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UNIVERSIDAD CATOLICA ANDRS BELLO

Facultad de Ingeniera
Escuela de Telecomunicaciones

Seales y Sistemas II
Mdulo VIII: Filtros Discretos de
Respuesta Impulsiva Infinita

2004 by R.Banchs

SEALES Y SISTEMAS II: FILTROS DISCRETOS DE RESPUESTA IMPULSIVA INFINITA

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Escuela de Telecomunicaciones

Contenido de este mdulo

1.- Diseo de filtros IIR


usando repuesta impulsiva invariante
2.- Diseo de filtros IIR
usando la transformacin bilineal
3.- Diseo de filtros IIR
usando mtodos de optimizacin
4.- Transformaciones de filtros

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Observacin importante

REPASAR LOS CONCEPTOS Y MTODOS


DE DISEO DE FILTROS IIR CONTINUOS:
BUTTERWORTH, CHEBYSHEV Y ELPTICOS

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1.- Diseo de filtros IIR


usando repuesta impulsiva invariante
2.- Diseo de filtros IIR
usando la transformacin bilineal
3.- Diseo de filtros IIR
usando mtodos de optimizacin
4.- Transformaciones de filtros

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Respuesta impulsiva invariante

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La forma ms intuitiva de disear un filtro IIR discreto es


mediante el muestreo de la respuesta impulsiva de un filtro
continuo conocido:
h[n] = Ts hc (nTs )
Este procedimiento se conoce con el nombre de respuesta
impulsiva invariante

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Respuesta en frecuencia y aliasing

La respuesta en frecuencia del filtro discreto obtenido h[n]


estar dada, de acuerdo con el teorema de muestreo, por:

H(e j) =
k

Hc (j /Ts + j 2 k /Ts ) , con = Ts

=-

donde se hace evidente que para evitar aliasing, la respuesta


en frecuencia del filtro continuo original debe ser de banda
limitada: Hc ( ) = 0 para | | /Ts , de forma que la respuesta del filtro discreto sea: H(e j) = Hc (j /Ts ) para | |
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Construccin del filtro discreto

Supongamos un filtro continuo cuya funcin de transferencia


Hc (s) y su respuesta impulsiva hc (t) estn dadas por:
K

Hc (s) =
k

=1

Ck
s sk

hc (t) =

k=1

e s t , si t 0
k

0, si t < 0

Aplicando el procedimiento descrito obtenemos h[n]:


K

h[n] = Ts hc (nTs ) =
k
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Ts Ck (e s T )n u[n]
k

=1

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Funcin de transferencia obtenida

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La funcin de transferencia del filtro discreto es:


K

H(z) =
k

=1

Ts Ck
1e

sk Ts

z 1

Polos
z = es T

Coeficientes
Ts Ck

Polos
s = sk

Coeficientes
Ck

y comparando con la
del filtro continuo:
K

Hc (s) =
k

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=1

Ck
s sk

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Ubicacin de polos en los planos S y Z

Plano Z

Plano S

zk = e j T
k

X
sk = k + j k

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|zk | = e T
k

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Observaciones importantes 10

Para la tcnica de respuesta impulsiva invariante debe tenerse


en cuenta que:
Dependiendo del contenido de frecuencia del filtro continuo
original podr ocurrir solapamiento espectral o aliasing.
Dado un filtro continuo de partida causal y estable, el filtro
discreto resultante tambin ser causal y estable.
La ubicacin de los polos del filtro discreto resultante zk se
relaciona con la de los del filtro continuo sk mediante la relacin: zk = e s T , sin embargo no se puede decir lo mismo de
las ubicaciones de los ceros !!!
k

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Ejercicio VIII.1 11

DISEO DE UN FILTRO IIR


Se desea disear un filtro IIR discreto pasabajo con
frecuencia de corte c = /4.
Utiliza el mtodo de respuesta impulsiva invariante
para disear el filtro deseado a partir de un filtro
continuo Butterworth de orden 2.

