VIŠA TEHNIČKA ŠKOLA

SUBOTICA
mr. Rozgonji Endre
MEHANIKA
drugi deo
KINEMATIKA
SUBOTICA, 2001. god.
SADRŽAJ
1. UVOD....................................................................................................................1
2. KINEMATIKA TAČKE..................................................................................... 2
2.1. Definisanje položaja tačke u prostoru................................................ 2
2.1.1.Vektorski postupak................................................................... 2
2.1.2. Analitički postupak.................................................................. 3
2.1.3. Prirodni postupak..................................................................... 5
2.2. Brzina tačke........................................................................................... 7
2.2.1. Vektor brzine tačke.................................................................. 7
2.2.2. Brzina tačke u Dekartovom koordinatnom sistemu.................8
2.2.3. Brzina tačke u prirodnom kooridnatnom sistemu.................... 9
2.2.4. Hodograf brzine.......................................................................10
2.3. Ubrzanje tačke...................................................................................... 11
2.3.1. Vektor ubrzanja........................................................................11
2.3.2. Ubrzanje tačke u Dekartovom koordinatnom sistemu.............12
2.3.3. Prirodni koordinatni sitem....................................................... 13
2.4. Posebni slučajevi kretanja tačke......................................................... 17
2.4.1. Jednoliko pravolinijsko kretanje tačke.................................... 17
2.4.2. Jednoliko krivolinijsko kretanje tačke..................................... 19
2.4.3. Jednako promenljivo pravolinijsko kretanje tačke.................. 19
2.4.3.1. Jednako ubrzano pravolinijsko kretanje tačke.......... 20
2.4.3.2. Jednako usporeno pravolinijsko kretanje tačke........ 20
2.4.4. Jednako promenljivo krivolinijsko kretanje tačke................... 21
2.4.4.1. Jednako ubrzano krivolinijsko kretanje tačke...........22
2.4.4.2. Jednako usporeno krivolinijsko kretanje tačke......... 23
2.4.5. Kružno kretanje tačke.............................................................. 24
2.4.5.1. Jednoliko kružno kretanje tačke............................... 25
2.4.5.2. Jednako ubrzano kružno kretanje tačke.................... 26
2.4.5.3. Jednako usporeno kružno kretanje tačke.................. 27
2.4.6. Harmonijsko kretanje tačke..................................................... 28
3. KINEMATIKA KRUTOG TELA......................................................................36
3.1. Translatorno kretanje krutog tela...................................................... 36
3.2. Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose........................................... 39
3.2.1. Ugaona brzina i ugaono ubrzanje............................................ 39
3.2.2. Posebni slučajevi obrtnog kretanja.......................................... 41
3.2.2.1. Ravnomerno (jednoliko) obrtanje............................. 41
3.2.2.2. Ravnomerno promenljivo (jednako promenljivo)
obrtanje.................................................................... 41
3.2.3. Brzine tačaka tela koje se obrće oko nepokretne ose.............. 42
3.2.4. Ubrzanja tačaka tela koje se obrće oko nepokretna ose.......... 43
3.3. Ravno kretanje krutog tela.................................................................. 47
3.3.1. Putanja tačaka tela pri ravnom kretanju...................................48
3.3.2. Brzine tačaka tela koje vrši ravno kretanje.............................. 49
3.3.2.1. Teorema o projekcijama brzina................................ 51
3.3.3. Trenutni pol brzina...................................................................52
3.3.4. Određivanje brzina tačaka pomoću trenutnog pola brzina...... 52
3.3.5. Posebni slučajevi određivanja trenutnog pola brzina.............. 53
3.3.5.1.Ravna figura koja se kotrlja bez klizanja po
nepokretnoj površini drugog tela.............................. 53
3.3.5.2. Vektori brzina
A
v
r
i
B
v
r
su paralelni, a prava AB koja
spaja te tačke nije normalna na vektore bzina........... 54
3.3.5.3. Vektori brzina
A
v
r
i
B
v
r
su paralelni, a prava AB koja
spaja te tačke normalna je na vektore bzina.............. 54
3.3.6. Ubrzanja tačaka pri ravnom kretanju.......................................58
4. OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE TAČKE.....................65
4.1. Jednačine kretanja................................................................................65
4.2. Trenutna ugaona brzina.......................................................................69
4.3. Trenutno ugaono ubrzanje.................................................................. 70
5. OPŠTE KRETANJE SLOBODNOG KRUTOG TELA.................................. 76
5.1. Jednačine opšteg kretanja slobodnog krutog tela..............................76
5.2. Brzine tela koje vrši opšte kretanje.....................................................76
5.3. Ubrzanje tela koje vrši opšte kretanje................................................ 77
6. SLOŽENO KRETANJE TAČKE...................................................................... 80
6.1. Relativno, prenosno i apsolutno kretanje tačke................................. 80
6.2. Apsolutna brzina tačke.........................................................................80
6.3. Apsolutno ubrzanje tačke.................................................................... 84
6.3.1. Konstrukcija Koriolisovog ubrzanja........................................ 86
6.3.2. Primeri određivanja smera Koriolisovog ubrzanja.................. 87
6.3.3. Posebni slučajevi određivanja vektora prenosnog ubrzanja.... 87
6.3.4. Određivanje komponenata apsolutnog ubrzanja......................88
7. SLOŽENO KRETANJE KRUTOG TELA....................................................... 98
7.1. Apsolutna brzina tela............................................................................98
7.2. Apsolutno ubrzanje...............................................................................99
7.3. Osnovni oblici složenog kretanja.........................................................99
7.3.1. Translatorna kretanja............................................................... 99
7.3.2. Obrtanje oko paralelnih osa..................................................... 100
7.3.2.1. Slučaj kada su obrtanja tela usmerana u isom smeru100
7.3.2.2. Slučaj kada su obrtanja tela usmerana u suprotnom
smeru........................................................................101
7.4. Proračun planetarnih prenosnika....................................................... 103
8. LITERATURA..................................................................................................... 109
1. UVOD
U uvodu prvog dela mehanike - statike izneti su osnovni zadaci mehanike, njen razvoj i podela na
statiku, kinematiku i dinamiku.
Kinematika proučava kretanja tela ne uzimajući u obzir uzroke (masu i sile) koji izazivaju kretanja.
Ta kretanja tela pri zadatim geometrijskim uslovima proučavaju se u zavisnosti od vremena.
Kinematika predstavlja uvod u dinamiku, jer definiše osnovne kinematske zavisnosti, koje su
neophodne za proučavanje kretanja tela pod dejstvom sila. Kinematske metode međutim imaju i
samostalan praktični značaj, pri proučavanju kretanja delova raznih mehanizama. Upravo zbog
pojave ovih problema u mašinskoj tehnici, kinematika se izdvojila u samostalni deo mehanike u
prvoj polovini 19. veka.
Pod kretanjem se u mehanici podrazumeva promena položaja, koji jedno materijalno telo vrši u
odnosu na drugo, u prostoru.
Za definisanje položaja pokretne tačke, tela u odnosu na tu tačku ili tela prema kome se proučava
kretanje, koristi se referentni koordinatni sistem, koji je čvrsto vezan za tačku ili telo u odnosu na
koje se proučava kretanje. Ukoliko koordinate tačaka izabranog koordinatnog sistema za sve
vreme kretanja ostaju konstantne, tada se telo u odnosu na taj koordinatni sistem nalazi u
mirovanju. Međutim, ako se koordinate ma koje tačke tela menjaju tokom vremena, tada se u
odnosu na referentni koordinatni sistem telo kreće.
Prostor se u mehanici smatra trodimenzionalnim Euklidovim prostorom. Za jedinicu dužine (L) pri
merenju rastojanja u ovom prostoru usvaja se metar [m]. Vreme (t) se u mehanici smatra
univerzalnim, tj. da teče na isti način u svim koordinatnim sistemima. Za jedinicu vremena uzima
se jedna sekunda [s]. Svi kinematički elementi, kao što su: put (trajektorija), brzina i ubrzanje
izražavaju se pomoću ovih osnovnih jedinica.
Na ovaj način definisan prostor i vreme izražavaju samo približno realne osobine prostora.
Međutim, kako pokazuju razni eksperimenti, za realna kretanja koja se pojavljuju u svakodnevnom
životu, a koja se vrše sa mnogo manjim brzinama od brzine prostiranja svetlosti, takvo
približavanje je potpuno opravdano, jer za praktične primene daje potpuno zadovoljavajuću
tačnost.
Vreme u mehanici je pozitivna skalarna veličina, koja se neprekidno menja. U problemima
kinematike vreme t se uzima za nezavisnu promenljivu veličinu. Sve ostale promenljive veličine u
kinematici se posmatraju u funkciji vremena. Vreme se posmatra uvek od nekog početnog trenutka
vremena (t=0), koje se utvrđuje u svakom konkretnom problemu. Svaki određeni trenutak
vremena t definiše se brojem sekundi, računajući od početnog trenutka vremena. Svaka razlika
između bilo koja dva uzastopna trenutka vremena tokom kretanja, zove se vremenski interval.
U kinematici se sva razmatranja utvrđuju na osnovu praktičnih iskustava, dok se zaključci
potvrđuju eksperimentima. Zbog toga, u kinematici nikakvi dopunski zakoni, ili aksiomi, za
proučavanje kretanja nisu potrebni.
Za definisanje kinematičkih karakteristika nekog kretanja, koje se želi proučiti, neophodno je da
kretanja bude bilo kako definisano (zadato).
Kinematički definisati kretanje ili zakon kretanja tela ili tačke, znači definisati položaj tog tela ili
tačke u odnosu na dati referentni koordinatni sistem u bilo kojem trenutku vremena. Najvažniji
zadatak kinematike je utvrđivanje matematičkih metoda za definisanje tog kretanja.
Po najosnovnijoj podeli kinematika se deli na:
- kinematiku tačke,
- kinematiku krutog tela.
2. KINEMATIKA TAČKE
U kinematici tačke rešavaju se dva osnovna problema:
1. Ustanovlajavanje analitičkih postupaka za definisanje kretanja tačke u odnosu na utvrđeni
koordinatni sistem.
2. Na osnovu zadatog zakona kretanja tačke, određivanje kinematičkih karakteristika kretanja
tačke, kao što su:
- trajektorija tačke,
- brzina tačke,
- ubrzanje tačke.
Zamišljena neprekidna linija, koju opisuje pokretna tačka M u prostoru zove se putanja ili
trajektorija tačke.
Deo putanje između dva uzastopna položaja tačke M je pređeni put.
Ukoliko je trajektorija prava linija, tačka vrši pravolinijsko kretanje, ako je pak kriva linija, tačka
vrši krivolinijsko kretanje.
Za definisanje kretanja tačke u prostoru primenjuju se najčešće sledeća tri postupka:
1. vektorski,
2. analitički (koordinatni),
3. prirodni postupak.
2.1. DEFINISANJE POLOŽAJA TAČKE U PROSTORU
2.1.1. VEKTORSKI POSTUPAK
Položaj tačke M u svakom trenutku
vremena može se odrediti vektorom
položaja r
r
u odnosu na početak O
Dekartovog koordinatnog sistema, prema
slici 2.1. Pošto je svaki vektor određen sa
tri podatka, za definisanje položaja tačke
M potrebno je poznavati intenzitet,
pravac i smer vektora položaja r
r
. Pri
kretanju tačke M menja se vektor r
r
i po
pravcu i po intenzitetu sa vremenom i
predstavlja vektorsku funkciju vremena t
:
) (t r r
r r
= . (2.1)
Jednačina (2.1) predstavlja zakon
kretanja tačke u vektorskom obliku.
Pomoću ove jednačine moguća je
konstrukcija vektora r
r
u svakom trenutku vremena, i na taj način da se određuje položaj pokretne
tačke. Geometrijsko mesto krajeva vektora r
r
određuje putanju tačke M.
U posebnom slučaju, kada je r
r
= const tačka se nalazi u mirovanju.
Slika 2.1. Vektorski postupak
2.1.2. ANALITIČKI POSTUPAK (KOORDINATNI)
Koordinate tačke M su skalarni parametri (brojevi) čije vrednosti određuju položaj pokretne tačke.
Skup ovih koordinata čini koordinatni sistem. Najčešće korišćen koordinatni sistem je pravougli
Dekartov koordinatni sistem desne orijentacije, koji se satoji od tri orijentisane ose Ox, Oy, Oz,
koje prolaze kroz tačku O i ne leže u istoj ravni. Ako su te ose međusobno normalne, Dekartov
koordinatni sistem je pravougli (ortoganalan). Ako smerovi osa odgovaraju palcu, kažiprstu i
srednjem prstu desne ruke (sa dlanom naviše), koordinatni sistem je desne orijentacije. U ovom
sistemu gledajući iz smera ose Oz, obrtanjem ose Ox u obrnutom smeru kretanja skazaljke na
satu, dolazi do njenog poklapanja sa osom Oy. Jedinični vektori (ortovi) koordinatnih
osa ) , , ( k j i
r r r
uzeti u istom smeru sa koordinatnim osama, čine jedinični trijedar, prema slici 2.1.
Projekcijom vektora položaja r
r
na ose Dekartovog koordinatnog sistema, položaj tačke M određen
je sa tri broja x,y,z, koji predstavljaju algebarske projekcije vektora pokretne tačke na koordinatne
ose prema:
k z j y i x r
r r r
r
⋅ + ⋅ + ⋅ = . (2.2)
gde su:
- k j i
r r r
, , jedinični vektori,
- x,y,z koordinate tačke M.
Pošto se tačka kreće, sve tri koordinate se menjaju tokom vremena, pa jednačina (2.2) postaje:
k t z j t y i t x t r
r r r
r
⋅ + ⋅ + ⋅ = ) ( ) ( ) ( ) ( . (2.3)
Za poznavanje zakona kretanja tačke, tj.da bi se mogao odrediti u svakom trenutku vremena
položaj tačke u prostoru, potrebno je poznavati promene koordinate tačke sa vremenom, definisane
jednačinama:
). (
), (
), (
t z z
t y y
t x x
=
=
=
(2.4)
Jednačine (2.4) predstavljaju jednačine kretanja u analitičkom obliku, ili skalarni oblik
parametarske jednačine putanje. U ovim jednačinama parametar je vreme t.
Eliminacijom parametra t iz jednačina (2.4) dobija se jednačina linije putanje.
U posebnom slučaju, pri kretanju tačke u ravni, kretanje će biti određeno sa samo dve jednačine
kretanja, prema:
). ( ; ) ( t y y t x x = = (2.5)
Primer 2.1.
Kretanje tačke određeno je jednačinama (x,y - u metrima, t - u sekundama):
. 3 6 , 4 8
2 2
t t y t t x − = − =
Potrebno je odrediti liniju putanje tačke.
Rešenje:
Za određivanje putanje, potrebno je eliminisati parametar, tj. vreme t iz navedenih jednačina.
Množenjem prve jednačine sa 3 , a druge sa 4, i oduzimanjem druge jednačine od prve, dobiće se:
0 4 3 = − y x , ili
x y
4
3
= .
Na osnovu ove jednačine se vidi da je putanja prava linija, koja sa
osom Ox zalkapa ugao a, pri čemu je 4 3 = α tg (slika 2.2).
Primer 2.2.
Kretanje tačke je dato sledećim jednačinama:
. t
5
2
sin 10 y , t
5
2
cos 10 x π π = =
Potrebno je odrediti liniju putanje.
Rešenje:
Iz gornjih jednačina potrebno je eliminisati vreme t. Deleći obe strane jednačina sa 10, zatim
dizanjem na kvadrat i sabiranjem se dobija jednačina:
100 y x
2 2
= + .
Što predstavlja kružnu liniju sa poluprečnikom R=10.
Primer 2.3.
Kretanje tačke u ravni Oxy dato je vektorskom jednačinom oblika:
t 2 cos c t 2 sin b r
r
r
r
+ = .
Gde su vektori c i b
r
r
vektori određeni koordinatama ) 4 ; 3 ( c ), 3 ; 2 ( b
r
r
.
Odrediti liniju putanje.
Rešenje:
Gore navedeni vektori predstavljeni pomoću komponenata imaju oblike:
j 4 i 3 c ; j 3 i 2 b ; j y i x r
r r
r
r r r r r
r
⋅ + ⋅ = ⋅ + ⋅ = ⋅ + ⋅ = ,
gde su:
- j , i
r r
jedinični vektori koordinatnih osa.
Izjednačavajući vrednosti pored istih jediničnih vektora, kretanje je definisano sistemom jednačina:
t 2 cos 4 t 2 sin 3 y , t 2 cos 3 t 2 sin 2 x + = + = .
Iz ovih jednačina potrebno je eliminisati vreme, izražavajući vrdenosti:
y 2 x 3 t 2 cos , x 4 y 3 t 2 sin − = − = .
Dizanjem na kvadrat i sabiranjem jednačina, dobije se linija putanje u obliku:
0 1 y 13 xy 36 x 25 1 ) y 2 x 3 ( ) x 4 y 3 (
2 2 2 2
= − + − = − − + − .
Što predstavlja jednačinu elipse.
Slika 2.2. Ilustracija primera
2.1
Primer 2.4.
Odrediti putanju sredine M klipne poluge klipnog mehanizma prema slici 2.3, ako je
a 2 AB OA = = , i ako pri okretanju krivaje
ugao ϕ u toku vremena raste
proporcionalno vremenu: ϕ=ω⋅t.
Rešenje:
Za označene koordinatne ose prema slici
2.3. koordinate tačke M (x i y) iznosiće:
ϕ ϕ ϕ sin a y , cos a cos a 2 x ⋅ = ⋅ + ⋅ = .
Zamenom ugla ϕ sa njegovom vrednošću,
jednačine kretanja tačke M iznosiće:
t sin a y , t cos a 3 x ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ = ω ω .
Za određivanje putanje tačke M jednačine kretanja se mogu napisati u obliku:
t sin
a
y
, t cos
a 3
x
⋅ = ⋅ = ω ω .
Dizanjem na kvadrat i sabiranjem ovih jednačina se dobije:
1
a
y
a 9
x
2
2
2
2
= + .
Što predstavlja elipsu sa poluosama 3a i a.
2.1.3. PRIRODNI POSTUPAK
Prirodni postupak definisanja kretanja tačke upotrebljava se u onim slučajevima, kada je putanja
tačke unapred poznata. Tako je za poznatu putanju l po kojoj se
kreće tačka M, moguće odrediti položaj tačke tako, što se
izabere početna tačka O za referentnu tačku, a putanja tačke se
usvoji za krivolinijsku koordinatnu osu, prema slici 2.4.
Krivolinijskom koordinatom OM s = , koja je jednaka
rastojanju tačke M od referentne tačke O, određen je položaj
tačke na putanji. Rastojanje s mereno na jednu stranu se usvaja
za pozitivno, a na drugu stranu za negativno (kao i kod drugih
"običnih" koordinatnih osa), što je potrebno kod referentne
tačke obavezno i označiti.
Krivolinijska koordinata s pri kretanju tačke M po putanji se
menja tokom vremena, i biće neka funkcija vremena prema:
) t ( s s = . (2.6)
Jednačina (2.6) izražava zakon kretanja (zakon puta) tačke po putanji.
Za određivanje kretanja tačke prirodnim postupkom, potrebno je poznavati:
1. putanju tačke,
2. početak koordinatnog sistema na putanji sa utvrđenim pozitivnim i negativnim smerom,
Slika 2.3. Ilustracija primera 2.3
Slika 2.4. Prirodni postupak
3.zakon kretanja tačke duž putanje oblika ) t ( s s = , gde rastojanje s određuje krivolinijsku
koordinatu tačke.
Krivolinijsku koordinatu ) t ( s s = treba razlikovati od pređenog puta tačke M po putanji, jer se
krivolinijskom koordinatom određuje položaj tačke M na putanji u datom trenutku vremena od
referentne tačke.
0
M (početni položaj tačke), kada je vreme t=t
0
=0 (slika 2.4).
Za proučavanje kretanja tačke po liniji često se primenjuje prirodni trijedar, koji će se izložiti u
daljnjem.
U tački M putanje, prvo se nacrta
tangenta sa jediničnim vektorom
T
r
, zatim normala na tangentu sa
jediničnim vektorom N
r
, koja je
usmerena prema centru krivine
trajektorije tačke. Ovi vektori
formiraju ravan, koji se zove
oskulatorna ravan (ravan koji se
priljubljuje na krivu ds), prema
slici 2.5. Treća koordinatna osa je
normalna na oskulatorni ravan u
tački M, sa jediničnim vektorom
B
r
.
Navedeni jedinični vektori zovu
se:
T
r
- tangenta,
N
r
- glavna normala,
B
r
- binormala.
Pravougli koordinatni sistem, konstruisan u pokretnoj tački M sa koordinatnim osama usmerenim
duž tangente ( T
r
), glavne normale ( N
r
) i binormale ( B
r
), zove se prirodni trijedar. Koordinate koje
određuju položaj tačke na liniji u odnosu na ovaj sistem zovu se prirodne koordinate.
Jedinični vektori T
r
i N
r
određuju oskulatornu ravan, jedinični vektori N
r
i B
r
određuju normalnu
ravan, a vektori T
r
i B
r
definišu rektifikacionu (tangentnu) ravan (slika 2.5).
Ovaj prirodni trijedar pri kretanju tačke kreće se zajedno sa njom, pa se i orijentacija osa trijedra
stalno menja i svakom položaju tačke odgovara poseban prirodni trijedar.
U ovom koordinatnom sistemu važe sledeće relacije:
N T B
r r r
× = - uslov normalnosti,
) s ( r r
r r
= - vektor položaja ma koje tačke na trajektoriji, je funkcija krivolinijske koordinate,
ds
r d
T
r
r
= - tangenta je izvod vektora položaja po krivolinijskoj koordinati s,
N
R
1
N K
ds
T d
k
r r
r
⋅ = ⋅ = - izvod tangente po koordinati s je jednak proizvodu krivine K i glavne
normale, ili proizvodu recipročne vrednosti poluprečnika krivine R
k
i glavne
normale.
Slika 2.5. Prirodni trijedar
2.2. BRZINA TAČKE
2.2.1. VEKTOR BRZINE TAČKE
Brzina je jedna od osnovnih kinematičkih parametara kretanja tačke. Za pokretnu tačku M, koja se
kreće po određenoj putanji u prostoru, položaj tačke u trenutku vremena t biće određen vektorom
položaja ) t ( r
r
. U sledećem trenutku t
1
= t+∆t, tačka će se nalaziti u položaju M
1
, određeno
vektorom položaja r r r
1
r r r
∆ + = . Vektor r
r
∆ određuje pomeranje tačke za vremenski period t ∆ i
zove se vektor pomeranja tačke. Iz trougla OMM
1
sa slike 2.6 vidi se da je vektor pomeranja tačke
određen razlikom vektora položaja:
r r r MM
1 1
r r r
∆ = − = .
Odnos vektora pomeranja
tačke prema
odgovarajućem
vremenskom intervalu
određuje po intenzitetu,
pravcu i smeru vektor
srednje brzine i pokazuje
kako se tokom vremena
vrši pomeranje tačke M iz
jednog položaja u drugi.
t
r
t
MM
v
1
SR



r
v
= = . (2.7)
Vektor srednje brzine ima
isti pravac i isti smer sa
vektorom r
r
∆ u smeru kretanja, jer je vreme ∆t uvek pozitivna skalarna veličina (delenjem sa ∆t
pravac vektora
SR
v
r
se ne menja, dok se menja samo intenzitet u poređenju sa intenzitetom vektora
r
r
∆ , slika 2.6).
Ako se vremenski interval ∆t tako menja da teži nuli, dobije se vektor brzine v
r
tačke M u datom
trenutku vremena:
t
r
lim v lim v
0 t SR 0 t


∆ ∆
r
r r
→ →
= = .
Granična vrednost odnosa
t
r


r
kada ∆t→0 predstavlja prvi izvod vektora r
r
∆ po vremenu t, koji
se označava sa:
r
dt
r d
&
r
r
= .
I na kraju, u konačnom obliku se dobije:
r
dt
r d
v
&
r
r
r
= = . (2.8)
Vektor brzine tačke u datom trenutku vremena jednak je prvom izvodu vektora položaja tačke po
vremenu. Vektor brzine tačke u svakom trenutku vremena ima pravac tangente na putanju i
usmeren je u smeru kretanja.
Osobine vektora brzine su:
Slika 2.6.Vektor brzine
1. Ako vektor brzine menja svoj pravac, kretanje je krivolinijsko.
2. Ako je konstantnog pravca, kretanje je pravolinijsko.
3. Ako je vektor brzine konstantnog intenziteta, kretanje je ravnomerno.
4. Ako se intenzitet vektora brzine menja sa vremenom, kretanje je promenljivo.
Dimenzija brzine je

s
m
.
2.2.2. BRZINA TAČKE U DEKARTOVOM KOORDINATNOM SISTEMU
Položaj tačke M u Dekartovom koordinatnom sistemu određen je na osnovu jednačine (2.3)
izrazom:
k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( x ) t ( r
r r r
r
⋅ + ⋅ + ⋅ = .
Vektor brzine tačke je jednak prvom izvodu vektora položaja po vremenu i na osnovu (2.8) iznosi:
k v j v i v k z j y i x
dt
r d
v
z y x
r r r r
&
r
&
r
&
r
r
⋅ + ⋅ + ⋅ = ⋅ + ⋅ + ⋅ = = .
Sa slike 2.7 se vidi da projekcije
vektora brzine v
r
iznose:
z
dt
dz
v , y
dt
dy
v , x
dt
dx
v
z y x
& & & = = = = = =

(2.9)
Projekcije vektora brzine tačke na
ose Dekartovog koordinatnog
sistema jednake su prvim izvodima
koordinata po vremenu.
Za poznate projekcije brzine njen
intenzitet se određuje po izrazu:
2 2 2 2
z
2
y
2
x
z y x v v v v v & & &
r
+ + = + + = = . (2.10)
Pravac vektora brzine definisan je uglovima α,β,γ, koje vektor v
r
zalkapa sa koordinatnim osama
(slika 2.7). Kosinusi tih uglova su:
,
z y x
z
v
v
cos ) k , v ( cos
,
z y x
y
v
v
cos ) j , v ( cos
,
z y x
x
v
v
cos ) i , v ( cos
2 2 2
z
2 2 2
y
2 2 2
x
& & &
&
r
r
& & &
&
r
r
& & &
&
r
r
+ +
= = = ∠
+ +
= = = ∠
+ +
= = = ∠
γ
β
α
. (2.11)
Za slučaj ravanskog kretanja z=0, izrazi (2.10 i 2.11.) imaju sledeće oblike:
Slika 2.7. Projekcije brzine tačke
2 2
y x v & & + = ,

v
v
cos ,
v
v
cos
y
x
= = β α .
2.2.3. BRZINA TAČKE U PRIRODNOM KOORDINATNOM SISTEMU
Zakon kretanja tačke u prirodnom koordinatnom sistemu, na osnovu (2.6) iznosi:
) t ( s s = .
Vektor položaja tačke na trajektoriji je takođe poznat i ima oblik:
) s ( r r
r r
= .
Vektor brzine je po definiciji prvi izvod vektora položaja po vremenu i dat je u sledećem obliku:
dt
ds
ds
r d
dt
r d
v ⋅ = =
r r
r
,
dge su:
- prvi član
dt
r d
r
je jedinični vektor tangente na trajektoriju tj. T
r
,
- drugi član
dt
ds
predstavlja izvod puta po vremenu tj. s& .
Vektor brzine ima oblik:
T s v
r
&
r
⋅ = , ili
T v v
r
r
⋅ = . (2.12)
Intenzitet projekcije vektora brzine v
r
(brojčana vrednost brzine -v ) tačke, koja spada u pravac
tangente na putanju, jednak je prvom izvodu krivolinijske koordinate po vremenu. Brzina ima
znak + ili - u zavisnosti od smera kretanja tačke.
Ako je
dt
ds
v = >0 (+), tačka se kreće u pozitivnom smeru (u stranu porasta krivolinijske
koordinate),
ako je
dt
ds
v = <0 (-), tačka se kreće u negativnom smeru, prema slici 2.8.
Slika 2.8. Smer brzine
2.2.4. HODOGRAF BRZINE
Brzina pokretne tačke menja se po vremenu i za proizvoljno krivolinijsko kretanje tačke M, za
nekoliko položaja tačaka vektori brzine imaju određene veličine i pravce. Ako se svi vektori brzina
prenesu u zajedničku tačku O
v
prema slici 2.9, tada geometrijsko mesto krajeva vektora brzina
određuju krivu, koja se zove hodograf vektora brzine pokretne tečke.
Primer 2.5.
Odrediti brzinu tačke za kretanje iz primera 2.1.
Rešenje:
Komponente brzine tačke se određuju kao prvi izvodi odgovarajućih koordinata tačaka po vremenu
prema:
( ) ( ) t 1 6 y
dt
dy
v , t 1 8 x
dt
dx
v
y x
− = = = − = = = & & ,
a ukupna brzina prema:
) t 1 ( 10 y x v
2 2
− = + = & & |m/s|.
Vektor brzine v
r
usmeren je niz putanju, tj.liniju AB (slika 2.2). Projekcije brzine su u vremenskom
intervalu 0< t < 1 pozitivne, prema tome u tom vremenskom intervalu brzina je usmerena od tačke
O ka tački B. U trenutku vremena t = 0 v = 10 |m/s|, a u trenutku t = 1[s] v = 0. Pri daljem
kretanju tačke, kada je t>1 |s|, obe projekcije brzine su negativne, što znači, da je brzina usmerena
od B ka A.
Na kraju, može da se primeti i to, da je u trenutku t = 0 |s| x = 0 i y = 0; u trenutku t = 1 |s|
x = 4, y = 3 (tačka B); u trenutku t = 2 |s| x = 0, y = 0; za t> 2 |s| veličine x i y se povećavaju po
apsolutnoj vrednosti i ostaju za sve vreme kretanja negativne.
Jednačine date u uslovu primera 2.1, pokazuju tok kretanja tačke. Kretanje počinje iz tačke O
početnom brzinom v
0
= 10 |m/s| i vrši se duž prave AB, koja zaklapa sa osom Ox ugao α . Na delu
puta OB tačka stigne za jednu sekundu u položaj B (4,3), u kom položaju je brzina tačke jednaka
nuli. Od ovog trenutka tačka se kreće u suprotnu stranu. U trenutku t = 2 |s| tačka se ponovo
nalazi na koordinatnom početku i nastavlja da se kreće duž prave OA.
Primer 2.6.
Odrediti hodograf brzine za kretanje iz primera 2.2.
Rešenje:
Komponente brzina su:
Slika 2.9. Hodograf brzine
x
5
2
t
5
2
cos 4 y , y
5
2
t
5
2
sin 4 x ⋅ = ⋅ = ⋅ − = ⋅ − = π π π π π π & & .
Intenzitet brzine je:
π 4 y x v
2
2
= + = & & .
Ukoliko se iz gornjih jednačina ( x& i y& ) eliminiše vreme t dobiće se hodograf brzine. Odmah se
vidi, da je hodograf brzine kružna linija poluprečnika 4π, sa polom koji se poklapa sa središtem
putanje.
Primer 2.7.
Odrediti brzinu sredine M klipne poluge iz primera 2.4.
Rešenje:
Komponente brzine tačke M su:
t cos a y v , t sin a 3 x v
y x
⋅ ⋅ = = ⋅ ⋅ − = = ω ω ω ω & & .
Intenzitet brzine je jednak:
t cos t sin 9 a v
2 2
⋅ + ⋅ ⋅ = ω ω ω .
Brzina je promenljiva veličina, koja se u toku vremena menja u granicama od v
min
=aω do
v
maks
=3aω..
2.3. UBRZANJE TAČKE
2.3.1. VEKTOR UBRZANJA
Ubrzanje tačke pri proizvoljnom krivolinijskom kretanju karakteriše promenu intenziteta i pravca
vektora brzine u toku vremena.
Neka se u trenutku vremena t tačka nalazi u položaju M i ima brzinu v
r
, u trenutku t+∆t se nalazi u
položaju M
1
sa brzinom v v
r r
∆ + ,
gde v
r
∆ karakteriše promenu
vektora brzine (slika 2.10).
Deleći priraštaj brzine v
r
∆ sa
vremenskim intervalom ∆t,
njihov odnos određuje vektor
srednjeg ubrzanja tačke za dati
vremenski interval:

t
v
a
SR


r
r
= . (2.13)
Vektor v
r
∆ se najjednostavnije
određuje konstrukcijom paralelograma vektora v
r
i v v
r r
∆ + , kako je to prikazano na slici 2.10.
Povlačeći vektore v
r
i v v
r r
∆ + iz zajedničke tačke O
1
, zbir vektora v
r
i v
r
∆ definisaće vektor
v v
r r
∆ + tj. dijagonalu paralelograma, koja je ujedno i vektor brzine u tački M
1
.
Slika 2.10. Vektor ubrzanja
Vektor v
r
∆ je uvek usmeren u konkavnu (izdubljenu) stranu putanje. Vektor srednjeg ubrzanja
takođe ima isti pravac kao i vektor v
r
∆ i usmeren je u konkavnu stranu trajektorije.
Ubrzanje tačke u datom trenutku vremena t je vektorska veličina a
r
kojoj teži vektor srednjeg
ubrzanja
SR
a
r
kada vremenski interval ∆t teži nuli:
dt
v d
t
v
lim a lim a
0 t SR 0 t
r r
r r
= = =
→ →


