular con el objetivo
de garantizar la calidad del producto final.
Un sencillo anlisis a nivel de planta muestra que:
un flujo muy grande de mezcla a la entrada del
congelador implicara un pequeo tiempo de
retencin de esta en el interior del congelador
provocando que el helado (mezcla + aire) no
alcance la temperatura requerida y por tanto, en
el proceso de congelamiento, el tamao de los
cristales de mezcla aumente debido a la
acumulacin de agua libre en la misma. Por otro
lado un flujo pequeo de mezcla a la entrada del
congelador implicara un gran tiempo de retencin
de esta en el interior del congelador provocando
que el helado disminuya notablemente su
temperatura,ocasionando
problemas
de
funcionamiento tales como roturas, obstrucciones
o congelamiento del can impulsor. Un anlisis
ms general muestra que un mayor tiempo de
retencin de la mezcla en el congelador aumenta
el contenido de aire en el helado lo que disminuye
los ndices de calidad del producto.

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GM-400

Debido a recientes modificaciones realizadas en

el congelador continuo GM400, por la no
existencia de piezas de repuesto el sistema de
control de la temperatura del helado y el panel de
control delcongelador quedaron inutilizables.Esto
trae consigo que no se garantice una adecuada
calidad en el helado ya la vez una adecuada
eficiencia productiva [1].
Es posible mediante el diseo de un controlador
por modelo interno para el proceso de variacin
de la temperatura del helado a la salida del
congelador continuo y su implementacin en una
PC, lograr un control ms robusto de esta
variable, as como mejorar el rechazo a futuras
perturbaciones que puedan aparecer en el
proceso.

2.2. Obtencin del modelo matemtico del

PVT en el congelador
Con el objetivo de obtener cualquier modelo
matemtico es fundamental la definicin y
caracterizacin de las variables que lo componen.
En el proceso bajo estudio estas variables se
muestran de forma grfica en la Figura. 2y son:
Variable controlada: Temperatura a la salida del
congelador [C].
Variable manipulada:Tensin de referencia al
variador de velocidad [V].
Perturbacin: Presin de trabajo de las bombas
impulsoras de mezcla [bar].

2. CONTENIDO
Presin

Las pruebas y experimentos presentados en este

trabajo se realizaron en el congelador continuo
GM-400 de la planta Toln el cual presenta un
diagrama general como el presentado en la
Figura. 1[1].

2.1.

Descripcin del proceso

Tensin de
referencia al VV

PVTS del
congelador

Temperatura
salida del
congelador

Figura. 2. Diagrama en bloques genrico del

proceso de variacin de la temperatura

En la Tabla I se muestran las condiciones de

operacin del proceso de variacin de la
temperatura.
Tabla I: Condiciones de operacin del PVTI
Variable

Lmites
fsicos

Lmites de
operacin

Punto de
operacin

Controlada [C

-7 - Ta

-6 - (-4)

-5.1

Manipulada [V]

0 - 10

4-8

4.16

Perturbacin [bar]

0 N.D.

7.8 - 8.2

Ta: Temperatura ambiente

N.D.: No definida
Figura. 1. Instalacin frigorfica del congelador
continuo GM-400.

Este congelador tiene una capacidad de 300 L/h y

trabaja con un sistema de cuchillas de acero
inoxidable que van batiendo y raspando la
mezcla,
disminuyendo
gradualmente
su
temperatura y favoreciendo la inyeccin de aire.
La presin de trabajo del flujo de mezcla a la
entrada de los congeladores es de 8 bar. La
temperatura de la mezcla a la entrada debe ser
de 4 C mientras que a la salida el helado debe
tener aproximadamente -5 C[1], [2].

2.2.1 Diseo y ejecucin del experimento

de identificacin
En las condiciones en que se encuentra
funcionando el congelador es imposible generar la
seal de excitacin propuesta, con el grado de
exactitud requerido,pues la referencia al VV se fija
utilizando un potencimetro el cual despus de un
tiempo funcionando se calienta y vara
arbitrariamente
su
valor
de
resistencia,
ocasionando variaciones en el flujo de entrada de
mezcla. Adems el congelador tampoco cuenta
con posibilidades de medicin de la temperatura.

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Por lo antes expuesto se va a proponer un

sistemade medicin que permita registrar los
valores de temperatura y adems aplicar la seal
de excitacin que se decida [3]. Este sistema de
medicin va a ser la base sobre la que se
sustentar el futuro sistema de control. El
diagrama general del sistema de medicin se
muestra en la Figura. 3.

