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Captulo 4

Controladores FACTS: Basados en Fuentes de Tensin Sintticas


4.4 Controlador de Flujo de Potencia Unificado

4.4.1 Introduccin
Es un controlador universal, capaz de controlar simultneamente el flujo de potencia de una lnea
de transmisin y la tensin C.A de una barra.
El UPFC es un dispositivo que realiza funciones de compensacin, dentro de la nueva concepcin
de sistemas FACTS, ofreciendo alternativas para el control de sistemas de potencia hasta ahora
imposibles de ser realizadas con el uso de equipos tradicionales.
Esto hace que el UPFC sea el ms verstil de los dispositivos FACTS.

Prof. Domingo Ruiz Caballero

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4.4 Controlador de Flujo de Potencia Unificado

+ VXef
VUPFC
-

+
VS
-

Intercambio de
Potencia activa

VSef

VUPFC

4.4.2 Principio de Funcionamiento

X
(a)

VR

VSef

VXef
VX

VS

ef

VR

(b)

Fig. 4.29
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Para entender las capacidades del UPFC,


considere el esquema de compensacin
generalizado mostrado por la Fig. 4.29(a).
Asumiendo que la tensin inyectada en
serie (VUPFC) con la lnea puede ser
controlada sin restricciones, es decir el
ngulo de fase de la tensin,
puede ser
escogido independientemente del de la
corriente de lnea entre 0 y 2 , y su
magnitud es variable entre cero y un valor
mximo definido (VUPFCmax).
Esto implica que la tensin VUPFC
generalmente intercambie tanto potencia
activa como reactiva con la lnea de
transmisin.

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Como fue explicado en secciones anteriores tanto el STATCOM como el SSSC pueden
internamente generar o absorber potencia reactiva, pero la potencia activa a ser
intercambiada con la lnea debe ser suministrada o absorbida desde sus lados CC.
Sin embargo, al final la fuente que entrega la energa por definicin es el generador del
extremo emisor, de esta forma es razonable estipular que toda la potencia activa que se
intercambia con la lnea de transmisin en el UPFC, para tener un flujo de potencia deseado,
proviene del generador.
Esta estipulacin es indicada simblicamente en la Fig. 4.29(a) mostrando un acoplamiento
bidireccional de flujo de potencia activa entre el extremo emisor y el UPFC.

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Una posible implementacin prctica de este acoplamiento es un arreglo Back to Back entre los controladores
STATCOM y el SSSC, como muestra la Fig. 4.30, en el cual el STATCOM suministra la potencia activa (desde la
barra de generacin) y el SSSC la intercambia con la lnea.
Este arreglo de controladores de flujo de potencia es autosuficiente para generar la tensin serie (VUPFC) no
restringidas y conceptualizadas en la Fig. 4.29.

Vk

Vm

Ik

Il

Ish

Linea de transmisin

V
+ UPFC a se

sh

a sh

STATCOM

Vish

Vdc

SSSC

Vise

3
Lc
Lc
Lc

Vdc

Vk
Vl

Lc

+
C

Lc
Lc

msh

mse

Control

Fig. 4.30
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Vkref
Vdcref
Plref
Qlref

Pl + jQl

Vl

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VS

4.4.3 - Funciones del UPFC


Desde el punto de vista de transmisin de
potencia, el UPFC puede proveer mltiples
funciones de control.
Adicionando un fasor de tensin VUPFC con una
magnitud apropiada V, y un ngulo de fase, ,
respecto del fasor VS.
Como muestra la Fig. 4.31, con la eleccin
apropiada del fasor VUPFC, las tres funciones del
control de flujo y sus combinaciones pueden ser
efectuadas:

-Vc

VS

+Vc
VS
VS

VS +Vc

VS -V c

(a)

V
-V

Vc
+V

+V
VS

(b)

V UPFC

VS + VUPFC

VS

(c)

(d)

Fig. 4.31
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a) Regulacin de la tensin terminal, similar a


lo obtenible con un transformador en derivacin
que tiene infinitas derivaciones (taps), esto es
mostrado por la Fig. 4.31a donde VUPFC=
V
es adicionado en fase ( antifase) con VS.
b) Compensacin serie reactiva, mostrada en
la Fig. 4.31b, donde VUPFC = Vc es adicionado
en cuadratura con la corriente de lnea I.
c) Desplazamiento de fase (regulacin ngulo
de transmisin), mostrado en la Fig. 4.31c,
donde VUPFC = V , es adicionado con una
relacin angular respecto VS que logra el
deseado desplazamiento de fase ( , en adelanto
o atraso) sin cualquier cambio en magnitud.

