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Industry automatic

control fundamentals

Un poco de historia , aspectos generales .

Funcin del control automtico .

El lazo realimentado.

El actuador final .

El proceso .

El controlador automtico.

Controlando el proceso .

Seleccin de la accin del controlador .

Variaciones

Caractersticas del proceso y controlabilidad .

Tipos de respuestas del controlador .

El control SI/NO

Accin proporcional

Accin integral (o reset )

Accin integral .

Instrumentacin industrial

Simbologa 1,2

Conclusin .

Parmetros de instrumentos de medicin en procesos


industriales

Controladres de procesos industriales

Instrumentacin industrial. Control de procesos.


Transductores y seales de campo.

Los conceptos y terminologa aqu descriptos estn destinados a


proporcionar un explicacin general de los fundamentos del control
automtico y sus aplicaciones en los procesos de produccin de la
industria , incluyendo una breve vista de las caractersticas de los
instrumentos relacionados .El siguiente documento est destinado slo
para propsito de entrenamiento de trabajadores industriales y
estudiantes . Las condiciones especficas de cada proceso pueden
requerir variaciones considerables de los procedimientos y
especificaciones descritas en lo sucesivo .

Curso de Introduccin en la NEUMATICA

El control automtico de procesos es parte del progreso industrial desarrollado durante lo


que ahora se conoce como la segunda revolucin industrial . El uso intensivo de la ciencia
de control automtico es producto de una evolucin que es consecuencia del uso
difundido de las tcnicas de medicin y control .Su estudio intensivo ha contribuido al
reconocimiento universal de sus ventajas .
El control automtico de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo de
los procesos industriales , lo que compensa con creces la inversin en equipo de control .
Adems hay muchas ganancias intangibles , como por ejemplo la eliminacin de mano de
obra pasiva , la cual provoca una demanda equivalente de trabajo especializado . La
eliminacin de errores es otra contribucin positiva del uso del control automtico .
El principio del control automtico o sea el empleo de una realimentacin o medicin para
accionar un mecanismo de control , es muy simple . El mismo principio del control
automtico se usa en diversos campos , como control de procesos qumicos y del petrleo
, control de hornos en la fabricacin del acero , control de mquinas herramientas , y en el
control y trayectoria de un proyectil .

El uso de las computadoras analgicas y digitales ha posibilitado la aplicacin de ideas de


control automtico a sistemas fsicos que hace apenas pocos aos eran imposibles de
analizar o controlar .
Es necesaria la comprensin del principio del control automtico en la ingeniera
moderna , por ser su uso tan comn como el uso de los principios de electricidad o
termodinmica , siendo por lo tanto , una parte de primordial importancia dentro de la
esfera del conocimiento de ingeniera . Tambin son tema de estudio los aparatos para
control automtico , los cuales emplean el principio de realimentacin para mejorar su
funcionamiento .
Qu es el control automtico ?

El control automtico es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad o


condicin , midiendo el valor existente , comparndolo con el valor deseado , y utilizando
la diferencia para proceder a reducirla . En consecuencia , el control automtico exige un
lazo cerrado de accin y reaccin que funcione sin intervencin humana .

El elemento mas importante de cualquier sistema de control automtico es lazo de control


realimentado bsico . El concepto de la realimentacin no es nuevo , el primer lazo de
realimentacin fue usado en 1774 por James Watt para el control de la velocidad de
cualquier mquina de vapor . A pesar de conocerse el concepto del funcionamiento , los
lazos se desarrollaron lentamente hasta que los primeros sistemas de transmisin
neumtica comenzaron a volverse comunes en los aos 1940s , los aos pasados han
visto un extenso estudio y desarrollo en la teora y aplicacin de los lazos realimentados
de control . En la actualidad los lazos de control son un elemento esencial para la
manufactura econmica y prospera de virtualmente cualquier producto , desde el acero
hasta los productos alimenticios. A pesar de todo , este lazo de control que es tan
importante para la industria est basado en algunos principios fcilmente entendibles y
fciles . Este artculo trata ste lazo de control , sus elementos bsicos , y los principios
bsicos de su aplicacin .
FUNCION DEL CONTROL AUTOMATICO .

La idea bsica de lazo realimentado de control es mas fcilmente entendida imaginando


qu es lo que un operador tendra que hacer si el control automtico no existiera .

La figura 1 muestra una aplicacin comn del control automtico encontrada en muchas
plantas industriales , un intercambiador de calor que usa calor para calentar agua fra . En
operacin manual , la cantidad de vapor que ingresa al intercambiador de calor depende
de la presin de aire hacia la vlvula que regula el paso de vapor . Para controlar la
temperatura manualmente , el operador observara la temperatura indicada , y al
compararla con el valor de temperatura deseado , abrira o cerrara la vlvula para admitir
mas o menos vapor . Cuando la temperatura ha alcanzado el valor deseado , el operador
simplemente mantendra esa regulacin en la vlvula para mantener la temperatura
constante . Bajo el control automtico , el controlador de temperatura lleva a cabo la
misma funcin . La seal de medicin hacia el controlador desde el transmisor de
temperatura (o sea el sensor que mide la temperatura ) es continuamente comparada con
el valor de consigna (set-point en Ingls ) ingresado al controlador . Basndose en una
comparacin de seales , el controlador automtico puede decir si la seal de medicin
est por arriba o por debajo del valor de consigna y mueve la vlvula de acuerdo a sta
diferencia hasta que la medicin (temperatura ) alcance su valor final .
CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL .

Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y a lazo cerrado . La


distincin la determina la accin de control , que es la que activa al sistema para producir
la salida .
Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la accin de control es
independiente de la salida .
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la accin de control es en cierto
modo dependiente de la salida .
Los sistemas de control a lazo abierto tienen dos rasgos sobresalientes :
a) La habilidad que stos tienen para ejecutar una accin con exactitud est determinada
por su calibracin . Calibrar significa establecer o restablecer una relacin entre la entrada
y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada .
b) Estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad , que presentan los de lazo
cerrado .
Los sistemas de control de lazo cerrado se llaman comnmente sistemas de control por
realimentacin ( o retroaccin ) .

