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SNTESIS DE PLANTAS Y PROCESOS INDUSTRIALES

Modelado de un Sistema de Seguimiento Solar Aplicado a Purificacin de


Agua con Radiacin Ultravioleta
Ayala F. * Crespo R. ** Enrquez F. *** Guevara L. ****
* Escuela Politcnica Nacional, Facultad de Ingeniera Elctrica-Electrnica
Quito, Ecuador (Tel: 593-992732499; e-mail:panchin2789@hotmail.com)
**Escuela Politcnica Nacional, Facultad de Ingeniera Elctrica-Electrnica
Quito, Ecuador (Tel: 593-986568435; e-mail: rodr_01crespo@epn.edu.ec)
*** Escuela Politcnica Nacional, Facultad de Ingeniera Elctrica-Electrnica
Quito, Ecuador (Tel: 593-987569334; e-mail: fabro_en92king@hotmail.com)
**** Escuela Politcnica Nacional, Facultad de Ingeniera Elctrica-Electrnica
Quito, Ecuador (Tel: 593-968856034; e-mail: guevara01@epn.edu.ec)

Resumen: El siguiente documento hace referencia sobre el trabajo de simulacin y modelacin de un


Sistema de Seguimiento Solar aplicado para la purificacin de Agua con Radiacin Ultravioleta. Se
realizar una descripcin sobre los componentes, mtodos y algoritmos de control que se aplican sobre
este sistema y sobre todo la propuesta de mejoramiento aplicando los diferentes conocimientos
obtenidos en la ctedra de Sntesis de Plantas y de Procesos Industriales. De igual forma se presentar
los resultados de la simulacin en Simulink-Matlab con el respectivo controlador y modelado de la
planta obtenida. Finalmente se destacar la importancia de utilizar metodologas actuales de control
las cuales permiten que el sistema sea ms robusto y ptimo en su desempeo.
Palabras clave: Modelado, Controlador, Proceso, Simulacin, Simulink.
Abstract: The following document refers to the work of simulation and modeling of a solar tracking
system applied for the purification of water with radiation. A description of the components, methods
and control algorithms on all the proposed improvement using different knowledge obtained in the
chair of Synthesis Plant Process apply this system and will be performed. Similarly the results of
simulation in Matlab Simulink-controller and the respective plant obtained modeling will be presented.
Finally the importance of using current control methodologies which allow the system more robust and
optimal in performance is highlighted.

Keywords: Modeling, Controller, Process Simulation, Simulink.

1. INTRODUCCIN
De la totalidad del agua del planeta, el 97.5% es salada, el
2.5% restante es, en gran medida, no utilizable, ya que el 70%
de esta cantidad est congelada en los casquetes polares
(Antrtida y Groenlandia) y casi la totalidad restante existe en
forma de humedad en los suelos, atmsfera o en zonas
freticas demasiado profundas para ser explotadas. En
resumen, se puede afirmar que apenas el 1% del agua dulce,
que representa slo el 0.007% de toda el agua de la Tierra, es
de fcil acceso. En gran nmero de pases, principalmente en
zonas rurales forestales, la poca disponibilidad y
potabilizacin del agua es uno de los grandes problemas
comunitarios.
1.1 Purificacin del Agua
La mayor parte del agua que se consume proviene de
acueductos, donde previamente fue tratada (potabilizacin)
para hacerla adecuada al consumo humano mediante dos
procesos principalmente:

-Proceso qumico y fsico para retirar contaminantes de


origen inorgnico (filtrado mecnico).
-Proceso bioqumico para retirar contaminantes de origen
orgnico y biolgico.
En las comunidades rurales forestales es muy comn utilizar el
agua subterrnea obtenida a travs de los pozos, aunque sta
no es totalmente pura debido a que usualmente se construyen
letrinas a no ms de 20 metros de distancia. Esto provoca que
el agua sea contaminada por coliformes fecales y otras
bacterias que inducen enfermedades gastrointestinales en
quienes la consumen. Esta es otra razn importante para
desarrollar paquetes tecnolgicos eficientes, simples, de bajo
costo, ambientalmente sostenibles y que reduzcan las
enfermedades de carcter gastrointestinal provocadas por el
consumo de agua no potable.
Uno de los procesos existentes para potabilizar el agua y que
cumple con las caractersticas mencionadas, es el purificador
solar, el cual es acompaado, cuando las condiciones lo
permiten, de un sistema de esterilizacin por radiacin
ultravioleta (UV). Esta radiacin es un mtodo probado,
simple y seguro para tratar agua contaminada
microbiolgicamente.

