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Ingeniera en Automatizacin

Automatizacin de procesos
Grupo 01

INFORME 1
SINTONIZADORES DE CONTROL
Luis Alejandro Rodriguez Garcia1 Julin Ricardo Gonzlez Barreto2

RESUMEN
El diseo de un control es fundamental para conocer el comportamiento de un sistema o planta,
logrando reconocer los parmetros que identifican el funcionamiento adecuado de un proceso de
control. Hay una gran cantidad de modelos de diseo que permiten reconocer los parmetros del
controlador, estos parmetros se ajustan para obtener una respuesta aceptable. Los mtodos de
sintonizacin como re vern a lo largo de este laboratorio, permiten realizar estudios experimentales
que llevan a encontrar los parmetros de diseo como punto de inicio, ajustndolos con la
sintonizacin se puede obtener la respuesta deseada para el control del proceso. En este laboratorio
se har la representacin de los diferentes modelos de sintonizacin para un sistema de control de
flujo de primer orden en un lazo de control realimentado. Previamente se realiz una identificacin
de modelos de sintonizacin de primer orden sobre un ejemplo ya establecido, para adquirir
fundamentar lo que se lleva acabo sobre el control de la vlvula, todo con la ayuda del software
Matlab.
OBJETIVO
Ajustar y sintonizar la planta experimental del sistema de control de flujo.

Identificar y graficar los modelos de sintonizacin

Encontrar los parmetros de sintonizacin dado el comportamiento de caudal de la vlvula


de control.

Escoger el modelo de sintonizacin adecuado para hallar la funcin de transferencia de la


planta.

Implementar cada uno de los parmetros de sintonizacin de un controlador

Discutir y analizar los resultados obtenidos para cada controlador.

INTRODUCCION
La sintonizacin de un controlador PID debe contar con la informacin del comportamiento dinmico
del proceso a controlar. Los modelos de primer orden pueden estar representados por la curva de
reaccin del proceso, la llamada, respuesta a una entrada escaln, esta respuesta ayuda a
identificar los parmetros de sintonizacin del proceso de control. Entre los modelos de primer
orden para la sintonizacin se identifican dos principales: Modelo de primer orden ms tiempo
muerto y el modelo de Smith, ambos modelos representados por una funcin de transferencia que
ayudaran a reconocer los parmetros para la sintonizacin de un controlador. El mtodo de ZieglerNichols, Dahlin e Integracin mnima en presencia de perturbaciones de entrada, son los tres
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mtodos que se usaran y representaran para l controlador de la planta, identificando y analizando


el comportamiento en cada uno de las tres.
RESULTADOS
Se presentaran los resultados obtenidos tras el desarrollo de la prctica, analizando cada una de las
grficas y resultados a partir de la implementacin del cdigo en Matlab.
Con la representacin del diagrama de instrumentacin, control de flujo y su evolucin de flujo en el
tiempo lo que se hace primero es ajustar la planta experimental. Se ajust por los mtodos de
modelo de primer orden ms tiempo muerto (POMTM) y Smith para obtener los parmetros de
diseo de sintonizacin. Se tomaron los puntos de y y u respecto a la evolucin de flujo en el
tiempo.

Modelo de primer orden ms tiempo muerto

En el caso de y es 23.58 ya que es el punto ms alto y que est ms aproximado al final de la


seal, para u es 1 ya que hay una perturbacin en escaln ascendente del control de la vlvula.
Para hallar t25, t50 y t75 se hace con la ecuacin:

Entonces:

Ya teniendo estos puntos se ubican se halla Kp con la siguiente ecuacin:

Despus se calcula el tm, T y Gm:

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Cdigo implementado:
clear all
close all
clc
load Datos
s=tf('s')
plot(T,Yf,'r')
Y= 22.9
u= 1
t25=10.1
t50=14.5
t75=23.5
Kp=Y/u
T=0.9102*(t75-t25)
tm=(1.2620*t25)-(0.2620*t75)
Gm=(Kp*exp(-tm*s))/(T*s+1)
hold on
step (Gm,'b')

Figura 1 Seal ajustada por el mtodo de modelo de primer orden ms tiempo muerto (POMTM)

En la figura 2 se observa el ajuste que se hizo por el mtodo mencionado, cabe aclarar que ac solo
es ajuste sin una sintonizacin de control.
Se obtiene la funcin de transferencia por medio de Matlab:

Todo esto mencionado se hace en el software Matlab para un mayor entendimiento de lo que est
sucediendo en el sistema al momento de ajustar por el mtodo que se plante.
Error de mtodo de tiempo muerto: 82.8039
tt=[1:0.1:120];

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[y5,t5]=step(Gm,tt)
Error=(sum((Yf-y5).^2))

Se hace la sintonizacin usando el mtodo de Ziegler-Nichols a lazo.