Ejemplo 1
Un tostador automtico es un sistema de control de lazo abierto , que est controlado por
un regulador de tiempo . El tiempo requerido para hacer tostadas , debe ser anticipado
por el usuario , quien no forma parte del sistema . El control sobre la calidad de la tostada
(salida) es interrumpido una vez que se ha determinado el tiempo , el que constituye tanto
la entrada como la accin de control .
Ejemplo 2
Un mecanismo de piloto automtico y el avin que controla , forman un sistema de control
de lazo cerrado ( por realimentacin ) . Su objetivo es mantener una direccin especfica
del avin , a pesar de los cambios atmosfricos . El sistema ejecutar su tarea midiendo
continuamente la direccin instantnea del avin y ajustando automticamente las
superficies de direccin del mismo ( timn , aletas , etc. ) de modo que la direccin
instantnea coincida con la especificada . El piloto u operador , quien fija con anterioridad
el piloto automtico , no forma parte del sistema de control .

EL LAZO REALIMENTADO

El lazo de control realimentado simple sirve para ilustrar los cuatro elementos principales
de cualquier lazo de control , (figura 2 ) .

La medicin debe ser hecha para indicar el valor actual de la variable controlada por el
lazo . Mediciones corrientes usadas en la industria incluyen caudal , presin , temperatura
, mediciones analticas tales como pH , ORP , conductividad y muchas otras particulares
especficas de cada industria .
Realimentacin :
Es la propiedad de una sistema de lazo cerrado que permite que la salida ( o cualquier
otra variable controlada del sistema ) sea comparada con la entrada al sistema ( o con
una entrada a cualquier componente interno del mismo con un subsistema ) de manera tal
que se pueda establecer una accin de control apropiada como funcin de la diferencia
entre la entrada y la salida .
Ms generalmente se dice que existe realimentacin en un sistema cuando existe una

secuencia cerrada de relaciones de causa y efecto ente las variables del sistema .
El concepto de realimentacin est claramente ilustrado en el mecanismo del piloto
automtico del ejemplo dado .
La entrada es la direccin especificada , que se fija en el tablero de control del avin y la
salida es la direccin instantnea determinada por los instrumentos de navegacin
automtica . Un dispositivo de comparacin explora continuamente la entrada y la salida .
Cuando los dos coinciden , no se requiere accin de control . Cuando existe una
diferencia entre ambas , el dispositivo de comparacin suministra una seal de accin de
control al controlador , o sea al mecanismo de piloto automtico . El controlador suministra
las seales apropiadas a las superficies de control del avin , con el fin de reducir la
diferencia entre la entrada y la salida . La realimentacin se puede efectuar por medio de
una conexin elctrica o mecnica que vaya desde los instrumentos de navegacin que
miden la direccin hasta el dispositivo de comparacin .
Caractersticas de la realimentacin .
Los rasgos mas importante que la presencia de realimentacin imparte a un sistema son:
a) Aumento de la exactitud . Por ejemplo , la habilidad para reproducir la entrada fielmente
.
b) Reduccin de la sensibilidad de la salida , correspondiente a una determinada entrada ,
ante variaciones en las caractersticas del sistema .
c) Efectos reducidos de la no linealidad y de la distorsin .
d) Aumento del intervalo de frecuencias ( de la entrada ) en el cual el sistema responde
satisfactoriamente ( aumento del ancho de bada )
e) Tendencia a la oscilacin o a la inestabilidad .
El actuador final .

Por cada proceso debe haber un actuador final , que regule el suministro de energa o
material al proceso y cambie la seal de medicin . Mas a menudo ste es algn tipo de
vlvula , pero puede ser adems una correa o regulador de valocidad de motor ,
posicionador , etc .

El proceso

Los tipos de procesos encontrados en las plantas industriales son tan variados como los
materiales que producen . Estos se extienden desde lo simple y comn , tales como los
lazos que controlan caudal , hasta los grandes y complejos como los que controlan
columnas de destilacin en la industria petroqumica .

El controlador automtico .

El ltimo elemento del lazo es el controlador automtico , su trabajo es controlar la


medicin . Controlar significa mantener la medicin dentro de lmites aceptables . En
ste artculo , los mecanismos dentro del controlador automtico no sern considerados .
Por lo tanto , los principios a ser tratados pueden ser aplicados igualmente tanto para los
controladores neumticos como para los electrnicos y a controladores de todos los

fabricantes . Todos los controladores automticos usan las mismas respuestas generales ,
a pesar de que los mecanismos internos y las definiciones dadas para estas respuesta
pueden ser ligeramente diferentes de un fabricante al otro .
Un concepto bsico es que para que el control realimentado automtico exista , es que el
lazo de realimentacin est cerrado . Esto significa que la informacin debe ser
continuamente transmitida dentro del lazo . El controlador debe poder mover a la vlvula ,
la vlvula debe poder afectar a la medicin , y la seal de medicin debe ser reportada al
controlador . Si la conexin se rompe en cualquier punto , se dice que el lazo est
abierto . Tan pronto como el lazo se abre , como ejemplo , cuando el controlador
automtico es colocado en modo manual , la unidad automtica del controlador queda
imposibilitada de mover la vlvula . As las seales desde el controlador en respuesta a
las condiciones cambiantes de la medicin no afectan a la vlvula y el control automtico
no existe.
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CONTROLANDO EL PROCESO .
Al llevar a cabo la funcin de control , el controlador automtico usa la diferencia entre el valor
de consigna y las seales de medicin para obtener la seal de salida hacia la vlvula . La
precisin y capacidad de respuesta de estas seales es la limitacin bsica en la habilidad del
controlador para controlar correctamente la medicin . Si el transmisor no enva una seal
precisa , o si existe un retraso en la medicin de la seal , la habilidad del controlador para
manipular el proceso ser degradada . Al mismo tiempo , el controlador debe recibir una seal
de valor de consigna precisa (set-point ) .
En controladores que usan seales de valor de consigna neumtica o electrnica generadas
dentro del controlador , un falla de calibracin del transmisor de valor de consigna resultar
necesariamente en que la unidad de control automtico llevar a la medicin a un valor
errneo . la habilidad del controlador para posicionar correctamente la vlvula es tambin otra
limitacin . Si existe friccin en la vlvula , el controlador puede no estar en condiciones de
mover la misma a una posicin de vstago especfica para producir un caudal determinado y
esto aparecer como una diferencia entre la medicin y el valor de consigna .
Intentos repetidos para posicionar la vlvula exactamente pueden llevar a una oscilacin en la
vlvula y en la medicin , o , si el controlador puede slo mover la vlvula muy lentamente , la
habilidad del controlador para controlar el proceso ser degradada . Una manera de mejorar la
respuesta de las vlvulas de control es el uso de posicionadores de vlvulas , que actan como
un controlador de realimentacin para posicionar la vlvula en la posicin exacta
correspondiente a la seal de salida del controlador . Los posicionadores , sin embargo ,
deberan ser evitados a favor de los elevadores de volumen en lazos de respuesta rpida como
es el caso de caudal de lquidos a presin .
Para controlar el proceso , el cambio de salida del controlador debe estar en una direccin que se
oponga a cualquier cambio en el valor de medicin