∆ ∆
, ili
r
dt
r d
v
dt
v d
a
2
2
& &
r
r
&
r
r
r
= = = = . (2.14)
Vektor ubrzanja a
r
tačke u datom trenutku vremena jednak je prvom izvodu vektora brzine po
vremenu ili drugom izvodu vektora položaja tačke po vremenu.
Vektor ubrzanja karakteriše promenu vektora brzine tokom vremena po intenzitetu i pravcu.
Bitno je odrediti kakav položaj zauzima vektor ubrzanja a
r
u odnosu na putanju tačke. Položaj
vektora a
r
, ako je putanje tačke ravna kriva linija (tačka se stalno kreće u istoj ravni), tada vektor
ubrzanja a
r
, (kao i vektor srednjeg ubrzanja
SR
a
r
) leži u ravni krive i usmeren je u konkavnu stranu
te krive.
Ako je putanje tačke prostorna kriva linija, tj. ne leži u jednoj ravni, tada će vektor srednjeg
ubrzanja
SR
a
r
biti usmeren u konkavnu stranu putanje i ležaće u ravni, koja prolazi kroz tangentu u
tački M i pravu, koja je paralelna tangenti u susednoj tački M
1
, prema prikazu na slici 2.10. U
graničnom slučaju, kada se tačke M i M
1
poklapaju, ravan će zauzeti položaj koji se priljubljuje uz
krivu, koja za prostorne krive linije definiše oskulatornu ravan.
Prema tome, u opštem slučaju vektor ubrzanja a
r
leži u oskulatornoj ravni i usmeren je u
konkavnu stranu putanje.
Dimenzija ubrzanja je

2
s
m
.
2.3.2. UBRZANJE TAČKE U DEKARTOVOM KOORDINATNOM SISTEMU
U vektorskim jednačinama koje sadrže izvode, prelaz od zavisnosti između vektora na zavisnost
između njihovih projekcija može se izvesti korišćenjem teoreme koja glasi: projekcija izvoda na
bilo koju nepomičnu osu jednaka je izvodu projekcije vektora na istu osu.
Vektor položaja tačke u Dekartovom koordinatnom sistemu prema (2.2) iznosi:
k z j y i x r
r r r
r
⋅ + ⋅ + ⋅ = .
Vektor brzine iste tačke na osnovu (2.8) definisan je:
dt
r d
v
r
r
= .
Vektor ubrzanja dat je zavisnošću (2.14) prema:
dt
v d
a
r
r
= ,
i na osnovu teoreme o projekciji izvoda vektora može se napisati:
k z j y i x ) k z j y i x (
dt
d
a
r
& &
r
& &
r
& &
r
&
r
&
r
&
r
⋅ + ⋅ + ⋅ = ⋅ + ⋅ + ⋅ = ,
ili
k a j a i a a
z y x
r r r
r
⋅ + ⋅ + ⋅ = ,
gde su:
z
dt
z d
dt
dv
a , y
dt
y d
dt
dv
a , x
dt
x d
dt
dv
a
2
2
z
z
2
2
y
y
2
2
x
x
& & & & & & = = = = = = = = = . (2.15)
Projekcije vektora ubrzanja na ose Dekartovog koordinarnog sistema jednake su drugim
izvodima koordinata pokretne tače po
vremenu.
Intenzitet vektora ubrzanja na osnovu slike
2.11 određuje se prema:
2 2 2 2
z
2
y
2
x
z y x a a a a & & & & & & + + = + + = .(2.16)
Pravac vektora ubrzanja definiše se
uglovima, koje vektor ubrzanja zaklapa sa
koordinatnim osama. Kosinusi ovih uglova
se određuju prema:
.
z y x
z
a
a
cos
,
z y x
y
a
a
cos
,
z y x
x
a
a
cos
2 2 2
z
a
2 2 2
y
a
2 2 2
x
a
& & & & & &
& &
& & & & & &
& &
& & & & & &
& &
+ +
= =
+ +
= =
+ +
= =
γ
β
α
. (2.17)
Ako je kretanje definisano u Dekartovom koordinatnom sistemu jednačinama (2.2) i (2.3), tada se
brzina tačke određuje prema obrascima (2.9) i (2.10) a ubrzanje prema (2.15) i (2.16). Ukoliko se
kretanje tačke vrši u ravni u navedenim jednačinama treća projekcija otpada, jer je koordinata z=0.
2.3.3. PRIRODNI KOORDINATNI SISTEM
Po definiciji vektor ubrzanja može se napisati:
dt
v d
a
r
r
= .
Vektor brzine tačke u prirodnom koordinatnom sistemu definisan je na osnovu (2.12) i vektor
ubrzanja postaje:
T s T s ) T s (
dt
d
a
&
r
&
r
& &
r
&
r
⋅ + ⋅ = ⋅ = .
Kao što se vidi vektor ubrzanje tačke određen je vektorskim zbirom dve komponente ubrzanja.
Slika 2.11. Ubrzanje u Dekartovom koordinatnom
sistemu
Izvod vektora tangente T
r
može da se transformiše na sledeći način (množeći brojitelj i imenitelj sa
ds):
s
R
N
dt
ds
ds
T d
ds
ds
dt
T d
dt
T d
K
&
r r r r
⋅ = ⋅ = ⋅ = ,
gde su:
- N
r
glavna normala,
- R
k
poluprečnik krivine
- s& brzina kretanja tačke.
Drugi izvod krivolinijske koordinate po vremenu je:
dt
dv
) s (
dt
d
s = = & & & .
I na osnovu gore navedenog, vektor ubrzanja postaje:
N
R
s
T
dt
dv
R
N
s s T
dt
dv
a
K
2
K
r
&
r
r
& &
r
r
⋅ + ⋅ = ⋅ + ⋅ = . (2.18)
Ubrzanje tačke je određeno vektorskim zbirom dveju komponenata, od kojih je jedna usmerena
duž tangente a druga duž glavne normale. Pošto jedinični vektori tangente i glavne normale
definišu oskulatornu ravan sledi, da vektor ubrzanja uvek leži u oskulatornoj ravni.
Komponente ubrzanja kako je
prikazano na slici 2.12. su:
T
dt
dv
a
t
r
r
⋅ = - zove se tangencijalno
ubrzanje,
N
R
s
a
K
2
n
r
& r
⋅ = - zove se normalno
ubrzanje.
Vektorski zbir ovih komponenti
daje vektor ubrzanje tačke:
N a T a a
n t
r r
r
⋅ + ⋅ = . (2.19)
Projektovanjem vektora ubrzanja na ose prirodnog trijedra, tj. komponente ubrzanja su:
s ) s (
dt
d
dt
dv
a
t
& & & = = = . (2.20)
Projekcija vektora ubrzanja na tangentu tj. tangencijalno ubrzanje karakteriše promenu brzine po
intenzitetu i jednako je prvom izvodu projekcije brzine na pravac tangente (brojčane - algebarske
veličine brzine) ili drugom izvodu krivolinijske koordinate (rastojanja) po vremenu.
Slika 2.12. Prirodne komponente ubrzanja

K
2
K
2
n
R
v
R
s
a = =
&
. (2.21)
Projekcija vektora ubrzanja na glavnu normalu tj. normalno ubrzanje karakteriše promenu pravca
vektora brzine, jednako je količniku kvadrata brzine i poluprečnika krivine putanje u datoj tački
krive i usmereno je u konkavnu stranu putanje ka centru krivine.
Pošto se ubrzanje tačke nalazi u oskulatornoj ravni, treća komponenta projekcije ubrzanja je:
0 a
B
= .
Ovaj rezultat izražava jednu od veoma značajnih teorema u kinematici tačke.
Ukoliko se nanesu
komponente
vektora
t
a
r
i
n
a
r
vektora ubrzanja
duž tangente T
r
i
glavne normale N
r
,
koje su po veličini
(brojčano) jednake
a
t
i a
n
prema slici
2.13, komponenta
n
a
r
će uvek biti
usmerena prema
konkavnoj strani
krive (veličina a
n
je
uvek pozitivna),
dok komponenta
t
a
r
može biti usmerena ili prema pozitivnom, ili prema negativnom smeru tangente T
r
u zavisnosti od
znaka projekcije a
t
. Ukoliko je:
0 a
t
> kretanje je ubrzano,
0 a
t
< kretanje je usporeno.
Intenzitet ubrzanja, pošto su komponente međusobno normalne iznosi:
2
K
2
2
2
n
2
t
R
v
dt
dv
a a a
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
= + = . (2.22)
Položaj ubrzanja definisan je uglom α
n
u odnosu na glavnu normalu, koji je dat izrazom:

n
t
n
a
a
tg = α . (2.23)
Ako je kretanje tačke definisano u prirodnim koordinatama, poznavajući zakon putanje (2.6) što
podrazumeva i poznavanje poluprečnika krivine u bilo kojoj tački, korišćenjem formula (2.8) i
(2.18) do (2.23), mogu biti određeni vektor brzinii vektor ubrzanja u bilo kom trenutku vremena.
Primer 2.8.
Slika 2.13. Smer tangencijalnog ubrzanja
Odrediti ubrzanje tačke iz primera 2.1.
Rešenje:
Komponente ubrzanja tačke se određuju po formuli (2.15) i iznose:
6 y
dt
y d
a , 8 x
dt
x d
a
2
2
y
2
2
x
− = = = − = = = & & & & ,
ubrzanje iznosi:
( ) ( )

= − + − = + =
2
2 2 2
y
2
x
s
m
10 6 8 a a a .
Ubrzanje tačke za razliku od brzine koja se menja po određenom zakonu, je konstantno i iznosi 10
|m/s
2
|.
Primer 2.9.
Odrediti ubrzanje tačke iz primera 2.4.
Rešenje:
Komponente ubrzanja tačke M iznose:
2 2
y
2 2
x
y t sin a y a , x t cos a 3 x a ω ω ω ω ω ω − = ⋅ − = = − = ⋅ − = = & & & & ,
ubrzanje tačke:
( )
2 2 2 4
r y x a ω ω = + = ,
gde r predstavlja dužinu OM tj. vektor položaja tačke M. Veličina ubrzanja tačke se menja
proporcionalno njenom rastojanju od centra elipse.
Za određivanje smera vektora ubrzanja a
r
koristiće se izrazi (2.17):
r
y
a
y
a
a
cos ,
r
x
a
x
a
a
cos
y
a
x
a
− = = = − = = =
& & & &
β α .
Ubrzanje tačke M za sve vreme kretanja usmereno je duž prave OM prema centru elipse.
Primer 2.10.
Teret klatna za male oscilacije kreće se po
krugu poluprećnika l prema slici 2.14. Zakon
kretanja je s=Csinω⋅t za koordinatni početak u
tački O, pri čemu su veličine C i ω konstante.
Odrediti brzinu, tangencijalno i normalno
ubrzanje tereta i one položaje u kojima ove
veličine postaju nula.
Rešenje:
Tražene veličine se određuju pomoću
odgovarajućih formula i iznose:
Slika 2.14. Ilustracija primera 2.10.
. t cos
l
C
l
v
a
, t sin C
dt
dv
a
, t cos C
dt
ds
v
2
2 2 2
n
2
t
⋅ = =
⋅ − = =
⋅ = =
ω
ω
ω ω
ω ω
Na osnovu zakona kretanja se vidi da teret vrši duž puta harmonijsku oscilaciju sa amplitudom C.
U krajnjim tačkama A i B je sinω⋅t=± 1, pa je zato cosω⋅t=0. U ovim tačkama (tačke A i B) brzina i
normalno ubrzanje postaju nula, ali u ovim položajima tangencijalno ubrzanje ima najveću
vrednost koje iznosi a
tmaks
=Cω
2
. Kada teret prolazi kroz koordinatni početak O, biće s=0, pa je
sinω⋅t=0 a cosω⋅t=1. U ovom položaju je a
t
=0, a v i a
n
imaju maksimalne vrednosti:
l
C
a , C v
2 2
nmaks maks
ω
ω = = .
U ovom primeru se vidi da pri krivolinijskom neravnomernom kretanju u pojedinim tačkama
putanje ubrzanja a
t
i a
n
mugu da budu jednaka nuli. Tangencijalno ubrzanje a
t
=0 u onim tačkama u
kojima je 0
dt
dv
= , tj. tamo, gde v ima maksimum ili minimum. Normalno ubrzanje a
n
=0 je u onim
tačkama gde je v=0 ili gde je R
K
=∞ - prevojna tačka putanje.
2.4. POSEBNI SLUČAJEVI KRETANJA TAČKE
2.4.1. JEDNOLIKO PRAVOLINIJSKO KRETANJE TAČKE
Pravolinijsko kretanje tačke može se smatrati specijalnim slučajem krivolinijskog kretanja, kad
važi da je R
k
=∞, pa je normalno ubrzanje 0
R
v
a
k
2
n
= = .
Ukoliko je kretanje jednoliko, brzina tačke je stalna (konstantna) pa važi, da je:
0 a
0
dt
dv
a
const v v
t
0
= ⇒
¦
)
¦
`
¹
= =
= =
. (2.24)
Potrebno je naglasiti, da je samo u slučaju jednolikog pravolinijskog kretanja ubrzanje jednako
nuli.
Pravolinijsko kretanje tačke prikazano ja na slici 2.15.
Ukoliko je poznata brzina tačke v, koja je jednolika:
, i v v v
, const v v s
0 0
0
r
r r
&
⋅ = =
= = =
tada se zakon kretanja tačke određuje:
, v
dt
ds
0
=
Slika 2.15. Pravolinijsko kretanje tačke
dt v ds
0
⋅ = .
Integriranjem obe strane jednačine se dobije:
∫ ∫
+ ⋅ = ⇒ ⋅ = C t v s dt v ds
0 0
,
integraciona konsranta C se određuje iz početnih uslova koji su:
0 0
s C s s 0 t za = ⇒ = = ,
pa konačno, zakon puta ima oblik:
t v s s
0 0
⋅ + = . (2.25)
Veličina pređenog puta, koju tačka prelazi od početnog položaja prema slici 2.15. (s-s
0
=x) biće:
t v x
0
⋅ =
Brzina tačke je određena izrazom:
t
x
v v
0
= = .
Kinematičke veličine se grafički predstavljaju
kinematičkim dijagramima. Ovi dijagrami se
crtaju u Dekartovom koordinatnom sistemu
tako, što se na apscisu nanosi vreme (t) a na
ordinatu određena kinematička veličina.
Osnovni kinematički dijagrami su :
a) Dijagram puta i vremena (x;t) dijagram,
b) Dijagram brzine i vremana (v;t) dijagram,
c) Dijagram ubrzanja i vremena (a;t) dijagram.
Odgovarajući kinematički dijagrami jednolikog
pravolinijskog kretanja prikazani su na slici
2.16. Dijagram pod a) predstavlja dijagram puta
i vremena, koji je jedna prava linija pod uglom
α u odnosu na apscisu. Dijagram pod b)
predstavlja dijagram brzine i vremena, koji je
jedna paralelna linija sa apscisom. Dok
dijagram pod c) predstavlja dijagram ubrzanja i
vremena, koji je sama osa apscise, jer je
ubrzanje a=0.
Slika 2.16. Kinematički dijagrami jednolikog
pravolinijskog kretanja
2.4.2 JEDNOLIKO KRIVOLINIJSKO KRETANJE TAČKE
Osnovna karakteristika jednolikog krivolinijskog kretanja tačke je stalna veličina brzine kretanja
tj.:
K
2
n
t
0
R
v
a a
0
dt
dv
a
, const s v
= = ⇒
¦
)
¦
`
¹
= =
= = &
. (2.26)
Ukupno ubrzanje kretanja je jednako normalnoj komponenti ubrzanja. Vektor ubrzanja a
r
je za
sve vreme kretanja usmeren u pravcu glavne normale na putanju, kako je to prikazano na slici 2.17.
Zakon kretanja se određuje na osnovu poznate brzine kretanja:
0
v
dt
ds
= ,
dt v ds
0
⋅ = .
Integrirajući obe strane jednačine se
dobije:
∫ ∫
+ ⋅ = ⇒ ⋅ = C t v s dt v ds
0 0
,
integraciona konstanta se određuje na osnovu početnih uslova, tako da se u početku kretanja (t=0)
tačka nalazila na udaljenju s
0
:
0
s C = ,
zakon puta ima oblik:
t v s s
0 0
⋅ + = . (2.27)
Bitno je još jednom da se naglasi, da ubrzanje nije jednako nuli, već je jednako normalnom
ubrzanju koje karakteriše promenu pravca vektora brzine pokretne tačke.
2.4.3. JEDNAKO PROMENLJIVO PRAVOLINIJSKO KRETANJE TAČKE
Karakteristika jednako promenljivog pravolinijskog kretanja je, da je ubrzanje kretanja
konstantno:
const a = . (2.28)
Pri tome se razlikuju dva slučaja. Ukoliko je ubrzanje veće od nule (a>0) i ima isti znak sa
brzinom, kretanje je jednako ubrzano. Ukoliko je ubrzanje negativan (a<0) kretanje je jednako
usporeno.
Slika 2.17. Krivolinijsko kretanje tačke
2.4.3.1. Jednako ubrzano pravolinijsko kretanje tačke
Kako je već ranije navedeno, ubrzanje jednako ubrzanog pravolinijskog kretanja je konstantna i
pozitivno:
0 const x a > = = & &
. (2.29)
Vektor ubrzanja a
r
i vektor brzine v
r
imaju iste smerove,
kako je to prikazano na slici 2.18.
Zakon brzine se dobija integriranjem jednačine (2.29) u
odgovarajućim granicama:

∫ ∫
= ⇒ ⋅ = ⇒ = dt a x d dt x x d
dt
x d
x & & & &
&
& & ,
t a v x
0
⋅ + = &
. (2.30)
Brzina pri ovom kretanju raste
proporcionalno sa vremenom
(ravnomerno) i ima isti smer sa
ubrzanjem.
Jednačina (2.30) može da se napiše u
obliku:
dt at dt v dx t a v
dt
dx
x
0 0
⋅ + ⋅ = ⇒ ⋅ + = = & .
Drugom integracijom jednačine (2.30) se
dobije zakon puta jednako ubrzanog
pravolinijskog kretanja:
2
t a
t v x x
2
0 0

+ ⋅ + = . (2.31)
Iz jednaćine se vidi, da put raste sa
kvadratom vremena.
Kinematički dijagrami jednako ubrzanog pravolinijskog kretanja prikazani su na slici 2.19.
2.4.3.2. Jednako usporeno pravolinijsko kretanje tačke
Ubrzanje pri ovom kretanju je takođe konstantno, ali ima negativan znak:
0 const x a < = = & &
. (2.32)
Slika 2.18. Jednako ubrzano
pravolinijsko kretanje
Slika 2.19. Kinematički dijagrami jednako ubrzanog
pravolinijskog kretanja
Slika 2.20. Jednako usporeno
pravolinijsko kretanje
Vektor ubrzanja a
r
ima suprotan smer u odnosu na vektor brzine v
r
, kako je to prikazano na slici
2.20.
Zakon brzine se dobija integriranjem jednačine (2.32) u odgovarajućim granicama:
t a v x v
0
⋅ − = = &
. (2.33)
Brzina pri ovom kretanju stalno opada po linearnom zakonu sa vremenom, tj jednako usporeno
kretanje uvek mora imati početnu brzinu.
Drugom integracijom jednačine (2.33) se dobije zakon puta jednako usporenog pravolinijskog
kretanja oblika:

2
t a
t v x x
2
0 0

− ⋅ + = . (2.34)
Pošto brzina stalno opada tokom vremena, postoji vremenski trenutak (t
1
) kada brzina postaje
jednaka nuli, kao što je prikazano na kinematičkom
dijagramu brzine slika 2.21:
0 v t t za
1
= = ,
pa sledi:
a
v
t 0 t a v v
0
1 1 0
= ⇒ = ⋅ − = .
Ukoliko se kretanje nastavlja, ona ima suprotan
smer. U vremenskom trenutku t
1
dijagram puta ima
ekstremnu vrednost. Uvrštavajući vrednost za t
1
u
jednačinu (2.34) dobija se ekstremna veličina puta
pri kretanju (x
1
):
2
0 0
0 0
2
1
1 0 0 1
a
v
a
2
1
a
v
v x
2
t a
t v x x |
.
|

\
|
⋅ ⋅ − ⋅ + =

− ⋅ + =
te vrednost za x
1
iznosi:
a 2
v
x x
2
0
0 1
+ = .
Prikazujući kinematički dijagram puta (slika 2.21)
vidi se da se u početku kretanja tačka nalazila na
rastojanju x
0
i udaljava se sve do veličine puta x
1
, koju dostiže u vremenskom trenutku t
1
, gde ima
ekstremnu vrednost. Pri daljem kretanju, tačka menja smer kretanja (brzina postaje negativna) i
kretanje se nastavlja u suprotnom smeru.
2.4.4. JEDNAKO PROMENLJIVO KRIVOLINIJSKO KRETANJE TAČKE
Pri krivolinijskom kretanju ubrzanje karakteriše promenu intenziteta i pravca vektora brzine u toku
vremena za razliku od pravolinijskog kretanja, gde postoji samo jedno ubrzanje, jer je pravac
kretanja prava linija (a
n
=0). Pri krivolinijskom kretanju tangencijalno ubrzanje karakteriše
promenu intenziteta brzine tačke, a normalno ubrzanje karakteriše promenu pravca brzine tačke.
Slika 2.21. Kinematički dijagrami jednako
usporenog pravolinijskog kretanja
Za slučaj jednako promenljivog krivolinijskog kretanja, (slično kao i u slučaju jednako
promenljivog pravolinijskog kretanja) za sve vreme kretanja ubrzanje je konstantno. Pri čemu se
za slučaj krivolinijskog kretanja to odnosi na tangencijalno ubrzanje.
Prema tome krivolinijsko kretanje tačke je jednako promenljivo, ako je za sve vreme kretanja
tangencionalno ubrzanje konstantno:
const s
dt
dv
a
t
= = = & &
. (2.35)
I ovde se razlikuju dva slučaja. Ukoliko je tangencijalno ubrzanje veće od nule (a
t
>0) i ubrzanje
ima isti znak sa brzinom, kretanje je jednako ubrzano. Ukoliko je tangencijalno ubrzanje
negativan (a
t
<0) kretanje je jednako usporeno.
2.4.4.1. Jednako ubrzano krivolinijsko kretanje tačke
Osnovna karakteristika ovog
kretanja je konstantno, pozitivno
tangencijalno ubrzanje:
0 const s
dt
dv
a
t
> = = = & &
. (2.36)
Vektor ubrzanja
t
a
r
i vektor
brzine v
r
imaju iste smerove,
kako je to prikazano na slici
2.22.
Zakon brzine se dobija integriranjem jednačine (2.36) prema:
dt s dv s a
dt
dv
t
⋅ = ⇒ = = & & & & .
Integriranjem leve i desne strane jednačine u odgovarajućim granicama (za t=0, put s=s
0
, a brzina
v=v
0
) se dobija zakon brzine:
t a v s
t 0
⋅ + = &
. (2.37)
Još jednim integriranjem jednačine (3.37) se dobije zakon puta jednako ubrzanog krivolinijskog
kretanja, sledećeg oblika:

2
t a
t v s s
2
t
0 0

+ ⋅ + = . (2.38)
Normalno ubrzanje određeno je izrazom:

( )
K
2
t 0
K
2
n
R
t a v
R
s
a
⋅ +
= =
&
. (2.39)
slika 2.22. Jednako ubrzano krivolinijsko kretanje
Vektor ubrzanja a
r
jednak je vektorskom zbiru vektora tangencijalnog
t
a
r
i vektora normalnog
ubrzanja
n
a
r
. Pošto su vektori tangencijalnog ubrzanja
t
a
r
i vektora brzine v
r
istog znaka, ugao
između ovih vektor biće oštar (slika 2.22).
2.4.4.2. Jednako usporeno krivolinijsko kretanje tačke
Karakteristika kretanja je konstantno
tangencijalno ubrzanje koje je manje od nule
(negativno):
0 const s a
t
< = = & &
. (2.40)
Vektor tangencijalnog ubrzanja
t
a
r
i vektor
brzine v
r
imaju različite smerove, prema
slici 2.23.
Zakon brzine nakon integriranja jednačine
(2.40) ima oblik:

t a v s
t 0
⋅ − = &
. (2.41)
Zakon puta, posle ponovnog integriranja:
2
t a
t v s s
2
t
0 0

− ⋅ + = . (2.42)
Normalno ubrzanje:

( )
K
2
t 0
n
R
t a v
a
⋅ −
= . (2.43)
Vektor ubrzanja a
r
jednak je vektorskom zbiru vektora tangencijalnog
t
a
r
i vektora normalnog
ubrzanja
n
a
r
. Pošto su vektori tangencijalnog ubrzanja
t
a
r
i vektora brzine v
r
različitog znaka, ugao
između ovih vektor biće tup (slika 2.23).
Izrazi (2.37), (2.38), (2.41) i (2.42) se razlikuju od odgovarajućih izraza (2.30), (2.31), (2.33) i
(2.34) pravolinijskog kretanja po tome, što u njima umesto ukupnog ubrzanja a figuriše
tangencijalno ubrzanje a
t
i umesto pravolinijske koordinate x stoji krivolinijska koordinata s. Prema
tome kinematički dijagrami oba kretanja imaju iste oblike.
Još jednom rezimirajući razliku između jednolikog pravolinijskog i jednolikog krivolinijskog
kretanja tačke, sastoji se u sledećem:
- pri jednolikom pravolinijskom kretanju ukupno ubrzanje tačke je jednako nuli,
- pri jednolikom krivolinijskom kretanju ukupno ubrzanje je jednako normalnom ubrzanju.
Isto tako postoje razlike i pri jednako promenljivom pravolinijskom i jednako promenljivom
krivolinijskom kretanju tačke, koje su:
- pri jednako promenljivom pravolinijskom kretanju ubrzanje je konstantno (pizitivno ili
negativno) i jednako je tangencijalnoj komponenti ubrzanja,
Slika 2.23. Jednako usporeno krivolinijsko kretanje
- pri jednako promenljivom krivolinijskom kretanju ubrzanje je takođe konstantno ali je određeno
vektorskim zbirom dveju komponenti ubrzanja - tangencijalnom i normalnom:

2
n
2
t
a a a + = .
2.4.5. KRUŽNO KRETANJE TAČKE
U slučaju da se tačka kreće takvim kretanjem, pri kojem postoje obe komponente ubrzanja (a
t
i a
n
)
tj. kretanje je krivolinijsko, pri čemu poluprečnik krivine R
K
ima konstantnu vrednost, tada se tačka
M kreće po kružnoj putanji, prema slici 2.24. Dakle osnovni pokazatelji kružnog kretaja su:
const R , 0
R
v
a , 0
dt
dv
a
k
K
2
n t
= ≠ = ≠ = .
Put tačke (slika 2.24) može da se izrazi u funkciji
ugla pomeranja ϕ i poluprečnika putanje R
K
(poluprečnika onog kruga po kojem se tačka kreće)
prema:
ϕ ⋅ = R s . (2.44)
Ukoliko je poznat zakon promene ugla ϕ po vremenu
tj. zakon kretanja ϕ =ϕ(t), brzina kretanja je
definisana izrazom:
ϕ& & ⋅ = = R s v . (2.45)
Brzina definisan izrazom (2.45) se zove obimna
brzina kružnog kretanja, čiji vektor v
r
pada u pravac
tangente na putanju.
Izvod ugla po vremenu (ϕ& ) se zove ugaona brzina
kružnog kretanja i obeležava se sa ω (ω =ϕ& ).
Komponente ubrzanja se definišu po poznatim izratima (2.20) i (2.21), pa tangencijalno ubrzanje
kružnog kretanja ima oblik:
ϕ& & & & ⋅ = = R s a
t
. (2.46)
Gde se drugi izvod ugla po vremenu (ϕ& & )zove ugaono ubrzanje kružnog kretanja i obeležava se sa
ε (ε=ϕ& & ).
Normalno ubrzanje kružnog kretanja definisano je izrazom:
K
2
n
R
s
a
&
= ,
uzimajući u obzir izraz (2.45) normalno ubrzanje postaje:
R
R
a
2 2
n
ϕ& ⋅
= ,
Slika 2.24. Kružno kretanje
ili u konačnom obliku:
2
n
R a ϕ& ⋅ = . (2.47)
Ukupna vrednost ubrzanja se određuje kao vektorski zbir komponenti, prema:
n t
a a a + = ,
i na osnovu (2.46) i (2.47) ima oblik:
4 2
R a ϕ ϕ & & & + ⋅ = . (2.48)
Pravac ubrzanja je definisan uglom α
n
u odnosu na pravac normalne komponente ubrzanja (slika
2.24), koji iznosi:
n
t
n
a
a
tg = α ,
i na osnovu (2.46) i (2.47) ima oblik:
2
n
R
R
tg
ϕ
ϕ
α
&
& &


= ,
ili u konačnom obliku:
2
n
tg
ϕ
ϕ
α
&
& &
= . (2.49)
U zavisnosti od karaktera ugaone brzine (ω) i tangencijalnog ubrzanja, odnosno ugaonog ubrzanja
(ε) kružno kretanje može imati oblik jednolikog (ravnomernog) kružnog kretanja ili
neravnomernog (jednako ubrzanog ili jednako usporenog) kružnog kretanja.
2.4.5.1. Jednoliko kružno kretanje tačke
Kružno kretanje se naziva jednolikim ako je brzina kretanja (obimna brzina) konstantna
( const s v = = & ). Pošto je poluprečnik R konstantan, na osnovu (2.45) može se zaključiti da je i
ugaona brzina (ω) konstantna veličina (slika 2.25).
Ugaona brzina jednolikog kružnog kretanja zove se
još i kružna frekvencija.
Tangencijalno ubrzanje zbog konstantnosti brzine
kretanja i na osnovu (2.46) je jednako nuli. Dakle
osnovne karakteristike jednolikog kružnog kretanja
su:
0 a
, const
t
=
= ω
. (2.50)
Ugaona brzina kretanja po definiciji ima oblik:
dt

ϕ ω = = & ,
ili
dt d ⋅ =ω ϕ .
Iz ove jednačine, smatrajući da je u trenutku t = 0, ugao ϕ = ϕ
0
, integriranjem leve i desne strane,
uzimajući u obzir početne uslove kretanja, dobije se zakon puta oblika:
( ) t R s
ili
t
0
0
⋅ + =
⋅ + =
ω ϕ
ω ϕ ϕ
. (2.51)
U slučaju da tačka obiđe ceo krug (ϕ = 2π), može se napisati:
T 2 ⋅ =ω π ,
gde je
ω
π 2
T = vreme obilaska punog kruga.
Normalno ubrzanje na osnovu (2.47) i (2.50) ima oblik:
const R a
2
n
= ⋅ = ω . (2.52)
2.4.5.2. Jednako ubrzano kružno kretanje tačke
Kružno kretanje je jednako ubrzano, ako je tangencijalno ubrzanje konstantno i pozitivno:
0 const R s a
t
> = ⋅ = = ϕ& & & &
. (2.53)
Na osnovu gornje zavisnosti sledi da je ugaono ubrzanje konstantno i pozitivno:
0 const > = = ε ϕ& &
. (2.54)
Slika 2.25. Jednoliko kružno kretanje
Ugaono ubrzanje može se napisati u obliku:

dt
d
dt
d ω ϕ
ϕ ε = = =
&
& & ,
ili
dt d ⋅ = ε ω ,
Iz ove jednačine, smatrajući da je u trenutku t = 0, ugaona brzina ω = ω
0
, integriranjem leve i
desne strane, uzimajući u obzir početne uslove kretanja, dobije se zakon brzine oblika:
t
0
⋅ + = = ε ω ϕ ω &
. (2.55)
Iz jednačine (2.55) smatrajući da je u trenutku t = 0, ugaona brzina ω =ω
0
, a položaj tačke po
kružnoj putanji određen uglom ϕ = ϕ
0
, još jednim itegriranjem leve i desne strane, uzimajući u
obzir početne uslove, zakon puta ima oblik:
2
t
t
2
0 0

+ ⋅ + =
ε
ω ϕ ϕ . (2.56)
Obimna brzina i komponente ubrzanja jednako ubrzanog kružnog kretanja imaju oblike:
( )
( ) . t R R a
, R R a
, t R R v
2
0
2
n
t
0
⋅ + = ⋅ =
⋅ = ⋅ =
⋅ + = ⋅ =
ε ω ϕ
ε ϕ
ε ω ϕ
&
& &
&
2.4.5.3. Jednako usporeno kružno kretanje tačke
Kružno kretanje je jednako usporeno, ako je tangencijalno ubrzanje konstantno i negativno:
0 const R s a
t
< = ⋅ = = ϕ& & &
. (2.57)
Ujedno i ugaono ubrzanje je konstantno i negativno:
0 const < = = ε ϕ& &
. (2.58)
Ako se ugaono ubrzanje napiše u obliku:
dt d ⋅ = ε ω .
Integrirajući levu i desnu stranu jednačine, smatrajući da je u trenutku t=0, ugaona brzina ω=ω
0
i
da je ugaono ubrzanje negativno, dobije se zakon brzine (ugaone brzine) oblika:
t
0
⋅ − = = ε ω ϕ ω &
. (2.59)
Još jednim integriranjem obe strane jednačine (2.59), uzimajući da je u trenutku vremena t=0,
položaj tačke određen uglom ϕ=ϕ
0
, dobije se zakon puta oblika:
2
t
t
2
0 0

− ⋅ + =
ε
ω ϕ ϕ . (2.60)
Obimna brzina, tangencijalno i normalno ubzanje jednako usporenog kružnog kretanja imaju
oblike:
( )
( ) . t R R a
, R R a
, t R R v
2
0
2
n
t
0
⋅ − = ⋅ =
⋅ = ⋅ =
⋅ − = ⋅ =
ε ω ϕ
ε ϕ
ε ω ϕ
&
& &
&
Može se zaključiti, da ukoliko ugaona brzina ω i ugaono ubrzanje ε imaju iste znake (2.55),
obrtanje će biti jednako (ravnomerno) ubrzano, a ako su suprotnog znaka (2.59) obrtanje će biti
jednako (ravnomerno) usporeno.
Takođe postoji analogija između zakona pravolinijskog i kružnog kretanja tačke. Upoređujući
formule kojima su definisane kinematičke karaktaristike pravolinijskog kretanja (2.25), (2.30),
(2.31),(2.33) i (2.43) u kojima su figurisali x,v i a, zamenom sa φ,ω i ε se dobijaju formule za
definisanje kinematičkih karaktaristika kružnog kretanja (2.51), (2.55),(2.56), (2.59) i (2.60).
2.4.6. HARMONIJSKO KRETANJE TAČKE
Ukoliko se tačka kreće po pravolinijskoj putanji po zakonu kretanja koja ima oblik:
( )
0
t sin R x ϕ ω + ⋅ = , (2.61)
gde su:
- R, ω i ϕ
0
konstante,
takvo kretanje tačke zove se harmonijsko kretanje.
Rastojanje x od koordinatnog početka O se
menja po gore navedenom zakonu (2.61), pri
čemu tačka M vrši oscilatorno kretanje između
položaja +R i -R , prikazano na slici 2.26.
Oscilovanje po zakonu (2.61) u tehnici ima
veoma važnu ulogu, koja se zove i prosto
harmonijsko oscilovanje.Veličina R, koja
predstavlja najveće udaljenje tačke od
koordinatnog početka (centra oscilovanja), zove se amplituda oscilovanja.
Tačka koja počinje kretanje u trenutku t = 0 iz položaja M
0
(gde je ϕ =ϕ
0
) ponovo će doći u isti
položaj za vreme t
1
, za koji je sin(ω⋅t
1

0
)=0 tj. ω⋅t
1
= 2π.
Vremenski interval T=t
1
=2π/ω, u kome tačka izvrši jednu punu oscilaciju, zove se period
oscilacije.
Recipročna vrednost perioda oscilacije f=1/T=ω/2π se zove frekvencija oscilacije.Merna jedinica
frekvencije oscilacije je Herc [Hz], koja označava broj oscilovanja u jednoj sekundi.
Harmonijsko kretanje se može veoma efikasno ilustrovati kao projekcija jednolikog kružnog
kretanja tačke, prikazano na slici 2.27. Zakon puta jednolikog kružnog kretanja prema (2.51)
iznosi:
Slika 2.26.Harmonijsko kretanje
t
0
⋅ + = ω ϕ ϕ .
Projektujući položaj tačke na x oxu ona iznosi:
( )
0
t sin R x ϕ ω + ⋅ ⋅ = ,
što predstavlja jednačinu harmonijskog
kretanja (2.61).
Za slučaj da tačka polazi iz koordinatnog
početka O, kada važi da je za t=0, ϕ
0
=0,
projekcija tačke na x osu definisano je
jednačinom:
t sin R x ⋅ ⋅ = ω .
Projektujući položaj tačke na y osu, ona iznosi:
t cos R y ⋅ ⋅ = ω .
Obe ove jednačine predstavljaju harmonijska kretanja, sa faznom razlikom od π/2. Eliminisanjem
parametra (t) iz gornjih jednačina, dobiće se linija putanje tj.krug poluprečnika R:
2 2 2
R y x = + ,
pa se dve harmonijske oscilacije, sa faznom razlikom od π/2, mogu smatrati komponentnim
kretanjem tačke M po kružnoj liniji.
Brzina tačke, koja vrši harmonijsko kretanje iznosiće:
( )
0
t cos R x v ϕ ω ω + ⋅ ⋅ = = &
. (2.62)
Ubrzanje tačke pri harmonijskom kretanju iznosiće:
( )
0
2
t sin R x a ϕ ω ω + ⋅ ⋅ − = = & &
. (2.63)
Prema tome, pri ovakvom kretanju i brzina i ubrzanje tačke tokom vremena, menjaju se po
harmonijskom zakonu.
Kinematički dijagrami kretanja predstavljaju sinusoidu i kosinusoidu, prikazane na slici 2.28.
Slika 2.27. Ilustracija harmonijskog kretanja
Dijagram puta i vremena određen izrazom:
) t sin( R x
0
ϕ ω + ⋅ ⋅ = ,
za t =0,
0 0
sin R x ϕ ⋅ = .
Dijagram brzine i vremena ima oblik:
) t cos( R v
0
ϕ ω ω + ⋅ ⋅ = ,
maksimalna brzina je:
R v
maks
⋅ =ω
Dijagram ubrzanja i vremena dat je izrazom:
) t sin( R a
0
2
ϕ ω ω + ⋅ ⋅ − = ,
sa maksimalnom vrednošću:
2
maks
R a ω ⋅ =
Treba ovde istaći, da dijagram kretanja (dijagram puta i vremena) treba razlikovati od putanje, koja
je prava linija.
Pri rešavanju zadataka u okviru kinematike tačke, oni se najčešće odnose na određivanje brzine i
ubrzanja tačke, kao i u određivanju dužine puta koji tačka prelazi u izvesnom vremenskom
intervalu.
U prvom koraku neophodno je odrediti zakon kretanja tačke. Zakon kretanja može biti dat
neposredno uslovima zadatka, i to definasan jednačinom kretanja ili karakteristikama, koje
određuju dato kretanje ("tačka se kreće jednoliko", "tačka se kreće jednako usporeno"). U ovom
slučaju se koriste izvedene formule za rešavanje. U drugom slučaju zakon kretanja tačke nije dat,
ali zavisi od kretanja neke druge tačke. U ovom slučaju rešavanje zadatka treba početi
određivanjem jednačine kretanja posmatrane tačke.
Primer 2.11.
Voz, koji se kretao brzinom v
0
=54 [km/h], zaustavio se za t
1
=2[min] posle početka kočenja.
Smatrajući da se voz za vreme kočenja kretao jednako usporeno, odrediti put za vreme kočenja.
Rešenje:
Iz uslova zadatka kretanje voza može da se posmatra kao jednako usporeno pravolinijsko kretaje
tačke, čiji zakon je kretanja (puta) određen jednačinom (2.34):
2
t a
t v x
2
0

− ⋅ = ,
gde se x meri od onog mesta, odakle je voz počeo kočenje (prema tome x
0
=0).
Brzina kretanja na osnovu (2.33) biće jednaka:
t a v v
0
⋅ − = ,
Slika 2. 28. Kinematički dijagrami harmonijskog
kretanja
Pošto se voz u trenutku vremena t=t
1
zaustavio, to je u ton trenutku brzina v
1
=0. Smenjivanjem
ove vrednosti u gornju jednačinu, ona postaje:
1 0
t a v 0 ⋅ − = ,
ili
1
0
t
v
a = .
Sada je ovu vrednost ubrzanja potrebno zameniti u jednačinu zakona kretanja i ako se stavi da je
t=t
1
, dobije se traženi put:
| | m 900
2
t v
x
1 0
1
=

= .
Potrebno je skrenuti pažnju, da je pri proračunima
neophodno sve merne jedinice izraziti u istim jedinicama.
Obično rastojanje se izražava u metrima a vreme u
sekundama. U ovom primeru je:
| | | | s 120 t , s / m 15
6 , 3
54
3600
1000 54
v
1 0
= = =

= .
Primer 2.12.
Čovek visine h udaljava se brzinom v
1
od lampe, koja se
nalazi na visini H, prikazano na slici 2.29. Odrediti kojom
brzinom se kreće čovečja senka?
Rešenje:
Da bi se mogao rešiti ovaj zadatak, potrebno je najpre da
se nađe zakon po kome se kreće čovečja senka. Ako se
uzima za koordinatni početak tačka O, koja se nalazi na
istoj vertikali sa lampom, sa osom x u desno (slika 2.29).
Ako se čovek nalazi na proizvoljnom rastojanju x
1
na toj
osi od tačke O, u tom slučaju kraj njegove senke biće
udaljen za x
2
od tačke O.
Iz sličnosti trouglova OAM i DAB može se napisati:
1 2
x
h H
H
x ⋅

= .
Ova jednačina izražava zakon kretanja kraja senke M, ako je poznat zakon kretanja čoveka, tj
x
1
=x
1
(t).
Ako se odredi izvod obe strane jednačine po vremenu, pri čemu se uzima u obzir da je
1
1
v
dt
dx
= , a
2
2
v
dt
dx
= , gde je v
2
tražena brzina, dobiće se:
1 2
v
h H
H
v ⋅

= .
Slika 2.29. Ilustracija primera 2.12.
Ako se čovek kreće konstantnom brzinom (v
1
=const), onda će i brzina v
2
biti konstantna, ali u
odnosu
h H
H

veća od brzine čoveka.
Neophodno je skrenuti pažnju, da jednačine kretanja treba postaviti za telo (ili mehanizam) koje
se nalazi u proizvoljnom položaju. Jedino u tom slučaju se mogu odrediti jednačine kretanja koje
određuju položaj pokretne tačke u proizvoljnom trenutku vremena.
Primer 2.13.
Klizači A i B mehanizma prikazanog na slici
2.30, koji su spojeni polugom AB dužine l=30
[cm], kreću se pri obrtanju krivaje OD, po
međusobno upravnim osama. Krivaja OD
dužine l/2 vezana je zglobom za sredinu
poluge AB. Odrediti zakone kretanja klizača A
i B ako se krivaja obrće tako da se ugao ϕ
povećava proporcionalno vremenu (takvo
obrtanje naziva se jednoliko), čineći dva
obrtaja u minutu. Koliko iznose brzine i
ubrzanja klizača u trenutku kada je ugao
ϕ=30° ?
Rešenje:
Zakon kretanja tačaka A i B mogu se naći,
ukoliko se zna kretanje krivaje OD. Prema uslovima zadatka ϕ=ω⋅t, gde je ω konstantni
koeficijent. Poznato je da je u trenutku t=60 [s] ugao ϕ=4π (dva obrtaja); prema tome 4π=60ω
odatle je ω=π/15 |s
-1
|.
Za koordinatne ose x i y po slici, određuju se sada zakoni kretanja klizača. Pošto je AD OD = ,
sledi da ϕ = ∠OAB . Tada je ϕ ϕ sin l y , cos l x
B A
= = , odnosno:
t sin l y , t cos l x
B A
⋅ = ⋅ = ω ω .
Ove jednačine određuju zakone kretanja svakog klizača. Kao što se vidi klizači vrše harmonijske
oscilacije. Diferencirajući izraze za x
A
i y
B
po vremenu, određuju se brzine i ubrzanja klizača, koje
iznose:
. t sin l y a , t cos l y v
, t cos l x a , t sin l x v
2
B B B B
2
A A A A
⋅ − = = ⋅ = =
⋅ − = = ⋅ − = =
ω ω ω ω
ω ω ω ω
& & &
& & &
Kada je ugao ϕ =30°, veličina ω⋅t=π/6. U tom trenutku vremena biće:
| | | |
| | | |. s / cm 66 , 0 l 2 / 1 y a , s / cm 44 , 5 3 l 2 / 1 y v
, s / cm 14 , 1 3 l 2 / 1 x a , s / cm 14 , 3 l 2 / 1 x v
2 2
B B B B
2 2
A A A A
− = − = = = =
− = − = = − = − = =
ω ω
ω ω
& & &
& & &
Znaci pokazuju smerove vektora brzine i ubrzanja. Klizač A se iz posmatranog položaja kreće
ubrzano, a klizač B usporeno.
Primer 2.14.
Kretanje tačke M određeno je jednačinama t u z , t cos R y , t sin R x ⋅ = ⋅ = ⋅ = ω ω ,gde su R, ω i u
konstantne veličine. Odrediti putanju, brzinu i ubrzanje tačke.
Rešenje:
Dižući prve dve jednačine na kvadrat i posle sabiranja, s obzirom da je 1 t cos t sin
2 2
= ⋅ + ⋅ ω ω , se
dobija:
Slika 2.30. Ilustracija primera 2.13.
2 2 2
R y x = + .
Putanje tačke se nalazi na kružnom cilindru poluprečnika R, čija se osa poklapa sa osom z, prema
slici 2.31. Izražavajući vreme t iz treće jednačine, i
zamenom u prvu se dobije:
|
.
|

\
|
⋅ = z
u
sin R x
ω
.
Putanja tačke će biti linija koja se nalazi u preseku
cilindra sa poluprečnikom R i sinusoidalne površine, čija
je izvodnica paralelna sa osom y. U stvari ova linija je
jedna zavojnica. Iz jednačina kretanja se vidi da jedan
zavojak zavojnice tačka pređe za vreme t
1
, koji se
određuje iz jednačine π ω 2 t
1
= ⋅ . Za to vreme tačka će
se pomeriti duž ose z za veličinu
ω
π u 2
t u h
1

= ⋅ = , koja
se zove hod (korak) zavojnice.
Brzine se određuju diferenciranjem jednačine kretanja
po vremenu, koje iznose:

u z , t sin R y , t cos R x = ⋅ − = ⋅ = & & & ω ω ω ω ,
odakle je:
( )
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
u R u t sin t cos R z y x v + = + ⋅ + ⋅ = + + = ω ω ω ω & & & .
Sve veličine pod kvadratnim korenom su konstantne što zanči, da se tačka kreće brzinom
konstantnog intenziteta, koja je usmerena po tangenti putanje.
Komponente ubrzanja se dobijaju diferenciranjem izraza brzine po vremenu, koje iznose:
0 z , t cos R y , t sin R x
2 2
= ⋅ − = ⋅ − = & & & & & & ω ω ω ω ,
odakle je:
2 2 2
R y x a ω = + = & & & & .
Kretanje se vrši sa ubrzanjem konstantnog intenziteta. Pravac vektora ubrzanja se određuje pomoću
uglova pravaca prema (2.17), koji iznose:
0
a
z
a
a
cos ,
R
y
t cos
a
y
a
a
cos ,
R
x
t sin
a
x
a
a
cos
z
a
y
a
x
a
= = = − = ⋅ − = = = − = ⋅ − = = =
& & & & & &
γ ω β ω α .
Sa slike se vidi da je:
β α cos
R
y
, cos
R
x
= = ,
gde su uglovi α i β uglovi koje zaklapa poluprečnik R sa osama x i y . Kako se uglovi α
a
i β
a
razlikuju od kosinusa uglova α i β samo po znaku, može se zaključiti, da je ubrzanje tačke
usmereno, za sve vreme kretanja po poluprečniku cilindra, prema njegovoj osi.
U ovom primeru se vidi da ubrzanje tačke nije jednako nuli, mada se ona kreće brzinom
konstantnog intenziteta. Pošto se kretanje tačke odvija po površini cilindra po zavojnici, njen
pravac se stalno menja, što znači da postoji normalno ubrzanje tačke.
Slika 2.31. Ilustracija primera 2.14.
Primer 2.15.
Voz počinje da se kreće jednako ubrzanim kretanjem po krivini poluprečnika R = 800 [m],
dostigne brzinu od v
1
= 36 [km/h]. Odrediti brzinu i ubrzanje voza na sredini tog puta.
Rešenje:
Pošto se voz kreće jednako ubrzano i kako je v
0
= 0, to se zakon njegovog kretanja određuje prema
izrazu (2.38), pri čemu je s
0
= 0:
2
t a
s
2
t

= ,
a brzina prema (2.37) iznosi:
t a v
t
⋅ = .
Ukoliko se eliminiše vreme t iz ovih jednačina, dobija se:
s a 2 v
t
2
= .
Prema uslovima zadatka, kada je s = s
1
, tada je v = v
1
.Odatle se dobije:
1
2
1
t
s 2
v
a = .
Na sredini puta, pri s
2
= 1/2s
1
, brzina v
2
biće jednaka:
1 1 t 2 t 2
v
2
1
s a s a 2 v = = = .
Normalno ubrzanje na tom mestu putanje je jednako:

R 2
v
R
v
a
2
1
2
2
2 n
= = .
Ukupno ubrzanje voza na sredini puta iznosi:
2 2
1
2
1
2
n
2
t
R
1
s
1
v
2
1
a a a + = + = .
Smenjivanjem brojčane vrednosti se dobije:
| | | |
2
2 2
s / m 1 , 0
48
5
a , s / m 1 , 7 v ≈ = ≈ .
Primer 2.16.
Tačka izbačena horizontalnom brzinom kreće se po zakonu, koji je određen jednačinama:
2
0
t g
2
1
y , t v x ⋅ = ⋅ = ,
dge su v
0
i g neke konstante.
Odrediti putanju, brzinu i ubrzanje tačke, kao i tangencijalno i normalno ubrzanje i poluprečnik
krivine putanje u proizvoljnom položaju, s tim da se sve ove veličine izraze preko brzine tačke u
tom položaju.
Rešenje:
Iz prve jednačine, određeno vreme kada se smeni u drugu
jednačinu dobije se:
2
2
0
x
v 2
g
y = .
Putanja tačke je parabola, prema slici 2.32.
Diferenciranjem jednačina kretanja po vremenu, se dobija:
t g y
dt
dy
v , v x
dt
dx
v
y 0 x
⋅ = = = = = = & & ,
odakle je
2 2 2
0
2
y
2
x
t g v v v v ⋅ + = + = . (a)
U početku kretanja (t = 0) brzina tačke je v = v
0
, a zatim se u toku vremena brzina tačke
neprekidno povećava.
Komponente ubrzanja tačke iznosi:
g y
dt
y d
a , 0 x
dt
x d
a
2
2
y
2
2
x
= = = = = = & & & & ,
Pa i ukupno ubrzanje tačke iznosi:
g a = .
Tačka se kreće konstantnim ubrzanjem koje je usmereno duž ose y. Bez obzira na to, da je ubrzanje
konstantno a = const, ipak tačka se ne kreće jednako promenljivim krivolinijskim kretanjem, jer za
jednako promenljivo krivolinijsko kretanje treba da bude ispunjem uslov (2.35) tj. da je a
t
= const,
a ne a = const. Pri ovom kretanju, a
t
nije konstantno.
Znajući zavisnost v od t, prema (a), tangencijalno ubrzanje iznosi:
v
t g
t g v
t g
dt
dv
a
2
2 2 2
0
2
t
=
+
= = ,
Iz jednačine (a) sledi da je
2 2 2
0
2
t g v v + = , pa prema tome vreme t iznosi:
2
0
2
v v
g
1
t − = .
Smenjujući vrednost za t u jednačinu za a
t
ono se dobija u funkciji v prema:
2
2
0
t
v
v
1 g a − = .
Slika 2.32. Ilustracija primera
2.16.
Iz ove jednačine se može zaključiti, da je u početnom trenutku kada je v = v
0
,a
t
= 0. Zatim, sa
povećanjm v, vrednost a
t
raste i pri v→∞, a
t
→g ,što znači, da će u graničnom slučaju tangencijalno
ubrzanje težiti totalnom ubrzanju g.
Normalno ubrzanje a
n
se dobija iz zavisnosti:
2
n
2
t
2
a a a + = .
Odavde je:
2
2
0 2
2
2
0 2 2 2
t
2 2
n
v
v
g
v
v
1 g g a a a =
|
|
.
|

\
|
− − = − = ,
odnosno
v
g v
a
0
n

= .
U početnom trenutku vremena (v = v
0
) a
n
= g, a zatim se sa povećanjem v vrednost a
n
smanjuje i u
graničnom slučaju teži nuli.
Poluprečnik krivine se određuje iz izraza:
K
2
n
R
v
a = .
Odavde je:
g v
v
a
v
R
0
2
n
2
k

