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CAP´ITULO 1

SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS

1.1 SISTEMAS DISCRETOS. ESTRUCTURAS DE BARRAS
En numerosas ocasiones de la vida pr´
actica el t´ecnico se enfrenta con el
problema de analizar un sistema tipo malla compuesto de una serie de “elementos”
diferentes, f´ısicamente diferenciables, conectados por sus extremidades o “nudos”
y sometidos a un conjunto de “acciones”, en el sentido m´
as amplio de la
palabra, normalmente externas al sistema.
Ejemplos de dichos sistemas,
que denominaremos “discretos”, abundan en ingenier´ıa. Relacionados con
las estructuras, por ejemplo, podemos considerar sistemas discretos todas las
estructuras de barras, tales como p´
orticos, simples y compuestos, celos´ıas,
entramados de edificaci´on, forjados, etc. En otras a´reas de la ingenier´ıa tenemos
ejemplos de este tipo de sistemas en las redes hidr´aulicas y el´ectricas, en los
m´etodos de optimizaci´
on de la producci´
on (PERT, etc.), y en los sistemas de
organizaci´
on del transporte. En la Figura 1.1 se han representado algunos de
dichos sistemas discretos.

Figura 1.1

Diferentes sistemas discretos.

La mayor´ıa de los sistemas discretos pueden analizarse utilizando t´ecnicas de

alculo matricial muy similares, y que a su vez guardan una estrecha relaci´
on
con el m´etodo de elementos finitos. Concentr´andonos en los problemas de
1.1

C´alculo de Estructuras por el M´etodo de Elementos Finitos

c´alculo de estructuras presentaremos seguidamente de forma sucinta las ideas

asicas del c´alculo matricial de estructuras de barras, que ser´
an de gran utilidad
como introducci´on a la metodolog´ıa del an´
alisis de estructuras por el m´etodo de
elementos finitos.
1.1.1 Conceptos b´
asicos del an´
alisis matricial de estructuras de barras
Los m´etodos de c´
alculo de estructuras de barras m´as potentes actuales
utilizan t´ecnicas de an´
alisis matricial [L2], [P8]. No obstante, en algunos casos
particulares es posible obtener una representaci´
on anal´ıtica del comportamiento
de la estructura. Aqu´ı consideraremos solamente el planteamiento matricial por
ser el que se utilizar´
a a lo largo de todo el curso.

Figura 1.2

Deformaci´
on de una barra por fuerzas axiles.

Las ecuaciones matriciales de una estructura de barras se obtienen a partir del
estudio del “equilibrio” de las diferentes barras que la componen. Por ejemplo,
para una barra e de longitud l(e) sometida u
´nicamente a fuerzas axiles como la de
la Figura 1.2, se deduce de la Resistencia de Materiales [T4,7] que la deformaci´
on
en cualquier punto de la barra es igual al alargamiento relativo de la misma, es
decir
(e)

(e)

u −u
∆l(e)
ε = (e) = 2 (e) 1
l
l
(e)

(1.1)

(e)

donde u1 y u2 son los desplazamientos de los extremos 1 y 2 de la barra,
respectivamente.
Por otra parte, la tensi´
on axial σ est´a relacionada con la deformaci´
on ε por la
ley de Hooke [T3,4] y
(e)

(e)

u −u
σ = E (e) ε = E (e) 2 (e) 1
l

(1.2)

donde E (e) es el m´odulo de elasticidad del material de la barra. Por integraci´
on
de las tensiones sobre la secci´on transversal de ´area A(e) se obtiene el esfuerzo axil
N que se transmite a trav´es de los nudos a las barras adyacentes. Suponiendo que
el material es homog´eneo se tiene
N =

A(e) σ

=

(e)
u2
(e)
(EA)

l(e)

1.2

(e)

− u1

(1.3)

4) (e) . La ec.2) (e) R2 (e) = −R1  (e) (e) u − u1 = N = (EA)(e) 2 l(e) (e) (e) = k(e) (u2 − u1 ) (1.(1.(1.5) on u ´nicamente de donde K(e) se denomina matriz de rigidez de la barra y es funci´ (e) (e) la geometr´ıa de la misma (l . Si adem´as actuara sobre la barra una fuerza uniformemente distribuida por unidad de longitud de intensidad b(e) .5) es la expresi´ on matricial de equilibrio de la barra aislada. estableciendo el equilibrio de las fuerzas axiles R1 y R2 actuantes en los extremos de la barra.5) se modifica repartiendo el efecto total de dicha fuerza en partes iguales en cada nudo como q(e) =  (e)    R1      (e)  R2 = k(e) (bl)(e) 2 1 −1 . La ec.SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS (e) (e) Finalmente. El ´ındice e indica que los valores se refieren a una barra donde k(e) = EA l particular.(1. respectivamente. A ) y de sus propiedades mec´ anicas (E (e) ). se tiene (ver Figura 1. la ec. y a(e) y q(e) son los vectores de desplazamientos y de fuerzas de los nudos de la barra.4) puede escribirse en forma matricial como†    R(e)  1  (e)  R2 q(e) =   1 −1  u1  = k(e) = K(e) a(e) −1 1  u(e)  2 (e) (1.

 (e)    .