Figura. 3. Esquema general del sistemade medicin

propuesto

PC: Intel Celeron 1.6 GHz, 1 GB RAM, HDD

250 Gb, SO Windows XP SP3.
Variador de velocidad:Commander SE.
Sensor de temperatura: TMR35 PT100
clase A
Acondicionador de seal (Medicin):
Puente de Wheatstone con la configuracin
mostrada en la Figura. 4.

Figura. 5. Configuracin para el Amplificador de

Instrumentacinpropuesto

Acondicionador de seal (Actuacin):

Amplificador no inversor (CI LM324N) con la
configuracin mostrada en la Figura. 6.
Vin: Tensin de salida de la TAD (0-5 V)
Vout: Referencia al VV (0-10 V)

Figura 4. Configuracin para el Puente de

Wheatstone propuesto

Amplificador de instrumentacin (CI LM324N) con

la configuracin mostrada en la Figura. 5.

Figura. 6. Configuracin para el amplificador

propuesto

Tarjeta de adquisicin de datos (TAD):

USB 6008 de National Instruments. Para el
procesamiento y trabajo se utiliz el software
LabVIEW2011.

Una vez diseado el sistema de adquisicin de

datos se selecciona como la seal para realizar
los experimentos de identificacin un paso
escaln con una amplitud que garantice que los
valores de la variable controlada se encuentren
en un entorno cercano a su valor de operacin [4],
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8
6
4
0

100

200

300

400 500
Tiempo [s]

600

700

200

300

400 500
Tiempo [s]

-10
0

0
100

600

700

800

Figura. 7. Juego de valores de entrada salida

utilizados en la identificacin

2.2.2Estimacin y validacin de
parmetros del modelo matemtico

Modelo
Proceso

10

800

20

-20
0

20
T e m p e ra tu ra [C ]

T e m p e r a t u r a [ C ] T e n s i n [ V ]

[5]. La Figura. 7 muestra el juego de valores

entrada-salida seleccionados para realizar la
identificacin del modelo matemtico del PVTS
del congelador continuo GM-400.

los

100

200

300

400 500
Tiempo [s]

600

700

800

Figura.8. Grfico de validacin del modelo

matemtico con los valores de los parmetros
estimados

Como criterios de validacin estadsticos para

apoyar la validez del modelo se utilizaron el error
de simulacin (ES) y el error de prediccin final
(EPF). La Tabla III muestra los valores de los
errores calculados para el modelo matemtico
propuesto con los parmetros estimados.
Tabla III: Resultados estadsticos de la validacin

Una vez llevado a cabo el proceso de

identificacin y probando diversas estructuras de
modelos matemticos, se determin que la
estructura que logra describir de forma
satisfactoria el comportamiento dinmico del
proceso bajo estudio es la mostrada en (1), [6].

ke s
G p ( s)
Ts 1
(1)
Donde k es la ganancia esttica, T es la constante
de tiempo fundamental del proceso y es el
retardo de tiempo. Los valores estimados para los
parmetros de cada modelo matemtico se
muestran en la Tabla II [1], [7]:
Tabla II: Parmetros del modelo matemtico

k
-7.5

T [s]
35.07

60

Para la validacin de los parmetros estimados

segn la estructura de modelo seleccionada se
utilizaron tanto tcnicas estadsticas como
tcnicas basadas en comparacin de datos. Los
resultados de validacin para el modelo
matemtico con los parmetros estimados se
muestran en la Figura. 8.

% ES
0.87

%EPF
0.46

Es necesario aclarar que aunque la estructura de

modelo
seleccionada
ofrece
excelentes
resultados como demuestra la validacin, no es la
mejor que se obtuvo. Sin embargo fue la
seleccionada porque sus resultados estn
bastante cerca a los de la otra estructura y a la
vez su complejidad es mucho menor, aspecto
este que va a facilitar su futura implementacin.

2.3. Diseo del controlador para el PVTS

en el congelador
Para el proceso bajo estudio se propone el diseo
e implementacin de un controlador basado en
modelo interno (IMC). Esta estrategia de control
se caracteriza por su sencillez tanto en la etapa
de diseo como en la de implementacin dado
que puede ser transformado a la forma de un PID
clsico [8-11]. Por otra parte el IMC se caracteriza
por un alto rechazo a las perturbaciones y los
errores asociados al modelo de la planta aspecto
este que garantiza el hecho de contar en su
diseo con un filtro pasa bajo [8-11].

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Especificaciones de diseo

A continuacin se presentan las especificaciones

de diseo a tener en cuenta para la sntesis del
controlador.
Con respecto a la velocidad de respuesta nominal
del proceso controlado, es posible comprobarla a
travs del tiempo de subida (Ts) y establecimiento
(Te). Para el proceso bajo estudio se considerara
un buen tiempo de establecimiento cualquier
tiempo por debajo de 4minutos [1], [2]. El error de
estado estacionario nulo debe ser comprobado
para una referencia de -5C[1]. De igual forma el
porciento de pico mximo (%Mp) debe ser
mnimo para entradas tipo paso escaln.

