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PROGRAMA DE ESPECIALIZACIN EN AUTOMATIZACIN E

INFORMTICA INDUSTRIAL

DISEO DE CONTROLADORES
ASISTIDO POR COMPUTADOR
Fe e d in

Cooling
w ater out
Cooling
w ater in
TC

Prof: Jos E. Rengel H.


e-mail: rengel66@gmail.com

TT

Products out

DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

MINICURSO

SIMULINK

DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Herramienta Simulink

DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Herramienta Simulink

DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Principios de Simulacin y Manejo de Variables

DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

Autoscale retorna la escala


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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

hold on
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subplot
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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables


O simplemente...

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables


Mejorando grfico

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables


Mejorando grfico

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

Si... Ahora no muestra todo el tiempo transcurrido!

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Principios de Simulacin y Manejo de Variables

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Generacin de Seales

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Generacin de Seales

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Generacin de Seales

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Generacin de Seales

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Generacin de Seales

Control R
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Generacin de Seales

CTRL R

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Extras Simulink. Switch Manual

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Extras Simulink. Switch automtico

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Extras Simulink. Bloque Lgico

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Extras Simulink. Bloque Lgico

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Extras Simulink. Bloque Lgico

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Extras Simulink. Funcin definida por Usuario

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Extras Simulink. Funcin definida por Usuario

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Extras Simulink. Subsistema

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Extras Simulink. Subsistema

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Extras Simulink. Mscara Subsistema

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Extras Simulink. Mscara Subsistema

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Extras Simulink. Mscara Subsistema

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Extras Simulink. Mscara Subsistema

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Extras Simulink. Imagen en Bloque

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Extras Simulink. Imagen en Bloque

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Extras Simulink. Imagen en Bloque

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Extras Simulink. Imagen en Bloque

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DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Extras Simulink. Definiendo Puertas

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DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Extras Simulink. Definiendo Puertas

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DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Extras Simulink. Definiendo Puertas

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Extras Simulink. Verificando una Mscara

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Extras Simulink. Saturacin

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Extras Simulink. Recibiendo Datos va .mat

Saturacin

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Extras Simulink. Recibiendo Datos va .mat

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DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Extras Simulink. Recibiendo Datos va .mat

(...)

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Extras Simulink. Recibiendo Datos va .mat

Formato Fila!
Tiempo: -------------------------------------------Valor:

74

--------------------------------------------

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Extras Simulink. Recibiendo Datos va .mat

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Extras Simulink. Datos va Workspace

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DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Extras Simulink. Datos va Workspace

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Extras Simulink. Datos va Workspace

Fila
Columna
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Extras Simulink. Datos va Workspace

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Extras Simulink. Simulink desde Matlab

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Extras Simulink. Simulink desde Matlab

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Extras Simulink. Simulink desde Matlab

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Extras Simulink. Simulink desde Matlab

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Extras Simulink. Simulink desde Matlab

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Extras Simulink. Simulink desde Matlab

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Extras Simulink. Simulink desde Matlab

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Extras Simulink. Simulink desde Matlab

Mejor...

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Extras Simulink. Simulink desde Matlab


A variable X est apenas marcando espacio.
Los datos son recibidos por T e Y.

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Extras Simulink. Simulink desde Matlab

Especificando el tiempo:

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Extras Simulink. Simulink desde Matlab


Enviando y recibiendo datos:

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Extras Simulink. Simulink desde Matlab

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SIMULANDO PROCESOS
Funciones de Transferencia

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Simulando Procesos Usando F. Transferencia


Simulacin de un tanque de nivel bajo la influencia de una
perturbacin escaln en el flujo de alimentacin. La figura describe
el sistema fsico simulado.

q1

q2

h
q3

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Simulando Procesos Usando F. Transferencia

Deduciendo el modelo matemtico que describe el tanque:

Asumiendo que:
i.

la densidad del lquido y el rea de la seccin transversal


del tanque A son constantes.

ii.