La figura 3 muestra una vlvula directa conectada a un control de nivel en un tanque a media
escala . A medida que el nivel del tanque se eleva , el flotador es accionado para reducir el
caudal entrante , as , cuanto mas alto sea el nivel del lquido mayor ser el cierre del ingreso de
caudal . De la misma manera , medida que el nivel cae , el flotante abrir la vlvula para
agregar mas lquido al tanque . La respuesta de ste sistema es mostrada grficamente .

A medida que el nivel va desde el 0% al 100% , la vlvula se desplaza desde la apertura total
hasta totalmente cerrada . La funcin del controlador automtico es producir este tipo de
respuesta opuesta sobre rangos variables , como agregado , otras respuestas estn disponibles
para una mayor eficiencia del control del proceso .
SELECCIN DE LA ACCIN DEL CONTROLADOR .
Dependiendo de la accin de la vlvula , un incremento en la medida puede requerir incrementos
o disminuciones del valor de salida para el control . Todos los controladores pueden ser
conmutados entre accin directa o reversa .
La accin directa significa que cuando el controlador ve un incremento de seal desde el
transmisor , su salida se incrementa . La accin reversa significa que un incremento en las
seales de medicin hacen que la seal de salida disminuya .
Para determinar cul de estas salidas es la correcta , un anlisis debe ser llevado a cabo en el
lazo . El primer paso es determinar la accin de la vlvula . En la figura 1 , por razones de
seguridad la vlvula debe cerrar si existe un fallo en el suministro de aire de la planta . Por lo

tanto , esta vlvula deber ser normal abierta con aire , o normal cerrada sin aire . Segundo ,
considere el efecto de un cambio en la medicin . Para incrementar la temperatura el caudal de
vapor hacia el intercambiador de calor debera ser reducido , por lo tanto , la vlvula deber
cerrarse . Para cerrarse sta vlvula , la seal del controlador automtico hacia la vlvula debe
disminuir , por lo tanto el controlador requiere accin de disminucin/incremento reversa . Si se
eligiera la accin directa el incremento de seales desde el transmisor dara como resultado en
un aumento del caudal de vapor , haciendo que la temperatura se incremente an mas . El
resultado sera un descontrol en la temperatura . Lo mismo ocurrira en cualquier disminucin de
temperatura causando una cada de la misma . Una seleccin incorrecta de la accin del
controlador siempre resulta en un lazo de control inestable tan pronto como el mismo es puesto
en modo automtico . Asumiendo que la accin correcta sea seleccionada en el controlador ,
cmo sabe el dispositivo cuando la salida correcta ha sido alcanzada ? , en la figura 3 , por
ejemplo , para mantener el nivel constante , el controlador debe manipular el ingreso de caudal
igual al de salida , segn se demande . El controlador lleva a cabo su trabajo manteniendo ste
balance en un estado permanente , y actuando para restaurar este balance entre el suministro y
la demanda cuando el mismo es modificado por alguna variacin .
VARIACIONES
Cualquiera de los siguientes tres eventos podra ocurrir requiriendo un caudal diferente para
mantener el nivel en el tanque . Primero , si la posicin de la vlvula manual de salida fuera
abierta ligeramente , entonces un caudal mayor saldra del tanque , haciendo que el nivel caiga .
Este es un cambio bajo demanda , y para restaurar el balance , la vlvula de entrada de caudal
debe ser abierta para proveer un mayor ingreso de lquido . Un segundo tipo de condicin de
desbalance sera un cambio en el valor de consigna . El tercer tipo de variacin sera un cambio
en el suministro , si la presin de salida de la bomba se incrementara , an si la vlvula de
entrada se mantuviera en su posicin , el incremento de presin causara un mayor caudal ,
haciendo que el nivel comience a elevarse . Al madir el incremento , el controlador de nivel
debera cerrar la vlvula en la entrada para mantener el nivel a un valor constante . De igual
manera , cualquier controlador usado en el intercambiador de calor mostrado en la figura 1
debera balancear el suministro de calor agregado por el vapor con el calor arrastrado por el
agua . La temperatura slo se puede mantener constante si el caudal de calor entrante iguala al
calor que sale .
Relacin del instrumento y el control de procesos
La figura siguiente muestra como es posible controlar el proceso de giro de un motor al conocer
la posicin de salida sensada por la variacin de la posicin de un cursor sobre una resistencia
variable. Otro forma simple es sensar la presin y/o temperatura de un proceso con las cuales se
puede determinar a partir de la ecuacin de estado la variable dependiente y comparar el valor
obtenido con un valor de referencia (set point), de esta forma se puede alterar controlando con
una vlvula la entrada de mas o menos vapor que dar incrementos de temperatura hasta
alcanzar el valor de referencia. Tambin simplemente se puede leer de un termmetro una

temperatura que auxiliar al operador a tomar decisiones. >

>Fig. Ilustracin del sensado de la variable desplazamiento.


Seales de medicin para las variables
La Tabla 1 ilustra las variables y las seales de medicin apropiadas para cada caso, se incluyen
notas aclaratorias.