1.  . Sustituyendo los valores de las fuerzas de extremo de cada (e) barra Ri en funci´ on de los desplazamientos de los nudos a trav´es de la ec.. BT o qT ) indica “transpuesta”.(1.         ..  . = . .   .  .       . se obtiene la ecuaci´ on matricial de equilibrio global de la estructura  K11 K  21  . respectivamente. −1  u1  (bl)(e) 1 − 1  1 2   (e)  u2 = K(e) a(e) −f (e) (1.  .6). K12 K22 Kn1 Kn2  ······ ······    K1n  u1  f1                   K2n  u f 2 2          .  .7) donde la suma se extiende a todas las barras ne que concurren en el nudo de numeraci´ on global j. El ´ındice T aplicando una matriz o un vector (ej. es igual a la fuerza exterior que act´ ua en dicho nudo.8a) † Las matrices y los vectores columna se representar´ an por letras may´ usculas y min´ usculas en negrita.. debidas a las diferentes barras que en ´el concurren. ..6) 1 es el vector de fuerzas que act´ uan en los nudos de la 1 barra debidas a la carga distribuida La expresi´ on de equilibrio de una estructura compuesta de barras se obtiene a partir de la sencilla regla que expresa que la suma de las fuerzas en un nudo.             fn un · · · · · · Knn (1. En forma matem´ atica donde f (e) = ne  e=1 (e) Ri = Rjexterior (1. .3 .

La resoluci´ on de las mismas proporciona los valores de los desplazamientos en todos los nudos de la estructura a partir de los cuales se pueden conocer los esfuerzos internos en las barras.(1.C´alculo de Estructuras por el M´etodo de Elementos Finitos Ka = f (1.4) para la barra.3.4 .1) y (1. de acuerdo con la ley de Ohm. sin m´ as que intercambiar los conceptos de intensidad y voltaje por fuerza y desplazamiento y el  (e) inverso de la resistencia R(e) por EA . El proceso de obtenci´on de las ecuaciones (1. b) Tramo de tuber´ıa. As´ı.2 Analog´ıa con el an´ alisis matricial de otros sistemas discretos Los pasos explicados entre las ecs. Figura 1. Puede comprobarse la analog´ıa de dicha ecuaci´ on con la (1. La “regla de ensamblaje” es la conocida l ley de Kirchhoff que establece que la suma de las intensidades de corriente que concurren en un nudo es igual a cero: ne  (e) Ii e=1 = Ijexterior (1.8b) donde K es la matriz de rigidez de la estructura y a y f son.10) donde Ijexterior es la intensidad que entra en el nudo de numeraci´ on global j desde el exterior de la red.9) Se observa que dicha ecuaci´ on es an´ aloga a la (1.a) (e) I1 (e) = −I2 = 1 (e) (e) (e) (V (e) − V (e) ) (V − V ) = k 1 2 1 2 R(e) (1. el estudio de un elemento aislado (resistencia) proporciona. 1.3 a) Resistencia el´ectrica.7) para barras. los vectores de desplazamientos y de fuerzas exteriores de todos los nudos de la estructura. por ejemplo.8) son muy similares para la mayor´ıa de los sistemas discretos.8) recibe el nombre de ensamblaje. en el caso de una malla el´ectrica. Ecuaciones de equilibrio local. respectivamente. 1. la siguiente relaci´ on entre los voltajes y las intensidades que entran por cada nudo (Figura 1.1.

6) se escribe de manera id´entica para este caso.5) no est´an formadas por constantes sino por funciones conocidas de a(e) .11) donde k(e) es un coeficiente que depende de la rugosidad de la tuber´ıa y de las alturas piezom´etricas de los nudos. c) Ensamblaje y resoluci´on de la ecuaci´ on matricial de equilibrio global (Ka = f ) para calcular los valores de las inc´ ognitas (desplazamientos) en los nudos a. 1. y de forma gr´ afica si es posible para facilitar la toma de decisiones sobre el dise˜ no. al igual que la de preproceso. b) C´ alculo de las matrices de rigidez K(e) y los vectores de fuerzas nodales f (e) de cada elemento del sistema.).(1. Cada elemento e tiene asignadas unas propiedades geom´etricas y mec´anicas conocidas. caudales.3b) (e) (e) (e) (e) = k(e) (h1 − h2 ) (1. Esta presentaci´ on constituye la etapa de postproceso que.8). La ecuaci´on de equilibrio entre caudales q y alturas piezom´etricas h en los nudos de una tuber´ıa se puede escribir como ( Figura 1. siendo la fuerza b(e) equivalente a una aportaci´ on de caudal uniforme por unidad de longitud de tuber´ıa. Por otra parte. debe estar preparada para poder adaptarse a todas las posibles opciones de cada tipo de problema. tensiones y deformaciones en las barras.SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS Las mismas analog´ıas se encuentran en el estudio de redes de tuber´ıas. [Z3].12) Se puede deducir f´ acilmente la analog´ıa de las expresiones anteriores con las correspondientes para estructuras de barras y mallas el´ectricas.(1. Las ecuaciones de equilibrio global de una red hidr´ aulica son por tanto id´enticas a las (1. Todos los resultados deben presentarse con la mayor claridad. es decir q1 = −q2 ne  (e) qi e=1 = qjexterior (1. Todas estas caracter´ısticas constituyen los datos del problema y conviene definirlos de la manera m´as autom´atica posible (Etapa de preproceso). d) A partir de los valores de las inc´ ognitas en los nudos obtener informaci´on sobre otros par´ ametros de inter´es del sistema (ej.5 .3 Etapas b´ asicas del an´ alisis matricial de un sistema discreto De todo lo anterior se deduce que en el an´ alisis de un sistema discreto (estructura de barras) intervienen las siguientes etapas: a) Definici´ on de una malla de elementos discretos (barras) conectados entre s´ı por nudos todos ellos convenientemente numerados.1. voltajes. la ec. lo que implica que las matrices K(e) de la ec. teniendo en cuenta que la matriz K es de naturaleza no lineal y para su soluci´on es necesario utilizar m´etodos iterativos [R2]. La regla de ensamblaje se obtiene por la simple condici´ on de equilibrio entre los caudales que concurren en un nudo y el caudal aportado desde el exterior al nudo. 1. etc.