la relacin entre el caudal y la carga es lineal:

q3 = h / R

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Simulando Procesos Usando F. Transferencia

El modelo es descrito por una ecuacin de balance transitorio de masa en


el tanque:

dh
A = q1 + q 2 q3
dt
Substituyendo la hiptesis ii en la ecuacin anterior se obtiene:

dh
h
A = q1 + q 2
dt
R

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Simulando Procesos Usando F. Transferencia


Introduciendo las variables de desviacin y aplicando la
Transformada de Laplace, se obtienen las Funciones de
Transferencia:

Kp
h' ( s )
= G1 ( s ) =
'
s +1
q1 ( s )

Kp
h' ( s )
= G2 ( s) =
'
s +1
q 2 (s)
donde:

Kp = R

= AR
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Simulando Procesos Usando F. Transferencia


Para el ejemplo en cuestin considere un tanque de 0.5 m de dimetro
y una vlvula en la salida de la tubera actuando bajo una resistencia lineal
(R) de 6.37 min/m2.
Sern simulados un escaln de 1 ft3 en el caudal q1 a partir del
tiempo igual a 0 min (step) y un escaln de 1 ft3 en el caudal
q2 a partir del tiempo igual a 10 min (step1).

97

A = 3.1415 * (0.5/2)^2
A = 0.196

K p = R = 6.37

R = 6.37

= AR = 1.25

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Simulando Procesos Usando F. Transferencia

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Simulando Procesos Usando F. Transferencia

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Simulando Procesos Usando F. Transferencia

Se va siempre desde el orden mayor hasta el menor.


Use el cero siempre que sea necesario.

100

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Simulando Procesos Usando F. Transferencia

101

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Simulando Procesos Usando F. Transferencia


Resultado obtenido:

1 estado
estacionrio

2 estado
estacionrio

1
perturbacin
102

2
perturbacin
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SIMULANDO PROCESOS
Ecuaciones Diferenciales
Integrador

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Simulando Procesos Usando Ec. Diferenciales

La otra tcnica para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales en


Simulink es utilizando el bloque Integrator. La ventaja de esa tcnica es
que se puede construir la ecuacin de modo totalmente intuitivo, como se
vera mas adelante.
Por simplicidad se va a trabajar con una nica ecuacin diferencial, pero la
tcnica puede ser extendida para sistemas de ecuaciones.

dh

1
= ( Fe K (h h*))
dt
A

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Simulando Procesos Usando Ec. Diferenciales


dh

1
= ( Fe K (h h*))
dt
A

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Simulando Procesos Usando Ec. Diferenciales


dh

1
= ( Fe K (h h*))
dt
A

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SIMULANDO PROCESOS
Ecuaciones Diferenciales
M-files

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Simulando Procesos Usando Ec. Diferenciales

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Simulando Procesos Usando Ec. Diferenciales

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Simulando Procesos Usando Ec. Diferenciales

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Simulando Procesos Usando Ec. Diferenciales

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Simulando Procesos Usando Ec. Diferenciales

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Simulando Procesos Usando Ec. Diferenciales

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Simulando Procesos Usando Ec. Diferenciales

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Simulando Procesos Usando Ec. Diferenciales

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MATLAB + SIMULINK

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Integrando MATLAB y Simulink


Algunas veces es ms fcil tratar los datos generados en el ambiente
MATLAB. Para eso se usa el bloque to workspace:
Biblioteca
Sinks

Crea la variable
H en el workspace

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Integrando MATLAB y Simulink


Configuracin del bloque To Workspace:

Crea la variable
H en el workspace

Formato de la variable

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Integrando MATLAB y Simulink


En el Workspace...