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1.2 Destilacin Solar


La destilacin es un proceso por el cual, mediante la
aplicacin de calor se puede separar las distintas sustancias de
una mezcla lquida. Este proceso se basa en las diferentes
temperaturas que necesitan cada una de las sustancias de una
mezcla para evaporarse y en la posterior condensacin por
separado de cada una de ellas.
La humanidad ha empleado la destilacin para diversos fines,
como para la produccin de determinados tipos de alcohol, la
obtencin de agua pura o de otros compuestos qumicos en
estado puro.
Como fuente de calor, la energa solar puede emplearse para
destilar ya sea concentrndola y alcanzando altas temperaturas
o bien a temperaturas bajas.
La destilacin solar a baja temperatura resulta un sistema muy
sencillo, eficiente y de fcil accesibilidad para todo tipo de
sociedades. Aplicado de forma masiva podra evitar un buen
nmero de enfermedades en los pases pobres producto del
consumo de agua en mal estado de conservacin.

Existen mltiples modelos y tamaos de destiladores solares.


Aunque en todos el mecanismo de funcionamiento es
semejante, la configuracin de los distintos elementos
determina que estos tengan una mayor o menor eficacia.
As podemos encontrar los siguientes modelos de
destiladores:
-Destilador solar de una vertiente Es quiz el modelo de
destilador ms sencillo en estructura. Se trata de una caja
cubierta por un cristal inclinado. La caja est dividida en dos
compartimentos: uno con el fondo de color negro donde se
coloca el agua a evaporar y que ocupa la mayor parte de la
caja y el otro el receptculo donde se recoge el agua destilada
y que se encuentra en el lado de menor altura (Fig.2).
Algunos fabricantes los denominan clulas solares
destiladoras ya que algunos tienen la posibilidad de
interconectarse entre s para ampliar la instalacin de manera
modular.

1.2.1 Tipos de Destiladores Solares


El empleo de los destiladores solares supone en esencia
reproducir en pequeas escala el ciclo natural del agua.
Existen muchas configuraciones de destiladores solares
aunque en todos ellos operan por el mismo principio.
En una caja o espacio contenedor se dispone un recipiente o
estanque con fondo de color negro en donde se vierte el agua
salada o contaminada para destilar como se muestra en la
Fig. 1. Cerrando este espacio se coloca una superficie
transparente que permite pasar la radiacin solar y que
provoca el efecto invernadero al tiempo que tambin retiene la
humedad. La radiacin solar en contacto con el recipiente
negro eleva la temperatura del recipiente, del agua en su
interior y del aire favoreciendo la evaporacin. De esta
manera en el interior del destilador se crea una atmsfera muy
clida y saturada de humedad. El vapor de agua asciende
entonces por conveccin hasta topar con la superficie
transparente, que por estar en contacto con el exterior est a
una temperatura ms fra que el resto del destilador. En esta
superficie se condensa el agua formando pequeas gotas. La
superficie transparente est dispuesta de manera adecuada
para favorecer que las gotas, conforme contina el proceso y
van aumentando de tamao, fluyan hacia un recipiente donde
se recoge toda el agua destilada. Mientras dure la radiacin
solar y exista agua que destilar el proceso se mantiene.

Figura 1. Funcionamiento de un Destilador Solar

Figura 2. Destilador Solar de una Vertiente

-Destilador solar de dos vertientes Es el siguiente en


complejidad estructural. Este modelo consta de un tejado de
material transparente de dos vertientes. Las gotas de agua que
se han condensado en el panel transparente se deslizan por los
lados y precipitan a un depsito situado bajo la bandeja donde
se dispone el agua para destilar. Desde el depsito de
almacenamiento se extrae el agua por medio de un grifo
(Fig.3).