= = .
U početku kretanja poluprečnik krivine ima najmanju vrednost:
g
v
R
2
0
min K
= ,
zatim sa povećanjem v poluprečnik krivine raste, pa se krivina putanje K stalno smanjuje. Kada
v→∞ i R
K
→∞, a krivina K teži nuli.
3. KINEMATIKA KRUTOG TELA
U prirodi su sva tela čvrsta, koja su pri kretanju podvrgnuta deformacijama, što znači da se
rastojanja dveju tačaka tela menja pod uticajem sila i spregova, i telo menja svoj oblik. Predmet
proučavanja kinematike su kretanja krutih tela. Pod krutim telom se podrazumeva ono telo, kod
koga se tokom kretanja međusobno rastojanje tačaka tela ne menja. Takva tela u prirodi ne
postoje, ona su samo zamišljena. Pri ispitivanju kretaja krutih tela u kinematici, zanemaruje se i
njihova materijalnost tj. ispituju se kretanja samo geometrijskih oblika.
Pod krutim telom se podrazumeva skup geometrijskih tačaka raspoređenih u prostoru, koje
obrazuju sistem tačaka.
Položaj krutog tela u prostoru u opštem slučaju se određuje generalisanim koordinatama.
Generalisane koordinate su nezavisni parametri pomoću kojih se jednoznačno može odrediti
položaj tela u svakom trenutku vremena u odnosu na izabrani koordinatni sistem. Broj
generalisanih koordinata je identičan sa brojem stepeni slobode kretanja. O pojmu generalisanih
koordinata i broju stepeni slobode kretanja, bilo je već reči u prvom delu mehanike, u analitičkoj
statici.
Kretanje krutog tela u opštem obliku, tj osnovna kretanja slobodnog krutog tela su translatorno i
obrtno kretanje. Iz ovih osnovnih kretanja sastoje se sva ostala kretanja, koja se odnose na
delimično vezana (neslobodna) kruta tela, koje su:
1. Translatorno kretanje krutog tela (čista translacija),
2. Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose (čista rotacija),
3. Ravno kretanje krutog tela (translacija + rotacija u ravni),
4. Obrtanje krutog tela oko nepokretne tačke,
5. Opšte kretanje slobodnog krutog tela,
6. Složeno kretanje krutog tela.
U daljem delu proučiće se sva navedena kretanja.
3.1. TRANSLATORNO KRETANJE KRUTOG TELA
Kretanje krutog tela naziva se translatornim, pri kojem u toku kretanja, linija koja spaja dve tačke
krutog tela uvek ostaje sama sebi paralelna. Pri translatornom kretanju sve tačke krutog tela
opisuju istovetne putanje.
Translatorno kretanje ne treba mešati sa pravolinijskim kretanjem. Pri translatornom kretanju
putanje tačaka tela mogu da budu
proizvoljne krive linije. Prema tome
translacija može da bude
pravolinijska i krivolinijska, kako je
prikazano na slici 3.1. Na ovoj slici
proizvoljna prava AB tela premešta se
u položaj A
1
B
1
tako da ostaje sama
sebi uvek paralelna. Ova translacija
može da bude izvedena po pravoj liniji
(puna linija) ili pak po proizvoljnoj
krivoj liniji (tačkasta linija).
Položaj tačaka A i B u trenutku
vremena t određen je vektorima
položaja
A
r
r
i
B
r
r
. Vektror ρ
r
koji
određuje položaj tačke A u odnosu na
tačku B je konstantan, jer je telo kruto.
Isto tako ni pravac vektora ρ
r
se ne menja, jer se telo kreće translatorno.
Pa se može zapisati:
const AB = = ρ
r
,
Slika 3.1. Translatorno kretanje
ρ
r r r
+ =
A B
r r . (3.1)
Pri kretanju tela vektori položaja
A
r
r
i
B
r
r
se menjaju tokom vremena. Brzine tačaka A i B se
određuju diferenciranjem obe strane jednačine (3.1) po vremenu, što daje:
( )
dt
d
dt
r d
r
dt
d
dt
r d
v
A
A
B
B
ρ
ρ
r r
r r
r
r
+ = + = = ,
gde su:
-
dt
r d
A
r
brzina tačke A,
- 0
dt
d
=
ρ
r
jer je vektor ρ
r
konstantna veličina.
Konačno, sledi da je:
B A
v v
r r
= . (3.2)
Što znači, da su brzine tačaka A i B u bilo kom trenutku vremena jednake po intenzitetu, pravcu i
smeru.
Diferenciranjem obe strane jednačine (3.2) po vremenu se dobija:
dt
v d
dt
v d
B A
r r
= ,
ili

B A
a a
r r
= . (3.3.)
Prema tome i ubrzanja tačaka A i B u bilo kom trenutku vremena su jednaka po intenzitetu, pravcu i
smeru.
Iz dobijenih rezultata može se zaključiti, da se pri translatornom kretanju krutog tela sve tačke
tela kreću na isti način, imaju istovetne putanje, vektore brzina i vektore ubrzanja. Translatorno
kretanje krutog tela je potpuno određeno kretanjem samo jedne njegove tačke, na pr. težišta.
Translatorno kretanje ima tri stepena slobode kretanja n = 3 i jednačine kretanja u analitičkom
obliku su jednake:
). t ( z z
), t ( y y
), t ( x x
C C
C C
C C
=
=
=
Neki primeri translatornih kretanja su:
1. Klipovi u motoru sa unutrašnjim sagorevanjem, ili karoserija automobila na pravom i ravnom
putu. Oba ova kretanja su pravolinijska, jer putanje svih tačaka su prave linije.
2. Štap AB prikazan na slici 3.2. pri obrtanju poluge O
1
A i O
2
B se kreće translatornim kretanjem
pod uslovom da su poluge jednake dužine ( R A O A O
2 1
= = ).
Za poznat zakon promene ugla ϕ po vremenu, tj. zakon kretanja oblika:
t k ⋅ = ϕ ,
gde je:
- k konstanta.
Projekcije tačke A za označen
koordinatni sistem iznose:
. t k sin R sin R y
, t k cos R cos R x
A
A
⋅ = =
⋅ = =
ϕ
ϕ
Izražavajući trigonometrijske
funkcije iz gornjih jednačina se
dobija:

.
R
y
t k sin
,
R
x
t k cos
A
A
= ⋅
= ⋅
Dizanjem jednačina na kvadrat i sabiranjem se eliminiše parametar t pa se dobija putanja oblika:
1
R
y
R
x
t k sin t k cos
2
2
A
2
2
A 2 2
= + = ⋅ + ⋅ ,
ili
2 2 2
R y x = + .
Što predstavlja kružnu putanju.
Zakon puta biće jednak:
t k R R s
A
⋅ ⋅ = ⋅ = ϕ .
Brzina kretanja:
const k R
dt
ds
v
A
A
= ⋅ = = ,
pri čemu su vektori brzina svih tačaka iste:
C B A
v v v
r r r
= = .
Komponente ubrzanja (pošto se radi o krivolinijskom kretanju) iznose:
0
dt
dv
a
A
At
= = ,
2
2
An
k R
R
v
a ⋅ = = .
Na osnovu gornjih jednačina može se zaključiti, da se tačke štapa AB kreću po kružnim linijama sa
jednolikim kružnim kretanjem. Vektori brzina imaju pravac tangente na putanju, a vektori ubrzanja
(postoji samo normalno ubrzanje) imaju pravac glavne normale na putanju.
U ovom primeru prikazano je krivolinijsko translatorno kretanje.
Slika 3.2. Translatorno kretanje štapa AB
Bitno je još jednom napomenuti, da je pri translatornom kretanju brzina v
r
svih tačaka ista i zove se
brzina translatornog kretanja, ubrzanje a
r
je takođe zajedničko za sve tačke tela i zove se ubrzanje
translatornog kretanja. Vektori v
r
i a
r
mogu biti ucrtani u bilo koju tačku tela pri translatornom
kretanju.
Brzina i ubrzanje tela ima smisla samo pri translatornom kretajnu. U svim ostalim slučajevima
kretanja tela, pojedine tačke tela kreću se različitim brzinama i različitim ubrzanjima.
3.2. OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE OSE
Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose je takvo
kretanje, pri kome bilo koje dve tačke tela ostaju za
vreme kretanja nepokretne. Ako su te dve tačke
tela A i B nepokretne, onda se kroz njih može
postaviti prava, koja se zove nepokretna osa. Sve
tačke krutog tela koje se nalaze na ovoj osi ostaju
nepokretne, dok ostale tačke tela pri ovom obrtanju
opisuju kružne putanje u ravnima normalnim na
nepokretnu osu obrtanja prema slici 3.3. Na ovoj
slici nepokretna osa sa jednim krajem se nalazi u
sferni zglob, drugim krajem u vođici. Postoje i takvi
slučajevi obrtaja tela oko ose, pri kojima nijedna
tačka tela ne pripada obrtnoj osi, na pr. guma
automobilskog točka.
Položaj tela pri obrtanju, pošto tačke tela opisuju
kružne putanje određen je uglom ϕ, koji se meri u
odnosu na referentnu, nepomičnu ravan O. To
znači, da ovo kretanje ima samo jedan stepen
slobode kretanja, za čega je potrebno imati samo
jedan podatak.
Da bi položaj tela u svakom vremenskom trenutku
bio određen, potrebno je poznavati zavisnost ugla ϕ
od vremena t oblika:
) t ( ϕ ϕ = . (3.4)
Jednačina (3.4) definiše zakon obrtnog kretanja krutog tela.
3.2.1. UGAONA BRZINA I UGAONO UBRZANJE
Kinematičke karakteristike krutog tela pri njegovom obrtanju oko nepokretne ose su:
- ugaona brzina - ω,
- ugaono ubrzanje -ε.
Obe ove kinematičke karakteristike proizilaze zbog promene ugla obrtanja ϕ po vremenu.
Ako se telo obrne iz položaja M
1
u M
2
za ugao ∆ϕ = ϕ
2
- ϕ
1
u vremenu ∆t = t
2
- t
1
, tada se odnos
priraštaja ugla obrtanja ∆ϕ i intervala vremena ∆t zove srednja ugaona brzina tela, koja iznosi:
1 2
1 1 2 2
sr
t t
) t ( ) t (
t −

= =
ϕ ϕ

ϕ ∆
ω .
Slika 3.3. Obrtanje krutog tela oko
nepokretne ose
Ugaona brzina tela u datom trenutku vremena t je veličina kojoj teži srednja ugaona brzina ω
sr
,
kada interval vremena teži nuli, dakle:
t
lim
0 t

ϕ ∆
ω
∆ →
= ,
ili
ϕ
ϕ
ω & = =
dt
d
. (3.5)
Na taj način, ugaona brzina ω krutog tela, koje se obrće oko nepokretne ose jednaka je po
intenzitetu prvom izvodu ugla obrtanja po vremenu.
Dimenzija ugaone brzine je:
| |
1
s
s
1
sekunda
radijan
vreme
ugao

= = = = ω .
Pri neravnomernom obrtanju ugaona brzina ω

se menja tokom vremena. Veličina koja karakteriše
promenu ugaone brzine tokom vremena je ugaono ubrzanje.
Ako u trenutku vremena t
1
ugaona brzina iznosi ω
1
a u trenutku t
2
= t
1
+∆t iznosi ω
2
, tada se
količnik priraštaja ugaone brzine ∆ω = ω
2
- ω
1
i intervala vremena ∆t zove srednje ugaono
ubrzanje, koje iznosi:
1 2
1 1 2 2
sr
t t
) t ( ) t (
t −

= =
ω ω

ω ∆
ε .
Ugaono ubrzanje tela u datom trenutku vremena t, je veličina kojoj teži srednje ugaono ubrzanje
ε
sr
, kada interval vremena teži nuli, dakle:
t
lim lim
0 t sr 0 t

ω ∆
ε ε
∆ ∆ → →
= = ,
ili
ϕ
ϕ
ω
ω
ε & & & = = = =
2
2
dt
d
dt
d
. (3.6)
Ugaono ubrzanje krutog tela, koje se obrće oko nepokretne ose
u datom trenutku vremena, po intenzitetu je jednako prvom
izvodu ugaone brzine po vremenu ili drugom izvodu ugla
obrtanja po vremenu.
Dimenzija ugaonog ubrzanja je jednaka [s
-2
].
Vektori ugaone brzine i ugaonog ubrzanja su vektori u pravcu
ose obrtanja (slika 3.4) :
k , k
r
r
r
r
⋅ = ⋅ = ε ε ω ω .
Intenzitet ovih vektora (brojčana vrednost) se određuje na
osnovu zavisnosti (3.5) i (3.6). Smer vektora ugaone brzine ω
r
je u onu stranu ose, iz koje se vidi obrtanje tela u smeru
suprotnom od kretanja skazaljke na satu.
za ω >0 obrtanje je pozitivno,
za ω <0 obrtanje je negativno.
Smer vektora ugaonog ubrzanja ε
r
poklopiće se sa smerom
Slika 3.4. Vektori ugaone
brzine i ugaonog ubrzanja
vektora ugaone brzine ω
r
, ako je kretanje ubrzano, tj. ε >0 (veličine ω i ε su istog znaka), odnosno
različitog su smera ako je kretanje usporeno tj. ε <0 (veličine ω i ε su suprotnog znaka).
3.2.2. POSEBNI SLUČAJEVI OBRTNOG KRETANJA
3.2.2.1. Ravnomerno (jednoliko) obrtanje
Obrtanje krutog tela je ravnomerno (jednoliko), ako je ugaona brzina obrtanja za sve vreme
kretanja konstantna (ω = const). Iz konstantnosti ugaone brzine sledi, da je ugaono ubrzanje
jednak nuli (ε = 0). Dakle:
. 0
, const
=
=
ε
ω
(3.7)
Zakon puta ravnomernog obrtanja se određuje integriranjem jednačine (3.5). Iz jednačine sledi:
dt d ⋅ =ω ϕ .
Integriranjem leve i desne strane jednačine:
∫ ∫
+ ⋅ = ⇒ = C t dt d ω ϕ ω ϕ ,
smatrajući za početne uslove kretanja t =0, ugao ϕ =0 integraciona konstanta C =0, pa se dobija:
t ⋅ =ω ϕ . (3.8)
Iz jednačine (3.8) proizilazi, da je pri ravnomernom obrtanju oko ose ugaona brzina tela iznosi:

t
ϕ
ω = . (3.9)
U tehnici ravnomerno obrtno kretajne ima veoma rasprostranjenu primenu, brzina ravnomernog
obrtanja obično se određuje brojem obrtaja u minuti. Broj obrtaja u minuti obično se označava sa
n [obrtaja/min], pri čemu treba naglasiti, da dimenzija n-a nije ugao, nego ugaona brzina. Bitno je
sada odrediti zavisnost između n [obrtaja/min] i ω [1/s]. Pri jednom obrtaju telo se okrene za ugao
2π (ceo krug), pa za n obrtaja okrenuće se za ugao 2πn. Ako se tih n obrtaja telo izvrši za vreme
t=1 [min]=60 [s], tada na osnovu jednačine (3.9) proizilazi, da je:
| |
1
s n 1 , 0
30
n



=
π
ω . (3.10)
3.2.2.2. Ravnomerno promenljivo (jednako promenljivo) obrtanje
Obrtanje krutog tela je ravnomerno promenljivo (jednako promenljivo) ako ugaono ubrzanje za
sve vreme kretanja ostaje konstantna veličina:
const
dt
d
= =
ω
ε . (3.11)
Zakon brzine se određuju iz jednačine (3.11) integrirajući obe strana jednačine:

1
C t dt d dt d
∫ ∫
+ ⋅ = ⇒ = ⇒ ⋅ = ε ω ε ω ε ω ,
integraciona konstanta se određuje iz početnih uslova, pri čemu se smatra da je u trenutku t =0,
ugaona brzina ω = ω
0
, vrednost integracione konstante iznosiće C
1

0
, pa zakon ugaone brzine
ravnomerno promenljivog obrtanja ima oblik:
t
0
⋅ + = ε ω ω . (3.12)
Još jednim integriranjem jednačine (3.12) se dobije zakon puta ravnomerno promenljivog obrtnog
kretanja:
2
2
0 0 0
C t
2
1
t dt t dt d dt t dt dt d
dt
d
+ ⋅ + ⋅ = ⇒ ⋅ + = ⇒ ⋅ + ⋅ = ⇒ ⋅ = ⇒ =
∫ ∫ ∫
ε ω ϕ ε ω ϕ ε ω ϕ ω ϕ
ϕ
ω ,
integraciona konstanta C
2
se određuje iz početnih uslova, koji su t =0, ω = ω
0
i ϕ =ϕ
0
iz kojih sledi
vrednost za C
2
=0, i konačan oblik zakona puta ravnomerno promenljivog obrtanja:
2
0 0
t
2
1
t ⋅ + ⋅ + = ε ω ϕ ϕ . (3.13)
Obrtanja za slučaj da je :
ε =const >0 je jednako ubrzano ( ω i ε imaju iste znake),
ε =const <0 je jednako usporeno ( ω i ε imaju suprotne znake).
Ukoliko ugaono ubrzanje nije konstantna veličina, obrtanje tela je proizvoljno promenljivo.
3.2.3. BRZINE TAČAKA TELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE OSE
U prethodnom poglavlju određene su kinematičke karaktaristike obrtanja tela kao celine. Međutim
u nekim slučajevima potrebno je odrediti kinematičke karakteristike pojedinih tačaka tela koje se
obrće.
Za proizvoljnu tačku M, tela koja se nalazi na rastojanju R od ose obrtanja (slika 3.4), a koja vrši
kružno kretanje, zakon kretanja tačke na osnovu (2.44) iznosi:
) t ( R s ϕ ⋅ = .
Ravan kruga po kojoj se tačka kreće normalna je na osu obrtanja sa centrom u tački C, koja se
nalazi na samoj osi.
Brzina tačke je jednaka:

dt
d
R ) R (
dt
d
dt
ds
v
ϕ
ϕ ⋅ = ⋅ = = ,
ili
ω ϕ ⋅ = ⋅ = R R v &
. (3.14)
Prema tome, intenzitet brzine tačke M, krutog tela koje se obrće oko nepokrtene ose, jednak je
proizvodu iz normalnog rastojanja tačke od ose (poluprečnika kružne putanje) i ugaone brzine.
Brzina v se zove obimna ili linerna brzina tačke.
Bitno je napomenuti, da je ugaona brzina ω jednaka za
sve tačke tela koje se obrće, a obimne brzine v
i
pojedinih
tačaka tela su proporcionalne rastojanjim tih tačaka od
obrtne ose.
Obimne brzine tačaka su usmerene duž tangente na kružne
putanje, i leže u ravni koja je normalna na obrtnu osu, kao
što je prikazano na slici 3.5.
Za rastojanje r tačke M od koordinatnog početka sistema
(slika 3.4), obimna brzina tačke iznosi:
ω ⋅ = R v ,
ili
α ω sin r v ⋅ ⋅ = ,
gde je:
- α ugao između obrtne ose i rastojanja r.
Ako se r
r
smatra vektorom položaja tačke M, naznači se
vektor ugaone brzine, koja se nalazi u osi obrtaja (slika
3.6), tada vektor obimne brzine (s obzirom na definiciju
vektorskog proizvoda) ima oblik:
r v
r r r
× =ω . (3.15)
Dakle, vektor obimne brzine tačke tela pri obrtnom
kretanju, jednak je vektorskom proizvodu vektora ugaone
brzine i vektora položaja tačke.
3.2.4. UBRZANJA TAČAKA TELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE OSE
Kao što je već rečeno tačke tela se kreću po kružnim putanjima, tj. po krivim linijama i ubrzanje
tačaka sastojaće se iz dve komponente ubrzanja (tangencijalnog i normalnog).
Intenzitet tangencijalnog ubrzanja prema (2.20) iznosi:
dt
d
R ) R (
dt
d
dt
dv
a
t
ω
ω ⋅ = ⋅ = = ,
ili konačno
ε ⋅ = R a
t
. (3.16)
Intenzitet normalnog ubrzanja na osnovu (2.21) ima oblik:

R
R
R
v
a
2 2
K
2
n
ω ⋅
= = ,
ili konačno
2
n
R a ω ⋅ = . (3.17)
Tangencijalno ubrzanje a
t
usmereno je u pravcu tangente na putanju (u smeru kretanja, ako se telo
obrće ubrzano, ili u suprotnom smeru, ako je obrtanje usporeno). Normalno ubrzanje a
n
uvek je
usmereno u pravcu poluprečnika R prema obrtnoj osi, kako je prikazano na slici 3.7.
Ukupno ubrzanje tačke M na osnovu (2.22) ima oblik:
Slika 3.5. Obimne brzine tačaka pri
obrtanju tela oko nepokretne ose
Slika 3.6. Vektor obimne brzine

4 2 2 2 2
n
2
t
R R a a a ω ε ⋅ + ⋅ = + = ,
odnosno

4 2
R a ω ε + ⋅ = . (3.18)
Pravac vektora ubrzanja u odnosu na poluprečnik,
koji određuje položaj tačke tela na kružnoj putanji
određen je uglom α
n
, koji na osnovu (2.23) iznosi:
2
n
t
n
R
R
a
a
tg
ω
ε
α


= = ,
ili
2
n
tg
ω
ε
α = . (3.19)
Pošto u jednom datom trenutku vremena sve tačke tela imaju istu ugaonu brzinu ω i ugaono
ubrzanje ε , iz formula (3.18) i (3.19) proizilazi, da će ukupno ubrzanje tačaka tela koje se obrće
oko nepokretne ose, biti proporcionalno njihovim rastojanjima od obrtne ose i zaklapati jedan isti
ugao α
n
sa poluprečnikom kružne putanje tačke (slika 3.7).
Vektor ubrzanja proizvoljne tačke M tela, može da se dobije i diferenciranjem vektorske jednačine
(3.15) po vremenu, koja ima oblik:

dt
r d
r
dt
d
) r (
dt
d
dt
v d
a
r
r r
r
r r
r
r
× + × = × = = ω
ω
ω ,
gde su:
-
dt

r
vektor ugaonog ubrzanja (ε
r
),
-
dt
r d
r
vektor ugaone brzine ( r v
r r r
× =ω ).
Pa se može napisati:
) r ( r a
r r r r r r
× × + × = ω ω ε . (3.20)
U izrazu (3.20) prvi član ( r
r r
× ε ) predstavlja
vektor tangencijalnog ubrzanja (
t
a
r
), a drugi
član [ ) r (
r r r
× × ω ω ] predstavlja vektor
normalnog ubrzanja (
n
a
r
) tačke M.
Vektor normalnog ubrzanja uvek je usmerena prema centru kružne putanje (osi obrtanja). Smer
tangencijalnog ubrzanja zavisi od vrste kretanja, i to za slučaj jednako ubrzanog obrtanja smer
vektora tangencijalnog ubrzanja je identičan sa smerom vektora obimne brzine (slika 3.8.a), a za
jednako usporeno obrtanje ima suprotan smer od vektora obimne brzine (slika 3.8.b).
Primer 3.1.
Vratilo koje se obrće sa n =90 [obrtaja/min] posle isključenja motora počinje da se obrće
ravnomerno usporeno i zaustavi se posle t
1
= 40 [s]. Odrediti koliko je obrtaja izvršilo vratilo za to
vreme.
Rešenje:
Pošto se vratilo obrće ravnomerno usporenim obrtanjem, na osnovu (3.13) i (3.12) može se
napisati:
Slika 3.7. Vektor ubrzanja pokretne tačke
Slika 3.8. Smerovi vektora ubrzanja za jednako
ubrzano i jednako usporeno kretanje
2
0
t
2
1
t ⋅ − ⋅ = ε ω ϕ , (a)
t
0
⋅ − = ε ω ω . (b)
Početna ugaona brzina vratila pri usporenom obrtanju biće ona, koju je vratilo imalo u momentu
isključenja motora. Prema tome:
30
n
0

=
π
ω .
U trenutku zaustavljanja t = t
1
ugaona brzina (obrtanje) vratila je ω
1
=0. Ako se ova vrednost unese
u jednačinu (b) dobiće se:
, t
30
n
0
1
⋅ −

= ε
π
i
1
t 30
n


=
π
ε .
Ako se označi broj obrtaja koji vratilo izvrši za vreme t
1
sa N (pri čemu ne sme se mešati sa n, jer n
je ugaona brzina!) onda će ugao obrtanja, koji će vratilo učiniti za ovo vreme biti ϕ
1
= 2πN.
Smenjujući vrednosti za ω i ϕ
1
u jednačinu (a), dobija se:
1 1 1
t
60
n
t
60
n
t
30
n
N 2 ⋅

= ⋅

− ⋅

=
π π π
π ,
odakle je
| | obrtaja 30
120
t n
N
1
=

= .
Primer 3.2.
Zamajac poluprečnika R = 1,2 [m] obrće se ravnomerno sa n = 90 [obrtaja/min]. Odrediti brzinu i
ubrzanje tačke, koja se nalazi na obimu zamajca.
Rešenje:
Brzina tačke na osnovu (3.14) je v =R⋅ω, gde je ω ugaona brzina, koju obavezno treba izraziti u
radijanima u sekundi. U ovom slučaju je:
| |
1
s 3
30
n

=

= π
π
ω .
Tada je
| | s / m 3 , 11 R
30
n
v ≈

=
π
.
Pošto je ω = const, to je ε =0, pa će ubrzanje tačke imati samo normalnu komponentu:
| |
2
2 2
2
n
s / m 6 , 106 R
900
n
R a a ≈ ⋅

= ⋅ = =
π
ω .
Ubrzanje tačke usmereno je prema obrtnoj osi.
Primer 3.3.
U početku kretanja zamajac se obrće po zakonu:
3
t
32
9
= ϕ .
Odrediti brzinu i ubrzanje tačke koja se nalazi na rastojanju R = 0,8 [m] od obrtne ose, u onom
trenutku, kada tangencijalno ubrzanje te tačke bude jednako sa normalnim ubrzanjem.
Rešenje:
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje zamajca na osnovu (3.5) i (3.6) biće jednako:
t
16
27
dt
d
dt
d
, t
32
27
dt
d
2
2
2
= = = = =
ϕ ω
ε
ϕ
ω .
Tangencijalno i normalno ubrzanje prema (3.16) i (3.17) imaju oblike:
2
n t
R a , R a ω ε ⋅ = ⋅ = .
Ako se vremenski trenutak kada a
t
= a
n
, označi sa t
1
, u tom trenutku biće ε
1
= ω
1
2
ili:
4
1
2
1
t
32
27
t
16
27

|
.
|

\
|
= ,
odakle je
27
64
t
3
1
= , odnosno | | s
3
4
t
1
= .
Smenjujući ovu vrednost za t
1
u izraze za ω i ε, dobija se da je u trenutku vremena t
1
:
| | | |
2
1
1
1
s
4
9
, s
2
3
− −
= = ε ω .
Odavde su tražene veličine jednake:
| | | |
2 2
1
2
1 1 1 1
s / m 54 , 2 2 8 , 1 R a , s / m 2 , 1 R v ≈ = + ⋅ = = ⋅ = ω ε ω .
Vektor
1
a
r
usmeren je pod uglom od 45° prema poluprečniku R.
Primer 3.4.
Teret B prema slici 3.9, dovodi u obrtanje vratilo
poluprečnika r i zupčanik 1 poluprečnika r
1
, koji je
čvrsto vezan za vratilo. Kretanje tereta počinje iz
stanja mirovanja i vrši se sa konstantnim ubrzanjem
a. Odrediti po kom će se zakonu obrtati u tom slučaju
zupčanik 2, poluprečnika r
2
, koji je spregnut sa
zupčanikom1.
Rešenje:
Pošto teret počinje da se kreće bez početne brzine, to
će njegova brzina v
B
u proizvoljnom trenutku
vremena t biti jednaka at (v
B
=at).Tu istu brzinu će
imati i tačka na obimu vratila. Sa druge strane, brzina
te tačke.
Slika 3.9. Ilustracija primera 3.4.
jednaka je r⋅ω
1
, gde je ω
1
zajednička ugaona brzina obrtanja vratila i zupčanika 1. Prema tome :
r
t a
t a r v
1 1 B

= ⇒ ⋅ = ⋅ = ω ω .
Potrebno je sada odrediti ω
2
. Kako se u tački C dodiruju zupčanici, brzina na obimu oba zupčanika
u toj tački mora biti ista, pa je v
C
=r
1
⋅ω
1
=r
2
⋅ω
2
, odakle je :
t
r r
a r
r
r
2
1
1
2
1
2



= ⋅ = ω ω .
Prema tome, ugaona brzina obrtanja zupčanika 2 se povećava proporcionalno sa vremenom.Pošto
je
dt
d
2
2
ϕ
ω = , gde je ϕ
2
obrtni ugao zupčanika 2, dobiće se:
tdt
r r
a r
d
2
1
2



= ϕ .
I iz ove jednačine posle integriranja obe strane, smatrajući da je u trenutku t = 0 obrtni ugao ϕ
2
=0
, određuje se zakon jednako ubrzanog obrtanja zupčanika 2 u obliku:
2
2
1
2
t
r r 2
a r


= ϕ .
3.3. RAVNO KRETANJE KRUTOG TELA
Ravno kretajne krutog tela je takvo kretanje, pri kome se
sve tačke tela kreću paralelno prema nekoj nepokretnoj
ravni Π, prikazno na slici 3.10. Ravnim kretanjem se
kreće na pr. poluga klipnog mehanizma, kotur koji se
kotrlja na pravolinijskom putu i sl.
Za proučavanje ravnog kretanja tela kao celine, dovoljno
je da se prouči kretanje preseka S tela sa ravni xy, koji u
kinematičkom smislu u potpunosti zamenjuje čitavo kruto
telo.
Položaj preseka S u ravni xy u potpunosti je određen
položajem tačaka A (x
A
,y
A
) i B(x
B
,y
B
), tj. sa četiri
podataka (slika 3.11). Zbog krutosti tela (pa i preseka
S) rastojanje tačaka l AB = je nepromenjeno i može
se napisati jednačina veze oblika:
( ) ( )
2
A B
2
A B
2
y y x x l − + − = ,
iz čega sledi da su samo tri koordinate nezavisne, pa
je ravno kretanje određeno sa tri nezavisna
parametra, tj. ima tri stepeni slobode kretanja. To su
dve translacije duž osa x i y i jedna rotacija oko
upravne ose ( osa z) na presek S.
Položaj preseka S može da se odredi položajem
Slika 3.10. Ravno kretanje tela
Slika 3.11. Položaj preseka S u ravni
proizvoljne tačke A sa koordinatama x
A
i y
A
i uglom ϕ koji obrazuje proizvoljno povučena a duž
AB u preseku S, sa osom x. Tačka A koji je proizvoljno izabran u preseku S zove se pol.
Pri kretanju tela tokom vremena se menjaju x
A
, y
A
i ϕ. Kretanje tela je poznato, ukoliko su poznate
promene ovih generalisanih koordinata po vremenu:

( )
( )
( ). t f
, t f y
, t f x
3
2 A
1 A
=
=
=
ϕ
(3.21)
Jednačine (3.21) definišu zakon ravnog kretanja tela.
Razmatrajući dva uzastopna položaja I
i II, koje zauzima presek S pri ravnom
kretanju tela, prema slici 3.12. To
pomeranje može se izvesti najpre
jednim translatornim kretanjem, pri
kojem prava
1 1
B A zauzima položaj
'
1 2
B A , zatim okretanjem preseka S oko
pola A
2
za ugao ϕ do položaja B
2
.
Odavde može se zaključiti, da se
ravno kretanje krutog tela sastoji iz
dva komponentna kretanja, to su:
translatorno kretanje, pri kome se sve
tačke tela kreću isto tako kao i pol A i
obrtno kretanje oko pola A. Pri
proučavanju ravnog kretanja može se
za pol izabrati bilo koja tačka. Ako se
pri pomeranju iz položaja I i II (slika 3.12.) izabere tačka B za pol, tada će se telo pomeriti
translatornim kretanjem prvo do tačke B
2
( pri tom pomeranju prava
1 1
A B zauzeće položaj
'
1 2
A B ),
zatim okretanjem tela oko tačke B
2
za ugao ϕ zauzeće konačni položaj II. Vidi se da se translatorno
pomeranje B
1
B
2
razlikuje od translatornog pomeranja A
1
A
2
, dok obrtni deo ostaje isti, jer je
'
1 2
'
1 2
B A A B (ugao ϕ je isti). Prema tome, obrtni deo kretanja ostaje isti i ne menja se kada se za
polove biraju druge tačke.
Prve dve jednačine (3.21) karaktarišu translatorni deo kretanja a treća obrtanje krutog tela oko pola.
Osnovne kinematičke karakteristike ravnog kretanja su brzina i ubrzanje translatornog dela
kretanja, koje su jednake brzini i ubrzanju pola (
A
v
r
i
A
a
r
) i ugaona brzina i ugaono ubrzanje (ω i ε )
obrtnog dela kretanja oko pola. Ove veličine u bilo kom trenutku vremena t mogu se odrediti iz
jednačina (3.21). Promenom pola menjaju se karakteristike translatornog dela kretaja, dok
karaktaristike obrtnog dela kretanja ostaju nepromenjene.
3.3.1. PUTANJA TAČAKA TELA PRI RAVNOM KRETANJU
Za određivanje putanje pojedinih tačaka tela, dovoljno da se odredi putanja tačke koja leži u
preseku S. Ukoliko je položaj tačke M tela koji se nalazi u preseku S određen ratojanjem AM =l i
uglom α prema slici 3.13, a kretanje tela određeno jednačinama (3.21), onda će koordinate tačke M
biti određene sa:
( )
( ), sin l y y
, cos l x x
A M
A M
α ϕ
α ϕ
+ + =
+ + =
(3.22)
Slika 3.12. Komponentna kretaja pri ravnom kretanju tela
gde su:
- x
A
= x
A
(t); y
A
=y
A
(t); ϕ =ϕ(t) poznate funkcije vremena.
Jednačine (3.22) definišu zakon kretanja tačke M u ravni xy.
Jednačina putanje tačke M se dobija ukoliko se iz jednačina
(3.22) eliminiše vreme t.
Primer 3.5.
Klizači A i B, pričvršćeni za polugu elipsografa, kreću se po
međusobno upravnim osama, prikazano na slici 3.14. Rastojanje
l AB = . Odrediti putanju tačke M poluge.
Rešenje:
Ako se za pol uzima
tačka A, od koje je
položaj tačke M određen rastojanjem b AM = , a položaj
poluge određen uglom ϕ, tada će koordinate x i y tačke M
biti:
ϕ cos ) l b ( x − = ,
ϕ sin b y = .
Kada se iz ovih jednačina eliminiše ugao ϕ, dobiće se
putanje tačke tj. elipsa:
1
b
y
) l b (
x
2
2
2
2
= +

,
sa poluosama elipsa a=(b-l) i b sa centrom u tački O.
Ukoliko se menja rastojanje l i b pomoću odgovarajućih
vijaka, u tački M postavljenom olovkom može da se nacrta
elipsa sa bilo kojim osama, naravno koje nisu duže od
poluge. Zato se ovaj mehanizam zove - elipsograf.
3.3.2. BRZINE TAČAKA TELA KOJE VRŠI RAVNO KRETANJE
Kako je već rečeno, ravno kretanje krutog tela sastoji se iz translatornog dela kretanja, pri čemu se
sve tačke tela kreću brzinom pola
A
v
r
, i iz obrtnog dela kretanja oko tog pola. Brzina bilo koje
tačke tela B pri ravnom kretaju, dobija se kao geometrijski zbir brzina ovih dveju komponentnih
kretanja.
Uzimajući presek S, u kojem je položaj tačke B u odnosu na
koordinatni sistem xy (slika 3.14.)određen vektorom položaja:
AB A B
r r r
r r r
+ = .
Vektor brzine tačke B po definiciji je:
dt
r d
dt
r d
dt
r d
v
AB A B
B
r r r
r
+ = = .
U gornjoj jednačini prvi član
A
A
v
dt
r d r
r
= predstavlja brzinu tačke A
(pola A).
Slika 3.13. položaj tačke M
Slika 3.14. Ilustracija primera 3.5.
Slika 3.15. Brzina tačke B
Drugi član jednačine
A
B
AB
v
dt
r d r
r
= jednak je brzini tačke B pri obrtanju tela oko pola A, i zove se
obrtna brzina tačke B u odnosu na pol A. Iz čega proizilazi:

A
B A B
v v v
r r r
+ = . (3.23)
Obrtna brzina
A
B
v
r
u skladu sa definicijom obimne brzine pri obrtnom kretanju oko ose, koja prolazi
kroz pol A i normalna je na presek S a u skladu sa izrazom (3.15) ima oblik:
AB v
A
B
× =ω
r r
, (3.24)
gde je:
- ω ugaona brzina obrtanja tela.
Na osnovu izraza sledi, da je brzina bilo koje tačke tela (ravne figure) pri ravnom kretanju,
jednaka je vektorskom zbiru brzine pola A i obrtne brzine tačke, koju ona ima usled obrtanja oko
pola A.
Intenzitet i pravac brzine
B
v
r
određuje se
konstrukcijom paralelograma, određenog
komponentama brzine, prikazano na slici 3.16.
Intenzitet obrtne brzine je određen
ω ω ⋅ = ⋅ = AB AB v
A
B
r
, pri čemu je obrtna brzina
normalna na pravac AB, i usmerena je u stranu
obrtanja ( AB v
A
B
⊥ ).
Primer 3.6.
Odrediti brzinu tačke M na obimu točka, koji se
kotrlja bez klizanja po podlozi, ako je brzina središta
točka C iznosi v
C
, a ugao CKM=α, prikazano na slici
3.17.
Rešenje:
Ako se tačka C, sa poznatom brzinom izabere za
pol, može da se napiše:
C
M C M
v v v
r r r
+ = ,
gde je CM v
C
M

r
, a po intenzitetu iznosi:
ω ω ⋅ = ⋅ = R MC v
C
M
(R je poluprečnik točka).
Veličina ugaone brzine ω odrediće se iz uslova da
tačka K ne klizi po podlozi, pa je u datom trenutku
v
K
= 0. Sa druge strane, kako važi za tačku M,
tako može da se napiše i za tačku K da je:
C
K C K
v v v
r r r
+ = ,
gde je ω ω ⋅ = ⋅ = R KC v
C
K
.
Pošto su za tačku K vektori brzina
C
K
v
r
i
C
v
r
usmereni duž iste prave, pa će pri v
K
=0 biti
C
C
K
v v = ,
odakle je
R
v
C
= ω . Na kraju sledi da je
C
C
M
v R v = ⋅ = ω .
Slika 3.16. Vektor brzine tačke B
Slika 3.17. Ilustracija primera 3.6.
Paralelogram vektora brzina
C
M
v
r
i
C
v
r
biće romb. Ugao između pravca vektora brzine
C
v
r
i
C
M
v
r
je
ugao β , jer su kraci koji obrazuju jedan i drugi ugao međusobno normalni. Međutim, važi i to da
je β = 2α, kao centralni i periferijalni ugao opisan nad istim lukom. Sada, na osnovu osobine
romba, uglovi između vrzina
C
v
r
i
M
v
r
, i između brzina
C
M
v
r
i
M
v
r
su takođe jednaki uglu α.
I najzad, pošto su dijagonale romba međusobno normalne, dobije se:
KM v i cos v 2 v
M C M
⊥ =
r
α .
Sam tok proračuna, kako se vidi, dosta je glomazan. U daljnjem, izložiće se metoda koja
omogućava da se slični zadaci reše daleko jednostavnije.
3.3.2.1. Teorema o projekcijama brzina
Određivanje brzina na osnovu formule (3.23), kao što je ilustrovano na primeru 3.6. dosta je
složeno. Međutim na osnovu ove osnovne zavisnosti, može se dobiti niz drugih metoda, koje su
prostije za određivanje brzine tačaka tela.
Jedna od tih metoda temelji se na sledećoj teoremi: projekcije brzina dveju tačaka na pravac koji
spaja te dve tačke su međusobno jednake.
Ukoliko se posmatraju dve proizvoljne tačke tela A i B, i ako se tačka A uzme za pol, prema slici
3.18, na osnovu formule (3.23) može se napisati, da je
A
B A B
v v v
r r r
+ = . Projektujući obe strane jednačine na
pravu AB, pri čemu se, imajući u vidu da je vektor
A
B
v
r
normalan na pravu AB, dobija:
β α cos v cos v
B A
= . (3.24)
Time je gornja teorema dokazana. Pomoću ove
zavisnosti lako se određuje brzina tačke tela, ako je
poznat pravac kretanja te tačke i brzina bilo koje druge
tačke tog tela.
Primer 3.7.
Odrediti zavisnost brzina tačaka A i B poluge
elipsografa, prikazanog na slici 3.19, pri datom uglu
ϕ
Rešenje:
Pravci brzina tačaka A i B su poznati, jer klizači
imaju određene ograničene smerove kretanja.
Projektujući sada vektore
A
v
r
i
B
v
r
na liniju koja spaja
tačke A i B, prema dokazanoj teoremi (3.24) dobije
se:
) 90 cos( v cos v
B A
ϕ ϕ − ° = ,
odakle je
ϕ tg v v
B A
= .
Slika 3.18. Projekcije brzine dve tačke
Slika 3.19. Ilustracija primera 3.7.
3.3.3. TRENUTNI POL BRZINA
Pri ravnom kretanju tela, u svakom trenutku vremena postoji u ravni preseka S jedna tačka, čija je
brzina jednaka nuli i ta tačka se zove trenutni pol
brzina. Dakle, trenutnim polom brzina naziva se tačka
u preseku S tela čija je brzina u datom trenutku
vremena jednaka nuli.
Ako tačke A i B imaju brzine
A
v
r
i
B
v
r
, pri čemu ovi
vektori nisu paralelni (slika 3.20), tačka P koja je
određena presekom normalnih pravaca na vektore brzina
u datom trenutku vremana nema brzinu ( 0 v
P
=
r
) i to je
trenutni pol brzina.
Pošto su projekcije brzina na pravac koji spaja dve tačke
jednake (prema teoremi o projekcijama brzina tačaka
tela), da tačka P ima brzinu, morala bi jednovremeno da
bude normalna na dve prave PA i PB , koje se seku u
tački P, a to je nemoguće.
Pri kretanju se položaj trenutnog pola brzina stalno
menja, pa svakom trenutku vremena odgovara poseban
položaj pola brzina.
3.3.4. ODREĐIVANJE BRZINA TAČAKA POMOĆU TRENUTNOG POLA BRZINA
Druga i veoma prosta metoda za određivanje brzina tačaka tela pri ravnom kretanju je pomoću
trenutnog pola brzina. Ako je za određeni vremenski trenutak t tačka P trenutni pol brzina, prema
slici 3.20, brzina tačke A po (3.23) iznosi:
P
A
P
A P A
v v v v
r r r r
= + = ,
jer je 0 v
P
=
r
.
Isti rezultat se dobije i za bilo koju drugu tačku tela. Prema tome, brzina bilo koje tačke ravne
figure u datom trenutku vremena jednaka je obrtnoj brzini oko ose kroz trenutni pol P (obimnoj
brzini pri obrtaju oko trenutnog pola brzina).
Intenziteti brzina tačaka saglasno jednačini (3.24) iznosi:
. ) PB v ( PB v
, ) PA v ( PA v
B B
A A
⊥ ⋅ =
⊥ ⋅ =
r
r
ω
ω
(3.25)
Iz jednačine (3.25) sledi, da je:
ω = =
PB
v
PA
v
B A
. (3.26)
Intenziteti brzina pojedinih tačaka tela su proporcionalni njihovim rastojanjima od trenutnog
pola brzina. Rastojanja tačaka od trenutnog pola brzina su trenutni poluprečnici obrtaja.
Prema tome, intenzitet brzine bilo koje tačke preseka S, jednak je proizvodu trenutnog
poluprečnika obrtanja i ugaone brzine ravnog kretanja krutog tela.
Na osnovu gornjih rezultata, može se zaključiti sledeće:
Slika 3.20.Trenutni pol brzina
1. Za određivanje trenutnog pola brzina, potrebno je poznavati pravac brzine bilo koje dve tačke.
Ukoliko su poznati pravci brzina
B A
v i v
r r
tačaka A i B, trenutni pol brzina se nalazi u tački u kojoj
se seku normale povučene u tačkama A i B na pravce brzina u tim tačkama.
2. Za određivanje brzine proizvoljne tačke tela M potrebno je da se zna intenzitet i pravac brzine
neke tačke tela (na pr. A) i pravac brzine neke druge tačke tela (na pr. B). Tada se prvo određuje
trenutni pol brzina P povlačeći normale na brzine
B A
v i v
r r
u tačkama A i B, a po smeru brzine
A
v
r
zna se smer obrtanja tela. U drugom koraku, iz trenutnog pola se povlači prava PM do tačke M,
čija se brzina želi odrediti. Pošto je poznat intenzitet brzine v
A
na osnovu formule (3.26) određuje
se intenzitet brzine v
M
u tački M. Vektor brzine u ovoj tački
M
v
r
usmeren je u smeru obrtanja tela i
upravan je na pravu PM .
3. Ugaona brzina tela, na osnovu (3.26) jednaka je u svakom trenutku vremena odnosu brzina
bilo koje tačke preseka S tela i rastojanja te tačke od trenutnog pola brzina P.
Primer 3.8.
Za polugu elipsografa AM, pravci brzina tačaka A i B su
poznati (slika 3.21). Odrediti pravac i smer brzine u tački M.
Rešenje:
Prvo se odredi trenutni pol brzina. Ako se na pravce vektora
brzina
B A
v i v
r r
povuku normale iz tačaka A i B, u preseku
ovih pravih će se nalaziti trenutni pol brzina P poluge. Iz
proporcije na osnovu (3.26) se dobija:
PB
v
PA
v
B A
= ,
ili
ϕ tg v
PB
PA
v v
B B A
⋅ = ⋅ = .
Rezultat se slaže sa rezultatom iz primera 3.7.
Intenzitet brzine u tački M se dobije na isti način, prema:
PB
PM
v v
B M
⋅ = .
Dužina PM može da se izračuna ako je poznato AM , AB i ugao ϕ . Pravac i smer vektora
M
v
r
prikazani su na slici 3.21. Vektor
M
v
r
normalan je na pravu PM ( PM v
M
⊥ ), a usmeren je u pravcu
ugaone brzine obrtanja. Ugaona brzina obrtanja poluge je:
PB
v
B
= ω .
Slika 3.21. Ilustracija primera 3.8.
3.3.5. POSEBNI SLUČAJEVI ODREĐIVANJA TRENUTNOG POLA BRZINA
3.3.5.1.Ravna figura koja se kotrlja bez klizanja po
nepokretnoj površini drugog tela
Ako se ravno kretanje ostvaruje pri kotrljanju cilindričnog tela
po nepokretnoj površini drugog tela prema slici 3.22, u ovom
slučaju je tačka dodira trenutni pol brzina P, jer tačke dodira
dva tela pri odsustvu klizanja imaju iste brzine. Pošto je u
ovom slučaju jedno telo nepokretno sledi da je v
P
=0. Primer za
ovakvo kretanje je kotrljanje točka po šini.
Vektori brzina ostalih tačaka (tačke A, B, C, O) određuju se
veoma lako poznavajući pol brzina. Spajanjem tačaka sa polom
brzina, vektori brzine imaju smer normale na ove prave,
usmerene u smeru kotrljanja točka (ugaone brzine ω).
3.3.5.2. Vektori brzina
A
v
r
i
B
v
r
su paralelni, a prava AB koja spaja te tačke nije normalna na
vektore brzina
Takav slučaj trenutnog položaja vektora brzina dat je na slici
3.23. Povlačeći normale na pravce brzina odmah se vidi da se
trenutni pol brzina nalazi u beskonačnosti.
Na osnovu teorema o projekcijama brzina proizilazi da je:
β α cos v cos v
B A
= ,
ili
B A
v v = .
Rezultat je očigledan, jer su uglovi α i β međusobno jednaki.
To znači, da se u posmatranom trenutku vremena, brzine svih
tačaka tela međusobno jednake po intenzitetu, pravcu i smeru,
tj. telo u tom trenutku vremena ima trasnslatorno kretanje.
Ugaona brzina tela, u tom trenutku vremena jednaka je nuli.
3.5.5.3. Vektori brzina
A
v
r
i
B
v
r
su paralelni, a prava AB
koja spaja te tačke normalna je na vektore brzina
Slika 3.22. Trenutni pol pri
kotrljanju točka
Slika 3.23. Paralelne brzine
Položaj trenutnog pola se
određuje povlačenjem linija
od vrhova vektora brzina, i
gde linija seče liniju AB ili
liniju u produžetku (prema
slici 3.24.), nalazi se trenutni
pol brzina P.
Ova konstrukcija je prikaz
proporcije (3.26). Za
nalaženje trenutnog pola
brzina P u ovom slučaju,
pored pravaca brzina,
potrebno je poznavati i
intenzitete brzina v
A
i v
B
. Na
slici 3.24.a) prikazana je
konstrukcija za slučaj kada
brzine imaju iste smerove, pri
čemu trenutni pol ne mora
uvek da se nalazi unutar
konture preseka S, pa je u tom slučaju potrebno zamisliti, da je sa presekom spojena neograničena
ravan. Na slici 3.24.b) smerovi brzina su različiti, pa se trenutni pol brzina P u ovom slučaju nalazi
unutar rastojanja AB .
Vidi se, da je raspored brzina od ose koja se nalazi u trenutnom polu brzina P i normalna je na
ravan preseka S, isti kao u slučaju obrtnog kretanja tela oko ose. Ova osa se zove trenutna obrtna
osa.
Za razliku od fiksne obrtne ose (pri obrtnom kretanju) trenutna obrtna osa (pri ravnom kretanju)
za vreme kretanja stalno menja svoj položaj tj. ravno kretanje se satoji iz niza uzastopnih
elementarnih okretaja oko trenutnih obtnih osa.
Pri rešavanju zadataka, pri određivanju brzine tačaka tela i ugaone brzine tela, potrebno je
poznavati intenzitet i pravac brzine jedne tačke tela i pravac brzine druge tačke tela. Na osnovu
poznatih podataka, sa ovim veličinama treba započeti rešavanje zadataka.
Ukoliko se proučava kretanje mehanizma, koji se sastoji iz više krutih tela, tada je potrebno
prikazati sklop u onom položaju, u kome treba odrediti tražene veličine. Bitno je obratit pažnju na
to, da svako kruto telo (deo mehanizma) ako vrši ravno kretanje, ima u datom trenutku vremena
svoj trenutni pol brzina i ugaonu brzinu.
Primer 3.9.
Odrediti brzinu tačke M na obimu točka, koji se kotrlja, iz primera 3.6, pomoću trenutnog pola
brzina.
Rešenje:
Slika 3.24. Paralelne brzine
Tačka dodira P točka (slika 3.25) je trenutni pol brzina,
jer je v
P
=0. Poznato je dalje da je PM v
M

r
. Pošto je
ugao PMD ugao na polukrugu, on je prav ugao, pa će
vektori brzina bilo koje tačke na obimu točka prolaziti
kroz tačku D. Radi ilustracije, ucrtana je brzina
E
v
r
u
tački E na obimu točka. Ako se postavlja proporcija
oblika:
PC
v
PM
v
C M
= ,
gde su:
- R PC = ,
- α cos R 2 PM = ,
proizilazi da je:
α cos v 2 v
C M
⋅ = .
Rezultat je isti kao i u zadatku 3.6. Ukoliko je tačka M dalja od tačke P, njena brzina biće veća.
Najveću brzinu imaće tačka D (pri cosα =1, odnosno pri α =0°). Brzina u tački D iznosiće v
D
=2v
C
. Ugaona brzina točka prema izrazu (3.26) je jednaka:
R
v
PC
v
C C
= = ω .
Primer 3.10.
Krivaja OA klipnog mehanizma prema slici 3.26, dužine r, obrće se konstantnom ugaonom
brzinom ω
OA
. Dužina klipne poluge je l AB = . Pri datom uglu ϕ odrediti:
1. brzinu klipne poluge (tačke B),
2. položaj tačke M klipne poluge AB,
koja ima najmanju brzinu,
3. ugaonu brzinu ω
AB
klipne poluge.
Posebno analizirati položaje mehanizma
kada je ϕ =0 i ϕ =90°.
Rešenje:
Iz datih podataka proizilazi da tačka A
ima brzinu v
A
=r⋅ω
OA
koja je normalna na
polugu OA, a brzina tačke B je usmerena
duž prave BO. Na osnovu ovih podataka,
koji su dovoljni, potrebno je odrediti
kinematičke karakteristike poluge AB.
1. Na osnovu teoreme o projekcijama
brzina, može se napisati:
β α cos v cos v
B A
= .
Ugao OAD , kao spoljašnji ugao trougla OAB, jednak je ϕ+β. Pa sledi da je α =90°-(ϕ+β).
Brzina tačke B ima oblik:
Slika 3.25. Ilustracija primera 3.9.
Slika 3.26. Ilustracija primera 3.10.
( ) β ϕ ϕ ω
β
β φ
ω tg cos sin r
cos
) sin(
r v
OA OA B
+ ⋅ =
+
⋅ = .
Eliminišući ugao β iz trougla AOB sledi:
l
sin
r
sin ϕ β
= .
Takođe važi da je:
β
β
β
2
sin 1
sin
tg

= .
I brzina tačke B na kraju ima oblik:
ϕ
ϕ
ϕ
ω sin
sin r l
cos r
1 r v
2 2 2
OA B
|
|
.
|

\
|


+ ⋅ = .
2. Povlačeći normale na brzine u tačkama A i B, u njihovom preseku se nalazi trenutni pol brzina P
za klipnu polugu AB (prava AP je produžetak krivaje OA). Najmanju brzinu će imati tačka M koja
je najbliža trenutnom polu P, tj. tačka koja se nalazi na pravoj PM normalnoj na AB. Brzina te
tačke iznosi:
( ) β ϕ ω α + ⋅ = = sin r cos v v
OA A M
.
3. Ugaona brzina poluge AB prema
formuli (3.26) je jednaka:
,
PA
v
A
AB
= ω odnosno
PB
v
B
AB
= ω .
Dužine PB i PA mogu da se
izračunaju na osnovu podataka datih u
zadatku.
4. Kada je ugao ϕ =0 (slika 3.27 a)
normala AB na brzinu
A
v
r
i normala Bb
na pravac brzine
B
v
r
seku se u tački B.
Prema tome, tačka B je u datom
trenutku položaj trenutnog pola brzina,
pa je v
B
=0. U ovom položaju je:
OA
A
Ab
l
r
AB
v
ω ω = = .
Raspored brzina tačaka klipne poluge AB prikazan je na crtežu.
5. Pri uglu ϕ =90° (slika 3.27 b) brzine
A
v
r
i
B
v
r
su paralelne među sobom tako da se njihove
normale seku u beskonačnosti. Te sledi, da u tom trenutku vremena sve tačke poluge AB imaju iste
brzine, koje su jednake
A
v
r
, pa ω
AB
=0.
Primer 3.11.
Slika 3.27. Ilustracija primera 3.10.
Krivaja OA, koja se obrće oko ose O ugaonom brzinom ω
OA
, nosi na svom kraju osovinu pokretnog
zupčanika 1, koji se kotrlja bez klizanja po
nepomičnom zupčaniku 2. Poluprečnici
zupčanika su međusobno jednaki i iznose r. Za
zupčanik 1 zglobom je vezana poluga BD,
dužine l, koja je spojena za balansijer DC,
prikazano na slici 3.28. Odrediti ugaonu brzinu
ω
BD
poluge u trenutku kada je ona upravna na
krivaji OA,ako je u tom trenutku ugao
BDC=45°.
Rešenje:
Za određivanje ω
BD
potrebno je da se zna
brzina bilo koje tačke poluge BD i položaj
njenog trenutnog pola brzina. Prvo se određuje
brzina tačke B, koja istovremeno pripada i
zupčaniku 1. Za zupčanik je poznata brzina
v
A
=2rω
OA
(pri čemu je OA v
A

r
) i trenutni pol
brzina P
1
(koji se nalazi u tački dodira
zupčanika 1 i 2). Pošto je B P v
1 B

r
i na osnovu
teoreme o projekcijama brzina sledi:
A B
v 45 cos v = ° ,
odakle je
2 r 2 2 v v
OA A B
ω = = .
Sada je za polugu BD poznata brzina
B
v
r
i pravac brzine
D
v
r
( DC v
D

r
). Ako se povuče normala na
brzine
B
v
r
i
D
v
r
, u njihovom preseku će se nalaziti trenutni pol brzina P
BD
poluge BD .Sa slike se
vidi da je odsečak:
2 l
2
1
BP
BD
= .
Tada je
OA
BD
B
BD
l
r
4
BP
v
ω ω = = .
Bitno je tu napomenuti, da je povlačenje normala na vektore brzina
A
v
r
i
D
v
r
radi određivanja
trenutnog pola brzina pogrešno, jer tačke A i D pripadaju različitim telima i presek pomenutih
normala ne određuje nikakav trenutni pol brzina.
Primer 3.12.
Na osovinu O nasađena su nezavisno jedan od drugog zupčanik 1 i krivaja OA, koja se obrće
ugaonom brzinom ω
OA
. Krivaja nosi osovinu A zupčanika 2, čvrsto vezanu za polugu AB, koja
prolazi kroz obrtni zglob C, prema slici 3.29. Poluprečnici zupčanika 1 i 2 su jednaki. Odrediti
ugaonu brzinu ω
1
zupčanika 1 u trenutku kada je OC OA⊥ , ako je u tom položaju ugao ACO=30°.
Rešenje:
Slika 3.28. Ilustracija primera 3.11.
Da bi se odredila ugaona brzina ω
1
zupčanika 1
potrebno je da se odredi brzina njegove tačke E. Ta
brzina će se naći iz uslova, da istu brzinu ima i tačka
E na zupčaniku 2. Za zupčanik je poznat pravac i
intenzitet brzine u tački A:
OA A A
r 2 v , OA v ω = ⊥
r
,
pri čemu je r poluprečik zupčanika.
Pored toga, poznat je i pravac brzine
E
v
r
, međutim to
je u datom slučaju nedovoljno, jer je
A E
v v
r v
. Po
teoremi o projekcijama, intenzitet brzine v
E
ne može
da se odredi, jer su brzine
E
v
r
i
A
v
r
upravne na AE.
Za dalje rešavanje problema, iskoristiće se činjenica
da zupčanik 2 i poluga AB obrazuju jedno telo, jer su
čvrsto spojeni. Za to telo poznat je pravac brzine
tačke C. Naime vektor
C
v
r
usmeren je duž CA, jer u
tački C poluga prolazi kroz zglob. Ako se ucrtaju
normale na brzine
A
v
r
i
C
v
r
, odrediće se položaj
trenutnog pola brzina tela BAE, tačka P.
Prema uslovima koji su dati u zadatku, ugao ACO=30°, može se napisati da je i ugao CPA=30°.
Tada se može napisati da je:
r 7 PE , r 8 AC 2 PA , r 4 AO 2 AC = = ⋅ = = ⋅ = .
Tada iz proporcije:
PA
v
PE
v
A e
= ,
sledi, da je
OA A E
r
8
7
v
8
7
v ω ⋅ = = .
Odavde je :
OA
E
1
4
7
OE
v
ω ω = = .
3.3.6. UBRZANJA TAČAKA PRI RAVNOM KRETANJU
Slično kao i brzina pri ravnom kretanju, i ubrzanje bilo koje tačke se sastoji iz ubrzanja koje tačka
ima pri translatornom i obrtnom kretanju tela. Z određivanje ubrzanja tačke tela izvršiće se
diferenciranje izraza za brzinu pri ravnom kretanju (3.23), koji iznosi:
AB v v v v
A
A
B A B
× + = + = ω
r r r r r
.
Diferenciranjem gornjeg izraza po vremenu dobija se:
Slika 3.29. Ilustracija primera 3.12.
dt
AB d
AB
dt
d
dt
v d
dt
v d
A B
× + × + = ω
ω r
r r r
,
gde su:
-
B
B
a
dt
v d r
r
= vektor ubrzanja tačke B,
-
A
A
a
dt
v d r
r
= vektor ubrzanja tačke A,
- ε
ω r
r
=
dt
d
vektor ugaonog ubrzanja preseka S,
-
A
B
v AB
dt
AB d r r
= × =ω prema (3.24) i može da se napiše:
( ) AB AB a a
A B
× × + × + = ω ω ε
r r r r r
,
zadnji član jednačine ima oblik:
( )
2
AB AB ω ω ω ⋅ − = × ×
r r
, jer je AB ⊥ ω
r
,
što daje:
2
A B
AB AB a a ω ε ⋅ − × + =
r r r
.
U ovoj jednačini zadnja dva člana određuju ubrzanje tačke B pri obrtanju zajedno sa telom oko
pola A, prema tome
A
B
2
a AB AB
r r
= ⋅ − × ω ε , koji se zove obrtno ubrzanje tačke B oko pola A. U
krajnjoj formi jednačina ubrzanja tačke pri ravnom kretanju ima oblik:
A
B A B
a a a
r r r
+ = . (3.27)
Prema tome, ubrzanje bilo koje tačke tela B pri ravnom kretanju, jednako je geometrijskom zbiru
ubrzanja neke druge tačke tela A, koji je uzeta za pol i ubrzanja tačke B pri njegovom obrtanju
oko tog pola.
Obrtno ubrzanje tačke B ima dve komponente, normalnu i tangencijalnu prema:
2 A
B
AB AB a ω ε ⋅ − × =
r r
,
gde su:
- AB a
A
Bt
× = ε
r r
tangencijalna komponenta,
-
2 A
Bn
AB a ω ⋅ − =
r
normalna komponenta obrtnog ubrzanja.
Pa ubrzanje tačke B ima oblik:

A
Bn
A
Bt A B
a a a a
r r r r
+ + = . (3.28)
Intenzitet i pravac ubrzanja
B
a
r
se određuje konstrukcijom odgovarajućeg paralelograma iz
komponenata ubrzanja prema slici 3.30. Vektor
A
Bt
a
r
je normalan na AB i usmeren prema smeru
obrtanja, ukoliko je obrtanje ubrzano, odnosno ima suprotan smer obrtanja, ako je obrtanje
usporeno. Vektor
A
Bn
a
r
usmeren je uvek od tačke B prema tački A (polu).
Intenziteti tangencijalnog i normalnog
obrtnog ubrzanja se izračunaju prema
sledećim jednačinama:

. AB a
, AB a
2 A
Bn
A
Bt
ω
ε
⋅ =
⋅ =
(3.29)
Intenzitet obrtnog ubrzanja ima oblik:

4 2 a
B
AB a ω ε + = . (3.30)
Ugao koju zaklapa vektor obrtnog
ubrzanja sa vektorom normalne
konponente obrtnog ubrzanja se
izračunava po obrascu:

2
tg
ω
ε
γ = . (3.31)
Ako pol A vrši bilo kakvo krivolinijsko kretanje umesto pravolinijskog, onda će se i njegovo
ubrzanje sastojati iz dve komponente, tangencijalne i normalne, pa ubrzanje taćke B tada ima
oblik:
A
Bn
A
Bt At An B
a a a a a
r r r r r
+ + + = . (3.32)
Ubrzanje bilo koje tačke B preseka S jednako je vektorskom zbiru ubrzanja tačke A koje je uzeta
za pol i obrtnog ubrzanja tačke B oko pola A.
Primer 3.13.
Središte točka O koji se kotrlja po pravolinijskom putu (šini), ima u datom trenutku vremena brzinu
v
O
= 1[m/s] i ubrzanje a
O
=2 [m/s
2
]. Poluprečnik točka jednak je R = 0,2 [m]. Odrediti ubrzanje
tačke B kraja prečnika AB, koji je upravan na
OP, i ubrzanje tačke P, koja se poklapa sa
trenutnim polom brzina, prema slici 3.31.
Rešenje:
Pošto su
O
v
r
i
O
a
r
poznate veličine, usvojiće se
tačka O za pol. U prvom koraku određuje se
ugaona brzina ω . Tačka dodira P je trenutni pol
brzina, prema tome ugaona brzina točka je:
R
v
PO
v
o O
= = ω . (a)
Pravac i smer za ω određuje se na osnovu pravca i smera brzine
O
v
r
, kako je dato na slici 3.31.
U drugom koraku se određuje ugaono ubrzanje ε. Pošto u jednačini (a) veličina R PO = ostaje
konstantna pri bilo kom položaju točka, to diferencirajući ovu jednačinu po vremenu dobija se:
Slika 3.30. Komponente ubrzanja tačke pri ravnom
kretanju tela
Slika 3.31. Ilustracija primera 3.13.
,
dt
dv
R
1
dt
d
O
⋅ = = ε
ω
odnosno
R
a
O
= ε . (b)
Znaci za ε i ω se poklapaju, pa je obrtanje točka ubrzano.
Napomena: Ne treba misliti, da je veličina v
O
konstantna, ako je po uslovima zadatka v
O
= 1[m/s],
jer veličina v
O
u zadatku data je za određeni trenutak vremena. U toku vremena veličina v
O
se
menja, jer je a
O
≠0.
U datom slučaju je
O O
O
a v
dt
dv
= = & , jer se tačka O kreće pravolinijskim kretanjem. U opštem
slučaju je
Ot
O
a
dt
dv
= .
U trećem koraku određuju se vektori obrtnog ubrzanja (
O
Bt
a
r
i
O
Bn
a
r
). Pošto se pol nalazi u tački O na
osnovu (3.28) biće:
O
Bn
O
Bt O B
a a a a
r r r r
+ + = (c)
Po uslovima zadatka je R PO = i | |
2
O
O
Bt
s / m 2 a BO a = = ⋅ = ε , | |
2
2
O 2 O
Bn
s / m 5
R
v
BO a = = ⋅ = ω .
(d)
Na slici 3.31 prikazane su odvojeno u tački B komponente vektora ubrzanja
B
a
r
. Vektor
O
a
r
premešten iz tačke O, vektor
O
Bt
a
r
povučen u smeru obrtanja, jer je kretanje ubrzano i vektor
o
Bn
a
r
ima smer uvek od tačke B prema polu O .
Na kraju se izračunava veličina ubrzanja u tački B
B
a
r
. Na osnovu rasporeda vektora ubrzanja u
tački B i za označen koordinatni sistem, projekcije ubrzanja iznosi:
| |
2
O
O
Bn Bx
s / m 3 a a a = − = , | |
2 O
Bt By
s / m 2 a a = = ,
odakle je
| |
2 2
By
2
Bx b
s / m 6 , 3 13 a a a ≈ = + = .
Na isti način se može dobiti i ubrzanje tačke P koje je jednako | |
2 O
Pn P
s / m 5 a a = = i usmereno je
duž PO. Na taj način, ubrzanje tačke P, čija je brzina u datom trenutku jednaka muli, nije jednako
nuli.
Primer 3.14.
Po nepomičnom zupčaniku 1, poluprečnika r
1
= 0,3 [m], kotrlja se zupčanik 2, poluprečnika r
2
= 0,2
[m], koji je nasađen na krivaju OA. Krivaja, koja se obrće oko ose O ima u datom trenutku ugaonu
brzinu ω =1 [s
-1
] i ugaono ubrzanje ε =
-4 [s
-2
], prikazano na slici 3.32. Odrediti
u tom trenutku vremena ubrzanje tačke
D koja se nalazi na obimu pokretnog
zupčanika (poluprečnik AD upravan je
na krivaju).
Rešenje:
Za rešavanje zadatka potrebno je da se
razmotri kretanje zupčanika 2. Na
osnovu datih podataka lako je naći
brzinu
A
v
r
i ubrzanje
A
a
r
tačke A ovog
zupčanika, koja se uzima za pol.
Slika 3.32. Ilustracija primera 3.14.
- Određivanje brzine
A
v
r
i
A
a
r
. Znajući ω i ε krivaje, brzina i ubrzanje je određeno:
| | s / m 5 , 0 OA v
A
= ⋅ = ω ,
| |
2
At
s / m 2 OA a − = ⋅ = ε ,
| |
2 2
An
s / m 5 , 0 OA a = ⋅ = ω .
Pošto su znaci v
A
i a
At
različiti, kretanje tačke A iz datog položaja je usporeno. Vektori
At
a
r
i
An
a
r
imaju pravce, koji su prikazani na slici 3.32.
- Određivanje ω
2
. Tačka dodira P je trenutni pol brzina za zupčanik 2, prema tome ugaona brzina
zupčanika 2 iznosi:
| |
1
2
2
A A
2
s 5 , 2 ,
r
v
PA
v

= = = ω ω .
Smer za ω
2
(smer obrtanja zupčanika) određuje se na osnovu smera brzine v
A
, prikazano je na
slici.
- Određivanje ε
2
. Kao i u prethodnom primeru, veličina
2
r PA = za sve vreme kretanja je
konstantna, pa ugaono ubrzanje iznosi:
| |
2
2
2
At A
2
2
2
s 10 ,
r
a
dt
dv
r
1
dt
d

− = = ⋅ = = ε
ω
ε .
Pošto su znaci za ω
2
i ε
2
različiti, obrtanje zupčanika 2 je usporeno.
- Određivanje
A
Dt
a
r
i
A
Dn
a
r
. Ubrzanje tačke D se određuje prema formuli (3.32):
A
Dn
A
Dt An At D
a a a a a
r r r r r
+ + + = .
U ovom slučaju je
2
r DA = , pa
| | | |
2 2
2
A
Dn
2
2
A
Dt
s / m 25 , 1 DA a , s / m 2 DA a = ⋅ = − = ⋅ = ω ε .
Na slici su posebno prikazani vektori iz kojih se sastoji ubrzanje
D
a
r
, tj.
At
a
r
,
An
a
r
(preneto iz tačke
D),
A
Dt
a
r
(uzima se u suprotnom smeru od obrtanja, jer je obrtanje usporeno),
A
Dn
a
r
(uzima se od
tačke D ka polu A).
- Izračunavanje
D
a
r
. Povlačeći ose x i y projekcije ubrzanja su:
| | | |
2
An
A
Dt Dy
2 A
Dn At Dx
s / m 5 , 1 a a a , s / m 25 , 3 a a a = − = = + = ,
odakle je
| |
2 2
Dy
2
Dx D
s / m 58 , 3 a a a ≈ + = .
Primer 3.15.
Za krivaju OA, koja se ravnomerno obrće oko ose O ugaonom brzinom ω
OA
=4 [s
-1
], pričvršćena je
poluga AB, koja je vezana za balansijer BC. Date su dimenzije: | | m 5 , 0 r OA = = , r 2 AB = ,
2 r BC = . U položaju prikazanom na slici 3.33, ugao OAB=90°, ugao ABC=45°. Odrediti za ovaj
položaj ubrzanje tačke B poluge, a takođe i ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje balansijera BC.
Rešenje:
Zadatak se može rešiti grafički ili analitički.
I. Grafičko rešenje. Posmatrajući kretanje poluge AB, za pol se uzima tačka A. Pošto je ω
OA
=const,
za tačku A može se napisati:
| | | |
2 2
OA An A OA A
s / m 8 r a a , s / m 2 r v = ⋅ = = = ⋅ = ω ω . (a)
Na slici 3.33 su
prikazani vektori
A
v
r
i
A
a
r
.
- Određivanje ω
AB
.
Putanja tačke B
poluge je poznata
(krug poluprečnika
BC ). Pošto je
poznat pravac brzine
( ) BC v v
B B

r r
, može
da se odredi položaj
trenutnog pola
brzina P poluge AB.
Sa slike se vidi da je
r 2 AB AP = = .
Tada je:
AP
v
A
AB
= ω , odnosno | |
1
AO AB
s 2
2
1

= = ω ω . (b)
Smer okretanja prikazan je na crtežu.
U ovom primeru rastojanje PA, pri kretanju mehanizma se menja i za određivanje ε
AB
ne može se
upotrebiti isti način kao u prethodnom primeru, pa će se odredi prvo veličine
A
Bn
a i
Bn
a .
- Određivanje
A
Bn
a
r
. Pošto je poznat ω
AB
po formuli (3.29) sledi:
| |
2 2
AB
A
Bn
s / m 4 AB a = ⋅ = ω . (c)
- Određivanje
Bn
a
r
. Pošto je poznata putanja tačke B, može da se odredi normalno ubrzanje a
Bn
te
tačke. Na osnovu teoreme o projekcijama brzina, projekcije brzina na polugu BA daju:
A B
v 45 cos v = ° ,
odakle
2 v v
A B
= ,
i tada
| |
2
2
A
2
B
Bn
s / m 2 8
2 r
v 2
BC
v
a = = = . (d)
- Određivanje
B
a
r
. Ubrzanje tačke B sastoji se iz dve komponente, i jednako je
Bn Bt B
a a a
r r r
+ = . Sa
druge strane, veličina
B
a
r
određena je formulom (3.28). Odavde sledi da je:
Slika 3.33. Ilustracija primera 3.15.

Bt Bn
A
Bt
A
Bn A
a a a a a
r r r r r
+ = + + . (e)
Na slici 3.33 ova jednačina je prikazana grafički. Iz proizvoljnog centra O
1
, u određenoj razmeri,
povuče se vektor
1 1 A
a O a =
r
, zatim se od tačke a
1
povuče vektor k a a
1
A
Bn
=
r
( AB a
A
Bn
r
) kroz tačku k
povlači se prava kb
1
upravno na a
1
k. Ova prava određuje pravac
A
Bt
a
r
i negde na njoj leži kraj
traženog vektora
B
a
r
.
U daljnjem, iz tačke O
1
se povuče vektor n O a
1 Bn
=
r
, (pri čemu BC a
Bn
r
), a zatim upravno na njega
pravu nb
1
, koja određuje pravac
Bt
a
r
. Kraj vektora
B
a
r
treba takođe da leži na toj pravoj, što zanči
da tačka b
1
, u kojoj se seku prave kb
1
i nb
1
, određuje kraj vektora
B
a
r
. Prema tome
1 1 B
b O a =
r
.
Ako se sada izmeri dužina
1 1
b O i ako se pomnoži sa usvojenom razmerom crteža, veličina
ubrzanja u tački B iznosi a
B
≈13 [m/s
2
].
Sa slike slede i ostale konponente
A
Bt 1
a kb
r
= i
Bt 1
a nb
r
= .
- Određivanje ε
AB
. Ako se odredi dužina
1
kb , na osnovu formule (3.29) sledi:
BA
kb
BA
a
1
A
Bt
AB
= = ε .
Uzimajući u obzir razmeru crteža, vrednost za | |
2
AB
s 20

= ε . Sa crteža se vidi da će vektor
A B
A
B
v v v
r r r
− = biti usmeren suprotno od smera vektora
A
Bt
a
r
, prema tome, obrtanje štapa AB je
usporeno, a | |
2
AB
s 20

− = ε .
II Analitičko određivanje
B
a
r
. Posle izvršenih svih proračuna u prethodnim tačkama (a do d),
potrebno je konstruisati vektorski poligon koji izražava jednačinu (e).
Povlačeći koordinatnu osu x upravnu na nepoznati vektor
A
Bt
a
r
i projektujući obe strane jednačine
(e) na tu osu, dobija se:
° − ° = 45 cos a 45 cos a a
Bt Bn
A
Bn
.
Iz ove jednačine sledi:
2 4 2 4 2 8 2 a a a
A
Bn Bn Bt
= − = ⋅ − = .
I konačni rezultat je :
( ) ( ) | |
2 2
BN
2
Bt B
s / m 65 , 12 10 4 a a a ≈ = + = .
Ako je potrebno da se brojčano odredi ε
AB
tada, projektujući obe strane jednačine (e) na osu O
1
n,
upravnu na
Bt
a
r
, se dobija:
Bn
A
Bt
A
Bn a
a 45 cos a 45 cos a 45 cos a = ° + ° + ° − .
Odavde sledi:
| |
2
Bn
A
Bn A
A
Bt
s / m 20 2 a a a a = + − = ,
i
| |
2
A
Bt
Ab
s 20
AB
a

= = ε .
Posle određivanja veličina v
B
i a
Bt
, mogu da se nađu ugaona brzina i ugaono ubrzanje balansijera
BC iz formula:
BC
a
,
BC
c v
Bt
BC
B
BC
= = ε ω .
Kada se izračunaju, vrednosti ovih veličina iznose: ] s [ 8 ], s [ 4
2
BC
1
Bc
− −
− = = ε ω (znak - znači da
je smer ubrzanja
Bt
a
r
suprotan od smera brzine
B
v
r
).
4. OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE
TAČKE
4.1. JEDNAČINE KRETANJA
Kretanje krutog tela, pri kome bilo koja tačka tela pri kretanju ostaje nepokretna, naziva se obrtanje
krutog lela oko nepokretne tačke ili sferno kretanje, jer se sve tačke tela kreću po sferama čiji je
centar u nepomičnoj tački.
Nepokretna tačka može da pripada telu, ili da se nalazi van njega, ali tada mora biti na neki način
čvrsto vezano za telo.
Ako se nepokretna tačka O usvoji za početak nepokretnog Dekartovog koordinatnog sistema (x
0
,
y
0
, z
0
) i osim nepokretnog uvede i pokretni koordinatni sistem ( x
1
, y
1
, z
1
) sa početkom u tački
O, ali čvrsto vezan za telo, prema slici 4.1, tada se položaj tela pri obrtanju oko nepokretne tačke
jednoznačno biti određen položajem pokretnog koordinatnog sistema ( x
1
, y
1
, z
1
) u odnosu na
nepokretni (x
0
, y
0
, z
0
).
Jedan od postupaka određivanja
međusobnog položaja ovih
koordinatnih sistema je Ojlerov
postupak. Ojler je pokazao da se
položaj tela pri obrtanju oko
nepokretne tačke jednoznačno može
odrediti sa tri ugla, koji se po njemu
nazivaju Ojlerovi uglovi.
Definisanje međusobnog položaja
koordinatnih sistema pomoću t.z.
modifikovanih Ojlerovih uglova
prikazaće se u daljnjem. Smatra se da
se u početku oba koordinatna sistema
poklapaju. Zatim se prvo obrne
koordinatni sistem x
1
, y
1
, z
1
oko
vertikalne ose z
0
za ugao ψ (ugao
skretanja). Druga rotacija se izvrši oko
ose y
0
za ugao ϑ (ugao propinjanja),
a treća rotacija oko ose x
0
za ugao ϕ
(ugao valjanja), prikazano na slici 4.1.
Uglovi ψ , ϑ i ϕ nazivaju se
modifikovanim Ojlerovim uglovima.
Pomoću ovih uglova, položaj tela pri obrtanju oko nepokretne tačke, određen je sa tri geleralisane
koordinate i prema tome kruto telo koji se obrće oko nepokretne tačke ima tri stepena slobode
kretanja n = 3 (može da vrši tri nezavisna obrtanja).
Modifikovani Ojlerovi uglovi ψ , ϑ i ϕ menjaju se tokom vremena, prema tome oni su neke
funkcije vremena t i njihove parametarske jednačine su:
). t ( f
), t ( f
), t ( f
3
2
1
=
=
=
ϕ
ϑ
ψ
(4.1)
Jednačine 4.1 nazivaju se zakoni sfernog kretanja.
Slika 4.1. Modifikovani Ojlerovi uglovi
Uglovi rotacije oko koordinatnih osa nazivaju se još:
- ψ je ugao precesije (ugao skretanja, engl. ROLL)
- ϑ je ugao nutacije (ugao propinjanja, engl. PITCH)
- ϕ je ugao sopstvene rotacije (ugao valjanja, engl. YAW)
Međusobna veza pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema određuje se posmatranjem svakog
obrtanja ponaosob, prema sledećim prikazima:
1. Obrtanje za ugao ψ (ugao skretanja - ROLL)
Prvo obrtanje oko ose z
0
prikazano je na slici 4.2. Pod a) u prostoru, a pod b) gledano u ravni x
0
y
0
.
Veza između jediničnih vektora pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema na osnovu slike
4.2.b) može da se napise u obliku:
. k k
, cos j sin i j
, sin j cos i i
0
0 0
0 0
r r
r r r
r r r
= ′
⋅ + ⋅ − = ′
⋅ + ⋅ = ′
ψ ψ
ψ ψ
Ista jednačina napisana u matričnom obliku glasi:
0
0 0
0 0
0
0
0
k
cos j sin i
sin j cos i
k
j
i
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
k
j
i
r
r r
r r
r
r
r
r
r
r
ψ ψ
ψ ψ
ψ ψ
ψ ψ
+ −
+
= ⋅

=



.
Vezu između ovih koordinatnih sistema, pri obrtanju pod uglom ψ predstavlja matrica
transformacije oblika:
Slika 4.2. Obrtanje za ugao ψ
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
) ( R ψ ψ
ψ ψ
ψ

= . (4.2)
2. Obrtanje za ugao ϑ (ugao propinjajna - PITCH)
Drugo obrtanje prethodno obrnutog koordinarnog sistema se vrši oko ose y' prikazano na slici 4.3
a) u prostoru, b) u ranvi x' z' gledano iz pravca y' ose.
Veza između jediničnih vektora pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema na osnovu slike
4.3.b) može da se napise u obliku:
. cos k sin i k
, j j
, sin k cos i i
ϑ ϑ
ϑ ϑ
⋅ ′ + ⋅ ′ = ′ ′
′ = ′ ′
⋅ ′ − ⋅ ′ = ′ ′
r r r
r r
r r r
Vezu između ovih koordinatnih sistema, pri obrtanju pod uglom ϑ predstavlja matrica
transformacije oblika:
ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
) ( R

= . (4.3)
3. Obrtanje za ugao ϕ (ugao valjanja- YAW)
Treće obrtanje oko ose x'' prikazano je na slici 4.4. a) u prostoru, b) u ravni y'' z'' gledano iz pravca
ose x''.
Veza između jediničnih vektora pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema na osnovu slike
4.4.b) može da se napiše u obliku:
Slika 4.3. Obrtanje za ugao ϑ
. cos k sin j k
, sin k cos j j
, i i
ϕ ϕ
ϕ ϕ
⋅ ′ ′ + ⋅ ′ ′ − = ′ ′ ′
⋅ ′ ′ + ⋅ ′ ′ = ′ ′ ′
′ ′ = ′ ′ ′
r r r
r r r
r r
Vezu između ovih koordinatnih sistema, pri obrtanju pod uglom ϕ predstavlja matrica
transformacije oblika:
ϕ ϕ
ϕ ϕ ϕ
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
) ( R − = . (4.4)
Potpuna transformacija, koja uzima u obzir sve tri rotacije istovremeno, dobija se kao proizvod tri
matrice (4.2, 4.3 i 4.4) koja se zove matrica rotacije oblika:
.
cos cos cos sin sin
sin cos cos sin sin cos cos sin sin sin cos sin
sin sin cos sin cos cos sin sin sin cos cos cos
) ( R ) ( R ) ( R R
1
0
ϕ ϑ ϑ ϕ ϑ
ϕ ψ ϕ ϑ ψ ϕ ψ ϕ ϑ ψ ϑ ψ
ϕ ψ ϕ ϑ ψ ϕ ψ ϕ ϑ ψ ϑ ψ
ϕ ϑ ψ

− +
+ −
= =
Gornja matrica rotacije najčešće je prikazana u obliku:
z 3 z 2 z 1
y 3 y 2 y 1
x 3 x 2 x 1
e e e
e e e
e e e
R = . (4.5)
Članovi matrice e predstavljaju trigonometrijske zavisnosti pojedinih uglova rotacije.
Veza vektora položaja r
r
u nepokretnom (x
0
,y
0
,z
0
) koordinatnom sistemu i vektora p
r
u pokretnom
koordinatnom sistemu (x
1
,y
1
,z
1
) može da se napiše u obliku:
Slika 4.4.Obrtanje za ugao ϕ
p R r
r r
⋅ = (4.6)
gde je:
- R matrica rotacije.
4.2. TRENUTNA UGAONA BRZINA
Vektor trenutne ugaone brzine ω
r
tela koje se obrće oko nepokretne tačke određen je vektorskim
zbirom komponentnih ugaonih brzina, prema:
0
k j i
r
&
r
&
&
&
r
&
r
&
r r
⋅ + ′ ⋅ + ′ ′ ⋅ = + + = ψ ϑ ϕ ϕ ϑ ψ ω . (4.7)
gde su:
- ψ
&
r
ugaona brzina precesije,
- ϑ
&
r
ugaona brzina nutacije,
- ϕ
&
r
ugaona brzina sopstvene rotacije.
Projekcije vektora ugaone brzine (ω
r
) na ose nepokretnog koordinatnog sistema (x
0
,y
0
,z
0
) se
određuju pomoću jednačina transformacije u sledećem obliku:
( )
( )
( ) . k k j i k
, j k j i j
, i k j i i
0 0 0 z
0 0 0 y
0 0 0 x
r r
&
r
&
r
&
r
r
r r
&
r
&
r
&
r
r
r r
&
r
&
r
&
r
r
⋅ ⋅ + ′ ⋅ + ′ ′ ⋅ = ⋅ =
⋅ ⋅ + ′ ⋅ + ′ ′ ⋅ = ⋅ =
⋅ ⋅ + ′ ⋅ + ′ ′ ⋅ = ⋅ =
ψ ϑ ϕ ω ω
ψ ϑ ϕ ω ω
ψ ϑ ϕ ω ω
Uvrštavajući odgovarajuće jednačine transformacije, izrazi postaju:
( ) | | ( ) { }
( ) | | ( ) { }
( ) | | ( ) { } . k k cos j sin i sin k cos sin j cos i
, j k cos j sin i sin k cos sin j cos i
, i k cos j sin i sin k cos sin j cos i
0 0 0 0 0 0 0 z
0 0 0 0 0 0 0 y
0 0 0 0 0 0 0 x
r r
&
r r
&
r r r
&
r r
&
r r
&
r r r
&
r r
&
r r
&
r r r
&
⋅ ⋅ + ⋅ + ⋅ − ⋅ + ⋅ − ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ =
⋅ ⋅ + ⋅ + ⋅ − ⋅ + ⋅ − ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ =
⋅ ⋅ + ⋅ + ⋅ − ⋅ + ⋅ − ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ =
ψ ψ ψ ϑ ϑ ϑ ψ ψ ϕ ω
ψ ψ ψ ϑ ϑ ϑ ψ ψ ϕ ω
ψ ψ ψ ϑ ϑ ϑ ψ ψ ϕ ω
Posle množenja, izrazi u krajnjoj formi su:
. sin
, cos cos sin
, sin cos cos
z
y
x
ψ ϑ ϕ ω
ψ ϑ ϑ ψ ϕ ω
ψ ϑ ϑ ψ ϕ ω
& &
&
&
&
&
+ ⋅ − =
⋅ + ⋅ ⋅ =
⋅ − ⋅ ⋅ =
(4.8)
Projekcije ugaone brzine (ω
r
) na koordinatne ose, određene po jednačinama (4.8) nazivaju se
Ojlerovim kinematičkim jednačinama.
Veličina (intenzitet) trenutne ugaone brzine je:
2
z
2
y
2
x
ω ω ω ω + + = . (4.9)
Pravac vektora ugaone brzine zaklapa uglove sa koordinatnim osama po izrazima:
( ) ( ) ( )
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
z
0
y
0
x
0
k , cos , j , cos , i , cos = ∠ = ∠ = ∠
r
r
r
r
r
r
. (4.10)
Za male uglove rotacije ψ,ϑ,ϕ vrednosti trigonometrijskih funkcija
0 , , sin , 1 , , cos ≈ ≈ ϕ ϑ ψ ϕ ϑ ψ , pa projekcije trenutne ugaone brzine postaju:
ψ ω ϑ ω ϕ ω &
&
& ≈ ≈ ≈
z y x
, , . (4.11)
4.3. TRENUNO UGAONO UBRZANJE
Projekcije vektora ugaonog ubrzcanja ε
r
na ose nepokretnog koordinatnog sistema, jednake su
izvodima po vremenu odgovarajućih projekcija vektora ugaone brzine ω
r
:
.
dt
d
,
dt
d
,
dt
d
z
z
z y
y
y x
x
x
ω
ω
ε ω
ω
ε ω
ω
ε & & & = = = = = = (4.12)
Intenzitet vektora trenutnog ugaonog ubrzanja je:
2
z
2
y
2
x
ε ε ε ε + + = . (4.13)
Pravac vektora ε
r
u odnosu na ose nepokretnog koordinatnig sistema određen je uglovima:
( ) ( ) ( ) . k , cos , j , cos , i , cos
z
0
y
0
x
0
ε
ε
ε
ε
ε
ε
ε
ε
ε = ∠ = ∠ = ∠
r
r
r
r
r
r
(4.14)
Obrtanje krutog tela oko nepokretne tačke našlo je primenu u proučavanju kinematičkih
karakteristika kretanja aviona i brodova (slika 4.5.). Posebno treba ovde istaći važnost obrtanja tela
oko nepokretne tačke pri definisanju kinematičkih karakteristika kretanja robota.
Najjednostavniji primer obrtanja tela oko nepokretne tačke je obrtanje koničnog zupčastog para,
ako je jedan od zupčanika fiksiran.
Primer 4.1.
Odrediti brzine tačaka B i C konusnog zupčanika (slika 4.6), ako je brzina obrtanja središta A
zupčanika po njegovoj putanji poznata. Konusni zupčanik se pri kretanju kotrlja bez klizanja po
nepomičnoj konusnoj površini K.
Slika 4.5. Kretanje aviona i broda
Rešenje:
Konusni zupčanik se obrće oko nepokretne tačke O. Tačke
zupčanika, koje leže na pravoj OB, moraju imati iste brzine, kao
i tačke površine K, jer se zupčanik kotrlja po njoj bez klizanja.
Prema tome, brzine tačaka jednake su nuli i prava OB je trenutna
obrtna osa konusnog zupčanika. Tada je v
A
=h
1
⋅ω , gde je ω -
ugaona brzina zupčanika pri njegovom obrtanju oko ose OB, h
1
-
rastojanje tačke A od te ose. Odavde je ω = v
A
/h
1
.
Brzina v
C
tačke C biće jednaka h
2
⋅ω, gde je h
2
- rastojanje tačke
C od ose OB. Kako je u datom slučaju h
2
= 2h
1
, to je v
C
= 2v
A
.
Za tačku B, koja leži na trenutnoj obrtnoj osi, v
B
=0.
Primer 4.2.
Kružni konus (1) poluprečnika osnove R = 20 [cm] i visine h = 20⋅ 3 [cm] kotrlja se po kružnom
konusu (2) i pri tome za 1 minut načini 15 obrtaja (slika 4.7). Odrediti: a) ugaonu brzinu precesije,
sopstvene rotacije i trenutnu ugaonu brzinu pokretnog konusa (1), b) veličinu brzine tačke A tog
konusa.
Rešenje:
a) Konus (1) se kreće sfernim kretanjem, jer mu
je tačka O nepokretna. Ugaona brzina precesije
izračunava se po obrascu:
| |
1
p
s 57 , 1
30
n