Tabla 1 Parmetros de ajuste propuestos por Ziegler-Nichols

Controlador

Parmetro de ajuste

Ecuacin

Proporcional (P)

Proporcional +Integral (PI)

Proporcional + Integral +
Derivativo (PID)

Cdigo implementado para el proporcional:


Kp1=(1/Kp)*(tm/T)^-1
Gc1= Kp1

Overshot 0.274, se establece en 0.648 en 87.9s

Figura 2 Respuesta para el control proporcional

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Cdigo implementado para el proporcional + integral (PI)


Kp2=(0.9/Kp)*((tm/T)^-1)
Ti=3.33*tm
Ki=Kp2/Ti
Gc2=Kp2+(Ki/s)

Overshot 0.3 y se establece en 1 y 179s

Figura 3 Respuesta para el control proporcional + integral

Cdigo implementado para el proporcional + integral + derivativo (PID)


Kp3=(1.2/Kp)*(tm/T)^-1
Ti1=2.0*tm
td=tm/2
Ki1=Kp3/Ti1
Kd=Kp3*td
Gc3=Kp3+(Ki1/s)+Kd*s

Overshot 0.52, se establece en 1 en 115s

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Figura 4 Respuesta para el control proporcional + integral + derivativo

Figura 5 Sintonizacin controladores P, PI, PID

Sintonizacin del controlador por el mtodo de Dahlin


Tabla 2 Parmetros de ajuste propuestos por Dahlin

Controlador

Parmetros de ajuste

Ecuacin

Proporcional + Integral
+ Derivativo (PID)

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Cdigo implementado para el proporcional + integral + derivativo (PID)


Kp2= (1.2/(2*(Kp)))*((tm/T)^-1)
t2=T
Td=tm/2
Ki2=Kp2/t2
Kd=Kp2*Td
Gc1=Kp2+(Ki2/s)+Kd*s

Overshot 0.03 y se establece en 1 y en 119s

Figura 6 Sincronizacin PID por el mtodo de Dahlin

Por ltimo se hace la sintonizacin para integracin mnima en presencia de perturbacin de


entrada. Este tipo de sintonizacin se hace por medio de la siguiente tabla:
Tabla 3 Sintonizacin para Integracin Mnima en presencia de perturbaciones de entrada

Controlador

Parmetro

IEC

IAE

Proporcional
(P)
Proporcional +
Integral (PI)

Proporcional +
Integral +
Derivativo

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IAET

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(PID)

a2=0.842

Cdigo implementado para el proporcional IEC


a=1.411
b=-0.917
Kp1=(a/Kp)*(tm/T)^b

Overshot 0.478 se estable en 0.712 y 193s

Figura 7 Control proporcional IEC

Cdigo implementado para el proporcional IAE


a=0.902
b=-0.985
Kp1=(a/Kp)*(tm/T)^b

Overshot 0.213 se establece en 0.62 y 93.1s

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Figura 8 Control proporcional IAE

Cdigo implementado para el proporcional IAET


a=0.490
b=-1.084
Kp1=(a/Kp)*(tm/T)^b
)

Overshot 0.047 se establece en 0.4491 y 47.7s

Figura 9 Control proporcional IAET

Cdigo implementado para el proporcional + integral IEC


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a1=1.305
b1=-0.959
a2=0.492
b2=-0.739
Kp1=(a1/Kp)*(tm/T)^b1
Ti=(T/a2)*(tm/T)^b2
Ki=Kp1/Ti
Gc1=Kp1+(Ki/s)

Overshot 0.32 se establece en 1 con 295s

Figura 10 Control proporcional + integral IEC

Cdigo implementado para el proporcional + integral IAE


a1=0.984
b1=-0.986
a2=0.608
b2=-0.0707
Kp1=(a1/Kp)*(tm/T)^b1
Ti=(T/(a2))*((tm/T)^b2)
Ki=Kp1/Ti
Gc1=Kp1+(Ki/s))

Overshot 0.22 se establece en 1 con 101s

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Figura 11 Control proporcional + integral IAE

Cdigo implementado para el proporcional + integral IAET


a1=0.859
b1=-0.977
a2=0.674
b2=-0.680

Overshot 0.03 se establece en 1 con 199s

Figura 12 Control proporcional + integral IAET

Cdigo implementado para el proporcional + integral + derivativo IEC


a1=1.495
b1=-0.945

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a2=1.101
b2=-0.771
a3=0.560
b3=1.006

