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INGENIERIA ELECTROMECÁNICA
ROBÓTICA INDUSTRIAL
PRACTICA N° 1
CHACÓN QUISTAN BYRON EDUARDO
Fecha: 27/10/2015

Tema:
Partes principales, características técnicas, accesorios y seguridades de los brazos
robóticos del laboratorio de robótica industrial de la ESPE Latacunga.

Objetivos
Objetivo general
Identificar los aspectos generales de los robots industriales KUKA KR6.

Objetivos específicos

Identificar las partes principales de un brazo robótico

Comprobar las características técnicas de un brazo robótico

Determinar los accesorios y deflectores de un brazo robótico

Identificar los componentes de un brazo robótico

Aplicar las seguridades empleadas para el manejo del brazo robótico KUKA
KR6

Materiales y Equipos

Manual del Robot KUKA ( KR6 - KR16)

Brazo robótico KUKA KR6

Accesorios y deflectores

por lo que en ocasiones a los distintos elementos que componen el robot se les denomina en términos como cuerpo. Está atornillada a la base del robot a través del reductor del eje 1 y es .2 Marco Teórico PARTES PRINCIPALES DE UN ROBOT Estructura Mecánica De Un Robot Un Robot está constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. 2004). Partes constitutivas de un robot. En él se encuentran montados los motores y los reductores de los ejes 2 y 3. Figura 1. codo muñeca (AlexanderBorger. brazo. En el brazo de oscilación se encuentran guiados los cables de alimentación de energía y del mazo de cables para los ejes 2 hasta 6. que poseen ciertas características antropomórficas. El brazo de oscilación se encuentra disponible en 2 variantes. El brazo se encuentra disponible en 2 variantes. Brazo El brazo es el elemento de unión entre la muñeca central y el brazo de oscilación. Brazo de oscilación Entre el brazo y la columna giratoria se encuentra montado el brazo de oscilación. La constitución física de la gran parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano. En él se encuentra también montado el motor del eje 4 de la muñeca. es decir. Columna giratoria Los movimientos de giro del eje 1 son realizados por la columna giratoria.

Todos los cables y tuberías de unión se encuentran en la parte trasera de la base del robot. Figura 2. En la columna giratoria se encuentran las baterías tampón para asegurar los datos de los ejes del sistema de medición de la Carrera. los nombres de: • Cuerpo • Brazo • Muñeca • Efector final (conocido comúnmente como sujetador o gripper) . Base del robot La base del robot está formada por el bastidor. Las partes que conforman el manipulador reciben.3 accionado por un motor montado en la base del robot. Forma la interfaz para los cables y tuberías de unión entre la mecánica del robot y la unidad de control y la alimentación de energía. Componentes de un brazo robótico Manipulador Está formado por una serie de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. entre otros. el cual consta de varias articulaciones y sus elementos. Componentes El componente principal lo constituye el manipulador.

Programas: Permite comprender las tareas que se le pide que realice algoritmos de control CARACTERISTICAS GENERALES DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES Grados De Libertad Cada articulación provee al robot de al menos un ‘grado de libertad’. o bien. éste puede ser desde un autómata programable (PLC) para los menos avanzados. Un modelo del entorno: Descripción de lo que se encuentra en el espacio que puede alcanzar. 2004). se denomina ‘grado de libertad’ (GDL) (AlexanderBorger. lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: de posición. es el que tiene el papel principal. cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior. para los más avanzados. cálculos y procesado de la información. Este componente regula cada uno de los movimientos del manipulador. cinemático. Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan. El cerebro. las acciones. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas y almacena programas.4 Controlador Es el cerebro del robot industrial. hasta un mini ordenador numérico o microprocesador. TIPOS DE ARTICULACIONES Son posibles seis tipos diferentes de articulaciones: • • • • • • Esférica o Rótula (3 GDL) Planar (2 GDL) Tornillo (1 GDL) Prismática (1 GDL) Rotación (1 GDL) Cilíndrica (2 GDL) . contiene en sus memorias: Un modelo de robot físico: Las señales de excitación de los accionadores y los desplazamientos que son consecuencia de ellas. dinámico y adaptivo.

Repetitividad. según la tarea a la que se destine. Espacio o volumen de trabajo El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. El peso. Grado de exactitud en la repetición de un movimiento. que puede transportar el manipulador. Se mide en el error máximo cometido en el posicionamiento de un robot en un mismo punto. Capacidad de un robot de situar el extremo de su muñeca en un punto determinado del espacio de trabajo. Velocidad. (Hernando) . Es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot. etc. Tipos de articulaciones. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. Normalmente hay más precisión cerca de la base. •La carga afecta a la precisión. Precisión. Se suele dar en articulares y en cartesianas y es la rapidez a la que trabaja el robot con respecto al trabajo a realizar Sensores: Sensores Internos: Se utilizan para el control de posición y velocidad de las distintas articulaciones del robot Sensores Externos: se usan para el control de la célula de trabajo Se utilizan para coordinar la operación de los trabajos. Capacidad de carga. tanto por razones geométricas como mecánicas. Se utilizan para coordinar la operación de los robots con otros elementos de la célula y/o reaccionar inteligentemente a los cambios del entorno como obstáculos. en kilogramos. presencia de una pieza. Se mide el error máximo cometido.5 Figura 3.