>
Notas aclaratorias de la tabla 1
1. La temperatura se mide por radiacin. Todos los cuerpos radian y absorben energa de ondas
electromagnticas, dependiendo de su temperatura, la relacin entre la temperatura y la
radiacin no implica el uso de algn transductor, sin embargo, la radiacin se emplea para medir
la temperatura, especialmente para las altas temperaturas.
2. La masa se mide casi siempre por el efecto de la gravedad, por su peso.
3. La humedad se mide por la temperatura del punto de roco. Esto se aplica a la medicin
directa de la temperatura del agua pura cuya presin de vapor es igual a la presin de vapor que
se va a medir y tambin a la presin del vapor del cloruro de litio saturado en elementos
saturados con cloruro de litio.
4. No existe ningn transductor simple para la medicin de calor especfico, valor calorfico,
entropa, entalpa y otras variables similares. Cualquiera de estas mediciones se derivan de
clculos basados en mediciones de otras variables, o se utiliza equipo especializado para
mantener constantes cierto nmero de condiciones, en tal forma que una de las variables, por lo
general, la temperatura, se altere en una relacin predeterminada con respecto a los cambios de
la variable que se mide.

5. Las variables fotomtricas y acsticas incluyen diversas variables diferentes. El elemento


sensible para la mayora de las variables fotomtricas es algn tipo de foto celda. El elemento
sensible para muchas de las variables acsticas es cierto tipo de micrfono. Ambas tienen salidas
analgicas (elctricas). La relacin entre la variable, el elemento sensible, el equipo asociado y la
seal de medicin, vara con la medicin en particular.
6. La dimensin y el contorno definidos como la posicin relativa entre varios puntos, casi
siempre se miden en trminos de una posicin en que el punto seleccionado de la dimensin o
contorno mantiene cierta relacin predeterminada con respecto a un punto de referencia en la
posicin del sistema de medicin.
7. Las variables que se refieren a las caractersticas estructurales incluyen un grupo tan variado
y amplio de tales factores que se hara demasiado extenso la discusin de una sola de las
caractersticas estructurales.
8. Las variables de composicin qumica se encuentran en el mismo caso que las variables de la
nota anterior.
Sistemas de control
Algunas aplicaciones de los instrumentos de medida pueden caracterizarse por tener
esencialmente una funcin de monitorizacin. Los termmetros, barmetros y anemmetros
sirven para ese propsito, simplemente indican la condicin del medio ambiente y sus lecturas
no sirven como funcin de control en sentido ordinario, al igual los medidores de agua, gas y
electricidad del hogar cuentan las cantidades que se consumen de esos fluidos para poder
cancelar el monto a pagar por el usuario. En el caso de las empresas que trabajan con
elementos radioactivos, sus trabajadores deben llevar consigo una pelcula que sirve para acusar
la exposicin acumulativa del portador.
Todos estos elementos de medicin reportan beneficios, pero no sirven para poder controlar
procesos dinmicos como los empleados hoy por cualquier industria. En este caso, al sistema de
control se le llama de lazo abierto, ejemplo de ello esta ilustrado en la figura siguiente, el
elemento final de control puede ser una vlvula que se abre o cierra cuando se desea controlar
el fluido.

>
>Figura - Lazo abierto de control.

Cuando se desea controlar un proceso, se debe realizar una comparacin de las medidas de
salida (variable controlada) con las referencias deseada y ajustar entonces las variables de
entrada para poder alcanzar la meta deseada. La figura siguiente ilustra un ciclo de lazo cerrado.

>
>Figura - Lazo cerrado de control.
El control en cascada
El control en cascada del sistema
En algunos procesos, dos o ms variables de proceso afectan igualmente al comportamiento de
la otra, donde una es controlada con la combinacin de control de otra. Para este tipo de proceso
se utiliza el control en cascada.
El control en cascada es un tipo de terminologa de control en el que una variable de proceso es
controlada por la combinacin de los controles de dos variables de proceso. En el control en
cascada dos variables de proceso son controladas por un nico elemento de control final. En este
sistema de control un controlador es reconocido como controlador maestro y el otro como
controlador esclavo. El controlador maestro se fija en un punto de ajuste (valor de consigna o
set point) por el operador y su salida se convierte en el punto de ajuste del controlador esclavo y
salida del controlador esclavo va al elemento de control final. Entonces, cualquier cambio de
alguna de las variables de proceso crea el cambio en la posicin del elemento de control final,
por lo tanto el proceso es controlado por una combinacin de ambas variables de proceso.
A continuacin se da un tipo de control en cascada. (En este sistema la temperatura se controla
mediante el control del flujo) Aqu el controlador de temperatura del quemador se utiliza como
controlador principal y el controlador de flujo de combustible se utiliza como el controlador
esclavo, donde la salida del controlador de temperatura se convierte en punto de ajuste del
controlador de flujo y, finalmente, la salida del controlador de flujo va hacia la vlvula de control
de flujo de combustible. Por lo tanto controlando el flujo de combustible se controla la
temperatura del quemador.

Figura: Control de temperatura de un incinerador

CARACTERISTICAS DEL PROCESO Y CONTROLABILIDAD .


El controlador automtico usa cambios en la posicin del actuador final para controlar la seal de
medicin , moviendo el actuador para oponerse a cualquier cambio que observe en la seal de
medicin . La controlabilidad de cualquier proceso es funcin de lo bien que una seal de
medicin responde a stos cambios en la salida del controlador ; para un buen control la
medicin debera comenzar a responde en forma rpida , pero luego no cambiar rpidamente .
Debido al tremendo nmero de aplicaciones del control automtico , caracterizando un proceso
por lo que hace , o por industria , es una tarea engorrosa . Sin embargo , todos los procesos
pueden ser descriptos por una relacin entre las entradas y las salidas . La figura 4 ilustra la
respuesta de la temperatura del intercambiador de calor cuando la vlvula es abierta
incrementando manualmente la seal de salida del controlador .
Al comienzo , no hay una respuesta inmediata en la indicacin de temperatura , luego la
respuesta comienza a cambiar , se eleva rpidamente al inicio , y se aproxima al fina a un nivel
constante . El proceso puede ser caracterizado por dos elementos de su respuesta , el primero
es el tiempo muerto (dead time en Ingls ) , o sea el tiempo antes de que la medicin comience
a responder , en ste ejemplo , el tiempo muerto se eleva debido a que el calor en el vapor debe
ser conducido hasta el agua antes de que pueda afecta a la temperatura , y luego hacia el
transmisor antes de que el cambio pueda ser percibido . El tiempo muerto es una funcin de las
dimensiones fsicas de un proceso y cosas tales como las velocidades de correas y regmenes de
mezcla . Segundo , la capacidad de un proceso es el material o energa que debe ingresar o
abandonar el proceso para cambiar las mediciones , es , por ejemplo , los litros necesarios para
cambiar el nivel , las caloras necesarias para cambiar la temperatura , o los metros cbicos de
gas necesarios para cambiar la presin . La medicin de una capacidad es su respuesta para un
paso de entrada . Especficamente , el tamao de una capacidad es medida por una constante de
tiempo , que es definido como el tiempo necesario para completar el 63% de su respuesta total .
La constante de tiempo es una funcin del tamao del proceso y del rgimen de transferencia de
material o energa .Para este ejemplo , cuanto mas grande sea el tanque , y menor el caudal de
vapor , mayor ser la constante de tiempo . Estos nmeros pueden ser de tan slo algunos
segundos , y tan largos como varias horas . Combinados con el tiempo muerto , los mismos
definen cuanto tiempo lleva para que la seal responda a cambios en la posicin de la vlvula .