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Ejercicio VIII.1 12

RESPUESTA
La funcin de transferencia H(s) de un filtro Butterworth
de orden 2 est dada por:
1
H(s) =
(s /c )2 + 2 (s /c ) +1
donde la frecuencia de corte de tiempo continuo c se relaciona con la frecuencia de corte de tiempo discreto c a
travs de la expresin: c = c Ts
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Ejercicio VIII.1 13

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RESPUESTA (continuacin)
Reescribiendo H(s) y hallando la ubicacin de los polos:

c2
H(s) = 2
s + 2 c s + c2

p1,2 = c (1+ j) / 2

de forma que:
H(s) =

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c2

(s + c (1+ j) / 2 ) (s + c (1 j) / 2 )

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Ejercicio VIII.1 14

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RESPUESTA (continuacin)
Descomponiendo H(s) en fracciones simples:
j c / 2
j c / 2
H(s) =
+
(s + c (1+ j) / 2 ) (s + c (1 j) / 2 )
y aplicando la transformacin vista en la lmina 8:
H(z) =

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j c Ts / 2

1 e (1+j) c Ts /

z 1

j c Ts / 2
+
1 e (1j) c Ts / 2 z 1

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Ejercicio VIII.1 15

RESPUESTA (continuacin)
Finalmente, manipulando la expresin de H(z) y usando

c = c Ts se obtiene:
/
2 c e c 2 sin(c / 2 ) z 1
H(z) =
/
1 2 cos(c / 2 ) e c 2 z 1 + e c

z 2

de donde se extraen fcilmente los coeficientes de la ecuacin en diferencias b0, b1, a0, a1 y a2
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Ejercicio VIII.1 16

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RESPUESTA (continuacin)
Ubicacin de polos y respuesta impulsiva del filtro diseado
Diagrama de Polos y Ceros

Respuesta impulsiva
0.4

0.3

0.5

0.2
0
0.1
-0.5

-1
-1

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-0.5

0
l

0.5

-0.1
-10

10

20

30

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Ejercicio VIII.1 17

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RESPUESTA (continuacin)
Respuesta en frecuencia H(e j) del filtro diseado
Espectro de amplitud (en dB)

Espectro de fase

-5

-10

-15

-2

-20

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-4

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Ejercicio VIII.1 18

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RESPUESTA (continuacin)
Respuestas impulsivas del filtro
continuo original y del filtro discreto diseado
0.4

0.35

h[n]

0.3

0.25

hc (t )

0.2

0.15

0.1

0.05

-0.05
-10

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-5

10

15

20

25

30

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19

1.- Diseo de filtros IIR


usando repuesta impulsiva invariante
2.- Diseo de filtros IIR
usando la transformacin bilineal
3.- Diseo de filtros IIR
usando mtodos de optimizacin
4.- Transformaciones de filtros

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La transformacin bilineal 20

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Una manera de evitar el problema de aliasing en el diseo de


filtros IIR es el uso de la transformada bilineal, la cual se realiza mediante la siguiente substitucin, o cambio de variable:
2
s=
Ts

1 z 1
1 + z 1

De esta forma la funcin de transferencia del filtro discreto se


calcula como:

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2
H(z) = Hc
Ts

1 z 1
1 + z 1

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Relacin entre los planos S y Z 21

La transformacin bilineal es una manipulacin algebraica


que ofrece un mapeo bidireccional y no lineal entre los planos
complejos S y Z
Plano S
Semiplano
izquierdo

Plano Z

Eje imaginario

-
s=0

Semiplano
derecho

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Crculo unitario

z=1

Interior del
crculo unitario
Exterior del
crculo unitario

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22

Distorsin de la frecuencia

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La transformacin bilineal tiene como consecuencia una compresin no lineal del eje de frecuencia de tiempo continuo j
sobre el eje de frecuencia de tiempo discreto .
Dicha compresin est dada por: = 2 arctan( Ts /2)

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Observaciones importantes 23

Para la tcnica de transformacin bilineal debe tenerse en


cuenta que:
El eje de frecuencia de tiempo continuo es comprimido en
forma no lineal sobre el eje de frecuencia de tiempo discreto.
Dado un filtro continuo de partida causal y estable, el filtro
discreto resultante tambin ser causal y estable.
La ubicacin de los polos y ceros del filtro discreto resultante
relaciona con la de los del filtro continuo mediante la relacin
establecida por la transformacin bilineal.
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Ejercicio VIII.2 24

DISEO DE UN FILTRO IIR


Se desea disear un filtro IIR discreto pasabajo con
frecuencia de corte c = /4.
Utiliza el mtodo de la transformacin bilineal para
disear el filtro deseado a partir de un filtro continuo
Butterworth de orden 2.

