You are on page 1of 38

UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL - HVCA


ANLISIS DINMICO DE SISTEMAS DE UNO
Y VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

EXPOSITORES:
PIRCA MACETAS, Grover
QUISPE HUAMANI, Richard
PARI QUISPE, Jhony R.

INTRODUCCIN
Ante acciones de tipo dinmico una estructura responde modificando su
configuracin alrededor de una posicin de equilibrio estable.
Cuando un cuerpo se desplaza de una posicin de equilibrio estable, el cuerpo tiende
a volver a esta posicin al verse afectado por la accin de fuerzas que tienden a
restablecer la situacin de equilibrio; este puede ser el caso, de las fuerzas
gravitacionales en un pndulo, o de las fuerzas elsticas impuestas por un resorte en el
caso de una masa apoyada en l. En general en el instante que el cuerpo vuelve a su
posicin de equilibrio tiene alguna velocidad que lo lleva ms all de esa posicin,
presentndose una oscilacin alrededor del punto de equilibrio. Estas oscilaciones en
el campo de la mecnica se denominan vibraciones mecnicas.
Para poder establecer el comportamiento dinmico de un cuerpo o estructura,
debemos de conocer los conceptos bsico necesarios que rigen las vibraciones a
sistemas de uno y varios grados de libertad, estos conceptos nos permitirn idealizar
mediante un modelo matemtico una estructura; con el cual podremos predecir el
comportamiento a mayor escala.

CONCEPTOS PRELIMINARES
Grados de libertad: El nmero de grados de libertad de un sistema, desde el punto de vista
de la dinmica, corresponde al nmero mnimo de coordenadas necesarias para definir la
posicin en el espacio y en el tiempo de todas las partculas de masa del sistema.
Rigidez: Todo cuerpo elstico que sea sometido a fuerzas externas, ya sean estticas o
dinmicas, sufre una deformacin. La rigidez se define como la relacin entre estas fuerzas
externas y las deformaciones que ellas inducen en el cuerpo; que matemticamente de
expresa de la siguiente forma:

CONCEPTOS PRELIMINARES
Amortiguamiento: El amortiguamiento es el proceso causante de que un movimiento vibratorio
disminuya con el tiempo; la razn de esta disminucin esta asociada con una perdida de la energa
presente en el sistema.
Formas de Amortiguamiento:
Amortiguamiento viscoso:
Un cuerpo que se encuentra en movimiento dentro de un fluido tiende a perder energa cintica
debido a que la viscosidad del fluido se opone al movimiento.
Amortiguamiento de coulomb:
Este amortiguamiento corresponde al fenmeno fsico de la friccin
seca.
Amortiguamiento histertico:
La histresis es un fenmeno por medio del cual dos, o ms, propiedades fsicas se relacionan
de una manera que depende de la historia de su comportamiento previo. Este tipo de
amortiguamiento se presenta cuando un elemento estructural es sometido a inversiones en el
sentido de la carga aplicada cuando el material del elemento se encuentra en el rango
inelstico o no lineal.

CONCEPTOS PRELIMINARES
Tipos de excitacin dinmica:
Toda estructura se ve afectada
numerosas veces durante su
vida por efectos dinmicos que
van
desde
magnitudes
despreciables, hasta efectos
que pueden poner en peligro su
estabilidad. En la figura se
muestra los tipos de excitacin
dinmica al cual puede estar
sometido una estructura.

1.0 SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD


1.1 Vibracin libre no amortiguada

la fuerza que ejerce el resorte por medio de:

La fuerza inercial que se tiene en la masa m debido a la aceleracin a, est

dada, segn la segunda ley de Newton

Aplicando el principio de D'Alernbert:

Dividiendo por m y llamando 2 por la constante k/m, se obtiene:

la solucin de esta ecuacin diferencial

Finalmente la ecuacin es :

EJEMPLO DE APLICACION
Un material que tiene una masa de 1000 kg es soltada desde 1 metro de altura la
viga tiene una luz L de 10 m y su seccin es 20x 50 cm y su modulo de elasticidad E
es 25 000 MPa.