Figura 3. Destilador Solar de dos Vertientes

-Destilador solar de invernadero Este es un modelo de


destilador solar de gran tamao. Se trata de estructuras de
invernaderos que en su interior albergan un estanque de agua
de poca profundidad y con el fondo de color negro. El agua
evaporada se condensa en las paredes del invernadero y se
desliza hacia los receptculos situados en la base de las
paredes (Fig.4). En esencia es el mismo modelo que el
destilador solar de dos vertientes pero de grandes
proporciones.

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donde se acumulan. Con el sistema de barredera se evita que


las gotas reflejen la radiacin solar y se permite que el agua en
estado gaseoso se condense con mayor facilidad en las
paredes. Estos factores aumentan el rendimiento del equipo si
bien como contrapartida se tiene que es necesario
suministrarle energa elctrica para hacer posible el
movimiento de la barredera.

Figura 4. Destilador Solar de Invernadero

-Destilador solar de cascada Modelo de destilador en


forma de terrazas. En la parte superior de cada una de las
terrazas se disponen los estanques con fondo de color negro
llenos de agua para destilar. Cuando la radiacin solar incide
en el destilador comienza la evaporacin. El agua en estado
gaseoso se condensa en una superficie transparente dispuesta
de forma inclinada sobre las terrazas y se desliza hacia el
receptculo situado en la parte baja del destilador (Fig.5).
El nombre de cascada le viene dado por los momentos en los
que se repone agua para destilar o en los que se efectan
labores de limpieza. En estos procesos se deja correr el agua
desde una caera en la parte superior provocando el efecto
cascada conforme esta se desliza por las terrazas. En la base
del destilador hay un desage para recoger la salmuera u otros
residuos dejados por el agua al evaporarse.

Figura 6. Destilador Solar Esfrico de Barredera

-Destilador solar multietapa Este es un modelo ms


complejo y eficiente que emplea sistemas de colectores solares
complejos (concentradores parablicos, tubos de vaco, e
incluso sistemas de placa plana de alta eficiencia) para
alcanzar altas temperaturas y llevar al punto de ebullicin al
agua. El vapor de agua se condensa con ayuda de un
refrigerante y el calor se recupera y se almacena en depsitos.
Este sistema requiere ya de inversiones importantes.
1.3 Rendimiento de los Destiladores Solares

Figura 5. Destilador Solar de Cascada

Destilador solar esfrico de barredera La particularidad de


este modelo se basa en la forma esfrica del material
transparente as como en la introduccin de una barredera que
lame su cara interna y que est accionada por un pequeo
motor. En una bandeja con fondo de color oscuro situada en
la parte central de la esfera se coloca el agua a destilar.
Este modelo tiene forma esfrica buscndose favorecer la
captacin solar al evitarse las sombras que alguna parte del
destilador pueda provocar en otra (Fig.6). Adems la forma
esfrica logra mantener una mayor inercia trmica facilitando
un mayor aprovechamiento del calor producido por la energa
solar. Por su parte la barredera arrastra las pequeas gotas
que se van formando en el interior de la esfera juntndolas y
provocando que se precipiten por gravedad a la parte baja

El rendimiento de los destiladores solares est en funcin de la


potencia de la radiacin solar, de la temperatura ambiente as
como en la forma y las caractersticas del destilador.
En principio las regiones soleadas y clidas ofrecern mejores
condiciones para la destilacin solar que las regiones fras y
hmedas, donde por otro lado en principio no se har preciso
recurrir a este sistema. Es decir los lugares donde se har ms
necesario recurrir a la destilacin solar por ser ms secos
sern tambin los que dispondrn de ms luz solar. Se da pues
una feliz coincidencia de circunstancias que no siempre ocurre
en otras aplicaciones solares trmicas.
En lneas generales se estiman que los porcentajes de
aprovechamiento til de la energa solar para destilar agua
rondan entre el 25 y el 50% para los modelos descritos. (A
excepcin de los destiladores multietapa donde se presupone
que el rendimiento podr ser superior). Estos valores
traducidos en cifras cotidianos significan que es posible
obtener entre 3 y 5 litros diarios por m2 de destilador, en das
soleados. Estos niveles de produccin hacen perfectamente
viable el uso de agua destilada solar para beber y para fines
sanitarios en pequeas instalaciones y para fines industriales
en instalaciones de suficiente tamao.

