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CLASIFICACION DE LOS ROBOTS SEGÚN SU

MORFOLOGIA

EDDIE PEREZ LONDOÑO Y JACKELINE PRICE PERTUZ

Ing. Saul perez perez

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE
INGENIERIA MECATRONICA
BARRANQUILLA
2015

CONTENIDO
pág.
INTRODUCCIÓN................................................................................................................7
1.

PRELIMINARES.......................................................................................................... 8
1.1

Objetivos del proyecto......................................................................................8

1.1.1 Objetivo General................................................................................................8
1.1.2

Objetivos Específicos.................................................................................8

2.

CLASIFICACION DE ROBOTS Y SU MORFOLOGIA..................................................9

3.

DISCUSIÓN DE RESULTADOS.................................................................................16

4.

CONCLUSIONES Y CONSIDERACIONES FINALES................................................17

BIBLIOGRAFÍA................................................................................................................. 18

………………………………………………………………………………………16 Figura 12.LISTA DE FIGURAS pág..………………………………………………………………………………………17 Figura 13.………………………………………………………………………………………17 3 .....………………………………………………………………………………………16 Figura 11. Figura 1…………………………………………………………………………………………9 Figura 2…………………………………………………………………………………………10 Figura 3…………………………………………………………………………………………10 Figura 4…………………………………………………………………………………………13 Figura 5…………………………………………………………………………………………13 Figura 6…………………………………………………………………………………………13 Figura 7…………………………………………………………………………………………14 Figura 8…………………………………………………………………………………………14 Figura 9…………………………………………………………………………………………15 Figura 10.………………………………………………………………………………………17 Figura 13.

4 .

en sus capacidades físicas. que substituye a las personas en la realización de tareas útiles DISMINUIDO FÍSICO: Toda persona incapaz de atender por sí sola.GLOSARIO ROBOT: La noción popular de robot hace referencia a un dispositivo humanoide con cierto grado de inteligencia. total o parcialmente. ANTROPOMORFISMO: es la atribución de características y cualidades humanas a animales de otras especies. 5 . a objetos o a fenómenos naturales. a las necesidades de su vida individual y/o social normal como consecuencia de una deficiencia. congénita o no.

y esto permite que avanzemos en nuestro país y que nuestra sociedad sea cada día mejor. Diseñando sus robots cada uno para su debido fin. dependiendo para lo cual es necesitado. Y el respectivo robots es encargado para solucionar algún tipo de problema en la sociedad. existen muchos países desarrollados que están utilizando esta tecnología. 6 .RESUMEN La robótica tiene un gran impacto en el mundo. La robótica conlleva a que el ser humano desarrolle la capacidad del pensamiento y que pueda desarrollarse a nivel profesional y personal.

and this allows that we advance in our country and that our company should be every better day. Designing his robots each one for his due end. The robotics carries to that the human being develops the capacity of the thought and that it could develop at the professional level and personnel. and respective robots it is entrusted to solve some type of problem in the company.ABSTRACT The robotics has a great impact in the world. depending for which is needy. there exist many developed countries that are using this technology. 7 .

los robots telemanipuladores. trasmisiones. También dándoles a conocer como están compuestos morfológicamente. robots industriales. sistema de accionamiento. según su cronología. manipuladores. Se busca que con este trabajo que todos los conceptos queden claros. sensorial. de control y elementos terminales. para poder colocarlos en práctica en investigaciones y proyectos en un futuro a corto plazo. su estructura mecánica. robots de servicio. 8 . arquitectura.INTRODUCCIÓN En este trabajo se quiere mostrarles las diferentes tipos de clasificación de robots.

1. 9 . PRELIMINARES 1.1 OBJETIVOS DEL PROYECTO 1.1 Objetivo General  Determinar las tareas adecuadas de cada robot según su clasificación.1.1. 1.  Reconocer las diferentes aplicaciones de los robots.2 Objetivos Específicos  Identificar los diferentes componentes de los robots.

Manipuladores. Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. b. Robots industrial. brazo articulado con movimiento mecánicamente y que realiza tareas repetitivas. secuencial. CLASIFICACION DE ROBOTS Y SU MORFOLOGIA Existen diferentes tipos de robots y según su clasificación se clasifican en  Telemanipuladores  Manipuladores  Robots industrial  Robot de servicio Los telemanipuladores. Fig.2. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de trabajo. autómata y multifuncional capaz de mover materias. de forma invariable. son mecanismos articulado controlado de manera remota. el proceso de trabajo preparado previamente. piezas. manipulador reprogramable. Argonne National Laboratory (1948). De secuencia fija: cuando se repite. programado a.1 Telemanipuladores de Goertz. que copia fielmente los movimientos del operador. para ejecutar trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial. herramientas o dispositivos especiales. c. ya sea en posición fija o en 10 .

Primer robot industrial. microbots.2 Devol. nanobots. aplicaciones que no son industriales Fig. Robot de servicio.movimiento. Ha sido adoptada por la organización internacional de estándares (ISO). robots de repetición.3 Encontramos una segunda clasificación de robots manipuladores.Engelberger fundan Unimation (1956). Fig. 11 . robots de control por computador. robots inteligentes.