Un proceso puede comenzar a responder rpidamente , pero no cambiar muy rpido si su


tiempo muerto es pequeo y su capacidad muy grande . En resumen , cuanto mayor sea la
constante de tiempo de la capacidad comparada con el tiempo muerto , mejor ser la
controlabilidad del proceso .

TIPOS DE RESPUESTAS DE CONTROLADOR .


La primera y mas bsica caracterstica de la respuesta del controlador ha sido indicada como la
accin directa o reversa . Una vez que esta distincin se ha llevdo a cabo , existen varios tipos
de respuestas que pueden ser usadas para controlar un proceso . Estas son :

Control Si/No ( On/Off con sus siglas en Ingls ) , o control de dos posiciones.

Control proporcional .

Accin integral (reset)

Accin derivativa .

INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL
Accin integral (reset ) .

Esta funcin es llamada accin integral o reset . La respuesta del lazo abierto del
modo reset es mostrada en la figura 10 , que indica un escaln de cambio en
algn instante en el tiempo . En tanto que la medicin estuviera en su valor de
consigna , no existira ningn cambio en la salida debido al modo de reset en el
controlador

Sin embargo , cuando cualquier error exista entre la medicin y el valor de


consigna , la accin de reset hace que la salida comience a cambiar y contine
cambiando en tanto el error exista . Esta funcin , entonces , acta sobre la salida
para que cambie hasta un valor correcto necesario para mantener la medicin en
el valor de consigna a varias cargas sea alcanzado . Esta respuesta es agregada a
la banda proporcional del controlador segn se muestra en la figura 11 .
El escaln de cambio en la medicin primero produce una respuesta proporcional ,
y luego una respuesta de reset es agregada a la proporcional . Cuanto mas accin
de reset o integral exista en el controlador , mas rpido cambia la salida en funcin
del tiempo . Entre las varias marcas de controladores , la salida de accin integral
es medida de una o dos maneras, tanto en minutos por repeticin , o en nmero
de repeticiones por minuto . Para aquellos controladores que miden en minutos
por repeticin , el tiempo de reset es la cantidad de tiempo necesaria para que
dicho modo repita la respuesta del lazo abierto causada por el modo proporcional
para un paso de cambio de error . As , para estos controladores , cuanto menor
sea el nmero de reset , mayor ser la accin del modo reset . En aquellos
controladores que miden la accin de reset en repeticiones por minuto , el ajuste
indica cuantas repeticiones de la accin proporcional son generados por el modo
de reset en un minuto . As , para dichos controladores cuanto mayor sea el
nmero reset , mayor ser la accin integral . El tiempo de reset es indicado en la
figura 11 .

La correcta cantidad de accin reset depende de cuan rpido la medicin puede


responder al recorrido adicional de vlvula que la misma causa .
El controlador no debe comandar la vlvula mas rpido que el tiempo muerto en el
proceso , permitiendo que la medicin responda , o de otra manera la vlvula ira a
sus lmites antes de que la medicin pueda ser retornada nuevamente al valor de
consigna . La vlvula se mantendr entonces en su posicin extrema hasta que la
medicin cruce el valor de consigna en la direccin opuesta . El resultado ser un
ciclo de reset en el cual la vlvula se desplaza de un extremo al otro a medida que
la medicin oscila alrededor del valor de consigna . Cuando el reset es aplicado en
los controladores en procesos en serie en que la medicin est alejada del valor
de consigna por largos perodos entre series , el reset puede llevar la salida a un
mximo resultando en una oscilacin de reset . Cuando la prxima serie se inicie ,
la salida no alcanzar su mximo hasta que la medicin cruce el valor de consigna
produciendo grandes desviaciones . El problema puede ser prevenido mediante la
inclusin de una llave de serie en el controlador .

Instrumentacion industrial - Normas de


representacin de los instrumentos - Simbologa

Fundamentos del control automtico industrial

Instrumentacion industrial - Normas de


representacin de los instrumentos - Simbologa

Fundamentos del control automtico industrial

Identificacin de instrumentos


INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL

Accin derivativa .

La tercer respuesta encontrada en controladores es la accin derivativa . As como la


respuesta proporcional responde al tamao del error y el reset responde al tamao y
duracin del error , el modo derivativo responde a la cuan rpido cambia el error . En la
figura 12 , dos respuestas derivativas son mostradas .

La primera es una respuesta a un corte en la medicin alejada del valor de consigna .


Para un escaln , la medicin cambia en forma infinitamente rpida , y el modo derivativo
del controlador produce un cambio muy grande y repentino en la salida , que muere
inmediatamente debido a que la medicin ha dejado de cambiar luego del escaln . La
segunda respuesta muestra la respuesta del modo derivativo a una medicin que est
cambiando a un rgimen constante . La salida derivativa es proporcional al rgimen de
cambio de ste error . Cuanto mayor sea el cambio , mayor ser la salida debido a la
accin derivativa . La accin derivativa mantiene sta salida mientras la medicin est
cambiando . Tan pronto como la medicin deja de cambiar , est o no en el valor de
consigna , la respuesta debido a la accin derivativa cesar . Entre todas las marcas de
controladores , la respuesta derivativa es comnmente medida en minutos como se indica
en la figura 13 .