=

=
π
ω .
Vektor ove ugaone brzine leži na Oz osi, a smer
joj je uperen naniže zbog pretpostavljenog
smera kretanja konusa (1).
Vektor ugaone brzine sopstvene rotacije
s
ω
r
leži
u pravcu i smeru Oy ose. Trenutna osa obrtanja, a sa njom i vektor trenutne ugaone brzine ω
r
, leže
na izvodnicama u kojima se konusi dodiruju. Veličina trenutne ugaone brzine izračunava se na
osnovu paralelograma ugaonih brzina (slika 4.7) odakle je :
] s [ 14 , 3
sin
1
p

= = = π
α
ω
ω ,
a takođe i:
] s [ 72 , 2
2
3
ctg
1
p s

= = ⋅ =
π
α ω ω ,
jer je:
° =
|
|
.
|

\
|
= ⇒ = = 30
3
1
arctg
3
1
h
R
tg α α .
Kraj trenutne ugaone brzine opisuje krug, jer je ω = const. Ugaono ubrzanje ω ε
&
r r
= je geometrijski
jednako brzini u
r
kraja vektora trenutne ugaone brzine ω
r
. Ono ima pravac tangente na hodograf
trenutne ugaone brzine i određuje de po obrascu:
ω ω ω
r r r
&
r
× = =
p
u .
Intenzitet ugaonog ubrzanja se prema tome izračunava kao intenzitet gornjeg vektorskog
proizvoda, tj:
( ) ω ω ω ω ω ε
r r
& , sin
p p
∠ ⋅ ⋅ = = .
Slika 4.6. Ilustracija primera
4.1.
Slika 4.7. ilustracija primera 4.2.
Napomena: ugaono ubrzanje tela, koje se kreće sfernim kretanjem, ima u opštem slučaju, kada je
const ≠ ω , još jednu komponentu čiji je intenzitet jednak izvodu intenziteta trenutne ugaone
brzine, a koja leži na trenutnoj osi obrtanja. U opštem slučaju je vektor ugaonog ubrzanja jednak:
ω ω ω
ω
ω
r r r
&
r
× + =
p 0
dt
d
,
gde je:
-
0
ω
r
jedinični vektor trenutne ose obrtanja Ω.
U ovom zadatku je ( ) α ω ω − ° = ∠ 90 ,
p
r r
, pa je intenzitet ugaonog ubrzanja tela:
] s [ 26 , 4
4
3
2
3
2
) 90 sin(
2
2
p

=

= ⋅ ⋅ = − ° ⋅ ⋅ = =
π
π
π
α ω ω ω ε & .
b) Brzina tačke A ima, zbog smera obrtanja konusa (1), pravac i smer Ox ose (slika 4.7 a) a
intenzitet joj se računa po obrascu:
] s / cm [ 6 , 108 3 20 cos R 2 h v
A
= = ⋅ ⋅ = ⋅ = π ω α ω

,
gde je najkraće rastojanje tačke A od trenutne ose obrtanja:
] cm [ 3 20 cos R 2 h = ⋅ = α

.
Primer 4.3.
Krivaja K datog mehanizma (slika 4.8) obrće se ugaonim ubrzanjem ] s [
2
2
K

=
π
ω , a početna
brzina joj je bila ] s [
2
0 K

=π ω . Svojim
obrtanjem krivaja dovodi u kretanje konusni
zupčanik (1) poluprečnika r, koji je spregnut sa
nepokretnim konusnim zupčanikom (2)
poluprečnika R =2r. Odrediti u trenutku t=1 [s]
ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje zupčanika (1) i
veličinu brzine tačke A toga zupčanika.
Rešenje:
Tačka O je nepokretna pa je kretanje zupčanika
(1) sferno. Ugaona brzina krivaje je ugaona
brzina precesije i menja se po zakonu:
] s [
2
t
1 t
2
K 0 K p

|
.
|

\
|
+ = ⋅ + = π ω ω ω .
Ugaonu brzinu sopstvene rotacije ω
s
i trenutnu
ugaonu brzinu ω moguće je odrediti na osnovu
paralelograma sa slike 4.8. Veličine tih ugaonih brzina su:
,
2
t
1 2 ctg
p s
|
.
|

\
|
+ ⋅ = ⋅ = π α ω ω
i
Slika 4.8. Ilustracija primera 4.3.
,
2
t
1 5
5
5
sin
p p
|
.
|

\
|
+ ⋅ = = = π
ω
α
ω
ω
gde je :
5
5 2
cos i ,
2
5
sin ,
2
1
tg

= = = α α α .
Za dati trenutak vremena t = 1 [s] vrednosti ovih ugaonih brzina su:
] s [
2
5 3
], s [ 3
1 1
s
− −
= = π ω π ω .
Ugaono ubrzanje zupčanika (1) ima dve komponente, tj.:
2 1
ω ω ω
&
r
&
r
&
r
+ = .
Prva komponenta leži na trenutnoj osi obrtanja i ima intenzitet koji je jednak izvodu intenziteta
trenutne ugaone brzine i iznosi:
] s [
2
5
dt
d
2
1

= = π
ω
ω& .
Druga komponenta je određena:
ω ψ ω ω ω
r
&
r r r
&
r
× = × =
p 2
,
i ima veličinu:
( )
2
2
p p 2
2
t
1 2 , sin
|
.
|

\
|
+ ⋅ = ∠ ⋅ ⋅ = π ω ω ω ω ω
r r
& ,
što za t = 1 [s] iznosi:
] s [
2
9
2 2
2

= π ω& .
Vektor
2
ω
&
r
je upravan na ravan vektora
p
ω
r
i ω
r
, dok je vektor
1
ω
&
r
kolinearan sa ω
r
. To znači da je
uvek
2 1
ω ω
&
r
&
r
⊥ . Zbod ove činjenice, se veličina ugaonog ubrzanja računa po Pitagorinoj teoremi. U
ovom slučaju to iznosi:
( ) ] s [ 81 5
2
2 2 2
2
2
1

+ ⋅ = + = π
π
ω ω ω & & & .
Brzina tačke A zupčanika (1) je:
] s / cm [ r 6 h v
a
π ω

= ⋅ = ,
gde najkraće rastojanje tačke A od trenutne ose iznosi:
r
5
5 4
cos sin 2 5 r 2 sin r R h
2 2
= ⋅ ⋅ = ⋅ + = α α α

,
a ugaona brzina, kao što je već izračunato iznosi: ] s [
2
5 3
1 −

= ω .
Primer 4.4.
Osovina OC diska se obrće oko nepokretne
tačke O tako, da sa vertikalnom osom gradi
stalni ugao α = 60° . Na taj način dolazi do
kotrljanja diska poluprečnika R = 20 3 [cm]
po horizontalnoj podlozi bez klizanja, što je
prikazano na slici 4.9. Obrtanja osovine diska
je ravnomerno sa konstantnim ugaonim
brzinama: 3 2
s p
= =ω ω . Odrediti ugaonu
brzinu i ugaono ubrzanje diska, brzine i
ubrzanja tačaka A i B diska ako je H = 60
[cm].
Rešenje:
Iz paralelograma ugaonih brzina (slika 4.10
a) sledi, na osnovu kosinusne teoreme, da je ugaona brzina diska:
] s [ 6 cos 2
1
s p
2
s
2
p

= ⋅ + + = α ω ω ω ω ω .
Iz sinusne teoreme sledi:
( ) α
ω
α
ω
β
ω
sin 180 sin sin
s
=
− °
= ,
pa izlazi da je:
° = ⇒ = ⋅ = ⋅ = 30
2
1
2
3
6
3 2
sin sin
s
β α
ω
ω
β .
Pošto je:
3 20 tg H A O = ⋅ = ′ β ,
znači da je :
R A O = ′ ,
tj.tačka A diska leži na trenutnoj osi Ω , i brzina te tačke v
A
= 0, a brzina tačke B ima vrednost:
Slika 4.9. Ilustracija primera 4.4.
Slika 4.10. Ilustracija primera 4.4.
( ) ] s / cm [ 360 cos R 2 h v
B
= ⋅ − = ⋅ = ω β α ω

.
Ugaono ubrzanje diska ima samo komponentu:
ω ω ω
r r
&
r
× =
p 2
,
jer je ω = const (zbog ω
p
= ω
s
= const).
Vektor ugaonog ubrzanja
2
ω ω
&
r
&
r
= upravan je na ravan crteža i leži u pravcu Ox ose, sa veličinom:
] s [ 3 6 sin
2
p

= ⋅ ⋅ = β ω ω ω .
Pošto tačka A leži na trenutnoj osi, njeno normalno ubrzanje je jednako nuli, pa je ubrzanje te
tačke:
] s / cm [ 720
2
3
3 360
cos
H
OA h a a
2
At A
= =

= ⋅ = ⋅ = =
β
ω
ω ω
ε
&
& & .
Tačka B ima obe komponente ubrzanja, koje su:
] s / cm [ 2160 36 60 h a
2 2
Bn
= ⋅ = ⋅ = ω

,
i
] s / cm [ 720 OA OB h a
2
Bt
= ⋅ = ⋅ = ⋅ = ω ω ω
ε
& & & .
Veličina ukupnog ubrzanja se određuje pomoću kosinusne teoreme, (prema slici 4.10 b):
] s / m [ 05 , 19 ] s / cm [ 1905 3628800 cos a a 2 a a a
2 2
Bn Bt
2
Bn
2
Bt B
= = = − + = α .
5. OPŠTE KRETANJE SLOBODNOG KRUTOG TELA
5.1. JEDNAČINE OPŠTEG KRETANJA SLOBODNOG KRUTOG TELA
Opšte kretanje slobodnog krutog tela je takvo kretanje, pri kome se telo može bilo kako pomerati u
prostoru.
Na slici 5.1. prikazano je slobodno kruto
telo, koji vrši opšte kretanje u odnosu na
nepokretni koordinatni sistem (x
0
,y
0
,z
0
).
Proizvoljna tačka tela A se usvaja za pol, u
kojoj se postavlja početak pokretnog
koordinatnog sistema (x
1
, y
1
, z
1
), koji se
proizvoljno pomera zajedno sa telom.
Određivanje položaja tela svodi se tada na
određivanje položaja pokretnog
koordinatnog sistema (x
1
, y
1
,z
1
) u odnosu
na nepokretni (x
0
,y
0
,z
0
).
Položaj pokretnog koordinatnog sistema
(x
1
, y
1
,z
1
) u odnosu na pol (A) određen je
pomoću Ojlerovih uglova ϕ: ϑ: ψ, a s
obzirom da se i sam pol A kreće, položaj
pola u odnosu na nepokretni koordinatni
sistem (x
0
,y
0
,z
0
) određen je koordinatama x
A
, y
A
, z
A
.
To znači, da je položaj tela koje vrši opšte kretanje određen sa šest generalisanih koordinata, pa
telo ima šest stepeni slobode kretanja- tri translacije duž osa x
0
,y
0
,z
0
i tri nezavisne rotacije oko
osa x
1
, y
1
,z
1
koja prolaze kroz pol A.
Generalisane koordinate se menjaju tokom vremena i one su funkcije vremena:
). t ( f ), t ( f z
), t ( f ), t ( f y
), t ( f ), t ( f x
6 3 A
5 2 A
4 1 A
= =
= =
= =
ψ
ϑ
ϕ
(5.1)
Jednačine (5.1) se zovu zakoni opšteg kretanja slobodnog krutog tela.
5.2. BRZINE TELA KOJE VRŠI OPŠTE KRETANJE
Položaj tačke B određen je u nepokretnom koordinatnom sistemu (x
0
,y
0
,z
0
) sa:
AB r r
A B
+ =
r r
,
gde su:
-
A
r
r
vektor položaja pokretnog pola - A,
- AB vektor položaja B u odnosu na pol A.
Brzina tačke B određeno je prvim izvodom po vremenu vektora položaja
B
r
r
, prema:
( )
dt
AB d
dt
r d
dt
r d
v
A B
B
+ = =
r r
r
, (5.2)
Slika 5.1. Opšte kretanje slobodnog krutog tela
gde su:
-
A
A
v
dt
r d r
r
= translatorna brzina pola,
-
( )
dt
AB d
brzina tačke pri obrtanju oko pola A.
Drugi član jednačine (5.2) može da se napiše u obliku:
( )
A
B
v AB
dt
AB d r r
= × =ω ,
gde su:
- ω
r
trenutna ugaona brzina,
-
A
B
v
r
obrtna brzina tačke B.
I konačno, brzina tačke B ima oblik:
AB v v
, ili v v v
A B
A
B A B
× + =
+ =
ω
r r r
r r r
. (5.3)
Brzina proizvoljne tačke B slobodnog krutog tela, koje vrši ravno kretanje, jednaka je
vektorskom zbiru translatorne brzine pola A
A
v
r
i obrtne brzine
A
B
v
r
tačke B, koje ona ima, kada
se telo obrće oko pola A.
5.3. UBRZANJE TELA KOJE VRŠI OPŠTE KRETANJE
Vektor ubrzanja određen je prvim izvodom po vremenu vektora brzine i ima oblik:
( )
dt
AB d
AB
dt
d
dt
v d
dt
v d
a
A B
B
× + × + = = ω
ω r
r r r
r
,
gde su:
-
A
a
r
translatorno ubrzanje pola A,
- ε
r
vektor trenutnog ugaonog ubrzanja.
Zadnji član gornje jednačine prema (5.3) ima oblik: ( ) AB × × ω ω
r r
, pa ubrzaje tačke B iznosi:
( ) AB AB a a
A B
× × + × + = ω ω ε
r r r r
,
gde je:
- ( ) AB AB × × + × ω ω ε
r r r
deo ubrzanja tačke B usled obrtanja tela oko pola A.
I konačno ubrzanje tačke B ima oblik:
A
B A B
a a a
r r r
+ = . (5.4)
Ubrzanje proizvoljne tačke B tela koje vrši opšte kretanje jednako je vektorskom zbiru
translatornog ubrzanja pola
a
a
r
i obrtnog ubrzanja
A
B
a
r
tačke B usled obrtanja tela oko pola A.
Primer 5.1.
Kretanje slobodnog krutog tela dato je jednačinama:
( ) 3 4
4
, t cos
4
, t sin
4
, t 4 z , 2 t y , t 2 x
z y x A
2
A
2
A
+ = − = = = + = =
π
ω π
π
ω π
π
ω .
gde su:
- x,y,z, dato u [cm],
- t dato u [s].
Odrediti veličinu ugaone brzine, ugaonog ubrzanja tela i veličine brzine i apsolutnog ubrzanja
tačke M tela, koja ima koordinate x
M
=4 [cm], y
M
= 2 [cm], z
M
= 4 [cm], posle t = 2 [s] kretanja.
Rešenje:
Projekcije vektora brzine i ubrzanja pola A na ose nepokretnog koordinatnog sistema su:
, 0 z , 2 y , 4 x
, 4 z , t 2 y , t 4 x
A A A
A A A
= = =
= = =
& & & & & &
& & &
tako da su intenziteti tih vektora:
( )
| |, s / cm 46 , 4 z y x a
, t 5 4 2 z y x v
2 2
A
2
A
2
A A
2 / 1
2 2
A
2
A
2
A A
= + + =
+ = + + =
& & & & & &
& & &
za dati vrenemski trenutak t = 2[s] vrednost brzine je:
| | s / cm 8 , 9 v
A
= .
Veličina ugaone brzine iznosi:
( ) | |
1
2 / 1
2
2
z
2
y
2
x
s 3 4 1
4

+ + = + + =
π
ω ω ω ω .
Diferenciranjem projekcija ugaone brzine dobiju se projekcije ugaonog ubrzanja:
| |
. 0
dt
d
, 0 t sin
4 dt
d
, s 46 , 2
4
t cos
4 dt
d
z
z z
2
y
y y
2
2 2
x
x x
= = =
= = = =
= = = = =

ω
ε ω
π
π
ω
ε ω
π
π
π ω
ε ω
&
&
&
Brzina tačke M (4,2,8) određuje se prema izrazu:
( )
A M A M
r r v v
r r r r r
− × + = ω ,
čije su projekcije na ose nepokretnog koordinatnog sistema:
( )
( )
( ). y y z z
, x x y y
, z z x x
A M x A M
A M z A M
A M y A M
− + =
− + =
− + =
ω
ω
ω
& &
& &
& &
S obzirom na izračunate projekcije brzine tačke A i ugaone brzine tela, kao i na koordinate pola A u
datom trenutku vremena: x
A
= 8 [cm], y
A
= 6 [cm], z
A
= 8 [cm], projekcije brzine tačke M imaju
vrednosti:
| |
| |
| |, s / cm 86 , 0 ) 8 4 (
4
0 4 z
, s / cm 14 0 ) 8 4 ( 5 , 4 4 y
, s / cm 26 ) 6 2 ( 5 , 4 ) 8 8 (
4
8 x
M
M
M
= − + + =
− = − − + =
= − − − − =
π
π
&
&
&
intenzitet te brzine iznosi:
| | s / cm 54 , 29 74 , 872 z y x v
2
M
2
M
2
M M
= = + + = & & & .
Vektor ubrzanja tačke M određuje se na osnovu izraza:
( ) ( ) ( ) | | ( ) . r r r r r r a AM AM a a
2
A M A M A M A A M
ω ω ω ω ω ω ε ⋅ − − − ⋅ + − × + = × × + × + =
r r r r r r r r
&
r r r r r r r
Skalarni proizvod skalarnog proizvoda trenutne ugaone brzine ω
r
i vektora položaja AM tačke M
u odnosu na pol A iznosi:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) π
π
ω ω ω ω = − + − − = − ⋅ + − ⋅ + − ⋅ = − ⋅ 8 8 5 , 4 6 2
2
0 x x y y z z r r
A M z A M y A M x A M
r r r
.
Projekcije vektora ubrzanja tačke M su:
( ) ( ) ( ) | | ( )
( ) ( ) ( ) | | ( )
( ) ( ) ( ) | | ( ), z z r r x x y y z z
, y y r r z z x x y y
, x x r r y y z z x x
A M
2
A M z A M y A M x A M
A M
2
A M y A M x A M z A M
A M
2
A M x A M z A M y A M
− − − ⋅ + − − − + =
− − − ⋅ + − − − + =
− − − ⋅ + − − − + =
ω ω ω ω ω
ω ω ω ω ω
ω ω ω ω ω
r r r
& & & & & &
r r r
& & & & & &
r r r
& & & & & &
ove projekcije za date podatke imaju vrednosti:
| |
| |
| |, s / cm 3 , 4 5 , 4 z
, s / cm 3 , 82 4
4
2 y
, s / cm 8 , 86 4 4 x
2 2
M
2 2
2
M
2 2
M
= + − =
= + − =
= + =
π π
ω
π
ω
& &
& &
& &
pa veličina apsolutnog ubrzanja tačke M iznosi:
| |
2 2
M
2
M
2
M M
s / cm 7 , 119 14326 z y x a = = + + = & & & & & & .
6. SLOŽENO KRETANJE TAČKE
U dosadadašnjim poglavljima, pri proučavanju kretanja tačke ona se proučavala u odnosu na
apsolutno nepokretni koordinatni sistem. Pri rešavanju određenih problema, korisno je proučiti
kretanje tačke i u odnosu na pokretni koordinatni sistem, koji se kreće u odnosu na apsolutno
nepokretni koordinatni sistem. U ovom slučaju to znači, da se kretanje tačke proučava
jednovremeno u odnosu na dva koordinatna sistema, od kojih je jedan apsolutno nepokretan a drugi
se kreće po određenom zakonu u odnosu na prvi.
6.1. RELATIVNO, PRENOSNO I APSOLUTNO KRETANJE TAČKE
Posmatrajući kretanje tačke M (slika 6.1) u odnosu na koordinatni sistem (x,y,z,) koji se kreće u
odnosu na nepokretni koordinatni sistem x
1
,y
1
,z
1
mogu da se razlikuju sledeća kretanja:
1. Kretanje tačke u odnosu na
pokretni koordinatni sistem (x,y,z,) se
zove relativno kretanje. (Relativno
kretanje vidi samo posmatrač koji je
vezan za pokretni koordinatni
sistem).
2. Kretanje tačke u odnosu na
nepokretni koordinatni sistem
(x
1
,y
1
,z
1
) je apsolutno kretanje ili
složeno kretanje.
3. Kretanje pokretnog koordinatnog
sistema (x,y,z,) u odnosu na
nepokretni (x
1
,y
1
,z
1
) se zove
prenosno kretajne.
Na pr. slučaj putnika koji se kreće u
pokretnom vozu. Kretanje putnika u
vagonu je relativno kretanje.
Kretanje putnika u odnosu na zemlju
(koja se smatra apsolutno
nepokretnim koordinatnim sistemom)
je apsolutno kretanje, a kretanje voza
u odnosu na zemlju je prenosno
kretanje.
Zadatak u slučaju složenog kretanja tačke svodi se na to, da se odrede kinematičke karakteristike
apsolutnog kretanja, kada su poznate kinematičke karakteristike prenosnog i relativnog kretanja
tačke.
6.2. APSOLUTNA BRZINA TAČKE
Položaj pokretnog koordinatnog sistema (x,y,z,) u odnosu na nepokretni (x
1
,y
1
,z
1
) određen je
vektorom položaja
0
r
r
, a položaj tačke M u odnosu na pokretni koordinatni sistem (x,y,z,) određen
je vektorom položaja ρ
r
, prema slici 6.1. Vektor ρ
r
određen je:
k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( x
r r r
r
⋅ + ⋅ + ⋅ = ρ ,
gde su:
- x(t), y(t), z(t) relativne koordinate tačke M, koje se tokom vremena menjaju i poznate su
funkcije od vremena.
Slika 6.1. Složeno kretanje tačke
Položaj tačke u odnosu na nepokretni koordinatni sistem (x
1
,y
1
,z
1
) određen je vektorom položaja
r
r
, koji ima oblik:
k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( x r r r
0 0
r r r
r r r r
⋅ + ⋅ + ⋅ + = + = ρ .
Pri tome su promenljive ne samo veličine ), t ( z ), t ( y ), t ( x , r
0
r
nego i jedinični vektori k , j , i
r r r
- koji
menjaju svoj pravac prilikom obrtanja pokretnog koordinatnog sistema oko pola O.
Apsolutna brzina tačke M je jednaka prvom izvodu po vremenu vektora položaja r
r
prema:
dt
d
dt
r d
dt
r d
0
ρ
r r r
+ = ,
izvod vektora ρ
r
je određen kao:
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
r r r
4 4 4 3 4 4 4 2 1
r
&
r
&
r
&
r
r r
r
ρ ω
ρ
×
⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅ =
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x k z j y i x
dt
d
r
v
, (6.1)
gde su:
-
r
v
r
vektor relativne brzine,
- ω
r
trenutna ugaona brzina prenosnog kretanja pokretnog koordinatnog sistema,
- ρ ω
r r
× označava obrtanje pokretnog koordinatnog sistema oko pola O,
pa izraz za apsolutnu brzinu v
r
ima oblik:
r
v
0
v v v
p
r
43 42 1
r r r r
r
+ × + = ρ ω ,
ili:

r p
v v v
r r r
+ = . (6.2)
gde su:
-
0
v
r
vektor brzine pola O,
-
r
v
r
vektor relativne brzine,
-
p
v
r
vektor prenosne brzine.
Apsolutna brzina tačke jednaka je vektorskom zbiru prenosne brzine
p
v
r
i relativne brzine
r
v
r
.
Prenosna brzina
p
v
r
određena je vektorskim zbirom brzine pola O (brzine
0
v
r
) i brzine ρ ω
r r
× ,
koja karakteriše obrtanje pokretnog koordinatnog sistema oko pola O . Ovako određena prenosna
brzina predstavlja najopštiji slučaj složenog kretanja tačke.
U zavisnosti od karaktera kretanja pokretnog koordinatnog sistema, prenosna brzina se određuje na
sledeći način:
- U slučaju da pokretni koordinatni sistem vrši ravno kretanje:
o
M o p
v v v
r r r
+ = , (6.3)
gde su:
-
o
v
r
translatorna brzina pola O,
-
o
M
v
r
obrtno kretanje u ravni.
- Za slučaj, da je prenosno kretanje obrtanje, prenosna brzina ima oblik:
ρ ω
r r r
× =
p
v , (6.4)
gde je:
- ω
r
vektor ugaone brzine obrtanja.
- Ako je prenosno kretanje translatorno kretanje, prenosna brzina se određuje:
o p
v v
r r
= , (6.5)
Bitno je ovde još jednom naglasiti, da bez obzira na vrstu prenosnog kretanja, apsolutna brzina
tačke M se određuje po obrascu (6.1) s tim, da se prenosna brzina određuje u zavisnosti od vrste
prenosnog kretanja krutog tela obrasci od (6.3) do (6.5).
Primer 6.1.
Tačka M kreće se duž prave OA brzinom v (prema slici 6.2), a sama prava se obrće u ravni Ox
1
y
1
oko taćke O ugaonom brzinom ω. Odrediti brzinu tačke M prema koordinatnom sistemu Ox
1
y
1
u
zavisnosti od rastojanja OM r = .
Rešenje:
Kretanje tačke M je složeno kretanje, koje se sastoji
iz relativnog kretanja duž prave OA i kretanja
zajedno sa tom pravom. U ovom slučaju će brzina
r
v v
r r
= , usmerana duž OA, biti relativna brzina tačke.
Obrtno kretanje prave OA oko tačke O za tačku M je
prenosno kretanje, a brzina one tačke prave OA sa
kojom se u datom trenutku vremana poklapa tačka M,
biće njena prenosna brzina
p
v
r
. Pošto se ta tačka
prave kreće po krugu poluprečnika OM r = , to je ova
brzina po intenzitetu jednaka v
p
=r⋅ω ,upravna je na
pravac OM i ima smer obrtanja. Konstruišući
paralelogram brzina nad vektorima
r
v
r
i
p
v
r
, može da
se odredi apsolutna brzina
a
v
r
kreatnja tačke M prema koordinatnom sistemu Ox
1
y
1
. Kako su
brzine
r
v
r
i
p
v
r
međusobno normalne, to je apsolutna brzina po intenzitetu jednaka:
2 2 2
a
r v v ω ⋅ + = .
Primer 6.2.
Reka širine h teče konstantnom brzinom v.
Veslač može da saopšti čamcu prema
nepomičnoj vodi brzinu koja je jednaka v
1
.
Odrediti pod kojim uglom treba prelaziti reku
da bi se na suprotnu obalu stiglo najkraćem
vremenu. Gde će u tom slučaju pristati
čamac?
Rešenje:
Neka čamac počne da se kreće iz tačke O
prema slici 6.3.
Za koordinatne ose iz te tačke Ox
1
y
1
položaj
čamca u proizvoljnom trenutku vremena biće u
tački M. Pretpostavljajući da veslač saopštava
Ilustracija primera 6.1.
Slika 6.3. Ilustracija primera 6.3.
čamcu kretanje pod konstantnim uglom α prema osi Oy
1
. Tada je apsolutna brzina čamca
a
v
r
jednaka vektorskom zbiru iz relativne brzine
r
v
r
, koja je jednaka brzini koju čamcu saopštava
veslač (
1 r
v v
r r
= ), i prenosne brzine
p
v
r
, koja je jednaka brzini toka reke ( v v
p
r r
= ) prema:
v v v v v
1 p r a
r r r r r
+ = + = .
Projekcije apsolutne brzine na koordinatne ose (po teoremi o projekcijama zbira vektora) jednake
su:
α α cos v ) v ( , v sin v ) v (
1 y a 1 x a
1 1
⋅ = + ⋅ = .
Pošto su obe projekcije konstantne, to će pomeranje čamca duž koordinatnih osa biti jednako:
t ) cos v ( y , t ) v sin v ( x
1 1 1 1
⋅ ⋅ = ⋅ + ⋅ = α α .
Kada čamac bude stigao na suprotnu obalu biće y
1
=h. Iz koje se može izraziti potrebno vreme za
prelazak čamca sa jedne na drugu obalu:
α cos v
h
t
1
1