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2.2 Motor DC Levantavidrios


1.4 Sistema de Seguimiento Solar
El seguimiento del Sol se hace con el objetivo de aprovechar
la mayor parte de horas posibles de luz, de forma que la
radiacin solar llegue lo ms perpendicularmente posible al
colector y se mantengan en el foco lineal continuamente. Los
captadores concentradores solares (CCP) pueden tener
seguimiento a dos ejes o a un nico eje. Normalmente el
seguimiento se realiza a un eje pues mecnicamente es ms
sencillo, esto implica menor costo y menores perdidas
trmicas por no haber tuberas pasivas (Fig.7).

Motor de corriente continua que trabaja a 12V cuyo rango de


velocidad es de 40RPM, ideal para el sistema de seguimiento
solar con un torque superior a los 30 Kg.cm, permite la
rotacin este-oeste del Colector Cilndrico Parablico,
permitiendo de esta manera concentrar la mayor cantidad de
energa solar hacia el Destilador Purificado (Fig.9).

Figura 9.Motor DC encargado del movimiento del Colector Cilndrico


Parablico

2.3 Sensor de Posicin Potenciomtrico

Figura 7. Sistema de Seguimiento Solar

Para un correcto posicionamiento tanto del panel solar y del


colector cilndrico Parablico es necesario aadir un sensor de
posicin. Su funcionamiento se basa en el giro o rotacin de
su perilla la cual modifica el valor de resistencia, que acoplado
a una fuente de alimentacin y acondicionamiento de seal,
proporciona la posicin en funcin de voltaje que se genera en
sus terminales (Fig.10).

2. COMPONENTES DEL SISTEMA DE DESTILACIN


SOLAR IMPLEMENTADO
2.1 Estructura Metlica
Todo el sistema est montado sobre una estructura metlica
mvil que consta de un panel solar para cargar la batera que
alimenta a todos los componentes electrnicos. Un motor DC
est acoplado a un conjunto de poleas para poder girar al
colector solar los ngulos necesarios en una sola direccin del
eje. En la parte superior se encuentra el destilador que
contiene el agua a ser purificada. El agua cae a un recipiente
mediante una electrovlvula. De igual forma, la electrobomba
recoge el agua de un reservorio la cual entra al proceso de
destilacin. (Fig.8).

Figura 8. Estructura del Destilador Solar implementado

Figura 10.Sensor de Posicin Potenciomtrico

2.4 Sensor de Luminosidad Fotoresistivo LDR


Con la finalidad de optimizar el sistema, se aade al mismo, un
sensor de luz, el cual permite el funcionamiento normal del
purificador, siempre y cuando, haya la cantidad de luz y
energa solar suficiente tanto para generacin de energa
elctrica as como su recoleccin en forma de calor
(Fig.11).

Figura 11. Sensor de Luminosidad Fotoresistivo

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2.5 Sensor de Temperatura Termistor NTC

3.4 Control de Posicin y Seguimiento Solar

Un termistor NTC en particular presentan un alto coeficiente


de temperatura, es decir su resistencia vara de forma notable
con cambios de temperatura. El sensor presenta un rango de
medicin de temperaturas de 0 a 150 grados centgrados
(Fig.12).

El sistema de posicionamiento y seguimiento solar, basa su


funcionamiento en un sensor tipo potenciomtrico, cuyo valor
de resistencia es transformada a voltaje para ser ledo por el
microcontrolador y mediante una ecuacin encontrar su
equivalencia en un ngulo en grados, que es comparado con
una referencia que se establece a partir de la hora a la cual se
encuentra en ese instante el sistema, inmediatamente se
compara el valor en grados del sensor de posicin con el valor
esperado calculado en base a la hora, la cual permite
establecer un control proporcional que enva la orden de
inversin o no de giro del motor DC que corrige y posiciona
adecuadamente el sistema durante el lapso de tiempo que ste
se encuentra en funcionamiento (Fig.13).