u1 = u3 (3) (2) . – Soluci´ on De acuerdo con la ec.4 sometida a una fuerza horizontal P en el extremo.C´alculo de Estructuras por el M´etodo de Elementos Finitos ♣ Ejemplo 1. u2 = u4 (3) An´ alisis de una sencilla estructura de tres barras trabajando a tracci´ on. u2 = u3 .6 = 0 = P . las ecuaciones de compatibilidad entre desplazamientos locales y globales en cada nudo son (1) u1 = u1 (2) u2 = u3 Figura 1.1 Calcular los desplazamientos y esfuerzos en la estructura de tres barras de la Figura 1. u1 = u2 .(1. Por otra parte. Aplicando la ecuaci´ on de ensamblaje a cada uno de los cuatro nudos de la estructura se tiene nudo 1 nudo 2 nudo 3 nudo 4 3  e=1 3  e=1 3  e=1 3  e=1 (e) = −R1 (e) = −R2 Ri Ri (e) Ri (e) Ri 1.5) la ecuaci´ on de equilibrio de cada barra es la siguiente:  Barra 1  Barra 2  Barra 3 con k (1) = k (2) = EA l (1) R1 (1) R2 (2) R1 (2) R2 (3) R1 (3) R2 y k (3) =  = k (1)  = k (2)  = k (3) 1 −1 −1 1 1 −1 −1 1 1 −1 −1 1  (1)  u1 (1) u2  (2)  u1 (2) u2  (3)  u1 (3) u2 2EA l .4 (1) .

1. u4 = . para ensamblar la matriz de rigidez global se pueden ir colocando y a˜ nadiendo directamente los coeficientes de rigidez de cada barra.SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS (e) Sustituyendo los valores de Ri obtenidos de las ecuaciones de equilibrio de cada barra se llega a las ecuaciones siguientes: (1) (1) (2) (2) nudo 1 : k (1)(u1 − u2 ) = −R1 nudo 2 : k (2)(u1 − u2 ) = −R2 nudo 3 : k (1)(−u1 + u2 ) + k (2)(−u1 + u2 ) + k (3)(u1 − u2 ) = 0 nudo 4 : k (3)(−u1 + u2 ) = P (1) (1) (3) (1) (2) (2) (3) (3) que pueden escribirse en forma matricial utilizando las condiciones de compatibilidad de desplazamientos como 1 1 2 3 4  2 k (1)  0  −k (1) 0 3 0 (2) k −k (2) 0 4  −k (1) 0 (2) −k 0  (k (1) + k (2) + k (3) ) −k (3)  −k (3) k (3)         u1    −R1  u2 −R2 =     u3    0  P u4 Sustituyendo los valores de las rigideces de cada barra k (e) e imponiendo las condiciones de contorno u1 = u2 = 0 se encuentra. pues. Para una barra e que conecta los nudos de numeraci´ on global i y m. As´ı. m) en la matriz de rigidez global de la estructura (ver Figura 1. resolviendo el sistema anterior u3 = Pl Pl P . La mec´ anica de este m´etodo hace que su programaci´ on en ordenador sea muy sencilla [H4]. cada elemento (i.7 .5).1. m) de la matriz de rigidez de la barra ocupa la misma posici´ on (i.4 M´ etodo directo de obtenci´ on de la matriz de rigidez global Observando detenidamente la matriz de rigidez global de la estructura se puede deducir la siguiente regla general mediante la cual se puede ensamblar la contribuci´ on de la rigidez de una barra individual. R1 = R2 = 2EA EA 2 y los esfuerzos axiles en cada barra Barra 1 : N (1) = EA P (u3 − u1 ) = l 2 Barra 2 : N (2) = EA P (u3 − u2 ) = l 2 Barra 3 : N (3) = 2EA (u4 − u3 ) = P l 1.

el trabajo realizado por las fuerzas exteriores sobre los desplazamientos virtuales es igual al trabajo que realizan las tensiones en la barra sobre las deformaciones producidas por los desplazamientos virtuales”.(1. Como es bien sabido el PTV es condici´on necesaria y suficiente para el equilibrio de toda la estructura o de cualquiera de sus partes [T4].C´alculo de Estructuras por el M´etodo de Elementos Finitos Figura 1. En el caso de estructuras m´as complejas hay que utilizar procedimientos m´ as generales. El PTV se escribe en dicho caso como    V (e) (e) (e) (e) (e) δεσdV = δu1 R1 + δu2 R2 1.2 OBTENCION DE LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO DE LA BARRA POR EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Una de las etapas fundamentales del c´ alculo matricial de estructuras de barras es la obtenci´ on de la ecuaci´ on del equilibrio de la barra aislada que relaciona las fuerzas actuantes en los nudos con los desplazamientos de dichos nudos (ecs. ´ 1.5 Contribuciones de una barra aislada a la matriz de rigidez global de una estructura de barras articuladas. Para el sencillo caso de la barra a tracci´ on dicha ecuaci´ on se obtiene de manera directa a partir de conceptos intuitivos de la Resistencia de Materiales. Aplicaremos ahora dicha t´ecnica a la sencilla barra a tracci´ on de la Figura 1.2. Uno de los m´as populares se basa en la aplicaci´ on del Principio de los Trabajos Virtuales (PTV) que se enuncia como sigue: “Una estructura est´ a en equilibrio bajo la acci´ on de un sistema de fuerzas exteriores si al imponer a la misma unos desplazamientos arbitrarios (virtuales) compatibles con las condiciones en los apoyos. [Z3].5)).13) .8 (1.