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SINTONIA DE CONTROLADOR PID


Ejemplo 1

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Integrando MATLAB y Simulink


Considerando un sistema de control de nivel mostrado abajo. E nivel de
lquido es medido y la salida del transmisor de nivel (LT) es enviada para
un controlador feedback (LC) que controla el nivel ajustando el flujo
volumtrico q2. El segundo caudal de fluido, q1, corresponde a la variable
perturbacin (corriente llegando de otra unidad. No puedo controlar esa
corriente).

q1

q2
hm
LT

LC

h
q3

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Integrando MATLAB y Simulink


Considerando una vlvula con la siguiente funcin de transferencia:

G v = K v = 0.0103 m 3 / min psi

Considerando un medidor con la siguiente funcin de transferencia:

Gm = K m = 5 psi / m

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Integrando MATLAB y Simulink

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Integrando MATLAB y Simulink


Ajuste de Controladores:

En la prctica el mejor ajuste de un controlador se obtiene por la


combinacin de la accin P (proporcional), I (integral), y D (derivativa).
Se puede Simulink para obtener una estimativa inicial de ese ajuste.

No todas las combinaciones de valores para P, I y D son


posibles. A veces el procesamiento numrico traba.

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Integrando MATLAB y Simulink

Probar:
P= 2
I = 0
D= 0

125

2
25
0

2
1
0

2
1
5

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID


Simulink y fminsearch
Ejemplo 2

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Integrando MATLAB y Simulink

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DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Integrando MATLAB y Simulink

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DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Integrando MATLAB y Simulink

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Integrando MATLAB y Simulink

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Integrando MATLAB y Simulink

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Integrando MATLAB y Simulink

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Integrando MATLAB y Simulink


Otra opcin de funcin costo

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Integrando MATLAB y Simulink

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AJUSTE FUNCIN DE TRANSFERENCIA

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Proceso y Modelo de Referencia

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Programa Principal y Funcin Costo

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DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Resultados del Ajuste

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DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Otro Modelo de Referencia

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Programa Principal y Funcin Costo

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DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Resultados del Ajuste

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DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA

Simulador de Procesos. Entrenamiento?

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PASANDO DATOS PARA SIMULINK

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Generando Datos

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Usando Datos

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EJERCICIO REACTOR

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Reactor
Fe e d in

Cooling
w ater out
Cooling
w ater in
TC

TT

Products out

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Modelo Matemtico
Ecuaciones para modelar un CSTR:

dC A
FA A
=
C A C A k0e RT C A
dt
V

dV
= FA F
dt

F ACP T A T + HVk0e
dT
=
dt
VCP

148

E
RT C

UA(T Tc )

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Modelo Matemtico

Pasando las ecuaciones para el formato Matlab:

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i.

dCa = (Fi*(Cai - Ca)/V) - k*Ca;

ii.

dV = Fi - F;

iii.

dT = (Fi*Cp*ro*(Ti-T) + DeltaH*k*Ca*V - U*A*(T-Tc)) /(V*ro*Cp);

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Parmetros
Fi: caudal de alimentacin del reactor (ft3/h)
Cai: concentracin de la alimentacin del reactor (lbm/ft3)
Ca: concentracin en el reactor (variable)
k: es dado por la ecuacin k = k0*exp(-E/(R*T))
K0: 7.08e+10
V: volumen del reactor
F: Flujo de salida (ft3/h)
Cp: calor especfico = 0.75 btu/lbm.R
ro: densidad =50 lb/ft3
Ti: temperatura de alimentacin (R)
T: temperatura del reactor
DeltaH: calor de reaccin = -30000 BTU/ lbm
U: coeficiente de troca trmica =150 BTU/(h.ft2.R)
A: rea de intercambio trmico = 250 ft2
Tc: temperatura del fluido de enfriamiento (R)
E: energa de activacin = 30000 BTU/lbm
R: constante de los gases = 1.99 BTU/lbm.R
150

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Parametros
Condiciones Iniciales:
ca = 0.1315 bm/ft3
T = 584.4115 R
V = 200 ft3
F = 40 ft3/h
Simular para:
cai = 0.5 lbm/ft3
Fi = 40 ft3/hr
F = 40 ft3/hr
Tc = 594.6 R
Ti = 530 R
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Modelo de Simulacin

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