El tiempo derivativo en minutos es el tiempo que la respuesta proporcional del lazo abierto
mas la respuesta derivativa est delante de la respuesta resultante del valor proporcional
solamente . As , cuanto mas grande sea el nmero derivativo mayor ser la respuesta
derivativa . Los cambios en el error son un resultado de los cambios tanto en el valor de

consigna como en la medicin o en ambos . Para evitar un gran pico causado por las
escalones de cambio en el valor de consigna , la mayora de los controladores modernos
aplican la accin derivativo slo a cambios en la medicin .La accin derivativa en los
controladores ayuda a controlar procesos con constantes de tiempo especialmente
grandes y tiempo muerto significativo , la accin derivativa es innecesaria en aquellos
procesos que responden rpidamente al movimiento de la vlvula de control , y no puede
ser usado en absoluto en procesos con ruido en la seal de medicin , tales como
caudal , ya que la accin derivativa en el controlador responder a los cambios bruscos
en la medicin que el mismo observa en el ruido . Esto causar variaciones rpidas y
grandes en la salida del controlador , lo que har que la vlvula est constantemente
movindose hacia arriba o hacia abajo , produciendo un desgaste innecesario en la
misma .

La figura 14 muestra un accin combinada de respuesta proporcional , reset y accin


derivativa para la medicin de temperatura de un intercambiador de calor simulado que se
desva del valor de consigna debido a un cambio de carga . Cuando la medicin comienza
a desviarse del valor de consigna , la primera respuesta del controlador es una respuesta
derivativa proporcional al rgimen de variacin de la medicin que se opone al
movimiento de la medicin al alejarse del valor de consigna . La respuesta derivativa es
combinada con la respuesta proporcional agregada , a medida que el reset en el
controlador ve el error incrementarse , el mismo controla la vlvula mas fuerte an . La
accin continan hasta que la medicin deja de cambiar , entonces la accin derivativa se
detiene . Dado que existe an un error , la medicin contina cambiando debido al reset ,
hasta que la medicin comienza a retornar hacia el valor de consigna . Tan pronto como la
medicin comienza a moverse retornando hacia el valor de consigna , aparece una accin
derivativa proporcional al rgimen de cambio en la variacin oponindose al retorno de la
medicin hacia el valor de consigna . La accin integral o reset contina debido a que an
existe un error , a pesar de que su contribucin disminuye con el error . Adems , la salida

debido al valor proporcional est cambiando . As , la medicin retorna hacia el valor de


consigna . Tan pronto como la medicin alcanza el valor de consigna y deja de cambiar ,
la accin derivativa cesa nuevamente y la salida proporcional vuelve al 50%. Con la
medicin nuevamente en su valor de consigna , no existen mas respuestas a variaciones
debidas al reset . Sin embargo , la salida est ahora a un nuevo valor . El nuevo valor es
el resultado de la accin de reset durante el tiempo en que la medicin se alej del valor
de consigna , y compensa el cambio de carga que fue causado por la alteracin original .
Conclusin .

Este artculo ha descrito las respuestas a controladores de tres modos cuando los mismos
son usados en el comando de lazos realimentados de mediciones industriales . El lector
deber tener un claro concepto de los siguientes puntos .
1.

Para alcanzar el control automtico , el lazo de control deber estar cerrado .

2.

Para tener una lazo realimentado de control estable , el ajuste mas importante del
controlador es la seleccin de la accin correcta , sea directa o inversa . La
incorrecta seleccin de sta accin har que la salida del controlador sea inestable
, y por lo tanto la eleccin correcta har que la salida del controlador cambie de tal
manera que el movimiento de la vlvula se oponga a cualquier cambio en la
medicin detectada por el controlador .

3.

El valor correcto de los ajustes de banda proporcional , reset , y tiempo derivativo


dependen de las caractersticas del proceso , cabe consignar que en los
controladores actuales dichos valores se pueden detectar en forma automtica , ya
que el controlador dispone de un modo en que produce alteraciones controladas ,
y dentro de ciertos lmites establecidos previamente por el operario , en la salida
se miden los resultados del proceso para una cierta cantidad de ciclos de
alteracin , en base a ste comportamiento puede detectar cul es el mejor
conjunto de ajustes para controlar un proceso mediante el software interno del
aparato .

4.

La funcin del modo reset (tambin llamado accin integral ) es para eliminar el
offset . Si mucho valor de offset es usado es resultado ser una oscilacin de la
medicin cuando el controlador acciona la vlvula de un extremo al otro . Si un
valor muy bajo de reset es usado , el resultado ser que la medicin retorna al
valor de consigna mas lentamente que lo posible .

5.

El modo derivativo se opone a cualquier cambio en la medicin . Una accin


derivativa muy pequea no tiene efecto significativo , una accin con valores muy
altos provoca una respuesta excesiva del controlador y un ciclo en la medicin .

Parmetros de instrumentos de medicin en procesos industriales


Medicin del instrumento
Los procesos industriales exigen el control de la fabricacin de los diversos productos obtenidos.