escritas en forma matricial. 1.SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS (e) (e) donde δu1 y δu2 son.1) como (e) (e) δu2 − δu1 δε = l(e) (1. los desplazamientos virtuales de los on extremos 1 y 2 de la barra de volumen V (e) .4) obtenidas de manera directa. Como puede apreciarse.13) e integrando las tensiones sobre la secci´on transversal de la barra se tiene  l(e) 1 (e) (e) δu2 − δu1 l(e) 1 (e) (e) (e) (e) (e) (e) (EA)(e) (e) u2 − u1 dx = δu1 R1 + δu2 R2 l (1.14) en (1. y δε la correspondiente deformaci´ (e) (e) virtual que puede calcularse en funci´ on de δu1 y δu2 por (1.17a)  EA (e) (e) (e) (e) u2 − u1 = R2 l (1. respectivamente.15) e integrando sobre la longitud de la barra. dichas ecuaciones. (1.16) Como los desplazamientos virtuales son arbitrarios. coinciden con las (1.14) Sustituyendo los valores de σ y δε de las ecs.16) (e) (e) para cualquier δu1 y δu2 exige que los t´erminos que multiplican a cada desplazamiento virtual en los dos miembros sean iguales.2) y (1. el cumplimiento de (1. El PTV se utilizar´ a constantemente a lo largo del libro para obtener las ecuaciones matriciales de equilibrio de los diferentes elementos finitos para cada tipolog´ıa estructural.17b) que son las relaciones de equilibrio buscadas entre las fuerzas y desplazamientos de los extremos de la barra. considerando E (e) y A(e) constantes     EA (e) (e) EA (e) (e) (e) (e) (e) (e) u1 − u2 δu1 + u2 − u1 δu2 = l l (e) (e) (e) (e) = δu1 R1 + δu2 R2 (1.9 . lo que proporciona el sistema de dos ecuaciones con dos inc´ognitas siguiente: (e) Para δu1 (e) Para δu2  :  :  EA (e) (e) (e) (e) u1 − u2 = R1 l (1.

C´alculo de Estructuras por el M´etodo de Elementos Finitos 1.6 Fuerzas y desplazamientos en los nudos de una barra de una estructura articulada plana.(1. Figura 1. (e) (e) (e) Ry1 = R1 sen α (e) = u1 cos α + v1 sen α (1.6) (e) (e) Rx1 = R1 (e) u1 cos α . para poder sumar las fuerzas de extremo de las diferentes barras que concurren en un nudo es necesario expresar la relaci´ on entre fuerzas y desplazamientos nodales con respecto a unos ejes globales x.18) donde las primas indican componentes en la direcci´ on del eje local de la barra x . En forma matricial (e) (e)    R(e)  x1  (e)  Ry1 = cos α R1 = [L(e) ]T R1 senα q1 = (e) u1 u1 (e) (e) = [cos α. sen α] = L(e) u1 v1 .4) que relaciona en ejes locales de la barra los desplazamientos en sus extremos con las fuerzas correspondientes sigue siendo v´alida. y. La ec.3 ESTRUCTURAS ARTICULADAS Y RETICULADAS PLANAS 1.1 Estructuras articuladas planas Trataremos brevemente el caso de estructuras articuladas planas como ampliaci´ on de los conceptos anteriores.3. se deduce para el nudo 1 que (Figura 1. Si consideramos una barra 1-2 inclinada con respecto al eje global x. Sin embargo. Ahora cada nudo tiene dos grados de libertad correspondientes a los desplazamientos en dos direcciones ortogonales.

respectivamente.19) donde u1 y q1 contienen los dos desplazamientos y fuerzas en el nudo 1 seg´ un (e) las direcciones cartesianas globales x e y. (e) (1. sen α]. y L = [cos α.10 . 1.

La regla pr´ actica para el ensamblaje se muestra en la Figura 1.20) (e) T (e) u 2 .(1.11 . (1. v2 Por otra parte.23) con (1.23) en la que (e) (e) (e) (e)  K11 = K22 = −K12 = −K21 = L(e) cos2 α sen α cos α (e) = k sen α cos α sen2 α T k(e) L(e) = (1. Comparando (1.5. en las direcciones x e y. 1. en forma matricial  (e)    q1     (e)   q2  =   (e) K11 (e) K21 (e)   (e)   u  1      (e)   (e)  K22 u2 K12 (1.21) Combinando las ecs.4. donde se puede apreciar la analog´ıa con la regla de la Figura 1. El proceso de ensamblaje se ilustra con un breve ejemplo de una estructura articulada de dos barras en la Figura 1. por equilibrio.8.1.24) El ensamblaje de las matrices de rigidez de las barras para formar la matriz de rigidez global se efect´ ua por el mismo procedimiento de suma de fuerzas nodales descrito en el Apartado 1.21) se obtienen las dos relaciones siguientes (e) q1 (e) q2 =  L(e)  T = − L(e)  (e) k(e) L(e) u1 − L(e) T (e) T  k(e) L(e) u1 + L(e) (e) k(e) L(e) u2 T (e) k(e) L(e) u2 (1. (e) R1 = (e) −R2 = k(e) (e) u1 (e) − u2 k(e) con  =  EA (e) l (1.7.20) y (1. Ry2 y u2 = (1. teniendo en cuenta que en cada nudo el desplazamiento tiene ahora dos componentes.SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS Para el nudo 2 se obtienen expresiones an´ alogas q2 = [L(e) ]T R2 (e) con (e) q2 = (e) (e) T (e) (e) = L(e) u2 y u2 (e) Rx2 . Kij .19). Como se puede observar cada contribuci´ on nodal a la matriz de rigidez global es ahora la submatriz de tama˜ no 2 × 2.5) se deduce que el proceso del ensamblaje es id´entico en ambos casos. de la Figura 1. en lugar del simple valor num´erico de la rigidez k(e) .6 se deduce que.22) o. respectivamente.

