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ESCUELA DE ELECTRÓNICA Y

TELECOMUNICACIONES
TEORÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO

AVANCE DEL PROYECTO DE
AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL
TEMA:

CONTROL DE ESTABILIDAD
DE UN CUADCOPTER
INTEGRANTES:
 Cristian Ortiz
 Jonathan Villagómez
 Cristian Peréz
 Renato Torres
PARALELO:
 “A”
Loja-Ecuador

INFORMACIÓN DE CADA DISPOSITIVO

MOTORES BRUSHLESS OUTRUNNER

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Característica básica de un motor brushless:

Kv, ésta constante significa simplemente la cantidad de vueltas (RPM) que da el motor
por cada voltio de continua aplicado al ESC (A máxima potencia). Es decir que si a un
motor de 1100 Kv le aplicamos 11,1v funcionará a 12210 RPM como máximo (Con el
ESC se puede disminuir). Esta es su velocidad nominal y nunca subirá más velocidad a
no ser que aumentemos la diferencia de potencial (Voltaje).

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Motor Brushless A2212

Características específicas: Modelo: 2212-13 Motor size: Ф28*26mm Shaft size: Ф3.127 ESC(A): 30A .175*37mm Weight: 50g KV(rpm/v): 1000 Max Power: 150W Battery: 2-3Li-Po Test Prop: 11x7/10x5 Ri (MΩ): 0.

señal PWM 50Hz desde el arduino. La longitud del pulso PWM varía de 1 ms a 2 ms a mínima y a máxima potencia respectivamente.CONTROL DE VELOCIDAD PARA MOTORES BRUSHLESS (ESC) ¿Qué es un ESC? ¿Para qué sirve? Un ESC (Electronic Speed Controller) es un dispositivo electrónico que sirve para controlar la velocidad del motor brushless. va conectado a la batería lipo. El variador o ESC recibirá la señal PWM de 50 Hz y dependiendo de la longitud del ancho de pulso entregará más o menos potencia al motor.  Conector de 3 pines: amarillo. alimentación del ESC . rojo y negro. Lo primero que debemos conocer de los ESC son sus conectores:  Cable rojo y negro: Alimentación del motor.

94 en en x 0.17 x 0. - Características técnicas ESC                Entrada de Voltaje: 6V-12V Corriente constante: 30 Corriente máxima: 40 Baja Tensión de corte: Auto detectar y establece Tamaño: 55 * 24.5 * 5.3m Peso: 22 g (peso neto Alto índice PWM Menor resistencia Programable por el usuario freno Bajo voltaje configuración automática sobre la base de la batería Rango de ajuste automático del acelerador Arranque suave rampa hasta Auto de corte de motor con restablecimiento El motor funciona en avance o retroceso Programa de Seguro de armado de energía asegura motor no funcionará accidentalmente después de encender Bajo par de arranque Auto apagado cuando se pierde la señal Dimensiones: 2.06 oz     .28 en Peso: 1. 3 cables de trifásica para la alimentación del motor brushless.

ESTRUCTURA DEL SISTEMA - Dimensiones y masa: La estructura consta de 4 brazos de plástico de 22 cm cada uno. además la parte central donde se unen los 4 brazos es metálica y contiene un circuito impreso para la distribución de la corriente en cada uno de los controles de velocidad. con bases para los motores en los extremos. ARDUINO PRO MICRO .

3V 50 mA Flash Memory 32 KB (ATmega32u4) of which 4 KB used by bootloader SRAM 2.5 KB (ATmega32u4) EEPROM 1 KB (ATmega32u4) Velocidad de reloj 16 MHz - Pines de salida .- Características Principales: Micro controlador ATmega32u4 Voltaje de Operación 5V Voltaje de entrada(recomendado) 7-12V Voltaje de entrada (limites) 6-20V Pines digitales I/O 20 Canales PWM 7 Canales de entrada analógica 12 Corriente DC para pines I/O 40 mA Corriente DC para pines de 3.

