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Unidad I: Simulacin de

Procesos Industriales
Ajuste de Controladores
Csar lvarez

PID Clsico

El controlador PID es ampliamente


utilizado en la industria
moderna,controlando
alrrededor de un 95% de los
procesos industriales en lazo cerrado.

Estructura Clsica Controlador PID

P
m(t) = Kc

Ajuste (Sintona) de controladores


PID

Ajuste emprico
Ajuste con tcnicas basadas en modelo.

Ajuste o sintona emprica


Los mtodos clsicos son
El mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
El mtodo de la curva de reaccin de ZieglerNichols
El mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon

Ziegler-Nichols Lazo cerrado


Mtodo de oscilacin permanente

Las reglas que se proponen son para la estructura PID


estndar.
1.- Sistema en lazo cerrado
2.- Controlador en modo Automtico y accin Proporcional
3.- Ingresar Kc
4.- Aplicar cambio escaln en la referencia.
5.- Oscilacin permanente?
No
Si

Registrar Kc y Pc y obtener
parmetros del controlador desde
Tabla Ziegler- Nichols

TABLA ZIEGLER- NICHOLS


Kc
Ti

Td

Ziegler-Nichols Lazo cerrado


Mtodo de oscilacin 4:1
1.- Sistema en lazo cerrado
2.- Controlador en modo Automtico y
accin Proporcional
3.- Ingresar Kc
4.- Aplicar cambio escaln en la referencia.
5.- Oscilacin 4:1?
No
Si

Kc=2K4:1

Pc=P4:1

Tabla Z-N

Mtodo de la curva de reaccin de


Ziegler-Nichols(Lazo Abierto)

1. Llevar manualmente la planta a lazo


abierto a un punto de operacin
manipulando u(t). Supongamos que la
planta se estabiliza en y(t) = y0 para
u(t) = u0.
2. En t0 se aplica un cambio escaln en la
entrada
3. Registrar la respuesta hasta que se
estabilice en el nuevo punto de
operacin
4. Calcular los parmetros
indicados.Ingresar a la tabla Z-N lazo
abierto

Tabla Ziegler- Nichols (Lazo abierto)

Kc

Ti

Td

Mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon


Kc

Ti

Td

El sistema a controlar

Para
comenzar
abordaremos
el
problema del control de un sistema
simple de primer orden con retardo,
definido por la funcin de transferencia.

donde k representa la ganancia esttica del sistema, t es su


constante de tiempo y L es el retardo del mismo.

Procedimiento

Comenzar viendo la respuesta del


sistema a lazo abierto ante una
entrada en escaln
para un sistema con los siguientes
parmetros: k = 2 , t = 0.5[s] y
L=0.8 [s]

Procedimiento

Construir la estructura del PID


partiendo de bloques elementales
de SIMULINK del siguiente modo

Procedimiento

A partir de la respuesta a lazo


abierto del sistema, calcular los
controladores P, PI y PID apropiados
para el sistema. (Utilizar mtodo
Ziegler-Nichols, Lazo Abierto)

Tambin probar con el bloque PID


de Simulink

Procedimiento

Agregar perturbacin a la salida del


sistema

Procedimiento

En cada simulacin observar ndices


de comportamiento relevantes del
sistema: MP o Sp; Ts; Tr; Tp

Registrar conclusiones y grficas


relevantes.

Procedimiento
Cohen-Coon
obtener nuevos parmetros.
con

Continuar

Modificar los parmetros de cada


controlador para un ajuste fino de la
respuesta anotando la influencia del
aumento o disminucin de cada
parmetro
en
la
respuesta
temporal.

Procedimiento

En cada simulacin observar ndices


de comportamiento relevantes del
sistema: MP o Sp; Ts; Tr; Tp

Registrar conclusiones y grficas


relevantes.