UNIVERSIDADE CATÓLICA DO SALVADOR

ESCOLA DE ENGENHARIA

TRABALHO VIRTUAL HIPERESTÁTICA

JOÃO KLEBER SANT’ANA LEITE

SALVADOR. DEZEMBRO DE 2009

Princípio dos Trabalhos Virtuais

O método do trabalho virtual é uma alternativa que pode simplificar a solução de vários casos, além de encontrar aplicações em outras técnicas mais avançadas como análises por elementos finitos. Admitamos a existência de um ponto material sujeito a ação de várias forças, como é apresentado na Figura 9.1. Admitamos ainda que este ponto material é deslocado do

ponto A para o ponto A', descrevendo um deslocamento

.

Figure 9.1: Ponto material sujeito a várias forças e com deslocamento virtual Uma vez que o trabalho de uma força pode ser represntado a partir do produto escalar

, podemos então representar a soma dos tabalhos das forças que atuam no ponto material do seguinte modo: (9.1)

Com

sendo igual ao número de forças que atuam sobre o ponto material. Uma vez

que

é constante, podemos reescrever a Equação (9.1) do seguinte modo:

(9.2) Uma vez que o sistema está em equilíbrio, temos que a força resultante deve ser nula, e portanto, teremos que:

(9.3)

A Equação (9.3) apenas expressa que o trabalho virtual das forças externas que atuam sobre um ponto material em equilíbrio, é nulo. Esse trabalho é chamado de virtual por que foi realizado sob um deslocamento virtual, ou seja, um deslocamento que não ocorre na realidade, que é apenas utilizado como artifício para a solução de determinados problemas em mecânica. O princípio dos trabalhos virtuais pode ser aplicado a um corpo rígido com o seguinte enunciado: Se o corpo rígido está em equilíbrio, o trabalho virtual total de todas as forças externas que atuam sobre o corpo é nulo para qualquer deslocamento virtual realizado pelo corpo. Como em um corpo rígido o trabalho virtual das forças internas também é nulo, pode-se afirmar que para um corpo rígido em equilíbrio o trabalho virtual total devido as forças externas é igual ao trabalho virtual total devido as forças internas que atuam no corpo. Aplicações Como já havíamos discutido na introdução, o método dos trabalhos virtuais se mostra mais eficiente na solução de alguns tipos de problemas mecânicos, mas notadamente, destacamos:

1. Determinação de forças que equilibrem mecanismos (estruturas hipoestáticas). 2. Determinação de forças em alguns tipos de estruturas hiperestáticas. 3. Determinação de deflexões em estruturas isostáticas. Veremos a aplicação do método dos trabalhos virtuais em cada um dos casos acima citados. Equilíbrio de Mecanismos

De modo bastante simplificado podemos dizer que os mecanismos são estruturas que não se sustentam por si próprias, e quando submetidos a forças se movimentam. O movimento se dá porque os vínculos não são suficientes para restringir o movimento. Do ponto de vista matemático, os mecanismos constituem sistemas onde o número de reações de apoio é menor que o número de equações de equilíbrio disponíveis para resolver o sistema de equações de equilíbrio.

Figure 9.2: Exemplo de estrutura hipoestática (mecanismo) A Figura 9.2 apresenta um exemplo de mecanismo. São várias barras articuladas através de pinos que permitem o giro e que que estão igualmente apoiadas sobre dois pinos que também permitem o giro. A ``intuição mecânica'' 9.1 nos indica que essa estrutura ``irá cair'' devido as forças que atuam sobre a mesma, e que as reações de apoio nada podem fazer para impedir isso. Digamos então que coloquemos um cabo ligando os pinos B e E, de modo a equilibrar o sistema, conforme mostrado na Figura 9.3

Figure 9.3: Equilibrando um mecanismo

Considerando que todas as barras tenham o mesmo comprimento, o problema consiste então em determinar qual o valor da tração no cabo BE em função da força aplicada no ponto A. Esse é um dos exemplos clássicos de aplicação do método dos trabalhos virtuais na solução de probelmas envolvendo o equilíbrio de mecanismos.

Figure 9.4: Deslocamento virtual A Figura 9.4 mostra um deslocamento virtual aplicado no mecanismo ABCDE, de modo a surgirem dois deslocamentos virtuais e nos pontos onde estão respectivamente aplicadas as forças e a tração

. Como somente estas forças estão aplicadas sobre pontos que se deslocam, somente elas provocarão o trabalho virtual. Como o deslocamento tem o mesmo sentido da força o trabalho de será positivo, ao passo que o deslocamento tem sentido contrário ao da tração

, por isso o

trabalho de será negativo. Escrevendo a equação do trabalho virtual total, teremos que:

Portanto, podemos escrever que:

O problema agora consiste em achar uma relação entre

e , e isso pode ser

feito a partir das seguintes observações da geometria do sistema.