MANIPULADORES Solo es necesario un operador de tiempo completo ROBOTS DE REPETICION Su programación es gestual. y no toma en cuenta las posibles alteraciones del entorno. lo que permite que el robot actúe secuencialmente. existen numerosos robots de formación o micro-robots a un precio muy asequible y. este término hace referencia a una maquina en escala de los nanómetros. Repite la tarea programada secuencialmente. NANOBOTS Llamados nanoagentes. [1] [2] [3] [4]. estos ordenadores poseen la capacidad para planificación automática de sus tareas. en el cual emplean la inteligencia artificial y hacen uso de los ordenadores más avanzados. 12 . cuya estructura y funcionamiento son similares a los de la aplicación industrial. Y memoria de posiciones. SEGUNDA GENERACION: adquiere cierta información del entorno ya que cuenta con sensores externos (tacto y visión es lo más común). Se conocen tres generaciones en el desarrollo de la industria robótica: PRIMERA GENERACIÓN: los robots primitivos podían almacenar trayectoria punto a punto. se le conoce por ello como robots adaptivos. TERCERA GENERACION: utilizan una programación de lenguaje natural. MICROBOTS Finalidad educacional. ROBOTS DE COMPUTADOR CONTROL POR Manejan una programación textual ROBOTS INTELIGENTES Interactúan con el medio son capaces de relacionarse con el mundo que los rodea a través de sensores de inteligencia artificial y autoprogramables. de entretenimiento o investigación. esta primera generación de robots era programable y de tipo brazo manipulador.

y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores. - Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno. donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar información desde un sistema de visión. ROBOTS 1. Estos robots comúnmente tienen un control de lazo abierto. Robots controlados por visión. como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Robots controlados adaptablemente. regulación mediante fines de carrera o topes.back los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas. [5]. Los robots médicos son. 4. prótesis para disminuidos físicos que se adaptan al cuerpo y están dotados de potentes sistemas de mando.CLASIFICACION DE LOS ROBOTS SEGÚN LA AFRI (Asociación francesa de robótica industrial) - Tipo A : Manipulador con control manual o telemando - Tipo B: Manipulador automático con ciclos preajustados. 3. estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados. Fig. fundamentalmente. Carece de conocimiento sobre su entorno. - Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Robots con inteligencia artificial. Fig. Robots controlados por sensores. 5. accionamiento neumático. donde los robots pueden automáticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores. Con ellos se logra igualar al cuerpo con precisión los movimientos y funciones de los órganos o extremidades que suplen.4 2. readaptando su tarea en función de estos. control por PLC. eléctrico o hidráulico. 6. donde los robots utilizan las técnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.5 [6] 13 . Robots Play.

5 ROBOTS ESPECIALES Fig.Imagen Robot Play Back Fig. 4 Imagen de una Prótesis.6 14 . parte robótica aplicada en medicina Fig.

Fig.8 15 .7 TELESURGERY Fig.

los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X. es decir. La constitución física de la gran parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano. 16 .9 Tipos de configuraciones:  Configuración cartesiana: posee tres movimientos lineales. por lo que en ocasiones a los distintos elementos que componen el robot se les denomina en términos como cuerpo. codo muñeca. Fig.3. Y y Z. es decir. que poseen ciertas características antropomórficas. los cuales se mencionan a continuación:  Estructura Mecánica  Transmisiones  Sistema de Accionamiento  Sistema Sensorial  Sistema de Control  Elementos Terminales Estructura mecánica de un robot: Un robot está constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. brazo. tiene tres grados de libertad. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS Un robot está constituido por 6 elementos componentes.

10  Configuración cilíndrica: puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional.Fig. angular y lineal. que presenta tres grados de libertad.11  Configuración polar: tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional. Fig. 17 . o sea.

[7] Fig.12  Configuración angular: presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares.13  Configuraciones no clásicas: el mejor ejemplo de este tipo de robot es el SCARA el cual puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales.Fig. Fig.14 18 .

para cada necesidad de la sociedad. diferentes tipos de articulaciones se puede dar soluciones a cualquier problema. por muy específica que esta sea se puede encontrar. 19 . Con sus respectivas generaciones. estructuras mecánicas de dispositivos humanoide. u investigación que se presente. Ya que podemos encontrar muchas clasificaciones.4. DISCUSIÓN DE RESULTADOS Con esta investigación hemos dado resultado a cualquier tipo de duda que tenga que ver con los diferentes componentes de los robots y sus diversas aplicaciones.

brazo. CONCLUSIONES Hoy en día los robots son diseñados para cumplir tareas específicas. muy difícilmente estos pueden utilizarse en diferentes ámbitos como el industrial o el doméstico. muñeca.5. codo. Los robots están basados en la anatomía del brazo humano poseyendo ciertas características antropomórficas como cuerpo. debido a que algunos tipos de ellos tienen la capacidad de cargar con una gran cantidad de peso superior a lo que puede un ser humano ordinario. Los robots son aplicados en diferentes campos entre los que se destaca el industrial. 20 .

htm [6] http://robotec11. Programación y control de procesos.BIBLIOGRAFÍA [1] Michael Brady and Richard Paul.industriaynegocios.udg. [3] Robótica. The MIT Press.htm 21 . Universidad de Guadalajara.. CFIE Valladolid II. Víctor R. Editorial Ra-Ma 2004.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts %20Docencia/Seminario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario %202004%20robotica/Seminario_Robotica/Documentos/MORFOLOG%C3%8DA %20DEL%20ROBOT.mx/materias/robotica/r166/r64/r64. Santiago Blanco A. [5] http://proton. Capítulo 6. [4] Tecnologías de la Información y de la Comunicación. Cambridge MA. González. Santiago Blanco S. Méjico. editors. Alonso. Roberto escribano. Víctor R.html [7]http://www. Curso provincial.com/id4. Juan A. Santiago Pascual..tripod.ucting. Asesoría de Tecnología y FP. Tema: Fundamentos de robótica. 1984 [2] Control y Robótica. Robotics Research: The First International Symposium. González. Amor Rodríguez.

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