en las direcciones locales x . Ryi y ui . vi son. i  K12  (e) K22  (e) K12 (e)   EA (e) cos2 α senα cos α l m (e) (e) (e) K22   senα cos α sen2 α  ui Rxi  v   R   i   yi    =   um   Rxm  vm Rym Contribuciones de una barra aislada a la matriz de rigidez global de una estructura de barras articulada plana. respectivamente. y 1.9 se muestra una barra de una estructura reticulada plana con los movimientos y fuerzas actuantes en los extremos. Ahora se tienen tres componentes de movimiento (dos desplazamientos y un giro) y de fuerzas (dos fuerzas y un momento flector) en cada nudo que pueden escribirse en forma vectorial como (e) qi (e) (e) =  (e)   Rxi   R    yi   mi (e) .12 .3. En la Figura 1.C´alculo de Estructuras por el M´etodo de Elementos Finitos  K(e) =  (e) (e) (e) (e) K11 (e) K21 (e) K11 = K22 = −K12 = −K21 =  i   K11 m K21   Figura 1. 1. i = 1.25) donde Rx .2 Estructuras reticuladas planas Finalizaremos este breve recordatorio sobre los conceptos b´ asicos del c´alculo matricial de estructuras ampliando las ideas presentadas sobre estructuras articuladas para el caso en que los nudos est´en conectados r´ıgidamente.7. (e) ui (e) =      ui   vi    θi  . las componentes de las fuerzas i y desplazamientos del nudo i de la barra e. 2 (1.

8       K22  3      a1  f1                  − − − − − −      (2)  (e) a2 K12  = =f f2               − − − − − −      (2)    (e)   a3 K22 f (e) 3 (e) = [Rxi . fi Figura 1.(1. vi ]T . y mi y θi el momento y el giro del nudo (tomados positivos en sentido antihorario).24) Estructura articulada plana. Ecuaci´ on de equilibrio global. La deformaci´ on axial de la barra es id´entica al caso de la barra articulada y viene definida por la ec.1).13 (e) 3(v1 l(e) (e) + (e) 3(v1  − v2 )  (e)  − v2 )  l(e) (1.26) . que son [T7]  (e) m1 (e) (e) = 2k(e) 2θ1 + θ2 +  (e) m2 = (e) 2k(e) 2θ2 (e) + θ1 1.(1. Kij como en ec. Ryi ]T . (e) (e) orientadas como se muestra en la Figura 1. Las restantes relaciones entre los esfuerzos en los extremos y los correspondientes desplazamientos se obtienen de las ecuaciones el´asticas de la barra bajo la hip´ otesis de peque˜ nos desplazamientos.9. 2 (1) K12 ai = [ui.SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS   K(1) =  1 (1) K11 2 (1)  K12 1 (1) (1) K21 1 Ka = 2  3 K22 1 (1) K11    (1) K  21   (1) 3  0   (2) (2) K21 (e) 2 (2) K11 3 (2)  K12 2 (2) (2) K21 2 K22 + K11 0  K(2) =  .

Tomando momentos con respecto a uno cualquiera de los extremos se obtiene la ecuaci´ on de equilibrio (e) Ry  1 = = (e) (e) (m1 + m2 ) (e) −Ry  = 2 l(e) (e)  12EI (e) (e) (v1 − v2 ) 3 l =  +  6EI (e) (e) (e) (θ1 + θ2 ) 2 l (1.C´alculo de Estructuras por el M´etodo de Elementos Finitos Figura 1. y  . Fuerzas y movimientos de los nudos en ejes locales x .27) donde I (e) es el m´odulo de inercia de la secci´ on transversal. Las ecuaciones de equilibrio entre las fuerzas y los movimientos de los nudos pueden escribirse en forma matricial como q(e) .9 Barra de una estructura reticulada.

 (e) q1 q2 =  (e) (e) =  .

K12 =  0   0 0 0 −12EI l3 6EI l2 −6EI l2 2EI l (e)    EA .26) y (1.(1.29) .27) como  EA (e) K11  l =  0 0  −EA (e) K21  =  l 0 0 (e) 0 0 12EI l3 6EI l2 6EI l2 4EI l  −EA l  (e) . Las (e) submatrices Kij se deducen de las ecs. (e) K22 l  =  0 0 1.14 (e) 0 0 −12EI l3 −6EI l2 6EI l2 2EI l   0 0 12EI l3 − 6EI l2 −6EI l2 4EI l (e)   (1.5). K12  u1 (e) u2 K22  K11 (e) K21 = K(e) u(e) (1. (1.28) La matriz K(e) se denomina matriz de rigidez de la barra en ejes locales.