2.3.2

20
T e m p e ra tu ra [ C ]

2.3.1

Tf = 5
Tf = 10
Tf = 15
Tf = 20
Tf = 25

15
10
5
0
-5
0

100

200

300

400 500
Tiempo [s]

600

700

800

Figura.9. Respuesta del sistema de control para

diferentes valores de

Controlador IMC

Para el diseo del controlador es necesario, a

partir del modelo del proceso, especificar las
componentes invertible y no invertible, tal como
se muestra en (2).

GP ( s) e 60 s

7.5
GP ( s )
35.07s 1

La Tabla IV muestra los resultados de simulacin

de acuerdo a las especificaciones de diseo
presentadas anteriormente.
Tabla IV: Caractersticas de la respuesta temporal
para cada controlador

(2)
El controlador IMC propuesto est formado por la
componente invertible del modelo matemtico y el
filtro pasa bajo tal como se muestra en (3).

Ts
[min]

Te (2%)
[min]

Mp
[%]

Tf = 5

1.06

3.05

Tf = 10

0.78

2.7

Tf = 15

0.7

2.3

Tf = 20

0.76

2.35

Tf = 25

0.95

2.65

G IMC ( s )

kf
35.07 s 1
7.5 (T f s 1) n
(3)

Para el controlador propuesto se va a asumir kf

=1 y un orden para el filtro de n=1 esto ltimo va
a garantizar que la funcin transferencial del
controlador sea propia y por tanto fsicamente
realizable. Con respecto a la constante de tiempo
del filtro pasa bajo existen varios criterios para la
[5]-[8]. Un criterio muy aceptado
seleccin de
es el que se muestra en [11] y propone
seleccionar una constante de tiempo para el filtro
igual a la mitad de la constante de tiempo
fundamental del proceso. Sin embargo todos
estos criterios solo aseguran un valor de partida
que debe ser mejorado a partir del mtodo de
prueba y error. Tal como muestra la Figura. 9 un
buen valor para dado el modelo de la planta es
= 15, para este valor se va a garantizar el
cumplimiento de las especificaciones de diseo.

Como muestran los resultados de las

simulaciones que aparecen en la Figura. 10,
independientemente del valor de la constante de
tiempo del filtro pasa bajo del controlador se logra
mantener la accin de control dentro del rango
establecido (0-5 V). Esto garantiza que no existan
saturaciones innecesarias de la accin de control.
5
T e n s i n [V ]

P ( s ) 1 ( s )G f ( s )
G IMC ( s ) G

Tf = 5
Tf = 10
Tf = 15
Tf = 20
Tf = 25

4.5
4
3.5
3
0

50

100
150
Tiempo[s]

200

250

Figura.10. Accin de control para diferentes valores

de

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GM-400

2.4. Implementacin del controlador para

el PVTS en el congelador

Envi de la seal de control al actuador,

comoresultado del clculo realizado en la
tarea anterior.

En la Figura.11 se puede observar el diagrama

funcional del sistema de control de temperatura,
utilizando la PC.

Figura. 11. Diagrama funcional del sistema de

control de temperatura, utilizando la PC.

La PC tiene incorporada una aplicacin realizada

en el software LabVIEW 2011 [12], conla cual a
travs de una interfaz grfica de usuario es
posibleestablecer una referencia, controlar el
proceso de variacin de temperatura del helado a
la salida del congelador continuo y procesar los
datos de entrada y salida digitales. La tarjeta de
adquisicin de datos (TAD), es la encargada de
enviar y recibir las seales digitales hacia y desde
la PC, enviar la seal de control del proceso (0 5V) hacia el acondicionador de seal y de recibir
desde el acondicionador de seal el valor de
temperatura (0 - 5V) del helado a la salida del
congelador continuo. El acondicionador de seal,
es el encargado de acondicionar la seal
proveniente del sensor de temperatura del helado
(ohm), convertirla en un valor de tensin (0 - 5V)
para enviarla a la TAD; y de recibir la seal de
control proveniente de la TAD (0 - 5V), convertirla
en un nivel de tensin (0 - 10V), la cual es
interpretada como una referencia de velocidad,
por el variador de velocidad (VV).
La aplicacin cuenta con dos paneles:

Panel frontal:bsicamente constituye la

interfaz grfica de usuario. Figura. 12.

