Universidad Nacional de Colombia

Facultad de Minas
Trabajo de: Control: Anlisis en Variables de Estado
Valor: 30%
1. Seleccione una planta no lineal, de mnimo dos variables de estado, a la cual se le
disearn sistema de control en variables de estado. Para la planta seleccionada:
1.1. Explique el modelo matemtico de la planta y tabule las variables y parmetros de la
misma en unidades de ingeniera. (10%)
1.2. Linealice la planta alrededor de un punto de operacin y obtenga la representacin
matricial de la misma en variables de estado; recuerde que en esta representacin se tendrn
variables de desviacin. Analice los valores propios de la matriz A y verifique la estabilidad
de la planta sin controles. (10%)
1.3. Simule la respuesta de la planta no lineal y comprela con la lineal. Demuestre que la
linealizacin es correcta introduciendo cambios en las entradas y verificando grficamente
el resultado en todas las variables de estado, para ello grafique simultneamente las dos
respuestas en el tiempo para cada variable de estado. (10%)
1.4. Encuentre las matrices de controlabilidad y observabilidad de la planta linealizada.
Analice el resultado. (5%)
2. Calcule un controlador por realimentacin lineal de variables de estado, tal que permita
mejorar la respuesta de la planta en trminos de tiempo de establecimiento, error de estado
estacionario, sobrenivel porcentual y rechazo a perturbaciones. Para ello seleccione usted
el polinomio deseado con criterio ingenieril. Simule la respuesta del controlador para la
planta lineal y para la planta no lineal. Compare el resultado y analice el esfuerzo de control
requerido en cada caso. Analice los resultados. (15%)
3. Calcule un observador de estado, el cual se utilizar conjuntamente con el controlador
del punto anterior. Simule la respuesta del observador con las plantas lineal y no lineal sin
controles. Recuerde que la dinmica del observador debe ser ms rpida que la dinmica de
la RLVE. Pruebe tambin el conjunto observador + RLVE en la planta lineal y en la no
lineal. Explique los resultados. (15%)
4. Calcule un controlador ptimo lineal (LQR) para la planta linealizada y aplquelo tanto a
la planta lineal como a la no lineal. Explique las diferencias obtenidas con la RLVE del
punto 2 en trminos de cambios en las VE y en el esfuerzo de control. Repita el mismo
anlisis utilizando el observador diseado en 3, es decir analice LQR + observador. (15%)
5. Introduzca ruido en los sensores y compare las respuestas de los sistemas de control
RLVE + observador con planta no lineal y LQR + observador con planta no lineal. (10%)
6. Redacte las conclusiones y organice las referencias bibliogrficas. (10%)
Organice toda la informacin en un documento tipo paper, formato IFAC, y envi todo
(simuladores y artculo) al correo electrnico habotero@unal.edu.co hasta el 14 de
noviembre del presente.

Notas importantes:
Grupos de tres integrantes mximo (Recomendable 3)
Dos o ms trabajos exactamente iguales son iguales a cero (se incluyen trabajos de
semestres anteriores)
Utilice al mximo el ingenio, la creatividad y la capacidad de trabajo en grupo.
La fecha de exposicin del trabajo final es el 14 de noviembre. Ese da en la hora de clase
comenzaremos las exposiciones de los trabajos. Cada exposicin deber realizarse con la
ayuda de Power Point y la duracin mxima es de 10 minutos. El orden de llamada a
exponer es aleatorio, por lo tanto deben estar presentes todos los integrantes del trabajo. Si
al llamar a exponer no se responde se asigna una nota de cero a la exposicin.
La exposicin tiene un peso de 20 % en la nota
El informe escrito tiene un peso de 80 % en la nota
El trabajo deber entregarse en la fecha prevista (14 de noviembre) en dos formatos:
papel y envo al correo hasta las 12:00 M para evaluarlo durante la exposicin. No se
recibe nada fuera de esta hora.