= .
Očigledno, da će vreme t
1
biti najmaje, kada je cosα=1, tj. ako je α=0. Veslač će u najkraćem
vremenu preći reku ako bude usmerio čamac upravno na obalu. Tom prilikom je:
1
min
v
h
t = .
Ako se u izraz za x
1
uvrsti da je α=0, i t=t
min
dobiće se :
h
v
v
x
1
1
⋅ = .
Prema tome, čamac će dospeti u tačku B koja je udaljena od
ose Oy
1
za rastojanje x
1
nizvodno. Ovo pomeranje biće
utoliko manje, ukoliko je manja brzina v i širina reke h i
ukoliko je veća brzina v
1
.
Primer 6.3.
Pero OM pribora za registrovanje obrazuje u datom trenutku
vremena ugao α sa horizontalom i ima brzinu v usmerenu
normalno na pravac OM, prema slici 6.4. Doboš sa hartijom
obrće se oko vertikalne ose ugaonom brzinom ω. Odrediti
brzinu
1
v
r
pomeranja pera po hartiji, ako je poluprečnik
doboša jednak r.
Rešenje:
Apsolutna brzina pera je poznata v v
a
r r
= . Brzina v
r
jednaka je
geometrijskom zbiru brzine kretanja pera u odnosu na hartiju
(to je tražena brzina
1
v
r
) i prenosne brzine
p
v
r
, koja je po
Slika 6.4. Ilustracija primera
6.3.
intenzitetu jednaka brzini one tačke hartije koju u datom trenutku vremena dodiruje pero. Po
intenzitetu ova brzina je jednaka v
p
=r⋅ω.
Na osnovu teoreme o slaganju brzina biće:
p 1
v v v
r r r
+ = ,
odakle je :
p 1
v v v
r r r
− = .
Ako se nad vektorima v
r
i (
p
v
r
− )konstruiše paralelogram brzina iz kojeg je moguće odrediti traženu
brzinu
1
v
r
. Pošto je ugao između v
r
i (
p
v
r
− ) jednak 90°-α, to je po intenzitetu:
α ω ω sin vr 2 r v v
2 2 2
1
+ ⋅ + = .
Primer 6.4.
Kraj B horizontalnog štapa AB vezan je zglobom sa klizačem koji klizi duž proreza kulise OC i
prisiljava je da se obrće oko ose O prema slici 6.5. Rastojanje ose O od štapa AB jednako je h.
Odrediti ugaonu brzinu kulise u zavisnosti od brzine štapa v i ugla ϕ.
Rešenje:
Apsolutna brzina klizača, koja je jednaka brzini
štapa v
r
, je poznata. Ova brzina klizača je jednaka
vektorskom zbiru relativne brzine
r
v
r
klizača duž
proreza kulise i prenosne brzine
p
v
r
, koja je
jednaka brzini one tačke kulise, koja se u datom
trenutku vremena poklapa sa klizačem. Smerovi
ovih brzina su poznati, jer je brzina
r
v
r
usmerena
duž prave OB, dok je brzina
p
v
r
upravna na OB.
Razlažući datu brzinu v
r
u pravce
r
v
r
i
p
v
r
,ove
brzine se mogu odrediti. Iz paralelograma brzina
se vidi da je po intenzitetu brzina ϕ cos v v
p
⋅ = .
Sa druge strane, prenosna brzina je jednaka
ω
ϕ
ω ⋅ = ⋅ =
cos
h
OB v
p
, gde je ω ugaona brzina
kulise. Izjednačavanjem ovih izraza za prenosnu brzinu, dobiće se ugaona brzina kulise u obliku:
ϕ ω
2
cos
h
v
⋅ = .
6.3. APSOLUTNO UBRZANJE TAČKE
Apsolutno ubrzanje tačke M pri složenom kretanju određen je prvim izvodom po vremenu
apsolutne brzine, koje ima oblik:
dt
v d
a
r
r
= .
Slika 6.5. Ilustracija primera 6.4.
7. SLOŽENO KRETANJE KRUTOG TELA
Složeno kretanje krutog tela se sastoji iz relativnog kretanja tela u odnosu na pokretni koordinatni
sistem (x,y,z) i prenosnog kretanja tela zajedno sa pokretnim koordinatnim sistemom u odnosu na
nepokretni koordinatni sistem (x
1
,y
1
,z
1
), prikazano na slici 7.1.
Na slici tača O (centar pokretnog koordinatnog sistema) predstavlja pol prenosnog kretanja, a tačka
A (proizvoljna tačka krutog tela),
predstavlja pol relativnog kretanja.
Zadaci kinematike svode se na
iznalaženje zavisnosti između
karakteristika relativnog, prenosnog
i apsolutnog kretanja.
U opštem slučaju prenosno
kretanje sastoji se iz: Translatornog
kretajna pola O i obrtanja oko pola
O sa ugaonom brzinom prenosnog
kretanja ω
p
. Relativno kretanje
sastoji se iz: Translatornog kretanja
tačke A i obrtanja oko tačke A sa
ugaonom brzinom relativnog
kretanja ω
r
.
7.1. APSOLUTNA BRZINA
TELA
Apsolutna brzina tela na osnovu (6.2) imaće sledeći oblik:
r p
v v v
r r r
+ = , (7.1)
gde su:
- v
r
vektor apsolutne brzine,
-
p
v
r
vektor prenosne brzine,
-
r
v
r
vektor relativne brzine.
Dalje, na osnovu (6.1) pojedine komponentne brzine imaju oblike:
a) Vektor prenosne brzine
,
p o p
r v v
r r r r
× + = ω ,
gdesu:
-
o
v
r
vektor translatorne brzine pola O,
-
p
ω
r
trenutna ugaona brzina prenosnog kretanja.
b) Vektor relativne brzine
ρ ω
r r r r
× + =
r Ar r
v v ,
gde su:
-
Ar
v
r
translatorna brzina tačke A,
-
r
ω
r
trenutna ugaona brzina relativnog kretajna.
Konačan oblik apsolutne brzine krutog tela pri složenom kretanju je:
ρ ω ω
r r r r r r r
× + + × + =
r Ar
,
p o
v r v v . (7.2)
Slika 7.1. Složeno kretanje krutog tela
7.2. APSOLUTNO UBRZANJE
Apsolutno ubrzanje tela na osnovu (6.7) ima oblik:
c r p
a a a a
r r r r
+ + = , (7.3)
gde su:
- a
r
vektor apsolutnog ubrzanja,
-
p
a
r
vektor prenosnog ubrzanja,
-
r
a
r
vektor relativnog ubrzanja,
-
c
a
r
vektor Korilisovog ubrzanja.
Komponente apsolutnog ubrzanja imaju oblike:
a) Vektor prenosnog ubrzanja
( )
,
p p
,
p o p
r r a a
r r r r r r r
× × + × + = ω ω ε ,
gde su:
-
o
a
r
vektor ubrzanja pola O,
-
p
ε
r
vektor trenutnog ugaonog prenosnog ubrzanja (ugaono ubrzanje prenosnog
koordinatnog sistema),
-
p
ω
r
vektor trenutne ugaone brzine prenosnog kretanja.
b) Vektor relativnog ubrzanja
( ) ρ ω ω ρ ε
r r r r r r r
× × + × + =
r r r Ar r
a a ,
gde su:
-
Ar
a
r
vektor relativnog ubrzanja tačke A,
-
r
ε
r
vektor ralativnog trenutnog ugaonog ubrzanja,
-
r
ω
r
vektor trenutne ugaone brzine relativnog kretanja.
c) Vektor Koriolisovog ubrzanja
( )
r p c
v 2 a
r r r
× ⋅ = ω ,
gde su:
-
p
ω
r
vektor trenutne ugaone brzine prenosnog kretanja,
-
r
v
r
vektor relativne brzine.
7.3. OSNOVNI OBLICI SLOŽENOG KRETANJA
U daljnjem će se razmatrati složeno kretanje krutog tela za sledeće slučajeve:
- kada su ralativno i prenosno kretanje translatorna,
- kada su ova kretanja obrtanja oko paralelnih osa.
7.3.1. TRANSLATORNA KRETANJA
Ukoliko kruto telo koje se kreće translatornom brzinom
r
v
r
u odnosu na pokretni koordinatni sistem
(x,y,z,), koji se kreće translatonom brzinom
p
v
r
u odnosu na nepokretni koordinatni sistem
(x
1
,y
1
,z
1
), telo vrši složeno kretanje. Brzina apsolutnog kretanja definisana prema (7.1) isnosi:
p r
v v v
r r r
+ = . (7.4)
Brzina apsolutnog kretanja jednaka je
vektorskom zbiru relativnog i prenosnog
kretanja. Ako su relativno i prenosno kretanje
krutog tela translatorna kretanja, onda je
apsolutno (složeno) kretanje tela takođe
translatorno. Slučaj ovakvog kretanja prikazan
je na slici 7.2.
7.3.2. OBRTANJE OKO PARALELNIH OSA
Posmatrajući slučaj, kada je relativno kretanje obrtno kretanje, koje se vrši sa ugaonom brzinom
1
ω oko ose z, koja je pričvršćena za krivaju (prema slici 7.3), koja se obrće oko ose z
1
sa ugaonom
brzinom prenosnog kretanja ω
2
. Ako su ose međusobom paralelne, tada će kretanje tela biti ravno
u odnosu na ravan upravnu na ose obrtanja. Mogu se razlikovati dva slučaja i to, kada su oba
kretanja u istom smeru , i kada su obrtanja usmerena u suprotnim smerovima.
7.3.2.1. Slučaj kada su obrtanja tela usmerena u istom smeru
Posmatrajući telo koje se obrće oko
ose z ugaonom brzinom
1
ω
r
i zajedno
sa osom z obrće se oko druge
nepokretne ose z
1
sa ugaonom
brzinom
2
ω
r
, prikazano na slici 7.3.
Ose su paralelne, a obrtanja se vrše u
istu stranu, tj. zupčanik I pomoću
krivaje kotrlja se po nepokretnom
zupčaniku II.
Obrtanje oko ose z je relativno
kretanje, a obrtanje oko ose z
1
je
prenosno kretanje. Na rastojanju OA
postoji tačka C čija je apsolutna
brzina u datom trenutku vremena
jednaka nuli (jer je zupčanik II
nepokretan).
Apsolutna brzina tačke C je određena
prema:
Cp Cr C
v v v
r r r
+ = ,
pri čemu su:
1 Cr
AC v ω ⋅ = ,
Slika 7.2. Slaganje translatornih kretanja
Slika 7.3. Slaganje istosmernih obrtanja
2 Cp
OC v ω ⋅ = .
Vektori brzina su istog pravca, a suprotnog smera (prema slici 7.3). S obzirom da je 0 v
C
=
r
sledi:
2 1
OC AC ω ω ⋅ = ⋅ ,
ili
AC OC
2 1
ω ω
= . (7.5)
Pošto je apsolutna brzina tačke jednaka nuli, tačka C predstavlja trenutni pol brzina.
Intenzitet trenutne ugaone brzine ω određuje se na osnovu apsolutne brzine tačke A, kao brzine
usled obrtanja tela oko osa z i z
1
, odnosno brzine usled apsolutnog obrtanja tela oko trenutnog pola
brzine C.
-Apsolutna brzina tačke A usled obrtanja tela oko osa z i z
1
iznosi:
2 2 1 A
OA OA 0 v ω ω ω ⋅ = ⋅ + ⋅ = .
Tačka A ima samo prenosnu brzinu (jer se nalazi na osi obrtanja z).
- Brzina tačke A usled apsolutnog obrtanja oko trenutnog pola brzina C iznosi:
ω ⋅ = AC v
A
,
gde je:
- ω intenzitet trenutne ugaone brzine.
Iz gornjih relacija i sa slike 7.3. sledi:
2 2 2
AC
OC
1
AC
OC AC
AC
AO
ω ω ω ω ⋅
|
|
.
|

\
|
+ = ⋅
+
= ⋅ = ,
odnosno
2 1
ω ω ω + = . (7.6)
Kada telo učestvuje jednovremeno u dva obrtanja oko paralelnih osa u istu stranu, onda će
apsolutno kretanje tela biti trenutno obrtanje apsolutnom ugaonom brzinom ω = ω
1

2
, koja je
usmerena u istu stranu oko trenutnog pola brzina C.
U toku vremena, trenutna obrtna osa opisuje cilindričnu površinu, tj. ona menja svoj položaj u
prostoru.
Uzimajući u obzir relaciju (7.5) mogu se napisati i sledeće zavisnosti:

AO OC AC AC OC
2 1 2 1
ω ω ω ω ω
=
+
+
= = . (7.8)
7.3.2.2. Slučaj kada su obrtanja tela usmerena u suprotnom smeru
Model ovakvog obrtanja je obrtanje zupčanika I ugaonom brzinom ω
1
oko ose z koji je vezan
polugom OA sa centrom zupčanika II (osa z
1
), pri čemu se zupčanik I kotrlja po zupčaniku II sa
unutrašnim ozubljenjem, koji je fiksiran (slika 7.4).
Pod pretpostavkom da je
1
ω >
2
ω može
da se odredi tačka C, čija je brzina u
datom trenutku jednaka nuli. Ova tačka
nalazi se sa strane ugaone brzine sa većim
intenzitetom tj.
1
ω
r
, prema slici 7.4.
Slično kao i u prethodnom slučaju za
brzine tačke C mogu se napisati izrazi:
1 Cr
AC v ω ⋅ = ,
2 Cp
OC v ω ⋅ = ,
ili
2 1
OC AC ω ω ⋅ = ⋅ ,
iz čega sledi:
AC OC
2 1
ω ω
= . (7.9)
Intenzitet brzine tačke A može da se
napiše u sledećim oblicima:
2 1 2 A
OA 0 OA v ω ω ω ⋅ = ⋅ + ⋅ = ,
ω ⋅ = AC v
A
.
Na osnovu gornjih zavisnosti, i slike 7.4. može da se napiše sledeće:
2 1 2
2
1
2 2 2
1 1
AC
OC
AC
AC OC
AC
OA
ω ω ω
ω
ω
ω ω ω ω − = ⋅
|
|
.
|

\
|
− = ⋅
|
|
.
|

\
|
− = ⋅

= ⋅ = ,
ili
2 1
ω ω ω − = . (7.10)
Ako telo učestvuje jednovremeno u dva obrtanja oko paralelnih osa sa ugaonim brzinama
različitih intenziteta i različitih smerova, onda je apsolutno kretanje trenutno obrtanje ugaonom
brzinom ω = ω
1
- ω
2
, i vrši se u stranu ugaone brzine većeg intenziteta oko trenutnog pola brzine
C.
Uzimajući u obzir relaciju (7.9) mogu se napisati i sledeće zavisnosti:

AO AC OC
2 1
ω ω ω
= = . (7.11)
Gornji rezultati dobijeni u ovom poglavlju, mogu se upotrebiti za kinematički proračun cilindričnih
zupčastih prenosnika. Obični zupčasti prenosnici su prenosnici kod kojih su ose svih međusobno
ozubljenih zupčanika nepomične. Bilo kod spoljašnjeg (slika 7.3), bilo kod unutrašnjeg (slika 7.4)
ozubljenja dvaju zupčanika, biće (na osnovu formula 7.5 i 7.9)
2 2 1 1
r r ⋅ = ⋅ ω ω , gde su
OC r , AC r
2 1
= = odgovarajući poluprečnici zupčanika. Pošto je broj zubaca z spregnutih
Slika 7.4. Slaganje suprotnosmernih obrtanja
zupčanika proporcionalan njihovim poluprečnicima i da se obrtanje zupčanika, pri unutrašnjem
ozubljenju, vrši u istom smeru, a pri spoljašnjem ozubljenju u suprotnom smeru, dobije se:

1
2
1
2
. unutr
2
1
1
2
1
2
. spolj
2
1
z
z
r
r
,
z
z
r
r
= =
|
|
.
|

\
|
− = − =
|
|
.
|

\
|
ω
ω
ω
ω
. (7.12)
Pored "običnih" prenosnika postoje i t.z. planetarni prenosnici, čiji će kinematički proračun biti
obrađen u sledećem poglavlju.
7.4. PRORAČUN PLANETARNIH PRENOSNIKA
Planetarni zupčasti prenosnici su takvi prenosnici, u kojima se jedan ili više zupčanika u obliku
planetarnog zupčanika jednovremeno obrće oko svoje ose i oko ose drugog zupčanika. U stvari
planetarni zupčanici pričvršćeni su za jednu krivaju (AB), koja se obrće oko centra nepokretnog
zupčanika (z
1
), prema slici 7.5. U slučaju, da zupčanik z
1
može da se obrće oko svoje ose
nezavisno od krivaje AB, takav prenosnik se zove diferencijalni zupčasti prenosnik.
Vratila ovih prenosnika su paralelna.
Za proračun kinematičkih karakteristika ovih prenosnika pogodno je primeniti metod
zaustavljanja, ili metod Wilis-a (1841). Ova metoda sastoji se u tome, što se zamisli da je kretanje
pogonske krivaje zaustavljeno i njena ugaona brzina sa suprotnim smerom preneta na sve članove
sistema. Zadatak se zatim dalje rešava kao pri obrtanju sistema tela oko nepokretnih osa (odnosno
kao problem "običnih" prenosnika). Primena metode ilustrovaće se na nekoliko primera.
Primer 7.1.
U planetarnom mehanizmu prema slici 7.5 zupčanik 1, poluprečnika r
1
, je nepokretan, dok se
krivaja AB obrće konstantnom ugaonom brzinom ω
AB
. Potrebno je odrediti ugaonu brzinu
zupčanika 3, poluprečnika r
3
.
Rešenje:
Apsolutne ugaone brzine obrtanja zupčanika
u odnosu na ose nepokretnog koordinatnog
sistema (x
1
,y
1
) označavaju se sa ω
1

1
=0),
ω
2
i ω
3
. Ako se celoj ravni Ax
1
y
1
saopšti
obrtanje ugaonom brzinom -ω
AB
dobiće se
obrtanja koja se vrše ugaonim brzinama:
, , 0
AB 2 2 AB 1
ω ω ω ω ω − = − =
) )
0 ,
AB AB 3 3
= − = ω ω ω ω
) )
Na ovaj način se dobija "običan" prenosnik,
i na osnovu (7.12) mogu da se napišu sledeći
odnosi ugaonih brzina:
2
3
3
2
1
2
2
1
r
r
,
r
r
− = − =
ω
ω
ω
ω
)
)
)
)
,
odakle je
1
3
1
3
3
1
z
z
r
r
= =
ω
ω
)
)
.
Slika 7.5. Ilustracija primera 7.1.
Vidi se, da je odnos ugaonih brzina krajnjih zupčanika kod "običnih" prenosnika obrnuto
proporcionalan njihovim poluprečnicima (broju zubaca) i ne zavisi od poluprečnika umetnutih
zupčanika.
Zamenom odgovarajučih ugaonih brzina se dobija:
1
3
AB 3
AB
r
r
=


ω ω
ω
.
Odavde je apsolutna ugaona brzina zupčanika 3:
AB
3
1
3
r
r
1 ω ω ⋅
|
|
.
|

\
|
− = .
Ako je r
3
> r
1
tada se smer obrtanja zupčanika 3 poklapa sa smerom obrtanja krivaje, a ako je r
3
<
r
1
tada se ne poklapa.U slučaju r
3
= r
1
tada se dobije da je ω
3
= 0 i zupčanik 3 u tom slučaju kreće
se translatorno.
Primer 7.2.
Krivaja OA obrće se konstantnom ugaonom brzinom ω
0
oko ose nepokretnog zupčanika sa brojem
zuba z
0
=60. Za krivaju su zglobno vezani zupčanici sa brojevima zubaca z
1
=40, z
2
=50, z
3
=25
(prema slici 7.6). Odrediti ugaonu brzinu ω
3
zupčanika 3.
Rešenje:
Krivaja OA vrši obrtanje oko nepokretne ose,
zupčanici z
1
,z
2
,z
3
ravno kretanje, a zupčanik z
0
je
nepokretan. Kretanje poluge se zaustavlja i
prenosi se njeno kretanje sa suprotnim znakom
na sve članove sistema (kako na pokretne, tako i
na nepokretne). Zupčanici imaju ugaone brzine:
0 3 3 0 12 12 0 0
, , 0 ω ω ω ω ω ω ω ω − = − = − =
) ) )
.
Primenjujući metod rešavanja zadataka tela koja
se obrće oko nepokretnih osa dobija se:

0
1
12
0
r
r
− =
ω
ω
)
)
,
2
3
3
12
r
r
− =
ω
ω
)
)
.
Iz ovih jednačina proizilazi:
0
3 1
0 2
3
r r
r r
ω ω
) )



= , ili ( )
0
3 1
0 2
0 3
r r
r r
ω ω ω − ⋅


= − .
Odavde, imajući u vidu da su brojevi zubaca zupčanika proporcionalni sa poluprečnicima,
proizilazi:
0 0 0
3 1
0 2
0
3 1
0 2
3
2
25 40
60 50
1
z z
z z
1
r r
r r
1 ω ω ω ω ω ⋅ − = ⋅
|
.
|

\
|


− = ⋅
|
|
.
|

\
|


− = ⋅
|
|
.
|

\
|


− = .
Slika 7.6. Ilustracija primera 7.2.
Primer 7.3.
Ram I-I obrće se ugaonom brzinom ω
1
oko horizontalne nepokretne ose AB. Točkovi II i III koji su
međusobno spojeni slobodno su postavljeni na vratilo rama. Točak II zahvata nepokretan točak IV,
a točak III zahvata točak V, koji se slobodno obrće oko ose AB. Poluprečnici točkova su: r
2
, r
3
, r
4
,
r
5
prema slici 7.7. Odrediti ugaonu brzinu ω
3
točka V.
Rešenje:
Ako se u mislima zaustavi ram I i njegova
ugaona brzina se prenese na ostale članove,
dobija se:
1 3 3 1 2 2 1 1
, , 0 ω ω ω ω ω ω ω ω − = − = − =
) ) )
.
Na osnovu prenosnih odnosa proizilazi:
5
3
2
3
4
2
2
1
r
r
,
r
r
− = − =
ω
ω
ω
ω
)
)
)
)
,
ili
1
2 5
4 3
2
5
3
3
r r
r r
r
r
ω ω ω
) ) )



= ⋅ − = ,
Zamenom apsolutnih ugaonih brzina se dobije:
1
2 5
4 3
3 1
2 5
4 3
1 3
r r
r r
1
r r
r r
ω ω ω ω ω ⋅
|
|
.
|

\
|


− = ⇒ ⋅


− = − .
Primer 7.4.
Na slici 7.8 prikazan je planetarni prenosnik, koji se sastoji od nepokretnog zupčanika 1
poluprečnika r
1
=40 [cm], dva pokretna zupčanika r
2
=20 [cm], i r
3
=30 [cm] na zajedničkom
vratilu i zupčanika sa unutrašnjim ozubljenjem poluprečnika r
4
=90 [cm] na vratilu II. Vratilo I sa
krivajom koja nosi vratila pokretnih
zupčanika ima n
I
=1800 [o/min]. Odrediti
broj obrtaja vratila II.
Rešenje:
Na osnovu metode zaustavljanja sledi:
I II II I 2 2 I 1
, , 0 ω ω ω ω ω ω ω ω − = − = − =
) ) )
.
Na osnovu sprege pojedinih zupčastih parova
sa slike sledi:
1
2
1
2
1
2
2
1
r
r
r
r
ω ω
ω
ω
) )
)
)
⋅ − = ⇒ − = ,
2
4
3
II
4
3
2
II
r
r
r
r
ω ω
ω
ω
) )
)
)
⋅ = ⇒ = ,
zamenom
2
ω
)
iz prethodne jednačine se
dobija:
Slika 7.7. Ilustracija primera 7.3.
Slika 7.8. Ilustracija primera 7.4.
1
2 4
1 3
II
r r
r r
ω ω
) )



− = .
Zamenom apsolutnih ugaonih brzina dobija se:
I
2 4
1 3
I II
r r
r r
ω ω ω ⋅


= − ,
ili
I
4 2
3 1
II
1
r r
r r
ω ω ⋅
|
|
.
|

\
|
+


= .
Veza ugaone brzine vratila I i broja obrtaja:
π
π π
ω 60
30
1800
30
n
I
=

=

= .
Ugaona brzina vratila II iznosi:
| |
1
II
s 100 60 1
90 20
30 40

= ⋅
|
.
|

\
|
+


= π π ω .
Broja obrtaja vratila II iznosi:
| | min / 0 3000
100 30 30
n
II
=

=

=
π
π
π
ω
.
Primer 7.5.
Reduktor prikazan na slici 7.9 sastoji se iz sledećih
elemenata:
- nepomičnog zupčanika 1,
- dva spregnuta zupčanika 2 i 3, nasađena na krivaju, koja je
spojena sa vodećim vratilom AC ,
- zupčanika 4, koji se nalazi na vođenom vratilu B.
Broj zubaca pojedinih zupčanika iznosi: z
1
=120, z
2
=40,
z
3
=30, z
4
=50. Vodeće vratilo se obrće sa brojem obrtaja
n
A
=1500 [o/min]. Odrediti broj obrtaja vođenog vratila B.
Rešenje:
Apsolutne ugaone brzine pojedinih elemanata reduktora se
označavaju: vratilo A sa krivajom sa ω
A
; zupčanik 4 zajedno
sa vratilom B sa ω
B
; zupčanik 2 i 3 sa ω
23
. Zupčanik 1 je
fiksiran, pa njegova ugaona brzina ω
1
=0.
Saopštavajući elementima ugaonu brzinu -ω
A
, dobijaju se
ugaone brzine zupčanika:
A B 4 A 23 23 A 1 A
, , 0 , 0 ω ω ω ω ω ω ω ω ω − = − = − = =
) ) ) )
.
Primenjujući za zupčanike 1 i 2 i za zupčanike 3 i 4 zavisnost (7.12.) dobija se:
Slika 7.9. Ilustracija primera 7.5.
3
4
4
23
1
2
23
1
z
z
,
z
z
− = =
ω
ω
ω
ω
)
)
)
)
.
Iz gornjih jednačina proizilazi:
3 1
4 2
4
1
z z
z z


− =
ω
ω
)
)
,
ili za apsolutne ugaone brzine
3 1
4 2
A B
A
z z
z z


− =


ω ω
ω
.
Iz ove jednačine, imajući u vidu da je broj obrtaja n proporcionalan sa ugaonon brzinom ω se
dobije:
| | min / 0 4200 1500
50 40
30 120
1 n
z z
z z
1 n
A
4 2
3 1
B
= ⋅
|
.
|

\
|


+ = ⋅
|
|
.
|

\
|


+ = .
Primer 7.6.
Rešiti zadatak 7.5. pod uslovom da se zupčanik 1 obrće u istom smeru sa vodećem vratilom AC sa
brojem obrtaja n
1
=1100 [o/min] (reduktor sa diferencijalnim prenosnikom).
Rešenje:
Zadatak se reševa na isti način kao i prethodni (7.5.), s tom razlikom što je sada 0
1
≠ ω i prema
uslovima zadatka znaci za ω
1
i ω
2
poklapaju i dobija se da je:
A 1 1
ω ω ω − =
)
.
Na osnovu proporcije iz prethodnog zadatka:
3 1
4 2
4
1
z z
z z


− =
ω
ω
)
)
,
se dobija:
3 1
4 2
A B
A 1
z z
z z


− =


ω ω
ω ω
.
Odnos brojeva obrtaja iznosi:
( ) min] / o [ 2220 n n
z z
z z
n n
1 A
4 2
3 1
A B
= − ⋅


+ = .
Ukoliko bi zupčanik 1 imao suprotan smer obrtaja od smera obrtaja vratila AC, tada u dobijenom
rezultatu treba promeniti znak kod n
1
.
Primer 7.7.
Kod prenosnika prema slici 7.10, vodeće vratilo O obrće se ugaonom brzinom ω
0
i dovodi do
kretanje vratilo na kome su postavljeni zupčanici II i III. Zupčanik II se kotrlja unutar nepokretnog
zupčanika V. Odrediti ugaone brzine zupčanika I i IV, ako su poluprečnici zupčanika r
1
, r
2
, r
3
,,r
4
.
Rešenje:
Ugaone brzine pojedinih zupčanika pre i posle zaustavljanja vodećeg vratila prikazane su u
sledećoj tabeli:
ZUPČANICI
KRIVAJA I II III IV V
PRE
ZAUSTAVLJA
NJA
ω
0
ω
1
ω
2
ω
2
ω
4
0
POSLE
ZAUSTAVLJA
NJA
0 ω
1

0
ω
2

0
ω
2

0
ω
4

0

0
Na osnovu međusobnih veza zupčanika (slika 7.10) i tabele dobijaju se sledeći odnosi:
( )
0 2
1
2
0 1
1
2
0 2
0 1
r
r
r
r
ω ω ω ω
ω ω
ω ω
− ⋅ − = − ⇒ − =


,
( )
0 2
4
3
0 4
3
4
0 4
0 2
r
r
r
r
ω ω ω ω
ω ω
ω ω
− ⋅ − = − ⇒ − =


,
( )
0
1
2
0 2
2
5
0
0 2
r
r
r
r
ω ω ω
ω
ω ω
− ⋅ = − ⇒ =


.
Odakle sledi:
0
1
5
1
1
r
r
ω ω ⋅
|
|
.
|

\
|
+ = ,
0
4 2
5 3
4
1
r r
r r
ω ω ⋅
|
|
.
|

\
|
+


= .
Slika 7.10. Ilustracija primera 7.7.
8. LITERATURA
1. D. Rašković:
Mehanika II kinematika
(Naučna knjiga, Beograd 1950.)
2. Davorin Bazjanac:
Tehnička mehanika, Kinematika
(Tehnička knjiga, Zagreb 1959.)
3. S.M.Targ:
Teorijska mehanika, Kratak kurs
(Građevinska knjiga, Beograd 1985.)
4. Vladimir Šikoparija:
Kinematika
(Naučna knjiga, Beograd 1983.)
5. Vladimir Šikoparija:
Kinematika, zbirka rešenih zadataka iz mehanike II
(Naučna knjiga, Beograd 1990.)
6. Pattantyús:
Gépész és villamosmérnökök kézikönyve
(Műszaki könyvkiadó, Budapest 1961.)