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d) Control de flujo de potencia multifuncin, obtenida por una ejecucin simultanea de


regulacin de tensin de terminal, compensacin reactiva serie y regulacin del ngulo de
desplazamiento, tal como se muestra en la Fig. 4.31d donde: VUPFC = V + V + Vc.
La capacidad funcional es ilustrada por la Fig. 4.32, donde se muestra el rango de control para la
potencia transmitida P v/s , adems muestra como el UPFC (de 0,5 p.u Mva de rango) es
operado para emular a un inductor o condensador serie (VUPFC = Vc), a un desfasador (VUPFC =
V ) y a un controlador multifuncin (VUPFC ) maximizando el rango de control para P.
Esta figura tambin da una comparacin de la efectividad relativa para el flujo de potencia entre
el UPFC y sus contrapartes controladores de flujo de potencia convencionales, el desfasador y el
compensador reactivo serie (TCSC).
Debido a la inherente capacidad de control bidimensional (manifestado por la independencia para
controlar tanto magnitud como ngulo de fase de la tensin adicionada), implica que el UPFC es
capaz de controlar directamente tanto el flujo de potencia activa o la reactiva en la lnea.
Resumiendo, el UPFC simplemente controla la magnitud y fase de la tensin inyectada, del
lado SSSC, forzando la magnitud y el ngulo de la corriente de lnea en relacin a la
tensin seleccionada (ej. Extremo receptor), a valores con lo cual establece el flujo de
potencia activa y reactiva en la lnea de transmisin.

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VUPFC
UPFC

(2)

(4)

+
X

+
VS

(3)

VSef = VS+VUPFC

VR

(1)
(1)
(2)
(3)
(4)

No compensado
TCSC (0-50%)
Desfasador (+/- 30o)
UPFC (0,5 pu) mostrando los limites superior e inferior.

Fig. 4.32
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4.4.4 - Anlisis cualitativo del UPFC


De modo que la capacidad de controlar tanto potencia activa como reactiva del UPFC sea
entendida se realiza el siguiente anlisis; se obtiene la grfica de la potencia reactiva Q, del
extremo receptor, en funcin de la potencia activa P para un sistema simple de dos mquinas
con P y Q normalizados por V2/X que es la potencia mxima transmitida.
Para un sistema no compensado, P y Q normalizados son:
Y,
o,

sen

(2.41)

1 cos

(2.42)

cos

(2.43)

P
Q
1 Q

Con esto puede ser obtenido, Q = f(P), siendo:


Q 1

P2

(2.44)

La ecuacin anterior muestra que Q= f(P) para el sistema no compensado describe un circulo
con radio unitario, alrededor del centro definido por las coordenadas Po=0, Qo=-1, mostrado por la
lnea llena azul en la Fig. 4.33.
Cada punto dado por la coordenadas P y Q sobre esta circunferencia corresponde a un ngulo
de transmisin en particular, (ej. Las coordenadas P=0, Q=0 corresponden a =0, las
coordenadas P=1, Q=-1 corresponden a =90 etc.) el cual identifica el punto de compensacin de
partida del UPFC.

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Q
Fasor de potencia aparente
SUPFC

Regin Controlable
Pmin

Pmax
VUPFC =0

Fig. 4.33
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Asumiendo que el ngulo de transmisin


que prevalece en la Fig. 4.33 es de 30o.
Entonces, la rotacin completa (360o) del
fasor de compensacin VUPFC, con magnitud
mxima VUPFC (=0.5pu), describir un circulo
en el plano {Q,P}, en la figura mostrado
sombreado, con radio de 0.5 alrededor de
su centro definido por las coordenadas
P30=0.5 y Q30= -0.134, al cual caracteriza un
sistema no compensado en = 30o
El rea dentro de este circulo define todos
los valores P y Q obtenibles controlando
magnitud y fase de VUPFC. En otras
palabras este circulo define el lugar
geomtrico de todos los valores de P y Q
de transmisin alcanzables con el rango
dado del UPFC para el sistema de
potencia considerado.