Figura 13 Control proporcional + integral + derivativo IEC

Cdigo implementado para el proporcional + integral + derivativo IAE


a1=1.435
b1=-0.921
a2=0.878
b2=-0.749
a3=0.482
b3=1.137
Kp2=(a1/Kp)*(tm/T)^b1
Ti=(T/a2)*(tm/T)^b2
Td=(a3*T)*(tm/T)^b3
Ki=(Kp2/Ti)
Kd=Kp2*Td
Gc1=Kp2+(Ki/s)+(Kd*s)

Figura 14 Control proporcional + integral + derivativo IAE

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Cdigo implementado para el proporcional + integral + derivativo IAET


a1=1.357
b1=-0.947
a2=0.842
b2=-0.738
a3=0.381
b3=0.995

Figura 15 Control integral + proporcional + derivativo IAET

Figura 16 Sintonizacin controladores PID (IEC, IAE, IAET)

Mtodo de Smith

Este segundo mtodo se hace igual que el anterior para ajustar la planta.
Cdigo implementado
Load Datos
s=tf('s')
plot(T,Yf,'r')
Y= 22.9
u= 1
t28=11

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t63=22.9
Kp=Y/u
T=1.5*((t63)-(t28))
tm=(t63)-T
Gm=(Kp*exp(-tm*s))/(T*s+1)
hold on
step (Gm,'b')

Figura 17 Seal ajustada por el mtodo de modelo de Smith

Ya teniendo la seal ajustada por el mtodo de Smith se hace la sintonizacin de los tres
mtodos de controladores.
Error:
Sintonizacin por Ziegler-Nichols

Figura 18 Respuesta para el control proporcional

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Figura 19 Respuesta para el control proporcional + integral

Figura 20 Respuesta para el control proporcional + integral + derivativo

Sintonizacin por Dahlin

Figura 21 Sintonizacin PID por el mtodo de Dahlin

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Sintonizacin para Integracin Mnima en presencia de perturbaciones de entrada

Proporcional

Figura 22 Control proporcional IEC

Figura 23 Control proporcional IAE

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Figura 24 Control proporcional IAET

Proporcional + integral

Figura 25 Control proporcional + integral IEC

Figura 26 Control proporcional + integral IAE

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Figura 27 Control proporcional + integral IAET

Proporcional + integral + derivativo

Figura 28 Control proporcional + integral + derivativo IEC

Figura 29 Control proporcional + integral + derivativo IAE

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Figura 30 Control proporcional + integral + derivativo IAET

Figura 31 Sintonizacin controladores PID (IEC, IAE, IAET)

ANALISIS DE RESULTADO
Para hacer un mejor anlisis se tomaron los datos que ms relevantes en todos los controladores
que se observan en las figuras y se plasman en tablas para un mejor entendimiento:

Ziegler-Nichols

Tabla 4 Datos tomados de los controladores

Controlador

Tiempo
muerto
(s)

Tiempo
de
sobre
impulso
(s)

Tiempo
de
retardo
(s)

Tiempo de
establecimiento
(s)

Establecimiento

Overshot

ERROR

5.07

13.9

9.49

87

0.77

0.36

Posicin

PI

4.81

16

10.6

98.4

0.42

Controla

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PID

5.05

17.7

6.95

85.5

0.77

Controla

Dahlin

Tabla 5 Datos tomados del controlador

Controlador

Tiempo
muerto
(s)

Tiempo
de
sobre
impulso
(s)

Tiempo
de
retardo
(s)

Tiempo de
establecimiento
(s)

Establecimiento

Overshot

ERROR

PID

5.05

39.1

27.9

96.4

0.02

Controla

Integracin Mnima en presencia de perturbaciones de entrada (Proporcional)

Tabla 6 Datos tomados de los controladores

Controlador

Tiempo
muerto
(s)

Tiempo
de
sobre
impulso
(s)

Tiempo
de
retardo
(s)

Tiempo de
establecimiento
(s)

Establecimiento

Overshot

ERROR

IEC

5.07

12.9

8.65

160

0.818

0.63

Posicin

IAE

5.05

14.3

10

74.1

0.763

0.267

Posicin

IAET

5.06

17.3

13.3

85.5

0.727

0.067

Posicin

Integracin Mnima en presencia de perturbaciones de entrada (Proporcional + integral)

Tabla 7 Datos tomados de los controladores

Controlador

Tiempo
muerto
(s)

Tiempo
de
sobre
impulso
(s)

Tiempo
de
retardo
(s)

Tiempo de
establecimiento
(s)