Figura 12. Sensor de Temperatura NTC

3. SISTEMA DE CONTROL ORIGINAL


3.1 Funcionamiento del Proceso
-Se realiza la recoleccin de datos sobre cantidad de luz solar.
-Control de posicin.
-Nivel del destilador solar.
-Nivel del tanque de almacenamiento.
-Temperatura de destilador solar.
3.2 Monitoreo de Cantidad de Luz Solar
Para el monitoreo de cantidad de luz solar se ha seleccionado
como sensor una fotorresistencia que vara su resistencia en
funcin de la cantidad de luz que le llegue. En base a mltiples
mediciones se establece como lmite mnimo y mximo en el
monitoreo de la cantidad de luz, considerando que una
fotorresistencia al aumentar la cantidad de luz que incide
sobre sta, el valor de su resistencia disminuye y viceversa.

Figura 13. Diagrama de Bloques Control de Posicin

3.5 Algoritmo de Control


Se calcula el setpoint en base a la hora en la que se encuentra
estos datos son ingresados por el usuario, se lee el dato del
sensor de posicin mediante el microcontrolador, se realiza
una comparacin entre estos valores y se procede a
determinar:

3.3 Algoritmo de Control


La fotorresistencia toma el valor de luminosidad o cantidad de
luz solar en un determinado momento, a esta medida se la
convierte en seal elctrica mediante acondicionamiento en
base de amplificadores operacionales, este valor se lo toma
mediante un conversor analgico digital para poder ser
manejado por un microcontrolador, si la cantidad de luz es
inferior a 20% todo el sistema se desactiva y se detiene, se
envan alarmas visuales al operador o usuario, caso contrario
si existe la suficiente cantidad de luz en el sistema purificador
de agua se pasa a ejecutar el control de posicin y el
funcionamiento normal del destilador. De esta manera se evita
gastar energa en vano cuando el da sea nublado, lluvioso y
por supuesto en las noches el sistema no funcionar.
Figura 14. Diagrama de Flujo del Algoritmo de Control

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-Si el setpoint es mayor al valor registrado por el sensor, el


motor gira a la derecha.
-Si el setpoint es menor al valor registrado por el sensor, el
motor gira a la izquierda.
Finalmente si no se cumple ninguna de las condiciones
anteriores significa que el valor registrado por el sensor y el
setpoint son iguales por lo que el motor se detiene ya que se
encuentra posicionado en el lugar adecuado. En la Fig.14 se
puede visualizar el diagrama de flujo del proceso del
algoritmo de control.
4. MODELADO DE LA PLANTA
La planta a modelar posee tres sistemas de control que
funcionan de forma independiente.
-El primero es el sistema de posicionamiento del colector
solar mediante el uso de un motor DC como actuador, un
sensor de luminosidad y un sensor resistivo para medir
posicin.
-El segundo sistema es el control de nivel de lquidos
purificados a la salida mediante el uso de una electrovlvula
on-off para controlar el flujo y un sensor de nivel de tipo
flotador de desplazamiento.
-El tercer sistema es el monitoreo de temperatura mediante
interfaz grfica.

Se implementaran dos esquemas de control al proceso.


Primero un bloque de control de tipo PID y se lo comparara
con un bloque de control de tipo predictivo.
Los bloques que transforman la informacin de horas a
temperatura y luminosidad fueron creados mediante la toma
de valores a varias horas del da. Con estos datos en tablas se
utilizaron regresiones polinomiales no lineales para encontrar
una ecuacin que represente el comportamiento. En la
Fig.15 se puede observar el diagrama de bloques del sistema
de control propuesto para este trabajo.
La transformacin a voltaje se basa en una ecuacin de
acondicionamiento para el motor que trabaja a 12Vdc. En el
caso de estar funcionando a medio da, el voltaje medio
enviado al motor que represente la posicin media de la
estructura seria 6V. A partir de este punto dependiendo si se
encuentra en horas de la maana o la tarde el motor se mover
a la derecha o a la izquierda para lograr el mayor seguimiento
solar.