- L3G4200D giroscopio .SENSOR IMU (GY-80) Tarjeta que integra cuatro sensores: Acelerómetro de 3 ejes. sensor de campo magnético de 3 ejes y barómetro. Giroscopio de 3 ejes.

Esta última es una línea bidireccional utilizado para enviar y recibir los datos a / desde la interfaz. En cambio el cálculo de los momentos se hace a través de mecánica de Newton para simplificar los cálculos. y 3 lineales. La interfaz I2C es compatible con el modo rápido (400 kHz) estándares I2C. MODELO MATEMÁTICO DEL CUADCOPTER El cuadcopter tiene 2 tipos de movimientos: 3 movimientos angulares. q´ )=T K +T R −T P= mT ´ε T ε + η´ T J η´ −mgz 2 2 El modelo matemático total del sistema se obtiene de la ecuación de Lagrange de la energía con las fuerzas externas. Estos son vectores de posición y vectores de orientación con respecto a la tierra. Ambas líneas deben estar conectados a través de un Vdd. ambas líneas están en estado alto. Modelo Euler-Lagrange para la fuerza total El lagrangiano de la energía será: ´1 1 L ( q .- Interfaz serial I2C Hay dos señales asociadas con el bus I2C: la línea de reloj serie (SCL) y la línea de datos serie (SDA). y un VIO a través de una resistencia pull-up externa. Cuando el bus está libre. La expresión es la siguiente: . así como con el modo normal. Para encontrar la fuerza total se usará el modelo de Euler–Lagrange debido a que el desarrollo matemático lo hace muy rápido.

pero con los otros dos motores. aplicada al cuadricóptero para cada una de las componentes (x.4 l . Es por lo anterior que se colocan dos motores girando en otro sentido porque así se contrarresta esta fuerza. Para el momento de yaw se tiene: 4 τ ψ =τ 1+ τ 2 +τ 3 + τ 4=∑ τ i i=0 Este momento se debe al momento creado por el giro de los motores. las expresiones escalares de las fuerzas en los tres ejes son: m ´x =LT senψsenθ m ´y =LT cosψsenθ m ´z =LT cosθ−mg Modelo Newton para los Momentos La letra τ representa a los tres momentos que hay en el vehículo en los tres ejes. La letra MR es la matriz rotacional que entrega la orientación del vehículo respecto de los ángulos de Euler. es decir. La tercera ley de Newton dice que toda acción tiene una reacción igual pero en distinto sentido.3 l Donde ∆L1. Para el movimiento de roll. la expresión es parecida al de pitch. Está referido a los ángulos de yaw. Para el momento de pitch. La letra F es la fuerza que se le está aplicando al vehículo. se cumple la ecuación. pitch y roll.3 es la diferencia de fuerza de sustentación que habrá entre los motores 1 y 3 multiplicada por la distancia desde el motor hasta el centro de gravedad.d ∂ L ∂ L Fε − = dt ∂ q´ ∂ q τ [ ] Donde Fε=MRF es la fuerza de traslación. es decir: τ θ =Δ L2. Finalmente.z). Aquí se cumple que la fuerza total de los motores genera una fuerza de giro igual pero en distinto sentido. la expresión es: τ θ =Δ L1.y.

m ´x =0 m ´y =LT θ m ´z =LT Además reordenando la ecuación. sin φ = φ y sinθ =θ. son ángulos pequeños. Matemáticamente se puede considerar cosφ =1. se tiene la siguiente matriz total: [][ 4 τψ ∑ τi τ T = τ θ = i=0 Δ L2. es decir. Para llegar a esta planta se usará la transformación de Laplace.4 l τφ Δ L1. para consideraciones: simplificar el cálculo se tomarán las siguientes El sistema de referencia del vehículo rotará en el eje Z junto con el sistema de referencia terrestre. Los valores de θ y φ llegarán hasta los ±10°.3 l ] Finalmente. reescribiendo la matriz con las velocidades angulares. A través de esta se puede modelar el comportamiento del sistema ante algún tipo de excitación. considerando ciertas constantes: . se obtiene: [][ k T (ω 21−ω 22+ ω23 +ω 24 ) τψ 2 2 τT = τθ = lk(ω2−ω4 ) τφ lk (ω23 −ω21 ) ] Con kτ > 0 constante que depende de la fricción aerodinámica Planta del modelo La planta es una representación matemática de la relación entre la entrada y la salida de un sistema.Combinando los tres momentos. Además. cosθ =1. que transforma una ecuación diferencial ordinaria en una ecuación algebraica de fácil solución. 1. por lo que ψ = 0.