Figure 9.5: Geometria do problema Analisando a Figura 9.5, e fazendo BE=S podemos escrever que:

Portanto,

Do mesmo modo, podemos uma expressão para

em função de

:

Voltando para a expressão original do trabalho virtual total pode-se escrever que:

Equilíbrio em Estruturas Hiperestáticas Uma outra aplicação do método dos trabalhos virtuais é a determinação de forças incógnitas em alguns tipos de estruturas hiperestáticas. Nesses casos, o uso exclusivo das equações de equilíbrio é insuficiente para a solução do problema, uma vez que isso nos levaria a um sistema com mais incógnitas do que equações. A Figura 9.6 mostra um exemplo de estrutura hiperestática onde se deseja determinar as reações de apoio.

Figure 9.6: Método dos Trabalhos Virtuais em Estruturas Hiperestáticas Na estrutura apresentada na Figura 9.6 os dois apoios do segundo gênero irão dar origem a quatro reações de apoio, e como só existem 3 equações de equilíbrio disponíveis para o caso estudado, se usarmos apenas as equações de equilíbrio, teremos um sistema com 3 equações e 4 incógnitas. Vejamos então como resolver esse problema utilizando o método dos trabalhos virtuais. Como a diferença entre incógnitas e equações de equilíbrio é de apenas 1, basta então determinar uma das reações de apoio incógnitas para que se possa utilizar as equações de equilíbrio para determinar as outras três. Escolhemos então determinar o valor da reação horizontal no apoio B, e para tal aplicaremos um deslocamento virtual conforme é mostrado na Figura 9.7

Figure 9.7: Deslocamento Virtual em Estrutura Hiperestática O deslocomento virtual imposto a estrutura fez com que surgizem os deslocamentos e nos respectivos pontos de aplicação das forças

e

. Como somente estas forças realizarão trabalho, a soma total do trabalho virtual devido ao deslocamento virtual pode ser expressa por:

Uma vez que o deslocamento está com o mesmo sentido da força virtual de será positivo. O mesmo não acontece com o trabalho de

o trabalho

, uma vez que a força tem sentido contrário ao deslocamento , e por esse motivo o trabalho de terá sinal negativo. Desse modo, podemos escrever que:

Nos resta agora achar uma expressão que correlacione com . Para isso, posicionamos um sistema de eixos coordenados conforme é mostrado na Figura 9.8. Figure 9.8: Relação entre os 's

Para o sistema de coordenadas apresentado na Figura 9.8 podemos escrever que:

Derivando ambas as expressões em relação a teremos que:

Uma vez que o sinal de cada parcela de trabalho já foi previamente definido, quando montou-se a equação da soma total dos trabalhos virtuais, tomaremos agora, os valores das grandezas e , em módulo. Desse modo teremos que:

Podemos portanto expressar o valor da reção em função do ângulo e da força

, do

seguinte

modo:

A grande maioria dos problemas que usam o método dos trabalhos virtuais para achar forças que equilibram mecanismos, ou reações em sistemas hiperestáticos recai em uma equação do tipo , que na realidade é oriunda da expressão em que a soma total de todos os trabalhos virtuais deve ser nula. Para resolver esse tipo de equação tem-se que achar um modo de relacionar todos os 's que aparecem na equação, de modo a expressar os trabalhos virtuais envolvidos em função de um único tipo de deslocamento. Nos exemplos anteriores optou-se por exemplo em trocar os e envolvidos por um envolvidos no problema ficassem em função de trabalhos virtuais

, possibilitando assim, a solução da equação do princípio dos trabalhos virtuais, uma vez que todos os trabalhos virtuais envolvidos no problema estavam em função de um único tipo de deslocamento. Uma passagem crucial na tentativa de encontrar uma relação entre os vários 's que podem surgir na equação do PVT é a escolha do sistema de coordenadas. A escolha adequada da origem do sistema pode facilitar sobremaneira a solução do problema, uma vez que uma escolha equivocada pode dificultar muito ou até mesmo nos conduzir a resultados completamente errados. Um cuidado básico que se deve tomar quanto a escolha da origem do sistema de coordenadas é a garantia de que o mesmo não se deslocará quando for imposto um deslocamento virtual ao sistema de corpos rígidos. Para que as relações entre os 's seja correta é necessário que a origem do sistema de coordenadas seja a mesma para tanto para o sistema indeslocado, quando para o sistema deslocado.

Deslocamentos em estruturas isostáticas Uma outra aplicação do método dos trabalhos virtuais consiste em calcular deslocamentos em estruturas isostáticas. Em nosso curso veremos os fundamentos dessa aplicação estudando deslocamentos infinitesismais em vigas isostáticas.