4.1 Sistema de Control Propuesto


El sistema de control original estaba constituido por varias
etapas independientes, donde las variables medidas de
temperatura y luminosidad no influan en el resultado del
envo del valor de setpoint de posicin segn una hora del da.
Si se toma en cuenta que existen perturbaciones como la
cantidad de nubes y el viento, esto influir en la cantidad de
luz solar que incide sobre el sistema y la temperatura a la que
se encuentra el colector solar. Por lo que no se logra alcanzar
los parmetros de temperatura establecidos a ciertas horas,
necesarios para lograr la purificacin del agua, haciendo que
el sistema nunca logre ser ptimo.
Tomando en cuenta esto se decidi usar un esquema de
control que consta de etapas dependientes una de la otra para
que los parmetros de temperatura y luminosidad si influyan
sobre el valor de setpoint de posicin. Buscando as
automatizar y optimizar an ms el proceso de seguimiento
solar.
Con el setpoint del proceso se tiene una hora del da. La hora
ingresa y se transforma a parmetros de temperatura y
luminosidad necesaria en ese momento del da, cada uno de
estos parmetros se transforma a voltaje necesario para
posicionar el motor y se realiza una suma ponderada para
realizar el promedio entre ambas y despus enviar este dato
como setpoint de posicin. Una vez enviado el setpoint de
posicin se ingresa a un lazo cerrado de control con
realimentacin de posicin.

Figura 15. Diagrama de Bloques del Sistema de Control

4.2 Modelado del Motor DC


El motor DC es el elemento actuador de la planta a controlar,
ste se encarga de posicionar al colector de luz en el ngulo
indicado para obtener la mayor cantidad de luz.
Experimentalmente se determin el valor de cada parmetro
del motor tanto elctrico como mecnico. En la Tabla 1se
muestra cada parmetro con su valor, y en la Fig.16 se
muestran estos parmetros en un diagrama del motor
simplificado.
Pa.
J
b
Ke
Kt
R
L

Descripcin

Valor

Momento de Inercia
Constante de Friccin Viscosa
Constante Elctrica
Constante de Torque
Resistencia de Armadura
Inductancia de Armadura
Tabla 1. Tabla de Parmetros del Motor DC

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Figura 16. Esquema del circuito equivalente del Motor DC

Aplicando las leyes de Newton y de Kirchoff en el sistema


mecnico y en el sistema elctrico del motor respectivamente
se encuentran las siguientes ecuaciones:

HORA
8:00
8:30
9:00
9:30
10:00
10:30
11:00
11:30
12:00
12:30
13:00
13:30
14:00
14:30
15:00

TEMPERATURA
56
57
59
67
75
79
84
86
88
87
85
80
77
74
70

Tabla 2. Tabla de Valores de Temperatura

Con los valores mostrados en la Tabla 2 se procede a


realizar uso de la regresin no lineal para obtener la ecuacin
polinomial respectiva:
Finalmente, estas ecuaciones se proceden a implementar en el
software Simulink-Matlab, para posteriormente realizar su
respectiva simulacin (Fig.17).

Figura 18. Regresin no lineal de los valores de Temperatura

Figura 17. Esquema de bloques del modelo matemtico del Motor DC

4.3 Transformacin de Parmetros


Mediante la ayuda del Toolbox de Matlab Curve Fitting
Tool se obtienen las ecuaciones que representan el
comportamiento del sistema a modelar. Se introducen las
tablas de valores de temperatura e iluminacin
correspondiente a horas del da y se obtiene una grfica
aproximada de los puntos y de la ecuacin. Mientras mayor es
el grado de la ecuacin mayor es la aproximacin. En este
caso se utiliz una regresin no lineal del tipo polinomial de
cuarto grado con la cual se obtuvo los resultados ms
aproximados.

HORA
LUMINOSIDAD [Lux]
8:00
12900
8:30
25378
9:00
37843
9:30
50225
10:00
62633
10:30
75122
11:00
87634
11:30
100035
12:00
87579
12:30
75015
13:00
62584
13:30
50208
14:00
37695
14:30
25297
15:00
12814
Tabla 3. Tabla de Valores de Luminosidad

Con los valores mostrados en la Tabla 3 se procede a hacer


uso de la regresin no lineal para obtener la ecuacin
polinomial respectiva:

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Figura 19. Regresin no lineal de los valores de Luminosidad


Figura 21. Ventana de configuracin de los parmetros de hora

Mediante este modelamiento de regresin no lineal, es posible


encontrar una funcin que dependa directamente de la hora
ingresada por el usuario y se obtenga valores de temperatura y
de luminosidad requeridas o dadas en tablas.