Establecimiento

Overshot

ERROR

IEC

5.05

12.7

9.6

445

0.41

Controla

IAE

5.09

15.2

10.7

156

0.3

Controla

IAET

5.05

15.3

12.6

437

0.08

Controla

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Integracin Mnima en presencia de perturbaciones de entrada (Proporcional + integral +


derivativo)

Tabla 8 Datos tomados de los controladores

Controlador

Tiempo
muerto
(s)

Tiempo
de
sobre
impulso
(s)

Tiempo
de
retardo
(s)

Tiempo de
establecimiento
(s)

Establecimiento

Overshot

ERROR

IEC

5.05

9.98

6.12

295

0.85

Controla

IAE

5.07

10.1

7.25

356

0.58

Controla

IAET

5.05

10.3

7.41

297

0.52

Controla

Cuando el control se realiza por el mtodo de sintonizacin dada la funcin de transferencia de


Smith el error aumenta en los controladores, esto debido al alto error que este genera, este error se
calcul tomando los datos del ajuste, con los datos entregados por la planta, en un tiempo de
muestro se almacenan los datos y se aplica el error, con lo que se gener un error aproximado de
100.000, por lo que el mtodo no es el mejor para la sintonizacin de la planta. Sin tener en cuenta
el error, se realiz cada uno de los mtodos de sintonizacin con la funcin de transferencia
establecida por Smith. Se obtuvo cada uno de los valores de parmetros de tiempos de las seales,
cada una de ellas muestra un valor diferente, pero podemos notar que a diferencia del mtodo de
tiempo muerto, el tiempo establecimiento es mayor, al igual que en el mtodo muerto, el controlador
proporcional tiene un error de posicin, y el PID muestra mucho error. Por lo que sigue siendo el PI
el mejor controlador para todo proceso.
Para este tipo de planta, es imposible usar un controlador P, debido a que se est corrigiendo el
error de posicin, y el proporcional no ajusta este error para la planta. Sin duda para este tipo de
plantas, el mejor controlador es el PI, debido a que se realiza un ajuste de posicin, es decir, el flujo
de caudal para la vlvula. Por otro lado el PID, es un controlador que al tener derivativo puede
cambiar tambin la velocidad de la planta, es por eso que muchas de las sintonizaciones no tuvieron
un control muy regular.
Aun as el controlador ms cercano fue el PID Dahlin, este controlador tiene el menor Overshot y el
menor tiempo de establecimiento a comparacin de los otros controladores, por lo que es el mtodo
ms conveniente, a pesar que el mtodo Smith, puede tener un menor tiempo muerto. Adems
gracias al que el error para el mtodo de tiempo muerto es menor, es ms probable que la planta
tenga un mejor comportamiento.
CONCLUSIONES

Los modelos de sintonizacin son una parte fundamental para lograr entender y parametrizar
los sistemas de control.
Es importante tener la base de los modelos de sintonizacin previo al reconocimiento de un
sistema de control de primer orden, debido a que afecta cul de los modelos es el ms
apropiado para hallar los parmetros de ajuste.
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Ajustando los parmetros de sintonizacin podemos entregar una respuesta adecuada para
el funcionamiento de la planta.
La curva de reaccin del proceso para plantas de primer orden, ayudan a identificar los
valores y las estimaciones de cada una de las variables que se encuentran en los modelos
de sintonizacin, para obtener una representacin de la funcin de transferencia y los
parmetros de diseo del controlador.
El diseo del controlador depende de una caracterizacin apropiada de los parmetros
iniciales del proceso de control, esto permite que el controlador este en el rango de trabajo
ms adecuado.
Se opt como solucin el diseo de un control PI ya que en un controlador proporcional tiene
error de posicin y en el PID tiene mucho error, por esta razn el que mejor se comporta por
sus parmetros es el PI.
Con el controlador implementado es posible observar que se tiene un excelente control el
cual aplicado en campo podra ser de bastante rendimiento y respuesta rpida.
Matlab es una herramienta operativa bastante ptima para el anlisis de cualquier tipo te
planta, gracias a este anlisis rpido es posible resolver operaciones complicadas.
Tanto el mtodo Smith como el mtodo por tiempo muerto, son mtodos que pueden tener
para ambos casos un igual tiempo muerto, es decir, cada uno de los tiempos sin importar la
sintonizacin del controlador, este tiempo siempre ser el mismo, el cambio ms notable es
el tiempo de establecimiento, que para el mtodo Smith puede ser mayor.
Estos mtodos nos ayudan a comprender como puede ser el comportamiento de un
controlador, dado los datos iniciales de una planta, y como extraer los parmetros
importantes que ayuden a controlar de manera adecuada toda la planta.
El mtodo Dahlin es mejor mtodo de sintonizacin de controlador por los parmetros de
respuesta transitoria.

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