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Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Controle Digital

Roger Gules

Sistemas de Controle Discreto - Introduo


Nos ltimos anos os sistema de controle discretos e de
controle digital tem tornado-se mais importantes na
indstria

principalmente

devido

as

vantagens

proporcionadas pela utilizao de processadores digital de


sinais (DSP) e microcomputadores, alm das diversas
vantagens que o controle digital oferece em relao ao
controle analgico.

Sistemas de Controle Discreto - Introduo


Analgico

Placa de controle e comando de


um retificador trifsico com
elevado fator de potncia

Digital

Placa de controle e comando de


um retificador com elevado fator
de potncia

Sistemas de Controle Discreto - Introduo


Maior flexibilidade de modificaes e alteraes no sistema de controle.
Maior padronizao dos produtos com a utilizao de uma plataforma bsica
para a implementao dos sistemas de controle digital.
Possibilidade de desenvolvimento de algoritmos de controle mais modernos e
flexveis do que na implementao analgica. Ex: controle preditivo, repetitivo,
adaptativos. No idealidades, variaes paramtricas...
Possibilidade de reduo da quantidade de componentes; das dimenses
fsicas da placa; de custos de produo.
Maior facilidade para disponibilizar e armazenar informaes sobre o sistema
de controle. (dispositivos de comunicao e armazenagem)
Maior integrao com os sistemas supervisrios e de gerenciamento.
Limitaes quanto a taxa de amostragem e erro de quantizao.
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Sistemas de Controle Discreto - Introduo


Controle Analgio Contnuo no Tempo

Sistema de controle contnuo no tempo:


Todos os sinais so conhecidos em todos os instantes de tempo
(analgico).
A implementao do controlador normalmente realizada com
amplificadores operacionais.

Sistemas de Controle Discreto - Introduo


Controle Digital
Discreto no Tempo

Sistema de controle discreto no tempo:


Pelo menos um dos sinais do sistema no conhecido em todos os instantes
de tempo, somente em intervalos fixos (discreto).
Nos sistemas digitais, alguns sinais so conhecidos em intervalos definidos
pelo perodo de amostragem, caracterizando um sistema discreto.
A implementao do controle realizada em um processador cujo programa
(algoritmo) a equao diferena do controlador.
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Sistemas de Controle Discreto - Introduo

Sistemas de Controle Discreto - Introduo


Transformada de Laplace Plano S
Os sistemas lineares contnuos no tempo so descritos por equaes
diferenciais e a transformada de Laplace uma ferramenta matemtica
poderosa que permite a realizao de diversas anlises no domnio da
frequencia.
Transformada Z Plano Z
Os sistemas digitais so descritos pela equao diferena e a
transformada Z a ferramenta matemtica empregada para a anlise de
sistemas discretos no plano Z.
Uma propriedade importante da transformada Z que ela pode
converter uma sequencia de nmeros no domnio real em uma expresso
no domnio complexo Z

Transformada Z
Considerando o sinal contnuo f(t), o sinal amostrado
f*(t) representado por:
k

f ( t ) f (k T) ( t k T)
*

k 0

A transformada de Laplace do sinal amostrado representado por:

Laplace f ( t ) f (k T) e kTs
*

Propriedade da tranf. de Laplace


Deslocamento no tempo

k 0

Entretanto, utiliza-se a seguinte mudana de varivel:


Z uma varivel complexa que pode ser representada na sua
forma polar por:
Portanto a transformada Z de um sinal amostrado igual a:
k

F(z) f (k T ) z
k 0

Funo impulso

Z esT

z R e

F(z) f (k ) z k
k 0

Aplicao da transformada Z em alguns sinais de controle:

(n )

a) Impulso

0 1

u (n )

b) Degrau

0 1

c) Exponencial

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Tabela da Transformada Z

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Teoremas da Transformada Z

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Transformada Z Inversa
Obteno da resposta no tempo discreto. Y(Z)

y(k.T)

Mtodos:
- Expanso em fraes parciais: O resultado um somatrio
de termos obtidos na tabela de transformada Z.
- Expanso em srie por diviso contnua: O resultado a
sequencia infinita de valores no tempo discreto.
- Transformada inversa por deslocamento: O resultado a
equao diferena do sistema.