Los procesos son muy variados y abarcan muchos tipos de productos: la fabricacin de los
productos derivados del petrleo, de los productos alimenticios, la industria cermica, las
centrales generadoras de energa, la siderurgia, los tratamientos trmicos, la industria papelera,
la industria textil, etc.
En todos estos procesos es absolutamente necesario controlar y mantener constantes algunas
magnitudes, tales como la presin, el caudal, el nivel, la temperatura, el pH, la conductividad, la
velocidad, la humedad, el punto de roco, etctera. Los instrumentos de medicin y control
permiten el mantenimiento y la regulacin de estas constantes en condiciones ms idneas que
las que el propio operador podra realizar.
En los inicios de la era industrial, el operario llevaba a cabo un control manual de estas variables
utilizando slo instrumentos simples, manmetros, termmetros, vlvulas manuales, etc.,
control que era suficiente por la relativa simplicidad de los procesos. Sin embargo, la gradual
complejidad con que stos se han ido desarrollando ha exigido su automatizacin progresiva por
medio de los instrumentos de medicin y control. Estos instrumentos han ido liberando al
operario de su funcin de actuacin fsica directa en la planta y al mismo tiempo, le han
permitido una labor nica de supervisin y de vigilancia del proceso desde centros de control
situados en el propio proceso o bien en salas aisladas separadas; asimismo, gracias a los
instrumentos ha sido posible fabricar productos complejos en condiciones estables de calidad y
de caractersticas, condiciones que al operario le seran imposibles o muy difciles de conseguir,
realizando exclusivamente un control manual.
Los procesos industriales a controlar pueden dividirse ampliamente en dos categoras: procesos
continuos y procesos discontinuos. En ambos tipos, deben mantenerse en general las variables
(presin, caudal, nivel, temperatura, etc.), bien en un valor deseado fijo, bien en un valor
variable con el tiempo de acuerdo con una relacin predeterminada, o bien guardando una
relacin determinada con otra variable.
El sistema de control que permite este mantenimiento de las variables puede definirse como
aquel que compara el valor de la variable o condicin a controlar con un valor deseado y toma
una accin de correccin de acuerdo con la desviacin existente sin que el operario intervenga
en absoluto.
El sistema de control exige pues, para que esta comparacin y subsiguiente correccin sean
posibles, que se incluya una unidad de medida, una unidad de control, un elemento final de
control y el propio proceso. Este conjunto de unidades forman un bucle o lazo que recibe el
nombre de bucle de control. El bucle puede ser abierto, tal como se ilustra en la figura 1, un
ejemplo de bucle abierto es el calentamiento de agua en un tanque mediante una resistencia
elctrica sumergida. El bucle puede ser cerrado, un bucle cerrado representativo lo constituye la
regulacin de temperatura en un intercambiador de calor, tal como se muestra en la figura 2.

Figura 1. Bucle abierto de regulacin

Figura 2. Bucle cerrado de regulacin


En ambos casos se observa que existen elementos definidos como el elemento de medida, el
transmisor, el controlador, el indicador, el registrador y el elemento final. Estos elementos y otros
adicionales se estudiarn en el resto del captulo, considerando las caractersticas propias del
instrumento y las clases de instrumentos que se emplean en los procesos industriales.
2 Error del instrumento
Es la diferencia algebraica entre el valor ledo o transmitido por el instrumento y el valor real de
la variable medida. Si el proceso est en condiciones de rgimen permanente existe el llamado
error esttico. En condiciones dinmicas el error vara considerablemente debido a que los
instrumentos tienen caractersticas comunes a los sistemas fsicos: absorben energa del proceso
y esta transferencia requiere cierto tiempo para ser transmitida, lo cual da lugar a retardos en la
lectura del aparato. Siempre que las condiciones sean dinmicas, existir en mayor o menor
grado el llamado error dinmico (diferencia entre el valor instantneo de la variable y el indicado
por el instrumento): su valor depende del tipo de fluido del proceso, de su velocidad, del
elemento primario (termopar, bulbo y capilar), de los medios de proteccin (vaina, pozo,
casquillo), etc. El error medio del instrumento es la media aritmtica de los errores en cada
punto de la medida determinados para todos los valores crecientes y decrecientes de la variable
medida.
3 Alcance (span)

Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del
instrumento. En el instrumento de temperatura de la figura 3, su valor es de 200 C.

Figura 3. Definiciones de los instrumentos


4 Incertidumbre de la medida (uncertainty)
Son los errores que existen necesariamente al realizar la medida de una magnitud, los cuales
dan valores inciertos (casuales o sistemticos), la incertidumbre es la dispersin de los valores
que pueden ser atribuidos razonablemente al verdadero valor de la magnitud medida.
5 Repetibilidad (repeteability)
La repetibilidad es la capacidad de reproduccin de las posiciones de la pluma o del ndice del
instrumento al medir repetidamente valores idnticos de la variable en las mismas condiciones
de servicio y en el mismo sentido de variacin, recorriendo todo el campo. Se considera en

general su valor mximo (repetibilidad mxima) y se expresa en tanto por ciento del alcance; un
valor representativo es el de 0,1 %. Ntese que el trmino repetibilidad no incluye la
histresis (figura 3b).
6 Precisin (accuracy)
La precisin es la tolerancia de medida o de transmisin del instrumento y define los lmites de
los errores cometidos cuando el instrumento se emplea en condiciones normales de servicio. Hay
varias formas para expresar la precisin:
a) Tanto por ciento del alcance. Ejemplo: en el instrumento de la figura 3, para una lectura de
150 C y una precisin de 0,5 % el valor real de la temperatura estar comprendido entre 150
0,5 X 200/100 = 150 1, es decir, entre 149 y 151 C;
b) Directamente, en unidades de la variable medida. Ejemplo: Precisin de 1C;
c) Tanto por ciento de la lectura efectuada. Ejemplo: Precisin de 1 % de 150 C, es decir
1,5 C;
d) Tanto por ciento del valor mximo del campo de medida. Ejemplo: Precisin de : 0,5 % de
300 C = 1,5 C;
e) Tanto por ciento de la longitud de la escala. Ejemplo: Si la longitud de la escala del
instrumento de la figura 4.3 es de 150 mm., la precisin de 0,5 % representar 0,75 mm.
en la escala.
La precisin vara en cada punto del campo de medida si bien, el fabricante la especifica en todo
el margen del instrumento indicando a veces su valor en algunas zonas de la escala. Por
ejemplo: un manmetro puede tener una precisin de 1 % en toda la escala y de 0,5 % en
la zona central.
Cuando se desea obtener la mxima precisin del instrumento en un punto determinado de la
escala, puede calibrarse nicamente para este punto de trabajo, sin considerar los valores
restantes del campo de medida. Por ejemplo: un termmetro de 0~150 C y de 1 % de
precisin situado en un bao de temperatura constante a 80 C, puede ser calibrado a este valor,
de modo que su precisin en este punto de trabajo ser la mxima que se pueda obtener con un
termmetro patrn. Es obvio que para los valores restantes, en particular los correspondientes a
los extremos de la escala, la precisin se apartar de 1 %.
Hay que sealar que los valores de precisin de un instrumento se consideran en general
establecidos para el usuario, es decir, son los proporcionados por los fabricantes de los
instrumentos. Sin embargo, estos ltimos suelen considerar tambin los valores de calibracin
en fbrica y de inspeccin. Por ejemplo, un instrumento que en fbrica tiene una precisin de
calibracin de 0,8 %, en inspeccin le corresponde 0,9 % y la dada al usuario es 1 %.
Con ello se pretende tener un margen de seguridad para compensar los efectos de las
diferencias de apreciacin de las personas que efectan la calibracin, las diferentes precisiones
de los instrumentos de medida utilizados, las posibles alteraciones debidas al desplazamiento del
instrumento de un punto a otro, los efectos ambientales y de envejecimiento, etc.
7 Fiabilidad
Medida de la probabilidad de que un instrumento contine comportndose dentro de lmites
especificados de error a lo largo de un tiempo determinado y bajo condiciones especificadas. De
esta forma, si el rendimiento especificado proporciona una lectura de un 2% cuando se realiza