De lo anterior se saca que la fuerza de sustentación debe ser igual a la de peso. se considerará un vuelo de ascensión estacionaria. las funciones de transferencia del modelo quedan: H φ= H XY = H Z= φ(s ) l = Ω3 (s) I x s 2 Y (s) LT = φ( s) s 2 m Z( s) 1 = 2 LT (s) s m Para la función de transferencia de XY.k T ( ω21−ω22 +ω 23+ ω24 ) =Ω1 2 2 2 2 k ( ω 2−ω 4 ) =Ω2 k (ω 3−ω 1) =Ω3 [][ ] I X ψ´ τψ τ θ = I X θ´ τφ I X φ´ Entonces: I Z ψ´ =Ω1 ´ Ω2 I Y θ=l I X φ´ =l´ Ω3 Aplicando Laplace: mY (s )s2=LT θ (s) mZ (s) s 2=LT ( s) I X ( s ) s2=l Ω3 (s) Trabajando en el dominio de Laplace (S). entonces simplificando quedan: . es decir que mantiene los movimientos del eje Z constante.

H φ= l I x s2 H XY = H Z= mg g = s2 m s2 1 s m 2 Modelo Matemático Alternativo Modelo dinámico Se analizará también un modelo dinámico diferente para hacer comparaciones en el momento de las simulaciones. Se considerará la figura 3. .1 para describir el modelo.

Figura 3.1: Sistema de referencia fijo y móvil Se considerarán los ángulos de Euler: ψ ángulo rotación en Z. φ ángulo rotación en X y θ ángulo rotación en Y. ¿ m a =(cos φ sinθcos ψ+ sin φ sin ψ) U 1 maY =(cos φ sinθsin ψ−sin φ sinψ ) U 1 ma =¿ (cosθcosφ) U −mg F XYZ ¿ X Z τ φθψ 1 { I X φ´ =θ´ ψ´ ( I y −I z )−J R θ´ Ω+ l U 2 I Y θ=φ ψ ( I z−I x ) −J R θΩ+ l U 3 I Z ψ=φθ ( I x −I y )+ l U 4 } Donde: ψ= Ángulo Yaw I XYZ =momento de inerciadel cuerpo φ=Ángulo Roll J =Rotor de Inercia θ= Ángulo Pitch l=Longitud del brazo k =Coeficiente de empuje d=coeficiente de resistencia .

En el cálculo de momento. Así que se eliminan las dependencias entre φ. De lo anterior se tiene: cosφ = cosθ =1. Por lo anterior ψ =0. 1. Se considera que los ángulos de roll y pitch no serán mayores a 15°. θ. respecto al eje Z. Finalmente.Ωi=Velocidad del motor i U 1=k ( Ω21 +Ω22 +Ω23 +Ω24 ) : Empuje total U 2=k ( Ω24 + Ω 22) : Diferencia de empuje del ejeY U 3=k ( Ω23 +Ω21 ) : Diferencia de empuje deleje X U U =d ( −Ω21 + Ω22 −Ω23 +Ω24 ) : Diferencia de par Ω=Ω1 +Ω2−Ω3+ Ω4 :Velocidad general de giro del motor Simplificaciones: El sistema de referencia fijado a la tierra gira solidariamente con el eje fijado en el cuerpo. ψ. solo se tiene en cuenta el momento creado por la diferencia de empuje de los motores. por lo que se consideran ángulos pequeños. de las simplificaciones anteriores se sacan las ecuaciones del modelo dinámico: ma =θU 1 X ma =−θ U 1 Y ma =U 1−mg Z I X φ´ =l U 2 . 2. sinφ = φ y sinθ = θ.