Suponiendo que la caja queda totalmente adherida ala viga a partir del momento
del contacto inicial debe encontrarse una descripcin del movimiento oscilatorio
que se genera

Solucion
La deformacin es:
La rigidez ser igual a:

La frecuencia natural

La frecuencia en ciclos por segundo

Periodo

La velocidad

La solucin final de la ecuacin es:

1.2 Vibracin libre amortiguada


Los movimientos oscilatorios tienden a disminuir con el tiempo hasta desaparecer. Esto
se debe al amortiguamiento que se presenta, el cual hace que parte de la energa se disipe.

Utilizando el principio de D'Alembert puede plantearse la siguiente

La ecuacin caracterstica de la ecuacin anterior es:

Races

Ecuacin general a partir de los races :

ecuacin:

Cuando el radical de la ecuacin es igual a cero la cantidad de amortiguamiento


se denomina amortiguamiento crtico y se define como cC Y se obtiene as:

Definiendo como el coeficiente de amortiguamiento crtico, igual al cociente c/ c


entonces:

que al ser reemplazado en las ecuaciones se obtiene:

=1 amortiguamiento critico
<1 amortiguamiento menor que el critico
>1 amortiguamiento mayor que el critico

2.3 Vibraciones forzadas armnicas


se presenta un sistema de un grado de libertad a cuya masa se le aplica una fuerza que vara en
el tiempo con una periodicidad constante. Esta fuerza peridica puede describirse por medio de

Puede suponerse que la solucin particular tiene la siguiente forma:

Al derivar contra el tiempo la ecuacin

Respuesta a la excitacin armnica como vectores que rotan

utilizando el teorema de Pitgoras

y el

ngulo de desfase ~ con respecto a la excitacin

Realizando las transformaciones apropiadas

2.5 Excitacin en la base


El caso en el cual la excitacin del sistema proviene de un movimiento en su base es
muy importante en la dinmica estructural, pues la excitacin ssmca induce este tipo
de respuesta del sistema.

x D'Alembert

obteniendo

se define la variable u para describir


base de apoyo del sistema

el desplazamiento

relativo entre la masa y la

Derivando
Se obtiene

La cual indica que un sistema al que se le introduce movimiento en su base es


equivalente a un sistema con su base fija al cual se le aplica una fuerza igual a la masa
del sistema multiplicada por el negativo de la aceleracin del terreno.

se obtiene la
siguiente solucin
para la respuesta del
sistema:

EJEMPLO DE APLICACION
Un sistema de un grado de libertad con amortiguamiento es sometido a una aceleracin
en su base como se muestra la celerecion del terreno ao es 0.20g y el tiempo ta es 10 s
debe encontrarse la respuesta en trminos de desplazamiento para cualquier tiempo
para un sistema con un periodo T de 2s y su amortiguamiento critico es 5%

Utilizando la ecuacin de exitacion en la base ,para 0t<ta

La solucin para el rango 0t<ta

Para tta

Para un sistema con un periodo T de 2s y un coef. De amortiguamiento critico de 5% con una


aceleracin del terreno ao de 0.20g y un tiempo ta de duracin de aceleracin de 10s se
obtiene la respuesta mostrada

SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD


Vibracin Libre: Para obtener las ecuaciones de movimiento se plantea el
siguiente sistema de tres grados de libertad.

2. Lo expresamos en forma matricial de la


siguiente manera:

3. Quedando de forma general

1. Plantemos el sistema de ecuaciones para cada masa segn DAlambert: (fr fi = 0)


Ecuacin de equilibrio dinmico en vibracin
libre para varios grados de libertad

SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD


Excitacin Arbitraria: Para obtener las ecuaciones de movimiento se plantea el
siguiente sistema de tres grados de libertad.

2. Lo expresamos en forma matricial de la


siguiente manera:

3. Quedando de forma general

1. Plantemos el sistema de ecuaciones para cada masa segn DAlambert: (fr fi = 0)


Ecuacin dinmica para un sistema estructural
de varios grados de libertad con excitacin
arbitraria.

SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD


Excitacin en la Base: Para obtener las ecuaciones de movimiento se plantea el
siguiente sistema de tres grados de libertad.