una medida, entonces el instrumento proporcionar este nivel de exactitud siempre que se
utilice la misma medida.
8 Reproducibilidad o estabilidad
Capacidad de reproduccin de un instrumento de las medidas repetitivas de la lectura o seal de
salida para el mismo valor de la variable medida alcanzado en ambos sentidos, en las mismas
condiciones de servicio y a lo largo de un perodo de tiempo determinado. Por ejemplo, un valor
representativo sera 0,2 % del alcance de la lectura o seal de salida a lo largo de un perodo
de 30 das.
9 Sensibilidad (sensitivity)
Es la razn entre el incremento de la lectura y el incremento de la variable que lo ocasiona,
despus de haberse alcanzado el estado de reposo. Viene dada en tanto por ciento del alcance
de la medida. Si la sensibilidad del instrumento de temperatura de la figura 3 es de 0,05 % su
valor ser de 0,05 X 200/100 = 0,1 C.
Hay que sealar que no debe confundirse la sensibilidad con el trmino de zona muerta; son
definiciones bsicamente distintas que antes era fcil confundir cuando la definicin inicial de la
sensibilidad era valor mnimo en que se ha de modificar la variable para apreciar un cambio
medible en el ndice o en la pluma de registro del instrumento.

Sensibilidad =

Cambio en la cantidad que se esta midiendo


Cambio en la lectura de la escala del instrumento

10 Resolucin o discriminacin
Magnitud de los cambios en escaln de la seal de salida (expresados en tanto por ciento de la
salida de toda la escala) al ir variando continuamente la medida en todo el campo. Es tambin el
grado con que el instrumento puede discriminar valores equivalentes de una cantidad.
11 Campo de medida (range)
Espectro o conjunto de valores de la variable medida que estn comprendidos dentro de los
lmites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisin del instrumento; viene
expresado estableciendo los dos valores extremos. Por ejemplo: el campo de medida del
instrumento de temperatura de la figura 3 es de 100-300 C.
12 Espacio muerto o banda muerta (dead zone o dead band)
Es el campo de valores de la variable que no hace variar la indicacin o la seal de salida del
instrumento, es decir, que no produce su respuesta. Viene dada en tanto por ciento del alcance
de la medida. Por ejemplo: en el instrumento de la figura 4.3 es de 0,1 %, es decir, de 0,1 X
200/100 = 0,2 C.
13 Umbral
Cuando la magnitud objeto de medida aumenta gradualmente partiendo de cero, es posible que
tenga que alcanzar un nivel mnimo antes de que el instrumento responda y proporcione una
lectura perceptible.
14 Desplazamiento del cero

Ocurre cuando la medida cero no coincide con el cero de la escala, lo normal es que sin sensar
ninguna variable, se debe leer cero del instrumento. Este problema puede cambiar con el
tiempo.
De esta forma, por ejemplo, un medidor que tenga un da su aguja en la marca cero, un mes
ms tarde puede indicar una lectura menor que cero a pesar de que no ha sido utilizado para
realizar ninguna medida.
15 Demora
Cuando la magnitud que est siendo medida cambia, puede transcurrir un cierto tiempo, llamado
tiempo de respuesta, antes de que el instrumento de medida responda a dicho cambio.
16 Histresis (Hysteresis)
La histresis es la diferencia mxima que se observa en los valores indicados por el ndice o la
pluma del instrumento para el mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable
recorre toda la escala en los dos sentidos, ascendente y descendente.
Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida. Por ejemplo, si en el instrumento de la
figura 3 c es de 0,3 % su valor ser de 0,3 % de 200 C = 0,6 C. En la figura 3 c pueden
verse las curvas de histresis que estn dibujadas exageradamente para apreciar bien su forma.
Hay que sealar que el trmino zona muerta est incluido dentro de la histresis.
17 Funcin de transferencia
Es la relacin matemtica, grfica o tabular entre las expresiones funcin de tiempo de las
seales de salida y de entrada a un sistema o elemento. Equivale tambin al cociente de las
transformadas de Laplace de las funciones de respuesta y de excitacin.
18 Calibracin
Es el proceso de colocar marcas en un visualizador o comprobar un sistema de medidas segn
unos estndares, cuando el transductor se encuentra en un medio definido.
19 Deriva
Es una variacin en la seal de salida que se presenta en un perodo de tiempo determinado
mientras se mantienen constantes la variable medida y todas las condiciones ambientales. Se
suelen considerar la deriva de cero (variacin en la seal de salida para el valor cero de la
medida atribuible a cualquier causa interna) y la deriva trmica de cero (variacin en la seal de
salida a medida cero, debida a los efectos nicos de la temperatura). La deriva est expresada
usualmente en porcentaje de la seal de salida de la escala total a la temperatura ambiente, por
unidad, o por intervalo de variacin de la temperatura. Por ejemplo, la deriva trmica de cero de
un instrumento en condiciones de temperatura ambiente durante 1 mes fue de 0,2 % del
alcance.
20 Temperatura de servicio
Es el campo de temperatura en el cual se espera que trabaje el instrumento dentro de los lmites
de error especificados.
21 Vida til de servicio

Es el tiempo mnimo durante el cual se aplican las caractersticas de servicio continuo e


intermitente del instrumento sin que se presenten cambios en su comportamiento ms all de
tolerancias especificadas.