5. RESULTADOS
Para la simulacin del modelado de la planta y del controlador
se procedi a utilizar el software Simulink-Matlab con lo que
se dividi en diferentes bloques para una mejor representacin
y entendimiento.

5.3 Bloque de Transformacin


Este bloque es de suma importancia, ya que aqu se integra los
conocimientos de regresin no lineal, con lo cual a una
entrada de hora se obtiene los valores de temperatura y de
luminosidad requerida mediante funciones polinomiales, de la
misma manera se presenta la funcin de transformacin de
temperatura y luminosidad a un respectivo voltaje de
interpretacin del sistema microprocesado. Como se puede
visualizar en la Fig.22, los valores dependen de la hora que
se ingrese, por lo que las 12 horas es el valor de referencia en
la cual se cambia o no de funciones caractersticas.

5.1 Esquema General


La simulacin presenta diferentes componentes como puede
observarse en la Fig.20, los cuales estn conformados por
un set point de hora, posteriormente un bloque de
transformacin, un bloque de perturbaciones, un bloque de
ponderacin, un controlador y finalmente la planta que es el
motor, se menciona que se utiliz dos tipos de controladores,
un controlador PID y un controlador predictivo.
Figura 22. Bloque de Transformacin

5.4 Bloque de Perturbaciones

Figura 20. Esquema general de la simulacin

5.2 Bloque de Set Point


Este bloque posee la facilidad de ubicar pasos de hora a
respectivos instantes de tiempo, con lo cual se puede simular
los cambios de hora a travs del da.

El bloque de perturbaciones, posee una interaccin directa


con el esquema general de la simulacin, ya que aqu se
ingresan el porcentaje de variacin de la temperatura o de
luminosidad debido a agentes externos como el viento o las
nubes respectivamente. La simulacin presenta la ventaja de
elegir el instante en el que se inicia la perturbacin, y se
encuentra sincronizada con el valor de la hora ya que
dependiendo de la posicin del sol las variaciones pueden ser
positivas o negativas (Fig.23).

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La red neuronal creada es una red que cuenta con 4 entradas


(valores anteriores de entrada y salida), 10 neuronas en la
capa oculta y una capa de salida.
El proceso de entrenamiento de la red es bsicamente una
serie de iteraciones en las que se pretende minimizar el error
entre los datos proporcionados y el modelo implementado en
la red.
Una vez finalizado el entrenamiento, se crea un bloque dentro
de Simulink que contiene la red entrenada y se procede a
comprobar su desempeo (Fig.25).
Figura 23. Bloque de Perturbaciones

5.5 Bloque de Ponderacin


Este bloque es utilizado ya que la variable de mayor inters en
nuestro trabajo es la temperatura, ya que de sta depende la
evaporacin del agua y as producir el proceso de destilacin,
por lo cual a la variable temperatura se le asigna una
ponderacin de 60% mientras que a la luminosidad un
porcentaje de 40% y se realiza una suma promediada cuyo
valor ser el de referencia para el movimiento del motor.
(Fig.24)

Figura 25. Bloques de la Red Neuronal

5.6.2 Control Predictivo


El control predictivo en un controlador basado en modelo, y
es muy til especialmente cuando se trata de sistemas
multivariables. Para proceder con el diseo del controlador se
hace uso del toolbox de Matlab denominado mpctool.
Una vez importada la planta, se puede observar que se tiene
una variable de salida y una variable manipulable (Fig.26).
Y se procede al diseo del controlador y de los escenarios de
simulacin.