1. Si definimos

2. Expresando matricialmente
queda de la siguiente manera:

La matriz [y], que en este caso es un vector con


elementos unitarios, indica que el grado de libertad
expresado en la lnea del sistema de ecuaciones
simultneas es colineal con la aceleracin del terreno. L

3. Al despejar {x}, se obtiene:

5. Tambin se deduce que:


6. Por el principio de DAlambert:

Derivamos la ecuacin anterior

Nuevamente la derivamos y
obtenemos:

7. Expresando matricialmente
A

4. Con el D.C.L expresamos las ecuaciones

8. Considerando que:
9. Remplazando la ecuacin A en
la anterior obtenemos

IDEALIZACIN DINMICA DE LA MASA


La masa de una estructura esta distribuida en todos los elementos que la
componen, aunque puede ser idealizada como una masa concentrada en los
nudos de la estructura discretizada.
MATRIZ DE MASA DISTRIBUIDA:
La masa y la rigidez corresponden a un elemento continuo con infinitos grados de
libertad.
Esta metodologa no es muy prctico en la mayora de los caso de ingeniera.
Ejemplo: se supone un elemento de prtico plano al cual se le somete
aceleraciones en los extremos.

1. Para cada elemento diferencial se presenta


fuerzas inerciales diferenciales.

2. Considerando efectos de las fuerzas inerciales en


los extremos podemos escribir la siguiente matriz:

MATRIZ DE MASA DISTRIBUIDA:


El procedimiento para encontrar los trminos de la matriz de expresada anteriormente es el siguiente: se fijan todos los grados de
libertad de los extremos del elemento, excepto uno de ellos, y a este grado de libertad se le impone una aceleracin unitaria para
obtener la siguiente matriz.

MATRIZ DE MASA CONCENTRADA


La matriz de masa consistente o concentrada hace una representacin ms precisa de las propiedades
inerciales de la estructura y adems produce frecuencias naturales limitadas inferiormente por las
exactas.
La matriz de masa concentrada se utiliza en el anlisis dinmico de cuerpos rgidos, cuando el
elemento es muy rgido se desprecia la deformacin interna y las propiedades inerciales se referencia
al centro de masa.

El cuerpo rgido sometido a aceleraciones


en planta y rotacional respecto al eje z

MATRIZ DE MASA CONCENTRADA


Las resultantes de las fuerzas inerciales que generan las
aceleraciones se evalan en el origen del sistema de coordenadas y
tiene los siguientes valores:
CASOS DE MATRIZ CONCENTRADA
1. Cuando el sistema coordenado
coincide con el centroide de la placa
rgida

2. Para un sistema estructural reticular


aporticado con diafragma rgido, se puede
considerar la matriz de masa diagonal,
siempre y cuando la mayor parte de la
masa este concentrada en la placa.

ECUACIONES:

IDEALIZACIN MATRIZ DE RIGIDEZ


MATRIZ DE RIGIDEZ PARA UN ELEMENTO DE PORTICO PLANO
PARA LA DETERMINACION DE CADA
TERMINO SE PLANTEA DEFORMACIONES
UNITARIA EN CADA DIRECCION DEL
ELEMENTO.

MATRIZ DE RIGIDEZ PARA UN MODELO DINAMICO DE UN SISTEMA


APORTICADO EN VIBRACION:
IDEALIZACION DINAMICA DEL PORTICO PLANO

REPRESENTANDO
LAS
ECUACIONES DE MOVIMIENTO
PARA LAS MASA DISCRETIZADAS

Entonces para n pisos con vigas infinitamente rgidas la matriz K


queda:

SOLUCION DE LA RESPUESTA DINAMICA PARA SISTEMAS


CON VARIOS GRADOS DE LIBERRTAD
Teniendo la ecuacin de vibracin libre para un
sistema de n grados de libertad

Luego remplazando la expresin anterior en la


ecuacin diferencial

Cuya solucin es la determinante de la siguiente expresin


sea igual a cero

La solucin del sistema anterior dar n races reales positivas que sern las
frecuencias correspondientes de cada modo de vibracin.

APLICACIN A UN SISTEMA DE 4 GRADOS DE


LIBERTAD
Sea la estructura aporticado. Determine las frecuencia, periodo y formas de modo