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Transformada Z Inversa

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Transformada Z Inversa

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Transformada Z Inversa

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Transformada Z Inversa

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Transformada Z Inversa

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Equao diferena
Equao diferencial de 1 ordem
Funo contnua

dx ( t )
x ( t ) x ( t t )
lim
dt
t
t 0

X(t)

Funo discreta

x (k ) x (k ) x (k 1)
t

Aproximao vlida para valor reduzido de T

Uma equao diferena genrica invariante no tempo dada por:

m(k) a n1 m(k 1) ... a 0 m(k n) bn e(k) bn1 e(k 1) ... b0 e(k n)


A aplicao da transformada Z resulta em:

M(z) an1 z1 ... a0 zn E(z) bn bn1 z1 ... b0 zn


Desta forma obtemos:

M (z) b n b n 1 z 1 ... b 0 z n

E(z) a n a n 1 z 1 ... a 0 z n

Funo de transferncia discreta

M (z) b n z n b n 1 z n 1 ... b 0

E(z) a n z n a n 1 z n 1 ... a 0
E(z)

FT

M(z)
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Exerccio
Considere o filtro passa-baixa analgico apresentado abaixo.
Faa a implementao digital deste filtro e avalie a resposta
ao degrau unitrio.
Considere uma taxa de amostragem de T=100s
1 k

- Obter a Funo de transferncia discreta.


- Obter a resposta ao degrau unitrio com
u(t)

1 F

yt)

os trs mtodos de transformada Z inversa.


- Definir o algoritmo de Implementao do
filtro digital (transformada Z inversa por
deslocamento no tempo).

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Resoluo

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Representao Grfica
Representao grfica de um filtro digital

Equao diferena

m(k) a n1 m(k 1) ... a 0 m(k n) bn e(k) bn1 e(k 1) ... b0 e(k n)


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Conceito de Estabilidade
Comandos do MATLAB
x=[1 zeros(1,20)];
N=[1 0];
D=[1 -0.8];
y=filter(N,D,x);
plot(y,o)
hold
>>plot(x,*)
>>D=[1 -0.5];
>>y=filter(N,D,x);
>>plot(y,+)
>>D=[1 -1.2];
>>y=filter(N,D,x);
>>plot(y,-)

Sistema instvel para |R|>1


X(z)

z
zR

Y(z)

Y(k) para R=1,2

Y(k) para R=0,8 e R=0,5

Resposta ao impuso =

RK
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Conceito de Estabilidade
Uma funo de transferncia discreta ser estvel somente se todos os
plos estiverem localizados dentro de um crculo unitrio no plano Z. Se
existirem plos sobre o circulo unitrio, o sistema ser oscilatrio.

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Teorema da Amostragem
Teorema da amostragem, teorema de Nyquist ou Shanom
A freqncia mxima de um sinal amostrado (discreto) no
dever ser superior a metade da freqncia de amostragem
(Fs<Fa/2).
necessrio pelo menos uma amostra por semi-ciclo do
sinal de entrada para pode reconstituir o sinal (informao).

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Teorema da Amostragem
Teorema da amostragem, teorema de Nyquist ou Shanom

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Filtro
Anti-Alising

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Diagrama de blocos com amostradores:

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Diagrama de blocos com amostradores:

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Diagrama de blocos com amostradores:

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Exerccios:

Diagrama de blocos com amostradores:

A)

B)

C)

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Amostrador de Ordem Zero


Zero Order Hold - ZOH
At o momento considerou-se a
utilizao de amostradores ideais.
Entretanto, o processo de
amostragem real melhor
representado com o
elemento ZOH :

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Amostrador de Ordem Zero


A resposta ao impulso de um
Amostrador de ordem zero.

g h ( t ) u ( t ) u ( t T)

Aplicando a transformada de Laplace obtermos:

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Amostrador de Ordem Zero


Discretizao de uma funo contnua com um amostrador de ordem zero

z 1 G (s)
G (z)

z
s
Exemplo:

Gp(s)

1
s s 0,5

T=1
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Amostrador de Ordem Zero


Comando do Matlab para discretizao de uma funo contnua com ZOH
Exemplo:

Comandos do Matlab:
N=[1];
D=[1 0.5 0];
[Nz,Dz]=c2dm(N,D,1,zoh);
printsys(Nz,Dz,z)

R(z)
Rampa

Degrau

Y(z)

Exponencial
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