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Ejercicio VIII.2 25

RESPUESTA
Nuevamente la funcin de transferencia H(s) de un filtro
Butterworth de orden 2 est dada por:
1
H(s) =
(s /c )2 + 2 (s /c ) +1
pero ahora, la frecuencia de corte de tiempo continuo c
se relaciona con la frecuencia de corte de tiempo discreto

c a travs de la expresin: c = 2/Ts tan(c /2)


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Ejercicio VIII.2 26

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RESPUESTA (continuacin)
Aplicando la transformacin bilineal:
2
s=
Ts

1 z 1
1 + z 1

y la relacin entre frecuencias: c = 2/Ts tan(c /2)


tenemos que:
H(z) =

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tan2(c /2)
1 z 1 2
1 + z 1

+ 2 tan(c /2)

1 z 1
1 + z 1

+ tan2(c /2)

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Ejercicio VIII.2 27

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RESPUESTA (continuacin)
Finalmente, manipulando la expresin de H(z) se obtiene:
b0 = b2 =

a0 = 1

tan2(c /2)
1 + 2 tan(c /2) + tan2(c /2)
a1 =

b1 = 2 b0

2 tan2(c /2) 2
1 + 2 tan(c /2) + tan2(c /2)
1 2 tan(c /2) + tan2(c /2)
a2 =
1 + 2 tan(c /2) + tan2(c /2)

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Ejercicio VIII.2 28

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RESPUESTA (continuacin)
Ubicacin de polos y respuesta impulsiva del filtro diseado
Diagrama de Polos y Ceros
0.4

0.3

0.5
0

Respuesta impulsiva

0.2

0.1
-0.5

-1
-1

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-0.5

0.5

-0.1
-10

10

20

30

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Ejercicio VIII.2 29

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RESPUESTA (continuacin)
Respuesta en frecuencia H(e j) del filtro diseado
Espectro de amplitud (en dB)

Espectro de fase

20

-20
0
-40
-2

-60
-80

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-4

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Ejercicio VIII.2 30

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RESPUESTA (continuacin)
Respuestas impulsivas del filtro
continuo original y del filtro discreto diseado
0.4

0.35

h[n]

0.3

0.25

hc (t )

0.2

0.15

0.1

0.05

-0.05
-10

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-5

10

15

20

25

30

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Comparacin entre mtodos 31

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Respuestas en frecuencia de los filtros diseados usando


el mtodo de respuesta impulsiva invariante y el mtodo
de la transformacin bilineal
Espectros de amplitud

Espectros de fase

Respuesta
impulsiva
invariante

0.8
0.6

Transformacin
bilineal

0
0.4
-2

0.2
0

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00

-4

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32

1.- Diseo de filtros IIR


usando repuesta impulsiva invariante
2.- Diseo de filtros IIR
usando la transformacin bilineal
3.- Diseo de filtros IIR
usando mtodos de optimizacin
4.- Transformaciones de filtros

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Diseo como problema de optimizacin 33

Otra metodologa de diseo de filtros IIR consiste en plantear


el diseo en trminos de un problema de optimizacin:

Respuesta
aproximada

H(e

Hd(e j )
Respuesta
deseada

Para tales efectos se define una


funcin de error en trminos de
la diferencia entre las respuestas
deseada y aproximada.
Luego se procede a minimizar la
funcin de error.

Nota: No es objetivo de este curso entrar en los detalles de la resolucin de problemas de optimizacin. Slo veremos a modo ilustrativo esta tcnica de diseo.
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Mtodo de Deczky 34

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Entre los algoritmos de diseo de filtros IIR que usan mtodos


de optimizacin, uno de los ms populares es el presentado por
Deczky (1972).
En este procedimiento, la funcin de transferencia del filtro diseado H(z) es representada en forma de productoria:
K

H(z) = G

(1 zk z 1 ) (1 z*k z 1 )
(1 pk z 1 ) (1 p*k z 1 )

donde G es la ganancia y * denota conjugacin compleja.