Para um considerável número 9.2 das vigas isostáticas usuais, o trabalho virtual das forças internas pode ser expresso em função de um único esforço seccional que é o momento fletor, do seguinte modo: (9.4)

Onde:
• • • •

É a expressão que define o valor do momento fletor devido as cargas reais que atuam sobre a estrutura; É a expressão que define o valor do momento fletor devido as cargas virtuais que atuam sobre a estrutura; É um elemento infinitesimal da linha que é uma função do momento fletor que atua ao longo da linha , ou seja, da barra de comprimento ; É o módulo de elasticidade transversal do material que constitui a barra, e

É o momento de inérrcia da seção transversal em relação ao eixo neutro.

Vejamos um exemplo simples: Seja calcular o deslocamento no meio do vão de uma viga de comprimento devido a ação de uma carga que também atua no meio do vão, conforme mostra a Figura 9.9:

Figure 9.9: Cálculo de deslocamento em vigas isostáticas Em primeiro lugar, devemos calcular os valores das reações de apoio (verticais), que para o caso estudado serão iguais a

, devido a simetria do problema. Uma vez que achamos os valores das reações de apoio podemos construir o gráfico do momento fletor devido ao carregamento real . O gráfico do momento fletor devido a carga é apresentado na Figura 9.10.

Figure 9.10: Gráfico de Agora que já temos as reações REAIS e o gráfico do MOMENTO FLETOR REAL, precisamos obter as reações virtuais e o gráfico do momento fletor virtual. Para isso adotaremos a técnica da carga unitária virtual, que consiste em posicionar uma carga virtual de intensidade unitária na posição exata onde desejamos calcular o deslocamento na estrutura isostática. No caso do nosso problema, desejamos calcular o deslocamento no meio do vão da viga, portanto, iremos posicionar a carga virtual unitária exatamente no meio do vão da viga. Do mesmo modo que procedemos para a carga real devemos proceder para a carga virtual, ou seja, devemos calcular as reações de apoio e obter o diagrama do momento fletor. Procedendo desse modo, teremos para o DMF da carga virtual, o diagrama apresentado na Figura 9.11:

Figure 9.11: Gráfico de Agora que já tem-se os diagramas de e

, devemos achar as expressões analíticas para essas duas curvas, para que possamos integra-las conforme é indicado na Equação (9.4). Devido a simetria de geometria e carregamentos, podemos nos contentar em achar uma expressão para curva do momento fletor válida apenas para meio vão e depois multiplicar os resultados obtidos por dois, desse modo, podemos expressar e do seguinte modo:

(9.5)

Substituindo os valores de (9.5) em (9.4), e lembrando que devemos multiplicar por dois os valores obtidos pela integração, podemos expressar o trabalho virtual das forças internas do seguinte modo: (9.6) Resolvendo a Equação (9.6) chegaremos a seguinte expressão para o trabalho das forças internas:

(9.7)

E como a carga virtual que provocou o TRABALHO VIRTUAL EXTERNO foi igual a 1, temos a seguinte expressão para o trabalho virtual externo:

(9.8)

E como já sabemos que o trabalho virtual externo DEVE ser igual ao trabalho virtual interno, basta igualar as Equações (9.7) e (9.8) para acharmos o valor do deslocamento no meio do vão, desse modo temos para a viga estudada que o deslocamento no meio do vão devido a uma carga posicionada igualmente no meio do vão será dado por: (9.9) Portanto, como vimos, o processo de cálculo do deslocamento segue etapas distintas, que consistem basicamente em calcular o valor do trabalho virtual realizado pelas forças internas, uma vez que a técnica da carga unitária torna a expressão do trabalho externo bastante simples. Para o cálculo de deslocamentos em vigas isostáticas, independente da geometria da viga e do carregamento, necessariamente teremos que passar pelas seguintes etapas:

1. 2. 3. 4. 5.

Calcular as reações de apoio devido ao carregamento real Obter o DMF devido ao carregamento real Calcular as reações de apoio devido ao carregamento virtual Obter o DMF devido ao carregamento virtual Obter expressões analíticas integráveis para os DMF real e virtual 6. Obter a integral apresentada em (9.4) ao longo de todo o vão da viga. Felizmente para nós, para a grande maioria dos casos de e

os valores de encontram-se tabelados, o que facilita muito a obtenção dos valores de deslocamentos em vigas isostáticas. Uma tabela que abrange um considerável número de combinações

entre

e

pode ser encontrada em Süssekind [#!sussekind:1973!#] [1] José Carlos Süssekind, Curso de Análise Estrutural. Editora Globo, São Paulo - SP, Edição, 1985.

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