32) L(e) =  −sen α cos α 0  0 0 1 De las ecs. con (ver Figura 1.28) y (1.(1. θi (1. Debido a que la barra es recta. para ensamblar las contribuciones de las diferentes barras en la matriz de rigidez global.33) ! K(e) T(e) (1. y. los vectores de fuerzas y movimientos locales de cada nodo se expresan en funci´ on de sus componentes globales por (e) (e) (e) (e) (e) (e) qi = Li qi y ui = Li ui (1.35) es la matriz de rigidez de la barra en ejes globales.30) se deduce q(e) [L(e) ]T 0 = =  T(e) T ! 0 [L(e) ]T q(e) =  T(e) T K(e) u(e) = K(e) T(e) u(e) = K(e) u(e) donde T(e) L(e) 0 = y  K(e) = T(e) T 0 L(e) (1. mi . Li = Lj = L(e) . (e) ui = (e) (e) (e) T u i . vi .9)   cos α sen α 0   (1.(1. As´ı.3. es id´entico al descrito en el Apartado 1.SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS Advi´ertase que la matriz de rigidez local K(e) es de nuevo sim´etrica.30) donde q(e) = (e) (e) T (e) Rxi .34) (1. Ryi .1. La ec.31) (e) y Li es la matriz de transformaci´on de fuerzas y movimientos globales a locales (e) (e) del nudo i. El proceso mediante el cual dicha matriz se transforma al sistema de coordenadas global x.33) puede escribirse en forma ampliada por .

q1 q2 (e)  =   (e)  .

15 .1.28).1.36) De las ecuaciones (1.37) El procedimiento para ensamblar autom´ aticamente las matrices de rigidez de cada barra en la matriz de rigidez global es exactamente id´entico al descrito en los Apartados 1.35) se deduce que una submatriz de rigidez (e) global t´ıpica Kij viene dada por (e) Kij =  L(e) T (e) Kij L(e) (1.3. 1. (1. (e)  u1  u2 (e) K22 (e) K11 K12 (e) K21 (1.34) y (1.4 y 1.

. u3. es decir u2 = u2 (1. . .. − − k12 u2 k32 u2 ... + + + .. + + . s´ı haremos una breve introducci´ on sobre el tratamiento de los desplazamientos prescritos y el c´alculo de reacciones. + k1n un k2n un k3n un . + .. Consideremos el sistema de ecuaciones: k11 u1 k21 u1 k31 u1 . + + k13 u3 k33 u3 . Supongamos que un desplazamiento cualquiera.38) por fi − ki2 u2 ..39) Existen dos procedimientos cl´ asicos para introducir dicha condici´ on en el sistema de ecuaciones (1.. .... (1. es decir. [R2]. . + knn un = fn − kn2u2 (1. pues ´este es exclusivamente un problema de c´alculo num´erico que puede resolverse utilizando cualquiera de los m´ ultiples procedimientos que existen.) [H3]. kn1 u1 + kn3u3 + .. + + + k12 u2 k22 u2 k32 u2 . 1.. y de los que incluso est´ a disponible su programaci´ on en ordenador (m´etodos de reducci´ on de Gauss. . .16 ..40) on f2 (en el caso de Una vez calculados los u1.. No obstante.. . . . el valor de la reacci´ que no exista una fuerza exterior aplicada en el nudo 2) se obtiene por f2 = k21 u1 + k22 u2 + k23 u3 + . etc. = = f1 f3 .38): a) Se eliminan la fila y la columna segunda y se sustituyen las fi del segundo miembro de (1. pero entonces los valores de las fi quedan inalterados y el valor de f2 se obtiene por (1.. un . + k1n un k3n un ... el sistema de n ecuaciones con n inc´ ognitas se reduce en una ecuaci´ on y en una inc´ ognita como sigue: k11 u1 k31 u1 . .41) Si el valor prescrito de u2 es cero. m´etodo Frontal. + .4 TRATAMIENTO DE LOS DESPLAZAMIENTOS PRESCRITOS ´ Y CALCULO DE REACCIONES No vamos a entrar aqu´ı en detalles sobre el proceso de soluci´ on del sistema de ecuaciones Ka = f .. por ejemplo u2. + + + k13 u3 k23 u3 k33 u3 . Choleski y Choleski modificado. . el procedimiento es el mismo..C´alculo de Estructuras por el M´etodo de Elementos Finitos 1. = = = kn1 u1 + kn2 u2 + kn3 u3 + . + k2n un (1.41) prescindiendo del t´ermino que afecta a u2 ...38) donde fi son fuerzas exteriores (nulas o no nulas) o reacciones en puntos con desplazamiento prescrito. est´a prescrito al valor u2 . + knn un = fn f1 f2 f3 .. pues es un tema de inter´es general. . . .. [P7]. . + .