espacio y tiempos de trabajo. Se definirá probabilísticamente en función del daño físico que pueda producir. SEGURIDAD” • • • • Determinación de los límites del sistema: intención de uso. por avería de aquel. 2006) SEGURIDADES SEGÚN NORMATIVA EUROPEA EN 775 EN ESPAÑA COMO NORMA UNE-EN 775 DE TÍTULO “ROBOT MANIPULADORES.6 TRASMISIONES EMPLEADAS EN ROBOTS Figura 4. (CEPYME ARAGON. Se deben incluir los riesgos derivados de un trabajo conjunto entre la máquina y el ordenador y los riesgos derivados de un mal uso de la máquina. etc. entre el brazo y obstáculos que se encuentren a su alrededor. RIESGOS EN EL MANEJO DE ROBOTS • • • • Riesgo de colisión entre hombre-máquina Son riesgos provocados por golpes debidos al movimiento del robot. así como producirse quemaduras por gotas de material fundido o cáustico vertidos por una mala operación realizada por el. pero producidos como consecuencia de la sustitución del robot por un operario. Definición del riesgo de que se produzca el accidente. Riesgo de proyección Los operarios pueden ser alcanzados por piezas que el robot deje caer o proyecte. Identificación y descripción de todos aquellos peligros que pueda generar la máquina durante las fases de trabajo. Tipos de transmisiones empleadas en un robot. ya sean estos obstáculos fijos o móviles. Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas. (CEPYME ARAGON. Riesgos tradicionales Son los anteriormente descritos. 2006) . Riesgo de atrapamiento El robot al moverse puede atrapar a un trabajador.

Sin embargo. que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo. Estaciones de ensamblaje. monitor y caja de comandos (algunos robots únicamente poseen uno de estos componentes).7 Otros Dispositivos Dispositivos de entrada y salida de datos Los más comunes son. siendo este un proceso de difícil sistematización. a su vez. tacto. que pueden ser horizontales o verticales Movimientos angulares. en general puede ser suficiente con considerar un conjunto limitado. Teclado (unidad de programación). Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y. movimiento. en otras palabras. Cada articulación del manipulador provee al robot al menos un “grado de libertad”. Dispositivos especiales Entre éstos se encuentran: El sistema sensorial Sensores de visión. ver los datos del controlador. Especificaciones Especiales: La selección del robot más idóneo debe hacerse valorando una gran variedad de características. etc. . las articulaciones permiten al manipulador realizar: Movimientos Lineales. Sistemas mecánicos Ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador.

.-Identificacion de las partes del robot según manual KUKA KR6 Figura 5. 2. Grados de libertad .8 Procedimiento 1. Figura 6. Características del Robot KUKA KR6.Características técnicas comprobables según manual KUKA KR6. Características del Robot KUKA KR6 vistas en real.

9 Figura 7. Grados de libertad. Zona de trabajo protección y peligro . Servo motores Figura 8. Servo motores que posee el robot KUKA KR6.

10 Figura 9. Señalética de seguridad para el robot KUKA KR6.. 4. 3.Señalización de seguridad Figura 9.Mandos del robot KUKA Pantalla de computador de KUKA . Zonas delimitadas del robot KUKA KR6..

Monitor de robot KUKA KR6. Figura 12. Figura 11. KCP (KUKA Control Panel). .11 Figura 10. Armario de control.

Servo drives y CPU dentro del armario de control Figura 14. Tarjeta principal y baterías dentro del armario de control . Figura 13.12 Dentro del armario de control se puede identificar lo siguiente.

Accesorios del robot: Figura 16. Fuente de alimentación 5.13 Figura 15. Antorcha de soldadura y ventosa de robot KUKA ..

etc. Fuente de alimentación Análisis de resultados Los robots KUKA poseen elementos móviles y fijos como toda máquina solo limitado por sus características técnicas como por ejemplo los ángulos de operación del robot. Existen empresas que han innovado en sus procesos de producción implementando procesos como impresión 3D. succión. base. Conclusiones • Se identificó que el robot KUKA KR6/16 posee un brazo. Los accesorios de los robots KUKA son implementos adicionales al robot que ayudan en procesos de mecanizado. pintura. atornillado. • Se ha determinado los grados de libertad de nuestro KUKA. los grados de libertad la capacidad de carga y los accesorios. soldadura. columna giratoria. fresado. Las normas de seguridad como respetar las zonas del robot deben ser respetadas al igual que las recomendaciones de la señalética de seguridad instalada en el laoratorio. armario de control y cables de unión. moldeo de plástico por inyección.14 Figura 17. etc. . brazo de oscilación. gonio fotómetros. Las limitantes del robot KUKA es que a no podría ingresar a espacios pequeños debido a sus medidas pero sin embargo es más versátil para trabajos precisos y lugares confinados los cuales serían peligrosos para el acceso humano. muñeca central.

cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%2 0Docencia/Seminario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/se minario%202004%20robotica/Seminario_Robotica/Documentos/MORFO LOG%C3%8DA%20DEL%20ROBOT.es/moodle/mod/resource/view.).15 • Se logró identificar algunas características generales del robot KUKA ya que para la determinación de otras características como capacidad de carga sería necesario implementos más adecuados.f.php?id=905 . http://www.upm.htm CEPYME ARAGON. M.industriaynegocios. • Ser cuidadoso con el robot y mantenerse en la zona de seguridad para evitar accidentes. Obtenido de http://www. http://www.conectapyme.com/documentacion/2006robotica.cl/. • Se comprobó que existen muchos accesorios y cada uno realiza una función dependiendo del área en que se emplee el robot. (2004). • Es recomendable maniobrar el KCP con cuidado ya que este puede sufrir caídas si no se tiene el cuidado pertinente.elai. Obtenido de http://www.upm. Recomendaciones • Se recomienda una mayor adquisición de accesorios para el aprendizaje. (s. Obtenido de http://www.industriaynegocios.pdf Hernando. Bibliografía AlexanderBorger. Moodle Universidad Politecnica de Madrid.conectapyme.com/.es/: http://www.elai. (2006).