Figura 24. Bloque de Ponderacin

5.6 Bloque de Control


Como se mencion anteriormente para este trabajo se utiliz
dos controladores, un tradicional PID y un control predictivo.
Para el control predictivo se procedi a seguir los siguientes
pasos:
5.6.1 Modelado del Sistema mediante Redes Neuronales
Para comenzar el modelado de un sistema usando las redes
neuronales, es necesario un vector que contenga la
informacin del sistema, tanto de sus entradas, salidas y
tiempo. Gracias al modelo matemtico del motor, es posible
usar un modelo en variables de estado para poder simular el
comportamiento del motor. Se procede a aplicar una entrada
para obtener su respectiva salida.
Mediante los bloques To Workspace es posible exportar los
vectores que contienen la informacin de entrada, salida y
tiempo del sistema.
Una vez que se cuenta con esta informacin, es posible la
creacin y entrenamiento de la red neuronal, en el cual se va a
usar un modelo ARX para el modelado. El modelo ARX, se
basa en los valores anteriores de entrada y salida del sistema.

Figura 26. Interfaz del mpctool para la configuracin de Control Predictivo l

Una vez que se est conforme con los resultados se exporta el


controlador a Simulink para poder observar su
comportamiento. Los cuales sern mostrados en las grficas
de la simulacin obtenida.
5.7 Bloque del Motor
En este bloque se encuentra las ecuaciones mecnicas y
elctricas del modelo matemtico del motor. Se encuentran en
el dominio de Laplace, y se caracteriza porque se ingresa
valores de voltaje y se obtiene valores de posicin a la salida
(Fig.27).

SNTESIS DE PLANTAS Y PROCESOS INDUSTRIALES


10

-PID

Figura 27. Bloque del Motor

5.8 Resultados de la Simulacin


Para la simulacin se procede a ingresar diferentes pasos de
hora para verificar el desempeo en el seguimiento de la
planta, de igual forma se procede a ingresar perturbaciones en
los instantes 7 y 17 para verificar el desempeo de los
controladores de la siguiente manera:

Figura 30. Respuesta del Sistema con Control PID

Como puede observarse en la Fig.30, el controlador


responde de manera eficiente, presentando un error de
posicin cero con una rpida respuesta y tiempo de
establecimiento mnimo.

-Controlador Predictivo 1
6. CONCLUSIONES

Figura 28. Respuesta del Sistema con Control Predictivo 1

Como puede observarse en la Fig.28, el controlador


responde de manera eficiente con un rpido tiempo de
respuesta ante los cambios de referencia, pero presenta alta
sensibilidad ante perturbaciones.
-Controlador Predictivo 2

La modelacin de sistemas fsicos es de suma importancia


para el control de procesos, ya que los controladores
dependen del modelo y comportamiento de la planta, por lo
que es primordial modelar la planta ya sea por mtodos
matemticos o computacionales.
El uso de softwares que nos permitan simular
comportamientos fsicos son de mucha utilidad para
determinar el comportamiento que tendr el sistema ante
diversas entradas y perturbaciones que un sistema fsico real
se encuentran siempre presentes.
Control Predictivo, Redes Neuronales son controladores
robustos que ayudan a disminuir el efecto que producen las
perturbaciones, pero hay que destacar que el controlador PID
produce tambin un buen comportamiento para la planta es
por eso que la mayora de industrias continan usando el
control PID como opcin primera de implementacin.
De las grficas puede concluirse que el Control Predictivo 1
es el que mejor respuesta presenta ante los dems, ya que se
estabiliza en un tiempo corto y su error de posicin es
prcticamente cero en todo instante.
REFERENCIAS
[1]

[2]
Figura 29. Respuesta del Sistema con Control Predictivo 2

Como puede observarse en la Fig.29, el controlador


responde de manera eficiente, con la caracterstica de una
mayor robustez ante perturbaciones pero con un alto tiempo
de establecimiento ante cambios de referencia.

[3]

M. Lema (215), Diseo e Implementacin de un Sistema Automtico


de Purificacin de Agua por Medio de Energa, Reflexin Solar y Luz
Ultravioleta, EPN, Quito-Ecuador.
CONAFOR. (2015). Purificador Solar de Agua y Esterilizador
Ultravioleta [Online]. Available:
http://www.conafor.gob.mx/BIBLIOTECA/purificador-uv.pdf
MathWorks. (2015). MATLAB Online [Online]. Available:
http://www.mathworks.com/products/matlab/online/