+ knn un kn2 u2 k1n un k2n un k3n un . . . fuselajes de aviones. equivale a 1015 k22 u2 = 1015k22 u2 o u2 = u2 (1. . El valor de la reacci´ on f2 se calcula “a posteriori” por la ec. cascos de barcos. Con este procedimiento la condici´on se impone de forma natural en la soluci´ on del sistema de ecuaciones con modificaciones m´ınimas. consiste en a˜ nadir un coeficiente de valor alto al t´ermino de la diagonal principal de la fila correspondiente al desplazamiento prescrito. t´ uneles. al ser 1015 k22 mucho mayor que el resto de los coeficientes. mec´anica.. puentes. y con todas las estructuras en las que puede hacerse uso de las hip´ otesis simplificativas de la elasticidad bidimensional o de revoluci´ on (ej. si de nuevo u2 = u2 . su comportamiento no puede expresarse en forma precisa en funci´ on de un n´ umero peque˜ no de variables discretas. = fn (1. ´ ´ 1. Aunque las estructuras continuas son inherentemente tridimensionales en algunos casos su comportamiento puede describirse adecuadamente por modelos matem´aticos uni o bidimensionales. Ejemplos de estas estructuras “continuas” son comunes en las ingenieras civil. aeron´ autica y naval.... . carrocer´ıas de veh´ıculos.. presas. .41). dep´ositos..(1..42) De esta manera. bi o tridimensional sometidas a las 1.5 INTRODUCCION AL METODO DE LOS ELEMENTOS ´ FINITOS PARA CALCULO DE ESTRUCTURAS Con excepci´on de las estructuras de barras. cubiertas. etc. (Figura 1. y entre las m´ as usuales podemos citar las placas. en los que el an´ alisis se limita al estudio de la deformaci´ on del plano medio de la placa. + + + kn1 u1 + + kn3 u3 + . + + + k13 u3 k23 u3 k33 u3 . presas. Un an´ alisis riguroso de dichas estructuras precisa la integraci´ on de las ecuaciones diferenciales que expresan el equilibrio de un elemento diferencial gen´erico de las mismas.10). y reemplazar el segundo miembro de la ecuaci´ on de dicha fila por el valor del desplazamiento prescrito multiplicado por dicho coeficiente. El m´etodo de los elementos finitos es hoy en d´ıa el procedimiento m´ as potente para el an´ alisis de estructuras de car´acter uni. dep´ ositos. quedando el sistema de ecuaciones de la siguiente forma k11 u1 k21 u2 k31 u1 . . As´ı ocurre.. etc. . = f1 = 1015 k22 u2 = f3 . con los problemas de flexi´ on de placas. y el valor de f2 por 1015 k22 × u2 .. + + + . la segunda ecuaci´ on. por ejemplo.).SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS b) Otro procedimiento bastante utilizado y que no precisa modificar apenas el sistema de ecuaciones original. + k12 u2 + (1 + 1015 )k22 u2 + k32 u2 .17 .... Es decir. por tanto.. sustituir´ıamos k22 por k22 + 1015k22 (por ejemplo). la mayor parte de las estructuras en ingenier´ıa son de naturaleza continua y.43) que es la condici´ on prescrita..

10 Algunas estructuras continuas: a) Presas. an´ alisis est´atico o din´ amico. como el an´ alisis del puente de la Figura 1. sus apoyos y tipos de cargas que sobre ´el act´ uen. Por ejemplo. las etapas b´ asicas de dicho an´ alisis ser´ıan las siguientes: Etapa 1 : A partir de la realidad f´ısica del puente. Sin entrar en excesivos detalles.18 . acciones exteriores m´as diversas. 1. b) L´ aminas. etc. c) Puentes.11 por elementos finitos.C´alculo de Estructuras por el M´etodo de Elementos Finitos Figura 1. o la de elasticidad tridimensional. l´ aminas curvas. En este curso estudiaremos u ´nicamente problemas de equilibrio est´ atico de estructuras con peque˜ nos desplazamientos y comportamiento el´ astico lineal de los materiales. Es importante destacar desde un principio las analog´ıas entre las etapas b´asicas del an´ alisis matricial de estructuras de barras y el de una estructura cualquiera por el m´etodo de los elementos finitos. para el planteamiento de las ecuaciones de equilibrio haremos uso siempre del Principio de los Trabajos Virtuales (PTV). podr´ıa utilizarse la teor´ıa de l´ aminas planas. Tambi´en hay que definir con detalle las propiedades mec´anicas de los materiales del puente y el car´acter de la deformaci´ on del mismo (peque˜ nos o grandes movimientos. d) Placas. es necesario primeramente seleccionar un modelo matem´ atico apropiado para describir el comportamiento de la estructura. La gran analog´ıa existente entre los conceptos del an´ alisis matricial de estructuras de barras y los del m´etodo de los elementos finitos facilitan en gran manera el estudio de ´este a los t´ecnicos con dominio de las ideas sobre c´alculo matricial de estructuras tratadas en apartados anteriores. Dichas analog´ıas se evidencian claramente considerando un ejemplo. Asimismo.).

El c´ alculo de K(e) y f (e) es 1. por ejemplo. La etapa de discretizaci´ on constituye una parte esencial de la fase de preproceso que suele incluir tambi´en la representaci´ on gr´ afica de la malla de elementos finitos. los nodos no tienen.SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS Figura 1. Los elementos se conectan entre s´ı por los nodos situados en sus contornos.11 An´ alisis de un puente por el m´etodo de los elementos finitos. No obstante. Etapa 3 : A partir de la expresi´ on del PTV se obtienen las matrices de rigidez K(e) y el vector de cargas f (e) para cada elemento.19 . en general. de ah´ı su diferente denominaci´ on. dentro de los cuales se interpolan las variables principales en funci´ on de sus valores en una serie de puntos discretos del elemento denominados “nodos”. estar constitu´ıda por elementos de diferente geometr´ıa. denominadas “elementos finitos”. tales como elementos bidimensionales acoplados con otros unidimensionales tipo viga. un significado f´ısico tan evidente como los “nudos” de uni´ on de dos elementos en los sistemas discretos. Etapa 2 : Una vez seleccionado el modelo matem´ atico se procede a discretizar la estructura en porciones no intersectantes entre s´ı. La malla de elementos finitos puede.