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Error total y error de magnitud 35

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Y la funcin de error se construye en trminos de una suma


pesada del error de magnitud y el error de retardo de grupo
entre la respuesta deseada y la diseada:
Errortotal = Errormag + (1 ) Errorrdeg
donde el error de la magnitud se define como:
N

Errormag =
i
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Wmag (i ) | Hd (e j ) H(e j ) |2 m
i

=1

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Error de retardo de grupo 36

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y el error del retado de grupo se define como:


N

Errorrdeg =
i

Wrdeg(i ) |RGd (e j ) RG(e j ) + c |2 q


i

=1

NOTA: el retardo de grupo RG(e j) se define como menos


la derivada de la fase de la respuesta en frecuencia.
RG(e j) = d
d
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H(e j)

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Solucin del problema de optimizacin 37

De esta forma el error total queda definido como una funcin


de 4K+2 variables: las magnitudes y fases de los K pares conjugados de polos y ceros, la ganancia G y la variable de ajuste c.
El mnimo de la funcin de error se busca igualando a cero el
gradiente del error, lo cual da origen a un sistema de 4K+2
ecuaciones no lineales que Deczky resuelve utilizando el algoritmo iterativo propuesto por Fletcher y Powell (1963).
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Criterio de optimalidad 38

El mtodo presentado por Deczky tiene la ventaja de ofrecer


un criterio de optimalidad variable, el cual es controlado por
los parmetros m y q que aparecen en las expresiones del error
de magnitud y del error de retardo de grupo respectivamente.
De esta forma:
Para m = q = 1 se est utilizando el criterio de minimizacin
del error cuadrtico medio.
Para m y q muy grandes (m,q

) el criterio de minimiza-

cin aproxima el criterio minimax.


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39

1.- Diseo de filtros IIR


usando repuesta impulsiva invariante
2.- Diseo de filtros IIR
usando la transformacin bilineal
3.- Diseo de filtros IIR
usando mtodos de optimizacin
4.- Transformaciones de filtros

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Transformaciones de filtros 40

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Otra estrategia de diseo bastante comn es el uso de transformaciones para obtener una respuesta en frecuencia deseada
a partir de un filtro prototipo pasabajo discreto.
Transformacin
Filtro Prototipo

Respuesta deseada
|H(e j )|

|H(e j )|

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Transformacin pasabajo a pasabajo 41

Dado un filtro pasabajo con frecuencia de corte p, se puede


obtener un nuevo filtro pasabajo con frecuencia de corte p
mediante el uso de la siguiente transformacin:

1
z
z 1 =
1 z 1

sin( [p p ])
=
sin( [p + p ])

Tomado de Oppenheim & Schafer (1989)


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Transformacin pasabajo a pasaalto 42

Dado un filtro pasabajo con frecuencia de corte p, se puede


obtener un nuevo filtro pasaalto con frecuencia de corte p
mediante el uso de la siguiente transformacin:

1 +
z
z 1 =
1 + z 1

cos( [p + p ])
=
cos( [p p ])

Tomado de Oppenheim & Schafer (1989)


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Transformacin pasabajo a pasabanda 43

Dado un filtro pasabajo con frecuencia de corte p, se puede


obtener un nuevo filtro pasabanda con frecuencia de corte
inferior p1 y frecuencia de corte superior p2 mediante el uso
de la siguiente transformacin:
z 1 =

z 2
k1
k+1

2 k
k+1

z 2

z 1 +
2 k
k+1

k1
k+1

z 1 + 1

cos( [p2 + p1 ])
=
cos( [p2 p1 ])

k = cot( [p2 p1 ]) tan( p )


Tomado de Oppenheim & Schafer (1989)
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Transformacin pasabajo a rechazabanda 44

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Dado un filtro pasabajo con frecuencia de corte p, se puede


obtener un nuevo filtro rechazabanda con frecuencia de corte
inferior p1 y frecuencia de corte superior p2 mediante el uso
de la siguiente transformacin:
z 1 =

z 2
1k
1+k

2
1+k

z 2

z 1 +
2
1+k

1k
1+k

z 1 + 1

cos( [p2 + p1 ])
=
cos( [p2 p1 ])

k = tan( [p2 p1 ]) tan( p )


Tomado de Oppenheim & Schafer (1989)
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45

Fin del Mdulo VIII


Filtros Discretos de
Respuesta Impulsiva Infinita

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