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4.4.5 - Control del UPFC


Tal como muestra la Fig. 4.30 el UPFC puede ser visualizado como un STATCOM y un SSSC compartiendo el
mismo lado CC. Por lo tanto el correspondiente modelo debe reflejar esto como muestra la Fig. 4.34.
Vk

Pk+ jQ

Ik

Vm
k

Il

VUPFC

Pm+ jQ

Vl

Rl+ jXl

I sh
Psh+ jQ

Il

sh

Rsh+ jXsh

m sh

Pse+ jQ

se

Rse+ jXse

mshVdc

m seVdc

m se

Vdc

Rc

C
-

Control

P lref

Q lref

Vdcref

del

UPFC

Fig. 4.34
Vkref

Vk

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Vl

Vdc

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Asumiendo tensiones en la frecuencia fundamental el controlador es representado para


estabilidad transitoria por las siguientes ecuaciones:

V dc

Vk I sh
cos(
CVdc

Rse I l,2
C Vdc

Gsh

msh Vdc Vk Gsh cos

msh Vdc Vk Bsh sen

Bsh

msh Vdc Vk Bsh cos

msh Vdc Vk Gsh sen

Psh Vk I sh cos

sh

Qsh Vk I sh sin

sh

Psh Vk2
Qsh Vk2

Rsh I sh2
C Vdc

Vm I l
cos(
CVdc

sh )

l )

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Gc
Vdc
C

(2.45)

(2.46)

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Pk

Psh Vk I l cos

Qk

Qsh Vk I l sin

Pl Vm I l cos

Ql Vm I sh sin
Pk

Pl

Qk

Ql

Psh

l
l

Pse

Qsh Qse

Pse V 2 Gse mse Vdc Vupfc Gse cos

mse Vdc Vupfc Bse sen

Qse V 2 Bse mse Vdc Vupfc Bse cos

mse Vdc Vupfc Gse sen

I k cos

I sh cos

sh

I l cos

I k sen

I sh sen

sh

I l sen

Pk Vk I k cos

Qk Vk I k sin

(2.47)

Observando que estas ecuaciones son bsicamente una combinacin de las ecuaciones
dadas para el STATCOM y el SSSC.
La principal diferencia est en las ecuaciones que representan la interconexin fsica entre
el STATCOM y el SSSC (lado CC).

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VK

K Mac
1+STMac

Vkref

Los diagramas de los bloques compensadores para el


UPFC son mostrados por la Fig. 4.35 y la Fig. 4.36
donde el controlador para la parte shunt es bsicamente
el mismo descrito para el STATCOM (Fig. 4.30).

n max

Kpac
+

KIac
S

En el caso del controlador serie, es un controlador P-Q


basado en una descomposicin de ejes d-q para
desacoplar las potencias activa y reactiva de los
inversores. Sin embargo una estrategia de control de
corriente como el dado para el SSSC podra tambin ser
usado.

n min
Vdc

K Mdc
1+STMdc

Vdcref

Vdcmax

Kldc+

KIdc
S

Vdcmin

Fig. 4.35
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El control bsico de la rama serie del UPFC es en relacin a la tensin de la barra l ,donde todas
las variables estn dadas en pu, y b es la frecuencia fundamental del sistema dado en rad./seg.
Las variables x1 y x2 de los PI son usadas para calcular las componentes en los ejes d y q de las
tensiones de salida del STATCOM.
Donde:
MODELO DEL CONVERTIDOR

I
Plref
2

ld

Kp +

Ildref

KI

X1

1
S+K

V ld

RT
XT

ld

RT

Rl

XT

Xl

Vld
Vkd

Vkq

Vsed

Rse
X se

2 Vl
2 Vk cos l
k
2 Vk sen l
k
XT
Vkd Vld
x1
B

V ld

Vseq

Vkq Vlq

XT

x2

Q lref
2

Ilqref

Kp +

KI
S

X2

1
S+K

Ilq

Vse
I

lq

1
V 2 sed V 2 seq
2
Vse
mse
Vdc

Fig. 4.36
l

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tan

Vseq
Vsed