bi o tridimensional del elemento. Etapa 5 : El sistema de ecuaciones resultante Ka = f se resuelve para calcular las variables inc´ognitas (movimientos de todos los nodos de la malla) a. por ejemplo. Como es natural. As´ı. Etapa 6 : Una vez calculados los movimientos nodales a se pueden calcular las deformaciones y. la etapa siguiente es la interpretaci´ on y presentaci´ on de los mismos. el t´ecnico analista puede plantearse efectuar varias modificaciones en cualquiera de las etapas anteriores.C´alculo de Estructuras por el M´etodo de Elementos Finitos m´as complejo que en estructuras de barras al intervenir integrales sobre el dominio uni. por tanto. utilizando uno cualquiera de los m´etodos conocidos para soluci´ on de ecuaciones algebraicas simult´aneas lineales. frecuentemente ocurrir´ an tambi´en errores de entrada de datos que deben corregirse. Por otro lado.20 . as´ı como las reacciones en los nodos con movimientos prescritos. debe refinarse o alternativamente utilizar otro tipo de elemento finito m´ as preciso. Etapa 4 : Se procede al ensamblaje de las matrices de rigidez y el vector de carga elementales en la matriz de rigidez global de toda la malla de elementos finitos K y el vector de cargas sobre los nodos f . la malla de elementos finitos utilizada en el an´alisis puede ser demasiado grosera para reproducir la distribuci´ on de desplazamientos o tensiones correctas y. Etapa 8 : Una vez estudiados los resultados. seguidamente. Otras clases de dificultades pueden deberse a problemas de precisi´ on asociados al m´etodo de soluci´ on del sistema de ecuaciones utilizado. 1. al mal condicionamiento de las mismas . lo que puede exigir el uso de doble precisi´ on u otras medidas m´as dr´ asticas. respectivamente. Ello puede hacerse a partir de un programa comercial o bien de uno desarrollado al respecto. o a la m´axima longitud de las palabras que permita el ordenador empleado.12. las tensiones en cada elemento. Para obtener la soluci´ on en las etapas 3-6 es necesario proceder a una implementaci´ on en ordenador del m´etodo de los elementos finitos. Para ello suele hacerse uso de t´ecnicas gr´ aficas que facilitan dicha labor (Postproceso). Etapa 7 : Obtenidos los resultados num´ericos. puede encontrar que la teor´ıa de c´alculo de estructuras inicialmente adoptada es inapropiada y consiguientemente debe modificarse. Las etapas anteriores se muestran esquem´aticamente en la Figura 1.

SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS Figura 1. 1.21 .12 Organigrama general del an´ alisis de una estructura por el m´etodo de los elementos finitos.

estriba en el hecho de que es un m´etodo aproximado. En las manos de un t´ecnico cuidadoso y experto es un procedimiento muy u ´til para obtener informaci´ on sobre el comportamiento de estructuras complejas. [T9]. Al final de estos apuntes se presenta una lista de publicaciones que se referencian en cada uno de los cap´ıtulos. Desde el punto de vista pr´ actico del c´alculo de estructuras. As´ı. Desde esas fechas hasta la actualidad el m´etodo de los elementos finitos ha tenido un desarrollo espectacular en su aplicaci´ on a otros campos. si no se posee una experiencia previa.8].22 . y su utilizaci´ on. debe efectuarse con precauci´ on. La irrupci´ on masiva de los ordenadores digitales en la d´ecada de 1960 propici´ o un avance espectacular de todos los m´etodos basados en t´ecnicas matriciales . su mismo car´ acter aproximado le confiere un cierto riesgo. Listar aqu´ı las referencias de los trabajos m´ as significativos a lo largo de la evoluci´on del m´etodo de los elementos finitos ser´ıa una tarea improba si se tiene en cuenta que solamente en 2001 el n´ umero de publicaciones cient´ıficas sobre el tema se estima en m´as de 30. libres ya de las limitaciones que supon´ıa hasta la fecha la soluci´ on de grandes sistemas de ecuaciones. en particular.000. M3]. pues. con aplicaciones estructurales en ingenier´ıa aeron´ autica [A6]. a principios de los a˜ nos 1940 surgen los primeros intentos de resolver problemas de elasticidad bidimensional con t´ecnicas matriciales mediante la divisi´ on del cont´ınuo en elementos de barra [H7. No obstante. En 1943 Courant [C6] introdujo por primera vez el concepto de “elemento continuo” al resolver problemas elasticidad plana mediante la divisi´ on del dominio de an´ alisis en “elementos” triangulares sobre los que supon´ıa una variaci´ on polin´ omica de la soluci´ on. Los interesados en los aspectos hist´oricos del m´etodo de los elementos finitos deben consultar las referencias del cl´ asico libro de Zienkiewicz y Taylor [Z3. 1. la caracter´ıstica m´as atractiva del m´etodo de los elementos finitos. Es en esta ´epoca cuando el m´etodo de los elementos finitos se consolida r´ apidamente como un procedimiento apropiado para soluci´ on de toda una variedad de problemas de ingenier´ıa y de la f´ısica. considerarse como una extrapolaci´ on de los m´etodos de c´alculo matricial para estructuras de barras al an´ alisis de estructuras de tipo continuo. Es importante advertir que en este contexto. apoyado por el avance de los ordenadores digitales y la creciente complejidad de muchas ´areas de la ciencia y la tecnolog´ıa disfruta hoy en d´ıa de una posici´ on u ´nica como una t´ecnica de soluci´on potente de los problemas m´ as diversos y complejos en innumerables campos de la ingenier´ıa.C´alculo de Estructuras por el M´etodo de Elementos Finitos Desde el punto de vista del ingeniero de estructuras el m´etodo de elementos finitos puede. De hecho. sus primeras aplicaciones surgen en relaci´on con problemas de c´alculo de estructuras y. y quiz´ as tambi´en la m´ as peligrosa. para los que no existen soluciones anal´ıticas disponibles. De hecho fue Clough quien en 1960 y en relaci´ on con la soluci´on de problemas de elasticidad plana sugiri´ o por primera vez la denominaci´ on “elementos finitos” [C1].