definidas en las ecuaciones . ψ. θ: φ(s) 1 1 = → H φψ θ= U 2 I X s2 I X s2 Comparando las plantas obtenidas en este trabajo.´ U3 I Y θ=l I Z ψ´ =lU 4 Planta del modelo dinámico Si a las ecuaciones anteriores se les hace la transformada de Laplace se tiene: mX (s) s2=θ (s )U 1 mY (s )s2=φ( s)U 1 2 mZ ( s ) s =U 1−mg I X φ( s)s 2=I U 2 I Y θ( s)s 2=I U 3 I X ψ (s)s 2=I U 4 Finalmente se obtiene la planta del modelo: Planta Z: Z ( s) 1 1 = 2 → H z ( s )= 2 (U 1−mg) s m s m Planta XY: U Y ( s) U 1 mg g = 2 → H XY = 2 1 = 2 = 2 φ (s ) s m s m s m s Planta φ.

Ahora que ya se tienen las plantas del vehículo. Controlador de Z: m ´z =LT −mg ´z = LT −g m El error puede ser considerado como la diferencia entre la altura deseada y la real: e=h−z ´ z e´ =h−´ K D e ( t )+¿ K p e ( t )−g LT ´ =¿ m K D e ( t )+¿ K p e ( t ) ´z =¿´ Función de transferencia: C PDz =Ks+ K P Esta función planta de Z. C PDz es el aspecto que va a tener el controlador para la . es importante saber cómo van a responder a los impulsos. Por lo anterior se tiene que hacer una simulación previa y ver el comportamiento de las plantas por separado y luego combinándolas.

se define como: e= p y − y e´ = p´ y − ´y K D e ( t )+¿ K p e ( t )−g LT ´ =¿ m K D e ( t )+¿ K p e ( t ) ´z =¿´ Función de transferencia: C PDxy =Ks+ K P .Controlador de XY: m ´y =LT θ ´y = LT θ m El error considerando py como la posición deseada es Y la posición real.

aunque para el ángulo θ funciona igual pero de manera frontal.Controlador de ᶲ: Este controlador se encarga de la respuesta del sistema en el ángulo de inclinación φ. e=ᶲ d −ᶲ real e´ =ᶲ´d −´ᶲ real Función de transferencia: C PD ᶲ =Ks+ K P .

La posición en el plano XY y el ángulo φ tiene una relación directa. El controlador de XY entrega el ángulo deseado lazo de la planta φ.33 muestra cual es la . La figura 4.Integración controlador angular y de posición. ya que la inclinación del ángulo permite que se produzca el desplazamiento a la posición deseada. El controlador de φ hace los cálculos intenta entregar este ángulo para que finalmente se envíe la respuesta. No se considera la planta y controlador de Z ya que se mantiene la altura constante.

respuesta de esta integración. BIBLIOGRAFÍA: [1] http://upcommons. Se observa que el sistema es muy estable.quadruino. aunque tiene un sobreimpulso muy pequeño.cc/en/Main/arduinoBoardMicro http://www.1/8168/1/memoria.pdf - SIMULACIÓN http://arduino.upc. pero es despreciable.com/guia-2/estructura .U2wL1Pl5OSo http://www.com/guia-2/materiales-necesarios-1/esc http://www.dx.com/es/p/flying-30a-bec-electronic-speed-controller-for-brushlessmotors-esc-11981#.quadruino.edu/pfc/bitstream/2099.

rctimer.html .forkrobotics.com/guia-2/materiales-necesarios-1/motores-brushless http://www.com/wpcontent/uploads/2013/05/L3G4200D.http://www.quadruino.com/product_118.pdf http://www.