Diagrama en bloques: es donde se realiza

la programacin de los diferentes bloques
que integran la aplicacin.Figura. 13.
La funcionalidad de la aplicacin se basa en la
ejecucin de dos tareas principales:

Tomar muestras de la variable temperatura

del helado, para calcular la accin de control
en cada instante de muestreo.

Figura. 12. Ventana principal o interfaz grfica de

usuario.

Figura. 13. Diagrama en bloques de la aplicacin.

3. CONCLUSIONES
En este trabajo se llev a cabo el estudio del
proceso de variacin de temperatura del helado a
la salida del congelador continuo GM-400 de la
planta de helados Toln. Para este proceso se
obtuvo un modelo matemtico que fue validado
para un punto de operacin en especfico.
Utilizando dicho modelo y haciendo uso de la
tcnica de control basado en modelo interno de
dise un controlador para este proceso.
Mediante un ajuste fino de este controlador a
travs de la constante de tiempo del filtro del
controlador se garantiz que las especificaciones
fundamentales del proceso fueran cumplidas.
Adems se realiza una propuesta de
implementacin de dicho controlador que resalta
por no solo por su simplicidad sino tambin por
ser econmica, ya que la mayora de los
requerimientos (sensor, componentes, y PC) se
encuentran en la fbrica.

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Sobre la tcnica utilizada para el diseo del

controlador es posible afirmar que tiene como
ventajasfundamentalesla posibilidad de a partir
del controlador resultante obtener uno con
estructura PID y que es el mtodo de sintona
ms ampliamente utilizado entre los paquetes de
software PID comerciales que utilizan modelos
analticos. Por lo cual para el proceso bajo
estudio, teniendo en cuenta la instrumentacin
existente y las caractersticas del proceso bajo
estudio se recomienda la implementacin y
puesta a punto del controlador presentado.

4. AGRADECIMIENTOS
Los autores expresan sus agradecimientos a las
autoridades de la fbrica de helados Coppelia y
en especfico a las autoridades de la planta de
helados Toln por permitir el uso de su
congelador y sus instalaciones, para la realizacin
de los experimentos que se muestran en este
trabajo. As como por el incondicional apoyo
recibido al desarrollo de investigaciones en el
campo de la Ingeniera del
Control y la
Automatizacin.

5. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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control par a el proceso de variacin de
temperatura del helado a la salida de un
congelador continuo GM - 400. Tesis de
Grado. Instituto Superior Politcnico Jos
Antonio Echeverra, La Habana, 2012.
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helado a lo largo del proceso de elaboracin.
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Control Adaptable. ICIMAF, 2000. Ciudad de
La Habana.
5. Ljung, L.:System Identification: Theory for
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Ed.
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8. Rivera, D. E.:Una metodologa para la
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Disponible en Web http://riai.isa.upv.es.
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11. ThamT.:Internal Model Control, Chemical and
Process Engineering. University of Newcastle.
UK, 2002.
12. LabVIEW: Basics Course Manual 6.0.pdf
National Instruments Course Software
Version 6.0, September 2000.

6. SNTESIS CURRICULARES DE LOS

AUTORES
Ariel Seijas Daz natural de La Habana, Cuba. Residente en ave
87 # 21619 e/ 216 y 218, BalcnArimao, La Lisa, La Habana,
Cuba. Correo electrnico: ariel.sd@electrica.cujae.edu.cu.
Graduado de Ingeniero en Automtica en el ISPJAE desde el 14
de julio de 2012. Profesor adiestrado del departamento de Fsica
de la facultad de ingeniera Elctrica en el ISPJAE desde
septiembre de 2012.
Ernesto Fernndez Rodrguez natural de la provincia Artemisa,
va
Cuba. Residente en Pasaje Teresita # 14 e/ Porvenir y 8 .
Municipio 10 de Octubre, La Habana. Cuba. Correo electrnico:
erne@electrica.cujae.edu.cu. Graduado de Ingeniero en
Automtica en el ISPJAE desde el 16 de julio de 2008. Graduado
de Especialista Universitario en Automatizacin y Control por la
UPV desde el 19 de abril de 2011. Mster en Informtica
Industrial y Automatizacin por el ISPJAE desde el 7 de
diciembre de 2011. Profesor Asistente del Departamento de
Automtica y Computacin de la Facultad de Ingeniera Elctrica
en el ISPJAE desde junio de 2012. Tpicos de inters: modelado
e identificacin de sistemas y diseo de controladores basado en
modelos. Colabora en los proyectos: Desarrollo de metodologas
y herramientas hardware-software para la introduccin de la
estrategia de control predictivo no lineal en aplicaciones en Cuba
y Desarrollo de un sistema de tratamiento de aguas residuales
para la industria lctea

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